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Memorias encuentro nacional de semilleros de


investigacin en ingeniera electrnica.
Tendencias en Investigacin de los...

Conference Paper May 2014

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1 author:

Diego Alexander Tibaduiza Burgos


National University of Colombia
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Some of the authors of this publication are also working on these related projects:

diseo y validacin de un sistema automatizado de deteccin de daos estructurales en


aerogeneradores View project

Design and validation of an arm and leg exoskeleton for the rehabilitation of persons with partial
disability in their limbs using the master-slave conguration (Stage I) (Universidad Santo Toms MEM
Group) View project

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MEMORIAS ENCUENTRO NACIONAL
DE SEMILLEROS DE INVESTIGACIN
EN INGENIERA ELECTRNICA

TENDENCIAS EN INVESTIGACIN DE LOS


SEMILLEROS DE
INVESTIGACIN EN INGENIERA ELECTRNICA
MEMORIAS ENCUENTRO NACIONAL
DE SEMILLEROS DE INVESTIGACIN
EN INGENIERA ELECTRNICA

Tendencias en Investigacin de
los Semilleros de Investigacin en
Ingeniera Electrnica

Universidad Santo Toms


Bogot D.C., Colombia
Mayo 14 y 15 de 2014
ISSN: 2422-4243
MEMORIAS ENCUENTRO NACIONAL
DE SEMILLEROS DE INVESTIGACIN
EN INGENIERA ELECTRNICA

Memorias del Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Investigacin en Ingeniera Electrnica

Tendencias en investigacin en los semilleros de investigacin en Ingeniera Electrnica

Derechos reservados. Universidad Santo Toms

Rector General: P. Carlos Mario Alzate Montes, O. P.


Vicerrector Acadmico General: P. Eduardo Gonzlez Gil, O. P.
Vicerrector Administrativo General: P. Diego Serna salazar, O. P.
Decano de Divisin de Ingenieras: P. Pedro Jos Daz Camacho, O. P.
Decana Facultad de Ingeniera Electrnica: Ing. Adriana Pez Pino,

Editores: Ing. Adriana Pez Pino


Ing. Diego Alexander Tibaduiza Burgos

Primera edicin: Junio de 2014.

Universidad Santo Toms - Facultad de Ingeniera Electrnica

Cra. 9 No. 51- 11, Bogot-Colombia

electronica@usantotomas.edu.co

electronica.usta.edu.co

Diseo de arte grfico: Juan Esteban Gallo


ISSN: 2422-4243

Se prohbe la reproduccin total o parcial de esta obra, por cualquier medio, sin

la autorizacin expresa y por escrito del titular de los derechos.


Prefacio

La Universidad Santo Toms y la facultad de Ingeniera Electrnica desarroll en la Sede Princi-


pal en Bogot, el Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Investigacin de Ingeniera Elec-
trnica durante los das 14 y 15 de mayo del 2014, evento que sucedi dentro de la celebracin
de los 30 aos de la Facultad de Ingeniera Electrnica de Bogot y los 15 aos del programa de
Tunja. La organizacin del evento constituy un reto, ya que esta cont con la participacin de
las dos sedes, lo cual se encuentra enmarcado dentro de la iniciativa USTA COLOMBIA.

Con este encuentro, se increment la visibilidad a nivel nacional de los trabajos desarrollados por
los semilleros de investigacin en ingeniera electrnica. Como resultado de este evento, se
presenta este documento que recopila toda la actividad de estudiantes y trabajos que se presen-
tan a la sociedad, que contribuyen a la consolidacin de los semilleros de investigacin, la inte-
raccin entre las facultades y que dan a conocer los intereses investigativos de los estudiantes
en sus respectivas universidades. De esta manera, el evento buscaba fomentar la divulgacin de
resultados de la investigacin formativa de los estudiantes, y brindar un espacio para la presenta-
cin de las actividades desarrolladas en sus semilleros, donde se les desarrolla la creatividad e
innovacin, ya que como todos sabemos, como ingenieros electrnicos somos los encargados
del desarrollo tecnolgico del futuro de nuestro pas.

Para este primer encuentro se cont con la participacin de 39 trabajos, de los cuales se presen-
taron 32 ponencias y 7 posters, los cuales se agruparon en las siguientes reas:

- Sensores
- Procesamiento digital de seales, de imgenes y
Telecomunicaciones
- Robtica y aplicaciones
- Automtica y aplicaciones
- Energa
- Aplicaciones
Prefacio

En este volumen encontrar los trabajos correspondientes a la participacin de las siguientes15


instituciones del mbito nacional:

- Universidad los Libertadores


- Universidad Autnoma
- Universidad Manuela Beltrn
- Universidad Tecnolgica de Pereira
- Universidad INNCA
- Universidad San Buenaventura
- Universidad Javeriana
- Unidades Tecnolgicas de Santander
- Unipanamericana
- UNAD
- UNIMINITO
- Instituto Tecnolgico de Soledad Atlntico
- USTA Tunja, VUAD, y Bogot
- Colegio Tcnico Jos de San Martin
- Colegio Cambridge

Ing. Adriana Pez Pino


Decana Facultad de Ingeniera Electrnica,

Bogot, Junio 03, 2014


Prefacio

Durante el evento de igual manera, se realiz la firma de un Acuerdo de Conformacin Red de


Semilleros de Investigacin en Ingeniera Electrnica con el nombre SEMIELEC- REDIE, que se
promovi desde la Red de Programas de Ingeniera Electrnica REDIE, con el fin de crear y con-
solidar los semilleros en el campo de la electrnica, incentivar la visibilidad a nivel nacional de la
profesin, fomentar la investigacin formativa de los estudiantes, conformar grupos interinstitu-
cionales, generar anualmente este evento y realizar una publicacin con ISBN.

Como REDIE nos queda el compromiso de mantener vivo el evento por aos, que perdure la
iniciativa dentro de un escenario que nuestros estudiantes sean los protagonistas, mostrando su
Ingenio e Innovacin, de lo que son capaces y de lo que pueden soar para contribuir con
avances a la sociedad, conscientes de la importancia de mantener esto, la Universidad Central
tiene prevista su organizacin para el ao 2015.

Por ltimo quiero agradecer a las directivas de la Universidad por el apoyo, el hacer posible este
sueo, a la Unidad de Investigaciones, al Comit de Investigaciones de la Facultad, a los docen-
tes y estudiantes que han hecho posible este evento.

Ing. Adriana Pez Pino


Decana Facultad de Ingeniera Electrnica,

Bogot, Junio 03, 2014


CONTENIDO

12 Robtica desde dispositivos mviles.


William Amador, Oscar Daza, Arnol Plazas, Diego Diaz.

18 Mtodos de planeacin de rutas y evasin de obstculos para un robot asistente.


Oswaldo Pea, Carlos Len, Eyberth Rojas.

23 Robot seguidor de lnea, modo solucionador laberinto.


Andrs Delgado, Carlos Esparza.

28 Exoesqueleto para control de brazo robtico.


ngel Henao, Christian Montoya, Robison Moreno.

32 Prototipo de dobladora de alambre con control numrico por computadora utilizando un


controlador lgico programable.
Didier Parra, Felix Gutierrez, Fabio Delgado.

38 Diseo de un robot velocista usando arduino.


I. Ruge, D. Zorro.

42 Diseo e Implementacin de un prototipo para automatizacin de vivienda.


Humberto Saavedra, Jess Aguirre, Alberto Meja, Kenny Riao, Claudia Romero.

47 Control inalmbrico de encendido y apagado de lmparas incandescentes.


Robert Limas, Yon Torres, Gabriel Silva, Angie Duarte, Jhon Rangel.

51 Sistema de administracin de batera de in-litio para vehculo elctrico gestionado con


lgica difusa.
D. A. Martnez, J. D. Poveda, Davis Montenegro.
CONTENIDO

57 Diseo de un sistema de transmisin de mediciones de energa aprovechando la infraes


tructura elctrica de los sistemas de distribucin bajo el enfoque Smart Meters.
Daniel Zuluaga, alexander Molina, Marcelo Bernal.

62 Sistema de gestin de consumo de aguas.


Jorge Lozano, Daniel Ramrez, David Otavo, Daniel Woodcock.

67 Reconocimiento de patrones por medio redes neuronales artificiales y momentos invariantes.


Diego Sora.

76 Diseo e implementacin de un transmisor de audio anlogo va lser.


Daniel Mondragon, Juan Rojas, Camila, Urueta, Mnica Rico, Hector Guarnizo.

81 Caracterizacin y anlisis de la situacin de la logstica inversa a los residuos de los telfonos


celulares en Bogot.
Katherine Roa.

87 Algoritmo de Reconocimiento de los Espacios de Parqueo Empleando Tratamiento de Imgenes.


Paola Mateus, Edisson Maldonado, Cesar Nio.

93 Simulacin de Cobertura Radioelctrica de Antenas MIMO en una Red LTE.


John Amaya, Javier Arvalo.

101 Medicin de la frecuencia cardiaca instantnea a travs de la interfz grfica guide.


Johan Nieto, Cristian Velandia, Diego vanegas, Javier Gonzalez.

104 Implementacin de un Sistema DAS (Distribuited Antenna System) Pasivo.


Edgar Romero, David Ruiz, Javier Arvalo.
CONTENIDO

109 Sistema de deteccin ssmica con simulacin tridimensional para prevenir y alertar a la comu
nidad de la universidad santo toms sede centro de la ciudad de Tunja.
Lina Rojas, Jonathan Lpez.

115 Reconocimiento de Fichas Lego Mindstorm Utilizando la Librera de Programacin CImg.


Hector Castro, Ismael Mera.

122 Dile Solucin: Tecnologa para discapacitados


Vivianne Nio, Camilo Pardo.

128 Monitorizacin y seguridad en redes de infraestructura crtica mediante el protocolo IPFIX.


Hector Castro.

135 Vehculo de vigilancia controlado por joystick y radiofrecuencia.


Andrs Puin, Cristian Vargas, Daniel Mojca.

138 Prototipo de un sistema de riego temporizado para la elaboracin de forraje hidropnico a


tamao escala.
Leriant Romero.

143 Prototipo pastillero electrnico.


Juan D. Suarez, Jimmy Boada.

148 Simulacin interactiva y educativa de un sistema de posicionamiento global con algoritmo


posicionamiento de punto simple.
Hector Castro, Jos Snches, Juan Pablo Sanches
CONTENIDO

154 Implementacin y caracterizacin de sensores resistivos para la generacin de mapas de


distribucin de fuerzas para pacientes en posicin sedante.
Jevis Caro, Carlos Delgado.

160 Estudio y caracterizacin del algoritmo del filtro extendido de Kalman (EKF) para el mapeo de
ambientes con robots mviles.
Juan Giraldo, Eliana Vargas, Laura Valdz, Manuel Ros, Camilo Gamarra, Carlos Quintero.

166 El efecto piezoelctrico: Un mtodo de energa renovable para el futuro.


Segio Bastidas, Fabian Pineda, Juan Pedraza, Edwin Forero.

172 Interfaz de manipulacin de aplicaciones con kinect a procesos industriales.


Milto Medina, Daniel Pardo, Fernando Medina, Camilo Pardo.

178 El mundo hablando acerca de las mquinas dispensadoras vending machines.


Diana Correa.

182 Sistema electrnico para seguridad ganadera: Fase de revisin del estado del arte.
Ilber Ruge, Laura Martnez, Tatiana Torres,.

185 Un can sano a travs de la robtica.


Maria Forero.

191 La innovacin: Un hacer social


Juan Carlos Garzn.
Robtica desde dispositivos mviles
William Amador, Oscar Daza,Arnol Plazas and Diego Daz*
Universidad Manuela Beltrn/Grupo de Investigacin Aplicabilidad Tecnolgica, Bogot, Colombia
email: ricardo.diaz@docentes.umb.edu.co*

AbstractEn este documento se presenta la primer etapa del la poblacin juvenil de primaria y secundaria.
proyecto Robtica desde Dispositivos Mviles Colciencias del Introduccin al manejo y desarrollo sobre plataformas TIC.
Semillero de Investigacin en Ingeniera Electrnica SIELEC del Fomento del gusto por la tecnologa en la poblacin estudiantil
grupo de investigacin Aplicabilidad Tecnolgica de Universidad
Manuela Beltrn. Este proyecto propone el desarrollo e imple- de los colegios nacionales con el fin de atraer estudiantes a
mentacin de una plataforma hardware tipo Arduino, como base una futura formacin profesional en ingeniera.
para la construccin de 5 diferentes sistemas robticos. Dicha Como primera fase del proyecto, los estudiantes del SIELEC
plataforma permitir la gestin de seales de actuacin y censado de la Universidad Manuela Beltrn, desarrollaron el primer
de los diferentes robots, desde un dispositivo mvil Android, prototipo robtico basado en el insectoide propuesto por el
contando adems con la capacidad de reprogramacin en lnea
de manera inalmbrica. Con esta plataforma el estudiante artista Theo Jansen. Este robot basa su movimiento en traccin
podr emplear su dispositivo mvil para disear, experimentar por 4 patas y recibe comandos bsicos de desplazamiento
y manipular sus propias rutinas y algoritmos de funcionamiento mediante un dispositivo mvil.
sobre los diferentes robots.
Index Termsrobtica,dispositivos mviles, TICs, Strandbeest. II. D ESIGN
El desarrollo del proyecto est concebido en varias etapas:
La primera comprende el diseo y construccin de los 5
I. I NTRODUCTION prototipos robticos. La segunda se centra en el desarrollo
En el marco del proyecto Robtica desde Dispositivos de la aplicacin mvil. La tercer y ltima etapa concibe la
Mviles Colciencias los estudiantes del semillero de in- integracin final de la aplicacin con los prototipos.
vestigacin Aplicabilidad Tecnolgica [1] [4] desarrollarn Los prototipos sern conformados por una estacin base
un sistema robtico orientado a estudiantes de colegio cuya esttica y 4 robots mviles de los cuales 2 tendrn traccin por
funcin es la promover en la poblacin adolescente el gusto patas y 2 tendrn traccin por ruedas. Los robots sern parte de
por la nuevas tecnologas a travs de la enseanza en robtica un macroproceso comn, en el cual la estacin base dispersara
y dispositivos mviles.[?] esferas en un espacio determinado y los robots mviles tendrn
Dado el auge que han tenido las comunicaciones y los que localizarlas, recogerlas y almacenarlas.
dispositivos mviles tales como telfonos inteligentes orde- Cada robot ser elegido con el fin de mostrar a los jvenes
nadores porttiles y tabletas, los cuales generan no solo un de colegio algunos de los diferentes tipos de robots y los
gusto sino una necesidad para la vida cotidiana, se plante procesos se pueden hacer con ellos. De esta manera se presenta
una plataforma en la cual los estudiantes puedan emplear un un proceso automatizado similar a los utilizados en fbricas
dispositivo mvil para disear, experimentar y manipular sus que cuentan con herramientas robticas.
propias rutinas y algoritmos de funcionamiento para el robot El proceso de elaboracin de cada robot comprende los
todo a fin con a fin con el Ministerio de Telecomunicaciones siguientes pasos.
en sus programas en Colombia para TICs. Diseo CAD.
El proyecto comprende el desarrollo de 5 prototipos robti- Simulacin sobre el diseo CAD.
cos, cada uno con diferentes funciones y habilidades. Cada uno Evaluacin de desempeo en simulacin.
de estos realizar una tarea especfica dentro de un proceso Construccin.
global. El estudiante podr programar la ejecucin de dichas Evaluacin fsica (Pruebas preliminares).
tareas y la forma como el robot interacciona con el ambiente Correccin de robots.
a travs de un dispositivo mvil (Tablet, Smartphone, etc), Evaluacin de desempeo.
mediante una aplicacin dedicada. La aplicacin mvil para
el control y programacin de los robots, se plantea como Dentro de la primer etapa se desarroll un prototipo robtico
una interfaz grfica interactiva que promueve el conocimiento tipo insectoide con comunicacin bluetooth y control por
bsico de estructuracin y permite la programacin de los Tablet Android, inspirado en las obras del artista Theo Jansen.
robots. Este artista plantea una estructura mecnica basada en es-
Con este sistema, el estudiante podr aprender de forma in- queletos de animales e insectos, la cual es capaz de generar
teractiva conceptos bsicos de programacin, algoritmos, sen- movimiento a partir de fuentes de energa alternativas.
sores, actuadores mecnicos, procesos, sistemas, entre otros. La estructura mecnica implementada es la llamada Strand-
Adems se tienen los siguientes beneficios adicionales: beest [6]. Esta estructura fue seleccionada bajo la premisa de
Promocin del uso y apropiacin de nuevas tecnologas entre un diseo visualmente atractivo y lleno de movimiento que
capture rpidamente la atencin de jvenes estudiantes. El
desarrollo de esta estructura resulta atractivo no solo por su
impresin visual sino por el alto contenido matemtico en el
estudio mecnico detrs de dicha construccin. A continuacin
se describe el diseo del robot desde su modelado hasta su
implementacin fsica y evaluacin de desempeo.

A. Trayectoria del moviento


Basados en los mecanismos construidos por Theo Jansen
anteriormente nombrados nos enfocaremos en el diseo que
llevo a todas estas posibles estructuras, las cuales radican
en el movimiento que se quiere generar. Esta trayectoria de
movimiento que se desea generar se construye con base a la
curva de movimiento deseada. Estas curvas de movimiento
deseadas se han convertido en un motivo de estudios tal
como el realizado por Disney Research para construccin
de diferentes movimientos de animales animatrnicos en 3D
[7]. En este proyecto nos basaremos en el mecanismo de pie
eficiente generado por Theo Jansen [6] el cual puede operar Fig. 1: Estructura de una de las patas del robot insectoide.
con un solo actuador para generar una curva de movimiento
muy parecida a una gota. El movimiento de la plataforma se
basa en seis enlaces binarios, una articulacin terciaria y un
enlace de acoplamiento con tres bucles independientes. Los Donde obtenemos como resultado
centros de las articulaciones estn definidos por los segmentos
P1P2, P1P6, P2P3, P3P4, P3P6, y P5P7, y los tringulos que P6 ,8 = Z6 ,7 ,8 Z6 ,5 ,7 (Z1 ,A ,5 Z1 ,3 ,6 )P1 ,3 (9)
conforman la estructura se definen como P1P4P5, P6P7P8
ver figura1. Teniendo en cuenta que sobre P8 se definir el
movimiento de la estructura, el proceso para saber la posicin Definiendo de esta manera la ubicacin del punto P8 el cual
de P8 en cada instante de tiempo del movimiento se realiza como ya se haba nombrado nos dar la curva de movimiento
debido a su complejidad y cantidad de piezas entrelazadas al evaluarlo en diferentes momentos.
en esta estructura por medio de distancias y matrices tipo
bilateration.
Para este caso el primer paso es calcular el Angulo /theta
B. Modelo Matematico
del de y la ubicacin del centro de la articulacin PI y P3
El modelado matemtico del robot se fundamenta en
P1 , 3 = Z1 , 2, 3P1 , 2 (1) el anlisis de la cinemtica estructural de la plataforma.
Con S1 ,3 = S1 ,2 , +S2 ,3 2d1 , 2d2 ,3 Cos .Ahora con la Estudios como [8] tratan la locomocin de robots hexpodos
construccin de P1 ,2 obtenemos en diferentes terrenos desde una perspectiva particular, sin
embargo Theo Jansen genera una propuesta innovadora con
P1 ,4 = Z1 ,3 , 4P1 ,3 (2) su diseo mecnico que se convirti en fuente de nuevas
investigaciones en el estudio de la marcha [9] y en el estudio
de la cinemtica del movimiento mediante uso de softwares
P1 ,5 = Z1 ,4 ,5 P1 ,A = Z1 ,A ,5 Z1 ,3 ,4 P1 ,3 (3) [10]. En el diseo del robot se propone traccin por 4 patas
conectadas a 2 actuadores rotacionales. Cada pata tiene la
P1 ,6 = Z1 ,3 ,6 P1 ,3 (4) estructura mecnica presentada en la figura 1 en la cual
podemos ver la estructura conformada por la pata delantera
Por lo tanto, y trasera que van unidas por el actuador rotacional. Este
modelo de marcha del mecanismo se analiza utilizando el
P5 ,6 = P1 ,5 +P1 ,6 = (Z1 ,A ,5 Z1 ,3 , A+Z1 ,3 ,6 )P1 ,3 (5)
mtodo de proyeccin [11] en las cuales la obtencin de
Entonces las ecuaciones del sistema se realiza desglosando el sistema
en partes ms pequeas. Para este caso se modela de forma
S5 ,6 = det(Z1 ,A ,5 Z1 ,3 ,A +Z1 , 3, 6)P1 , 3 (6) independiente la dinmica de las patas delantera y trasera
para despus unir estos dos modelos. Teniendo en cuenta la
Finalmente,P5 , 6 para obtenemos grfica, el proceso de modelamiento se hace con base en los
P6 ,7 = Z6 ,5 ,7 P5 ,6 (7) parmetros cinemticos de la misma los cuales se referencian
en la siguiente tabla.
P6 ,8 = Z6 ,7 ,8 P6 ,7 (8)
Parmetro Notacin,
Momento de inercia [kg.m2 ] Ji ,
Masa[m] Mi ,
Coeficiente de rozamiento viscoso [Nm.s/rad] Ci j,
Longitud de (x, y) la coordenada de enlace-1 [m] (lo , ho ),
Longitud de enlace Lk,
Longitud del extremo al centro de gravedad [m] di ,
Longitud del centro de gravedad para al final [m] li ,
Con base en los modelos presentados en [11] y segn
la figura 1 se obtiene la ecuacin (9) y (10) que representan
el estudio de la pata delantera y trasera respectivamente.
DfT Mf Df qf + DfT Mf Df qf = DfT hf (10) Fig. 2: Diseo CAD estructural del prototipo.

DbT Mb Db qb + DbT Mb Db qb = DbT hb (11)


Donde el subndice f y b representa la pata delantera y
trasera respectivamente. Los trminos M, h y D representan
respectivamente la matriz de masa generalizada, la matriz de
fuerza generalizada y la matriz complemento ortogonal. Por
ultimo la velocidad tangencial del vector est definida por la
siguiente ecuacin
q = [bf 1 Xbr f 1 Yr f 1 r f 2 ]T (12)
A partir de esta ecuacin es posible deducir las ecuaciones
de movimiento integrado aplicando tcnicas de LaGrange
obteniendo como resultado:

M X = h + C T (13) Fig. 3: Vista lateral. Estructura Final de las Patas.

Cabe aclarar que este modelo no representa en contacto con


el plano es decir se considera que el movimiento se realiza
libre y sin restriccin de friccin o deslizamientos en las
patas a la hora de realizar la marcha, caso que se puede dar
dependiendo de la estructura y la superficie en la que se realice
el movimiento.

C. Diseo del prototipo


Para el diseo del prototipo se tuvo en consideracin la
estructura conocida como Humble Velocipede [12] principal
estructura del artista Theo Jansen.
Inspirado en esta obra se realiza un diseo CAD de la
estructura a construir, respetando las restricciones mecnicas
del modelo cinemtico. Ver figuras 2 y 3.
Este primer prototipo est conformado por 4 puntos de
apoyo los cuales generan una curva de movimiento como
se muestra en la figura 4. El movimiento de las patas y
el desplazamiento del robot dependen de dos motores DC,
instalados en configuracin de traccin diferencial.
Una innovacin del prototipo realizado, frente al diseo
propuesto por Theo Jansen radica en el sistema de traccin
diferencial. Por medio de este es posible generar no solo Fig. 4: Simulacin de curva de movimiento. Realizada con la
desplazamiento hacia adelante o atrs, sino realizar giros herramienta de simulacin en lnea [13].
inclusive sobre su propio eje.
Esta innovacin trae consigo una restriccin adicional ya
que las patas deben estar sincronizadas para poder generar el en las patas se podran tener diferentes modos de desplaza-
desplazamiento adecuadamente (dependiendo de la sincrona miento).
La locomocin del prototipo se regula a travs del voltaje III. R ESULTS
aplicado a cada uno de los motores. Se emplea una tarjeta
Para este proyecto los resultados estn delimitados a la
Arduino con una interfaz de comunicacin bluetooth para tal
construccin de 5 sistemas robticos y la creacin de una
cometido. Los comandos de movimiento bsicos (adelante,
aplicacin mvil que nos permita reprogramar la plataforma.
atrs, giro derecha y giro izquierda) son enviados desde un
dispositivo mvil con plataforma Android. A continuacin se Estos productos finales sern evaluados en dos mbitos. El
describe la implementacin electrnica del prototipo. primero correspondiente a la medicin fsica de tiempo de
respuesta de los prototipos y a la medicin de la velocidad de
procesamiento tanto del hardware como del software. Estos
D. Implementacin electrnica
tems permitirn cuantificar la velocidad de respuesta de los
Dada la orientacin de este proyecto (desarrollo de kits de robots y el grado de fluidez con el cual el robot ejecuta su
robtica para jvenes de colegio), el diseo electrnico est tarea.
enfocado a ser uno modular de rpido y fcil ensamble. Bajo El segundo, que comprende un estudio en la cual se some-
esta filosofa se emplean componentes Arduino los cuales se ter a estudiantes de un colegio a la manipulacin de los kits
caracterizan por su construccin modular, fcil manejo (no es y as evaluar de forma cualitativa el grado de aceptacin de
necesario conocimiento altamente especializado) y por su fcil los sistema robticos y la aplicacin mvil.
adquisicin dada su amplia penetracin en el mercado. Para el Estos tems sern fundamento para realizar una evaluacin
procesamiento se emplea un microprocesador Arduino UNO, comparativa con otros kits robticos disponibles en el mercado
la comunicacin bluetooth se realiza mediante un mdulo (Lego Mindstorms por ejemplo) [14].
Shield para Arduino SLD63030P y la actuacin sobre los Dentro del desarrollo del primer prototipo robtico se
motores de traccin diferrencial se realiza a travs de un obtuvieron los resultados descritos a continuacin.
Arduino Shield L298P. El esquema de conexin se presenta
EL robot fue construido segn las especificaciones del dis-
en el siguiente diagrama.
eo CAD presentadas en la seccin anterior. La construccin
fue realizada en acrlico por su versatilidad y presentacin.
La estructura final construida es liviana y robusta. Por
pruebas preliminares, se observa que la curvatura descrita por
las patas coincide con la simuada.

Fig. 5: Descripcin del sistema electrnico.

Los comandos de movimiento son originados desde un


dispositivo mvil Samsung Galaxy Tab 7, que ofrece una
interfaz grfica bsica al usuario. Ver figura 5.

Fig. 7: Prototipo estructural final.

Fig. 6: Imagen de la interfaz grfica de comando. La estructura fue sometida a una prueba preliminar de fun-
cionamiento evaluando desplazamientos bsicos sobre difer-
entes superficies (adelante, atrs, giro izquierda y giro
derecha). Bajo estas condiciones, se detectaron dos diferentes colegio, aspecto fundamental en la promocin del gusto por
modos de desplazamiento. la tecnologa.
Modo sincrnico: En este modo ambos grupos de patas El prototipo robtico se construy inspirado en la estructura
(izquierda y derecha) inician en el mismo punto y se mueven a insectoide propuesta por Theo Jansen, emulando de forma
la misma velocidad. Esto permite nicamente desplazamiento electromecnica movimientos y caractersticas de animales
hacia adelante y hacia atrs. En este modo el cuerpo del robot e insectos. Esto resulta de gran atractivo para los nios y
tiene un giro constante o cabeceo sobre el eje x (ver figura 7). jvenes, generando disponibilidad por el aprendizaje en reas
Modo asincrnico: En este modo ambos grupos de patas como la matemtica, geometra, mecnica y fsica entre otros.
(izquierda y derecha) inician en puntos diferentes y pueden El prototipo insectoide desarrollado presenta dos modos de
moverse a diferente o a la misma velocidad. Esto permite operacin para el desplazamiento: sincrnico y asincrnico. A
desplazamiento hacia adelante, hacia atrs y giros en ambas pesar que ambos permiten el desplazamiento del prototipo, la
direcciones. En este modo el cuerpo del robot tiene un giro forma como lo se ejecuta esta tarea influye en la estabilidad
constante o cabeceo sobre los ejes X e Y (ver figura 7). del cuerpo y en su traccin. Este fenmeno es interesante y
De acuerdo con las pruebas realizadas el dispositivo es se presenta como un tema futuro por estudiar.
capaz de desplazarse en la direccin comandada. Sin embargo,
una pequea asincrona o desfase en el movimiento ejecutado A. TRABAJOS FUTUROS
por las patas laterales ocasiona un cambio en el modo de
desplazamiento y origina cabeceos del cuerpo del robot en Se plantea la culminacin de la propuesta de semillero
los ejes X y Y. generando como productos 5 sistemas robticos controlados
y programados mediante dispositivos mviles (celulares o
tabletas).
De igual manera se continuar con el desarrollo de una
aplicacin mvil para el control de los sistemas robticos
mediante Bluetooth orientado a la enseanza de temas como
procesos, algoritmos, sensores, actuadores, entre otros. Se
desarrollarn 2 kits educativos para la enseanza de robtica
bsica haciendo uso de dispositivos mviles TICs.
Se plantea profundizar en el estudio mecnico del prototipo
robtico desarrollado, explorando las implicaciones en el
movimiento efectuado en cada uno de los modos detectados.

V. REFERENCES
[1] Rodriguez, E. Diseo de un sistema de control de
evasin de obstculos para un robot mvil por medio de lgica
borrosa. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado.
Fig. 8: Cabeceo en el desplazamiento del robot (modos sin- [2] Alvarado, F. Robot movil detector de minas antiper-
crnico y asincrnico). sonales. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2009
[3] Arvalo, H. Sistema autonomo de un robot aspiradora.
Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2010
Las pruebas de funcionamiento revelaron adems que el [4] Escobar, S. Robot limpiador de ventanas omnidirec-
robot tiene una mayor traccin sobre superficies rugosas o cional. Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2010
irregulares. Sobre superficies lisas, el robot tiene a deslizarse [5] Valencia, W. Robot autonomo podador de cesped.
perdiendo traccin. Este fenmeno se atribuye a la poca rea Universidad Manuela Beltrn, Tesis de grado. 2012.
de contacto de las patas con el suelo (pata terminada en punta) [6] Jansen, Theo. StrandBeest En linea:
y, de forma preliminar, a los constantes cabeceos del cuerpo http://www.strandbeest.com/ Visto el: 10/04/2014.
del robot que ocasionan una distribucin no uniforme de la [7] Coros, Stelian. Thomaszewski, Bernhard. Summer,
presin sobre las patas. Robert. Noris, Gioacchino. Matusik, Wojciech. Sueda, Shin-
Observando este problema de traccin se plante como jiro. Bickel, Bernd. Foberg, Moira. Computational Design
solucin inicial, la inclusin de complementos en goma en of Mechanical Characters. Disney Research Science at Play.
los puntos de apoyo para aumentar la ficcin y superar estos 2012
problemas en terrenos lisos. [8] Jansen, Theo. The great pretender. Nai010 Publishers,
2007.
IV. C ONCLUSION [9] Komoda, Kazuma, and Hiroaki Wagatsuma. A proposal
En esta primer etapa del proyecto Robtica desde Dispos- of the extended mechanism for Theo Jansen linkage to modify
itivos Mviles Colciencias se construy la primer versin the walking elliptic orbit and a study of cyclic base function.
del prototipo robtico No1. Este fue construido bajo la premisa [10] Moldovan, Florina, and Valer Dolga. Analysis of
de ser visualmente atractivo y lleno de movimiento con el fin Jansen walking mechanism using CAD. Solid State Phenom-
de capturar y retener la atencin de los jvenes estudiantes de ena 166 (2010):297-302
[11] S. Nansai, M. R. Elara and M. Iwase, Dynamic
Analysis and Modeling of Jansen Mechanism, International
Conference On design and Manufacturing, IConDM2013,
2013
[12] Small Wonder Toys. The
Humble Velocipede. En lnea:
https://www.kickstarter.com/projects/thehumblevelocipede/the-
humble-velocipede Visto el: 10/04/2014.
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nism Theo Jansen Mechanism. En lnea:
http://www.robotee.com/index.php/complex-linkage-
mechanisms-theo-jansen-mechanism-2-51018/ Visto el:
10/04/2014
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self-balancing two-wheeled robot on built with LEGO Mind-
storms NXT. Investigacin Empresarial, CYBERNET SYS-
TEMS CO. LTD., TokioYamamoto, Y. (2009).
Mtodos de Planeacin de Rutas y Evasin de
Obstculos para un Robot Asistente
Oswaldo Andrs Pea Rojas, Carlos Andrs Len Len, Eyberth Rolando Rojas Martnez
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Toms
Bogot, Colombia
oswaldopena@usantotomas.edu.co
carlos.leon@usantotomas.edu.co
eyberthrojas@usantotomas.edu.co

Resumen Este trabajo presenta el estudio y anlisis de la La implementacin de todos los mdulos es fundamental para
planeacin de rutas como una de las funciones principales que el correcto desempeo de las tareas, sin embargo el mdulo de
de ben realizar los robots para asistencia domstica. Inicialmente, movimiento constituye la tarea inicial que debe resolverse
se revisan algunos proyectos desarrollados previamente por
para la implementacin de un robot de asistencia domstica.
diversos investigadores entorno a la planeacin de rutas y evasin
de obstculos, luego se realiza el anlisis de los resultados que Es as como en este caso es necesario contar con un sistema
e stos algoritmos presentan y de acuerdo a dichos resultados se que permita realizar una planeacin y generacin de
se le cciona e implementa el algoritmo RRT, realizando trayectorias a partir de las cuales el robot pueda desplazarse de
simulaciones en entornos con caractersticas simil ares a los un punto a otro evadiendo los posibles obstculos que
e ntornos reales de los robots asistentes para el hogar. Finalmente encuentra en su entorno [3].
se analizan los resultados obtenidos con el algoritmo de
planeacin RRT a partir del tiempo de cmputo necesario para
obte ner la ruta. Teniendo en cuenta la importancia de este proceso de
planeacin de rutas, en este artculo se presenta la
Palabras Clave Robot de asistencia domstica, planeacin de implementacin del algoritmo RRT como herramienta para la
rutas, evasin de obstculos, RRT, interaccin robot humano. evasin de obstculos y planeacin de rutas, partiendo de la
revisin de algunos algoritmos propuestos por investigadores
de diversos pases y del anlisis de los resultados que dichos
I. INTRODUCCIN algoritmos tienen en escenarios similares a los entornos reales

H oy en da, las personas viven en un ambiente laboral


altamente dinmico y complejo que minimiza el tiempo que
de los robots asistentes para el hogar.

puede dedicarse a la realizacin de labores domsticas . Es as II. TRABAJOS RELACIONADOS


como en diversos pases se han adelantado iniciativas para la Luego de realizar la revisin de algunos artculos relacionados
aplicacin de los desarrollos tecnolgicos que faciliten el con el objetivo principal de planeacin de rutas , se
desempeo de dichas tareas, siendo los robots de asistencia seleccionaron los que constituyen un mayor aporte para
domstica uno de los proyectos que mayor acogida han tenido entender el funcionamiento e implementacin en escenarios
al respecto. En este sentido, la iniciativa mundial RoboCup [1] cerrados. Sin embargo, es necesario mencionar que en esta
se ha convertido en un escenario propicio para el desarrollo de temtica existe una gran variedad de aplicaciones y algoritmos
tecnologa y en el caso especfico de la asistencia domstica, dedicados a este objetivo, por lo cual es un tema de bastante
la liga @Home [2] presenta un escenario ideal para el inters y acogida. El primer trabajo relacionado en este
desarrollo de las funciones que deben realizar los robots que artculo es [4], en el cual se muestra la implementacin de un
buscan colaborar a la sociedad con las tareas domsticas. algoritmo gentico para la planificacin de una ruta dinmica
En general los robots de asistencia domstica cuentan con tres y fundamentalmente el algoritmo realiza el clculo de las
partes fundamentales: el mdulo de movimiento, que incluye distancias de los obstculos al robot y a partir de la deteccin
acciones de desplazamiento en entornos cerrados; el mdulo de los obstculos se toma la decisin de plantear una nueva
ruta que est libre de objetos intermedios entre el punto inicial
de manipulacin, en el cual se consideran los actuadores y
y el punto objetivo al cual se quiere llegar.
procesos necesarios para seleccionar y manipular objetos del
entorno y finalmente el mdulo de interaccin con las Por otra parte, en el trabajo [5] se muestra un algoritmo
personas, para el cual es fundamental realizar el realizado a partir de la construccin de un entorno virtual y se
reconocimiento mediante voz o gestos [3]. mencionan las caractersticas esenciales de los ambientes
virtuales que se pueden utilizar para la navegacin. Por
ejemplo, muestra un ambiente llamado Grid-Based que
consiste en la divisin del espacio de trabajo en grillas, es
decir, divisiones por cuadros de igual tamao; luego de
realizar la divisin se determina si los obstculos son redondos
y ocupan una pequea parte de una grilla, de ser as toda esa
grilla se va a considerar obstculo. Con esta informacin es
posible reconocer si puede o no plantear una ruta por
determinada grilla, para esto se utiliza un sistema binario: 0
cuando en el cuadro no se puede generar un punto de la
trayectoria y 1 cuando el cuadro no representa ningn
obstculo y si se puede generar trayectoria a travs de l.

Otro tcnica para distribuir el entorno en donde se va a


desempear el robot se denomina Simple Avoidance and
Potential Fields. Se basa en el anterior mtodo, divisin por
grillas, pero ahora los obstculos forman sus lmites a travs
de unos Campos potenciales como se muestra en la Fig. 1.

Fig. 2. Entorno con puntos de referencia. [5]

Finalmente la ltima tcnica que se describe en [5] se llama


Navation Mesh, sta consiste en evadir los obstculos por
medio de figuras en forma de polgonos, utilizando
adicionalmente puntos de referencia, de manera similar al
mtodo anterior, pero con la diferencia que se recorre menor
distancia. La desventaja que tiene este tipo de planeacin y
evasin de obstculos bsicamente es que presenta un
funcionamiento adecuado para entornos fciles que no
presentan muchos obstculos, pero frente a escenarios con
mayor complejidad las rutas que se generan son bastante
ineficientes como se puede observar en la Fig.3.

Fig.1. Entorno con campos potenciales. [5]


El siguiente mtodo que mencionan es el Map Node
Networks que fundamentalmente funciona por medio del
planteamiento de puntos de referencia y con dichos puntos se
desarrolla un algoritmo que determina los puntos ms
cercanos a la posicin del objetivo final, tal como se observa
en la Fig. 2.

Fig. 3. Entorno con el mtodo Navagation Mesh. [5]


Debido a la desventaja mencionada, el mtodo que se
seleccion para la implementacin de este artculo combina
varias tcnicas. Primero se basa en el mtodo de divisin por
grillas para la generacin de los obstculos y de los elementos
que representan el robot y el objetivo, incluyendo
adicionalmente puntos de referencia, dado que cuando se
genera la ruta el algoritmo lo hace a partir de puntos que
finalmente se unen para graficar la ruta final del robot.

III. ALGORITMO DE PLANEACIN Y EVASIN


BASADO EN RRT
El algoritmo implementado est basado en el mtodo de
planeacin y evasin de obstculos llamado RRT (Rapidly-
Exploring Random Trees)[6]. Consiste en generar un rbol
donde alguna de sus ramas llega al objetivo final. Primero que
todo, se sabe que el punto inicial del rbol es donde se
encuentra el robot. Para la generacin de los siguientes puntos
el algoritmo asigna puntos dentro del entorno para definir la
direccin del movimiento. Estos puntos son generados de dos
formas, la primera consiste en generar un punto totalmente
aleatorio dentro del escenario y la segunda consiste en asignar
el objetivo final. Luego se selecciona segn una probabilidad
de ocurrencia que se desee.
Fig.4. Diagrama de flujo de la RRT .
El siguiente paso es encontrar el punto ms cercano de la
trayectoria al generado anteriormente y generar un nuevo La Fig.5. Muestra la solucin del algoritmo con un escenario
punto en la misma direccin a una distancia constante. En este tomado al azar, y la Fig.6. Visualiza la convencin de los
nuevo punto se debe asegurar que no haya obstculo, de no colores utilizados.
haberlo se asigna como un nuevo punto de la trayectoria; este
2000
1900
1800

procedimiento se hace cclicamente hasta que el punto


1700
1600
1500

generado sea muy cercano al objetivo final. Por ultimo para 1400
1300
1200

seleccionar la trayectoria que va desde el punto inicial al final 1100


1000
900

se utiliza el algoritmo BFS [7]. 800


700
600
500
400

La principal caracterstica de este algoritmo es la


300
200
Y (mm)

100

capacidad de poder utilizarse en tiempo real, gracias a esto se


0
-100
-200

seleccion e implement, para hacer diferentes pruebas con


-300
-400
-500

distintos escenarios y poder determinar tiempos de proceso, de


-600
-700
-800

tal forma que muestre un buen indicador para su


-900
-1000
-1100

implementacin en el robot asistente. -1200


-1300
-1400
-1500
-1600
-1700
-1800
-1900
-2000

Fig.5. Solucin del algoritmo.


0
-3000
-2900
-2800
-2700
-2600
-2500
-2400
-2300
-2200
-2100
-2000
-1900
-1800
-1700
-1600
-1500
-1400
-1300
-1200
-1100
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100

100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000

X (mm)
2000
1900
1800
1700
1600
1500
1400
1300
1200
1100
1000
900
800
700
600
500
400
300
200

Y (mm)
100
0
-100
-200
-300
-400
-500
Fig. 6. Convenciones algoritmo RRT. -600
-700
-800
-900
-1000
-1100
-1200
-1300
-1400

IV. RESULTADOS
-1500
-1600
-1700
-1800

Para analizar la eficiencia del algoritmo basado en el


-1900
-2000

-3000
-2900
-2800
-2700
-2600
-2500
-2400
-2300
-2200
-2100
-2000
-1900
-1800
-1700
-1600
-1500
-1400
-1300
-1200
-1100
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000
mtodo RRT se debi hacer tomando el tiempo de ejecucin X (mm)

Fig. 8. Creacin de posible ruta con ramas generadas en cantidad.


que se gastaba en 5 ciclos diferentes. Como la tcnica se basa
en puntos aleatorios, cada vez que se vuelva a generar la ruta,
Adems, la eficiencia del programa depende tambin del
lo hace de manera distinta haciendo que los tiempos cambien
nivel de dificultad que tiene el espacio en donde se va a
igualmente. Por ejemplo para el entorno de la Fig. 5 los 5
desplazar el robot. En las Fig. 7 y 8, se crea un ambiente de
tiempos que gener se muestran en la Tabla I.
nivel medio causando que el algoritmo actu con un tiempo
TABLA I
considerable. Pero si se ve la Fig. 9, la dificultad cambia, es
TIEMPO DE PROCESAMIENTO PARA EL PLANEMAIENTO DE LA menor y por lo tanto, el tiempo que invertir en la bsqueda de
TRAYECTORIA una ruta es ms rpido segn la Tabla II.
N Ciclo 1 2 3 4 5
Tiempo TABLA II
9.143 10.562 5.883 9.925 10.653
gastado(ms) TIEMPOS GASTADOS DEL ALGORITMO PARA PLANEAR LA
RUTA EN UN ESPACIO SENCILLO
2000
1900
1800 N
1700 1 2 3 4 5
1600
1500
Iteracin
1400
Tiempo
0.368 0.916 1.535 0.880 3.493
1300
1200
1100
1000 gastado
900
800
700
600 2000
500 1900
400 1800
300 1700
200 1600
Y (mm)

100 1500
0 1400
-100 1300
-200 1200
-300 1100
-400 1000
-500 900
-600 800
-700 700
-800 600
-900 500
-1000 400
-1100 300
-1200 200
-1300
Y (mm)

100
-1400 0
-1500 -100
-1600 -200
-1700 -300
-1800 -400
-1900 -500
-2000 -600
-3000
-2900
-2800
-2700
-2600
-2500
-2400
-2300
-2200
-2100
-2000
-1900
-1800
-1700
-1600
-1500
-1400
-1300
-1200
-1100
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000

-700
-800
X (mm) -900

Fig. 7. Entorno prueba con obstculos y posible ruta generada.


-1000
-1100
-1200
-1300
-1400
-1500

Segn la Tabla I, se puede evidenciar que a medida que se


-1600
-1700
-1800

ejecuta sucesivamente el programa, los tiempos que gasta son


-1900
-2000
-3000
-2900
-2800
-2700
-2600
-2500
-2400
-2300
-2200
-2100
-2000
-1900
-1800
-1700
-1600
-1500
-1400
-1300
-1200
-1100
-1000
-900
-800
-700
-600
-500
-400
-300
-200
-100
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
1000
1100
1200
1300
1400
1500
1600
1700
1800
1900
2000
2100
2200
2300
2400
2500
2600
2700
2800
2900
3000
diferentes. Por ejemplo, en la Fig. 7. las ramas de azul, son X (mm)

trayectorias generadas con los puntos aleatorios que no Fig. 9. Creacin de posible ruta con dificultad menor.
funcionaron debido a que no encontraron algn camino
despejado. En esa ejecucin, el tiempo de ejecucin no es tan Como se puede evidenciar en la Tabla II, la diferencia en
prolongado. En cambio como se puede observar en la Fig. 8, tiempo que se gast de un espacio complejo a unos menos
la planeacin de la ruta en ese entorno fue compleja, ya que se complejos es grande. Por lo tanto, si el ambiente en donde se
crearon varios caminos aleatorios que recorrieron la totalidad va a movilizar el robot presenta varios obstculos, su
del espacio navegable. Por consiguiente, en este ltimo caso es ejecucin aumentar de tiempo.
donde el programa tiene una duracin ms extensa debido a
que surgieron varias posibilidades de camino que no
funcionaron haciendo perder tiempo en ejecucin del V. CONCLUSIONES
algoritmo. El estudio del estado de arte que se basaba en la
metodologa de planeacin y evasin de obstculos arroj
muchos caminos para trabajar, pero luego de muchos estudios
se escogi el mtodo de la RRT el cual brindaba ciertas
ventajas con respecto a los otros algoritmos trabajados. A lo
largo del estudie del estado del arte, se pudo observar que este
es un tema que ha sido abordado por muchas personas, se
puede encontrar bastante documentacin acerca planeacin y
evasin ya que tiene muchos campos de accin en la robtica.

La caracterizacin brindada por el estudio del estado de


arte, muestra que la eficiencia de un algoritmo basado en
grillas, se determina por la relacin que hay entre el nmero
total de grillas del ambiente y el nmero de grillas utilizadas
en la ruta. Esta apreciacin permite conocer la efectividad del
algoritmo si se va a utilizar en una situacin real.

De la verificacin de los tiempos de procesamiento, se


demostr que el algoritmo puede ser usado en aplicaciones de
tiempo real. Tiene la caracterstica principal de ser rpido al
momento de planear una ruta y evadir obstculos con destino a
su objetivo. La desventaja del algoritmo es que no tiene la
capacidad de escoger la mejor ruta para llegar a su punto final.
Esto hace que cada vez que calcule una ruta lo haga de manera
diferente y en tiempos distintos, aun as sea el mismo entorno.

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R., & Namireddy, H. R. Navigation and path planning for robotics.
ROBOT SEGUIDOR DE LINEA, MODO
SOLUCIONADOR LABERINTO
Andrs Delgado Daz, Carlos Humberto Esparza.
Semillero de Robtica ROBUTS, Unidades Tecnolgicas de Santander UTS


Resumen Este trabajo plantea la elaboracin de un II. ROBOTS Y LABERINTOS
prototipo de robot seguidor de lnea en modo solucionador de
Los robots son entidades virtuales o mecnicas artificiales,
laberinto basado en un microcontrolador de 8 bits PIC18F47J53.
Para resolver el laberinto se implementa el algoritmo de
que se encargan de cumplir una tarea programada previa y
bsqueda Tremaux empleando el giro siempre a la izquierda y adecuadamente. En el caso de los robots seguidores de lnea,
un mtodo de almacenamiento vectorial en forma de pila, el cual estos son generalmente carros, los cuales con un sistema de
de mostr que presenta buenos resultados al encontrar la ruta de sensores adecuado cumplen la funcin bsica de seguir una
salida en todas las pruebas realizadas. Este robot se construye lnea, blanca o negra, dentro de una pista. Adicional al
como primer modelo del semillero de Robtica RO BUTS de la seguimiento de la lnea, a estos robots se les pueden incluir
UTS, con el objetivo de disponer de una plataforma actualizable funciones adicionales mientras ejecutan la primera, es el caso
para proyectos futuros. de los robots seguidores de lnea que evitan obstculos [2], [3]
o que recogen objetos etc. En este caso la funcin secundaria
Palabras claveRobot seguidor de lnea, Algoritmo de
sera la de recorrer un laberinto y posteriormente resolverlo,
Tre maux, Almacenamiento vectorial, microcontrolador 8 bits,
se nsor infrarrojo.
razn por la que se debe implementar un algoritmo que le
permita memorizar las rutas y tomar decisiones mientras se
I. INTRODUCCIN mueve a travs del laberinto.
Para poder desplazarse por el laberinto con la seguridad de

E N este documento se expone la elaboracin de un


prototipo seguidor de lnea modo solucionador de
laberintos donde se analiza paso a paso los componentes que
poder salir de este existen muchos mtodos [1], [4][6], pero
el ms comn y uno de los ms confiables es conocido como
el algoritmo de Tremaux, que bsicamente especifica que al
este diseo debe llevar para su implementacin tanto lo fsico entrar en un laberinto si se permanece junto a una pared
como en lo digital, partiendo de factores claves que se deben (izquierda o derecha), sin despegarse de ella sin importar los
tener en cuenta cuando se entra en un laberinto con la cruces o intercepciones que puedan haber, se terminara
seguridad se poder salir de este. Para esto se evaluaron encontrando la salida de dicho laberinto.
factores que puedan ser una ventaja al elaborar este prototipo, De esta manera, al lograr realizar este proceso con xito, se
partiendo de que se busca no solo que sea eficiente sino aprovecha el planteamiento de Tremaux para que el robot
tambin que sea de bajo costo. puede recordar el camino definitivo eliminando los cruces o
Como factor principal en el desarrollo del proyecto se intercepciones innecesarias mediante estados de memoria.
plante la evaluacin de un algoritmo para llevar a cabo la Parte del xito de esta labor depende de una buena
solucin del laberinto, seleccionando la tcnica planteada por interpretacin del camino recorrido, pues un laberinto comn
Tremaux en [1], empleando el giro siempre a la izquierda. cuenta como varios tipos de cruces, giros, o trayectorias, como
Este artculo se presenta en diferentes secciones. En la se muestra en la Fig. 1, luego para una buena lectura de la
primera parte se describe en qu consisten los robots pista o de los caminos se requerir un buen sistema de
solucionadores de laberintos. La segunda parte presenta el sensores y una buena interpretacin de los mismos.
diseo mecnico y la elaboracin del robot. La tercera seccin
muestra en detalle el diseo electrnico, los diagramas
esquemticos y la ubicacin de los componentes en el diseo
PCB final. La cuarta parte presenta la descripcin del
desarrollo de los algoritmos empleados y por ltimo en las
secciones cinco y seis se detallan los resultados y las
conclusiones del trabajo.

Este proyecto se desarrolla al interior del semillero de robtica ROBUTS


de las Unidades Tecnolgicas de Santander UTS, en la modalidad de proyecto
Fig. 1. Combinaciones y bifurcaciones de laberintos.
de grado de Tecnologa en Electrnica y orientado por el docente Carlos
Esparza.
e-mail: andres__delgado@hotmail.com
III. DISEO M ECNICO tambin se encarga de una calibracin que estar relacionada
Cuando se hace el diseo mecnico o fsico del prototipo con la distancia entre el sensor y la superficie de trabajo.
se busca que sea robusto tanto en lo fsico como en lo digital.
Para esto se deben tener en cuenta factores como
programabilidad, autonoma y habilidad [7]. Conociendo esto,
el diseo comenz por una estructura echa en acrlico el cual
es un material ligero, resistente, econmico y trabajable; se
utilizaron un par de motores con caja reductora los cuales le
dan suficiente fuerza al vehculo para movilizarse sin ningn
problema acompaados de una rueda loca la cual le permitir
realizar giros sobre s mismo. Como se observa en la Fig. 2, se
decidi por un diseo de dos niveles, debido a que se puede
aprovechar mejor el espacio sin que unas piezas afecten a las
otras, siendo el primer piso la base para los sensores, los
motores, la rueda loca y la batera; y el segundo nivel
nicamente para el circuito del control donde se encontrar el
microcontrolador, las etapas de regulacin de voltaje y la Fig. 3. Circuito de implementacin ptico.
digitalizacin de los sensores. Esto con el objetivo de
aprovechar el espacio y sin importar que tenga tantos Para el uso de los sensores en conjunto, se opt por un
elementos quede que un tamao y diseo compacto. diseo de posicionamiento basado en las posibles
combinaciones que pudiera tener el laberinto y as los sensores
pudieran leer e interpretar fcilmente dichas combinaciones .
En la Fig. 4, se aprecia el posicionamiento de los sensores .
Cada uno de ellos cumple una funcin especfica, donde los
sensores SL se encargan del posicionamiento del mvil en la
lnea; Sm, se encargan de corroborar la llegada a la salida del
laberinto; Sb se encargan de detectar las bifurcaciones o giros
en la pista y con Sc puede determinar qu tipo de bifurcacin
es entre las cuatro posibilidades mencionadas en la Fig. 1.

Fig. 2. Seguidor.

IV. DISEO ELECTRNICO


A. SENSORES
En esta clase de robots los sensores detectan la lnea a
seguir por medio de tecnologa ptica. Los ms comunes a Fig. 4. Posicionamiento de los sensores.
usar son los sensores de luz infrarroja, compuestos de un LED
B. MICROCONTROLADOR
infrarrojo y un fototransistor.
Para este proyecto se decidi implementar los sensores Un microcontrolador es un circuito integrado, capaz de
pticos de referencia QRD1114, los cuales no solo son realizar una funcin lgica que se le programe. Est
simples en su manejo, tambin su encapsulado incluye ambos compuesto de varios bloques funcionales, los cuales realizan
elementos (emisor y receptor), adems de ser ms pequeo en diferentes tareas especficas. Los microcontroladores incluyen
comparacin con otros sensores comnmente usados en la en su interior las tres principales unidades funcionales de una
robtica como el CNY70, cuyo costo de compra es muy computadora: unidad central de procesamiento (CPU),
accesible. memoria (datos y programa) y perifricos de entrada/salida.
El diseo para la implementacin de los sensores se puede Para la ejecucin del algoritmo de solucin del laberinto se
observar en la Fig. 3, el cual consiste en el uso el sensor en us el mdulo EMm47j53, que es el sistema de desarrollo ms
configuracin lgica activa, es decir, si el sensor est en pequeo que existe para el microcontrolador PIC18F47J53 de
presencia de blanco su salida ser baja y si est en presencia la empresa Microchip. Algunas caractersticas de este
de negro su salida ser alta, y acompaando al sensor se microcontrolador que servirn para la ejecucin del prototipo,
presenta un amplificador operacional en configuracin son:
detector de nivel inversor, el cual se encargara no solo de Velocidad de oscilador mxima de 48MHz con bus
digitalizar la seal emitida por el fototransistor, ya que este interno de 12MHz.
emite una seal con una componente analgica, sino que Puerto USB Full-Speed 2.0.
128KB de memoria Flash, 4KB de memoria RAM.
4 temporizadores de 8 bits y 4 temporizadores de 16 bits.
7 Canales PWM
Puertos paralelos de entrada y salida de 8 bits
4 interrupciones externas programables
Para la ejecucin de la aplicacin planteada para el robot
seguidor de lnea se utiliza el mdulo EMm47j53 porque
proporciona una facilidad de conectividad al momento de
programar el microcontrolador, pues tiene conexin directa al
ordenador mediante un cable USB-mini USB.
Mediante la utilizacin del software MPLAB IDE junto a
Microchip C18 Toolsuite, permite realizar el programa para el
microcontrolador en lenguaje C++, lo cual hace al programa Fig. 5. Funcionamiento de un puente H.
fcil para su comprensin. Para la programacin del mdulo
se utiliza la aplicacin HIDBootLoader, el cual es fcil de La primera placa es de control, donde se ubica el mdulo
manejar y no requiere mucha memoria del procesamiento del del microcontrolador y se integra toda la electrnica de
ordenador. digitalizacin, potencia y alimentacin; la segunda placa
C. ALIMENTACION corresponde al circuito de censado donde se ubican los
sensores QRD1114 con sus respectivas resistencias
El robot obtiene la energa que necesita para su limitadores siendo la primera etapa de la Fig. 3.
funcionamiento de bateras de las cuales se busca siempre que
sean lo ms eficientes (duraderas) posibles. En el campo de la
robtica, las fuentes de energa ms usadas son las bateras de
polmero de litio o Lipo, debido a alto capacidad de carga [8].
Dentro de las ventajas en el uso de este tipo de bateras esta: el
grosor se reduce en milmetros comprada con otras bateras;
tienen diferentes empaquetados; su bajo peso; no necesitan
mantenimiento; bajo ndice de autodescarga. Adema a estas
bateras se les dan ciertas recomendaciones en su cuidado para
la prolongacin de vida til, como lo es no descargarlas
totalmente, recargarlas con el cargador adecuado, no
perforarlas y, desecharlas adecuadamente e inmediatamente
despus de notar anomalas tanto en su funcionamiento como
en su apariencia.
D. POTENCIA
La potencia es la seccin encargada de apoyar al
microcontrolador en la manipulacin de los motores ya que Fig. 6. PCB implementados.
este no puede controlarlos directamente, pues no est diseado
para manejar potencia (corrientes mayores a 20 mA), para lo V. SOFTWARE
cual se emplea un puente H, que es un dispositivo elctrico de
potencia el cual depende de algunos estmulos para controlar El algoritmo Tremaux diseado para solucionar el
la direccin de giro o estado de los motores (activado, laberinto se basa en tres etapas representadas por los
desactivado, adelante, atrs). Dichos estmulos son diagramas de flujo presentados en al Fig. 7, las cuales
proporcionados por el microcontrolador. Como se muestra en consisten en reconocimiento, almacenamiento y ejecucin. En
la Fig. 5, idealmente un puente H tiene 4 interruptores que el reconocimiento el programa se inicia y determina qu
dependiendo de sus posiciones le darn una direccin o un direccin y sentido debe tomar a medida que avanza por el
estado al motor. laberinto, siguiendo el principio de Tremaux, donde siempre
que pueda girar con respecto a la izquierda a menos que solo
E. CIRCUITO IMPRESO pueda girar a la derecha.
El desarrollo de placas de circuito impreso [9], [10], La etapa almacenamiento consiste en guardar las
tambin conocidos como PCB (Printed Circuit Board), se decisiones que se toman a travs del laberinto. Este
utilizan en las universidades, empresas y grupos de almacenamiento se realiza en un vector empleado como una
investigacin para la fabricacin y/o modificacin de equipos pila de memoria la cual recordara si a cruzado ms de una vez
con funciones especficas. Para el caso de este seguidor de por la misma bifurcacin y en qu direccin lo va haciendo.
lnea, se disearon he implementaron dos circuitos en Esto con el fin de eliminar caminos innecesarios . La tercera
especfico como se observa en la Fig. 6. etapa, ejecucin, se activa una vez el robot ha llegado a la
salida del laberinto, para lo cual requiere presionar un
pulsador para continuar con la ejecucin. Esta etapa leer la
posicin de memoria almacenada en el vector cada vez que se
llegue a una bifurcacin, incrementando el puntero y de esta
manera ejecutando correctamente la solucin encontrada al
laberinto.

Fig. 8. Laberinto usado para las pruebas

Una vez se realizaron los ajustes, el algoritmo empleado


demostr ser robusto en el almacenamiento de las trayectorias
correctas del laberinto, realizando la solucin en todas las 25
pruebas finales.
En las pruebas se encontr que debido al laberinto, en
Fig. 7. Diagramas de flujo. Superior izquierda corresponde al algunas ocasiones el robot puede almacenar rutas que no son
reconocimiento, superior derecha a la ejecucin, Inferior almacenamiento.
ptimas, tal como se muestra en la Fig. 9, en la que al lado
izquierdo se muestra en color rojo el recorrido que hace el
VI. RESULTADOS robot en la bsqueda de la salida, saliendo desde la parte
Para verificar el funcionamiento del algoritmo se inferior izquierda del laberinto, y al lado derecho se muestra
construy el laberinto de la Fig. 8 en una lona de 150 x 190 en color azul la ruta que se almacen. En esta ltima se
cm. En este laberinto el ancho de cada lnea negra es de 2 cm aprecia como la ruta ms corta era girando hacia la derecha,
y la separacin entre cada lnea es de 4cm. pero al emplear un giro siempre a la izquierda, partiendo del
Para la validacin del algoritmo de solucin del laberinto planteamiento de Tremaux, el recorrido almacenado es
se realizaron 5 pruebas en 5 diferentes posiciones de salida. extenso y en varias ocasiones la ruta almacenada traza bucles.
Las primeras pruebas arrojaron informacin adecuada cuando Sin embargo, a pesar de estos resultados, se comprob que el
se generaban problemas en la solucin del laberinto debido a planteamiento de Tremaux funciona correctamente en esta
que los giros de 90 no se realizaban correctamente y en aplicacin.
algunos casos ocasionaba error en el posicionamiento de la Teniendo en cuenta que este trabajo es la primera
trayectoria ubicndose en otra lnea que fuera del trayecto que plataforma de robot seguidor en modo solucin de laberintos
estaba realizando. de la UTS, se plantean nuevos proyectos relacionados que
Para eliminar este problema de implement una incluyan plataformas hardware con mayor capacidad de
modificacin a la ubicacin de los sensores, de manera que procesamiento basadas en dsPICs, en las cuales se puede
estos quedaran en la misma lnea del eje del carro seguidor. A llevar a cabo el procesamiento avanzado de datos, en el caso
su vez que se model estadsticamente el comportamiento en de incluir seales de ultrasonido para realizar un sonar y de
tiempo de los giros del robot para establecer cuando se ha esta manera reconstruir un laberinto tridimensional.
realizado un giro de 90 en cualquier direccin o un giro de
180, necesario cuando se llega a un camino sin retorno.
VIII. REFERENCIAS
[1] J. A. Gmez Cnovas, Robotica movil. estudio y caracterizacion del
robot movil KJUNIOR desarrollo de aplicacion de robot laberinto.
2011.
[2] V. J. Lumelsky, A comparative study on the path length performance of
maze-searching and robot motion planning algorithms, Robot. Autom.
IEEE Trans., vol. 7, no. 1, pp. 5766, 1991.
[3] E. F. Salinas Gonzlez, Desarrollo de algoritmos para la planeacin y
optimizacin de rutas de un robot mvil en ambientes con obstculos,
2013.
[4] M. O. Schneider and J. L. Garca Rosa, Neural Labyrinth Robot--
Finding the Best Way in a Connectionist Fashion, in IV Encontro
Nacional de Inteligncia Artificial (ENIA03), Campinas, Brazil, 2003,
pp. 17511760.
[5] Q.-H. Wyard-Scott, L and Meng, A potential maze solving algorithm
for a micromouse robot, in Communications, Computers, and Signal
Processing, 1995. Proceedings., IEEE Pacific Rim Conference on, 1995,
pp. 614618.
Fig. 9. Resultado de la ruta realizada saliendo de la esquina inferior
[6] R. A. Sobrevilla Figueroa, Diseo y construccin de un Robot mvil
izquierda. A la izquierda la ruta de aprendizaje y a la derecha la ruta
para resolver laberintos, Universidad Nacional Autnoma de Mxico,
almacenada.
2009.
[7] S. P. Osorio, L. A. Alvanez, and M. J. Betancur, Diseno e
Otro posible trabajo futuro en este campo se puede realizar Implementacion de un Robot Didactico para Resolucion de Laberintos.
con sistemas embebidos completos como las plataformas Medellin, Colombia, pp. 112, 2013.
BeagleBoard, las cuales son computadores de pequeo tamao [8] C. P. Ordez, Estudio de bateras para vehculos elctricos,
enterprise.uc3m.es. Leganes, Madrid, pp. 1105, 2011.
a los cuales se les puede instalar un sistema operativo e [9] J. M. Garca, Fabricacin de circuitos impresos, garcia-cuervo.net. .
instalar las libreras de visin por computador OpenCV para [10] J. F. Prez, R. Salas, and J. Ramrez, Tecnicas de diseo, desarrollo y
realizar un anlisis similar al de los ultrasonidos pero con monteje de circuitos impresos. Merida, Venezuela.
cmaras conectadas al robot mvil.
En un corto plazo se obtendr un modelo matemtico del
comportamiento cinemtico del robot, con el fin de IX. BIOGRAFAS
implementar algoritmos de control, como controlador PID o Andrs Delgado Daz, naci en Floridablanca,
adaptativo, con la finalidad de minimizar los errores en el Santander, Colombia el 3 de Junio de 1993. Recibi
su titulo de Bachiller Tecnico Ambiental, en el
desplazamiento, como cuando el robot pierde traccin en una Colegio Metropolitano del Sur de Floridablanca en el
de sus llantas y se desva de la lnea, o no realiza a la ao 2010. En 2011 ingresa a las Unidades
perfeccin las curvas de 90. As mismo, se espera poder Tecnologicas de Santander a estudiar Tecnologia en
participar en concursos de robtica en la modalidad de Electronica. En segundo semestre ingresa al semillero
ROBUTS, pero debido a sucesos personales toma la
solucionador de laberintos para poner a prueba el robot. decisin de retirarse del semillero el mismo semestre.
En 2014 retoma su actividades dentro del semillero.
VII. CONCLUSIONES Actualmente se encuentra finalizando su carrera de
Tecnologia en electronica. Sus metas dentro del area de la electronica
Con el desarrollo de este trabajo se valid que la tcnica de consisten en aprender e implemenar sistemas y tcnicas de robotica, sonido e
Tremaux para la solucin de laberintos puede ser aplicada al iluminacion. (andres__delgado@hotmail.com).
rea de la robtica, mediante la implementacin de un Carlos Humberto Esparza Franco Naci en
algoritmo que siempre gira a la izquierda. Esta tcnica al ser Bucaramanga, Colombia, en 1980. Se gradu
complementada con el almacenamiento de las trayectorias en como ingeniero Electrnico en la Universidad
un vector, de la forma que se describe en los diagramas de Industrial de Santander en 2003. Sus reas de
flujo, permite resolver un laberinto y posteriormente ejecutar inters son el procesamiento digital de
imgenes, sistemas de control, reconocimiento
la ruta almacenada para llegar a la salida del mismo.
de patrones, sntesis de las expresiones
Aunque inicialmente se plante que se almacenara cada faciales, y aprendizaje de mquina. Ha
curva que se realizaba sin importar si era una bifurcacin en la trabajado durante cinco aos como docente
trayectoria, se elimin este almacenamiento ya que guardaba investigador en las Unidades T ecnolgicas de
informacin redundante y llenaba rpidamente el vector de Santander y es lder del Grupo de Investigacin en Control Avanzado
memoria. A su vez, debido a este inconveniente se estableci GICAV, registrado y reconocido por Colciencias. Actualmente se
un vector de tamao 200 que adems de almacenar el giro encuentra realizando una maestra en Ingeniera Electrnica en la
realizado en una bifurcacin (izquierda, derecha, adelante), Universidad Industrial de Santander en el rea de investigacin de
almacena la informacin de si va o viene por la trayectoria, de sntesis de las expresiones faciales, trabajando en el grupo de ptica
y T ratamiento de Seales GOT S.
manera que cuando llega a un camino s in retorno hace el giro
de 180 y al llegar a una bifurcacin pude determinar por cual
ruta es por la que vena antes de entrar al camino sin salida.
Con esto se aprovecha mejor el tamao de 8 bits de cada
posicin del vector.
Exoesqueleto para control de brazo robtico
ngel Yecid Henao B., Christian Stiven Montoya C., Robinson Jimnez Moreno
GRITEL Fundacin Universidad Autnoma de Colombia
Calle 12B No 4-31, Bogot, Colombia
angel.henaobedoya.co@ieee.org, nevits.mo@ieee.org, jimenez.robinson@fuac.edu.co

ResumenEl presente artculo expone el desarrollo de un En este trabajo se proyecta el diseo gradual de un
siste ma tipo exoesqueleto, que permite por medio de los exoesqueleto de miembro superior. La primera fase de este
movimientos naturales de una persona, controlar un brazo trabajo consiste en disear e implementar una interfaz que por
robtico. Se utiliza la captura de seales por medio de un sistema medio de un sistema de sujecin al brazo de una persona
de sujecin con correas de velcro, las cuales por medio de un permita determinar y transmitir los movimientos a un brazo
pote ncimetro acoplado llevan una seal del movimiento del robtico tele comandado. En adelante el documento est
ope rario al robot. Se lograron manipular dos grados de libertad organizado de la siguiente forma: la Seccin 2 describe los
me diante seales PW M, con sistemas embebidos por medio del algoritmos de captura de movimiento, la Seccin 3 presenta el
microcontrolador M430G2553 de Texas Instruments .
anlisis de resultados y finalmente en la Seccin 4 las
AbstractThis paper presents the development of an conclusiones.
e xoskeleton type system, which allows through natural II. REPLICA DEL MOVIMIENTO
move ments of a person to control a robotic arm. Capturing
signals are used by a fastening system with Velcro straps, which El robot utilizado corresponde a un robot angular tipo
by me ans of a potentiometer coupled to carry a signal to the antropomrfico de 5 grados de libertad, donde cada grado de
robot operator movement. It was possible to manipulate two libertad es controlado por un servomotor. Inicialmente se opera
de gre es of freedom by means of PWM signals, with embedded solo dos grados de libertad correspondientes al codo del robot,
syste ms via the microcontroller by Texas Instruments el cual replicar el movimiento del codo del operario y de igual
M430G2553. forma el gripper del robot, controlado por medio de los dedos
ndice y pulgar del operario, en un movimiento tipo pinza. La
Keywordscontrol, exoesqueleto, brazo robtico Fig.1 ilustra el brazo robtico de prueba.
I. INTRODUCCION
La robtica industrial hoy da ayuda a la manipulacin
automtica, mediante sistemas servo-controlados,
reprogramables, capaces de posicionar y orientar piezas,
materiales o dispositivos especiales, en la mayora de los casos
siguiendo trayectoria variables y reprogramables. En este
trabajo se busca desarrollar un prototipo de exoesqueleto que
comande a nivel industrial o no, un brazo robtico que facilite
la tarea de realizacin de esfuerzos por parte de un trabajador o
persona con alguna falencia o discapacidad fsica, le brinde de
igual forma proteccin frente a labores de riesgo como puede
ser un proceso de soldadura de puestas a tierra, puesto que al
soldar los operarios podran verse afectados por quemaduras.
Los brazos robticos tienen campo de aplicacin en
diferentes reas [1] y para su control se utilizan diferentes
tcnicas [2]. En [3] se utilizan tcnicas de visin de mquina
para controlar un brazo robtico en tareas de operacin
superficial, en [4] se utiliza un sensor Kinect para identificar un Fig 1. Brazo robtico empleado.
brazo robtico en un escenario y los posibles obstculos
presentes en el espacio de trabajo del mismo. El sistema de control se basa en un microcontrolor, del
De igual forma los sistemas basados en exoesqueleto han cual se emplean dos canales de conversin anloga a digital.
sido ampliamente usados y existen varios desarrollos [5], la Estos leen dos potencimetros que relacionan el movimiento
mayora de ellos en funcin a incrementar la capacidad de una angular del codo y de la apertura de los dedos del operario,
persona en realizar cierta tarea, por ejemplo fuerza. En [6] se entregando un voltaje proporcional a dicho movimiento. La
presenta una forma de escoger sensores para ser posicin del servomotor correspondiente a cada grado de
implementados en un exoesqueleto. libertad utilizado, se basa en el cdigo resultante de la
conversin anloga, el cual se obtiene mediante la ecuacin Eq.
(1)
(1)

Debido a que los servomotores se controlan mediante el


mdulo de PWM que trae el microcontrolador utilizado, se
asigna un ancho de pulso en el rango de operacin del servo,
segn el cdigo de la conversin obtenida. La Fig 2 ilustra la
relacin entre el ancho de pulso y el ngulo de posicin
resultante, segn la operacin tpica de un servomotor
mediante PWM.

Fig 4. Dispositivo de sujecin codo.


La Fig. 5 ilustra el dispositivo de sujecin para control de la
pinza, en sta se puede apreciar el velcro del dedo ndice y del
meique del operario.

Fig 2. Operacin del servomotor.

El sistema se simula mediante el esquema general del


circuito que se ilustra en la Fig.3, en donde se aprecian los dos
potencimetros utilizados, uno para representar la captura del Fig 5. Dispositivo de sujecin pinza.
movimiento angular del codo del humano (CODO_H) y el otro
La Fig. 6 ilustra la tarjeta Launchpad MSP430 de Texas
para el control del movimiento de la pinza (PINZA_H). Como
se mencion, el microcontrolador opera la lectura de los Instruments utilizada, la cual opera en funcin con el
microcontrolador M430G2553.
potencimetros sobre el servomotor del codo del brazo
robtico (CODO_R) y de la pinza del mismo (PINZA_R).

Fig 3. Circuito general. Fig 6. Launchpad MSP430 de Texas Instruments.

La Fig. 4 ilustra el dispositivo de sujecin del codo, en sta


La Fig. 7 ilustra el diagrama de flujo del algoritmo
se puede apreciar el velcro del brazo y del antebrazo del implementado.
operario.
INICIO

LECTURA CANAL
ANALOGO 1 POT_CODO

SEAL PWM1
SERVO_CODO

LECTURA CANAL
ANALOGO 2 POT_PINZA

SEAL PWM 2
SERVO_PINZA

Fig 8. Control final del brazo


Fig 7. Diagrama de flujo.
En la Fig. 9 y la Fig. 10, se ilustran pruebas para el control
de la pinza del brazo, obteniendo una rplica del movimiento
III. A NLISIS DE RESULTADOS tanto para apertura como para cierre.
El marco experimental se caracteriza por el uso de un brazo
robtico de cinco grados de libertad, basado en servomotores.
El equipo de procesamiento se basa en un launchpad MSP430
el cual contiene un microcontrolador M430G2553. Se logr
obtener el control del brazo robtico, observando una variacin
mnima en la respuesta del movimiento. La conversin
anloga/digital de la seal obtenida mediante el sistema de
senseo basado en potencimetro, es integrada en el
microcontrolador M430G2553, el cual genera la seal PWM
que controla el movimiento de los dos servomotores instalados
en el brazo de prueba.
En la Fig 8, se ilustra el dispositivo final de control del
brazo robtico, el cual se adhiere al brazo del operario, como lo
hace un exoesqueleto, para dar rigidez a la estructura se utilizan
guas de acrlico, una para el brazo, una para el antebrazo, una Fig 9. Apertura de la pinza
para el dedo ndice y otra para el pulgar.

Fig 10. Cierre de la pinza


En la Fig. 11y la Fig. 12, se ilustran pruebas para el control REFERENCIAS
del brazo, obteniendo un movimiento conjunto tanto del codo [1] Bauzano, E.; Estebanez, B.; Garcia-Morales, I.; Munoz, V.F.,
como de la pinza. "Collaborative HumanRobot System for HALS Suture Procedures,"
Systems Journal, IEEE , vol.PP, no.99, pp.1,10. Jan. 2014.
[2] Jimenez Moreno Robinson, Pineda Cely Cristhian, Pinzn Arenas
Javier. Diseo de un guante hptico de control para manipulador
robtico teleoperado, Revista: Ingenium, Ciencia y Tecnologa, vol 7,
no 17, pp.19-28. Agosto 2013.
[3] Koch, H.; Konig, A.; Weigl-Seitz, A.; Kleinmann, K.; Suchy, J.,
"Multisensor Contour Following With Vision, Force, and Acceleration
Sensors for an Industrial Robot," Instrumentation and Measurement,
IEEE Transactions on , vol.62, no.2, pp.268,280, Feb. 2013. doi:
10.1109/TIM.2012.2214934.
[4] Rakprayoon, P.; Ruchanurucks, M.; Coundoul, A.; "Kinect-based
obstacle detection for manipulator," System Integration (SII), 2011
IEEE/SICE International Symposium on , vol., no., pp.68-73, 20-22
Dec. 2011.
[5] Kiguchi, K.; Hayashi, Y., "Upper-limb tremor suppression with a 7DOF
exoskeleton power-assist robot," Engineering in Medicine and Biology
Society (EMBC), 2013 35th Annual International Conference of the
IEEE , vol., no., pp.6679,6682, 3-7 July 2013.
[6] Eduardo Oliveros A., Virgilio Quintero, Nelson Velasco T . "Seleccin
de actuadores y sensores para el tobillo y la rodilla de emi-UMNG" .
Fig 11. Control final del brazo Ciencia E Ingeniera Neogranadina ISSN: 0124-8170, v.23 fasc.1 p.61 -
75 ,2013

Fig 12. Control final del brazo

IV. CONCLUSIONES
Se logr obtener un brazo robtico teleoperado en funcin
a los movimientos del operador, el tiempo de respuesta
conseguido permite concluir que los retardos de procesamiento
y comunicacin son mnimos y el sistema en general opera en
tiempo real.
La precisin obtenida permite replicar los movimientos del
usuario con un margen de error incremental segn la magnitud
del movimiento deseado, se concluye que esto se debe a la
inercia del movimiento, que aumenta al requerir un mayor
ngulo de desplazamiento.
El sistema de sujecin utilizado para capturar los
movimientos del usuario no ofrece incomodidad ni resistencia
al movimiento, es adaptable al usuario, por lo cual es un medio
adecuado que se puede utilizar en otras aplicaciones derivadas
de este tipo de interfaz humano mquina.
Prototipo de dobladora de alambre con control
numrico por computadora utilizando un controlador
lgico programable
Parra Didier, Gutirrez Flix, Delgado Fabio
Ingeniera Electrnica, Universidad INCCA de Colombia
Bogot, Colombia
cristianparra8511@gmail.com
fjgutierrezb@unal.edu.co
ingfaderi@yahoo.com

Resumen El presente artculo tiene como propsito el diseo, control system for the requirements indicated.
implementacin y puesta en marcha de un prototipo de dobladora Keywords- Programmable Logic Controller (PLC), ladder language,
mediante control numrico por computadora (CNC) en tres (3) Computer Numerical Control (CNC), process.
dimensiones, conformada por el ensamble mecnico de tres (3)
servomotores que a travs de los encoders que permiten el control I. INT RODUCCION:
en lazo cerrado del sistema, usando un controlador lgico
programable (PLC) marca Siemens, que es el encargado de ejecutar A finales del siglo XX con la invencin de los transistores, y
el programa de control del proceso, en este caso para doblar el circuitos integrados, se han llegado a hacer desarrollos de CNCs de
alambre de dimetro 1/8 de pulgada de acuerdo con la aplicacin diferentes tipos, en 1952 bajo el mando de John C Parson, en el MIT,
generada. Para ello, fue necesario disear programas que cumplieran se desarroll la primera mquina fresadora de control numrico,
con una secuencia o rutina en tiempo real y acciones autnomas para construida con bulbos, y usando cdigo binario con cinta perforada.
realizar el doblado del alambre utilizando las tres (3) dimensiones de En 1954 Goertz uso la T ecnologa electrnica y el servo control para
acuerdo con el plano respectivo. Cabe resaltar, que se utiliz remplazar partes mecnicas de un Manipulador T eleoperado
diagramas de contactos (Ladder) para el funcionamiento de cada uno desarrollando el primer sistema de telemanipulacin con servo
de los dispositivos que conforman el sistema y cumplir con el control bilateral, creado para la industria nuclear reduciendo as un
objetivo propuesto. Adems, se busca que se pueda implementar a alto riesgo para los operadores. En 1972 se desarroll la primera
nivel industrial en el doblado de tubera de diferentes dimetros. mquina dobladora de 4 rodillos (Haeusler) y en 1994 la compaa
Finalmente, el PLC es un elemento capaz de controlar un proceso italiana Salvagninis introduce su cortadora laser (CNC).
industrial, ya que su procesador y diseo robusto hacen que pueda
soportar varios mdulos para ejecutar una labor especfica con un En el 2002 Salvagnini introducen el ROBO former, el primer robot
tiempo de respuesta de 0,04 s. Asimismo, se evidencia que doblador avanzado que utiliza un software intuitivo capaz de dirigir
mediante las pruebas realizadas el trabajo con servos con encoder movimientos de carga del robot , y acciones complejas de doblaje y
comandados por PLC resulta ser una muy buena opcin a la hora de carga. Estas son tan solo algunas citaciones de muchas que han
seleccionar sistemas de control para los requerimientos indicados. abierto camino al siglo XXI con robots CNC que suelen hacer
Palabras claves Controlador Lgico Programable (PLC), lenguaje tareas que demandan una gran precisin [1].
escalera, Control Numrico por Computadora (CNC), proceso.
Mediante el presente informe se diseara y construir una dobladora
Abstract T his article presents the design, implementation and de T ubera CNC tomando como base las existentes y asequibles para
commissioning of a prototype bender by computer numerical control el mercado en Colombia. Para ello, es necesario tener un programa
(CNC) in three (3) dimensions, mechanical assembly comprised of robusto que supla las necesidades de recopilacin de datos en tiempo
real, acciones autnomas y dinmicas, junto con rdenes
three (3) servomotors through their encoders allow closed loop
establecidas por el usuario.
control system using a programmable logic controller (PLC) brand
Simens, which is responsible for implementing the program of
En el prototipo se utiliza como elemento nico de control un PLC
process control, in this case to bend the wire diameter 1/8 inch in
(Control lgico Programable), con tres motores que en conjunto con
accordance with the application generated. For this, it was necessary
los Encoders se usaran para cerrar el lazo de control. Como interface
to design programs that met a sequence or routine in real time and
humano mquina se utilizara una T ablet con comunicacin Wi-fi y
autonomous actions to perform wire bending using three (3) protocolo de Datagrama del Usuario (UDP) para que la mquina siga
dimensions according to the respective plane. It should be noted that las coordenadas que digita el usuario.
contact diagrams (Ladder) was used for the operation of each of the
devices that make up the system and meet the objective. II. MARCO CONCEPT UAL
Furthermore, it is intended that can be implement ed on an industrial
level in the bent pipe of different diameters. Finally, the PLC is an En todo sistema de control, el objetivo es mantener la variable a
element capable of controlling an industrial process, as your controlar dentro de ciertos lmites permisibles por el sistema, por
processor and robust design make it can support multiple modules to ejemplo en el control de ejes la variable tpica de mando es la
perform a specific task with a response time of 0.04 s. Additional posicin. Por tal razn, el objetivo es que el servomotor realice el
evidence that the tests performed by working with servos with movimiento programado con precisin, controlando su posicin y en
encoder PLC led by being a very good choice when selecting a consecuencia su velocidad y aceleracin.
El trmino control de ejes aparece en el momento en que se debe con una rueda o un husillo, tambin nos permitira medir distancias
realizar un movimiento controlado. Este puede ser controlando la lineales. Una clasificacin de los encoder segn el tipo de
velocidad y corriente en lazo cerrado e incluso la posicin en lazo informacin sobre la posicin que generan sera:
cerrado.
Encoder incremental: la seal de salida se transmite por un
Los componentes bsicos que forman un sistema de control de ejes hilo en el que se transmite un pulso por cada ngulo
son: girado, de tal forma que si se tiene un encoder de 1000
HMI (Interface Humano Mquina). ppr, da como resultado un pulso por cada 360/1000=
PLC. 0,360. El inconveniente es que no se dispone de una
Sistema Motion Control. referencia absoluta de la posicin en la que se encuentra el
Accionamiento. eje.
Servomotores
Encoder absoluto: la posicin se da en valor absoluto
Con todos estos componentes se realiza la automatizacin de un mediante un bus paralelo. Es decir, que con un encoder de
control de ejes. La mayora de las mquinas disponen de una interfaz 256 posiciones, se tiene un bus de 8 lneas que nos indica
humano mquina mediante la cual un operario puede introducir en binario cul es su posicin (normalmente estos
valores de parmetros, estar informado del estado de la mquina transductores codifican la posicin en cdigo Gray para
(alarmas, avisos), dar rdenes de mando, entre otras [2], en nuestro evitar errores)[5].
prototipo se utiliza una T ablet con sistema operativo Android,
plataforma en la cual se ha diseado una aplicacin para controlar el Encoders incrementales pticos, los cuales son los
prototipo. seleccionados para esta aplicacin. Las caractersticas
bsicas de estos sensores son: tensin de alimentacin
III. MARCO T ERICO dada por el fabricante que para la aplicacin es de 5V, la
Se realiza una pequea descripcin de algunos elementos de vital resolucin que es el nmero de pulsos que da por
importancia para el desarrollo de esta propuesta de investigacin: revolucin (ppr), el t ipo de salida de los canales que
pueden ser: T T L, colector abierto, ttem-pole, entre otras
a) Plcs por lo que habr que utilizar el circuito adecuado para
Un PLC (Controlador Lgico Programable) es un dispositivo adaptar estas salidas, nmero de canales que suelen ser uno
electrnico de estado slido que puede controlar un proceso o una (1) o dos (2), ms un canal adicional de index (I) que de un
mquina y que tiene la capacidad de ser programado o reprogramado pulso por vuelta. Con los encoders de un solo canal se
rpidamente segn la demanda de la aplicacin. Fue inventado para puede saber el ngulo girado pero no la direccin de giro,
remplazar los circuitos secuenciales basados en rels que eran por lo que la mayora de los encoders llevan dos canales
necesarios para el control de las mquinas. El PLC funciona que generan seales cuadradas desplazadas 90. [6]
monitoreando sus entradas, y dependiendo de su estado, activando y
desactivando sus salidas. [3]. d) Wireless (UDP)

Se utiliz un modem wireless que utiliza la norma 802.11b para


comunicar el modem (ZT E ZXV10 W300) con el PLC siemens s7-
1200 mediante protocolo UDP, y asignar las IPs estticas (dentro
del modem, el PLC, el dispositivo mvil o T ablet , y el computador).

El protocolo UDP tiene una mayor velocidad de transferencia de


informacin, no se requiere usar el T CP/IP debido a que por el
momento no se est al tanto de las tramas de los paquetes ya que no
se har un streaming de video y audio. Adems de que UDP es un
protocolo que no est orientado a la conexin y su simplicidad hace
que sea ideal para esta aplicacin ya que se puede monitorear lo que
Fig.1. Imagen fsica y diagrama de bloques de un PLC est pasando en el PLC en tiempo real, verificando la trama de datos
que se estn enviando desde el dispositivo Smartphone al PLC.,
b) CNC
tambin puede ser aprovechado para aplicaciones en dispositivos que
no pueden implementar el protocolo T CP. [7]
Las mquinas / Computadora de Control Numrico (CNC) tiene
docenas de aplicaciones en los negocios y manufactureras. Son
usadas en aplicaciones que van desde mquinas de bordado hasta
brazos robticos en las plantas de ensamblaje. Cualquier mquina IV. DIAGRAMA DE FLUJO DEL PROT OT IPO
operada por un programa de computadora es considerada una
mquina CNC. La mayora de mquinas CNC son programadas En el siguiente diagrama de flujo se muestra y explica el proceso
usando software CAD/CAM. [4]. operacin del prototipo CNC controlada en lazo cerrado por el PLC.
c) Encoders

El encoder es un transductor rotativo, que mediante una seal


elctrica (normalmente un pulso o una seal sinodal) nos indica el
ngulo girado. Si este sensor rotatorio se conectara mecnicamente
( )
(7)

Ecuacin para el clculo de torques:

( ) ( ) (8)

Fuerza del motor:


Se hallaron valores aproximados a la fuerza del motor en la
pgina web del fabricante (Hitachi) [9].
( ) (9)

En las fig. 3, 4, 5 se puede apreciar el diseo en Solid Egde del


prototipo de dobladora.
Fig. 2. Diagrama de flujo

V. CLCULOS MECNICOS PARA LA T RANSMISIN


DE VELOCIDAD Y POLEAS

El diseo de elementos mecnicos comprenden gran parte del


movimiento dinmico de las maquinas. Los sistemas de
transmisin de poleas y correas se emplean para transmitir la
potencia mecnica proporcionada por el eje del motor entre dos
ejes separados entre s por una cierta distancia. La transmisin del
movimiento por correas se debe al rozamiento de stas sobre las
poleas, de manera que ello slo ser posible cuando el
movimiento rotacional y de torsin que se ha de transmitir entre Fig. 3. Vista general del diseo
ejes sea inferior a la fuerza de rozamiento. El valor del rozamiento
depende, sobre todo, de la tensin de la correa y de la resistencia
de sta a la traccin; es decir, del tipo de material con el que est
construida (cuero, fibras, hilos metlicos recubiertos de goma,
entre otras) y de sus dimensiones. [8]

Para el clculo mecnico del doblador de tubos se encuentran


diferentes elementos, como el peso de las partes del doblador, la
velocidad de transmisin, torques de las poleas que se ven en la
ecuacin (8), y el peso de la varilla a doblar que en este caso ser
una vara de estao.

Clculos de las poleas:


D= Dimetro de la polea motriz. (1)
d= Dimetro de la polea conducida. (2)
N= Velocidad de la polea motriz (rpm). (3)
n=Velocidad de la polea conducida. (4)

(1) Fig. 4. Distancias entre ejes horizontales

(2)
(3)
(4)
Ecuacin para transmisin de velocidad:
( ) ( ) (5)

Por lo tanto, para la transmisin de velocidad reemplazando los


valores de las poleas que se tiene, que son D=13mm;
N=3000rpm; d=26mm; n=rpm; en la ecuacin (5) y despejando n
se halla la velocidad de transmisin de la polea conducida y da
como resultado la ecuacin (6) y (7).
( )
(6)
Fig. 5. Distancia entre ejes vertical
VI. ENSAMBLE MECNICO
Se realiz posteriormente el cableado de control de los elementos
Se realiz el acople mecnico de tres motores DC con encoder con el PLC que realizar la recopilacin de datos en tiempo real, en
incremental ptico uno para el sistema de doblado rotacional, para el dicho montaje se encuentra diferentes circunstancias que colocan en
cual fue imprescindible la adecuacin de la fuerza del motor prueba el diseo ya que se requiere un circuito que adecuara la
mediante dos poleas y una corea dentada calculados en la ecuacin tensin de la fuente (24 V) a una tensin de 5V para los
(8). optoacopladores de los encoders y a su vez generara un voltaje dual
(+12V y -12 V) mediante un divisor de voltaje para el movimiento
El sistema de avance lineal se implement con un motor DC similar bidireccional de los motores, como se aprecia en fig.7.
al de doblado a 24 volt, con un Encoder incremental ptico de
resolucin de 98 ppr que est integrado por un optoacoplador con
indicador a 5 vol.

El sistema de rotacin que permite ubicar el dobles en el vector Z se


implement con un motor ms pequeo, que por su masa exige
menos esfuerzo del motor del eje X ya que se acoplo al carro de la
prensa del alambre; este motor utiliza el mismo tipo de encoder de
los anteriormente mencionados pero tiene una menor potencia.

Se implementaron dos actuadores neumticos simple efecto de


dimetro 12mm que realizarn la funcin de mordazas para prensar
el alambre tanto en el sistema de avance como en el de doblado, los
cuales actan con dos electrovlvulas monoestables 3/2 a 12 0 V. Fig. 7. Circuito fsico del regulador de tensiones y fuente dual .

Se ve la simulacin 3D (Fig.8) la tarjeta encargada de la


regulacin de tensin, para el producto final se utilizaron:
2 resistencias de 1k a 10 W.
5 borneras.
1 regulador LM7805.
4 conectores.
2 condensadores (0,1 y 0,33) uF.

Fig. 6. Ensamble mecnico No.1

Como se evidencia (Fig.6) el prototipo muestra algunas mangueras Fig. 8. Regulador de tensiones y fuente dual.
neumticas de conexin y otros elementos como los reguladores de
caudal neumtico que regulan la velocidad de entrada de lo De igual manera fue necesario el diseo de un circuito de adecuacin
actuadores y previenen la deformacin del alambre por un golpe de de los encoders ya que los optoacopladores de funcionamiento
presin de aire. generan una seal escaln de amplitud 5 V, y las entradas rpidas del
PLC requieren como mnimo 18 V, para lo cual se us un regulador
Ya que necesitamos calcular la fuerza de las mordazas encontramos de voltaje LM7818.
que dicha fuerza est dada por la ecuacin: (P * D2* 7,85), donde P
es la presin de entrada del aire en Bar, D es el dimetro el actuador
en centmetros y la constante 7,85 dada por el fabricante [9]; lo cual
indica que de no haber adecuada fijacin de las mordazas se debe
variar la presin del aire de la variable a controlar.

VII. CABLEADO E INST ALACIN DE ELEMENT OS


ELCT RICO Y ELECT RNICOS

Posterior a concluir el ensamble mecnico y estructural se instalaron


los finales de carrea para proteccin del sistema de avance, la
alimentacin de los motores y de los encoder que permitirn conocer
con precisin la posicin de los motores convirtindose as en Fig. 9. Acoplador de encoders.
Servomotores.
Se ve la simulacin 3D (Fig.9) los elementos que se utilizaron Posteriormente, se trabaj en el programa del PLC que realizara las
fueron los siguientes: secuencias de doblado, pero antes se encuentra que las velocidades
3 resistencias de 2k a 5 W. nominales de los motor de 10 V eran muy altas por lo cual se
desarrollaron tres programas por PWM con un ciclo til de trabajo
2 borneras.
de 10 ms y una frecuencia de 5 Hz, disminuyendo la velocidad del
1 regulador LM7818.
motor sin disminuir el T orque. [12]
3 Integrados NTE 3043.
2 condensadores (0,1 y 0,33) uF. IX. ALGORIT MO DE DOBLADO

El circuito implementado del acoplador de encoders se aprecia en En lo referente al algoritmo se parte de un diseo matemtico a
Fig.10. travs de vectores y matrices el cual es implementado en Matlab
[13] para su simulacin y la obtencin de datos del doblado del
alambre en tres las dimensiones, como se aprecia en la T ABLAI.

Gracias al algoritmo que se basa en la teora de producto escalar y


define una proyeccin vectorial con relacin a dos grupos de
coordenadas, se procedi a determinar el ngulo equivalente de
dicha operacin y mediante el coseno del mismo hallar el rotacional
para el vector Z y el ngulo para el eje Y. [14]

TABLA I
Coordenadas de Doblado
Fig. 10. Acoplador de encoders.
No Coordenada X Y Z
Al concluir la instalacin se evidencia el adecuado funcionamiento
del sistema implementado (Fig. 11). 1 0 0 0
2 19,69 -55,51 42,22
3 -24,03 -94,49 -54,49
4 -24,02 -91,96 -109,65
5 24,58 -50,98 -189,58
6 24,58 -105,18 -189,58
7 -7,24 -116,99 -240,6
8 -56,66 -124,58 -240,6

Con base a las coordenadas de la T ABLA I y de acuerdo al


algoritmo diseado se obtuvo la siguiente grfica:

Fig. 11. Ensamble elctrico final.

VIII. PRUEBAS DE LABORAT ORIO

Lo primero a considerar para iniciar la programacin fue la


caracterizacin del encoder que con la experiencia adquirida en la
academia y sus laboratorios nos soport para identificar el mtodo
ms apropiado para obtener con certeza la cantidad de pulsos que
enviaba el encoder por una vuelta de 360 grados .

Para ello, se utiliz un potencimetro de vuelta infinita haciendo


parte de un divisor de voltaje para obtener 24 pulsos en una vuelta de
360 grados. Se procedi a disear un programa que contara los
pulsos del potencimetro en un canal y el encoder en otro, durante
un tiempo de 2 segundos y se obtuvo que los pulso del
potencimetro eran 36 y del encoder 147, con estos datos y
conociendo que el potencimetro daba 24 pulsos por vuelta por regla
de tres se determin que el encoder daba 98 pulsos por vuelta. [11]
Fig. 12. Visualizacin de doblado del alambre.
X. CONCLUSIONES [13] MathWorks. (2012, February). Documentation Center. [Online].
Avalible: http://www.mathworks.com/help/nnet/index.html.
Es de resaltar que aunque no se ha terminado el proyecto la
experiencia de aprendizaje es bastante y el estado actual del proyecto [14] I. Stanley, J. Grossman, Algebra Lineal, 7 Edicion, Mac Grawn Hill,
2012.
es de un 80% aunque se ha comprobado que el prototipo funciona, es
necesarios generar un algoritmo basado en matrices de rotacin y
traslacin el cual identificara la posicin vectorial del alambre
impidiendo que se deforme al chocar con la estructura.

La posibilidad de entender y comprender el diseo matemtico y la


aplicacin de los conocimientos adquiridos en diferentes asignaturas
son de vital importancia para la ejecucin de proyectos de alta
complejidad, ya que al realizar el presente proyecto nos exigi
repasar y retomar conocimientos de matemticas, diseo y anlisis
de circuitos, robtica, entre otros.

Se puede concluir que al doblar el alambre en tres dimensiones


utilizando como elemento nico de control un PLC es viable y que
aunque ha exigido un gran esfuerzo acadmico se ha demostrado que
los conocimientos adquiridos y aplicados son los suficientes para la
ejecucin de este tipo de proyectos.

T ambin se concluye que se han despreciado variables que se


pueden encontrar en la industria, pero a nivel de prototipo ha
superado nuestras expectativas ya que nos permiti comprobar tanto
el algoritmo matemtico como los conocimientos de ingeniera
adquiridos en nuestra carrera y la posibilidad de mejorar algunos
procesos de manufactura en este campo de aplicacin.

REFERENCIAS

[1] A. Barreros, L. Penin, C. Balaguer, R. Rafael, Fundamentos de Robtica,


Segunda Edicin, Mac Grawn Hill, 1997.

[2] D. Navarro, Controlador Lgico Programable (PLC). Curso Tutorial,


Puerto de la cruz, Julio de 2001. Trabajo Presentado Como Requisito Parcial
Para Ascender a la Categora de Profesor Agregado. Universidad De Oriente.
Departamento de Electricidad. [Online]. Available:
http://es.scribd.com/doc/12944471/plc-teoria

[3] (2014) PLC [Online]. Available:


http://www.automation.siemens.com/mcms/programmable-logic-
controller/en/simatic-s7-controller/Pages/Default.aspx

[4] Bayne, G.K. How Do CNC Machines Work?, Tennessee, University of


Tennessee. History Department. Disponible en: http://www.ehow.com/how-
does_5007907_cnc-machines-work.html

[5] [6] MCBTec, compaa espaola de desarrollo tecnolgico. [Online].


Available: http://www.mcbtec.com/Funcionamiento_Encoder.pdf

[7] J. Ordinas, Protocolo y aplicaciones internet. [Editorial UOC]

[8] R. Robert, Diseo de elementos y maquinas Cuarta Edicin, Pearson,


Mexico 2006.

[9] (2002 - 2014) Hitachi [Online]. Available: http://www.hitachi-


ies.co.jp/english/appli/index.htm

[10] C. Ridolfi, H. Ridolfi, Catalogo micro pneumatic. 2010

[11] F. Gutierrez, Gua de Laboratorio 1 Asignatura Electiva Tcnica I,


Universidad INCCA de Colombia, Programa de Ingeniera Electrnica.

[12] J. Len Aguirre, V. Tapia, escuela politcnica del ejrcito sede la


tacunga, Tesis de grado, ecuador, Sincronismo y supervisin de posicin y
velocidad de un motor trifsico asncrono con un sistema de encoders
maestro-esclavo para aplicaciones de control de ejes. 2007
Diseo De Un Robot Velocista Basado En Arduino
I. Ruge, D. Zorro

ResumenEl presente artculo muestra el diseo de un II. ESTRUCTURA DEL ROBOT VELOCISTA
robot seguir de lnea tipo velocista, producto del trabajo
realizado en el semillero de investigacin Robtica UPTC La funcin a realizar de robot es determinar la posicin de la
adscrito al Programa de Ingeniera Electrnica de la lnea y la intensidad de la curva de esta a travs de los
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia. El sensores infrarrojos QRD1114 (SI3, SI2, SI1, SD1, SD2,
propsito de este proyecto es aplicar y adquirir SD3). La cantidad de sensores usados es a razn de contar con
conocimientos de electrnica enfocados en robtica para la mejor informacin de la ubicacin de la lnea negra; a mas
lograr un diseo ptimo y eficiente en competencias de cantidad de sensores, ms informacin pero la complejidad
seguimiento de lnea o velocista. Como plataforma de del algoritmo de control aumenta. El sistema de control
control se utiliza un Arduino UNO R3, y se utilizan propuesto para el robot es el microcontrolador ATMEGA328P
sensores infrarrojos QRD1114 para la deteccin de la lnea [2], la locomocin del robot est determinada por el conjunto
negra. de tres motores DC (Motor G, Motor D, Motor I)
controlados con un puente H integrado L293D [3].
Palabras ClavesSeguidor de lnea, Robot velocista,
Arduino UNO. En la Fig.1 se muestra la estructura general del robot velocista
diseado.
I. INTRODUCCIN

L a robtica es una nueva tecnologa multidisciplinar


que aplica bastantemente ciencias afines como la
informtica, la cinemtica, la mecnica, entre otras; desde su
aparicin ha tenido un gran impacto en nuestra sociedad, pues
ha tenido diversas aplicaciones pasando desde las industrias,
hasta sistemas aplicados en entornos domsticos, de salud y de
entretenimiento para mejorar la calidad de vida de cada
persona [1].

Una rama importante de la robtica es la robtica mvil,


enfocada a robots dotados de un sistema de locomotor
rodante. Un particular tipo de robot mvil es el robot
velocista, pues se caracteriza por seguir una lnea negra en un
fondo blanco de manera tan eficaz que puede alcanzar
velocidades altas sin perder el control; para esto es necesario
Fig. 1. Estructura del robot mvil velocista.
tener conocimientos de acondicionamientos de seales,
programacin en arduino y mecnica, siendo ms profundos
estos conocimientos se pueden detectar problemas ms
Para determinar el radio mnimo de giro del robot (R3) se
especficos y lograr un mejor robot.
precede a medir la distancia entre el borde delantero de la
estructura y el motor G (R2), y entre el motor G con respecto
al centro de la estructura principal (R1), para posteriormente
I. Ruge, Docente Universidad Pedaggica y Tecnolgica de sumarlas. De acuerdo a lo anterior los valores de R2 Y R1
Colombia, Facultad de Ingeniera, Escuela de Ingeniera son de 8.6 cm y 4 cm respectivamente; dando como resultado
Electrnica, Grupo de Investigacin GIRA Semillero un radio de giro de 12.6 cm.
Robtica UPTC, Tunja, Colombia.
Ilber.ruge@uptc.edu.co La Fig. 2 muestra la obtencin del radio de giro.

D. Zorro, Estudiante Universidad Pedaggica y Tecnolgica


de Colombia, Tunja, Colombia.
jedafox@gmail.com, jedafox@hotmail.com
Fig. 2. Radio mnimo de giro del robot.

En la Fig.3 se muestra el diagrama de bloques implementado


para el desarrollo de este proyecto.

Fig. 4. Acondicionamiento de la seal para SI3.

.
El circuito mostrado en la Fig. 4 entrega un estado alto cuando
detecta el color negro y un estado bajo cuando detecta el color
blanco, por ltimo este circuito fue realizado para cada uno de
los sensores del sistema.

IV. DISEO DEL ALGORITMO CONTROLADOR DEL


ROBOT

Con base en el acondicionamiento de las seales


anteriormente descrito, se plantea un algoritmo de control con
Fig. 3. Diagrama de bloques del robot velocista. seis entradas (SI3, SI2, SI1, SD1, SD2, SD3) y cuatro salidas
(Control1, Control2, Control3, Control4), las cuales se
entregan al driver L293D (ver Fig. 2). Control1 y Control2
determinan el sentido de giro de Motor G; Control3 y
III. ACONDICIONAMIENTO DE LOS SENSORES Control4 son salidas con modulacin de ancho de pulso
(PWM) que permite controlar la velocidad de Motor D y
La ventaja de utilizar los QRD1114 es que su Motor I respectivamente.
acondicionamiento no necesita de ningn tipo de amplificador
operacional o transistores, con dos resistencias y su correcta El algoritmo se basa en la deteccin de la lnea y la intensidad
polarizacin, genera los estados lgicos sin ningn problema. de la curva, cuando los sensores SI1 o SD1 detectan la lnea
Por otro lado, el QRD1114 cuenta con el filtro de luz para sin que ningn otro sensor detecte la lnea, el robot deber
evitar interferencia de luz ambiente. activar el Motor G para hacer un giro leve hacia la izquierda o
hacia la derecha respectivamente siguiendo con velocidad
Para lograr los estados lgicos necesarios para el ptimo constante. Si los sensores SI2 o SD2 detectan la lnea,
funcionamiento del robot se hizo el acondicionamiento de la significara que tiene una curva ms pronunciada comparada
seal mostrado en la Fig. 4. con el caso anterior, en consecuencia debe dar orden al Motor
G de girar a la izquierda o a la derecha, y adicionalmente
bajar la velocidad aproximadamente a dos tercios de la
mxima velocidad del Motor I o el Motor D respectivamente.
Si los sensores que detectan la lnea son SI3 o SD3, se
traducir a que la curva tiene tendencia a ser de noventa
grados, con base a esto el robot tendr que activar el Motor G
hacia la izquierda o la derecha, y reducir la velocidad
aproximadamente a un tercio de la velocidad mxima del
Motor I o Motor D dependiendo el caso.
La Fig. 5 muestra una idea general del algoritmo propuesto
para el control del robot velocista, segn lo descrito V. ANALISIS DE RESULTADOS
anteriormente.
Al realizar la implementacin del velocista y al hacer pruebas
de funcionamiento se obtuvo que el sistema lgico propuesto
funciona correctamente y es ptimo para competencias; sin
embargo, al implementarse con una estructura
considerablemente larga y ancha, el robot no logra seguir la
lnea en curvas muy cerradas.

Por otra parte, la mecnica propuesta para la funcin de giro


de Motor G crea retardos en su respuesta al ser bastante lenta,
lo cual influye en el mal funcionamiento del robot.

La Fig. 6 muestra el aspecto final del prototipo de robot


velocista.

Fig. 6. Robot velocista

Para solucionar los anteriores problemas se propone acortar


la estructura de tal forma que los sensores se encuentren ms
cerca de Motor D y Motor I. Por ltimo, colocar engranajes
de menor tamao que se comunican con Motor G para
mejorar la respuesta en curvas cerradas.

Fig. 5. Diagrama de funcionamiento del algoritmo de control El robot velocista estuvo en la competencia RUNIBOT 2014
para el robot velocista. realizada en la Universidad del Bosque en la ciudad d Bgota
DC, y se observ un buen desempeo, pero se evidenciaron
algunos errores en curvas cerradas. La propuesta para mejorar
Otros trabajos como [4], muestran que el sistema de control el desempeo en competencias de acuerdo a lo visto, est en
realizado para el velocista es basado en una lgica eliminar el motor G, pues no se vio que cumpliera una labor
combinacional implementado en una GAL16V8, pero no fundamental en el rendimiento del robot, adems de disminuir
muestran resultados del rendimiento del robot. El trabajo [5] la altura del robot para generar ms estabilidad a este y pueda
muestra la realizacin de un robot velocista cuyo procesador tomar mejor las curvas. Estas mejoras estn en proceso de
es un microcontrolador ATmega 128 usando lenguaje C++ construccin para futuras competencias.
basado en CORBA. En cuanto a resultados de desempeo del
robot no se muestra algn indicio, pero si hacen un fuerte
anlisis de la respuesta del controlador ante estmulos en VI. CONCLUSIONES
ambiente controlado, mas no del desempeo en competencia.
El sistema lgico basado en Arduino es una manera sencilla y
Para la realizacin del cdigo del robot velocista propuesto en eficiente para realizar el algoritmo de control de robot
este articulo, se utiliz el software de desarrollo Arduino IDE velocista, ya que permite controlar fcilmente aspectos como
[6]. la modulacin de ancho de pulso (PWM) de la seal recibida
por los motores usando instrucciones simples como
AnalogWrite() y sentencias de control condicionales
IF..THENELSE. Tambin nos permite hacer correcciones y
configuraciones rpidas a la hora de hacer pruebas de
funcionamiento.

Para el desarrollo de la estructura del robot velocista es


necesario tener en cuenta una distancia corta entre los motores
y los sensores; puesto que en curvas cerradas, mientras ms
pequea es la distancia entre estos elementos va a seguir la
lnea mejor.

REFERENCIAS
[1] Barea, R., Introduccin a la Robtica, Departamento de
Electrnica Universidad de Alcal, Espaa. Consultado en
4 abril de 2014. Presentacin PPT disponible en:
http://es.scribd.com/doc/177854617/L1-
IntroduccionRobotica-UAlcala-RaraelBarea

[2] ATMega328P DataSheet, Atmel Corporation, disponible


en: http://www.atmel.com/images/atmel-8271-8-bit-avr-
microcontroller-atmega48a-48pa-88a-88pa-168a-168pa-
328-328p_datasheet.pdf

[3] L293D DataSheet, Texas Instruments Incorporated,


disponible en:
http://pdf.datasheetcatalog.com/datasheet/texasinstrument
s/l293d.pdf

[4] I. Ruge, I. Betancourt, D. Garca, P. Hurtado, Diseo e


implementacin de un circuito combinacional basado en
lenguaje de descripcin de hardware VHDL para un
robot mvil multifuncional, Universidad de
Cundinamarca.

[5] L. Jimnez, Robot velocista de competicin basado en


CORBA, consultado el 4 de abril de 2014. Presentacin
PDF disponible en:
http://tierra.aslab.upm.es/documents/PFC/PFC_LJimenez.
pdf

[6] Arduino IDE, gua de uso disponible en:


http://arduino.cc/en/Reference/HomePage
DISEO E IMPLEMENTACIN DE UN
PROTOTIPO PARA AUTOMATIZACIN
DE VIVIENDA
Saavedra C. Humberto, Aguirre M. Jess, Meja G. Alberto, Riao M. Kenny, Romero L. Claudia,
Sierra S. Cesar, Estudiantes, Instituto Tecnolgico de Soledad Atlntico ITSA
Angulo B. Fernando, Mrquez C. Luz, Tutores, Instituto Tecnolgico de Soledad Atlntico-ITSA

Las construcciones que desean sobresalir entre las


Resumen Este proyecto trata del desarrollo de un sistema convencionales, deben poseer un elemento diferenciador
domtico prototipo con la finalidad de lograr la
automatizacin de una vivienda, tal que se pueda controlar
de manera que ofrezcan a sus usuarios mayor comodidad y
re motamente y realizar ciertas actividades sin la seguridad. Con el tiempo, una vivienda moderna deber
supervisin u operacin del usuario. Se emplean contar con elementos innovadores tales como sensores de
dispositivos Xbee, que operan bajo el estndar de tecnologa
movimiento, sistemas de alarmas, controles automticos de
inalmbrica Zigbee, para la interconexin de los distintos
e le mentos del sistema, entre los que se resaltan los temperatura, entre otros.
se nsores (de luz, temperatura, u otros), el controlador La importancia de este proyecto radica en que la
ce ntral y los actuadores (iluminacin, calefaccin, motores, demanda de sistemas domticos de bajo costo y alto
e ntre otros). Adicionalmente, el usuario puede controlar la
vivienda mediante un dispositivo telefnico , a larga impacto socio-ambiental se encuentra en aumento, por lo
distancia, incluso fuera del pas. cual se propone, a travs de ste, desarrollar una solucin
eficiente, confiable, flexible y asequibilidad.
Palabras Claves Domtica, Xbee, Automatizacin, Por otra parte, se piensa en el beneficio que ste tipo de
Se nsores
sistemas puede brindar a las personas de la tercera edad o
con discapacidades fsicas, pues el sistema domtico
I. INTRODUCCIN propuesto puede contribuir al mejoramiento de su calidad

L
de vida, de modo que puedan realizar actividades bsicas
A domtica es una rama de la electrnica orientada a
dentro del hogar de forma prctica y segura.
brindar al usuario una vida ms confortable y segura,
Un aspecto importante que se tuvo en cuenta en la
adems de ahorro energtico, mediante el control glo bal
eleccin de la tecnologa a emplear es el hecho de que la
sobre la iluminacin, persianas, puertas, ventanas,
comunicacin del sistema requiere ser de corto alcance,
climatizacin y sistemas de seguridad de una vivienda.
baja tasa de transmisin de datos y bajo consumo,
El propsito principal del presente proyecto es
representando a su vez economa en los dispositivos
comprobar la aplicabilidad de las telecomunicaciones y la
empleados.
automatizacin en el diseo de una instalacin domtica,
Adicionalmente, se debe tener en cuenta que no se
de manera que se puedan integrar elementos de ambas
requiere una constante atencin del usuario, de manera
reas de la electrnica y as proponer una solucin
que la vivienda pueda llevar a cabo procesos de control y
eficiente de casa inteligente.
regulacin autnomamente, y a su vez pueda ser
En el mundo de hoy la comodidad y modernizacin de
monitoreada y controlada remotamente.
las viviendas an es considerada por muchos como un lujo
que solo pocos se pueden costear. No obstante, da a da
se va cerrando esta brecha tecnolgica, pues las personas
II. CONCEPT OS Y A NT ECEDENT ES
terminan acostumbrndose a las comodidades y
automatizacin, tal que despus de un tiempo se convierte A. Domtica
en imprescindible lo que unos aos atrs se consideraba La domtica se refiere a los sistemas destinados a
ficcin. automatizar una vivienda, aportando servicios de gestin
energtica, seguridad, confort y comunicacin, que pueden
estar soportados por medio de redes interiores y exteriores
de comunicacin, cableadas o inalmbricas, y cuyo control Los antecedentes de los sistemas domticos se
goza de cierta ubicuidad, desde dentro y fuera del hogar. remontan al siglo XIX, cuando el avance tecnolgico
Se podra definir como la integracin de la tecnologa en genera que en las industrias se emplean cada vez ms
el diseo inteligente de un recinto cerrado. Algunos mquinas y menos recurso humano, naciendo as la
autores definen la domtica como el uso simultneo de automatizacin. No obstante, el empleo de sistemas
electricidad, electrnica, informtica y comunicaciones automticos adems de ser adoptado por la industria, se
aplicadas a la gestin de las viviendas [1]. empieza a emplear en tareas cotidianas. De all que a finales
Los componentes generales de un sistema domtico de la dcada de los 60 se mencionan por primera vez la
son: construccin de edificios inteligentes, con control
- Controlador: Elemento sobre el cual recae las tomas de automtico de iluminacin y ventilacin.
decisiones de acuerdo con los parmetros establecidos Los lderes en el desarrollo de la domtica, como en
en el sistema. otras reas, han sido Estados Unidos y Japn, siendo los
- Sensor: Dispositivo que capta una seal fsica y la primeros en tratar recintos inteligentes a finales de la
convierte en una elctrica. Existe una gran variedad de dcada de los 70. Luego aparecen los subsistemas de
sensores aplicados en domtica tales como los automatizacin de intrusin, seguridad e iluminacin, en la
detectores de humedad, presencia, luminosidad, humo y dcada de los 80, por lo que s e evidencia la integracin
temperatura, entre otros. entre dichos componentes. En el ao 1984 nace el proyecto
- Actuador: Elemento gobernado por una seal de Smart House en Estados Unidos por la NAHB (National
activacin para la ejecucin de una tarea dentro de un Association of Home Builders), buscando integrar
proceso. Algunos tipos de actuadores pueden ser las sistemas de electricidad, informtica, etc., en una vivienda,
lmparas, electrovlvulas para control de agua, motores para dar el primer avance en la consecucin de un hogar
para apertura y cierre de puertas y ventanas, entre otros. digital y la domtica. [14]
- Interfaces: Dispositivos a travs de los cuales el La evolucin en este tema ha sido cada vez mayor con la
usuario puede recibir la informacin del sistema e incorporacin del internet y la telefona mvil en los
interactuar con ste. Algunas de estas interfaces pueden sistemas domticos, provocando la funcionalidad de
ser pantallas, telfonos mviles, internet sitio web, control remoto, entre otras novedades.
entre otros. La masificacin de la domtica no ha sido la esperada,
Se puede observar ejemplos de los dispositivos y debido a los altos costos que representaba. Sin embargo,
elementos que componen un sistema domtico y la en la actualidad esos sistemas se encuentran en auge, dada
interaccin entre ellos en la figura 1. las facilidades que ofrecen los avances tecnolgicos en
los temas de automatizacin y telecomunicaciones,
reduciendo cada vez ms los precios de los dispositivos
que integran el sistema y por lo cual se hace cada da
ms asequible al pblico.
B. Xbee
Los mdulos Xbee son dispositivos de comunicacin
inalmbrica basados en el protocolo Zigbee que proveen
comunicacin serial inalmbrica punto a punto o punto
multipunto destinada a aplicaciones como: Sistemas de
seguridad; Controles de iluminacin; Automatizacin de
casas (domtica); Aparatos domsticos y Alarmas de
Incendio; Monitorizacin de sistemas remotos;
Coleccin de datos de un sensor en sistemas
embebidos.
Estos mdulos trabajan en la banda de 2,4 GHz y
tienen alcances desde 100 mts hasta 1600 mts segn el
modelo utilizado, tambin poseen una serie de pines que
pueden ser configurados como entradas o salidas
anlogas o digitales. En la figura 2 se ilustra un mdulo
Figura 1. Ejemplo de componentes de un sistema domtico [1] Xbee:
interaccin con el usuario.
Diseo y desarrollo de la red inalmbrica de control
mediante Zigbee.
Integracin de los dispositivos sensores y actuadores
a la red inalmbrica y el circuito de activacin.
Ejecucin de pruebas del prototipo y generacin de
resultados.
La investigacin se inicia recopilando informacin sobre
Figura 2. Mdulo Xbee [7]
la domtica y la tecnologa Zigbee, caractersticas,
aplicaciones, ventajas, desventajas, formas de
Zigbee es un protocolo de comunicaciones cuyo nombre
funcionamiento entre otros. De una serie de ideas de
se origina en los patrones de comunicacin que emplean
proyectos se elige como propuesta formal para el semillero
las abejas entre las flores cuando recogen el polen, cuyos
el prototipo de sistema domtico a partir de lo cual se
zumbidos evocan en redes inalmbricas invisibles. [8]
asignan tareas de consulta para el diseo del esquema
Este protocolo nace debido a la demanda creciente de
funcional del sistema.
tecnologas inalmbricas para dispositivos de baja
Esquema General de Funcionamiento del Sistema: Se
potencia, fiables y que no requieren una alta transferencia
ha definido una arquitectura para el sistema, como se
de datos. Para ello, ZigBee Alliance, grupo de trabajo
puede observar en el diagrama de bloques de la figura 3,
creado en octubre del 2012, formado por varias industrias
que consiste en un controlador central que se encarga de
entre las que se destacan Mitsubishi, Philips y Motoro la,
coordinar el sistema domtico va inalmbrica y permite la
desarrollaron el estndar, el cual fue terminado y publicado
interaccin entre el usuario y el sistema.
por IEEE en Mayo de 2003. [9]
ZigBee se encuentra basado en el estndar IEEE
802.15.4, el cual define el nivel fsico y el control de acceso
al medio para redes inalmbricas de rea personal con bajas
tasas de transmisin de datos. El objetivo principal fue
crear un sistema estndar de comunicaciones va radio y
bidireccional, con aplicacin en dispositivos de
automatizacin en el hogar (domtica), de edificios
(inmtica), control industrial, perifricos de PC y sensores
mdicos. Con esto se pretende cubrir el vaco que arrastra
el Bluetooth.
La primera versin de ZigBee se libera en Diciembre de
2004, ZigBee 1.0. Luego se hicieron revisiones al estndar
802.15.4 en el ao 2006 y al protocolo ZigBee en el 2007.
[13]

III. DESARROLLO DEL PROYECT O


Figura 3. Diagrama de bloques del sistema propuesto. Fuente:
El proyecto se basa en una investigacin aplicada, en la Elaboracin propia
cual se busca desarrollar un sistema completo en el que se
integran la electrnica y las telecomunicaciones, mediante El esquema general de funcionamiento se basa en un
el empleo de redes de sensores inalmbricos en la controlador central el que se emplea una placa Arduino, la
automatizacin de una casa. Este proyecto se encuentra en cual sirve de puente entre el sistema y el usuario, ya que
la fase de diseo, por lo cual se presentan los esquemas y permite el monitoreo va web y el control va seal
diagramas propuestos. telefnica por parte del cliente desde cualquier lugar,
El desarrollo del proyecto se lleva a cabo en las dentro y fuera de la casa. A su vez, el controlador gestiona
siguientes etapas: las acciones a seguir al detectar un evento en el sistema,
Diseo del esquema funcional del sistema domtico coordinando as el accionamiento de actuadores y de la
prototipo. alarma segn el evento detectado. Un mdulo Xbee acta
Diseo y montaje del circuito electrnico de como Coordinador de la red inalmbrica, y es el que se
encarga de comunicar al Arduino las seales enviadas por
los otros mdulos XBee desde cualquier punto de la casa.
A cada uno de los mdulos XBee se encuentran
conectados sensores que estaran monitoreando estado de
luminarias, luz da/noche del exterior de la casa, nivel de
temperatura, humedad y humo en puntos claves, intrusin
por puertas y ventanas, entre otros. Adicionalmente, a
dichos mdulos tambin se conectaran los actuadores con
los cuales se controla el encendido y apagado de las luces,
calefaccin o aire acondicionado, aperturas de puertas y
ventanas, electrovlvula de agua para el control de
inundacin, entre otros.
Etapa de diseo del circuito electrnico de control
DTMF, como interfaz con el usuario: En esta fase se
disea un circuito electrnico capaz de activar cargas
mediante una seal telefnica. Inicialmente se realiza una Figura 4. Diagrama Esquemtico del circuito de control por
simulacin del circuito en el software Proteus para su DTMF. Fuente: Elaboracin propia
comprobacin, obtenindose el funcionamiento esperado. Luego se realiza el montaje del circuito fsico en
protoboard con las respectivas pruebas parciales.
Adicionalmente se disea el circuito electrnico de control
remoto, de manera que el sistema puede interactuar con el
usuario dentro de la casa mediante el telemando y por fuera
de sta mediante el dispositivo mvil o un telfono fijo.
Etapa de desarrollo de la red inalmbrica: De acuerdo
a las consultas sobre Zigbee, en especial sobre el
funcionamiento de los dispositivos Xbee, se procede a
disear la red inalmbrica a emplear para la interconexin
de los elementos principales del sistema. Se proyecta crear
una red Mesh, punto a multipunto, en el cual ms de dos
dispositivos Xbee se comunican bilateralmente, expandible
a medida que el sistema lo requiera.
Etapa de Integracin: En esta etapa se pretende
vincular los dispositivos sensores y actuadores de cada
una de las partes del sistema domtico (luces, temperatura,
alarmas, etc.) a la red inalmbrica Mesh con Xbee, y a su
vez al circuito de activacin de cargas mediante seal
telefnica.
Etapa de ejecucin de pruebas: Al finalizar la
integracin de los dispositivos y circuitos desarrollados se
deber ejecutar las pruebas pertinentes del sistema
prototipo con el fin de realizar los ajustes que se
consideren necesarios y generar resultados que puedan
servir de referencia para proyectos similares.

IV. RESULT ADOS


En esta propuesta de investigacin inclinada al rea de
la domtica se planea alcanzar los estndares de
comodidad y sobre todo de seguridad en una vivienda,
aplicando la tecnologa Zigbee.
Puesto que el proyecto de investigacin se encuentra en Espaa, Septiembre 2012 [Online]. Available:
http://repositorio.bib.upct.es/dspace/bitstream/10317/2793/1/pfc4381.pdf
la fase de diseo, dentro de los resultados esperados se [2] Egido, Ricardo. Instalacin Domtica de una Vivienda Unifamiliar con
encuentra un ptimo funcionamiento del sistema el Sistema EIB. Universidad Carlos III De Madrid. Legans, 24 de
Abril de 2009 [Online] Available: http://e-
completo, incluyendo tanto la parte electrnica como la archivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/6049/PFC_Ricardo_Egido_Gar
comunicacin de los dispositivos inalmbricos; gran cia.pdf
flexibilidad en el empleo de variados tipos de sensores y [3] Hijano Badillo, Albert. Proyecto De Instalacin Elctrica Y Domtica
En Una Vivienda Unifamiliar. Universitat Politcnica de Catalunya.
actuadores para el control domtico; bajo consumo de Barcelona, 12 de Enero de 2011 [Online] Available:
energa; operatividad las 24 horas; sincrona total con el http://upcommons.upc.edu/pfc/bitstream/2099.1/11132/1/PFC.pdf]
[4] Marcos Peirotn, Rodrigo Alejandro de. Sistema Domtico Para Una
equipo mvil del usuario; rpida respuesta. Casa Inteligente. ICAI Universidad Pontificia Comillas. [Online]
El resultado parcial obtenido en el desarrollo de este Available:
http://www.iit.upcomillas.es/pfc/resumenes/51b1a51100330.pdf
proyecto consiste en el diseo y montaje de un circuito
[5] Artculo web: INTELHOME tecnologa y diseo. Domtica -
electrnico capaz de activar hasta nueve cargas de salida Inteligencias para tu hogar. [Online] Available:
(actuadores aplicables a la vivienda tales como luces, http://www.intelhome.com.ar/domotica/
[6] Artculo web: Wikipedia. Domtica. [Online] Available:
persianas, etc.) a travs de una seal de celular o llamada http://es.wikipedia.org/wiki/Dom%C3%B3tica
telefnica convencional. Con esta prueba se logr [7] Artculo web: Ingeniera MCI. Aplicaciones Xbee. [Online] Available:
http://www.xbee.cl/aplicaciones.html
establecer una interaccin entre el usuario y la vivienda, [8] Ortega H. Carlos, Roque Deyanira, beda S. Leslie. Zigbee: El nuevo
empleando un decodificador DTMF (Dual Tone estndar global para la Domtica e Inmtica. Universidad Nacional de
MultiFrequency) que recibe la seal multifrecuencial del Ingeniera. Julio 2008 [Online]. Available:
http://es.scribd.com/doc/4559979/Zigbee
telfono, la reconoce, la enva a un decodificador que [9] Girn F. Antn. Desarrollo e implementacin de una red de sensores
convierte la seal binaria en decimal y de sta se Zigbee mediante el dispositivo Xbee de Digi. Escola Tecnica Superior
Enginyeria Universitat Rovira I Virgili. Mayo del 2012. [Online].
representa en un display siete segmentos que muestra la Available:
salida que se est seleccionando. Paralelamente a la salida http://deeea.urv.cat/public/PROPOSTES/pub/pdf/1957pub.pdf
[10] Fuentes V. Asbel, Velasco L. Sergio. Sistema de seguridad, control y
del display se ubican las distintas cargas de manera que la
monitoreo a distancia de un recinto aplicando un sistema inmerso de 32
seal que corresponda a cada una logre activar la carga bits e interfaces de comunicacin Ethernet y ZigBee. Instituto
seleccionada. Politcnico Nacional. Mxico. Mayo del 2013. [Online]. Available:
http://tesis.ipn.mx:8080/xmlui/bitstream/handle/123456789/12218/Sist
ema%20seguridad.pdf?sequence=1
V. CONCLUSIONES [11] Castillo B. Braulio. Implementacin de un protocolo de comunicacin
inalmbrica para el control de dispositivos en forma remota de una casa
Con el desarrollo de este proyecto se obtiene un domtica. Instituto Politcnico Nacional. Mxico. 2009. [Online].
prototipo bsico de sistema domtico, con el fin de Available:
http://itzamna.bnct.ipn.mx/dspace/bitstream/123456789/7763/1/IMPLE
automatizar la iluminacin, temperatura, alarmas, entre MENTACION.pdf
otros, de tal manera que se pueda controlar la vivienda [12] Castillo C. Darwin, Osorio S. Richard. Anlisis, diseo e
remotamente e incluso, tener la tranquilidad de que ciertas implementacin de un prototipo para la supervisin de seores aplicados
a la domtica con comunicaciones en redes de rea personal entre
actividades se realizarn peridicamente sin la accin dispositivos mviles con control en tiempo real mediante FPGA.
directa del usuario. Universidad Politcnica Salesiana. Quito, Junio 2011. [Online].
Available:
http://www.dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1692/9/UPS -
Los aspectos ms relevantes dentro del desarrollo del ST000120.pdf
[13] Cruz V. Enrique, Snchez G. Carlos. Comunicacin entre
proyecto son el aprovechamiento de la infraestructura
microcontroladores bajo el protocolo Zigbee. Instituto Politcnico
existente y el empleo de una tecnologa de bajo costo y Nacional. Mxico, Septiembre 2009. [Online]. Available:
fcil implementacin con lo cual se podra obtener http://www.dspace.ups.edu.ec/bitstream/123456789/1692/9/UPS-
ST000120.pdf
sistemas domticos econmicamente accesibles para gran [14] Quintana O. Enver. Diseo y Simulacin de un Sistema Domtico
parte de la sociedad, al tiempo que se contribuye al mediante un control PDA para una pasarela domtica utilizando el
software LabView. Universidad de Pinar del Rio. Cuba, Marzo 2010.
fomento de desarrollo tecnolgico. Online]. Available:
http://repositorio.utc.edu.ec/bitstream/27000/1061/1/T -UTC-1278.pdf
Como trabajo adicional se prev incluir un subsistema de [15]

gestin de energa de manera que se realice un uso racional


de energa elctrica aportando a la conservacin de medio
ambiente.

REFERENCIAS
[1] Hernndez Balibrea, Ramn. Tecnologa domtica para el control de
una vivienda. Universidad Politcnica de Cartagena. Cartagena -
Control Inalmbrico de Encendido y Apagado de
lmparas incandescentes
Robert Alexander Limas Sierra Yon Ali Torres Torres Gabriel Felipe Silva Espejo Angie
Manuela Duarte Daz Jhon Cristopher Rangel Hernndez
Universidad Pedaggica y Tecnolgica de Colombia Escuela de Ingeniera Electrnica Tunja
Semillero de Investigacin MATRIS2 UPTC

metodologas de investigacin y abrir nuevas


oportunidades desde el mbito acadmico para el continuo
I. INTRODUCCIN
desarrollo y mejoramiento de tecnologas electrnicas para

Desde tiempo atrs, siempre se ha querido realizar un


hogar que sea cada vez ms confortable, acogedor y
solucionar problemas cotidianos del ser humano.
Con este desarrollo tambin se desea dar una nueva
que permita la realizacin de las actividades cotidianas ms alternativa de la aplicacin domtica, de fcil acceso y
fcilmente, permitiendo a la familia gozar de ms tiempo cmodo uso a las personas del comn.
para compartir con los seres queridos. Con el tiempo, la En este artculo se pres enta el estado del arte de las
tecnologa ha permitido el acercamiento a esa meta, tecnologas disponibles en la actualidad para el control
haciendo lo que pareca ciencia ficcin en una realidad. remoto de aparatos en los hogares, a continuacin se
Con esta asistencia, tambin ha aumentado la seguridad referencia un marco terico de los conceptos y
de las viviendas pues, se ha llegado a la automatizacin de fundamentos de las tecnologas y elementos requeridos
la infra-estructura asegurando de una mejor manera el para el desarrollo de la aplicacin, en seguida se define la
control eficaz de electrodomsticos dentro de la misma. El estructura y diseo preliminar del proyecto de control
control se ha realizado por medio de diferentes mtodos inalmbrico de lmparas y finalmente se establecen las
entre los que se destacan los medios por transmisin conclusiones del trabajo que se ha venido realizando.
remota a travs del uso de telfonos mviles o
computadores personales que permiten una conexin
rpida y eficaz con el receptor.
El equipo de trabajo conformado por cinco estudiantes de II. ANT ECEDENT ES
tercer semestre de la Escuela de Ingeniera Electrnica de la
Uptc Tunja, ha tenido la iniciativa de plantear el desarrollo A. A Nivel Nacional
un proyecto enfocado hacia el control inalmbrico de Realizando una bsqueda de empresas o proyectos
encendido y apagado de lmparas para aplicaciones enfocados hacia el desarrollo de tecnologas para el control
domticas. Este grupo de estudiantes estn vinculados al domtica se encontr que en la Universidad Cooperativa
semillero de investigacin MATRIS2 (Modelamiento de Colombia, Neiva, Huila se desarroll un proyecto de
Anlisis Tratamiento e Investigacin de Seales y tesis de pregrado que utiliz Arduino y Android en el ao
Sistemas), adscrito al grupo de investigacin en 2013 cuyo trabajo titulado: Arduino y Android una Pareja
procesamiento de seales DSP-Uptc. para Aplicaciones de Ubicuidad cuyo objetivo fue
prender y apagar las luces de una cas a de condiciones
En este proyecto, se propone plantear una aplicacin como
mnimas desde un dispositivo mvil; tambin se referenci
trabajo acadmico que aplique un aspecto particular de la
en Junio de 2012 en la Revista Facultad de Ingeniera
domtica en general, el cual consiste en la energizacin de
Universidad de Antioquia el proyecto titulado: Anlisis
una lmpara por medio de un celular mvil, para as dar los y diseo de un prototipo de sistema domtica de bajo
primeros pasos hacia el diseo e implementacin de estas costo. [1]
tecnologas en proyectos de investigacin formativa.
A partir del planteamiento de este proyecto los integrantes
buscan aprender nuevos conocimientos, utilizar
B. A nivel Internacional de un router y puede ser controlada mediante una
Encendido y apagado de luminarias por medio de un aplicacin instalada en nuestro telfono mvil o tableta,
celular desde cualquier sitio en donde nos encontremos.
Es en nombre dado actualmente al estudio y trabajo de
dispositivos enfocados en el rea de DOMTICA en el
ciclo 2011 de la Universidad Tecnolgica de El Salvador, III. MARCO TEORICO
estructurando como objetivo el diseo de un circuito TARGETAS DE ARDUINO: Las board Arduino son
electrnico de control basado en la plataforma Arduino, sistemas de desarrollo de plataforma OPEN- SOURCE
que sea capaz de controlar la conmutacin de dispositivos basados en micro controladores Atmel los cuales se
externos de iluminacin a partir de comando recibidos por integran en diferentes board de propsito general que
un dispositivo mvil. [2] pueden ser programadas por medio del software Arduino,
Ya el 16 de Abril de 2013 en la Universidad Tecnolgica el cual permite hacer una programacin en C en un
de El Salvador, se desarrolla el proyecto nombrado: ambiente fcil de usar y con gran variedad de libreras que
Sistema de domtica para control de dispositivos de una estn listas para ser utilizadas y facilitaran el trabajo de
habitacin por medio de un telfono mvil con sistema programacin, permitiendo que los usuarios se concentren
operativo Android. [3] en el programa como tal sin tener que preocuparse por
registros y otras cosas. [6]
C. Tecnologas presentes en el mercado

-Mercado Nacional
Tecnoimport es una empresa 100% Colombiana, fundada
en el ao 2004, lder en el mercado de tecnologa para
empresas y hogares, A diciembre de 2011 haba realizado
ms de 800 instalaciones para usuarios finales , comunes y
constructoras, promocionando a todo pblico, mercancas
desde Dimmer lmpara y control pico Atenuador para
lmparas disponible en modelos anlogos y digitales, que
permiten controlar el nivel de luz de las lmparas;
recientemente innovando en un nuevo modelo que permite http://www.electronicaestudio.com/i/f/ArduinoUnoR3Fron
t.jpg
el control total usando un control remoto "pico" facilitando
el manejo de lmparas de difcil acceso.
Este tipo de atenuadores para lmpara tambin est
disponible para sistemas de control de todo el hogar y TELEFONO CELULAR: Dispositivo inalmbrico
pueden ser programados para encendidos y apagados de electrnico que permite tener acceso a la red de telefona
acuerdo con un horario. [4] celular o mvil. Se denomina celular debido a las antenas
repetidoras que conforman la red, cada una de las cuales es
-Mercado Internacional una clula, si bien existen redes telefnicas mviles
satelitales. Su principal caracterstica es su portabilidad,
Lo ltimo de Silicon Valley: encender y apagar las luces
que permite comunicarse desde casi cualquier lugar. [7]
sin moverte del sof!, gracias a LIFX, una bombilla muy
especial creada por la empresa Kickstarter que no solo es
de lo ms original, sino que tambin incluye multitud de
beneficios para los usuarios. Es posible cambiar su brillo,
su contraste y su color a travs del telfono mvil, e
incluso programar las bombillas para que se enciendan o se
apaguen en un momento determinado. [5]

La compaa holandesa presenta "hue", una lamparita


LED conectada a Internet la cual puede ser programada va
wireless.
La compaa con sede central en Amsterdam present
''hue'', una lamparita LED que se conecta a Internet a travs
http://cibergeek.com/wp-content/uploads/2007/04/rastrear- (RAM y ROM), puertos de entrada y salida y perifricos.
celular.jpg Estas partes estn interconectadas dentro del micro
controlador, y en conjunto forman lo que se le conoce
como microcomputadora. Se puede decir con toda
propiedad que un micro controlador es una
LMPARA INCANDESCENTE: Se denomina lmpara microcomputadora completa encapsulada en un circuito
incandescente, bombilla, lamparita o bombita de luz al integrado. [10]
dispositivo que produce luz mediante el calentamiento
por Efecto Joule de un filamento metlico, hasta ponerlo al
rojo blanco, mediante el paso de corriente elctrica. Las
lmparas incandescentes fueron la primera forma de
generar luz a partir de la energa elctrica. Desde que fueran
inventadas, la tecnologa ha cambiado mucho
producindose sustanciosos avances en la cantidad de luz
producida, el consumo y la duracin de las lmparas. Su
principio de funcionamiento es simple, se pasa una
corriente elctrica por un filamento hasta que este alcanza
una temperatura tan alta que emite radiaciones visibles por
el ojo humano. [8]
http://images01.olx-st.com/ui/14/05/97/1388786956
_584199897 _5-microcontrolador-pic-18f4550-18f2550-
16f877a-micro-Lara.jpg

IV. SEO PRELIMINAR

http://www.la-
razon.com/sociedad/asi_va_la_vida/Ejemplo-lampara-
incandescente_LRZIMA20121226_0013_11.jpg

SOFTWARE ARDUINO: El entorno de cdigo abierto


Arduino hace fcil escribir cdigo El entorno est escrito
en Java y basado en Processing, avr-gcc y otros
programas tambin de cdigo abierto [9]

El modo de funcionamiento de este artefacto, es realizar


un tipo de seal o impulso desde un telfono mvil en un
lugar cualquiera (sin importar la distancia), el complemento
http://www.arduino.cc/es/ de Arduino llamado Shield GSM recibe la seal, mientras
que la base Arduino la cual activara la programacin de un
MICROCONTROLADOR: Un micro controlador es un controlador de arduino y la re-enva al circuito de potencia
circuito integrado que en su interior contiene una unidad de la lmpara para darle la orden de encendido y apagado.
central de procesamiento (CPU), unidades de memoria En este caso queremos usar la frecuencia usada en los
telfonos mviles para as intensificar y tener una seal [4] Fernando Castro, Denise Arciniegas (2011, mayo 22)
mucha ms amplia, para la activacin del controlador del Novedades Technoimport para el 2012 en Mobiliari.
complemento Shield GSM. Disponible: http://www.technoimport.com.co
El diagrama muestra el proceso que sigue la seal para el [5] Oscar Sanchez (2012, Noviembre 22) Lo ltimo de
estmulo y activacin del controlador arduino y as poder Silicon. Disponible:
realizar la accin programada. https://www.eleconomista.es/blogs/emprendedores/?p
=3868
[6] Jose Salomon (2013, Diciembre 14) TARJETA
V. CONCLUSIONES ARDUINO. Disponible:
http://www.dynamoelectronics.com/dynamo-tienda-
virtual.html?page=shop.browse&category_id=82
Referente al trabajo realizado, logro deducir que resulta [7] Ruslan Unhicch (2013, Mayo 16) Telfono Celular.
eficaz, realizar proyectos con ARDUINO ya que disponen Disponible:
de un sencillo software y mecanismo de uso, no solo para http://www.ecured.cu/index.php/Tel%C3%A9fono_cel
los experimentados sino tambin para los amateurs en el ular
rango. [8] Hilda062414 (2013, Octubre 19) Lmpara
incandescente. Disponible:
Este trabajo vamos a aplicar conocimientos y tambin http://www.ecured.cu/index.php/L%C3%A1mpara_inc
aprender muchas cosas enriquecer ms nuestro saber en andescente
el rea de estudio y ponerlo al servicio de la comunidad. [9] Pgina Oficial ARDUINO. Disponible:
Tratando de solucionar problemas cotidianos con http://arduino.cc/es/main/software#.U0X6sPl5N1Q
nuestros conocimientos y tecnologa que est al alcance [10] Pagina official Electronica Estudio.com. Disponible:
de todos. http://www.electronicaestudio.com/microcontrolador.h
tm
De lo estudiado anteriormente, se puede observar que en
el mercado actual existen compaas que estn dedicadas
especficamente al desarrollo de este tipo de aplicacin
de la tecnologa, pero ninguna de ellas utiliza la tarjeta
Arduino como base central del sistema y lo que nosotros
proponemos es desarrollarlo en base central con esta
tarjeta.

REFERENCIAS
[1] Ferley Rojas, Yhon Puentes (2013, Agosto 14)
Arduino y Android una Pareja para Aplicaciones de
Ubicuidad. Disponible:
http://www.laccei.org/LACCEI2013-
Cancun/RefereedPapers/RP060.pdf
[2] Carmen Bonilla, Jesus Barahona (2011, Septiembre 16)
Encendido y apagado de luminarias por medio de un
celular. Disponible:
http://relojdigitalavr.wordpress.com/2011/09/16/proyec
to- de-domotica-en-construccion/
[3] Omar Flores (2013, Abril 16) Sistema de domtica para
control de dispositivos de una habitacin por medio
de un telfono mvil con sistema operativo Android.
Disponible: http://tecno-
logica.utec.edu.sv/index.php/actualidad/35-new home/84-
sistema-de-domotica-para-control-de-dispositivos-en-una-
habitacion
Sistema de administracin de batera de In-Litio
para un Vehculo Elctrico Gestionado con Lgica
Difusa
2
D.A. Martnez, 2 J. D. Poveda D. Montenegro1, 2
2 1
Universidad Santo Toms Universidad de los Andes
2
Bogot, Colombia Universidad Santo Toms
danielmartinez@usantotomas.edu.co, Bogot, Colombia
juanpoveda@usantotomas.edu.co d.montenegro56@uniandes.edu.co
davismontenegro@usantotomas.edu.co

Resumen Este trabajo presenta la implementacin de un consumo energtico, estado de carga (SO C), sistema de
sistema de administracin de batera (SAB) de inlitio para un almacenamiento de energa (SAE).
ve hculo elctrico (EV) gestionado con lgica difusa, para de este
modo establecer las posibles metodologas que permitan mejorar I. INTRODUCCIN
la autonoma y e l rendimiento energtico del EV. A partir de un Actualmente los EV son una lnea de investigacin con
modelamiento realizado de diferentes EVs donde se t uvo en gran potencial y muchos retos a futuro, dado que estos
cue nta la cadena de traccin y Ciclos de Conduccin, se acentan
representan una alternativa al uso de vehculos convencionales
las condiciones de funcionamiento de un vehculo real para
de te rminar bajo un perfil de conduccin la capacidad de la
operados por combustin interna. Sin duda alguna el EV se
bate ra en un proceso de aceleracin y desaceleracin afectando establecer como el transporte del futuro debido a sus notables
e l e stado de carga de la batera (SO C) con respecto al tiempo. caractersticas solucionando los problemas medioambientales
Posteriormente se dise un SAB bajo una estrategia de de emisiones cero y del uso de energa no renovable actuales
optimizacin de la autonoma y el rendim iento energtico generados por el parque automotriz [1].
proponiendo una arquitectura basada en lgica difusa donde se Sin embargo, el problema que afronta la fabricacin de
de sarroll funciones de pertenencia, estructurando los EVs estn referidos a los acumuladores de energa, ya que por
condicionales que resultaran en el mejor desempeo para su nivel de carga y descarga y su ciclo de vida til hacen de
minimizar el consumo energtico del EV durante su operacin.
ellos el mayor paradigma a la hora de evaluar el costo-
Los resultados obtenidos se determinan utilizando el modelo del
EV y comparando el comportamiento de la batera sin aplicar el beneficio de un EV [2].
SAB, luego se utiliza el mismo modelo con SAB por lgica difusa La literatura seala que la distancia total recorrida por un
implementado para evaluar la relacin costo beneficio para el EV se encuentra alrededor de los 200km debido a las
usuario. La implementacin del sistema de administracin de limitaciones de peso y capacidad de las bateras. Esta
bate ra fue desarrollado en LabVIEW validando el modelo estadstica es solo el 30% del rendimiento esperado comparado
simulado del vehculo elctrico en DSSim -PC. con vehculos convencionales de combustin interna [3].
Abstract This work presents the development of a Battery Del mismo modo, la literatura adems seala los beneficios
Management System (SAB) focused on lithiu m batteries for en trminos del uso de eficiencia energtica de un vehculo
Ele ctric Vehicles (EV). This SAB was developed using fuzzy logic
elctrico los cuales pueden llegar a ser el 200% frente a un
to model the methodologies for improving the autonomy and
pe rformance of the EV. For modeling the EV the powertrain and
vehculo de combustin interna tradicional, con una menor
driving cycles were used, thus reproducing the normal o peration emisin de gases de efecto invernadero (GEI) por kilmetro,
conditions for a real EV. With this model, to evaluate the Battery las estimaciones en un EV muestran una eficiencia que alcanza
State of Charge (SO C) against the time under different el 77% si la electricidad que carga el Sistema de
conditions was possible, revealing the adequate strategy for almacenamiento de energa (SAE) del EV tiene un origen
improving its performance. Then, this strategy was implemented plenamente renovable y un 42% si la generacin elctrica est
using fuzzy logic within the proposed SAB focused in the energy basada en gas natural [4].
autonomy optimization and the energy performance. This SAB La aceptacin clave por parte de los usuarios de las nuevas
was applied to the EV model and the results reveal that there is a
tecnologas ser sin duda alguna la relacin de costo y
significant improvement of the SO C behavior u nder normal
driving cycles. The SAB was implemented using NI LabVIEW
rendimiento de las bateras en los EV. Por lo tanto, el SAE
and the EV model and analysis was performed using DSSim -PC. debe entregar la cantidad adecuada de energa en cada
recorrido, entregando de este modo la energa necesaria para
KeywordsSistema de administracin de batera (SAB), suplir la potencia requerida por el motor en el proceso de
ve hculo e lctrico (EV), control lgico difuso (CLD), eficiencia de aceleracin y desaceleracin. Lo que conlleva a la necesidad de
desarrollar un sistema de administracin de bateras (SAB) para
hacer de la batera un dispositivo seguro, confiable y una TABLA 1. Caractersticas del NEDC
solucin ptima bajo la perspectiva de costo-beneficio [5]. Caractersticas Unidad ECE 15 EUDC
Para presentar este desarrollo, este trabajo est dividido en Distancia Km 4.052 6,955
cuatro partes: Primero, una descripcin del modelo de los EVs
definido bajo el perfil de conduccin; luego, la implementacin Duracin s 780 400
del controlador difuso es demostrado y finalmente se presentan Velocidad Promedio Km/h 18,7 62,6
los resultados y las conclusiones. Velocidad Mxima Km/h 50 120
II. M ODELO FSICO DEL VEHCULO ELCTRICO
El anlisis y modelamiento de un EV se realiza a travs de
ciclos de conduccin establecidos por estndares
internacionales los cuales definen un patrn de conduccin
estandarizado y est representado por una grfica de velocidad
del vehculo contra el tiempo. El uso de la grfica que
representa un ciclo de conduccin determina estadsticas de
operacin crtica en los vehculos como la demanda de energa
por parte del motor al SAE. Esta demanda de carga energtica
est representada en un grfico del SOC en funcin al ciclo de
conduccin.
Se opt por emplear el Nuevo Ciclo de Conduccin Fig. 1. Fases del ciclo NEDC [8]
Europeo (NEDC) desarrollado por la Comisin Econmica de
Naciones Unidas por Europa (ECE), el cual consiste en la Para determinar el torque del EV se determina la
combinacin de 4 ciclos ECE-15 seguido por un ciclo de velocidad angular del motor elctrico (ME) que depende
conduccin extra urbano Fig. 1. de la relacin de transmisin G y el radio del neumtico
El ciclo ECE-15 simula condiciones de conduccin en r.
ambiente urbano y se caracteriza principalmente por una (3)
velocidad del vehculo baja como tambin una baja carga del
motor y el ciclo EUDC describe una ruta suburbana donde al (4)
final del ciclo el vehculo acelera a una velocidad de autopista
A partir de wc la cual es una constante antes de que el motor
[6-8]. Las caractersticas del ciclo NEDC se evidencian en la alcance la velocidad angular crtica, se tiene que:
Tabla 1.
El modelo fsico de las fuerzas que actan sobre el EV son
(9)
fuerzas relacionadas a la gravedad, resistencia aerodinmica,
resistencia al rodamiento e inercia Fig. 2 [9]. Por lo tanto, es (10)
necesario determinar el esfuerzo total de traccin siendo la
suma total de las fuerzas que interactan sobre este en su La eficiencia del motor est dado por:
funcionamiento: [10]
(11)
(1)
Donde
Frr es la fuerza de rodamiento de los neumticos y Si la potencia elctrica requerida por el motor es mayor que la
depende de la velocidad del vehculo potencia de salida mecnica:
Fad es la resistencia aerodinmica y se debe a la friccin
del EV movindose a travs del aire. (12)
Fhc es la fuerza cuando el EV sube o baja una pendiente.
Fla es la fuerza necesaria para dar una aceleracin lineal. En caso de que el vehculo este siendo conducido la potencia
Fwa es la fuerza requerida para dar la aceleracin angular requerida por el motor es:
de la rotacin del motor.
(13)
Al haber determinado el esfuerzo total de traccin Fte se
tiene que:
Sin consideraciones de consumo de potencia por dispositivos
(2) de calefaccin, ventilacin y aire acondicionado (HVA) se
tiene que la potencia requerida desde la batera es:

(14)
El modelo desarrollado del EV junto con los ciclos de El elemento de SAE se ajusta a condiciones reales
conduccin se observa en el diagrama de flujo de la Fig. 3. El simulando la conexin en serie de un arreglo de bateras que
modelo del SAE usado pertenece a la librera de DSSim-PC entregan la potencia requerida por el motor, tomando en
[11], este modelo se basa en la entrega de potencia (descarga) o consideracin el C-rate dado por el fabricante del EV el cual
consumo de potencia (carga) a partir de su potencia mxima y determina la velocidad a la que una batera se descarga con
capacidad de energa almacenada [12]. respecto a su capacidad mxima [13].
Adems, se realiza un cambio dinmico en el
comportamiento del voltaje de la batera que depende de la
entrada y salida de corriente del SAE. Esta variacin es
expresada en trminos de resistencia interna respecto al
modelo interno de la batera Fig. 4 [10].
El control de eficiencia de carga y descarga del SAE en
DSSim PC est basado en un modo de seguimiento de carga
segn la curva del perfil de conduccin, es decir, segn los
valores del perfil de conduccin la unidad de SAE es
descargada, cargada o en reposo a una tasa correspondiente al
valor por unidad de la curva correspondiente al perfil [12]. La
simulacin propuesta empleando DSSim-PC se ve en la Fig. 5.
Fig. 2. Diagrama de cuerpo libre de un EV [9] En este entorno, el algoritmo mide el voltaje sobre la carga
(LD_1) la cual representa la demanda del usuario. La
inspeccin de la simulacin se realiza a travs del SAE en
donde se evidencia de forma dinmica la carga y descarga del
SOC, estas medidas son hechas a partir de los medidores
vinculados a los nodos Fig. 5.
Los vehculos utilizados para este desarrollo corresponden a
los EVs Nissan Leaf, Mitsubishi iMiev y Renault Fluence ZE
los cuales apoyados bajo la hoja tcnica del fabricante se
determin el modelo correspondiente a cada vehculo. [14] -
[16].

Fig. 4. Modelo interno de un acumulador de Li-ion [12]

Fig. 5. Simulacin dinmica del SAE respecto a la carga


Fig. 3. Diagrama de flujo del modelo desarrollado del EV
III. CONTROLADOR LGICO DIFUSO Se definen posteriormente las reglas del sistema, se opta
Una vez realizado el modelamiento de los tres EV se por realizar cualquier combinacion posible de entradas/salida
implementa una estrategia mediante lgica difusa, para permitir para obtener una mayor robustez en el sistema. Con la
un ahorro de batera respecto al comportamiento original de definicin de los parmetros se genera la grfica del sistema
circuito. Se definen as los parmetros de diseo de un sistema que relaciona las dos entradas y la salida con base en las reglas
difuso correspondientes a entradas, salidas, funciones de de inferencia como lo ilustra la figura 10.
pertenencia y reglas. Se realiza la implementacin del sistema difuso diseado en
En primer lugar se parte de que el sistema difuso debe tener un CLD mediante LabVIEW. La conexin de este se realiza en
en cuenta la totalidad de variables involucradas en el consumo serie a la simulacin fsica del EV y antes de la simulacin de
energtico del EV para producir un resultado, por lo cual se la batera, como lo indica el diagrama de la figura 11.
sugieren dos entradas correspondientes a demanda energtica y IV. RESULTADOS
SOC; dichas entradas presentan la ventaja de permitir una
inclusin total de variables y una realimentacin. Con el diseo y la implementacin del CLD propuesto en el
La salida del sistema difuso debe corresponder a una curva captulo III, se realiz un programa informtico que incluye el
de demanda energtica optimizada a partir de las entradas, para modelo fsico del EV implementado en NI LabVIEW, el
lo cual se propone un porcentaje de ahorro (%Ahorro), que modelo de la batera de Li-Ion implementado en DSSim-PC y
indica si la necesidad de ahorrar la energa restante en la batera el CLD. Como entradas al programa se utilizan: el ciclo de
es baja o si por el contrario debe ser muy alta. Un diagrama conduccin NEDC repetido 8 veces (con efecto de visualizar la
simplificado del sistema difuso propuesto se muestra en la Fig. descarga total de la batera) y la seleccin del EV. Se cuenta
7. con una interfaz grfica que presenta la informacin obtenida
Una vez determinadas las entradas y salidas del sistema se de la simulacin en 3 pasos: simulacin sin controlador,
seleccionan las funciones de pertenencia para cada una de simulacin con controlador y resultados.
estas. Las funciones seleccionadas para el caso corresponden al A manera de ejemplo se muestra la simulacin realizada
tipo sigmoideo, ya que al no tener una entrada simple y una para un Nissan Leaf. En la figura 12 se observan las grficas
incertidumbre uniforme se recomienda el uso de funciones obtenidas para el EV sin controlador, a partir del NEDC se
suaves y no semi-lineales [17]. obtiene la curva de demanda energtica original que produce la
Las figuras 7, 8 y 9 presentan las funciones de pertenencia curva de descarga indicada.
para cada una de las entradas y salidas propuestas en el sistema
difuso.

Fig. 6. Sistema propuesto con sus respectivas entradas y salidas Fig. 9. Funciones de pertenencia para la variable de salida %Ahorro

Fig. 7. Funciones de pertenencia para la variable de entrada Demanda


Energtica

Fig. 10. Grfica tridimensional de relacin entradas/salida para el sistema


difuso

Fig. 8. Funciones de pertenencia para la variable de entrada SOC


Fig. 11. Diagrama de bloques simplificando la conexin entre EV y CLD
Una vez el programa obtiene las grficas sin controlador,
realiza la misma simulacin pero agregando el CLD en serie a
la curva de demanda original. El CLD corrige la curva de
demanda original para obtener una mayor duracin de la
batera con base en su salida (%Ahorro). Las grficas
correspondientes a la salida del CLD, la demanda energtica
corregida y la descarga de la batera con la inclusin del CLD
se muestran en la figura 13.
Finalmente, el programa compara los resultados obtenidos
en la simulacin del EV sin CLD y con CLD, presentando una
comparacin entre las grficas de demanda energtica y
descarga tanto originales como corregidas, adems del
Fig. 14. Comparacin de resultados en simulacin para un Nissan Leaf
porcentaje exacto que se logr ahorrar gracias al uso del CLD.
Los resultados obtenidos para el Nissan Leaf se muestran en la
figura 14.
Dada la naturaleza difusa del CLD utilizada para corregir la
curva de demanda energtica, los resultados obtenidos en cada
simulacin presentan variaciones, aun al utilizar el mismo EV y
el mismo ciclo de conduccin.
La realizacin de 20 simulaciones para cada uno de los tres
EV modelados se resume en la figura 15.
Se obtiene as, para el modelo Fluence Z.E. un ahorro
mnimo de 0.354% equivalente a 0.6549 Km con base en el
rango oficial presentado por Renault bajo el NEDC,
correspondiente a 185 Km por carga. Se aprecia de igual forma
un ahorro mximo de 10.08% equivalente a 18.648 Km. Para
este EV, el ahorro promedio al utilizar el CLD corresponde a
3.83%, es decir, 7.08 Km.

Fig. 12. Simulacin sin controlador para un Nissan Leaf


Fig. 15. Resultados de porcentaje ahorrado gracias al controlador obtenidos
para 20 simulaciones y cada uno de los EV modelados

En cuanto al iMiEV se obtiene un ahorro mnimo de 1.58%


equivalente a 2.93 Km con base en el rango oficial presentado
para este modelo bajo el NEDC, correspondiente a 150 Km por
carga. Se aprecia de igual forma un ahorro mximo de 7.31%
equivalente a 13.52 Km. Para este EV, el ahorro promedio al
utilizar el CLD corresponde a 3.76%, es decir, 5.65 Km.
El Leaf logra un ahorro mnimo de 0.2274% equivalente a
0.4206 Km con base en el rango oficial presentado por Nissan
bajo el NEDC, correspondiente a 199 Km por carga. Se aprecia
de igual forma un ahorro mximo de 10.68% equivalente a
Fig. 13. Simulacin con controlador para un Nissan Leaf
19.75 Km. Para este EV, el ahorro promedio al utilizar el CLD
corresponde a 3.51%, es decir, 7.02 Km.
V. TRABAJO FUTURO
De acuerdo con los resultados obtenidos con el uso del REFERENCIAS
CLD, se propone como trabajo futuro la implementacin real
[1] T ransport at a crossroads. T ERM 2008: indicators tracking
del sistema en diferentes EV, corroborando de esta manera la transport and environment in the European Union, European
validez del diseo en diferentes mbitos. Environment Agency,
Se sugiere adems, la posterior modificacin de los http://www.eea.europa.eu/publications/transport -at-a-
parmetros del sistema difuso como entradas, salidas, crossroads2008.
funciones de pertenencia y reglas para encontrar as las [2] H. Rahimi-Eichi, U. Ojha, F. Baronti and M. Chow, "Battery
diferencias y posibles mejoras al sistema. Management System: An Overview of Its Application in the
Es posible la posterior adicin de otros modelos de EV y Smart Grid and Electric Vehicles," Industrial Electronics
otros ciclos de conduccin, con el fin de obtener una mayor Magazine, IEEE , vol.7, no.2, pp. 4, 16, 2013.
cantidad de resultados y establecer conclusiones ms slidas. [3] Z. Yuhe, W. Wenjia, Y. Kobayashi, and K. Shirai, "Remaining
driving range estimation of electric vehicle", in IEEE
VI. CONCLUSIONES International Electric Vehicle Conference (IEVC) 2012, pp. 1-7,
Se realiz el modelamiento de tres vehculos elctricos, 2012.
obteniendo un comportamiento en simulacin (mediante la [4] Energa y Sociedad (2013, 01-02). El vehculo elctrico.
interconexin de NI LabVIEW y DSSim-PC) aproximado al Online . Disponible:
comportamiento real segn los datos oficiales de consumo y .energiaysociedad.es documentos 8 el vehiculo electric
o.doc
rango presentados por los respectivos fabricantes para el
NEDC. [5] B. Johnson. (2012, 01-02) Drive cycles vs. Duty cycles(1 ed.).
[Online]. Disponible:
Con base en la simulacin de los EV se propuso un sistema
https://www.ntea.com/content.aspx?id=27297
difuso, el cual se implement posteriormente en un CLD. Se
[6] T . J. Barlow, S. Latham, I. S. McCrae, and P. G. Boulter, A
establecieron dos entradas: SOC y demanda energtica, debido
reference book of driving cycles for use in the measurement of
a que permiten la inclusin de todas las variables relacionadas road vehicle emissions, PPR354, 2009.
con la duracin de la batera y una realimentacin al sistema.
[7] M. Quarterly, R. Hensley, S. Knupfer y D. Pinner. (2009, 01-
La salida del CLD, correspondiente a un porcentaje de 02). Electrifying cars: How three industries will evolve.
ahorro, permiti una correcta descripcin de la necesidad de [Online]. Disponible:
ahorro energtico en cada instante de tiempo. Con base en este http://www.mckinsey.com/insights/manufacturing/electrifying_c
porcentaje fue posible realizar la correccin a la curva de ars_how_three_industries_will_evolve.
demanda energtica teniendo en cuenta que en el peor de los [8] E. Comission, "Regulated emissions of a Euro 5 passenger car
casos se limit la potencia mxima del motor en un 10%, lo measured over different driving cycles," 2013, 07-22.
cual resulta poco perceptible para el conductor del EV. [9] E. Schalts. (2013, 07-06). Electrical Vehicle Design and
Se desarroll un nico programa con interfaz grfica Modeling Available:
permitiendo observar el comportamiento de las curvas de https://www.intechopen.com/download/get/type/pdfs/id/19571 .
demanda y SOC para el EV seleccionado, inicialmente sin la [10] J. Larminie and J. Lowry, Electric vehicle technology explained.
implementacin del CLD y posteriormente con la West Sussex, England ; Hoboken, N.J.: J. Wiley, 2003.
implementacin de este. La simulacin contempla la repeticin [11] D. Montenegro. (2013, 01, 07). DSSim -PC, Electrical
del NEDC 8 veces para permitir la observacin total de las Distribution System Simulator for PC. Available:
curvas. http://sourceforge.net/projects/dssimpc/?source=navbar.
El ahorro de energa gracias al CLD no es constante dada la [12] E. P. R. I. Inc. (1997). OpenDSS. Available:
naturaleza de la lgica difusa implementada, sin embargo con http://www.smartgrid.epri.com/SimulationT ool.aspx.
los datos obtenidos en 20 simulaciones para cada uno de los [13] E. V. T . MIT . (2008, 12-02). A Guide to Understanding Battery
tres EV, se estableci un ahorro promedio del 3.83% (7.08Km) Specifications. Available:
para el Renault Fluence ZE, 3.51% (7.02Km) para el Nissan http://web.mit.edu/evt/summary_battery_specifications.pdf.
Leaf y 3.76% (5.65Km) para el Mitsubishi i-MiEV al utilizar el [14] N. Leaf. (2013, 01-02). Specifications. Available:
CLD. http://www.nissan.ie/vehicles/leaf/#spec.
Los resultados sugieren la utilizacin del CLD propuesto [15] M. iMiev. (2013, 01-02). Ficha Tcnica. Available:
para un EV con una potencia mxima de motor alta y un par http://www.mitsubishi-motors.cl/i-miev/ficha.html.
mximo alto, adems de un elevado rendimiento de distancia [16] R. F. ZE, "Specifications," 2013, 01-02.
por carga, ya que estas caractersticas afectan directamente al http://www.renault.co.uk/cars/electric-vehicles/fluence-
ahorro promedio logrado gracias al CLD. ze/fluence-ze/specifications/index.jsp
Se verific la efectividad y viabilidad al utilizar una lgica [17] W. Duch, "Uncertainty of data, fuzzy membership functions,
difusa como estrategia en la implementacin de sistemas de and multilayer perceptrons," IEEE Trans Neural Netw, vol. 16,
ahorro energtico para diferentes EV. pp. 10-23, Jan 2005.
Diseo de un sistema de transmisin de mediciones
de energa aprovechando la infraestructura elctrica
de los sistemas de distribucin bajo el enfoque Smart
Meters.
Diseo de un sistema de transmisin de mediciones de energa aprovechando la
infraestructura elctrica de los sistemas de distribucin bajo el enfoque Smart Meters.

Daniel Zuluaga Arias MSc. Alexander Molina Cabrera


Grupo de Investigacin en Campos Electromagnticos y Grupo de Investigacin en Campos Electromagnticos y
Fenmenos Energticos Fenmenos Energticos
Colciencias, Universidad Tecnolgica de Pereira Colciencias, Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia Pereira, Colombia
daniel_ing2008@utp.edu.co almo@utp.edu.co

Marcelo Bernal Gmez


Grupo de Investigacin en Campos Electromagnticos y Fenmenos Energticos
Colciencias, Universidad Tecnolgica de Pereira
Pereira, Colombia
mabernal@utp.edu.co
Abstract En este documento se van a presentar los resultados la construccin de Sistemas de Distribucin Inteligentes. Para
obtenidos a partir una investigacin financiada por Colciencias ello el grupo de investigacin CAFE de la Universidad
Jvenes Investigadores, gracias a esta investigacin se logr Tecnolgica de Pereira logra contribuir a tal problemtica con
de sarrollar un prototipo de comunicacin inteligente el desarrollo tecnolgico de un prototipo que involucra el
bidireccional basado en tecnologa inalmbrica (Tecnologa
Zigbee), capaz de entregar al centro de control (Un computador)
diseo de un sistema (Hardware) de adquisicin y transmisin
el consumo de potencia activa del medidor de energa del usuario de la seal entregada por el medidor de energa monofsico
final, hacer corte y reconexin del servicio a larga distancia, Scorpion y un sistema de recepcin Zigbee conectado a una
pe rmitir la visualizacin de informacin al usuario final computadora, para posteriormente administrar la informacin
me diante interfaz en el dispositivo y la administracin de la a travs de un Software desarrollado en JAVA que le permite
informacin en un Software. a la empresa de energa visualizar en tiempo real el consumo
de potencias activas, hacer corte y reconexin desde la
Keywords Diseo de Hardware, diseo de Software, prdidas plataforma y visualizar en graficas el estado del consumo
tcnicas, redes inalmbricas, red Elctrica Inteligente, sistemas de
Distribucin, Smart Grid, Smart meter, Telemedida.
mensual. El sistema de Hardware tambin involucra un
mdulo de visualizacin del consumo del acumulado del da y
el precio de energa activa consumida hasta la fecha; logrando
I. INTRODUCCIN as que el usuario tenga una interaccin ms dinmica con el
Uno de los problemas fundamentales de los sistemas de consumo de energa de su hogar.
distribucin de energa elctrica en Colombia y Latinoamrica
son las prdidas en los sistemas de distribucin. Lo anterior lo II. DESARROLLO DE LA PLATAFORMA DE
refleja que comparativamente Latinoamrica tiene niveles de HARDWARE SMART GRID
prdidas promedio (17%) muy por encima de Europa (8%), Si se introduce un poco ms sobre los sistemas Smart Grid, es
Estados Unidos (8%) o Asia (9%). En el caso especfico de posible decir que permite la comunicacin bidireccional en
Colombia se encuentran niveles de 19.5% y de acuerdo con la casi tiempo real entre el consumidor final residencial y la
caracterizacin del sector elctrico colombiano cerca del 50% compaa elctrica, de forma que la informacin
de las mismas, es decir 9.75%, corresponde a prdidas blancas proporcionada por los consumidores se utiliza por las
o prdidas tcnicas (stas prdidas de energa corresponden al compaas para permitir una operacin ms eficiente de la red
efecto Joule debido a circulacin de corriente por los activos elctrica. Adems, toda esa informacin permitir ofrecer
del sistema de distribucin). Para tal situacin problemtica la servicios a los clientes de forma complementaria y a la propia
solucin emergente estratgica se propone integrar tecnologas red de Energa Elctrica. En este informe se encuentra
electrnicas, informticas y de la comunicacin en procura de
plasmado el trabajo que se ha estado desarrollando al interior travs de un diodo LED infrarrojo, que se enlaza de forma
del grupo de investigacin CAFE, dividido en dos partes, ptica con un fototransistor que entra en saturacin entre
desarrollo Hardware y desarrollo de Software las cuales emisor y colector cuando existe una excitacin en la base del
vamos a explicar a continuacin: transistor (Presencia de consumo de energa), por lo tanto, es
el encargado de capturar esa informacin luminosa y
La construccin de este prototipo de Hardware para la lectura transformarla en una seal elctrica idntica, en su
del consumo de potencia activa de Energa Elctrica se composicin de niveles, a la que el LED emite. Segn el
compone de cinco grandes partes como se aprecia en la Figura circuito, se establece un voltaje alto cuando hay un pulso o
1, el medidor de energa, la etapa de acondicionamiento de la una lectura de consumo de energa de potencia activa y un
seal, sistema de control, sistema de transmisin y sistema de voltaje bajo cuando no hay lectura. Estos voltajes varan
recepcin (Software). mucho en el tiempo, por este motivo es importante
acondicionar o caracterizar la seal.

Al dejar claro el concepto anterior, se implement un circuito


que ayude a estabilizar la seal de salida del optoacoplador
con una resistencia de PULL DOWN como se observa en la
Figura 3.

Figura 1. Diagrama de mdulos del dispositivo.


A. Medidor de energa Scorpion
El medidor Scorpion es un medidor monofsico de bajo costo
para la medicin de energa activa en uso domiciliario. Posee Figura 3. Circuito de PULL DOWN.
un circuito integrado estndar de medicin de energa. Cuenta
con una fuente de alimentacin de divisor capacitivo protegida Una vez estabilizada la seal de respuesta con el circuito
frente a pulsos de alta tensin. Adems, el medidor es muy anterior, se dise un mdulo para el acondicionamiento de la
estable frente a las variaciones de temperatura, tensin y seal de salida con un amplificador de instrumentacin
frecuencia. En la parte frontal del medidor se encuentra un AD6020, con el fin de conseguir una seal de entrada al
Led rojo de testeo para poder ser controlado por medio de microcontrolador con niveles de tensin adecuados.
cualquier equipo de contraste y otro Led para indicar el flujo
inverso de energa. La medicin de energa activa es en KWh,
la constante de salida de pulso es de 3200 pulsos/KWh.

El medidor trabaja con un integrado BL0930, cuya funcin es


medir y entregar la seal de consumo de energa elctrica. En
la Figura 2, se encuentra el diagrama del sistema de
adquisicin de datos digitales, tales como: manipulacin de Figura 4. Circuito de acondicionamiento de seal.
seales analgicas, medicin, conversin, manejo de datos
digitales, y programacin y control interno. Este amplificador viene definido por la siguiente ecuacin:

B. Sistema de adquisicin de la seal del medidor

Y la ganancia est dada por

Para el desarrollo de este mdulo se recomienda usar una


Figura 2. Diagrama de Adquisicin de la seal digital del ganancia igual a 3, debido a que si se sobrepasa este valor
medidor. aumenta los niveles de tensin, valores no soportados por el
PIC, por tanto la resistencia de realimentacin equivalente es:
El integrado PS2501 entrega por el pin de salida
correspondiente una seal Optoacoplada, es decir que la seal
de salida del medidor est aislada del resto del circuito; el
integrado transmite la informacin del consumo energtico a
C. Mdulo de adquisicin de datos y de control
La seal entregada por el sistema de acondicionamiento, es En la Figura 6 se visualiza el sistema de Hardware
recibida por uno de los pines de entrada anloga-digitales del desarrollado para transmitir la seal capturada del medidor de
microcontrolador PIC16F886, este permite transformar la energa. A nivel de software, se deben programar los
seal analgica (un voltaje), en una representacin digital dispositivos transceptores Xbeee PRO DIGIMESH de
(Datos Binarios 0 y 1) del valor correspondiente a la 900Mhz, mediante comandos AT. Estos dispositivos permiten
tensin de entrada en el pin, en un rango predefinido, a travs un largo alcance gracias a la incorporacin de antenas
de una palabra de 10 bits (1024). RPSMA de alta ganancia, obteniendo una distancia de 14Km
(9 Millas) en lnea de vista con la antena Dipolo.

Figura 5. Probando el sistema de adquisicin de datos.


D. Sistema de transmisin RF de la seal
Un sistema de transmisin inalmbrico o sin cable, es aquel en
la que la comunicacin (emisor/receptor) no se encuentra
unidad por un medio de propagacin fsico, sino que se utiliza
la modulacin de ondas electromagnticas a travs del Figura 7. Envi de datos del sistema de Telemedida hacia la
espacio. En este orden de ideas, los dispositivos fsicos slo plataforma X-CTU.
estn presentes en los emisores y receptores de la seal. Para
poder escoger los dispositivos que se implementarn para el E. Sistema de recepcin Xbee
desarrollo del proyecto, se realiz una pequea tabla con 3 El sistema de recepcin est compuesto por un mdulo Xbee
posibles actores que se describirn a continuacin: con una antena RPSMA, igual al transmisor para la recepcin
efectiva de los datos provenientes del sistema de Telemedida.
Se analizaron 3 tecnologas disponibles en el mercado para el Con fines de seguir los estndares ya establecidos por la
sistema de transmisin de datos: GPRS, PLC y RF. Para el empresa de energa sobre la lectura de datos residenciales, los
caso de la tecnologa GPRS, la ventaja es un mnimo datos de consumo energtico se leern cada 15 minutos en la
mantenimiento, pero se est sujeto a tarifas de la compaa de central de control, ya con la cantidad de datos almacenados se
celular; en cuanto al PLC como ventaja se utiliza sobre la procede a realizar las estadsticas y graficas de consumo
infraestructura existente de redes de potencia, pero como mensual por usuario.
desventaja es que es compartido entre los clientes conectados
a esa red; y en cuento a la tecnologa RF es una de las ms
utilizadas desde hace muchos aos para diferentes formas de
comunicacin, pero est limitada por la geografa.

Se lleg a la conclusin de escoger como sistema de


comunicacin inalmbrica los mdulos RF Xbee con una
distancia en lnea de vista de 10km, por su flexibilidad en
cuanto a expansin, viabilidad en a comunicacin e
interoperabilidad con otros tipo de tecnologas. Figura 8. Receptor inalmbrico conectado al centro de control.
F. Etapa de potencia para corte y reconexin
El componente principal de esta etapa es un rel, como se
observa en la Figura 9, el cual es un dispositivo mecnico
capaz de comandar cargas pesadas a partir de una pequea
tensin aplicada a su bobina. Bsicamente la bobina contenida
en su interior genera un campo magntico que acciona el
interruptor mecnico. El accionamiento de la bobina del rel
se realiza mediante la aplicacin de una pequea corriente de
excitacin a la base del transistor TIP41 entregada por el
Figura 6. Sistema de comunicacin inalmbrico. sistema de control PIC16F886, la seal de activacin es
enviada desde el PC de forma inalmbrica. Para ello se el fin de garantizar la fiabilidad, la eficiencia y la
desarroll el Firmware para el microcontrolador. sostenibilidad de la prestacin del servicio. Adicionalmente se
requiere la construccin de sistemas integrados de
comunicacin que permitan el control y gestin en tiempo
real, respondiendo al intercambio de datos reales de la red
elctrica cuyo objetivo sea evaluar la estabilidad de la red, el
estado de los equipos, el corte y reconexin del servicio y la
prevencin de robo de energa (seguridad). Debido a que es
mucha cantidad de informacin la que se recopila de una red
inteligente de energa, la tecnologa que permita sintetizar al
mximo dicha informacin en datos especficos de tal forma
Figura 9. Etapa de potencia con relevo. que sea intuitiva y de fcil comprensin visual al usuario final,
G. Etapa de visualizacin en LCD pero que a su vez proporcione mltiples herramientas de
anlisis de datos; ser la que se destaque dentro de los
Un sistema de medida inteligente no se trata solo de disponer principales software de gestin.
de datos de consumo del cliente residencial ni perseguir como
nico fin las prdidas no tcnicas en la red de distribucin, Actualmente existen diversas arquitecturas del software, las
sino, la implementacin de un sistema de medida inteligente cuales permiten el desarrollo de plataformas confiables segn
donde se pueda modificar el modelo de negocio actual, las necesidades del usuario. Sin embargo la que ms se ajusta
permitiendo una sinergia o interaccin por parte del cliente a los sistemas de gestin de datos en SmartGrid es llamada
basada en la informacin disponible entregada por el medidor arquitectura de tres o ms niveles (multi nivel), en donde se
electrnico casi en tiempo real, por tal razn en este proyecto tiene una capa para el procesamiento de datos, otra para el
se desarroll tanto desde la parte de software como de almacenamiento de los mismos y finalmente otra para la
hardware un mdulo de visualizacin LCD para que el usuario interfaz con el usuario; este tipo de arquitectura permite solo
final pueda observar cada vez que desee el consumo de una conexin con cada una de las capas garantizando la
energa activa de su hogar. seguridad de las mismas.

Para desarrollar la primera versin del software SmartGrid se


utiliz la plataforma JAVA EE, la cual es una plataforma PC
que permite al usuario del servicio de energa llevar un control
diario del consumo de energa; integrando a su vez
funcionalidades bsicas para el proveedor del servicio. La
plataforma se basa en una interfaz muy intuitiva que permite:
estimar el consumo real de potencia activa (kW/h), visualizar
el costo que tiene esa energa consumida segn la tasa de
Figura 10. Visualizacin en LCD del consumo de potencia. costos del operador, visualizar la temperatura real en C a la
cual trabaja el equipo, realizar corte y reconexin del servicio
H. Prototipo del sistema TelemetterHome con tan solo un click y finalmente permite visualizar un
historial de los ltimos 8 meses de consumo y su promedio
durante esos meses.

Figura 12. Prototipo de Telemedida Inteligente.


III. DESARROLLO DE LA PLATAFORMA DE
SOFTWARE SMARTGRID Figura 14. Interfaz Grfica SmartGrid V. 1.0
Las redes inteligentes de energa (SmartGrid) requieren el uso
de tecnologas de la informacin (TICs), que permitan Cuando el dispositivo inicia su adquisicin, los datos son
recopilar, clasificar y analizar el comportamiento tanto de los adquiridos como una cadena de caracteres tipo string, cada vez
proveedores, como del servicio a los consumidores; esto con que el puerto serial detecte una nueva interrupcin por captura
de datos. Luego de la captura, los datos son discriminados y datos de mayor importancia para el usuario final de energa
almacenados en una base de datos cada uno por separado elctrica son el consumo y costo de la misma.
(informacin del equipo, temperatura, valor en pesos y
consumo). La grfica del consumo se va actualizando cada 5 Se consigui implementar un prototipo inteligente de lectura
segundos lo que permite tener una muy buena resolucin de la del consumo de energa activa bidireccional con ayuda de un
grfica de consumo actual. Adicionalmente el software medidor electrnico Scorpion. Asimismo, se desarroll una
permite visualizar el consumo total que se tuvo en los ltimos plataforma de Software que permite capturar los datos de
8 meses a partir del actual. forma inalmbrica desde el medidor, logrando realizar corte y
reconexin del consumo, visualizacin de datos en LCD del
consumo al da para el usuario y estadsticas de los datos.

La lectura de forma inalmbrica y real del consumo energtico


de los hogares hoy en da es una realidad gracias a este tipo de
sistema de comunicacin avanzada y eficiente, acabando de
forma casi inmediata con las temidas lecturas estimadas, para
pasar a lecturas reales mes a mes, hora a hora y hasta minuto a
minuto, si as, lo desea.
Figura 17. Consumo mensual totalizado con promedio
El prototipo desarrollado por el grupo CAFE desea brindar a
futuro los mayores beneficios a la red de distribucin, a la
Como servicio adicional, se realiz una funcin que estar empresa de energa y a los usuarios como tal de nuestro pas,
solo disponible para el proveedor del servicio, esta permite
reduciendo las prdidas no tcnicas a travs de la deteccin de
realizar el corte y/ reconexin del servicio a travs de un solo fraude y/o del desbalanceo energtico, velocidad en la
click y/o automticamente s i el cliente ha sobrepasado el optimizacin de la informacin, alternativas de energa
lmite de pago de su factura. Como valor agregado, la
prepagada para estratos bajos, entre otras.
plataforma permite conocer los datos del equipo, es decir el
nombre del propietario, el nmero del contrato, el ID del REFERENCIAS
equipo, la localizacin, el estado del servicio y la fecha lmite [1] Redes inteligentes de energa (smart grids) en america latina y el
de pago, esta informacin es editable nicamente por el caribe: viabilidad y desafios, Documento desarrollado a partir de la
proveedor del servicio. Conferencia organizada por la CEPAL en Santiago de Chile, 12-13
octubre 2010. E. H. Miller, "A note on reflector arrays," IEEE Trans.
Antennas Propagat., to be published.
[2] Technology Action Plan Smart Grids, Major Economies Forum on
Energy and Climate, Diciembre de 2009.
[3] Las redes inteligentes son indispensables para el desarrollo del sector
energtico en Colombia, Ministerio de minas y Energa de Colombia,
Revista Mundo Elctrico, edicin Smart Grids, Diciembre de 2012, pg
8-9.
Figura 19. Informacin del equipo [4] Cespedes Renato, Parra Estrella, Ruiz Mara Elena, Cruz Rubn Dario,
Construyendo una Colombia Inteligente, Revista Mundo Elctrico,
edicin Smart Grids, Diciembre de 2012, pg. 48-53.
IV. CONCLUSIONES
[5] Bolton, W. MECATRONICA: sistemas de Control Electrnico en
Cabe destacar que la realizacin de esta plataforma en JAVA Ingenier a Mecni ca y Elctri ca. Segunda edicin. Editorial
EE (Platform Enterprise Edition), permite realizar software en Alfaomega, 2001, Mxico.
N capas y es complementada en componentes de software [6] Developments in Power Generation and Transmission Infrastructures
modulares que se ejecutan sobre un servidor de aplicaciones , in China, IEEE 2007 General Meeting, Tampa, FL, USA, 2428 June
2007 Electric Power, ABB Power T&D Company, and Tennessee
lo que permitir a futuro una gran escalabilidad, como la Valley Authority (Institute of Electrical and Electronics Engineers).
realizacin de una plataforma WEB que permita integrar Retrieved 2008.
nuevas funcionalidades tanto al usuario como al proveedor de [7] IT GRC. Smart Grid Software Solution. Benefits of the Solution.
servicio, tales como herramientas de anlisis de datos 2014 MetricStream, Inc. All Rights Reserved. Enlinea:
http://www.metricstream.com/solutions/smart-grid software-
estadsticos de consumo, nombres de usuario y contraseas solutions.htm IT GRC. Smart Grid Software Solution. Benefits of the
para login, recordatorios de pago, entre otros. A su vez la Solution. 2014 MetricStream, Inc. All Rights Reserved. En linea:
realizacin del software mediante capas permite la integracin http://www.metricstream.com/solutions/smart-grid-software-
de nuevas funcionalidades sin tener que modificar o cambiar solutions.htm.
el cdigo fuente. [8] Smart Grids. Vision and Strategy for Europes Electricity Networks of
the Future. European Technology
[9] Electricity Sector Framework for the Future. Volume I: Achieving the
As mismo la plataforma diseada es sencilla pero intuitiva 21st Century Transformation, Electric.
para el usuario, lo que proporciona una fcil adaptacin y
operatividad con los datos obtenidos, ya que actualmente los
Sistema de Gestin en Consumo de Aguas
Semillero de Eficiencia Energtica

Jorge Andres Lozano Bayona Daniel Eduardo Ramirez Mosquera


USTA USTA
Bogot, Colombia Bogot, Colombia
jorge14andres@hotmail.com danielramm1@hotmail.com

David Felipe Otavo Ricaurte Daniel Woodcock Guerrero


USTA USTA
Bogot, Colombia Bogot, Colombia
davidotavo@hotmail.com danielwg-14@hotmail.com

AbstractIn order to improve the quality of life in our por medio de cuatro (4) sensores apropiados. As se podr
homes, is to make the implementation of optimal water determinar el volumen que transcurre, y dependiendo de la
management system. We will use water flow sensors located at necesidad, suspender o reanudar el suministro por medio de
points with frequent passage of flow accompanied by solenoid electrovlvulas.
valves. From the reading of the sensors; which serve as an
indicator, there is a microcontroller (PIC) to interpret t he
information received in real time. This device in turn enables En el desarrollo del artculo, se encontrara la descripcin del
USB communication with a computer type where the status of porqu de la necesidad de hacer un control de flujo de agua,
the points defined flow is visualized in addition to a database las herramientas de software y hardware necesitadas para la
with the information needed to know the performance that is realizacin del diseo y posterior elaboracin del sistema
e ach of the sensors. fsico. La caracterizacin correspondiente de los sensores y la
interfaz grfica.
Depending on the user's need to control the passage of water El Sistema de Gestin de Aguas, en su interfaz hombre-
flow in your home, you have a mobile application that presents mquina, permite al usuario tener un fcil acceso a la
current information on the state of the sensors are , that through
informacin sobre el consumo de agua en puntos deseados, y
this man machine interface do so quick and easy manipulation
and control valves for closing or opening the water supply as de igual manera tener control sobre estos permitiendo o no el
provided. paso de agua.

Palabras clavesCaudal, flujo, adquisicin de datos

II. DESCRIPCION DEL SIST EMA PLANTEADO

I. INTRODUCCIN
La necesidad permanente del mundo en que vivimos, ha
hecho que por medio de un simple click demos solucin a
cualquier tipo de problema. Es all donde por medio de
Teniendo en cuenta la importancia que tiene el agua desde nuestro Sistema de Gestin en consumo de Aguas
tiempos inmemorables y su vital participacin en la existencia informamos al usuario el estado actual del caudal presente en
de la vida. Implicatener un control ptimo de dicho recurso su vivienda; dndole a su vez la facilidad de controlar el flujo
natural. a travs de la manipulacin de electrovlvulas.
El ser humano cuenta con un alto porcentaje de agua al igual
que la tierra, para lo cual se debe hacer buen uso de este Estamos de esta manera dando soluciones a problemas de
lquido. control de flujo de agua, a un bajo costo y con la ventaja de
contar con un sistema eficiente que opera con una mnima
De esta manera se pretende tener un control sobre el caudal cantidad de energa elctrica.
que transita a travs de un sistema con flujo de agua constante
III. METODOLOGIA PIC 18F2550 se ajusta a las necesidades del sistema a
implementar.

A. Seleccin de elementos de control y monitoreo

Sensor de flujo de agua YF-S201:

Fig 2. Diagrama de pines PIC 18F2550 [2]

Caractersticas de Operacin del sensor:

Fig 1. Sensor de flujo de agua YF-S201[1] TABLA I. Caractersticas de operacin del sensor [3]

TEM ESPECIFICACIN
Se utiliz este sensor para el diseo del sistema puesto que a Marca N/A
travs de su correcta caracterizacin, arroja resultados con Modelo YF-S201
gran exactitud. Dichos valores se representan en trminos de Color Negro
Litros/ Minuto. Material PVC
Corriente Max.15 mA,
1.75MPa>
El sensor consta de una vlvula de plstico, un rotor, y un Resistencia a la presin del
agua
sensor de efecto de campo. Su modo de operacin consiste en
Tensin de funcionamiento DC 5 ~ 24V
la lectura que hace el sensor de efecto de campo en el
Resistencia de aislamiento Ohmio del 100M>
momento que el rotor se encuentra girando a causa del flujo
Precisin 1 ~ 60L / min + / - 3%
de agua que lo atraviesa. La seal arrojada por el sensor es un
Caractersticas del pulso de 4,8 x Q (Q es L / Min)
tren de pulsos directamente proporcional al flujo de agua que flujo
pasa a travs del rotor. Dicha informacin espor medio de la Cableado VCC- Rojo, -GND-Negro, Seal de pulso
tarjeta de adquisicin de datos. de salida de pulso-Amarillo.

Su implementacin en lugares de humedad no tiene


inconvenientes; mientras que su tamao verstil permite una
ubicacin libre dependiendo de la necesidad del usuario. B. Caracterizacin del sensor

Determinando el modo de operacin del sensor de flujo de


PIC 18f2550 agua se procedi a realizar su caracterizacin correspondiente;
ello con el propsito de tener por parte del dispositivo la
Para la seleccin del micro controlador se tuvo en cuenta la informacin ms precisa y exacta posible, con tal de no dar
capacidad de soportar variaciones de alta tensin que se cabida a un porcentaje considerable de error.
pueden presentar en el transcurso de su funcionamiento
alterando su rendimiento y por ende la eficiencia del sistema. El procedimiento que se realizo fue el de determinar la
cantidad de pulsos presentes en un litro agua. Para ello se hizo
Su principal ventaja es la opcin que ofrece para la la lectura a travs del micro controlador del tren de pulsos
comunicacin con un ordenador externo (PC). arrojado por el sensor. Se tomaron varias muestras y con los
datos obtenidos se obtuvo la media de los mismos.
La comunicacin que se establece es de tipo USB, un
transporte de datos prctico, seguro y eficiente a su vez. El
TABLA II.Datos obtenidos con un caudal de 1L(1000 ). Para De esta manera se determin el valor de la constante K que
la toma de datos se hizo uso del laboratorio de Mecnica de la representa la cantidad de litros a la que corresponde un (1)
Universidad Santo Tomas Bogot pulso:

DATO NUMERO DE PULSOS


1 429
2 420
3 422
4 430
5 428
6 431
7 429
8 424 IV. DISEO DEL SISTEMA
9 426
10 428
11 427
12 432 Sensor Tarjeta de
adquisicin de
13 427 Interfaz Grfica
datos
14 428 con informacin
del volumen de
15 430 agua consumida
16 425
Electrovlvula Control
17 431
18 425
19 427
20 427
21 425 Fig 3. Diagrama de bloques diseado del sistema
22 426
23 429 Se hizo la programacin de lectura del sensor sobre el micro-
24 425 controlador, por medio del software PIC-C, este dispositivo
25 430 ofrece una lectura rpida de la informacin suministrada por el
sensor de flujo de agua, gracias a la incorporacin de un
cristal de 20MHz que le permite tomar los datos sin dar cabida
a perdida de informacin.

Fig 4. Esquemtico conexin PIC18f2550. Imagen tomada


Software Proteus
Montaje fsico del sistema: Para realizar la prueba del Interfaz grfica: Se dise una interfaz grfica, en el GUI
censado, se ensamblo un sistema de distribucin de de MatLab, en la cual se puede observar el caudal que
caudal con cuatro ramificaciones, en las cuales se acopla pasa a travs de cada sensor y el volumen total que ha
un sensor para determinar el caudal que fluye por cada pasado por este.
rama.

Fig 5. Sistema implementado. Imagen tomada cmara


personal

Fig 7. Interfaz grfica. Imagen tomada Software MatLab

V. CONCLUSIONES

Al realizar la prueba de caracterizacin del sensor se vio que


independientemente de la velocidad con que fluya el caudal
de agua dentro del sensor, la informacin de nmero de pulsos
arrojada por el sensor no presentaba diferencias significativas.
Por lo cual para su caracterizacin se hizo un promedio con
los datos tomados.

Con el problema de hoy da, relacionado con el mal uso del


agua. Se da una solucin innovadora que ayuda a tener un
registro fiable de informacin del consumo de agua existente
en puntos especficos. De esta manera se tiene una base de
trabajo para elaborar un sistema de control ptimo de agua con
posibilidad de manejo desde un dispositivo mvil.

Con el desarrollo de este trabajo se cuenta con un prototipo


herramienta para el control y la estimacin del volumen de
agua consumido en una unidad domiciliara o comercial, que
permitir cuantificar y discriminar los flujos en cada una de
las salidas disponibles.

Se realiza una aplicacin de los conocimientos y habilidades


Fig 6. Sistema implementado. Imagen tomada cmara adquiridas en diferentes asignaturas tales como: Digitales,
personal Electrnica e Instrumentacin Industrial en un sistema que
permite la gestin de flujos y volmenes de agua utilizando la
Ingeniera Electrnica.
VI. BIBLIOGRAFA
[1] Albaba.com. AliExpress. [Online].
http://es.aliexpress.com/item/1-Pc-Water-Flow-Sensor-
Flowmeter-Hall-Flow-Sensor-Water-Control-1-30L-min-
2-0MPa/1442130405.html

[2] dealextreme. dx.com. [Online].


http://www.dx.com/es/p/dn32-hall-effect-water-flow-
counter-sensor-black-dc-5-24v-233731#.U08ajqLYAgg

[3] Microchip Technology Inc, PIC18F2455/2550/4455/4550


Data Sheet, 2006.
RECONOCIMIENTO DE PATRONES POR MEDIO REDES NEURONALES
ARTIFICIALES Y MOMENTOS INVARIANTES

DIEGO FELIPE SORA VARGAS


FUNDACIN UNIVERSITARIA LOS LIBERTADORES
dfsorav@libertadores.edu.co

RESUMEN: El constante inters del ser humano por II. REAS DE APLICACIN DE LA
desarrollar tecnologas y dispositivos con altas capacidades INTELIGENCIA ARTIFICIAL
de procesamiento y entendimiento de la realidad donde
habitamos, ha llevado a que disee tecnologas capaces de La IA es aplicada en diversas reas, de manera que
simular el comportamiento celular de sus propios cuerpos, pueda ayudar a solucionar problemas en la cotidianidad
siendo en este caso las redes neuronales. Las redes de los seres humano. A continuacin se presentan
neuronales artificiales tienen una caracterstica atractiva, que algunas de ellas:
es la de aprender a clasificar informacin suministrada de
manera precisa, esto bien, despus de un adecuado Tratamiento de lenguajes naturales En este campo
entrenamiento. En este artculo se muestra el desarrollo y se puede englobar aplicaciones que realicen
aplicacin de una red neuronal artificial para el traducciones entre idiomas, interfaces hombre-
reconocimiento de patrones (gestos estticos del alfabeto del mquina que permita interrogar una base de datos o
lenguaje de seas americano). dar rdenes a un sistema operativo, etc, de manera
que la comunicacin sea ms amigable al usuario.
PALABRAS CLAVE: Algoritmos de entrenamiento de redes
neuronales artificiales, Descriptores de imgenes, Sistemas expertos En esta rea estn englobados
Reconocimiento de patrones, Redes neuronales artificiales. aquellos sistemas donde la experiencia de personal
cualificado se incorpora a dichos sistemas para
ABSTRAC: The constant interest of humankind to conseguir deducciones ms cercanas a la realidad.
develop technologies and devices with high processing
capabilities and understanding of the reality in which we live, Robtica Navegacin de robots mviles, control de
has led to design technologies to simulate cell behavior of brazos de robots, ensamblaje de piezas, etc.
their own bodies, and in this case neural networks. Artificial
neural networks have an attractive feature, which is to learn
Problemas de percepcin: visin y habla
to classify information provided accurately, this right, after
Reconocimiento de objetos y del habla, deteccin de
proper training. This article describes the development and
defectos en piezas por medio de visin, apoyo en
application of an artificial neural network for pattern
diagnsticos mdicos, etc.
recognition (static gestures Alphabet American Sign
Language).
Aprendizaje Modelizacin de conductas para su
KEY WORDS: Training algorithms of artificial neural posterior implantacin en computadoras.
networks, image descriptors, Pattern Recognition, Artificial
Neural Networks.

III. SISTEMA DE VISIN ARTIFICIAL


I. INTRODUCCIN
La visin artificial (VA) es un campo de la inteligencia
El reconocimiento de patrones es una aplicacin de la artificial, que con la ayuda de una serie de elementos y
inteligencia artificial (IA), y esta es definida segn Marvin tcnicas permite la obtencin de imgenes, las cuales
Minsky (uno de los pioneros de la IA), como la ciencia de pueden ser manipuladas y analizadas con el fin de
construir mquinas para que hagan cosas que, si las hicieran extraer informacin relevante para la toma de decisiones.
los humanos, requeriran inteligencia.
Definicin tcnica de visin artificial
Esta rea es de gran inters, gracias a que por medio del
reconocimiento de patrones podremos automatizar tareas en La visin artificial consiste en la captacin de
procesos industriales, hacer reconocimiento de rostros, imgenes en lnea mediante cmaras y su posterior
inspeccionar piezas sin el uso del contacto fsico, anlisis de tratamiento a travs de tcnicas de procesamiento
imgenes diagnosticas (medicina), reconocimiento de avanzadas, permitiendo as poder intervenir sobre un
matrculas para control de trfico, entre otras aplicaciones. proceso (modificacin de variables del mismo) o producto
(deteccin de unidades defectuosas), para el control de
En este artculo veremos algunos conceptos y caractersticas calidad y seguridad de toda la produccin.
importantes a tener en cuenta, a la hora de sumergirnos en
el reconocimiento de patrones.
( )

Donde los pxeles que forman parte del objeto tendrn un


peso de uno y los dems ser de cero.

( )
( )

Un momento de gran inters es el de orden cero (el


orden de un momento viene dado por la suma de los
ndices y ):

( )

Este momento nos da como resultado el rea del objeto.


Fig. 1 Diagrama de bloque de un sistema de visin
artificial Los momentos de orden uno, y junto con
determinan el llamado centro de gravedad del objeto:

Como vemos en la figura anterior, el reconocimiento de ( )



patrones est sujeto a un grupo de actividades, las cuales ( )
deben seguirse de manera ordenada para poder obtener
resultados satisfactorios. ( )

( )

IV. DESCRIPTORES DE IMAGEN

Describir una imagen, es un paso fundamental en el


reconocimiento de patrones, estos descriptores se encargan
de extraer caractersticas relevantes de un objeto con las
cuales podemos caracterizarlos.

Los descriptores se basan en la evaluacin de alguna


caracterstica del objeto, por ejemplo:

Descriptores unidimensionales: cdigos de cadena, Fig. 2 Centro de masa de una imagen


permetro, forma del permetro.
Descriptores bidimensionales: rea, momentos de inercia, El principal inconveniente que tienen los momentos
etc. generales es que sus valores dependern de la posicin,
Descriptores especficos: nmero de agujeros, rea de escala y rotacin del objeto.
agujeros, posicin relativa de agujeros, rasgos Es por esto, que se han desarrollado modelos
diferenciadores de un objeto, etc. matemticos que permiten corregir estas variaciones,
entre los cuales tenemos los momentos invariantes a
En este caso el descriptor usado es el momento. traslaciones, momentos invariantes a su escala y los
momentos invariantes a traslaciones, rotaciones y
Momentos generales de imagen escalas.
La geometra de una regin plana se basa en el tamao, Momentos de imagen centralizados
la posicin, la orientacin y la forma. Todas estas medidas
estn relacionadas con una familia de parmetros llamadas Estos momentos son llamados momentos centrales, ya
momentos. que referencian los momentos generales al centro de
gravedad del objeto para poder hacer una descripcin
Los momentos son propiedades numricas que se pueden invariante a la posicin.
obtener de una determinada imagen.

El momento de una imagen discreta de orden se define ( ) ( ) ( )


como:
Momentos centralizados normalizados

Debido a que es el rea del objeto, se pueden


normalizar los momentos centrales para obtener una
descripcin invariante al tamao.

Donde:

Momentos invariantes a Traslaciones, Rotaciones y


Escalas
Fig. 3 Neurona biolgica y neurona artificial
MING KUEI HU describi el mtodo de momentos
invariantes absolutos. Estas se componen de grupos de
expresiones de momentos centralizados no lineales. El Perceptrn
resultado es un conjunto de momentos invariantes
ortogonales absolutos, que pueden ser utilizados para la El perceptrn fue la primera red neural que caus un
identificacin de patrones independientemente de la escala, impacto significativo sobre una gran comunidad,
posicin, y la rotacin. Se calculan a partir de los momentos particularmente entre los ingenieros, quienes se excitaron
centrales normalizados hasta el orden tres. e intrigaron con las aplicaciones prcticas posibles de
una mquina aprendiz real. El perceptrn fue propuesto
Momentos invariantes de HU: por Frank Rosenblatt en 1958 en un reporte tcnico
ampliamente distribuido por el Laboratorio Aeronutico
de Cornell.

( ) Este modelo neuronal consiste en una combinacin lineal


seguida por un umbral, descrita por la figura 4.
( ) ( )

( ) ( )

( )( )[( ) ( ) ]
( )( )[ ( ) ( ) ]

( )[( ) ( ) (
)( )]

( )( )[( ) ( ) ]
( )( )[ ( ) ( ) ]

Fig. 4 Flujo de seales del perceptrn


V. REDES NEURONALES ARTIFICIALES

El uso de las redes neuronales artificiales en el El nodo sumador del modelo neuronal calcula la
reconocimiento de patrones, es uno de los mtodos ms combinacin lineal de las entradas, incorporando tambin
usados gracias a su efectividad, ya que por medio de un sesgo (bias) de manera externa. El resultado de la
variados modelos de entrenamiento se puede lograr que una suma es comparado con el umbral, siendo la respuesta
red aprenda valores especficos, correspondientes a los de la neurona igual a +1 si el umbral de entrada es
elementos que se desean reconocer. superado, y -1 si no lo logra.

Las Redes Neuronales Artificiales, RNA (o en ingls Artificial En el modelo grfico de la neurona, los pesos sinpticos
Neural Networks ANN) fueron originalmente una simulacin del perceptrn son expresados por 1, 2, ,m. Las
abstracta de los sistemas nerviosos biolgicos, formados por entradas del perceptrn son expresadas por x1, x2, , xm.
un conjunto de unidades llamadas "neuronas" o "nodos" El sesgo aplicado externamente es expresado por b. En
conectadas unas con otras. Estas conexiones tienen una el modelo neuronal se encuentra que el hard limiter o el
gran semejanza con las dendritas y los axones en los campo local inducido de la neurona es:
sistemas nerviosos biolgicos.
(vector de entrada), que son las seales de entrada a las
neuronas de la segunda capa. Las seales de salida de
esta segunda capa son usadas como entradas de la capa
siguiente, y as sucesivamente para el resto de la red.
El objetivo del perceptrn es clasificar correctamente el
conjunto de estmulos aplicados a la entrada (x1, x2, , xm) en
una de dos clases C1 o C2. Las entradas se clasificaran
como C1 si la salida y del perceptrn es +1 y C2 si la salida
es -1.

Fig. 5 Clasificacin de un perceptrn ilustrada en un plano Fig. 7 Conexin de una red feedforward o acclica con
una capa oculta y una capa de salida

Las principales funciones de activacin usadas en las


neuronas artificiales son: la lineal, escaln, lineal a tramos y Entrenamiento de redes neuronales artificiales
la sigmoidea.
Para el correcto funcionamiento de una RNA, hay que
tener una buena funcin de activacin en cada uno de los
perceptrones que la componen, uno de los ms
recomendados es la funcin sigmoidea.

( )
( )

Donde es el parmetro de pendiente de la funcin.

La funcin sigmoidea es de gran relevancia en el


Fig. 6 Funciones de activacin ms habituales comportamiento de las RNA, debido a su semejanza con
los comportamientos excitatorios de la neurona biolgica.
A menudo, se realiza una variacin a la funcin
sigmoidea original con el fin de ampliar su rango de
Redes artificiales Feedforward multicapa
trabajo y mejorar la respuesta de la red. En este caso se
Las redes neuronales tipo feedforward son fcilmente usar una funcin sigmoidea bipolar de modo que:
reconocidas por tener una o ms capas ocultas, cuyos nodos
de clculo son llamados neuronas ocultas o unidades
( )
ocultas. La funcin de las neuronas ocultas es la de ( )
intervenir entre los nodos de entrada y las neuronas de
salida de una manera til.
Donde la funcin variar entre los valores de 1 y -1.
Los nodos fuente de la capa de entrada de la red suministran
los respectivos elementos de los patrones de activacin
Algoritmo de propagacin hacia atrs (Backpropagation) Tabla 1.
Momentos invariantes de HU para las versiones de 0,
El algoritmo de entrenamiento de propagacin hacia atrs Escalado y 180 de la letra L
o backpropagation est compuesto de los siguientes pasos:
Momentos 0 Escalado 180

o Inicializacin: se inicia poniendo valores pequeos (entre 0,1952657 0,1951134 0,1952657


-1 y 1) a todos pesos de la red de manera aleatoria.
-4 -4 -4
o Clculo hacia adelante: teniendo los patrones de entrada 59,23x10 59,12x10 59,23x10

a la red y todos los valores de pesos asignados a las 26,81x10


-5
26,68x10
-5
26,81x10
-5

conexiones entre neuronas, se procede a calcular cada


una de las salidas de estas, haciendo la ponderacin de 45,23x10-6 42,65x10-6 45,23 x10-6
los valores de entrada.
-4,21x10-9 -3,95x10-9 -4,21x10-9
o Clculo hacia atrs: despus de obtener el resultado final
de la red, se compara con la salida deseada, y el error 18,25x10-7 17,14x10-7 18,25 x10-7
producto de esta comparacin es propagado hacia atrs, -9 -9 -9
-2,64x10 -2,25x10 -2,64 x10
con un valor directamente proporcional a los pesos de las
conexiones neuronales hasta llegar a la primera capa de
neuronas.
o Actualizacin de pesos: en este paso se actualizan los Tabla 2.
valores de los pesos sinpticos, teniendo en cuenta los Momentos invariantes de HU para las versiones de 15,
valores de peso actuales, el valor de error y las Espejo y 90 de la letra L
respuestas neuronales. Momentos 15 Espejo 90

0,1954117 0,1948309 0,1952657


La actualizacin de pesos sinpticos viene dada por la
siguiente ecuacin: 60,03x10-4 58,202x10-4 59,23x10-4

( ) 26,13x10-5 26,81x10-5 26,81x10-5

43,89x10-6 42,91x10-6 45,23x10-6


( )
Donde es la razn de aprendizaje de la red, es la -4,073x10-9 -3,992x10-9 -4,21x10-9
derivada de la funcin de activacin de la neurona, es el
peso actual de la conexin sinptica y es el peso 17,81x10-7 16,808x10-7 18,25x10-7
actualizado para dicha conexin.
-2,34x10-9 -2,29x10-9 -2,64x10-9

VI. RESULTADOS

Para comprobar la efectividad de los momentos Podemos comprobar que los momentos invariantes de
invariantes de HU, se realizaron pruebas con la imagen de la HU son efectivos a la hora de caracterizar las mismas
sea L del ASL en diferentes ngulos y escalas. imgenes en diferentes posiciones. Sabiendo esto, se
obtendrn todos los momentos del alfabeto de seas
A continuacin presentamos los resultados: esttico, y se transportaran a un plano de dos
dimensiones para un mejor anlisis de resultados.

Para poder graficar los patrones en un plano de dos


dimensiones se usa.

( )

Fig. 8 Letra L expresada en el Lenguaje de Seas


Americano
Fig. 9 Dispersin de los patrones alfabticos

Fig. 12 RNA empleada

Esta RNA consta de 12 neuronas y cuatro nodos,


ordenados de la siguiente manera:

Cuatro nodos de entrada, los cuales corresponden a los


primeros cuatro momentos invariantes de HU, escogidos
por poseer la mayor cantidad de informacin entre los
siete momentos invariantes.
Dos capas ocultas de neuronas, la primera con siete
neuronas y la segunda con cuatro, las cuales ayudaran
Fig. 10 Dispersin de los patrones numricos de manera eficiente a la divisin y reconocimiento de
cada uno de los patrones en el plano.
Y finalmente una neurona de salida, la cual ser la
Al observar que muchos de los patrones convergen hacia los encargada de decidir a qu clase corresponde el patrn
mismos puntos, se toma la decisin de escoger para el presentado en la entrada de la RNA.
reconocimiento solamente los patrones que puedan ser
separados linealmente y que estn ms separados entre s, Las siguientes imgenes resumen el resultado del
siendo estos los patrones de las letras A, C, E, L, S, T, W, 3, entrenamiento neuronal:
5, 7 y 8.

Fig. 11 Dispersin de los patrones alfabticos escogidos Fig. 13 Reconocimiento gestual letra A

Partiendo de un grupo limitado de patrones, se empieza con


el diseo y entrenamiento de una red neuronal artificial
(RNA), que reconozca dichos patrones.

La siguiente imagen muestra la RNA definitiva, empleada


para el reconocimiento de patrones.
Fig. 14 Reconocimiento gestual letra C Fig. 17 Reconocimiento gestual letra S

Fig. 15 Reconocimiento gestual letra E Fig. 18 Reconocimiento gestual letra T

Fig. 16 Reconocimiento gestual letra L Fig. 19 Reconocimiento gestual letra W


Fig. 20 Reconocimiento gestual nmero 3 Fig. 23 Reconocimiento gestual nmero 8

VII. CONCLUSIONES

Los momentos invariantes de HU como descriptores


de imagen, son un muy buen mtodo de caracterizacin
de imgenes, ya que estos nos ofrecen cantidades
numricas de mnima variacin convenientes para la
discriminacin entre patrones.

La organizacin de datos en un plano es una ayuda


visual de gran importancia, ya que gracias a esta
podemos definir los alcances a los cuales podemos
llegar. En este proyecto se encontr que muchos de los
Fig. 21 Reconocimiento gestual nmero 5 patrones de diferentes clases converga en los mismos
puntos o puntos muy cercanos, situacin que advirti la
poca probabilidad de llegar a reconocer dichos patrones.

La complejidad de la estructura de una RNA depende


de la cantidad de patrones que debe aprender, y de que
tan dispersos estn los patrones entre s. La cantidad de
neuronas y capas ocultas en una RNA ayudarn a
reconocer ms patrones, una buena prctica es empezar
diseando y entrenando RNA con pocas neuronas, y
segn su comportamiento y eficiencia ir agregando
neuronas y capas de neuronas hasta llegar a una red que
cumpla con todas las caractersticas pedidas por el
proyecto. Este proceso es experimental y hay que tener
mucha paciencia en su desarrollo.

El aprendizaje de patrones por parte de una RNA es


Fig. 22 Reconocimiento gestual nmero 7 lento y complejo, pero tiene grades ventajas al ser
finalizado, ya que puede ser muy preciso en el
reconocimiento. El tiempo que tardar la RNA en
aprender cierta cantidad de patrones es proporcional a la
complejidad de la red, y mientras ms compleja sea ms
tiempo tardar, esto puede llevar desde das hasta
semanas de entrenamiento.
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2007.

[2] BERNACKI, Mariusz y WODARCZYK, Przemysaw. Principles


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Pattern Recognition. 4 ed. EE.UU: Academic Press, 2009.
Diseo e implementacin de un transmisor de
audio anlogo va lser
Mondragn, Daniel., Rojas, Juan Manuel y Urueta, Camila.
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad de San Buenaventura

Dentro de este documento teniendo en cuenta las


Resumen En este documento se muestra el diseo e caractersticas anteriormente mencionadas es diseado e
implementacin de un transmisor de audio analgico por implementado un sistema de transmisin analgico de audio.
medio de un lser, donde la seal de audio modula la
intensidad de luz en el lser. Para recibir la seal consta de un El objetivo de este trabajo es proponer un sistema de
fotodiodo PIN, filtrado para ruido y una posterior transmisin que d solucin a las diferentes falencias que
amplificacin tienen los sistema almbricos e inalmbricos actualmente
usados. Aunque el diseo e implementacin es llevado a cabo
ndice de Trminos Transmisin anloga, lser, audio en base a una seal anloga, es usada como fuente un
reproductor de msica, su propsito es demostrar la viabilidad
I. INTRODUCCIN de esta tecnologa en aspectos de seguridad, tasa de
transmisin, calidad, ancho de banda, costo y la alta fidelidad
En la actualidad debido a los avances tecnolgicos surge la
en la recepcin de la seal.
necesidad de obtener la informacin transmitida de manera
instantnea, esta necesidad tendr un gran incremento con el
transcurso de los aos. Actualmente distintos sistemas Como este sistema es inalmbrico puede haber ciertos
almbricos e inalmbricos basados en radioondas y diferentes factores que afecten la transmisin. Si es usado en un
tipos de cable solventan las necesidades de ambiente exterior puede verse afectado por el clima, ms
telecomunicaciones. Sin embargo en la ltima dcada ha exactamente por neblina y lluvia, debido a la interferencia que
aumentado en gran medida el uso de la ptica como una pueden causar las partculas de agua con el haz del lser [1].
alternativa, planteando un nuevo medio de transmisin de
mayor capacidad y velocidad. II. ANTECEDENTES
Diferentes proyectos han sido llevados a cabo aprovechando
Los actuales medios de transmisin poseen limitantes y las caractersticas y ventajas que ofrece la transmisin va
desventajas como grandes atenuaciones,ndo seguridad de la lser. Por ejemplo, en [2] es presentado un fotodetector basado
informacin y altos costos, entre otros que no permiten en un dispositivo pin y un amplificador de transimpedancia.
adaptarse a las nuevas aplicaciones dentro las que se En este documento son tratados los conceptos de los
encuentran el transporte, el monitoreo de cmaras ms cerca fotodiodos PIN y los amplificadores de transimpedancia. Estos
del tiempo real y redes LAN. Para dar solucin a estas nuevas dos elementos son de vital importancia para determinar cules
aplicaciones de uso, la tecnologa ptica debido a su mayor son los mejores elementos para el dispositivo que se quiere
capacidad y velocidad ha teniendo un creciente inters. Dentro implementar.
de las caractersticas de esta tecnologa encontramos un gran
ancho de banda el cual depende la longitud de onda de En [4], la transmisin de audio y video a travs de fibra
trabajo e inmunidad a la interferencia electromagntica entre ptica con modulacin PCM y utilizando la multiplexacin
otras. por divisin de longitud onda (WDM) es llevada a cabo.
Aunque la fibra ptica es un medio guiado la transmisin tiene
Igualmente el desarrollo de la transmisin FSO (Free Space
como principio el envo de datos por luz, lo cual es simular a
Optical) ha permitido el envi de datos a altas velocidades,
la trasmisin por lser.
alcanzando tasas de transmisin de hasta 2.5Gbps. La
transmisin FSO es un sistema bidireccional para
De otro lado, en el contexto de la transmisin lser, en [3]
transmisiones de voz, datos y video, trabajando en longitudes
se presenta la implementacin de un transmisor de datos por
de onda de la primera y tercera ventana.
FSO usando un lser comercial de bajo costo. En este trabajo
es descrito el montaje de dos mdulos de recepcin y duracin.
transmisin. Igualmente es presentada la transmisin de datos La tecnologa de estado slido hizo posible tener diferentes
por FSO (Free SpaceOptics). Los beneficios de hacer una fuentes de luz. Hay dos diferentes grupos de fuentes de luz los
trasmisin de este tipo son la habilidad de operar en bandas cuales son lser de emisin continua y diodos LED. Dentro del
de frecuencias sin licencia, al igual que la velocidad y otro grupo se encuentran las fuentes de luz transmiten luz
distancia que se puede alcanzar con este sistema, las cuales modulada.
son considerablemente mayores a las obtenidas con los
a. Diodo LED
sistemas convencionales [3].
Los diodos luminiscentes estn basados segn el principio
III. MARCO TERICO de luminiscencia de inyeccin. En ciertos semiconductores,
durante el proceso de recombinacin de los electrones con los
Para implementar el sistema de transmisor anlogo va lser huecos en la regin de unin que se encuentran dopadas con
los componentes electrnicos son de gran importancia. El electrones (N) y con huecos (P), se emite energa en forma de
diseo de la circuitera e integracin de dichos dispositivos luz [6].
definen el correcto funcionamiento del sistema. Dentro de este
documento el sistema es dividido en dos partes, el transmisor Caractersticas de los diodos LED
y receptor. Cada parte es analizada por separado, al igual que
El ancho de banda del LED depende del material del
los componentes que lo integran. El diagrama de bloques
componente.
transmisor y receptor es presentado en la figura 1.
La amplitud del LED depende de la densidad de la
corriente.
El funcionamiento del Led est ligado a la
temperatura.
Los LEDs son componentes de relativa lentitud
(menos a 1Gb/s).
Los LEDs poseen un rango espectral ancho.

b. Diodo Lser
El proceso de generacin de luz en un diodo lser es similar
al LED, pero con un volumen de generacin menor y una alta
concentracin de portadores inyectados permitiendo la
emisin del menor nmero de modos de informacin.
Figura 1. Diagrama de bloques transmisor y receptor [Fuente: La luz de este tipo de lser puede acoplarse fcilmente a fibra
los autores]. multimodo y monomodo [6].
Caractersticas
A. Transmisor Debido a su patrn de radiacin de luz, el cual es ms
El circuito transmisor est basado en el acople de una seal directivo que el de un LED, es ms sencillo acoplar la
analgica de audio y el lser. El acople es llevado a cabo por luz dentro de la fibra ptica. Esto reduce las prdidas
medio de un transformador para salida de audio y un diodo por acoplamiento y permite utilizar fibras ms de
lser que son descritos a continuacin. dimetro menor.
1. Transformador para salida de audio. La potencia radiada que entrega el lser es
Este tipo de transformador est formado por dos tpicamente de 5mW, mientras que la de un LED es
embobinados, donde el primero con toma central de 1000 de 0.5mW en promedio. Esto hace que lser para
ohmios y el secundario de 8 ohmios. La respuesta a la transmisiones a largas distancias.
frecuencia se encuentra dentro de 300Hz a 10kHz. Es Tasa de trasmisin de 8 bits.
conectado al embobinado secundario con un plug monofnico B. Receptor
de audio y al otro extremo se conecta en serie con un diodo 1. Detectores
lser y su alimentacin [5]. Los detectores pticos se dividen en varias clases, este
2. Emisores proyecto utiliza fotodetectores, estos son transductores que
Uno de los componentes clave en las comunicaciones alteran una de sus caractersticas cuando la energa de la luz
pticas son las fuentes de luz generalmente monocromtica. los afecta, alterando el flujo de corriente elctrica o la
Estas fuentes deben tener prestaciones de estabilidad y larga diferencia de potencial entre sus terminales [6]. Su principio
de funcionamiento consiste en la unin de dos materiales diseo y montaje de los circuitos implementados. En primer
semiconductores P-N polarizados inversamente. Por otro lado lugar se realiza el diseo para el transmisor y receptor, cada
se tienen los fotodetectores del tipo PIN, que consisten en uno de estos cuenta con su respectivo circuito de
una unin P-N a la cual se le inserta en el medio un material amplificacin, as como el acoplamiento para el lser.
semiconductor intrnseco (poco dopado) con la finalidad de El enfoque de este proyecto es emprico-analtico, ya que es
aumentar la regin de transicin [7]. Tambin se encuentran un proyecto que enmarca un proceso de investigacin y
los fotodetectores de avalancha, estos utilizan polarizaciones verificacin experimental del diseo terico del dispositivo a
inversas altas (50-100 V). Produciendo un campo elctrico tan implementar.
intenso que los electrones generados, en su trnsito producen
un efecto avalancha [7] A continuacin se muestra una tabla V. IMPLEMENTACIN
que compara las diferentes caractersticas entre los Para el desarrollo del proyecto como etapa inicial se
fotodetectores P-N, PIN y de avalancha. implementa el transmisor, el cual consta de una fuente de
audio, un transformado de audio y el lser emisor (figura 2).
Tabla 1. Caractersticas de los fotodetectores [6]
Fotodetector Longitud de Fotosensitividad
onda (nm) (W/A)
Silicon p-N 550-850 0.4 -0.7
Silicon PIN 850- 950 0.6- 0.8
InGaAs PIN 300-1500 0.8
Silicon ADP 650- 900 74-100

Dos factores principales de los fotodetectores son la longitud


de onda y la fotosensitividad. La longitud de onda o respuesta
espectral determina para qu rangos de longitud de onda el
fotodetector absorbe la mayor cantidad de energa de una Figura 2. Laser emisor [Fuente: los autores]
fuente luminosa; la fotosensitividad es la relacin entre la
potencia de la fuente luminosa y la corriente entregada por el Como segunda etapa se implementa el receptor, para el cual
fotodetector [6]. fue realizado el diseo de cada etapa. Para la primera etapa se
dise un amplificador no inversor con el integrado LM 833,
2. Etapas de amplificacin para el cual tenemos
La etapa de amplificacin est compuesta por dos partes. La
primera compuesta por el integrado LM 833 este es un
amplificador dual de audio de propsito general diseado con
Se asume una ganancia de 10 y la resistencia de
especial nfasis en el rendimiento en sistemas de audio [8].
retroalimentacin, para este caso 100k
Para este se usa una configuracin de amplificador no inversor
[9].

Para este la ganancia est dada por


Despejando R1 se obtiene

En la segunda etapa de amplificacin se usa el integrado LM


Para ltima etapa de transmisin se toma como referencia el
386, este al igual que el anterior es un amplificador de audio,
circuito de amplificacin propuesto en el datasheet del
el cual est diseado para aplicaciones de bajo consumo de
integrado LM386. Este es para el control del volumen del
voltaje. Entre las principales aplicaciones de este estn
audio [10].
amplificadores de AM-FM, drivers ultrasnicos, sistemas de
sonido para TV, etc. [10]
El montaje final integrando las etapas de amplificacin es
presentado en la figura 3.
IV. METODOLOGA
Para el desarrollo de este proyecto se tienen en cuenta
diferentes etapas especialmente en la parte prctica para el
VI. CONCLUSIONES
La seal recibida es necesario amplificarla de
acuerdo a la distancia que se encuentre el transmisor.
Se pudo observar una transmisin exitosa con pocas
perdidas y calidad aceptable de audio recibido.
Se obtiene una mejor respuesta construyendo una
fuente de alimentacin dual para el receptor ya que
en condiciones de laboratorio se presenta ruido
debido a no linealidad de la fuente.
El fotodiodo PIN usado presenta caractersticas de
Figura 3. Montaje receptor [Fuente: los autores] sensibilidad mayor en reas especficas de su
superficie, lo que conlleva a que el transmisor debe
Las pruebas de transmisin se realizaron con un generador estar lnea vista al punto ms sensible de este.
de onda. La seal de entrada es una onda seno a 1KHz. Para la Como trabajo futuro se llevar a cabo el diseo e
implementacin de una transmisin digital de audio.
cual se obtuvieron los siguientes resultados.
Debido a la ganancia de los amplificadores, la seal es REFERENCIAS
recortada, para ello las resistencias de retroalimentacin en [1] LightPointe Wireless. Free SpaceOptics (FSO) BridgingSolutions.
ambas etapas son variables (Figura 4.). Recuperado de http://www.lightpointe.com/freespaceoptics.html

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de dos canales de voz por fibra ptica con pre modulacin digital.
En la Figura 5. la seal recibida es de mayor fidelidad con Recuperado de
respecto a la seal original, ajustando las ganancias de los http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lem/ledesma_e_ro/capitulo2
amplificadores y la sensibilidad del fotodiodo. .pdf

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[10] Texas Instruments. (2000). Datasheet LM386 Low Voltage Audio


Figura 5. Seal seno original (azul), seal en el receptor Power Amplifier. Recuperado de http://www.ti.com/lit/ds/symlink/lm386.pdf
(amarillo) [Fuente: los autores].
CARACTERIZACIN Y ANLISIS DE LA
SITUACIN DE LA LOGSTICA INVERSA
A LOS RESIDUOS DE LOS TELFONOS
CELULARES EN BOGOT
Katherine Roa Banquez
Universidad Santo Toms Vicerrectora Abierta y A Distancia
Colombia, Bogot
katherinroa@ustadistancia.edu.co

Abstract - The project is based on research and importante analizar las consecuencias que podra
analysis of current processes on the reverse generar los residuos tecnolgicos a nuestra sociedad y
logistics for mobile devices, specifically phones in en especial al medio ambiente.
the city of Bogot; taking into account that rates
around the world regarding the high degree of Este documento presenta un avance sobre la
environmental pollution present these residues as caracterizacin de los procesos que se llevan a cabo en
highly dangerous biohazards, mainly when they logstica inversa a los residuos de telfonos celulares
are thrown away in rubbish from home since they en Bogot y de esta forma presentar un avance final
are made up of toxic materials such as lead, con las posibles soluciones desde los sistemas
chromium or cadmium. informticos y telemticos, los cuales permitan
generar un impacto positivo en el medio ambiente.
The cornerstone is the characterization of the
processes of the reverse logistics in mobile devices II. DESCRIPCIN DE LA INVESTIGACIN
in order to determine all operations related to the
reuse of such products and materials, specifically A. Planteamiento del problema de investigacin
in the city of Bogot aiming at all the logistics
activities of collection, disassembly and processing Cabezas (2012) define el concepto de logstica
of materials, used products and their parts, all to inversa como, El conjunto de actividades logsticas
ensure a sustained ecological recovery. de recogida, desmontaje y procesado de productos
usados, partes de productos o materiales con vistas a
Keywords- Clean Technology, reverse logistics, maximizar el aprovechamiento de su valor y, en
disassembly, Waste Electrical and Electronic general, su uso sostenible[1]
Equipment (WAEE)
Teniendo en cuenta lo anterior, y desde el
I. NTRODUCCIN concepto de globalizacin, donde el uso de equipos
tecnolgicos es caracterstica fundamental del da a
La importancia de las Tecnologas de la Informacin y da en labores personales, del hogar o empresariales,
Comunicacin (TICs) es relevante para el mundo y por consiguiente su continua renovacin ya sea por
actual en el que vivimos, debido que a travs de ellas actualizacin de tecnologa o porque han alcanzado
recibimos informacin efectiva e imparcial, podemos su vida til, es prioritario preguntar, sabemos qu
tener acceso al conocimiento, a la ciencia, a la hacer con estos aparatos despus de alcanzar su ciclo
destreza, valores de la cultura, entre otros ; teniendo de utilidad?, muchas veces las respuesta a este
repercusiones en nuestra vida personal y laboral. interrogante es incierta y son desechados a la basura
sin tener conciencia del impacto ambiental que se est
Pero teniendo en cuenta, que nuestro mundo es ocasionando.
cambiante y an ms si hablamos de tecnologas, es
inversa de los residuos de los dispositivos mviles
Estos residuos comprenden pequeos y grandes como lo son los celulares?
electrodomsticos, bombillos, bateras, telfonos
celulares, computadores, equipos de sonido, C. Objetivos
monitores, aparatos electrnicos de consumo,
instrumentos de vigilancia y control y aparatos para Objetivo General
alumbrado.
Identificar los procesos de logstica inversa que se
Desde lo anterior, se pretende analizar, realizan a los aparatos de comunicaciones mviles,
caracterizar y diagnosticar los procesos de logstica especficamente a los telfonos celulares en la ciudad
inversa de residuos especficamente de los aparatos de Bogot
de comunicaciones mviles celulares en la ciudad
de Bogot; identificando los principales actores y sus Objetivos Especficos
interacciones en la cadena de suministro, las prcticas
de logstica inversa aplicadas con respecto a la Caracterizar la situacin actual de la logstica
seleccin y recoleccin de dichos aparatos, y las inversa de los residuos de bateras de los
condiciones que no hacen posible la implementacin telfonos celulares en la ciudad de Bogot.
de cadenas de logstica inversa para su retorno a la
cadena productiva. Describir la situacin actual de la logstica
inversa de los residuos de los dems residuos
Teniendo como base lo anterior, queremos dar de los telfonos celulares en la ciudad de
respuesta a los siguientes interrogantes: Bogot.

Cul es la situacin actual de logstica inversa de Determinar las diferentes empresas que en
aparatos especficamente los de comunicaciones Bogot realizan logstica inversa para
mviles celulares en la ciudad de Bogot? residuos de telfonos celulares.
D. Justificacin
Existen normativas para el tratamiento de desechos y
residuos de celulares en Colombia? La importancia de las Tecnologas de la
Informacin y Comunicacin (TICs) es relevante
Existen en Bogot empresas encargadas de la para el mundo actual en el que vivimos, debido que a
recoleccin y proceso de logstica inversa de los travs de ellas recibimos informacin efectiva e
dispositivos mviles celulares? imparcial, podemos tener acceso al conocimiento, a la
ciencia, a la destreza, valores de la cultura, entre
Qu solucin podemos plantear desde los sistemas otros; teniendo repercusiones en nuestra vida personal
informticos y telemticos al proceso de logstica y laboral.
inversa de los dispositivos mviles celulares que
actualmente se encuentra en la ciudad de Bogot? Pero teniendo en cuenta que nuestro mundo es
cambiante y an ms si hablamos de tecnologas, es
B. Formulacin del problema importante analizar las consecuencias que podra
generar los residuos tecnolgicos a nuestra sociedad y
Segn el reporte de ITU ICT Statistics Database 1, en especial al medio ambiente.
en Colombia cada 3 de 4 personas actualizan su
equipo cada dos aos a uno con mejor tecnologa al Desde lo anterior el proyecto propone caracterizar
que actualmente tiene; generando inquietudes con los procesos que se llevan a cabo en logstica inversa
respecto al proceso que se le da a este aparato una vez a los residuos de telfonos celulares en Bogot,
haya cumplido su vida til o el simple cambio por el permitiendo en posteriores investigaciones plantear
avance tecnolgico [2]. Desde la perspectiva anterior, posibles soluciones desde los sistemas informticos y
se plantea la pregunta de investigacin: telemticos, los cuales permitan generar un impacto
positivo en el medio ambiente.
Cules son los procesos que se adelantan en la
ciudad de Bogot, relacionados con la logstica

1
Organismo especializado en estadsticas de las Naciones
Unidas para las telecomunicaciones.
E. Diseo Metodolgico la sntesis de los documentos consultados y de mayor
inters.
La investigacin plateada est fundamentada en
una Investigacin Documental, expuesta por Igualmente, se contar con una encuesta haciendo
Montemayor, Garca & Garza (2002) como: uso del instrumento creado a partir del marco terico,
el cual permitir recolectar informacin sobre los
parte esencial de un proceso de procesos de recoleccin, asignacin y tratamiento de
investigacin cientfica, constituyndose en una las empresas a los residuos de los aparatos mviles ,
estrategia donde se observa y reflexiona para as dar solucin a las preguntas de investigacin.
sistemticamente sobre realidades (tericas o
no) usando para ello diferentes tipos de
documentos. Indaga, interpreta, presenta datos G. Tcnicas de Anlisis
e informaciones sobre un tema determinado de
cualquier ciencia, utilizando para ello, una La informacin recopilada a travs de la fuente
metdica de anlisis; teniendo como finalidad primaria que es la encuesta, se clasificar por
obtener resultados que pudiesen ser base para categoras, para luego ser analizadas por medio del
el desarrollo de la creacin cientfica[3] programa estadstico Statistical Package for the Social
Sciences (SPSS) y finalmente presentar los resultados
En la presente investigacin se desea realizar un en tablas, grficos y/o esquemas junto con su
proceso basado en la indagacin, bsqueda, interpretacin.
recuperacin, anlisis, crtica, medicin e
interpretacin de datos obtenidos de forma impresa, El anlisis de los datos que se obtienen de las
electrnica o audiovisual, con el propsito de fuentes secundarias, fichas infogrficas y fichas de
referenciar los procesos de logstica inversa a los trabajo, se determinar un anlisis descriptivo por
aparatos de comunicacin mvil. medio de una triangulacin de la informacin a travs
de los documentos proporcionados por los Ministerios
Segn Kerlinger (2002) La investigacin no de TIC y Medio Ambiente [4]. Igualmente, nos
experimental es la bsqueda emprica y sistemtica apoyaremos en la herramienta ATLAS TIC, con el fin
en la que el cientfico no posee control directo de las de codificar (categoras) y analizar los datos
variables independientes, debido a que sus recopilados de la investigacin.
manifestaciones ya han ocurrido o que son
inherentemente no manipulables. Se hacen
inferencias sobre las relaciones entre las variables, III. MARCO CONCEPTUAL
sin intervencin directa sobre la variacin
simultnea de las variables independiente y A. Residuos de Aparatos Electrnicos y Elctricos
dependiente RAEE

Por lo tanto, teniendo como base lo expuesto La ley 1672 de Colombia, define a los residuos
por Kerlinger (2002), el estudio es de tipo No generados por los aparatos electrnicos y elctricos
Experimental porque se va a observar los fenmenos como aquellos componentes y subconjunto de los
tal y como ocurren naturalmente, sin intervenir en su aparatos elctricos o electrnicos en el momento en
desarrollo, es decir, no va a ser manipulados. que se desecha, salvo que individualmente sean
considerados peligrosos, caso en el cual recibirn el
tratamiento previsto para tales residuos [5].
F. Instrumentos
Estos residuos son comnmente conocidos como
Teniendo en cuenta que la investigacin es de basura electrnica, los cuales son utilizados
carcter documental, por lo cual se trabajarn diariamente y en diversos lugares como en la casa
instrumentos que nos permitan recolectar informacin (computadores, monitores, mouse, telfonos mviles,
para luego ser interpretados. Es por ello que su calculadoras, juguetes, juegos de video, mquinas de
utilizaran fichas infogrficas, fichas de trabajo, las escribir, cargadores de telfonos mviles, entre otros),
primeras permitirn llevar un registro de los datos oficina (equipos de fax, impresoras, fotocopiadoras,
consultados en los diferentes documentos proyectores, escner, relojes de control horario,
proporcionados a travs de la web, Ministerios, multifuncionales, centrales telefnicas, sumadoras.) e
empresas, entre otros; el segundo permitir registrar industria (adems de todos los anteriores, equipos de
telecomunicaciones, equipos mdicos, sistemas igualmente, estudios han demostrado que la
microondas y bateras, sistemas de audio y sistemas exposicin a estos metales causa daos en el cerebro
de seguridad). y los riones, entre otros rganos (Minambiente).

La mayora de estos residuos contiene agentes La revista Recycla de Chile, presenta en su libro
contaminantes, altamente peligrosos para la salud de Residuos Electrnicos La Nueva Basura del Siglo
las personas y para el medio ambiente. Es por ello XXI los daos potenciales que pueden generar en la
que la preocupacin del gobierno y comunidades salud humana y al medio ambiente, los componentes
especficas sobre el manejo adecuado y su de un aparato mvil si se desecha a la basura
reutilizacin a travs de procesos de logstica inversa. domiciliaria.
B. Amenaza al Medio Ambiente y la Salud Humana
Daos Potenciales Daos Potenciales
Material
Salud Humana Medio Ambiente
Segn un estudio desarrollado por el Ministerio
Este material
del Medio Ambiente, Vivienda y Desarrollo
Edema cerebral, permanece en la
Territorial (Minambiente) y la secretaria Distrital del debilidad superficie del suelo o
Medio Ambiente (SDA), en la ciudad de Bogot se muscular, aumento en los sedimentos del
generan cerca de 21.959 toneladas de residuos Bario (Ba)
de la presin agua. Si organismos
electrnicos, de las cuales el 39,8 por ciento (8.748 sanguinea y dao acuaticos lo absorbe
toneladas) corresponde a neveras y lavadoras; otro heptico. pueden acumularse en
38,7 por ciento (8.511) a equipos de sonido, sus cuerpos.
televisores, hornos y reproductores de DVD, y un Las sales del
Algunos de los
18,5 por ciento (4.068) a computadores y celulares; Berilio son txicas y
componentes del
de esas toneladas, solo se reciclan 1.400. [5] la exposicin
Berilio se disuelve en
Berilio (Be) prolongada podria
el agua, pero la
generar cancer. La
Y es an ms preocupante, sabiendo que mayor parte se
Beriliosis ataca los
Colombia los 30 millones de personas que usan un adhiere al suelo.
pulmones.
celular en nuestro pas cambian de equipo cada ao y Bioacumulativo,
Daos irreversibles
medio en promedio, segn las cifras entregadas por la Candamio
en los riones y en
persitente y txico
Asociacin de la Industria Celular (ASOCEL) [6]. (ca)
los huesos.
para el medio
ambiente.
Reacciones,
Los aparatos elctricos y electrnicos pueden estar bronquitis Las celulas lo absobe
por aos guardados en una bodega sin provocar Cromo (Cr) asmticas y facilmente. T iene
ningn dao, pero el problema comienza cuando este alteraciones en el efectos toxicos.
lugar experimenta condiciones de humedad y/o altas ADN.
temperaturas. En ese momento, los materiales se Posibles daos
Disueltos en agua se
comienzan a descomponer y se convierten en Mercurio cerebralesy tiene
vas acumulando en
sustancias contaminantes perjudiciales para la salud (Hg) impactos
los organismos vivos.
de las personas y para el medio ambiente. acumulativos.
Puede afectar a los
Puede daar los
sistemas
Los aparatos mviles tienen cerca de mil Niquel (Ni) endocrinos,
microorgasnismos si
materiales, muchos perjudiciales, entre ellos plomo, estos exceden la
inmunologicos y
mercurio, cadmio, plsticos y gases; los cuales son cantidad tolerable.
respiratorios.
perjudiciales para el medio ambiente y la salud; y si Posibles daos en
estas no se desechan de forma adecuada o no se les el sistema Acumulacion en el
realiza un proceso de logstica inversa, corren el nervioso, ecosistema, efectos
riesgo de que estas sean quemadas y por lo tanto Plomo (pb) endocrino y toxicos en la flora, la
liberen gases txicos los cuales se difunden a travs cardiovascular, fauna y los
de los ciclos de la lluvia. igualmente en los microorganismos.
riones.

Por dar un ejemplo, el cadmio de una sola batera Recycla Chile [7]
de celular bastara para contaminar 150 mil galones
de agua y la setentava parte de una cucharadita de
mercurio podra afectar un lago de ocho hectreas;
C. Logstica Inversa para luego ponerlo en funcionamiento.

Cabeza (2012), expone que la logstica Restauracin: consiste en devolver el valor al


inversa abarca el conjunto de actividades logsticas de producto usado mediante la utilizacin de tecnologas
recogida, desmontaje y desmembramiento de que permita ampla su vida til.
productos ya usados o sus componentes, as como
materiales de distinto tipo y naturaleza con el objetivo Refabricacin y canibalizacin: cabeza (2012),
de maximizar el aprovechamiento de su valor, en expone que los componentes sometidos a
sentido de su uso sostenible y en su ltimo caso refabricacin tienen un grado de descomposicin
destruccin [8]. medio-alto y ofrecen a las empresas un beneficio, ya
que al emplearlos en la remanufactura el coste de
Cabe aclarar que todo producto tiene un ciclo fabricacin puede alcanzar un 50%. Para el proceso
de vida, as lo expone Cabeza en su libro Logstica de canibalizacin, solo se puede recuperar una parte
inversa en la gestin de la cadena de suministro. mnima del producto y son utilizados en proceso de
fabricacin [12].
El grfico anterior visualiza el detalle del
ciclo de vida de un producto desde que nace en su
diseo, hasta llegar al consumidor final, generando s u
ciclo final de vida.

Recycla Chile [13]

CONCLUSIONES

Se observa que el uso de los celulares despus de su


vida til, es que el 55% de los residuos se convierten
en basura domstica, el 31% guardan sus celulares en
Recycla Chile [9]
algn lugar de su vivienda, el 11% reciclan el equipo
en lugares destinados para ello, y el 3% le dan otro
En el proceso de logstica inversa tipo de uso, lo anterior provocando problemas de
encontramos diferentes caminos una vez finalice el salud y dao al medio ambiente.
ciclo de vida de un producto.
El gobierno Colombiano preocupado por el tema de
Reutilizacin o reventa: consiste en la recuperacin residuos elctricos y electrnicos, decreta la ley 1672,
del producto para darle un nuevo uso, dado que este por la cual se establecen los lineamientos para la
mantiene su forma y posee un nulo o escaso deterioro adopcin de una poltica pblica de gestin integral
(cabeza, 2012) [10] de residuos de aparatos elctricos y electrnicos
RAEE), y se dictan otras disposiciones; de all que se
responsabilizara al productor directamente o a travs
de terceros que acten en su nombre, un sistema de
recoleccin y gestin ambientalmente segura de los
residuos de los productos puestos por l en el
mercado, de acuerdo con las disposiciones que para el
efecto establezca el Ministerio de Ambiente y
Desarrollo Sostenible; igualmente, prioriza
alternativas de aprovechamiento o valorizacin de los
Recycla Chile [11] Residuos de Aparatos Elctricos y Electrnicos
(RAEE).
Reparacin: el producto es sometido a reparacin
En Colombia, la empresa Belmont-trading, es la nica [6] Unesco. Los residuos electrnicos: un desafio para
empresa encargada de recolectar y disponer de los la sociedad del conocimiento en Amrica Latina y
celulares en desuso, los cuales se encargan del el Caribe. Consultado el 15 de octubre de 2013.
desmontaje del producto y la preparacin para la Tomado de:
exportacin, extensin del ciclo de vida de partes y http://www.unesco.org.uy/ci/fileadmin/comu
componentes as como de materias primas a travs de nicacion-informacion/LibroE-Basura- web.pdf
actividades de reciclaje y refinera de metales, y la
destruccin certificada de los residuos que no [7] Recycla. (2007). Residuos Electrnicos, La Nueva
cumplen con los parmetros de reutilizacin. Basura del Siglo XXI. Consultado el 02 de
Marzo de 2014. Tomado de:
http://www.maydaynetwork.cl/wp-
REFERENCIAS content/uploads/2010/05/Residuos_electronicos -la-
nueva-basura-del-siglo- XXI.pdf
[1] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. [8] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
P 25, 2012. cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. P
26, 2012.
[2] International Telecommunication Union (ITU).
Statistics on Information and Communication [9] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
Technology penetration, accessibility and use. cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. P
Consultado el 15 de Octubre de 2013. Tomado de: 28, 2012.
http://www.itu.int/ITU-D/ict/statistics/ict/
[10] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
[3] Montemayor, Garca & Garza. Gua para la cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. P
investigacin documental. Mxico: Trillas. P 35, 29, 2012.
2002.
[11] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
[4] Ministerio de Tecnologas de la Informacin y cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. P
Comunicacin (MINTIC). Colombia. Consultado el 30, 2012.
17 de octubre de 2013. Tomado de:
http://www.mintic.gov.co/
[12] Cabeza, D. Logstica inversa en la gestin de la
cadena de suministro. Barcelona, Margue Books. P
[5] Ministerio de Ambiente y Desarrollo Sostenible
30, 2012.
(MinAmbiente). Consultado el 17 de octubre
de 2013. Tomado de:
http://www.minambiente.gov.co/
Algoritmo de Reconocimiento de los Espacios de
Parqueo Empleando Tratamiento de Imagenes.
Paola A. Mateus IEEE Member Edisson O. Maldonado IEEE Member Cesar L. Nino IEEE Member
Facultad de Ingeniera Electronica Facultad de Ingeniera Electronica Facultad de Ingeniera Electronica
Pontificia Universidad Javeriana Pontificia Universidad Javeriana Pontificia Universidad Javeriana
Colombia, Bogota D.C. Colombia, Bogota D.C. Colombia, Bogota D.C.
Email: mateusp@javeriana.edu.co Email: maldonado.e@javeriana.edu.co Email:cesar.nino@javeriana.edu.co

ResumenEn el presente documento se propone un algoritmo


de reconocimiento del estado de los espacios utiles para estacionar
en zonas al aire libre. El algoritmo se desarrollo teniendo
en cuenta dos caractersticas fundamentales: la primera es la
division en cuatro regiones de cada uno de los espacios, para
determinar la desviacion estandar de los promedios de grises
que se obtienen en cada una de las cuatro regiones y la segunda
es el promedio de grises de cada espacio de parqueo. El algoritmo
entrega una mascara que contiene el numero de estacionamientos,
area y posicion sobre la cual se procesa cada frame del video. La
textura es un factor importante para extraer la informacion del
frame entregando el promedio de grises y la desviacion estandar.
Con el uso de estas dos caractersticas se plantea una maquina
de soporte vectorial (SVM), utilizando un kernel lineal con el fin
asegurar la deteccion de los vehculos.

I. I NTRODUCCI ON
Este proyecto implementa un algoritmo que determina el
estado de los espacios en un area de parqueo y por medio de
procesamiento de imagenes da a conocer de manera eficiente
los sitios disponibles para estacionar los vehculos. El algo-
ritmo da solucion a los problemas de administracion de los
parqueaderos, puesto que al agilizar la asignacion de espacios
de estacionamiento se evitan las congestiones, perdida de Figura 1: Diagrama general de bloques con tres etapas fun-
tiempo y de recursos malgastados. damentales: Deteccion de espacios utiles de parqueo, pro-
Se han realizado diferentes estudios planteando soluciones cesamiento del video; finalmente deteccion de vehculos y
para asegurar una administracion del parqueadero adecua- visualizacion de resultados
da. Entre ellas existen soluciones que utilizan tratamiento
de imagenes desarrollando diferentes algoritmos basados en
formas, colores [1], dispositivos opticos [2] correlacion en lugares libres para estacionar.
3d [3], por citar algunos, que ofrecen tan solo soluciones Obteniendo el algoritmo, se disena una interfaz grafica
parciales y limitadas a este problema. Entre estas no hay una de usuario que permite la visualizacion del resultado y la
solucion comun para dar respuesta de forma eficiente a la interaccion entre el algoritmo y quien desee conocer el espacio
asignacion de espacios disponibles en un parqueadero. Por disponible a ocupar.
lo tanto, este proyecto se centro en determinar una solucion Para la implementacion de este algoritmo se tienen en
efectiva, hasta hallar el algoritmo que suministra al usuario cuenta factores como: la presencia de luz solar, el lugar de
la ubicacion disponible en el parqueadero cuando desea es- estacionamiento al aire libre y la ubicacion de una camara
tacionar, y as responde a las necesidades del parqueadero y cuya imagen abarque la totalidad del parqueadero. La imagen
usuario. a procesar es obtenida por una sola camara y no es en tiempo
Mediante el desarrollo de diferentes algoritmos, se imple- real.
menta un algoritmo que da solucion completa al problema En la Figura 1 se muestra un diagrama de bloques con los
descrito. Esto se determina realizando pruebas en Matlab, que se dan a conocer las etapas del desarrollo del algoritmo.
extrayendo frames de varios videos recolectados y por medio El diagrama de bloques tiene tres etapas fundamentales:
de tratamiento de imagenes se realiza la deteccion de los Deteccion de espacios utiles de parqueo: se utiliza un
algoritmo para la delimitacion de las plazas de parqueo,
que demanda la intervencion del usuario; estas plazas son
aquellas que contienen un numero de espacios de parqueo
contiguos (ver Figura 2b). El algoritmo extrae bordes,
realiza funciones morfologicas y finalmente arroja una
imagen binaria (mascara) que corresponde al esqueleto
del parqueadero.
Procesamiento del video: se realiza por medio de la
extraccion de un frame. El procesamiento de este frame
arroja la textura de la imagen, donde se resaltan los es-
pacios de parqueo que contienen vehculos estacionados.
Cada espacio de parqueo en el esqueleto del parqueadero
se divide en cuatro regiones y se combinan con la textura
obtenida, para determinar el promedio de grises de cada
espacio y la desviacion estandar de los promedios que se
obtienen de cada una de las cuatro regiones.
Deteccion de vehculos y visualizacion de resultados:
finalmente se hace necesaria la implementacion de una
maquina de soporte vectorial (SVM), para una determi-
nacion optima del estado de los espacios de parqueo. Esta
maquina utiliza un kernel lineal que divide dos clases con
dos caractersticas fundamentales: el valor promedio y la
desviacion estandar.
El resultado de estas tres etapas se observa por medio de una
interfaz grafica de usuario, que permite la visualizacion de
imagenes. Este resultado contiene la imagen de referencia con
los espacios resaltados en color rojo como ocupados y en verde
como disponibles.
Figura 2: (a) Imagen real del parqueadero. (b) Delimitacion de
las plazas de parqueo. (c) Bordes mediante un filtro Sobel. (d)
II. D ETECCI ON DE ESPACIOS UTILES DE PARQUEO .
Binarizacion local. (e) Funciones morfologicas. (f) Esqueleto
Las caractersticas principales del algoritmo son: el prome- del parqueadero (mascara).
dio de grises de cada espacio de parqueo y la division en
cuatro regiones de cada espacio para determinar la desviacion
III. P ROCESAMIENTO DEL V IDEO .
estandar entre ellas; otro tem importante es el entrenamiento
de una maquina de soporte vectorial para la determinacion Es necesario determinar la textura[8] en cada frame a
precisa del estado actual de los espacios. procesar (ver Figura 3c), para ello se utilizo la entropa que
Para obtener el promedio de cada espacio util de estaciona- consiste en determinar la medida de dispersion del histograma:
miento es necesario contar con el esqueleto del parqueadero Se tiene una mascara:
(mascara) y la textura del frame a procesar. A3x3 = (1)
El esqueleto de la Figura 2f se obtiene mediante el uso
de un algoritmo que determina las plazas de parqueo con P (m 3, n 3) P (m 3, n) P (m 3, n + 3)
intervencion del usuario, se extraen los bordes por medio de P (m, n 3) P (m, n) P (m, n + 3)
un filtro Sobel[4], una binarizacion local utilizando el metodo P (m + 3, n 3) P (m + 3, n) P (m + 3, n + 3)
de Otsu y el uso de funciones morfologicas como dilatacion[5]
y erosion[6] para obtener la forma del espacio de parqueo.
La binarizacion se desarrollo de forma local, ya que la donde P (m, n) es el valor del pixel que se evalua en cada
imagen tiene una perspectiva que evita una adecuada bina- cara de RGB.
rizacion de los espacios de parqueo alejados de la camara. Por medio de la mascara A3X3 se asegura una textura de
Estos espacios tienen menos pixeles en comparacion con los forma local. Cuando la mascara se sobrepone en la imagen
espacios mas cercanos, lo cual hace que una binarizacion original se extraen estos valores para hallar el histograma.
global no sea util, ya que elimina esta informacion. Luego se divide la matriz del histograma en 9 que corresponde
al numero de pixeles de la mascara.
Esta binarizacion local se lleva a cabo por medio del metodo
de Bernsen y una varianza optima[7] del metodo de Otsu (Ver Jh
xh = (2)
Apendice). 9
realizando una etiqueta[9] con numeros consecutivos.
Siendo Oj el j-esimo espacio de parqueo, se tiene:
M
X V (i)
POj = (4)
i=1
M

donde: POj es el promedio de grises en el espacio j , V (i)


es el valor de grises del pixel i y M el numero de pixeles del
espacio Oj .

III-B. Desviacion estandar del promedio de grises en cada


division de las cuatro regiones
La desviacion estandar se obtiene mediante la division de
cada espacio Oj en cuatro regiones (Ver figura 3d), con el
fin de incrementar la precision del estado de cada espacio. La
division evita que al ocurrir oclusion por un automovil vecino
el algoritmo indique el espacio como ocupado, porque si hay
oclusion solo dos de las cuatro regiones estan ocupadas.
Cuando dos de las cuatro regiones han sido ocupadas por
un vehculo vecino, la desviacion estandar del promedio de
grises de las cuatro regiones es mas grande, comparada con la
desviacion estandar en el caso en que el vehculo se encuentra
estacionado. Para obtener la desviacion estandar se desarrolla
lo siguiente:
Ubicando el centroide del area de espacio 0j , se divide el
espacio en el eje x y en el eje y, obteniendo las cuatro regiones
del espacio Oj . Cada region se denota de la forma Rk estando
Figura 3: (a) Imagen real del parqueadero. (b) Esqueleto del 1 k 4.
parqueadero (mascara). (c) Imagen texturizada. (d) Division N
X V (i)
de cada espacio en cuatro regiones. (e) Combinacion de la PRk = (5)
N
textura con la division. i=1

donde: PRk es el promedio de grises en la region k , V (i)


donde Jh corresponde a la matriz del histograma y xh a la es el valor de grises del pixel i y N el numero de pixeles de
matriz normalizada del histograma. la region Rk .
Posteriormente se eliminan las posiciones donde no existen La desviacion estandar del espacio Oj esta dada por:
valores del histograma que son almacenados en una matriz xc. P4
(PRk POj )2
Por ultimo se realiza la entropa cuya funcionalidad es: 2 = k=1 (6)
K 1
b
siendo K = 4 el numero de divisiones en un espacio de
X
H(m, n) = xh(a) log2 xh(a) (3)
a=1
parqueo.
siendo H(m, n) la entropa y b el valor de la longitud de la
matriz xc. IV. D ETECCI ON DE V EH ICULOS Y V ISUALIZACI ON DE
Al realizar este procedimiento en todos los pixeles de la R ESULTADOS .
imagen se genera una nueva imagen, la cual corresponde a la
textura de la imagen original (ver figura 3c). Al tener el promedio de grises de cada espacio de parqueo
Finalmente, se transforma esta imagen en grises y se y la desviacion estandar del promedio de grises de las cuatro
multiplica con el esqueleto (mascara) para obtener las dos regiones, se procede a entrenar una maquina de soporte
caractersticas fundamentales que utiliza la maquina de soporte vectorial con estas dos caractersticas.
vectorial y as determinar el estado de cada espacio; una de Se entrena la maquina con los promedios y desviaciones
ellas es el promedio de grises y la otra es la desviacion estandar estandar de varios frames a lo largo del video y se utilizan
del promedio de grises en cada division de las cuatro regiones. diferentes kernels, como: lineal, no lineal, radial y cuadratico.
Para evaluar cual kernel ofrece una mayor precision y exactitud
III-A. Promedio de cada espacio de parqueo de la deteccion de vehculos, se efectua una validacion cruzada
Para hallar el promedio de grises de cada espacio de par- con diez iteraciones, con lo cual se determina la eficiencia de
queo se requiere definir cada espacio de forma independiente cada kernel. Los resultados se observan en el Cuadro I.
Lineal Cuadratica No Lineal Radial 14 zonas de parqueo, con un total de 168 espacios disponibles
Iteracion 1 97,83 % 97,95 % 98,03 % 97,82 % para estacionar.
Iteracion 2 97,57 % 97,58 % 98,68 % 97,69 %
Iteracion 3 98,32 % 98,54 % 98,55 % 97,69 %
En la Figura 5g se observan los frames originales de cada
Iteracion 4 98,31 % 98,58 % 98,58 % 97,49 % uno de los cuatro parqueaderos y los resultados procesados en
Iteracion 5 97,83 % 97,77 % 98,93 % 97,90 % un momento determinado del video, indicando con el color
Iteracion 6 97,99 % 98,03 % 98,20 % 98,04 % rojo los espacios ocupados y con el color verde los vacos.
Iteracion 7 98,15 % 98,18 % 98,30 % 98,16 % Para evaluar el desempeno del algoritmo de reconocimiento
Iteracion 8 98,32 % 98,33 % 98,41 % 98,34 % de espacios de parqueo, se propuso una validacion cruzada con
Iteracion 9 98,33 % 98,34 % 98,07 % 98,33 %
diez iteraciones para cada video, por lo tanto se calculo la sen-
Iteracion 10 97,83 % 97,70 % 97,65 % 97,52 %
sibilidad (VPR), especificidad (SPC), tasa de falsos positivos
Cuadro I: Resultados obtenidos para cada kernel en diez (FRP), tasa de falsos negativos (FNR) y precision (ACC).
iteraciones Teniendo oclusiones por la perspectiva de la camara, som-
bras y condiciones de iluminacion, se propuso evaluar el
desempeno para parqueaderos que presentan estos problemas.
Lineal Cuadratica No Lineal Radial Los resultados se obtuvieron al evaluar diferentes frames a
Precision 98,05 % 98,10 % 98,14 % 98,06 %
Exactitud 99,73 % 99,65 % 99,67 % 99,68 %
lo largo del video cuando se presentaron cambios en los
espacios, es decir, cuando un vehculo se estacionaba o sala
Cuadro II: Precision y exactitud de cada uno de los kernels del parqueadero.
En el primer parqueadero, con 82 espacios, se tomaron
147 frames, para un total de 12,054 muestras de los espacios
de parqueo; en el segundo parqueadero, con 51 espacios, se
Con las iteraciones anteriores se procede a establecer la
tomaron 76 frames, para un total de 3,876 muestras de los
precision y la exactitud de los kernels correspondientes, obte-
espacios de parqueo; en el tercer parqueadero, con 19 espacios,
niendo el Cuadro II.
se tomaron 35 frames, para un total de 665 muestras de
Dado que el kernel lineal presenta mayor exactitud en la
los espacios de parqueo; y en el cuarto parqueadero, con 16
deteccion de vehculos, con un 99, 73 % y una precision del
espacios, se tomaron 55 frames, para un total de 879 muestras
98, 05 % no tan distante de los demas kernels, se elige este
de los espacios de parqueo. Con las muestras de los cuatro
kernel para el entrenamiento de la maquina.
parqueaderos se obtuvieron un total de 17,474 muestras de
En la Figura 4 se observan las muestras que se tomaron
espacios utiles de parqueo.
para el entrenamiento de la maquina y el comportamiento del
En el Cuadro III se observan los resultados obtenidos por
kernel lineal.
cada parqueadero.

Desocupados Ocupados VPR FPR SPC FNR ACC


V. A N ALISIS DE R ESULTADOS Parqueadero 1 8,160 2,423 98.9 % 1,5 % 98,5 % 1,1 % 98,6 %
Se evaluo el algoritmo de reconocimiento de los espacios Parqueadero 2 1,749 1,740 99,6 % 1,7 % 98,3 % 0,4 % 99,0 %
Parqueadero 3 339 373 99,6 % 0,3 % 99,7 % 0,4 % 99,7 %
de parqueo en cuatro parqueaderos ubicados al aire libre. Parqueadero 4 417 373 98,4 % 1,0 % 99,0 % 1,6 % 98,7 %
Con las camaras de seguridad, se obtuvieron videos que
proporcionaron la informacion necesaria de cada frame para el Cuadro III: Sensibilidad, especificidad, tasa de falsos positivos,
procesamiento adecuado y la deteccion de espacios ocupados tasa de falsos negativos y precision para los cuatro parquea-
o disponibles. Los cuatro parqueaderos contienen un total de deros.

Segun el Cuadro III, el algoritmo presenta mayor precision


del estado de los espacios de parqueo cuando la imagen
obtenida del parqueadero ofrece mayor y mejor informacion
de cada lugar util para estacionar, como espacios no ocluidos,
mayor cantidad de pixeles por espacio y una perspectiva
que abarca en su totalidad el vehculo; cumpliendo estas
caractersticas, se aprecia la confiabilidad que proporciona el
parqueadero 3 con una precision del 99,7 %.
Los parqueaderos que presentan mayor error son: el 1 y
el 4. El parqueadero 1 tiene obstaculos en dos espacios de
parqueo, los cuales ocluyen un 90 % de ellos, por lo tanto
se presenta un error continuo cuando estan vacos ya que los
Figura 4: Comportamiento de la maquina de soporte vectorial indica como ocupados. Por otro lado, aunque el parqueadero
usando un kernel Lineal con las muestras tomadas a lo largo 2 tiene una toma similar al parqueadero 1, presenta mayor
del vdeo. precision porque no contiene obstaculos de este tipo.
A P ENDICE
Esta binarizacion local se lleva a cabo de la siguiente
manera:
Por medio del metodo de Bernsen, sobre los pixeles del
vecindario se determina el umbral para cada grupo de pixeles.
Se tiene una mascara:

N(2w+1)x(2w+1) = (7)

I(m w, n w) I(m w, n) I(m w, n + w)
I(m, n w) I(m, n) I(m, n + w)
I(m + w, n w) I(m + w, n) I(m + w, n + w)
Figura 6: Caracterstica operativa del receptor (ROC) que Siendo I(m, n) el pixel donde se evalua el promedio entre
indica el promedio de las diez iteraciones en los cuatro los vecinos. El promedio esta dado por:
parqueaderos
fmax (m, n) + fmin (m, n)
p(m, n) = (8)
2
Basandonos en que el algoritmo analiza la textura de donde
la imagen para proceder al analisis de los estados de los
espacios, si el suelo del parqueadero obtenido no es una fmax = max{N(2w+1)x(2w+1) } (9)
superficie lisa encuentra con dificultad el estado del espacio, fmin = mn{N(2w+1)x(2w+1) } (10)
es por ello que se presenta el error en el parqueadero 4.
Por lo tanto, la umbralizacion se realiza as:
En la Figura 6, se trazo la caracterstica operativa del
receptor (ROC) por medio de la sensibilidad y la especificidad, Ibin (m, n) = (11)
donde se pueden visualizar los datos obtenidos por las itera-
1 si I(m, n) < p(m, n) y V (m, n > V )
 
ciones de cada parqueadero. En la curva de ROC se observa
0 en otro caso
que el promedio de precision de los cuatro parqueaderos es
del 99 %. donde V (m, n) es la varianza y esta dada por:
VI. C ONCLUSION V (m, n) = fmax (m, n) fmin (m, n) (12)
El algoritmo determino el estado de los espacios de parqueo
de modo eficiente, con un error menor al 1, 4 %, en el V Es la varianza optima del metodo de Otsu[7] que se obtiene
peor de los casos. Este error se presenta en el parqueadero con los siguientes pasos:
1(ver cuadroIII). Se recolecto la base de datos en la que se fi
implemento con exito el algoritmo. Esta base de datos contiene pi = (13)
N
168 parqueaderos, ademas de 17,474 muestras a lo largo de los
cuatro videos. Se realizo una interfaz grafica que permitio la siendo pi la probabilidad de ocurrencia de nivel gris en la
interaccion del algoritmo con el usuario. El usuario visualiza imagen, N el numero de pixeles, fi la frecuencia de repeticion
el resultado del algoritmo identificando los espacios ocupados del nivel de gris, L son los posibles niveles de grises e i es
con el color rojo y los desocupados con el color verde, lo un valor i = 1, 2, ..., L
cual asegura que pueda dirigirse confiado al estacionamiento Para el umbral se tienen dos clases, siendo la clase uno el
a ocupar. El uso de una maquina de soporte vectorial (SVM) color negro y la clase dos el color blanco :
hace el algoritmo mas robusto para la deteccion del estado p1 p2 p
C1 = , ... (14)
de los espacios, utilizando un kernel lineal. Se determino que W1 () W1 () W1 ()
la informacion obtenida con el uso del promedio de grises p+1 p+2 pL
C2 = , ... (15)
de cada espacio de parqueo y la desviacion estandar del W2 () W2 () W2 ()
promedio de grises de las cuatro regiones que componen
donde
un espacio, es suficiente para determinar que espacio de

parqueo esta ocupado o vaco. Al desarrollar la division de X
las cuatro regiones en cada espacio de parqueo, se eliminan W1 () = pi (16)
de forma optima las oclusiones ocasionadas por automoviles, i=1
L
personas o sombras presentes los espacios. El algoritmo solo X
W2 () = pi (17)
presento fallas en parqueaderos donde el suelo tiene cambios
i=+1
fuertes en la textura, dado que una de las etapas fundamentales
detecta la presencia de vehculos por medio de este factor. y1L
(a) (b) (c)

(d) (e) (f)

(g) (h)
Figura 5: Imagenes reales de los cuatro parqueaderos e imagenes procesadas de cada uno de los parqueaderos indicando
espacios ocupados con el color rojo y en verde los vacos.

La media del umbral es: R EFERENCIAS


[1] C HIH C HEN L. ,W EI H SIEH J.,RU L AI W.,X UAN W U C.y Y U C HEN
X i pi S. ((Vision-Based Vehicle Surveillance and Parking Lot Management
1 = (18) Using Multiple Cameras.)), Sixth International Conference on Intelligent
i=1
W 1 () Information Hiding and Multimedia Signal Processing. Taiwan, 2010.
L [2] G URU P RASAD A. S., S HARATH U., A MITH B., S UPRITHA B. R.,
X i pi A SOKAN S. ((Fiber Bragg Grating Sensor Instrumentation for Parking
2 = (19) Space Occupancy Management.)), International Conference on Optical
W2 ()
i=+1 Engineering (ICOE), India, 2012.
[3] C HUN H UANG C., S HU DAI Y. Y J YH WANG .C ((A Surface-based Va-
r es la intensidad media de toda la imagen, por lo tanto cant Space Detection for an Intelligent Parking Lot.)), 12th International
Conference on ITS Telecommunications. Taiwan., 2012.
[4] L IM , JAE S. ((Two-Dimensional Signal and Image Processing)), Engle-
r = W1 1 + W2 2 (20) wood Cliffs, NJ, Prentice Hall.1990, pp. 478-488.
[5] VAN DEN B OOMGARD , R, AND R. VAN BALEN . ((Methods for Fast
W1 + W2 = 1 (21) Morphological Image Transforms Using Bitmapped Images.)), Computer
Vision, Graphics, and Image Processing: Graphical Models and Image
Por medio del analisis anterior, la varianza entre las clases de Processing.Vol. 54, Number 3, pp. 254-258, May 1992.
una imagen umbralizada es: [6] H ARALICK , ROBERT M., AND L INDA G. S HAPIRO . ((Computer and
Robot Vision.)), Vol. I, Addison-Wesley.1992, pp. 158-205.
[7] OTSU , N. ((A Threshold Selection Method from Gray-Level Histo-
2 = W1 (1 r )2 + W2 (2 r )2 (22) grams.)), IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics.Vol. 9,
No. 1, 1979, pp. 62-66.
[8] G ONZALEZ , R.C., R.E. W OODS , S.L. E DDINS ((Digital Image Proces-
Por lo tanto, la varianza optima V es: sing Using MATLAB.)), New Jersey, Prentice Hall., 2003, Chapter 11.
[9] H ARALICK , ROBERT M., AND L INDA G. S HAPIRO ((Computer and
V = max{ 2 ()} (23) Robot Vision.)), Volume I, Addison-Wesley.1992, pp. 28-48.
Simulacin de Cobertura Radioelctrica de Antenas
MIMO en una Red LTE

John Heyller Amaya Valencia Javier Enrique Arvalo Pea


Coordinador Semillero de Investigacin en
Integrante Semillero de Investigacin en Telecomunicaciones y
Telecomunicaciones y Electrnica SITEL, Electrnica SITEL,
Grupo de Investigaciones en Electrnica y
Grupo de Investigaciones en
Telecomunicaciones GRITEL Electrnica y Telecomunicaciones GRITEL
Programa de Ingeniera Electrnica, Fundacin Programa de Ingeniera Electrnica, Fundacin
Universidad Autnoma de Colombia
Universidad Autnoma de Colombia
Bogot D. C, Colombia Bogot D. C, Colombia
amaya.john@fuac.edu.co javier.arevalo@fuac.edu.co, jarevalop@gmail.com

Abstract Este artculo realiza una breve descripcin de los (Multi User MIMO), que permite mltiples usuarios con el
sistemas multiantena MIMO (Multiple Input Multiple Output), uso de multiplexacin espacial y SU-MIMO (Single User -
acompaado de una serie de simulaciones de estos sistemas en el MIMO), que se utiliza para mejorar el rendimiento hacia un
se ctor de La Candelaria en Bogot D.C. con ICS Designer, un usuario [4].
software especializado en diseo de redes inalmbricas apoyado
de cartografa digital. Se realiza una comparacin entre los tipos Dentro de los sistemas SU-MIMO existen dos tipos: SU
de sistemas multiantena MU-MIMO (Multi User MIMO ), SU- MIMO SD (Single User MIMO Spatial Diversity) y SU
MIMO -SD (Single User MIMO Spatial Diversity) y SU-MIMO - MIMO SM (Single User MIMO Spatial Multiplexing.
SM (Single User MIMO Spatial Multiplexing) en una red de LTE En SU-MIMO se utilizan mltiples antenas para transmitir la
(Long Term Evolution). Los resultados obtenidos permiten tener misma informacin, pero la informacin en cada antena esta
consideraciones para caracterizar estos sistemas multiantena en codificados y reordenados en el tiempo. De manera que cuando
LTE, dado que esta tecnologa se establecer en Colombia como la informacin se ve comprometida se puede recuperar. La
el sistema de telecomunicaciones mviles de cuarta generacin multiplexacin espacial sigue el mismo principio, solo que la
(4G). informacin transmitida es diferente [5].
Keywords Antenas MIMO , tecnologa LTE, sistemas En el artculo se describe el proceso de simulacin de las
multiantena, sistema mvil celular 4G. antenas en estudio, se analizan los resultados obtenidos y se
presentan las conclusiones.
I. INTRODUCCIN
II. PROCESO DE SIMULACIN
La investigacin en sistemas multiantena y su
mejoramiento ha aumentado en los ltimos aos, debido al
incremento de usuarios y a la demanda de servicios. Con el Con el software ICS Designer de la empresa ATDI se llev
auge de telfonos inteligentes y el trfico de datos inalmbrico, a cabo el proceso de simulacin. Para ello se defini un sector
es necesario aumentar la capacidad [1]. de La Candelaria en Bogot D.C., Colombia. Para lograr un
Tradicionalmente, se han utilizado antenas mejor anlisis de resultados se ha definido una mscara de
omnidireccionales y sectorizadas para la transmisin y donde se ubicaron catorce estaciones de una red
recepcin de trfico, emitiendo seales a usuarios no deseados mvil celular. Cabe notar que las simulaciones se llevaron a
y recibiendo seales de diferentes fuentes, lo que causa una cabo con los sistemas MU MIMO, SU MIMO SD y SU
interferencia que limita la capacidad del canal y por ende un MIMO SM con arreglos de antena de cuatro elementos.
menor aprovechamiento del recurso radioelctrico [2], [3]. En la Tabla 1, se muestra los parmetros para las estaciones
La necesidad de aprovechar los recursos del espectro base LTE (eNodoB) [6].
radioelctrico con la futura red mvil de cuarta generacin
(4G), requiere estudiar estas redes con sistemas multiantena. Para las simulaciones de cobertura se emplea el modelo de
Con los resultados de investigaciones en esta rea se radio propagacin determinstico ITU 525/526 Bullintong
obtendrn consideraciones para obtener desarrollos y diseos adecuado para la cartografa de alta resolucin de 5 m. [7]. En
en sistemas multiantena y redes celulares. la Fig. 1, se muestra la simulacin de cobertura bsica
La mayora de sistemas MIMO (Multiple Input Multiple obtenida para los tres sistemas. Es importante anotar que los
Ooutput) se encuentran en estas dos categoras: MU MIMO tres sistemas tienen un comportamiento similar. Cada una de
Los resultados de este trabajo fueron financiados por el Sistema
Unifi cado de Investigaciones SUI de la Fundacin Universidad Autnoma
de Colombia.
las grficas representa los diferentes niveles de campo basados compuesta, la cual computa la cobertura de la seal RSRP
en un porcentaje de referencia de seal, a la izquierda de cada (Reference Signal Received Power) [8].
grafica se encuentra su respectiva paleta de colores , la cual
identifica a cada punto del mapa el valor que le corresponde.

TABLA I. P ARMETROS ESTACIONES BASE LTE [9]

Parmetros de estacin Valor


Potencia Nominal 9.86 W
Ganancia Transmisor 15 dB
Ganancia Receptor 15 dB
Perdidas Transmisor 0
Perdidas Receptor 0
Potencia Radiada 311.8 W
Frecuencia General 2000 MHz
Ancho de Banda Canal 5 MHz
Altura Antena 4m
Apertura de antena 1
Discriminacin de Polarizacin 0 dB
Nivel de Interferencia de Umbral -137 dBW
Umbral 37 dBuV/m Fig. 2. Simulacin de cobertura compuesta LTE con ICS Designer.
Actividad Up-Link 100%
Actividad Down-Link 100% La Tabla III, presenta los resultados de cobertura compuesta
Tipo de seal LTE FDD en trminos de porcentaje para cada antena.

TABLA III. R ESULTADOS DE COBERTURA COMPUESTA CON UNA SEAL LTE.

Potencia Antena Antena Antena


recibida MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
(dBuV/m) (%) (%) (%)
37 2,2361 2,2361 2,2361
46 10,3663 10,3663 10,3663
55 13,1049 13,1049 13,1049
64 15,6475 15,6475 15,6475
73 16,4414 16,4414 16,4414
82 17,1348 17,1348 17,1348
91 13,9440 13,9440 13,9440
100 7,3765 7,3765 7,3765
109 3,2410 3,2410 3,2410
118 0,5075 0,5075 0,5075
127 0 0 0

Fig. 1. Simulacin de cobertura LTE con ICS Designer. La Fig.3, muestra la cobertura del mejor servidor, que
establece el mejor servidor de la seal de referencia [8].
La Tabla II, presenta los resultados de cobertura en
trminos de porcentaje para cada antena.

TABLA II. R ESULTADOS DE COBERTURA CON UNA SEAL LTE.

Potencia Antena Antena Antena


recibida MU MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
(dBuV/m) (%) (%) (%)
37 0,0301 0,0301 0,0301
47 5,2309 5,2309 5,2309
57 12,2356 12,2356 12,2356
67 17,18 17,18 17,18
77 18,3006 18,3006 18,3006
87 17,9187 17,9187 17,9187
97 16,8986 16,8986 16,8986
107 8,4569 8,4569 8,4569
117 3,3415 3,3415 3,3415
127 0,4070 0,4070 0,4070
137 0 0 0

En la Fig. 2, se muestra la simulacin de cobertura Fig. 3. Simulacin de cobertura mejor servidor en LTE con ICS Designer.
La Tabla IV, muestra los resultados de cobertura del para MU MIMO, que es la misma para SU MIMO - SM.
servidor en trminos de porcentaje para cada antena. El RSRQ (Reference Signal Receive Quality) es un parmetro
de calidad de servicio LTE [8].
TABLA IV. R ESULTADOS DE COBERTURA MEJOR SERVIDOR EN LTE.

Antena Antena Antena


Emplazamiento MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
(%) (%) (%)
1 6,8992 6,8992 6,8992
2 0,6985 0,6985 0,6985
3 2,8441 2,8441 2,8441
4 2,0853 2,0853 2,0853
5 2,4622 2,4622 2,4622
6 0,9999 0,9999 0,9999
7 0,8291 0,8291 0,8291
8 11,2105 11,2105 11,2105
9 4,7284 4,7284 4,7284
10 3,5375 3,5375 3,5375
11 3,2159 3,2159 3,2159
12 2,5979 2,5979 2,5979

La Fig.4, muestra la cobertura simultnea de los servidores,


la cual presenta la cobertura de todos los servidores [8].
Fig. 5. Simulacin RSRQ Servidor 1 para MU-MIMO y SU MIMO SM.

La Fig. 6 muestra el mapa RSRQ del servidor 1 para SU-


MIMO-SD [8].

Fig. 4. Simulacin de cobertura simultnea en LTE con ICS Designer.

La Tabla V, presenta los resultados de cobertura simultnea


de los servidores en trminos de porcentaje para cada antena. Fig. 6. Simulacin RSRQ Servidor 1 para SU MIMO SD.
TABLA V. R ESULTADOS DE COBERTURA SIMULTNEA CON UNA SEAL LTE. La Tabla VI presenta los resultados de RSRQ servidor 1.
Emplazamiento Antena Antena Antena TABLA VI. R ESULTADOS DE LA SIMULACIN DE RSRQ DEL SERVIDOR 1.
MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
(%) (%) (%) Antena Antena Antena
1 0,4824 0,4824 0,4824 Valor C/I A MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
5 2,5627 2,5627 2,5627 (%) (%) (%)
9 4,6983 4,6983 4,6983 -18 0,1306 0 0,1306
13 8,8337 8,8337 8,8337 -17 0,6934 0 0,6934
17 14,6827 14,6827 14,6827 -16 2,5024 0 2,5024
21 23,0290 23,0290 23,0290 -15 5,1907 0 5,1907
25 15,2806 15,2806 15,2806 -14 8,7684 0 8,7684
29 15,0344 15,0344 15,0344 -13 10,1703 0,1809 10,1703
33 13,4365 13,4365 13,4365 -12 11,9290 1,4673 11,9290
37 1,9597 1,9597 1,9597 -11 14,9389 7,2308 14,9389
41 0 0 0 -10 15,5721 16,5821 15,5721
-9 16,6977 31,4105 16,6977
La Fig. 5 muestra la simulacin de RSRQ del servidor 1 -8 13,4064 43,1285 13,4064
A
Relacin Portadora / Interferencia.
La Fig. 7 muestra la simulacin de RSRQ del servidor 2 La Fig. 9 muestra la simulacin de RSRQ de los servidores
para MU MIMO que es la misma para SU MIMO - SM. simultneos para MU-MIMO que es la misma para SU
MIMO SM.

Fig. 7. Simulacin RSRQ Servidor 2 para MU-MIMO y SU-MIMO-SM.


Fig. 9. RSRQ servidores simultneos para MU-MIMO y SU-MIMO-SM.
La Fig. 8 presenta RSRQ del servidor 2 para SU MIMO
SD. La Fig. 10 muestra la simulacin de RSRQ de servidores
simultneos para SU MIMO SD.

Fig. 8. Simulacin RSRQ Servidor 2 para SU MIMO SD. Fig. 10. Simulacin RSRQ servidor simultneos para SU MIMO SD.

La Tabla VIII muestra los resultados de la simulacin


La Tabla VII presenta los resultados de RSRQ servidor 2. RSRQ.
TABLA VII. R ESULTADOS DE LA SIMULACIN DE RSRQ DEL SERVIDOR 2 CON TABLA VIII . R ESULTADOS DE LA SIMULACIN DE RSRQ DE SERVIDORES
SEAL LTE. SIMULTNEOS.

Valor C/I Antena Antena Antena Emplazamiento Antena Antena Antena


MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM MU-MIMO SU-MIMO-SD SU-MIMO-SM
(%) (%) (%) (%) (%) (%)
-24 2,1406 0,015 2,1406 1 64,6450 19,1096 64,6450
-22 5,3867 0,3065 5,3867 2 7,8991 39,6211 7,8991
-20 6,9545 0,4472 6,9545 3 0 22,5366 0
-18 20,4261 2,5526 20,4261 4 0 13,3863 0
-16 30,8326 5,8339 30,8326 5 0 4,2611 0
-14 26,3354 10,0748 26,3354 6 0 0,8593 0
-12 7,8991 25,0591 7,8991 7 0 0,0804 0
-10 0 31,6669 0 8 0 0,0151 0
-8 0 21,0693 0 9 0 0 0
-6 0 6,9645 0 10 0 0 0
-4 0 0 0 11 0 0 0
III. A NLISIS DE RESULTADOS El mejor servidor tiene su rea ms grande de cobertura en
Con los resultados de las tablas presentadas anteriormente el emplazamiento 8. La sumatoria de cobertura de los
se pueden obtener diagramas para facilitar el anlisis de los servidores simultneos es de 100% para los tres tipos de
resultados. La Fig. 11 muestra el diagrama de cobertura. Las antena. La Fig.14 muestra los resultados.
tres antenas poseen el mismo comportamiento y la sumatoria
de cobertura es de 99.99%. 24%

% de rea
21%
18%
18% 15%
16%
% de rea

14% 12%
12% 9%
10% 6%
8% 3%
6%
4% 0%
2%
0% 1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41
37 47 57 67 77 87 97 107117127137
MU-MIMO (%) Emplazamiento
MU-MIMO (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SD (%) SU-MIMO-SM (%)
dBuV/m
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 14. Diagrama de barras de cobertura simultnea.
Fig. 11. Diagrama de barras de cobertura.
Los servidores simultneos tienen un rea grande de
La Fig.12 muestra los resultados. Las antenas vuelven a cobertura en el emplazamiento 21. En cuanto a cobertura las
tener un comportamiento idntico, la sumatoria total de antenas tienen un comportamiento bastante similar, como
cobertura es de 100%. pudo verse a travs de las tablas y diagramas. Sin embargo se
puede ver el alto rendimiento de los sistemas multiantena en el
16%
sector de la candelaria. El siguiente diagrama es para el RSRQ
% de rea

14%
12% del servidor 1, el cual produce un total de 99.99% para MU -
10%
8% MIMO y SU MIMO SM, y 100% para SU MIMO SD.
6% La Fig. 13 muestra los resultados.
4%
2%
37 46 55 64 73 82 91 100109118127 12%
% de rea

10%
MU-MIMO (%) 8%
SU-MIMO-SD (%) dBuV/m 6%
4%
SU-MIMO-SM (%) 2%
0%
Fig. 12. Diagrama de barras de cobertura compuesta.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12

Se puede ver una alta rea de cobertura y cobertura MU-MIMO (%) Emplazamiento
compuesta en los campos elctricos medios. La sumatoria de SU-MIMO-SD (%)
la cobertura del mejor servidor para las tres antenas es de
42.1085%. La Fig. 13 muestra los resultados. Fig. 13. Diagrama de barras de cobertura de mejor servidor.

12%
El mejor servidor tiene su rea ms grande de cobertura en
% de rea

10%
8% el emplazamiento 8. La cobertura de los servidores
6% simultneos es de 100% para los tres tipos de antena. La
4% Fig.14 muestra los resultados.
2%
0% Los servidores simultneos tienen un rea grande de
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 cobertura en el emplazamiento 21.

MU-MIMO (%) En cuanto a cobertura las antenas tienen un comportamiento


SU-MIMO-SD (%) Emplazamiento bastante similar, como pudo verse a travs de las tablas y
SU-MIMO-SM (%)
diagramas. Sin embargo se puede ver el alto rendimiento de
Fig. 13. Diagrama de barras de cobertura de mejor servidor. los sistemas multiantena en el sector de la candelaria.
% de rea 24% 32%

% de rea
21% 28%
18% 24%
15% 20%
12%
9% 16%
6% 12%
3% 8%
0% 4%
1 5 9 13 17 21 25 29 33 37 41 0%
-24 -22 -20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4
MU-MIMO (%)
SU-MIMO-SD (%) Emplazamiento MU-MIMO (%) C/I
SU-MIMO-SM (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 14. Diagrama de barras de cobertura simultnea.
Fig. 16. Diagrama de barras de RSRQ servidor 2.

El siguiente diagrama es para el RSRQ del servidor 1, el


cual produce una sumatoria total de 99.99% para MU - MIMO El siguiente diagrama es para el RSRQ para servidores
y SU MIMO SM, y 100% para SU MIMO SD. La Fig. simultneos, el cual produce un total de 72.54% para MU
15 muestra los resultados. MIMO y SU MIMO SM, y 99-86% para SU MIMO
SD. La Fig. 17 muestra los resultados.
45%
% de rea

40%
35% 60%
% de rea
30% 50%
25%
20% 40%
15% 30%
10% 20%
5%
0% 10%
-18 -17 -16 -15 -14 -13 -12 -11 -10 -9 -8 0%
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
MU-MIMO (%)
SU-MIMO-SD (%) C/I MU-MIMO (%) Emplazamiento
SU-MIMO-SM (%) SU-MIMO-SD (%)
SU-MIMO-SM (%)
Fig. 15. Diagrama de barras de RSRQ servidor 1.
Fig. 17. Diagrama de barras de RSRQ simultneo.

La relacin entre la portadora y la interferencia (C/I) total


para los sistemas es prcticamente la misma, sin embargo MU El rea abarcada por SU MIMO SD supera notable
MIMO y SU MIMO SM se eleva gradualmente a mente a la de los dems sistemas, sin embargo SU MIMO
medida que aumenta (C/I), mientras que SU MIMO SD se SM y MU MIMO poseen un rea bastante grande en el
intensifica rpidamente a partir de C/I = - 12 proporcionando emplazamiento 1.
baja calidad con valores altos de C/I.

El siguiente diagrama es para el RSRQ del servidor 2, el CONCLUSIONES


cual produce un total de 99.97% para MU MIMO y SU Los tres tipos de sistema multiantena MU MIMO, SU
MIMO SM, y 100% para SU MIMO SD. La Fig. 16 MIMO SD y SU MIMO SM tienen el mismo
muestra los resultados. comportamiento en cuanto a cobertura, dentro del sector
estudiado. Lo que diferencio, a los tres tipos de sistemas fue el
Las antenas tienen un comportamiento similar pero SU- parmetro de calidad de servicio.
MIMO SD es ms susceptible a valores un poco altos como
en C/I= - 10 y los dems sistemas son ms susceptibles a En calidad de servicio el servidor 1 de los sistemas MU
valores un poco ms bajos como C/I= - 16. MIMO y SU MIMO SM, tiene un rea grande de
cobertura en el sector analizado. No obstante en trminos
generales, con todos los servidores simultneos SU MIMO
SD excede notablemente el rea de calidad comparado con
los dems sistemas, al aumentar la calidad de la seal usando
la antena SU MIMO SD entonces aumenta la capacidad de REFERENCIAS
transmisin del sistema al implementarse con la antena SU
MIMO SD. [1] S. Sesia, I. Toufik, M. Baker, LTE The UMTS Evolution: From Theory
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En prximos trabajos se podra aadir al estudio el uso de Wiley & Sons, 2005.
antenas convencionales y de tecnologa 3G. Para el caso de La [3] W. L. Stutzman y G. A. Thiele, Antenna Theory and Design, New York:
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designer v2, Francia: ATDI, 2013.
Los autores desean expresar sus agradecimientos al Sistema [8] Advanced Topographic Development & Images, Tutorial LTE network
Unificado de Investigaciones SUI y a la Direccin del design with ICS telecom, Francia: ATDI, 2012.
Programa de Ingeniera Electrnica de la Fundacin [9] ATDI, Tutorial LTE network design with ICS telecom, ATDI, 2012.
Universidad Autnoma de Colombia, por el apoyo a los
proyectos de investigacin en el rea de telecomunicaciones y
a los diferentes semilleros de investigacin del programa
acadmico.
MEDICIN DE LA FRECUENCIA CARDIACA
INSTANTANEA A TRAVS DE LA INTERFAZ
GRFICA CREADA EN IDE GUIDE.

Johann A. Nieto Cristian C. Velandia


Facultad de Ingeniera Electrnica Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Toms Universidad Santo Toms
Bogot, Colombia Bogot, Colombia
johannnieto@usantotomas.edu.co cristianvelandia@usantotomas.edu.co

Javier Gonzlez Barajas


Diego Andrs Vanegas cortes Facultad de Ingeniera Electrnica
Facultad de Ingeniera Electrnica Universidad Santo Toms
Universidad Santo Toms Bogot, Colombia
Bogot, Colombia javiergonzalezb@usantotomas.edu.co
diegovanegas@usantotomas.edu.co

Resumen La frecuencia cardaca es un parmetro calculado I. INTRODUCCIN


a travs de la adquisicin en formato digital de una seal
electrocardiogrfica (ECG). Este parmetro contiene La Frecuencia cardiaca instantnea es una variable extrada,
informacin que puede ser utilizada para el diagnstico de principalmente de la seal electrocardiogrfica (ECG) y
enfermedades del sistema cardiovascular y nervioso como la depende del tiempo transcurrido entre dos eventos de esta
esquizofrenia, arritmia cardiaca y otras generadas por el mal misma seal [1]. Como se puede apreciar en la figura 1, la
funcionamiento del corazn. Este trabajo presenta los resultados seal ECG est compuesta por diferentes formas de onda. La
del diseo e implementacin de una herramienta informtica onda positiva de mayor amplitud es denominada como onda R
desarrollada bajo el IDE (Integrated Development Enviroment) [2]. El tiempo transcurrido entre cada onda R de la seal ECG
GUIDE de Matlab, haciendo uso del mismo para la adquisicin, es llamado tiempo RR (tRR) y su inverso matemtico
filtrado y deteccin de la onda R de la seal ECG para la corresponde a la frecuencia cardiaca instantnea [3].
medicin de la frecuencia cardiaca instantnea.

Palabras claves Electrocardiograma, onda R, filtrado digital,


Interfaz grfica.

Abtract Heart rate is a calculated parameter through the


acquisition of digital electrocardiographic (ECG) signal. This
parameter contains information that can be used for diagnosis of
diseases of the cardiovascular and nervous system, such as
schizophrenia, cardiac arrhythmia, and other generated by the
heart malfunction. This paper presents the results of the design
and implementation of a computer tool developed under the IDE
(Integrated Development Environment) Matlab GUIDE thereof
for the acquisition, filtering and detection of the R wave of the
ECG signal for measuring the instantaneous heart rate.
Fig. 1. Seal ECG y sus diferentes formas de ondas. Se destaca la
Index terms Electrocardiogram, digital filtering, graphical onda R que corresponde a la de valor positive que posee mayor
interface, R wave. amplitud (Autor, 2014).

Para la medicin de la frecuencia cardiaca se propone una


metodologa descrita en la figura 2, en la cual se debe contar
con un sistema de acondicionamiento de seales para la
adquisicin de la seal ECG. Posteriormente se incluye una
etapa de digitalizacin y conexin a un computador personal. Con base a la metodologa expuesta anteriormente, este
La etapa para el tratamiento digital de la seal ECG est trabajo contiene los resultados obtenidos al proponer una
contenida en una interfaz grfica. estrategia basada en la herramienta GUIDE de Matlab para la
medicin de los valores de frecuencia cardiaca a travs de la
adquisicin de la seal ECG, deteccin y cuantificacin de
tiempos de las ondas R contenidas en esta seal. El uso de
interfaces grficas ha mostrado utilidades ya que permiten al
usuario visualizar los resultados de mediciones de las
variaciones de la frecuencia cardiaca instantnea [16].

II. MATERIALES Y MTODOS


A. Generacin de seales ECG.
Para evitar el contacto con seres humanos, se ha usado el
generador de seales electrocardiogrficas artificiales ProSim2
del fabricante Fluke. Este dispositivo permite generar con un
amplitud de 1mV seales electrocardiogrficas de pacientes
normales con valores de frecuencia variable [17].
Fig. 2. Metodologa para la medicin de la Frecuencia Cardiaca
Instantnea (Autor, 2014). B. Acondicioniamiento de la seal ECG
Con la finalidad de amplificar y filtrar la seal ECG tomada
Los sistemas de acondicionamiento de seales ECG tienen del simulador de paciente ProSim2, se ha utilizado una tarjeta
por lo general diferentes componentes electrnicos con la tipo plataforma de uso libre. Esta tarjeta contiene una etapa
capacidad de amplificar con un valor de ganancia aproximado de proteccin de sobre voltajes para evitar daos en la entrada
de 150. Entre los dispositivos ms utilizados est el de la amplificacin. Adicionalmente, se encuentra una etapa
amplificador de instrumentacin [4]. El sistema de primaria de amplificacin con una ganancia G=10, seguida de
acondicionamiento debe contar con una etapa de filtrado que un filtro pasa altos con frecuencia de corte fch=10.16 Hz. La
cumpla caractersticas de pasa altas con una frecuencia de corte tarjeta cuenta con una etapa secundaria de amplificacin con
aproximada de fch=0.5 Hz, con la finalidad de eliminar ganancia G=5.16 y un filtro pasa bajos con frecuencia de corte
componentes de continua que pueden alterar la seal [5]. Para fcl= 41.Hz. La tarjeta utilizada es del fabricante Olimex [18].
poder garantizar que la seal ECG no sea distorsionada por
componentes de altas frecuencias, se recomienda el uso de C. Digitalizacin y conexin con computadores de uso
filtros pasa bajas con frecuencia de corte en un rango de fcl= personal a travs del puerto USB
40- 100 Hz [6]. La digitalizacin del electrocardiograma fue realizada por
La etapa de digitalizacin de seales se debe contar con un medio del uso de la plataforma OLIMEXINO- STM32, del
adecuado valor de frecuencia de muestreo. Para el caso de la fabricante Olimex [19]. Esta es una plataforma de uso libre que
seal ECG se ha recomendado el uso de un valor defrecuencia est compuesta por un dispositivo programable tipo ARM de
de muestreo entre 250 y 1000 Muestras por segundo [7,8]. referencia STM32F103RBT6 y una unidad lgica de 32 bits.
Posee una interfaz USB que permite una comunicacin serial
Para el tratamiento digital de la seal ECG se han con una velocidad de 19.000 baudios. Posee un conjunto de 5
propuesto soluciones basadas en dispositivos porttiles que conversores anlogo a digital con 12 bits de resolucin.
permiten la adquisicin y almacenamiento en formato digital
[9,10]. Estos dispositivos estn acompaados de estrategias D. Tratamiento Digital del Electrocardiograma.
para la exportacin a computadores personales por el puerto La implementacin de la interfaz grfica permiti obtener
USB de arreglos de datos con la seal ECG [11] y la un ambiente para el tratamiento digital de la seal ECG. En
visualizacin de parmetros para analizar los cambios de la primera instancia se somete la seal ECG a un filtro pasa banda
frecuencia instantnea [12,13]. con frecuencias de corte entre 10 y 20 Hz. Este valor de ancho
de banda es escogido por contener en su interior las
Dentro de los procesos llevados a cabos en el tratamiento
componentes espectrales asociadas a la forma de onda del
digital de la seal ECG, se destaca la implementacin de filtros
complejo QRS [15]. El filtro pasa banda logra realizar un
digitales para deteccin del complejo QRS que contiene la
realce de la onda R y permite su fcil deteccin.
onda R [14]. Los filtros digitales permiten la atenuacin de
componentes espectrales del ECG que no pertenecen al La deteccin de la onda R permite generar un arreglo de
complejo QRS y como consecuencia producen un realce en la datos binario. En las muestras donde ocurre la aparicin de
onda R. Posteriormente se procede a umbralizar las ondas R una onda R asigna un valor de uno y cero para el resto de las
detectadas [15]. Posteriormente se procede a construir un muestras. Tomando el arreglo binario, se procede al uso de un
arreglo de datos con los valores de tiempo calculado entre cada algoritmo para contar la cantidad de ceros entre cada valor
onda R detectada y se construye la serie de tiempo denominada unitario. La cantidad de ceros permite obtener el nmero de
Seal de Ritmo Cardiaco [3]. muestras entre cada onda R de la seal ECG. Al multiplicar la
cantidad de ceros por el periodo de muestreo, se obtiene el normalizados. En esta nueva versin se tiene una seal ECG
valor de tRR. con una destacada onda R y las dems ondas del complejo
cardiaco han perdido valor de amplitud.
Como siguiente paso se tiene la aplicacin del proceso de
III. RESULTADOS umbralizacin, cuyo resultado se puede observar en la figura 5.
La seal electrocardiogrfica adquirida por el sistema
Olimexino - STM32 fue almacenada en el computador
personal gracias a la opcin de adquisicin implementada
dentro de la interfaz grfica construida. Una muestra de la
seal ECG almacenada y visualizada en la interfaz grfica
puede ser observada en la figura 3.

Fig. 5. Seal ECG umbralizada. Se obtiene una seal binaria que


toma el valor de 1 en las muestras donde existe una onda R y
valor de cero en las dems (Autor, 2014).
Fig. 3. Opcin de la interfaz grfica para visualizar una seal
Electrocardiogrfica adquirida con la plataforma olimexino - El proceso de umbralizacin permite obtener un arreglo de
STM32 y almacenada en el computador personal (Autor, 2014). datos que facilita la ubicacin de las ondas R que aparecen en
la seal ECG adquirida. Se pone una marca (valor=1) en las
muestras donde existe la ocurrencia de una onda R.
Con el arreglo de datos binario se procede a obtener la
Para poder obtener un realce de la onda R se ha procedido a
seal de ritmo cardiaco que contiene los diferentes tRR
implementar un filtro pasa banda con frecuencias de corte entre calculados a partir del conteo de muestras entre cada onda R.
10 y 20 Hz. El resultado obtenido se puede observar en la
El resultado es mostrado en la interfaz grfica como se puede
figura 4. ver en la figura 6.

Fig. 4. Seal ECG con realce de la onda R a travs de un filtro


pasa banda con frecuencias de corte entre 10 y 20 Hz (Autor,
2014). Fig. 6. Interfaz grfica con los resultados de visualizacin de
tiempos RR calculados a partir de una seal ECG tomada de un
simulador de paciente (Autor, 2014).
El resultado contenido en la figura 4 permite observar una
seal ECG en una escala de amplitud con valores
IV. ANLISIS DE RESULTADOS [4] Rowlands, D.; James, D.A.; Vanegas, C., "Design and fabrication of an
ECG amplifier on silicon using standard CMOS process," Sensors,
2003. Proceedings of IEEE , vol.2, no., pp.1348,1352 Vol.2, 22-24 Oct.
Dados los resultados se puede afirmar que los mtodos e 2003.
instrumentos utilizados durante el desarrollo de las pruebas [5] Jeyarani, A.D.; Singh, T.J., "Analysis of noise reduction techniques on
QRS ECG waveform - by applying different filters," Recent Advances
realizadas son lo suficientemente precisos para llevar a cabo la in Space Technology Services and Climate Change (RSTSCC), 2010 ,
tarea que se pretende realizar, es decir, la medicion eficaz de vol., no., pp.149,152, 13-15 Nov. 2010.
la variabilidad de la frecuencia cardiaca (VFC). Aunque fue [6] Bo-Yu Shiu; Shuo-Wei Wang; Yuan-Sun Chu; Tsung-Heng Tsai, "Low-
un buen resultado, si se mejoran los mtodos y algoritmos de power low-noise ECG acquisition system with dsp for heart disease
filtrado, se llegar a un mejor nivel de funcionamiento y se identification," Biomedical Circuits and Systems Conference (BioCAS),
2013 IEEE , vol., no., pp.21,24, Oct. 31 2013-Nov. 2 2013.
mejorar la precisin del sistema.
[7] Kania, M.; Fereniec, M.; Maniewski, R., "Evaluation of T-wave
morphology dispersion in high-resolution ECG for risk stratification of
V. CONCLUSIONES sudden cardiac death," Computing in Cardiology (CinC), 2012 , vol.,
Esta interfaz grfica pudo integrar tres dispositivos un no., pp.785,788, 9-12 Sept. 2012
sistema de acondicionamiento de seales, un sistema de [8] Neycheva, T.; Stoyanov, T.; Abacherli, R.; Christov, I., "High resolution
digitalizacin y un computador personal. Esto permite la 16-channel ECG tester simulator for online digital-to-analogue
conversion of data from PC," Computing in Cardiology Conference
automatizacin del proceso de extraccin de mediciones de la (CinC), 2013 , vol., no., pp.457,460, 22-25 Sept. 2013.
seal electrocardiogrfica y minimizar el error que es [9] Hongli Yang; Jihong Chai, "A Portable Wireless ECG Monitor Based
introducido por el factor humano. on MSP430FG439," Intelligent Computation and Bio-Medical
Instrumentation (ICBMI), 2011 International Conference on , vol., no.,
Los datos que son recolectados por la interfaz grfica son pp.148,151, 14-17 Dec. 2011
de gran de utilidad en el anlisis del desempeo de los sistemas [10] Lihuang She; Jinshuan Zhao; Shi Zhang; Guohua Wang; Gang Wang,
fisiolgicos del ser humano. "A novel portable one lead ECG monitor with low-cost and long-time
recording based on NUC501," Control and Decision Conference
El desarrollo de este tipo de herramientas tambin crea (CCDC), 2010 Chinese , vol., no., pp.276,279, 26-28 May 2010.
nuevos espacios de aplicacin de las competencias de la [11] Salto-Mendoza, J.; Reyna-Carranza, M.A.; Lopez-Avitia, R.; Bravo-
ingeniera electrnica en diferentes campos como la medicina. Zanoguera, M.E.; Arriola-Zorrilla, H. G., "Graphical interface with USB
Permitiendo la generacin de escenarios interdisciplinarios. port for analysis of high resolution ECG," Health Care Exchange
(PAHCE), 2010 Pan American , vol., no., pp.9,9, 15-19 March 2010.
[12] Naiyanetr, P.; Charoentong, P.; Charoensuk, W., "ECG system with
heart rate variability application," TENCON 2004. 2004 IEEE Region 10
RECONOCIMIENTOS Conference , vol.B, no., pp.435,437 Vol. 2, 21-24 Nov. 2004
Los resultados obtenidos en este trabajo fueron logrados [13] Weifeng Liu; Zhiling Dai; Xinfen Hu; Xiaoying Tang, "Design of User
Interface in Portable Health Monitoring System," Bioinformatics and
dentro del proyecto de investigacin SISTEMA DIGITAL Biomedical Engineering , 2009. ICBBE 2009. 3rd International
PARA LA CUANTIFICACIN EFICAZ DE LA Conference on , vol., no., pp.1,3, 11-13 June 2009.
FRECUENCIA CARDIACA INSTANTNEA. Este [14] Lakhwani, R.; Singh, A.; Ayub, S.; Saini, J.P., "Comparison of Different
proyecto cuenta con fondos patrocinados por el programa Digital Filters for QRS Complex Extraction from
Jvenes Investigadores de la Universidad Santo Toms, Electrocardiogram," Computational Intelligence and Communication
Colombia. Los fondos fueron aprobados en la convocatoria Networks (CICN), 2012 Fourth International Conference on , vol., no.,
pp.276,282, 3-5 Nov. 2012
FODEIN 2014, captulo 4, semilleros de investigacin.
[15] Gonzalez, B.,Clculo del umbral para deteccin de la onda R del
Complejo Cardiaco. Revista Tecno Lgicas ITM. Vol. 17, no.32, pp 47
55. Enero 2014.
REFERENCIAS [16] Naiyanetr, P.; Charoentong, P.; Charoensuk, W., "ECG system with
heart rate variability application," TENCON 2004. 2004 IEEE Region 10
Conference , vol.B, no., pp.435,437 Vol. 2, 21-24 Nov. 2004.
[1] Koeppen, B.; Stanton,B. "Fisiologa". Elsevier Mosby, Espaa 2009, [17] Fluke. Simulador de paciente ProSim2. In
833:pp370- 375. http://www.flukebiomedical.com/biomedical/usen/home/ . Consultada
[2] Yongting Li; Xiaoyan Chen, "A robust R-Wave detection algorithm in en abril de 2014.
ECG signal," Transportation, Mechanical, and Electrical Engineering [18] Olimex ; Shiel- EKG- EMG- Open Source Hardwae Board. In http//:
(TMEE), 2011 International Conference on , vol., no., pp.2433,2436, www.olimex.com. Consultado en Feb 12 de 2014.
16-18 Dec. 2011.
[19] Olimex ; Olimexino STM 32. In http//: www.olimex.com. Consultado
[3] Garca-Gonzlez, M.A.; Ramos-Castro, J.; Fernandez-Chimeno, M., en Feb 12 de 2014.
"The effect of electrocardiographic lead choice on RR time
series," Engineering in Medicine and Biology Society,EMBC, 2011
Annual International Conference of the IEEE , vol., no., pp.1933,1936,
Aug. 30 2011-Sept. 3 2011.
Implementacin de un Sistema DAS (Distribuited
Antenna System) Pasivo

Edgar Fernando Romero Silva David Alejandro Ruiz Amortegui


Integrante Semillero de Investigacin en Integrante Semillero de Investigacin en
Telecomunicaciones y Electrnica SITEL Telecomunicaciones y Electrnica SITEL
Grupo de Investigaciones en Electrnica y Grupo de Investigaciones en Electrnica y
Telecomunicaciones GRITEL Telecomunicaciones GRITEL
Programa de Ingeniera Electrnica, Fundacin Programa de Ingeniera Electrnica, Fundacin
Universidad Autnoma de Colombia Universidad Autnoma de Colombia
Bogot D. C, Colombia Bogot D. C, Colombia
edgar.romero@fuac.edu.co david.ruiz@fuac.edu.co

Javier Enrique Arvalo Pea


Coordinador Semillero de Investigacin en
Telecomunicaciones y Electrnica SITEL
Grupo de Investigaciones en
Electrnica y Telecomunicaciones GRITEL
Programa de Ingeniera Electrnica, Fundacin
Universidad Autnoma de Colombia
Bogot D. C, Colombia
javier.arevalo@fuac.edu.co, jarevalop@gmail.com

Abstract Las exigencias que hoy en da presentan los ciertos aspectos que facilitaran la realizacin del diseo de
clientes de telefona mvil implican una responsabilidad del ingeniera como: 1) Verificar la arquitectura del sitio. Esto con
ope rador con la calidad del servicio y por consiguiente con su el fin de analizar los diferentes materiales que se puedan
estabilidad econmica. Grandes compaas requieren de un interponer en la propagacin de la seal generando prdidas
se rvicio ptimo y estable que garantice la posibilidad de realizar indeseables; 2) definir la cantidad de usuarios necesarios para
sus llamadas sin inconvenientes como perdida de seal, analizar aspectos de trfico o capacidad de llamadas
comunicacin entre cortada o cada de informacin y de trfico simultneas ; 3) analizar las posibles rutas o lugares por donde
de datos. En el presente artculo se muestra que a travs del se pueda tender el cableado como escalerillas o canaletas
empleo de sistemas DAS (Distribuited An tenna Systems) en
existentes; 4) verificar el lugar donde quedar instalada la
inte riores de edificios, tneles, centros comerciales y
parqueaderos, entre otros, se mejora la calidad del servicio de la
micro BTS con cada uno de sus mdulos ya sea en rack o
comunicacin mvil con una solucin de equipos y antenas
apilados sobre rieles omega.
pe queas. La implementacin del sistema DAS deber garantizar el
mejoramiento del servicio de telefona mvil en cuanto a
KeywordsSistema DAS; tecnologa UMTS; medidas de RF. cobertura de seal, trfico de llamadas y datos. En este artculo
se describen unas condiciones iniciales de implementacin,
I. INTRODUCCION luego se muestran resultados de pruebas iniciales y finales de
Todo el proceso comienza desde la inconformidad la implementacin, el anlisis de la implementacin de un
presentada del cliente respecto al mal servicio del operador en sistema DAS y finalmente se presentan las conclusiones.
su recinto de trabajo, debido al contrato de planes de minutos
necesarios para las labores respectivas de cada uno de los II. CONSIDERACIONES DE IMPLEMENTACIN
usuarios. La terminacin de contratos y servicios, traera para Para observar los aspectos de implementacin de un sistema
el operador, prdidas econmicas, desprestigio y desventaja DAS se deber realizar diferentes pruebas de diseo
frente a otros operadores que se mantienen en el mercado. Un preliminar o un Site Survey sobre los planos del sitio, esto con
operador como Comcel Claro buscara convencer al cliente de el fin de tener un dimensionamiento ms preciso sobre las
desistir de la cancelacin del servicio ofrecindole una solucin
posibles ubicaciones de las antenas, identificacin de
interna de antenas pequeas con el fin de mejorar la calidad de
materiales, y mediciones de Radio Frecuencia (RF) que se
seal y trfico de datos.
realizan con instrumentos profesionales Walk Test, midiendo
Para comenzar con el estudio de RF requerido, es necesario parmetros como RSCP (Received Signal Code Power)
realizar una visita al sitio, en esta se deber tener en cuenta (dBm), Ec/Io (Carrier to Interference Ratio) (dB), BLER
(Block Error Rate) y PSC (Primary Synchronisation Code), de datos, en UMTS los requisitos de las pruebas de
que se utilizan en la tecnologa UMTS (Universal Mobile rendimiento o prueba de BLER, se mide despus de canal de
Telecommunications Systems) [1]. El Walk Test inicial ser des entrelazado y decodificacin mediante la evaluacin de la
de vital importancia para analizar los parmetros expuestos verificacin por redundancia cclica (CRC) en cada bloque de
anteriormente con el fin de analizar tems como la potencia transporte [3].
inicial del sitio dado que ayudar bastante en el diseo y C. Prueba BLER
simulacin de ingeniera [1]. La tasa de error de bloque (BLER) es un anlisis de los
A. Prueba RSCP errores de transmisin sobre la interfaz de radio. Se basa en el
Como primera medida se realizar una prueba RSCP que anlisis de cclico comprobacin de redundancia (CRC), los
denota la potencia medida por un receptor en un canal de resultados de control de enlace de radio (RLC), bloques de
comunicacin fsica particular. Se utiliza como una indicacin transporte y calculados mediante la definicin de la relacin
de la intensidad de la seal, como un criterio de traspaso, en el entre el nmero de bloques de transporte de RLC con
downlink del control de potencia , y para calcular la prdida en indicacin de error CRC y el nmero total de bloques de
el trayecto. En los sistemas CDMA, un canal fsico transporte de transmisin [4], [5].
corresponde a un determinado cdigo de ensanchamiento, de La BLER se mide por separado en la direccin de enlace
ah el nombre RSRP [2]. ascendente y de enlace descendente, que es obligatoria, ya que
Mientras el RSCP se puede definir generalmente para en UTRAN dplex por divisin de frecuencia (FDD), el modo
cualquier sistema CDMA, se utiliza ms especficamente en de enlace ascendente y de enlace descendente se transmiten
UMTS. Tambin, mientras que RSCP se puede medir, en los datos utilizando diferentes bandas de frecuencia. No hay
principio, en el downlink , as como en el uplink, slo se define informe de medicin en la UTRAN que contiene los valores
para el enlace descendente y por lo tanto presume que ser de enlace ascendente BLER, aunque la BLER es un criterio
medido por el equipo de usuario (UE) e informa al Nodo B . Al importante para el controlador de red de radio (RNC) para
hablar de RCSP es necesario hablar de calidad de cobertura ya hacer decisiones de traspaso basado en la calidad de
que esta prueba permite determinar si la zona analizada posee transmisin de enlace ascendente. Debido al hecho de que la
buena calidad de cobertura [2]. BLER slo se calcula y se utiliza en el RNC internamente
tambin slo est disponible dentro de software de RNC y
B. Prueba Ec/Io como regla no se muestra en las estadsticas de medicin del
Al tener claro la calidad de cobertura observada en la desempeo. Por lo tanto, es un ejemplo tpico para la medicin
prueba de RSCP se realiza la prueba de Ec/Io, en la que en del rendimiento basado en el anlisis de protocolo. La BLER
realidad se refiere a Ec/ (Io + n). Lo que pasa es que a efectos es especialmente un parmetro muy importante para medir la
prcticos, slo se tiene Ec/Io, debido a que la interferencia es calidad percibida por el usuario de los servicios mediante el
mucho ms fuerte y el ruido puede ser despreciado. De lo modo transparente RLC.
contrario la interferencia CDMA es como un ruido, entonces La BLER tambin se puede utilizar para estimar la calidad
ambos pueden ser considerados lo mismo [2]. de transmisin de enlace ascendente de una llamada. En este
El nivel de seal medido corresponde con el total de caso no es necesario diferenciar entre canales de transporte
potencia de RF, es decir, todas las celdas que el mvil tiene. que transportan la informacin del plano de usuario y plano de
As que se tiene otra medida rpida y sencilla que permite control. Simplemente contar bloques de transporte y sus
evaluar la contribucin de cada sector por separado. Se utiliza indicadores CRC segn la frmula estndar, no importa en que
para medir la seal del canal piloto de cada sector para evaluar un solo canal bloques de transporte de transporte pertenecen.
la calidad; si el nivel del piloto es bueno, entonces tambin son Comparado con uplink bloque tasa descendente (DL) BLER
buenos niveles de los canales de trfico de nuestro llamado en error no tiene que ser calculado por cualquier equipo de
este sector. Del mismo modo, si el canal piloto se degrada, por medicin del desempeo basado en contadores de bloque de
lo que los otros canales (incluido el trfico) se, y lo mejor es transporte. El trabajo para calcular y reportar DL BLER se
evitar el uso de los canales de trfico en este sector [2], [3]. asigna al UE utilizando el mensaje de control de medida de
RRC. La medicin se puede informar peridicamente o si se
El Ec/Io vara en funcin de varios factores, tales como la supera un umbral predefinido de errores de CRC en los
carga de trfico, de RF y el escenario. Por supuesto, el Ec/Io es canales de transporte de enlace descendente [5], [6].
la composicin final de todos estos factores al mismo tiempo
(compuesto Ec/Io), pero es ms fcil de entender hablando D. Prueba PSC
cada uno por separado. El valor de Ec/Io flucta (vara), as Para finalizar las mediciones se realizan pruebas de PSC,
como cualquier seal inalmbrica. Si el valor comienza a ser que son utilizadas para distinguir celdas en el enlace de bajada
demasiado baja, se comienza a tener llamadas perdidas o no se o usuarios en el enlace de subida. En una red usualmente un
puede conectar [3]. mvil est rodeado de varias celdas, si este requiere del
En trminos prcticos, los valores de Ec/Io para una buena servicio del sistema, primero debe diferenciar seales
evaluacin de la red pueden encontrarse entre 0 dB y 20 dB. provenientes de diversas celdas. En los sistemas WCDMA la
Un compuesto Ec/Io = - 10 dB es un valor razonable mayora de las celdas utiliza la misma frecuencia, por lo que el
considerar como bueno. Luego de esto es necesario realizar telfono no puede obtener ningn tipo de informacin
una la medicin de la tasa de error en la extraccin de tramas
mediante la frecuencia, aqu es donde los PSC son usados,
diferentes celdas tienen asignados diferentes PSC [6], [7].

III. RESULTADOS DE LAS PRUEBAS PREVIAS Y FINALES DE


LA IMPLEMENTACIN
A continuacin se expondr un ejemplo real y anlisis de
un sitio para observar los aspectos de mejora al implementar
un sistema DAS. Se presentan graficas de los parmetros antes
y despus de la implementacin de cada uno de los parmetros
de la Fig. 1 a la Fig. 8.
Fig. 4. Walk Test Final Ec/Io.

Fig. 5. Walk Test Inicial BLER.


Fig. 1. Walk Test Inicial RSCP.

Fig. 6 Walk Test Final BLER.

Fig. 2. Walk Test Final RSCP.

Fig. 2. Walk Test Inicial RSCP

Fig. 7. Walk Test Inicial PSC.

Fig. 3. Walk Test Inicial Ec/Io.


pequeas zonas y la potencia se sigue considerando ideal
siempre y cuando no supere los -70dBm.
La seal contra ruido como se mencion anteriormente -
10dB es un valor razonable y es considerado como bueno, pues
existen muchas seales en el medio que pueden intervenir con
la seal del servicio de telefona mvil, como las seales Wifi.
Verificando el Walk Test final encontramos el Ec/Io en un
promedio de 5dB a 8dB lo cual es un valor bastante ideal en el
servicio.
El BLER como se explic anteriormente se considera como
la tasa de error resultante de la tcnica de CRC (Cdigo de
Fig. 8. Walk Test Final PSC.
redundancia cclica) y como se presenta en los valores tomados
en el Walk Test final existe una tasa de 0 a 2 la cual indica un
nivel de perdida bastante bajo y de buen funcionamiento del
Segn los resultados obtenidos y expuestos en la Tabla 1 se
observa que los niveles de potencia se encuentran muy servicio.
deficientes con respecto a los niveles ideales, el nivel de ruido El scrambling code se considera como el canal de trfico de
es alto y existe la presencia de muchos scrambling codec la celda asignada al sitio y en la prueba de Walk Test se
celdas adyacentes al sitio. verificara la dominancia de este, evitando as la intervencin de
seales adyacentes o externas al interior del sitio. En este caso
TABLA I. R ESULTADOS INICIALES W ALK T EST. el Scrambling Code asignado es el 330 y se puede verificar
Walk Test Inicial como dominante en los Walk Test final.
Ec/Io
Parmetro RSCP (dBm) (dB) BLER PSC
IV. A NLISIS DE IMPLEMENTACIN DEL SISTEMA DAS
Posicin 1 -80 -7 10 143
El sistema distribuido de antenas pasivo es el sistema ms
Posicin 2 -70 -12 10 421 comn instalado y consta de cables coaxiales de alimentacin y
Posicin 3 -90 -10 2 421 componentes, tales como: antenas, tappers, splitters, hbridos,
Posicin 4 -70 -32 2 143
couplers, cargas y atenuadores, entre otros. Las antenas
utilizadas en implementaciones In-Building son de tipo
omnidireccionales o/y direccionales, estas con caractersticas
de ser diseadas a multibanda de frecuencias, con la finalidad
Una vez terminada la instalacin se comisionar el sitio y de trabajar a varios rangos de frecuencia como los que maneja
se integrar para ponerlo en servicio. Teniendo el sitio en la tecnologa GSM, UMTS y la presente tecnologa LTE [8].
servicio se realiza un Walk Test con el fin de verificar como
los parmetros de potencia, seal contra ruido, prdidas y El patrn de radiacin de la antena omnidireccional es de
dominancia de la celda integrada. Si por alguna razn se cuenta 360, implementada en lugares centrales de gran congestin de
con niveles muy altos o muy bajos se deber quitar atenuadores usuarios, donde logre abarcar pequeos patrones de cobertura y
instalados al inicio de la instalacin y finalmente terminada la no se salga del lugar definido.
optimizacin se realiza un Walk Test final para verificar que
Las antenas direccionales, denominadas comnmente en el
estos niveles sean lo ideales. La Tabla 2, muestra los resultados
mercado como Panel, presentan un lbulo de apertura
del Walk Test Final. horizontal de 70 y vertical de 60 en su patrn de radiacin.
TABLA I. R ESULTADOS F INALES W ALK T EST.
Este tipo de antena se instalar en lugares donde hay que cubrir
grandes reas como por ejemplo: pasillos o corredores de largo
Walk Test Final alcance [9]. Se utilizaran cargas como disipadores de calor en
Ec/Io puertos donde no es necesario sacar lneas de transmisin. De
Parmetro RSCP (dBm) (dB) BLER PSC igual manera se instalaran atenuadores para disminuir la
potencia de la seal segn lo requiera el diseo de la
Posicin 1 -65 -5 0 330 implementacin.
Posicin 2 -47 -8 0 330
Los Splitters son dispositivos que dividen la seal de
Posicin 3 -57 -5 0 330 telfono en varias seales, cada una de ellas en una frecuencia
Posicin 4 -65 -8 0 330 distinta. Este dispositivo se utiliza frecuentemente en la
instalacin de lneas ADSL (Lnea de abonado digital
asimtrica), donde es necesario que la seal de datos y de voz
Comparando los niveles de RSCP se puede visualizar en las convivan en la misma lnea telefnica; esto se consigue
tablas que hay una mejora de un 90%.Teniendo en cuenta que dividiendo las seales de entrada de baja frecuencia para la
en el Walk Test final hubo recepcin de seal con potencias de transmisin voz y de las de alta frecuencia para datos,
hasta -65dBm, se considera relevante debido a que fue en permitiendo un uso simultaneo de ambos servicios.
Comnmente se denomina al Splitter como dispositivo de
filtrado centralizado porque una vez instalado, abarca toda la cliente, o desfase en algunos clculos de ingeniera. Pues la
instalacin telefnica de nuestro hogar o empresa; de esta alteracin de infraestructura como paredes techos falsos etc.
forma, tendremos ADSL en cualquier punto donde una toma Son temas delicados en la instalacin si el cliente no ha
telefnica [9], [10]. permitido su modificacin. As mismo, al momento de
El Tapper al igual que el Splitter tendr la misma funcin implementar una solucin DAS con elementos pasivos, se
de transmitir la seal de voz y datos por una misma lnea, con debe tener en cuenta mucho la funcionalidad de cada uno, con
la nica diferencia de que sus salidas estarn des balanceadas y el fin de manejar adecuadamente las ganancias y prdidas.
podrn ser utilizadas dependiendo el diseo de ingeniera. El
Splitter Hibrido se utilizara en el caso de que se requiera La optimizacin ser la ltima actividad que se ejecutara en
implementar dos o tres tecnologas o portadoras de una misma el sitio para garantizar la estabilidad de potencia de cada una
tecnologa, es decir, si se requiere hacer una implementacin de las antenas, la dominancia de cobertura y la calidad del
de un sistema DAS de la tecnologa GSM, UMTS y LTE ser servicio suministrado finalmente por el sistema, teniendo en
necesario combinar las seales de las tres tecnologas con el fin cuenta los niveles de potencias adecuaos sin alterar la salud de
de ser transmitidas por una sola line de transmisin, ser los abonados.
distribuidas y brindar el servicio de cada una de estas por cada
antena instalada en el sitio [10].
A GRADECIMIENTOS
El estudio que implementa un ingeniero de RF abarca toda
las variables que puedan estar entre el usuario y el servicio Los autores expresan un especial agradecimiento a la compaa
suministrado por el sistema DAS. Evaluar aspectos como el de telefona celular Leadcom de Colombia SAS, que brind la
trfico que se efectu a futuro si por algn motivo se llegase a disposicin y herramientas necesarias para hacer posible este
incrementar el nivel de usuarios, tener estudios previos a los trabajo. As mismo, agradecen a la Direccin del Programa de
sitios outdoor adyacentes que puedan inferir en la dominancia Ingeniera Electrnica de la Fundacin Universidad Autnoma
de cobertura del nuevo sistema y las potencias que se por su inters en apoyar proyectos en el rea de
encuentren en un nivel apropiado no perjudicial para la salud telecomunicaciones y a los diferentes semilleros de
de los abonados. Al momento de realizar un Survey (visita investigacin del programa acadmico.
inicial de ingeniera) habr que verificar de igual manera la
factibilidad de los equipos a instalar y antenas donde
REFERENCIAS
realmente se necesiten, teniendo en cuenta la morfologa del
sitio y materiales que se interpongan en la propagacin de la [1] S. A. Ditzel. Estudio y anlisis del comportamiento de RF en espacios
edi ficados, In Building. Valdivia: Universidad Austral de Chile
seal. Facultad de Ciencias de la Ingeniera Es cuela de Electricidad y
Electrnica, 2012.
[2] T. Ojanpera y R. Prasad, WCDMA: Towards IP Mobility and Mobile
CONCLUSIONES Internet. Boston: Artech HousePublishers, 2008.
El sistema distribuido de antenas DAS mejora los niveles de [3] L. Song y J. Shen, Evolved Cellular Network Planning and
Optimization for UMTS and LTE. USA: CRS Press, 2011.
seal y problemas de trfico en sitios como tneles, edificios,
estadios o lugares donde la capacidad de cobertura de seal es [4] C. Chevallier, C. Brunner, A. Garavaglia, K. P. Murray y K. R. Baker,
WCDMA (UMTS) Deployment Handbook: Planning and Optimization
escasa o el nmero de usuarios es demasiado alto y genera Aspects. Chichester: John Wiley & Sons, 2006.
problemas de trfico. La solucin DAS beneficia clientes de [5] H. Holma y A. Toskala, WCDMA for UMTS: HSPA Evolution and
compaas operadoras importantes en el mundo de tal forma LTE. Chichester: John Wiley & Sons, 2010.
que disminuyan las quejas por mal servicio. [6] F. Muhammad, An Introduction to Umts Technology: Testing,
Speci fications and Standard Bodies for Engienners and Managers .
Florida: BrownWalker Press, 2008.
El clculo de potencias previo es de suma importancia ya que
[7] R. Tanner y J. Woodard, WCDMA: Requirements and Practical
en este se verifica la factibilidad de la futura realizacin del Design. Chichester: John Wiley & Sons, 2005.
proyecto. El principal objetivo de estos clculos es lograr un [8] N. Novoa, A. Rojas y J. F. Velsquez, Telecomunicaciones &
equilibrio en las potencias de todas las antenas del sistema, enrutamiento: (teora y prctica). Bogot: Editorial Universidad Libre
para que la solucin sea homognea en todos los niveles del de Colombia, 2009.
lugar. [9] J. D. Kraus, R. J. Marhefka y A. S. Khan, Antennas and Wave
Propagation, Mexico: Ed. McGraw Hill, 2006.
[10] J. M. Huidobro, Comunicaciones Mviles: Sistemas GSM, UMTS y
En el proceso de instalacin de la solucin se debe tener la LTE. Mxico: Editorial Alfaomega Ra-Ma, 2013.
mayor precisin al instalar las antenas y equipos que se
proyectan en la primera visita para evitar problemas con el
SISTEMA DE DETECCIN SSMICA CON
SIMULACIN TRIDIMENSIONAL PARA
ALERTAR A LA COMUNIDAD DE LA
UNIVERSIDAD SANTO TOMS SEDE CENTRO
DE LA CIUDAD DE TUNJA
Rojas Lina, Lpez Jonathan.
linafernandarq@hotmail.com, guti-tuto@hotmail.com
Universidad Santo Tomas

en el medio como lo son las catstrofes naturales, el objetivo


Abstract the electronic and computational development principal es implementar una alarma ssmica que al recibir un
have helped to realize and implement different techniques to pulso o una seal por medio del movimiento en la tierra la
analyze signals that are apply to processes in vibration signals. cual es identificada y recibida por un mundo virtual en el cual
As we advanced, the high prices that detection of movement se visualiza el lugar de la universidad que est siendo
systems have take the investigation of new strategies to obtain afectando por el movimiento.
this kind of data and how could this be more understandable
ndice de Trminos Alarma, (XBee) inalmbrica, sismos,
the catastrophes to the world by many audiovisual and didactic
Blender, Python.
ways.
With the help of systems based on virtual worlds and the
acquisition of data, it is possible to open a pathway for the I. INTRODUCCIN
construction of a tool very helpful for the everyday, controlled
wireless.
This investigation is made in order to find and implement
E n la actualidad es necesario mantener un constante
monitoreo y anlisis de las diferentes vibraciones
producidas por la tierra con el fin de establecer y detectar los
solutions to problems that happen in the medium like natural diferentes casos de accidentes y catstrofes presentadas, para
catastrophies. THe principal objective is implement an seismic as encontrar las falencias de estructuras que puedan verse
alarm that recibes a pulse or signal by an earth movement afectadas por dichos movimientos.
witch will be identified and recibed to the virtual world were
we can visualize the specific place where this movement is Durante el proceso de investigacin se observa que es
damaging in the university. necesario analizar, disear y crear una herramienta con la cual
se pueda medir y observar los cambios que tiene la tierra por
Index terms Alarm, (xbee) wireless, earthquakes, Blender, medio de sus fenmenos naturales; en este caso los sismos y
phyton, . que mejor que poder ver en un entorno tridimensional los
cambios que a diario se observan en la tierra, detectando
ResumenEl desarrollo de la electrnica y la computacin movimientos de vibracin por medio de un pndulo, los
han ayudado a realizar e implementar diferentes tipos de cuales son detectados para poder ser enviados al computador
tcnicas de anlisis de seales con aplicacin a los diferentes por medio de mdulos inalmbricos y desde all poder
procesamientos de seales vibratorias. Con el pasar del tiempo visualizar estos movimientos, as como el comportamiento que
y con los altos costos que se tienen de sistemas de deteccin puede tomar una infraestructura.
de movimiento han llevado a la investigacin de nuevas
estrategias para obtener estos datos y cmo por medio de El mundo virtual se diseara con herramientas de
ayudas audiovisuales y didcticas puede ser ms entendible construccin tridimensionales las cuales estn a nuestra
este tipo de catstrofes para las personas del mundo actual. disposicin para poder realizar un entorno lo ms parecido a la
Con la ayuda de sistemas basados en mundos virtuales y realidad y as cumplir con el propsito que se ha planteado
adquisicin de datos se abre paso a la construccin de una para tener lectura de los datos obtenidos gracias al prototipo
herramienta muy til en el diario vivir, controlado de forma diseado el cual muestra los daos que pueden ocasionar estos
inalmbrica. fenmenos naturales.

Este proyecto de investigacin es realizado con el fin de Para finalizar se har una conexin inalmbrica en la cual
buscar e implementar soluciones a problemas que se presentan los datos obtenidos del circuito se enlazan con el diseo del
mundo virtual y as mismo con el sistema de adquisicin de
datos para obtener los resultados esperados.
II. JUSTIFICACION
Con el transcurso del tiempo al ocurrir los diferentes tipos
de catstrofes naturales en el mundo se observa que es
necesario preguntar el cmo prevenir o alertar a las personas
de que va a suceder algn desastre natural y es necesario
plantear soluciones accesibles y entendibles para la sociedad,
en las que interacten medios fsicos y medios virtuales para
mayor precisin y comprensin, es necesario que con el
conocimiento y ayuda de los diferentes software y modelos de
circuito analizados, investigados y entendidos se planteen
soluciones favorables para la sociedad, por medio de las
cuales las personas obtengan el beneficio de aprender y
entender la causa de un derrumbe, un desbordamiento de agua
o cualquier otro tipo de accidente ocasionado por movimientos
telricos, esto visto desde diferentes tipos de estructuras. Fig. 1 fundamentos bsicos de la sismologa

III. FUNDAMENTOS TEORICOS B. POR QU OCURREN LOS TEMBLORES?


Cada vez va creciendo la forma de examinar los parmetros
ssmicos dentro de la representacin del gran tamao de las La causa de un temblor es la liberacin sbita de energa
seales ssmicas y los daos que puedan ocasionar. dentro del interior de la Tierra por un reacomodo de sta. Este
Teniendo en cuenta la complejidad de la naturaleza se ve reacomodo se lleva a cabo mediante el movimiento relativo
una necesidad mayor de realizar una representacin ms entre placas tectnicas. Las zonas en donde se lleva a cabo
efectiva. La destruccin de una onda ssmica no puede ser este tipo de movimiento se conocen como fallas geolgicas (la
descrita usando simplemente una sola caracterstica del falla de San Andrs es un ejemplo) y a los temblores
movimiento presentado en la tierra. El nivel del dao producidos se les conoce como sismos tectnicos. No obstante
estructural causado por un terremoto depende de las existen otras causas que tambin producen temblores. Ejemplo
caractersticas de oscilacin. [1] de ello son los producidos por el ascenso de magma hacia la
superficie de la Tierra. Este tipo de sis mos, denominados
Un sistema de alerta para terremotos o sismos se desarrolla volcnicos, pueden servir de aviso de una posible erupcin
para proporcionar un tiempo viable desde el momento en que volcnica. [4]
los parmetros vitales de la seal son detectados con un
tiempo mnimo, esto desde que comienza el sismo a sacudir la C. MDULOS XBEE
tierra, la intensidad y duracin de la agitacin. La interaccin
de los diferentes tipos de movimiento de la tierra y los
cambios en las propiedades elsticas de los medios de
comunicacin geolgicos en el trayecto de propagacin
resultan ser funciones no lineales pero que son importantes
analizar estudiar y entender. [2]

Entre los parmetros de la respuesta estructural, la atencin


se centra en aquellos capaces de reflejar el dao ssmico. Los
daos, incluyen los casos de dao estructural, daos
arquitectnicos y daos mecnicos, elctricos, y de plomera
(MEP). [3]

A. QU ES LA SISMOLOGA?
Fig. 2 comunicaciones por medio de mdulos XBEE
La sismologa es la rama de la geofsica que estudia el
fenmeno de los temblores que ocurren en nuestro planeta Los mdulos XBee y XBee-PRO (fabricados por
Tierra. Sus principales objetivos son: Maxstream), son los primeros productos resistentes de uso
industrial con homologacin ZigBee, se basan en una
El estudio de la propagacin de las ondas ssmicas por el plataforma compatible con ZigBee, y cuentan con un rango y
interior de la Tierra a fin de conocer su estructura interna, una fiabilidad lderes en el sector. Conseguir la homologacin
El estudio de las causas que dan origen a los temblores y como producto ZigBee es todo un logro y sirve para que los
La prevencin de daos.
consumidores, las empresas y los usuarios de aplicaciones
industriales puedan comprar con toda tranquilidad productos
homologados ZigBee porque estn garantizados para que
funcionen perfectamente en red.
Los mdulos XBee son mdulos de radiofrecuencia que IV. METODOLOGIA
trabajan en la banda de 2.4 GHz con protocolo de
comunicacin 802.15.4 fabricados por Maxstream. Son
utilizados en automatizacin de casas, sistemas de seguridad,
monitoreo de sistemas remotos, aparatos domsticos, alarmas
contra incendio, plantas tratadoras de agua, entre otros.
Los mdulos tienen 6 convertidores anlogo-digital y 8
entradas digitales adems de Rx yTx. Trabajan a 2.4 GHz y
generan una red propia a la que puedes conectarte o
desconectarte. Entre otras caractersticas a tener en cuenta hay
que decir que son mdulos microprocesados con lo cual tienes
solucionados los problemas de fallo de trama, ruidos, etc. Los
mdulos, se comunican con un dispositivo RS232 a niveles
TTL con lo cual la comunicacin necesita un adaptador
intermedio en el caso de un PC, pero pueden conectarse
directamente a una placa de desarrollo como es Arduino. [5] Fig. 4 Diagrama general proyecto

A. ETAPA MUNDO VIRTUAL


D. PLATAFORMA DE DESARROLLO 3D
Para el mundo virtual se utilizara una tcnica que sea gil,
Blender 3D es un software libre (Gratuito) de 3D liberado eficiente y que cumpla cada uno de los requisitos propuestos
bajo la licencia GNU General Public Licence desarrollado por para el proyecto, se manejara la metodologa VRML
muchas personas que contribuyen a su crecimiento bajo el (Lenguaje de Modelado de Realidad Virtual) y la metodologa
mando del Blender Foundation [6] SCRUM las cuales son las que harn posible que el mundo
virtual logre las expectativas planteadas y supere las
Entre sus caractersticas estn: limitaciones que se presenten.
Modelado Para el desarrollo de este mundo virtual se har una
Esculpido adecuada investigacin acerca de las caractersticas y
Texturizado especificaciones a tener en cuenta durante la construccin de
Texturizado UV vivienda y desarrollo urbano con el fin de presentar un
Pintar UV sobre los modelos producto con las dimisiones ms acercadas a la realidad.
Materiales

Una gran cantidad de Adons para aumentar el potencial del


programa y ms...
La mayor ventaja de Blender es que es muy completo
siendo gratuito, siendo una aplicacin que puede reemplazar
programas como ligthware, 3D Max, Cinema 4D y otros.
Es apto para todo tipo de diseadores, arquitectos, artistas,
expertos del VFX y personas que lo usan solo por hobby. [7]

Fig. 5 Diagrama metodologa de desarrollo mundo virtual usando


VRML (Lenguaje de Modelado de Realidad Virtual) y SCRUM
desarrollo gil

B. ETAPA CONEXIN INALAMBRICA


Esta conexin se realizara a travs de mdulos XBEE los
cuales por medio del circuito implementado se enlazan con el
computador el cual identifica los datos obtenidos en el
prototipo de medicin de sismos para que sean visualizados
por medio del mundo virtual y de la interfaz grfica en el
Fig. 3 software de desarrollo virt ual
software LabView y as obtener un informe de las magnitudes circuito.
presentadas durante los temblores.
C. ETAPA DE ADQUISICION DE DATOS
En la etapa de adquisicin de datos se obtendrn dichos V. PROCEDIMIENTO
datos por medio de la conexin inalmbrica, estos se
digitalizaran y presentaran en el software LabView; se har la
adquisicin de datos con la correcta programacin grfica que
se adapte a la conexin y a las seales obtenidas, para
observar y analizar el cambio de las ondas ssmicas de acuerdo
al movimiento telrico que se est presentando en el medio.

Fig. 8 diagrama de desarrollo metodologa SCrum-Vrml

De acuerdo a las investigaciones realizadas y al estudio que


se ha venido haciendo para desarrollar este proyecto se ha
visto que es necesario verificar y comprobar que las
conexiones a realizar entre la etapa del circuito y la etapa del
mundo virtual se puedan hacer.
Fig. 6 diagrama adquisicin de datos en el que se visualiza los
pasos a seguir para obtener un correcto funcionamiento.

D. ETAPA DE CIRCUITO
La metodologa a utilizar para el diseo y construccin del
circuito es plantear y conocer los dispositivos que identifican
seales de entrada y salida de acuerdo al movimiento telrico
presentado, el cual debe ser preciso y estable.

Es necesario que el diseo a implementar sea de fcil manejo


y entendible; que no tenga opcin de adquirir interferencia del
medio para que los datos adquiridos sean lo ms exactos
posibles y as poder visualizar los movimientos telricos Fig. 9 diagrama que gua los pasos a seguir para la realizacin del
presentados en el momento adecuado. proyecto.

En la primera etapa es necesario tener claros los conceptos


bsicos y parmetros que se deben tener en cuenta al momento
de construir una infraestructura de vivienda y desarrollo
urbano en el mundo real, para construirla de manera adecuada
en el mundo virtual y con ello observar el movimiento telrico
presentado en su punto exacto y as comprobar y verificar los
problemas y daos que puede causar en la realidad para buscar
soluciones de seguridad viables .
En la segunda etapa se debe conocer y entender el
funcionamiento de los mdulos inalmbricos a utilizar para
que se pueda obtener la informacin deseada de los
movimientos presentados y conseguir una ptima
visualizacin de las seales recibidas, y las partes afectadas
de la infraestructura construida.
Fig. 7 diagrama en el que se explica los pasos a seguir en la etapa del
En la tercera etapa la adquisicin de datos ser monitoreada
y visualizada en el software LabView gracias a los pulsos
recibidos desde el circuito implementado por medio de la
conexin inalmbrica, los cuales son analizados y observados
en la interfaz grfica de LabView.
En la cuarta etapa se construir el circuito electrnico
diseado, el cual consta de un detector de herradura que enva
un pulso al presentarse un movimiento telrico al
microcontrolador siendo este el que por medio de la conexin
Autores
inalmbrica enviara las seales al software LabView para
visualizar las ondas presentadas y sus magnitudes; y al tiempo
estas seales sern enviadas al mundo virtual el cual indicara Rojas Q. Lina Ella naci en
el lugar que est siendo afectada de la infraestructura Tunja, Boyac, en 1992. Realiz
construida. sus estudios primarios y
secundarios en el Colegio de
Boyac de la ciudad de Tunja,
VI. POSIBLES RESULTADOS actualmente estudia Ingeniera
Electrnica en la Universidad
Al desarrollar este proyecto se podrn observar los Santo Tomas seccional Tunja; sus
cambios o movimientos telricos presentados en la reas de inters son el control
automtico, la instrumentacin
tierra para as generar posibles soluciones que lleguen
industrial, la automatizacin y la
a evitar daos en la infraestructura de la universidad.
gestin y administracin en ingeniera, durante el tiempo que
Por medio del estudio e investigacin se puede ha estado en la Universidad ha participado en diferentes
generar un mejor conocimiento en cuanto a la eventos como lo son: VIII Semana Nacional de
construccin de infraestructuras para evitar que Telecomunicaciones Ubicuidad el propsito de maana,
cuando ocurra este tipo de eventos atenten contra la hoy (Bogot D.C.), X Feria de la Ciencia 200 Aos de
vida de las personas. Ciencia en Colombia (Bogot D.C.), Jornada de
Mediante los avances tecnolgicos se puede Actualizacin en Telecomunicaciones 2011 (Tunja, Boyac)
visualizar de una forma didctica y entendible de y Segundo Congreso Internacional de Instrumentacin,
acuerdo a la magnitud de los movimientos telricos Control y Telecomunicaciones (Tunja, Boyac), III
de la tierra sin dejar a un lado lo peligroso o nocivo Congreso de Pastoral Universitaria Backspace Los Desafos de
que puede ser tanto para el planeta como para las la Pastoral Universitaria frente al mundo de hoy
personas. (Villavicencio, Meta), VII Concurso de Oratoria (Tunja,
Boyac).
REFERENCIAS

[1] Seismic Intensity Feature Construction Based on the Lpez G. Jonathan Naci en
HilbertHuang Transform. Sogamoso Boyac, en 1992.
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Realiz sus estudios primarios en
=&arnumber=6003786 el Colegio Integrado Joaqun
[2] EARTHQUAKE EARLY WARNING SYSTEM USING Gonzlez Camargo y secundarios
REAL-TIIME SIGNAL PROCESSING. en la Institucin Educativa
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Politcnico lvaro Gonzlez
=&arnumber=548376 Santana graduado como Bachiller
[3] Intelligent Seismic Acceleration Signal Processing for Tcnico Industrial en electrnica y
Damage Classification in Buildings. comunicaciones de la ciudad de
http://bdatos.usantotomas.edu.co:2052/stamp/stamp.jsp?tp Sogamoso, actualmente estudia
=&arnumber=4303379 Ingeniera de Sistemas en la Universidad Santo Tomas
[4] http://resnom.cicese.mx/indexx.php?idCatPadre=174&op seccional Tunja; sus reas de inters s on el desarrollo de
=1 videojuegos, auditoria de procesos ingenieriles y Gerencia de
[5] http://es.scribd.com/doc/58980339/Teoria-y- empresas, durante el tiempo que ha estado en la Universidad
Programacion-Modulos-XBEE ha participado en diferentes eventos como lo son: el X y XI
[6] http://www.blender.org encuentro regional de semilleros de investigacin REDCOLSI
[7] http://www.cgstudioscolombia.com/blender/index.php/qu nodo Boyac, como ponente y tallerista en aplicaciones de
e-es-blender#.UgpSHJI98zp desarrollo y modelado en 3D, Primer Congreso Nacional de
Investigacin en Nuevas Tecnologas (Tunja, Boyac),
Congreso Internacional de Investigacin en Nuevas
Tecnologas Informticas (Tunja, Boyac), Primer Congreso
Internacional y Segundo Nacional de Nuevas Tecnologas
(Tunja, Boyac), Grupo interinstitucional de Seguridad
Informtica, Segundo Encuentro de Tuiteros Boyac (Tunja,
Boyac), Voluntario Primer Boya.ca Power by Campus Party
(Tunja, Boyac) III Congreso de Pastoral Universitaria
Backspace Los Desafos de la Pastoral Universitaria frente al
mundo de hoy (Villavicencio, Meta)..
Reconocimiento de Fichas Lego Mindstorm
Utilizando la Librera de Programacin CImg
(Abril 2014)
Castro G. Hector, Mera G. Ismael
heccasgr@gmail.com

AbstractThe article is about the automatic recognize of 20 que a partir de una fotografa de fichas Lego crea una imagen
Lego Mindstorm pieces. A program is designed to consider binarizada, de la cual detecta, segmenta e identifica dichas
different morphological patterns of the pieces, the color and fichas a partir de caractersticas como patrones morfolgicos,
other characteristics that allow the differentiation and color, nmero de agujeros, entre otras.
identification of those pieces in the photos processed. It is
pretended to implement those ideas through a C++ program II. OBJET IVOS
with the help of the CImg Library,
A. Objetivo General
ResumenEl presente artculo consiste en el reconocimiento Reconocer de forma automtica distintas formas de fichas
automtico de 20 fichas de tipo Lego Mindstorm. S e busca Lego Mindstorm mediante el uso de herramientas
disear un programa en el cual se tomen en consideracin
informticas.
diferentes patrones morfolgicos de las fichas, el color y otras
caractersticas para diferenciar e identificar las fichas de las B. Objetivos Especficos
fotografas procesadas. S e pretende implementar ests ideas a
travs de la programacin de cdigo en C++ con ayuda de la
- Disear y planificar las variables del sistema, los
librera CImg. mtodos a utilizarse y los posibles patrones de uso para
el reconocimiento.
- Programar un sistema que permita procesar la
ndice de TrminosCImg, Fichas Lego Mindstorm, informacin de imgenes y reconozca las fichas de
Procesamiento de Imagen, S egmentacin, Visin Artificial. manera automtica.
- Evaluar las prestaciones y aproximaciones que el
I. INT RODUCCIN sistema pueda dar en cuanto a la precisin de

L os ltimos aos, los sistemas de visin artificial reconocimiento.


han tomado una parte importante en diferentes
campos de la ciencia y la tecnologa tales como la III. LIBRERA CIMG
medicina, la academia, la robtica, la industria, etc. Esto se CImg es una librera de cdigo abierto diseado por David
debe principalmente a que la visin artificial mediante la Tschumperl para el procesamiento de imagen. Puede ser
utilizacin de las tcnicas adecuadas permite la obtencin, usada para diversas plataformas, incluyendo Windows, OS
procesamiento y anlisis de cualquier tipo de informacin X y Unix [1].
especial obtenida a travs de imgenes digitales. La librera es muy fcil de portar y es almacenada en un
Los sistemas de visin artificial abarcan las reas de la simple archivo de cabecera .h, el cual posee un tamao
informtica, la ptica, la ingeniera mecnica y la aproximado de 1 Mb y no necesita dependencias complejas
automatizacin industrial. Adems estn orientados ni exticas [2].
principalmente a realizar tareas de inspeccin, control de Adems, contiene varios algoritmos muy tiles para
calidad y control de procesos . cargar, guardar y mostrar por pantalla imgenes con
Uno de los objetivos bsicos de la visin artificial es la diferentes tipos de valores de pixel. Usualmente son
deteccin, segmentacin y reconocimiento de ciertos objetos utilizados los tipos double. Puede ser descargada en la
en imgenes que se desean procesar. Esto se consigue pgina web http://cimg.sourceforge.net/.
mediante reconocimiento de patrones, aprendizaje
estadstico, geometra de proyeccin, procesado de IV. FICHAS LEGO M INDST ORM
imgenes, entre otros campos. Los kits Lego Mindstorm son juegos de robtica para
En este artculo se propone un software programado en nios fabricados por la empresa Lego, el cual posee
lenguaje C++ que permite la identificacin de 20 fichas de
kits Lego Mindstorm. Entonces, con la ayuda de la librera
para el procesado de imgenes CImg se crea un programa

Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Reconocimiento de Fichas Lego el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
Mindstorm utilizando la librera CImg presentado al Primer Encuentro Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Nacional de Semilleros de Investigacin en Ingeniera Electrnica. estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
Fig. 1. Fichas Lego Mindstorm utilizadas en el proyecto.

elementos bsicos como piezas de construccin, sensores, En las imgenes de la izquierda se puede observar las
motores, unidad de procesamiento, etc. componentes RGB de las fichas a detectar y en las imgenes
En el presente proyecto se pretende la deteccin de 20 de la derecha se observan las imgenes resultado si se
fichas del total de un kit Lego mindstorm, las cuales se discriminar la determinada componente. Esta ltima
diferencian especialmente por tamao, color, forma y columna se obtuvo al restar de la imagen con la componente
nmero de agujeros. En la figura 1 se presentan las diferentes de estudio, las otras dos imgenes con las componentes
fichas utilizadas con el nombre asignado por los autores del correspondientes. Por ejemplo, a la imagen con componente
proyecto. verde se le restaba el valor mximo entre la componente roja
y azul de la imagen original.
V. DET ECCIN DEL FONDO PT IMO Se encontr que las fichas lego poseen muy poca
Con el fin de encontrar un fondo que hiciera el mayor componente azul por lo que este color fue descartado. Luego
contraste con las fichas Lego a detectar se realizaron pruebas se opt por discriminar la componente verde ya que este
con los colores rojo, verde y azul, y se determin con cual se color fue el que mejores resultados dio durante la prueba.
lograba mayor contraste: Posteriormente se pusieron a prueba 5 tonalidades de
verde para encontrar cual posea mayor componente verde.
Imagen de Se obtuvo las siguientes imgenes:
Contraste Fondo-Fichas
Componentes
Imagen Original Componente Verde

Original

T abla 2. Verde ptimo.

Rojo De las anteriores imgenes se puede observar que el fondo


con mayor componente verde es el de la esquina superior
izquierda.

VI. PROCEDIMIENT O DE BINARIZACIN


Para el proceso de la binarizacin de la imagen en primer
lugar se obtuvo la componente verde de la imagen procesada
Verde y a esta se le rest el valor mximo entre la componente roja
y azul, asegurando el contraste entre las fichas y el fondo. En
la tabla 3 se puede ver un ejemplo del proceso.
Posteriormente se incluy una funcin de binarizacin con
el que se pretende distinguir las fichas del fondo, lo que
significa que a partir de la comparacin con un valor
determinado se pondr el valor de cada pxel de la imagen a
negro o blanco si su valor est por debajo o por encima
Azul respectivamente.
Sin embargo, el valor del umbral debe estar optimizado ya
que si es muy alto incluir ruido en la imagen binarizada y si
es muy bajo se perder informacin o pxeles de las fichas
T abla 1. Contraste ente componentes RGB de las fichas.
parmetros de entrada la imagen binarizada y devuelve la
IMAGEN ORIGINAL IMAGEN RESULT ANT E imagen segmentada junto con el nmero de objetos hallados
en la segmentacin. Como ejemplo de su aplicacin se
presenta la siguiente imagen:

T abla 3. Resultado del procedimiento de contraste.

que se buscan detectar. A continuacin se puede observar un


ejemplo de una grfica de histograma:
Fig. 3. Imagen segmentada.
Umbral Imagen Contraste Imagen Contraste
Una vez separados los diferentes segmentos de la imagen
se implement la funcin Momentos_Areas_cimg (imagen
segmentada, centros, covarianzas, Nmero de puntos de
objeto, ndice de objeto) que recibe como parmetro de
entrada la imagen segmentada y calcula las covarianzas, los
centros de masa y los nmeros de puntos que posee el objeto
indicado en el parmetro de entrada ndice de objeto.
A partir de los anteriores valores calculados, se hallaron
los autovalores y la orientacin de cada una de las fichas
encontradas en la imagen. Para ello se utiliz la funcin
momentos2orientacin_autovalores (covarianzas, ngulo
T abla 4. Seleccin del umbral de binarizacin a partir del histograma de
de orientacin, autovalores).
la imagen en las que contrastan las fichas con el fondo. Por otra parte, se dibujaron las Bounding Box de cada uno
de los objetos. Sin embargo, estos al no estar alineados, se
En la imagen anterior debe destacarse que los picos ms hace necesario crear una funcin que cree Bounding Boxes
grandes corresponden a los pxeles que conforman el fondo inclinadas segn se requiera. La funcin diseada fue
de la imagen mientras que las montaas pequeas que se Oriented_BoundingBox_cimg(imagen segmentada, ngulo
encuentran en la parte inferior izquierda de la imagen de orientacin, tamaos orientados, centro de BBs
corresponden a los pxeles que conforman las fichas, siendo orientados), la cual toma la imagen segmentada y el ngulo
estas ms oscuras en la imagen y haciendo contraste con el de inclinacin y devuelve los tamaos orientados y el centro
fondo. Analizando diferentes histogramas y realizando de BBs orientados de cada segmento, luego mediante la
diferentes pruebas con la funcin get.threshold(umbral) funcin oriented_draw_rectangle(imagen segmentada con
que tiene como parmetro de entrada el valor de umbral, se colores, centro de bounding boxes orientados, tamaos
comprob que el mejor umbral para separar las fichas del orientados, orientacin, puntos del rectngulo, ndice de
fondo es de valor 15. A continuacin se puede observar un objeto) se dibuja sobre la imagen segmentada las diferentes
ejemplo de una imagen umbralizada con valor 15: Bounding Boxes orientadas sobre los objetos, excluyendo
aquellos que poseen un rea menor 1000 pixeles:

Fig. 2. Imagen umbralizada con valor 15.

VII. SEGMENT ACIN Y CARACT ERIZACIN DE FICHAS


DET ECT ADAS Fig. 4. Imagen con Bounding Boxes orientadas.
Ya teniendo la imagen umbralizada de forma que se capte
el mayor detalle posible de las fichas, se procede a la A su vez, se cre una funcin llamada
segmentacin binaria en la que se etiquetan cada una de las MeanColor(imagen segmentada, imagen a color, numero
fichas para luego extraer sus caractersticas. Para ello se de objetos, colores medios de cada objeto), la cual posee
utiliz la funcin binarySegmentation(imagen binaria, como parmetros de entrada la imagen segmentada, la
imagen segmentada, nmero de objetos) que pide como imagen original y el nmero de objetos detectados en la
imagen segmentada, y como respuesta devuelve los valores analizar tantas muestras, se desarroll un programa llamado
medios de rojo, azul y verde de cada objeto. Posteriormente extraer_caractersticas.cpp el cual pide como parmetros
se calcula el valor medio de verde, rojo y azul del fondo. de entrada las 5 muestras de cada ficha y el umbral de
A partir de los valores calculados anteriormente se binarizacin a utilizar, y retorna un archivo con nombre
determinan 7 caractersticas con las que se pretender features.csv el cual contiene las 7 caractersticas de las 5
distinguir las fichas: muestras, realizando el mismo procedimiento descrito en los
apartados VI y VII del presente artculo.
Una vez obtenidas todas las caractersticas de las 100
A. Elipticidad
muestras se cre un archivo en Excel, el cual se proces
Utilizando los autovalores calculados de cada objeto se calculando los promedios, varianzas y desviaciones tpicas
haya las elipticidades con la siguiente ecuacin: de cada una de las 6 caractersticas tomando los 100 valores
de cada una de ellas. Con estos valores se procedi a

= (1) normalizar la tabla aplicando la siguiente ecuacin:


= (4)
B. Valores Medios RGB (Rojo, Verde y Azul)
Normalizados
En donde P es el promedio calculado de cada una de las
Una vez calculados los valores medios RGB de las fichas
caractersticas y es la desviacin tpica de cada una de las
y los valores medios RGB del fondo se aplica la siguiente
caractersticas. Con ello se cre la nueva tabla de datos
ecuacin para calcular las componentes RGB medias de las
normalizada sobre la cual se realiz la comparacin en el
fichas y lograr la normalizacin de la iluminacin de la
programa y se identific las fichas detectadas de las
imagen:
imgenes puestas a prueba.
(2)

C. Relacin Menor/Mayor Tamao


A partir de los valores de tamaos orientados calculados
con la funcin Oriented_BoundingBox_cimg se calcula la
relacin menor/mayor tamao realizando dicha divisin.

D. Relacin de rea y Nmero de Pixeles de Bounding


Box
Se calcula dividiendo el valor de rea hallado de cada
objeto y los tamaos orientados multiplicados de las
Bounding Box:

= (3)

E. Conteo de Agujeros de la Fichas


Fig 5. Ejemplo de base de datos normalizada generada en Excel
Para ello se cre una funcin que a partir del
procedimiento descrito en el apartado IX del artculo, Se puede notar que se incrust en la primera columna el
determina el nmero de agujeros existentes en cada una de nmero de ficha y fotograma (para luego identificarlas). Por
las fichas de la imagen. ejemplo para 52 significa que las caractersticas
corresponden a la muestra 2 de la ficha 5.
VIII. CREACIN DE BASE DE DAT OS CON Por ltimo, la tabla normalizada realizada en Excel se pas
CARACT ERST ICAS DE DISCRIMINACIN a .csv, el cual utilizando Matlab se convirti a un archivo tipo
Para la creacin de la base de datos sobre la cual se .dlm.
comparar con el programa para identificar las fichas dentro
de las fotos puestas a prueba se realiz una toma de 100 fotos; IX. CONT EO DE A GUJEROS DE LAS FICHAS
5 fotos por cada ficha cambiando las orientaciones de la ficha Con el fin de conseguir una nueva caracterstica para la
y las alturas desde la que se realizaron las fotos. Se tuvo diferenciacin e identificacin de las diferentes figuras, se
extremo cuidado con la iluminacin para mantenerla desarroll una funcin que contaba los agujeros de cada una
constante y evitar las sombras que pudieran presentarse en el de las fichas. Entonces se toma la imagen de Bounding Box
momento de realizar las fotos. de las fichas detectadas, se les aplica la funcin vector
distancia get_distance(1), y luego se umbralizan con el fin
A. Creacin De Base De Datos .CSV, Excel y .DLM de que queden visibles slo los agujeros de las fichas con la
Luego se procedi a ejecutar el programa de binarizacin, mejor calidad posible. En la tabla 5 se puede observar las
segmentacin y caracterizacin desarrollado en el apartado imgenes del proceso intermedio.
anterior con el fin de extraer las caractersticas de las 100 El resultado de esta umbralizacin entra a una funcin de
muestras. Sin embargo, para reducir el tiempo que conlleva segmentacin y de establecimiento de Bounding Boxes.
A. Diferenciacin entre Fichas Alargadas
FUNCIN DISTANCIA UMBRALIZACIN Si la ficha es reconocida como 2, 3, 8, 12 y 17, entra a una
serie de comparaciones entre el nmero de agujeros
detectados (#r) y el nmero de agujeros de cada una de las
fichas supuestas. Para esta toma de decisin se tom en
cuenta la siguiente tabla:

FICHA ELEGIDA COMO


COMPARACIN
RESULTADO DE
AGUJEROS DETECTADOS
RECONOCIMIENTO

#r=1 Ficha 17

T abla 5. Proceso de funcin distancia y umbralizacin de la imagen de 2<=#r<=3 Ficha 2


una ficha detectada.
Entonces si el objeto detectado es de ancho y alto diferente 4<=#r<=5 Ficha 12
al tamao de la imagen se cuenta como agujero. Finalmente
por pantalla aparece el siguiente mensaje: 6<=#r<=7 Ficha 3

8<=#r<=9 Ficha 8
T abla 6. Comparacin de huecos para el reconocimiento de fichas.
Fig. 6. Mensaje mostrado por el programa luego de realizar el
procedimiento de conteo de agujeros de las fichas en la foto. B. Diferencia entre Fichas 9 y 16
Si la ficha detectada es 16 y adems el nmero de huecos
detectados es mayor a 6 entonces la ficha detectada es 9.
X. RECONOCIMIENT O DE LAS FICHAS DET ECT ADAS
C. Diferencia entre Fichas Azules
Como primer paso, se cargan los datos de la base de datos
creada del archivo caractersticas3.dlm y los datos de los Si la ficha detectada es 4 o 15 se compara la relacin de
promedios y desviaciones tpicas que se encuentran en el tamao menor/mayor y si el valor es inferior a -0.4 la ficha
archivo prom_desv3.dlm. detectada es 4, en caso contrario es 15.
En segundo lugar, se calculan las 7 caractersticas para D. Diferencia entre Fichas 18 y 19
cada objeto detectado que se utilizarn para reconocer las
fichas dentro de la imagen procesada, es decir; elipticidad, Si la ficha detectada es 18 o 19 se compara la relacin de
Valores RGB medios, relacin de tamao, relacin de rea y tamao menor/mayor y si el valor es mayor a 0.77 la ficha
detectada es 18, en caso contrario es 19.
nmero de agujeros. Adems de otros parmetros como rea
y puntos de Bounding Boxes.
El tercer paso consisti en la normalizacin de los Finalmente, el programa presenta la imagen original con
el nombre escrito sobre cada ficha y en pantalla se muestran
parmetros calculados de los objetos detectados en la imagen
que se est procesando. Para ello se utiliz la ecuacin (4). las fichas reconocidas como se observa a continuacin:
Los valores normalizados ms el nmero de agujeros de
cada objeto fueron almacenados en una matriz.
Para el reconocimiento de las fichas mediante la
comparacin de las caractersticas obtenidas y las
caractersticas guardadas en la base de datos se utiliz el
mtodo del vecino ms cercano, en el cual se calcula el error
cuadrtico acumulado de cada una de las caractersticas de
cada muestra de la base de datos. Es to quiere decir que se
calcula la suma de los errores cuadrticos entre cada
caracterstica muestra por muestra y el resultado ms
prximo a 0 significa que la ficha coincide con la muestra
comparada. A continuacin se puede observar la frmula
utilizada:

(5)
Donde d es la distancia entre las caractersticas del objeto
detectado y las caractersticas de la muestra frente a la que se
compara, son las caractersticas del objeto detectado y
son las caractersticas de la muestra frente a la que se

realiza la comparacin.
Luego, para mejorar el reconocimiento de las fichas se Fig. 7. Ejemplo de reconocimiento.
realizaron las siguientes comparaciones:
T abla 4. Matriz de confusin.

XI. MATRIZ DE CONFUSIN Y TABLA DE dentro de las imgenes. Esto se evidencia en la tabla 5.
TESTING Las filas corresponden a cada muestra del test y las
Se comprob el programa desarrollado con las imgenes columnas corresponden a cada una de las fichas a detectar.
de testing tomadas y se realiz una matriz de confusin y una Entonces si determinada ficha fue correctamente detectada
tabla de testing con el fin de encontrar y clasificar errores, y se da equivalencia de 1 y si la ficha fue confundida o no
calcular un porcentaje aproximado del correcto detectada se da equivalencia de 0. En las columnas con ttulo
funcionamiento del programa. azul se calcul el total de fichas detectadas por muestra, el
La matriz de confusin se cre con el fin de encontrar nmero de fichas reconocidas, las que no y el porcentaje de
aquellas fichas que poseen caractersticas muy similares y el acierto. Finalmente se promedi todos los porcentajes de
programa aun no es capaz de diferencias. acierto y se obtuvo que el programa reconoce las fichas
En la tabla 4 se evidencia dicha matriz, en la cual se puede dentro de la imagen con un 89% de acierto en general.
observar que 9 fichas son detectadas sin fallos y no poseen
caractersticas que puedan confundir al programa. Hay otras
que fallan de forma despreciable y la que falla de forma ms XII. CONCLUSIONES
representativa es la ficha 18, la cual no es reconocible por el En el anterior proyecto se realiz un programa en lenguaje
programa. C++ utilizando la librera CImg para la deteccin de 20
En cuanto a la tabla de testing, se cre con el fin de fichas del kit Lego Mindstorm. En total se desarrollaron 9
calcular una aproximacin del porcentaje con el cual el funciones, 4 primarias y 5 adicionales.
programa funciona y reconoce correctamente las fichas

T abla 5. T abla de testing


Uno de los mayores inconvenientes de la forma de las Actualmente es estudiante de ingeniera electrnica de la UniversidadSanto
T oms Seccional T unja.
fichas fue que eran tridimensionales, complicando la
deteccin de los huecos de cada una de ellas, ya que hace la
deteccin dependiente del ngulo con la que se tome la
fotografa. Entre ms inclinada se tome la foto, la perspectiva
de la ficha cambiar y los huecos pueden ocultarse frente a
la imagen y no ser detectados.
As mismo, fueron necesarias 7 caractersticas para el
reconocimiento de las fichas: elipticidad, valores medios de
RGB, relacin de tamao menor/mayor, relacin de rea y
nmero de agujeros. Profundizando, el color que a priori era
una desventaja al tener diferentes valores en las fichas y
dificultar la eleccin del umbral de binarizacin, se convirti
en una ventaja a posteriori ya que permiti mejorar la
deteccin y diferenciacin entre las fichas de mayor
contraste como blancas, negras, azules y naranjas.
El umbral de binarizacin se convirti en un parmetro
muy influyente en la correcta deteccin de las fichas, ya que
a partir de este valor se puede aumentar o disminuir la
definicin con la que se binarizarn las fichas. Sin embargo
la diversidad de colores, las diferentes iluminaciones e
inclusive la no homogeneidad del fondo pueden dificultar la
eleccin de dicho parmetro. Para el proyecto y despus de
mltiples pruebas se encontr que para la iluminacin
utilizada el mejor umbral a utilizar es de valor 15.
En cuanto a la eleccin del fondo, en el apartado V se
compararon diferentes tonalidades de verde y se eligi el que
ms contraste hacia frente a las fichas. Esto contribuy
demasiado a la etapa de binarizacin. Sin embargo se
descubri adicionalmente que es muy complicado encontrar
un fondo que sea totalmente verde o que sea homogneo en
toda el rea.
A su vez, se encontr que la normalizacin de los valores
de las caractersticas de la base de datos ayuda a que la
comparacin sea ms robusta, permitiendo estandarizar la
comparacin para el reconocimiento de las fichas.
Mediante la matriz de confusin se pudieron encontrar las
fichas con caractersticas similares que confundan al
programa tales como las fichas largas, confusin entre fichas
azules, confusin entre las fichas 16 y 9, confusin entre las
fichas 18 y 19; problemas que fueron solucionados mediante
las comparaciones explicadas en el apartado X.
Finalmente, la tabla de testing permiti conocer el
porcentaje con el que las fichas eran correctamente
detectadas y el porcentaje promedio aproximado de acierto,
el cual fue de 89%.

REFERENCIAS

[1] S. Vicknesh, An introduction to the Cimg Library.


http://www.math.ucla.edu/~wittman/hyper/vick/Cimg_tutorial.pdf.
[2] http://cimg.sourceforge.net/

CASTRO G. HECTO R LUIS (M2010) naci el 27 de Junio de1993


en la ciudad de T unja, Colombia. Se gradu con honores del Colegio Andino
de T unja, proyecto laureado titulado Reciclaje de papel en el Colegio
Andino de T unja. Es voluntario inactivo de la Cruz Roja Colombiana.
Particip junto con el equipo de robtica de la Universidad Santo T oms
Seccional T unja en el torneo nacional de robtica VEX desarrollado en
Campus Party Bogot 2011 posesionndose como subcampeonesnacionales
y cuartos en el torneo. Es miembro estudiantil del IEEE. Antes determinar
su pregrado, finaliz el Mster en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones en la Universitat Politcnica de Valncia en el ao 2014.
DILE SOLUCIN
Tecnologa para Discapacitados (Nios)
Vivianne Estefana Nio Vega- viesnive@hotmail.com

Tutor: Ing. Camilo Pardo

electrnica brindar herramientas para ayudar en la inclusin de


Abstract Dile solucin is a project that seeks to help in the personas con discapacidad y es este caso en especfico en
inclusion of children with disabilities in their learning, in Tunja crear herramientas para la enseanza a nios con situacin de
through the design and construction of electronic and discapacidad en la ciudad de Tunja.
technological tools. The challenge is to combine electronic,
technology and innovation seeking in the inclusion of people with Este proyecto pretende apostarle a nuevas ideas y tecnologas
disailities. This project is to be achieved providing electronic tools a bajo costo para empezar a solucionar problemas y brindar
to schools to assist in the inclusion in learning. aquellas herramientas en colegios que trabajen con distintas
discapacidades de la cuidad. Todas estas herramientas
Index Terms Discapacidad, tiflotecnologa, Cognitiva- orientadas a software y hardware para discapacitados
Sndrome Down, Motora, Visual, Limitacin Auditiva y Parlisis
Cerebral.

I. INTRODUCCION

La palabra Discapacidad, es utilizada para sealar alguna


alteracin en el funcionamiento de una persona a nivel
corporal, individual y social, asociados a estados o
condiciones de salud.

La Organizacin Mundial de la Salud la define como:


Discapacidad es un trmino general que abarca las
deficiencias, las limitaciones de la actividad y las restricciones
de la participacin. Las deficiencias son problemas que
afectan a una estructura o funcin corporal; las limitaciones de
la actividad son dificultades para ejecutar acciones o tareas, y
las restricciones de la participacin son problemas para brindando soluciones reales.
participar en situaciones vitales. Fig. 1: Logo del Proyecto Dile Solucin

La discapacidad adems de ser objeto de exclusin para En este logo de la Fig.1 se simplifica en pocas palabras lo que se
algunos en las primeras etapas de la vida, es garanta de quiere lograr con el proyecto, todo est enfocado en unir la
mltiples formas de exclusin para todos aquellos que tecnologa, la electrnica y la innovacin buscando la inclusin de
alcanzan la tercera edad. Por ende en los primeros aos de un personas en situacin de discapacidad por medio de la creacin de
discapacitado las actividades tanto que desarrollen para herramientas que puedan ayudar a las necesidades Dile Solucin.
mejorar su condicin sern las bases para toda su vida.
II. JUSTIFICACIN
La discapacidad se considera como una condicin resultante
de diferentes factores, en los cuales interactan lo social, lo La motivacin para la realizacin de este proyecto surge de la
cultural y lo epidemiolgico. Un nio con discapacidad es necesidad de ayudar a las personas con discapacidad de la
sujeto de exclusin inmediatamente debido a que lo que es cuidad, y ms a los nios que empiezan a vivir y que no
fcil para un nio normal es complejo para l, y esta brecha encuentran las posibilidades en su escuela o colegio para
que existe en lo que l puede hacer y lo que debera hacer aleja aprender y tener todas las herramientas como los otros nios si
cada vez ms a estos nios de la oportunidad de ser normales. las tienen. Con esto se quiere poder ayudar en la inclusin en
el aprendizaje de nios en situacin de discapacidad de la
El Proyecto Dile solucin est basado en esta problemtica,
busca por medio de la innovacin en el campo de la
ciudad de Tunja mediante el diseo y construccin de la capacidad de visin. La ceguera sera un caso extremo de
herramientas electrnicas y tecnolgicas. discapacidad visual

Este ser un macro-proyecto que de la mano de algunos


Para la Organizacin Mundial de la Salud, una persona es
ingenieros y con el apoyo de la Secretaria de Discapacidad de
la ciudad de Tunja y el grupo docente de trabajo con ciega cuando tiene una agudeza visual inferior a 1/10 en la
Discapacidad, se buscara empezar a dar soluciones a las escala Wecker, o una reduccin del campo visual por debajo
problemticas cercanas con la enseanza a nios con todas las de 35%.
Discapacidades en la Ciudad.
Discapacidad Motora:
III. MARCO TEORICO
Las personas con discapacidad motrica presentan un
deterioro, transitorio o permanente, en su aparato locomotor;
La discapacidad es aquella condicin bajo la cual ciertas
tienen problemas en la ejecucin de sus movimientos, en su
personas presentan alguna deficiencia fsica, mental,
motricidad en general, independientemente de la causa
intelectual o sensorial que a largo plazo afectan la forma de
desencadenante.
interactuar y participar plenamente en la sociedad.
Localizacin o zona afectada:
Ms de mil millones de personas viven en todo el mundo con
alguna forma de discapacidad; de ellas, casi 200 millones
Parlisis:
experimentan dificultades considerables en su funcionamiento.
o Monoplejia: parlisis de un solo miembro.
En los aos futuros, la discapacidad ser un motivo de
o Hemiplejia: parlisis de un lado del cuerpo.
preocupacin an mayor, pues su prevalencia est
o Paraplejia: parlisis de las dos piernas.
aumentando.
o Diplejia: parlisis que afecta a partes iguales
a cada lado del cuerpo.
Los dispositivos y las tecnologas de apoyo como sillas de
o Tetraplejia: parlisis de los cuatro
ruedas, prtesis, ayudas para la movilidad, audfonos,
miembros.
dispositivos de ayuda visual y equipos y programas
Paresia:
informticos especializados aumentan la movilidad, la
o Monoparesia: parlisis ligera o incompleta
audicin, la visin y las capacidades de comunicacin.
de un solo miembro.
Con la ayuda de estas tecnologas, las personas con
o Hemiparesia: parlisis ligera o incompleta
discapacidad pueden mejorar sus habilidades y, por tanto,
de un lado del cuerpo.
estn ms capacitados para vivir de forma autnoma y
o Paraparesia: parlisis ligera o incompleta de
participar en sus sociedades. [1]
las dos piernas.
o Tetraparesia: parlisis ligera o incompleta de
DISCAPACIDADES EN TUNJA (Nios)
los cuatro miembros.

Discapacidad Cognitiva-Sndrome de Down:


El sndrome de Down es una alteracin gentica que se Discapacidad Auditiva:
produce en el momento de la concepcin y se lleva durante La discapacidad auditiva engloba todos los grados de dficits
en la audicin, independientemente de la etiologa.
toda la vida. No es una enfermedad ni padecimiento. Sus
causas son desconocidas. Cualquier pareja puede tener un hijo
con sndrome de Down. Uno de cada mil nios nace con este Hipoacsico: persona cuya audicin residual hace
sndrome. difcil, pero no imposible, la comprensin de la
palabra (500-2000 Hz) por va auditiva
Esta alteracin, tambin llamada trisoma 21, hace que dentro exclusivamente, con o sin ayuda de prtesis auditiva.
de los 23 pares de cromosomas que todas las personas
tenemos, aquellas con sndrome de Down tengan 3 Sordo: persona cuya audicin residual imposibilita la
cromosomas en el par nmero 21. comprensin de la palabra por va auditiva
exclusivamente, con o sin ayuda de prtesis auditiva.
Discapacidad Visual:
Un nio con discapacidad visual es aqul que padece una Parlisis cerebral:
alteracin permanente en los ojos o en las vas de conduccin Es un grupo de trastornos que pueden comprometer las
del impulso visual que le produce una disminucin patente en funciones del cerebro y del sistema nervioso como el
movimiento, el aprendizaje, la audicin, la visin y el Recursos grficos: PIC, el Bliss o el Rebus.
pensamiento. Hay algunos tipos diferentes de parlis is Smbolos ortogrficos.
cerebral, entre ellas: espstica, discintica, atxica, hipotnica
y mixta.

Estado del Arte:

Comunicacin aumentativa y alternativa:

Las tcnicas aumentativas de comunicacin son aquellas que


se utilizan para aumentar el habla, que es el principal medio de
comunicacin.

Fig. 3: Chico en situacin de discapacidad utilizando un tablero de


comunicacin aumentada
Fuente: fonoaudiologos.wordpress.com

Tiflotecnologa:
Es el conjunto de teoras y de tcnicas que permiten el
aprovechamiento prctico de los conocimientos tecnolgicos
aplicados a personas ciegas o con baja visin. Es por tanto,
una tecnologa de apoyo.
Debido a su deficiencia estas personas sin una adaptacin
adecuada no podran hacer uso de las nuevas tecnologas. Es
por esto que la tiflotecnologa se ha convertido en una
herramienta indispensable para estas personas ya que les
permite acceder a las nuevas tecnologas, ya sea mediante
Fig.2: Imgenes T ableros Comunicacin aumentada equipos especficos o adaptaciones, de acuerdo con las
Fuente: scaumentativoalternativo.blogspot.com
necesidades u objetivos de cada usuario.

Las tcnicas alternativas de comunicacin son aquellas que se


utilizan para reemplazar el habla cuando no se puede acceder a
ella, tanto por una patologa como por otras circunstancias ,
como por ejemplo no poder hablar en un lugar pblico en
donde se debe hacer silencio.
La utilizacin de este tipo de comunicacin no es excluyente
de la patologa, como lo vemos en el ejemplo anterior.

Segn C. Rosell y C. Basil, los sistemas se pueden clasificar


en dos grandes grupos:
Fig. 4: T iflotecnologa Braille
1- Sistemas sin ayuda, son aquellos que no dependen de Fuente: unmundoalalcancedetods.blogspot.com
ningn objeto externo:
Habla Las principales ayudas tiflotcnicas en las que se imparten
Gestos de uso comn cursos de formacin son:
Gestos idiosincrsicos
Cdigos o sistemas gestuales Dispositivos con braille y voz para pantallas y
Lenguajes de signos manuales teclados de ordenador (Lneas braille y Sintetizadores
de voz).
2- Sistemas con ayuda, son aquellos que dependen de un Anotadores y agendas electrnicas.
soporte externo: Programas adaptados para que las personas ciegas
Recursos tangibles
puedan navegar en entorno Windows (Revisores de
pantalla para Windows).
Programas adaptados para personas con resto visual
para ampliar los caracteres de pantalla
(Magnificadores de texto en pantalla).
La formacin en los dispositivos anteriores se
contextualiza, a menudo, en el uso de los programas
informticos de uso ms frecuente, as como de
aquellos especficos para personas ciegas y
deficientes visuales.

IV. METODOLOGIA

Etapa I: Diseo del proyecto de Investigacin

Actividad 1: Revisin bibliogrfica


Actividad 2: Consulta y apropiacin del tema
Actividad 2: Diseo metodolgico de la Propuesta
Fig. 5: Encuesta a los profesores que trabajan con discapacidad de la
Etapa II: Discapacidad en Tunja ciudad de T unja.
Fuente: Autor
Actividad 1: Investigacin de poblacin objetivo (Cifras de
discapacidad en Boyac)
Actividad 2: Investigacin de colegios que trabajen con
discapacidad en Tunja. Actividad 2: Estado del Arte sobre trabajos enfocados a cada
Actividad 3: Delimitacin de la Poblacin (Nios: Rango de una de las discapacidades que trabajan los colegios.
Edades-Colegios)
Actividad 4: Base de Datos de colegios, docentes y
discapacidades de trabajo.

Etapa III: Trabajo con personas en Condicin de


discapacidad: Colegios

Actividad 1: Encuesta a los docentes que trabajan con nio en


situacin de discapacidad sobre:
Posibles Necesidades
Problemas que presentan con la enseanza
Sugerencias e Ideas sobre que se podra trabajar
Fig. 6: Base de datos de las Discapacidades trabajas en los colegios
de la ciudad de T unja.
Fuente: Autor

Actividad 3: Visita a los colegios: Reconocimiento de


necesidades puntuales de los profesores en la enseanza como
en los nios al aprender.
Actividad 4: Seleccin de una discapacidad y un colegio en
especfico.

Etapa IV: Trabajo con la Discapacidad seleccionada

Actividad 1: Diario de Campo de Trabajo con los Nios.


Actividad 2: Seleccin del sistema que se ha de disear y a
implementar segn la necesidad.
Actividad 3: Diseo y construccin del prototipo electrnico.
Actividad 4: Prueba piloto del prototipo con los nios del
colegio (Esta se realizara en conjunto con los dems nios Los colegios que trabajan actualmente con
que tengan esa discapacidad en cada uno de los colegios). discapacidad segn la encuesta ya mencionada, en la
Actividad 5: Prueba general con nios de otros colegios con la ciudad de Tunja son 4.
misma discapacidad. Las necesidades que se pudieron evidenciar en el
estudio que ms tienen los docentes es el acceso de
Etapa V: Evaluacin. sus nios con discapacidad a las TICS y las
herramientas para facilitar el aprendizaje en el aula
Actividad 1: Prueba Final y Sustentacin (Todo lo anterior fundamentado en la encuesta
Actividad 2: Anlisis y organizacin de resultados obtenidos. realizada a los profesores encargados del trabajo con
Actividad 3: Elaboracin de informe donde se muestren los nios discapacitados de la ciudad de Tunja).
resultados obtenidos.
Actividad 4: Auto-evaluacin del proyecto. Conclusiones:

Hasta el momento el proyecto se encuentra en la Etapa III:


V. TRABAJO REALIZADO Trabajo con personas en Condicin de discapacidad: Colegios
Actividad 1: Encuesta a los Docentes, la cual fue realizada con
todos los profesores a cargo de los temas relacionados con
Los Resultados parciales son:
discapacidad en colegios de la ciudad de Tunja y Actividad 2:
Estado del Arte sobre trabajos enfocados a cada una de las
Actualmente en Tunja hay una poblacin de 2600 discapacidades que trabajan los colegios
discapacitados, de los cuales solamente 13331 estn
censados ya que su discapacidad les impide
acercarse a la Secretaria de Discapacidad.
En la ciudad de Tunja hay 653 nios en situacin de VI. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
discapacidad, donde 439 se encuentran entre los 0 a
12 aos y 214 entre los 13 a 19 aos. Rafael Snchez Montoya Ordenador y
discapacidad. CEPE S.L. Madrid 1997.
Jenny Juliana Sanabria Silva, Heyver Senn Carrillo
Nios en situacion de Cceres. Sistema pictogrfico electrnico de
comunicacin para nios con Sindrome Down.
Discapacidad en Tunja Tunja, 2007.

http://www.who.int/disabilities/technology/es/[1]
Total de
http://www.indracompany.com/
33% Nios
653 http://www.colombiaaprende.edu.co/html/mediateca/
67% 1607/articles-132269_archivo.pdf

http://www.urosario.edu.co/Subsitio/IncluSer/imagen
es/Publicaciones/Educacion-superior-para-
0-12 Aos 13-19 Aos estudiantes-con-discapacid.pdf
Fuente: DANE Marzo 2010 - Direccin de Censos y http://recursostic.educacion.es/aeduc/aprender/web/di
Demografa scapacidades.html#a

Segn la Secretaria de discapacidad, las capacidades http://www.colombialider.org/wp-


que predominan en la ciudad de Tunja en Orden content/uploads/2011/03/discapacidad-en-colombia-
descendente son: reto-para-la-inclusion-en-capital-humano.pdf
1. Cognitiva
2. Fsica http://morfeo.upc.es/crom/mod/wiki/view.php?id=4&
3. Visual page=Accesibilidad+para+todos+y+Tiflotecnologia+(
4. Auditiva acceso+a+los+ciegos+y+otras+discapacidades)
5. Otras
Las discapacidades que se trabajan en los colegios de http://www.tecnoayudas.com/index.php?option=com
Tunja son: Cognitiva-Sndrome Down, Motora, _content&view=article&id=14:aprendamos -sobre-
Visual, Limitacin Auditiva y Parlisis Cerebral. comunicacion-aumentativa-y-alternativa
La discapacidad ms trabajada segn la encuesta
hecha a los profesores que trabajan discapacidad en VII. BIOGRAFA DEL AUTOR
toda Tunja es la Cognitiva o Sndrome Down.
Vivianne Estefana Nio Vega Naci en
Tunja, Boyac en 1996. Estudio su
primaria y bachillerato en la Escuela
Normal Superior Leonor lvarez Pinzn
de Tunja.
Desde muy pequea se involucr con la
investigacin y las ciencias. De 2007 a
2012 hizo parte del grupo de investigacin en biotecnologa
GIEB. En el 2009 crea el proyecto Robtica Ecolgica y
Educativa con el que obtiene varios reconocimientos al
participar con la RedCOLSI a nivel departamental y nacional.
En el ao 2012 se grada de la ENSLAP como Bachiller
Acadmico con nfasis en Pedagoga.
Actualmente estudia en la Universidad Santo Tomas de Tunja
el programa Ingeniera Electrnica 3 Semestre con beca de la
Convocatoria Talento Digital. Adems es miembro activo de
IEEE, siendo la vicepresidenta de Rama Estudiantil USTA
Tunja.
Monitorizacin y Seguridad en Redes de
Infraestructura Crtica Mediante el Protocolo
IPFIX
(Abril 2014)
Castro G. Hector, Miembro IEEE.
heccasgr@gmail.com

AbstractIn this article a monitoring system will be escala del impacto econmico, poltico y social que
proposed for the critical infrastructure protection with IPFIX producira si fallara su sistema [1]. Est el claro ejemplo de
protocol. For this, a testbed has been planned consisting in a Stuxnet, el cual fue un software daino que infecto al sistema
controlled example of critical ciber-assets networking which de una central nuclear en Irn y alter el comportamiento de
monitors and detects DoS and port scanning attacks. Beside, a las turbinas de refrigeracin del reactor [2].
java program was designed for mapping the txt files created by Por lo anterior se requiere establecer un marco de
IPFIX into XML files that fulfill with the S ML specifications of
monitorizacin que englobe todos los elementos integrantes
S WE, allowing to upload the registers to a S OS platform to be
de una infraestructura crtica con el fin de brindarle
made it available to other tools or users that need access to such
information.
proteccin frente ataques cibernticos. En el desarrollo del
presente artculo se propondr un sistema de monitorizacin
para la proteccin de infraestructuras crticas mediante el
ResumenEn el desarrollo del presente artculo se
propondr un sistema de monitorizacin para la proteccin de protocolo IPFIX.
infraestructuras crticas mediante el protocolo IPFIX. Para En el presente artculo se explicar la metodologa de
ello, se ha diseado un testbed conformado por un ejemplo monitorizacin en la que se bas el proyecto (BUGYO) [3]
controlado de red de ciber-activos crticos con la cual se busc y los diferentes bloques que componen el sistema de
monitorizar y detectar ataques del tipo DoS y escaneo de monitorizacin planteado: Infraestructuras crticas,
puertos. A su vez, se desarroll un programa en Java el cual se protocolo para la monitorizacin de redes IPFIX,
encarga de mapear los archivos txt de registros creados por Arquitectura de monitorizacin y el registro de datos en un
IPFIX a archivos XML que cumplen con las especificaciones de SOS. Finalmente se concluir analizando los resultados
S ML de S WE, permitiendo subir los registros a una plataforma
obtenidos en cada una de las fases llevadas a cabo y los
S OS para ser puestos a disposicin de otras herramientas o
usuarios que necesiten acceso a dicha informacin. diferentes inconvenientes de diseo encontrados.

ndice de Trminos DoS , Escaneo de Puertos, II. OBJET IVOS


Infraestructura Crtica, IPFIX, Netflow Analyzer, Nmap, A. Objetivo General
Nprobe, S OS .
Disear y desarrollar un sistema de monitorizacin de red
I. INT RODUCCIN para infraestructuras crticas mediante IPFIX, permitiendo la

L
deteccin efectiva de ataques de seguridad y generando
as redes de telecomunicaciones juegan un papel archivos registro que puedan ser accedidos por otras
fundamental en la gestin de infraestructuras aplicaciones.
crticas, para garantizar el correcto intercambio de
informacin de control entre las diferentes entidades que B. Objetivos Especficos
componen el sistema crtico. Debido a la convergencia de las - Conceptualizar un marco apropiado para la
tecnologas a todo basado en IP sobre las que estn monitorizacin de una infraestructura crtica.
evolucionado los sistemas SCADA, han pasado de ser - Mostrar las ventajas que supone IPFIX como protocolo
soluciones propietarias y dedicadas a ser soluciones para el transporte de registros de datos de
distribuidas. Sin embargo, este avance conlleva tambin monitorizacin.
problemas de los que se destaca la seguridad. - Disear una arquitectura de red apropiada para la
Hoy en da, los crmenes en el ciberespacio van en implementacin de IPFIX.
aumento y los fallos de seguridad en los sistemas de - Analizar los problemas de diseo presentes actualmente
infraestructuras crticas no son la excepcin. Una de las en los sistemas de monitorizacin que utilizan IPFIX.
caractersticas que define a una infraestructura crtica es la

Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Monitorizacin y Seguridaden Redes el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
de Infraestructura Crtica Mediante el Protocolo IPFIX, presentado al Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Investigacin en Ingeniera estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Electrnica.
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
- Realizar una prueba de concepto del sistema de Analizando los componentes de la anterior figura,
monitorizacin planteado, detectando ataques DDoS y encontramos al usuario local y otros servicios o aplicaciones
escaneo de puertos. que al tener los permisos necesarios pueden acceder a la
- Programar una funcin en Java que permita la lectura de informacin recolectada por el centro de monitorizacin, el
los archivos TXT generados por nProbe y los mapee a cual concentra toda la informacin procesada en sus bases de
plantillas XML siguiendo la especificacin SML de datos. El procesamiento de dicha informacin es realizado
SWE. siguiendo el respectivo marco de monitorizacin teniendo en
cuenta una serie de patrones definidos. Y por ltimo, se
III. CONCEPT O posee la infraestructura crtica a monitorizar, la cual es en
realidad un sistema SCADA. El concepto de sonda definido
A. Seleccin del Marco de Monitorizacin
en BUGYO puede ser desplegado para tomar medidas o
Como se coment anteriormente, los sistemas de control transportar informacin de los servidores, de las redes y las
para infraestructuras crticas estn evolucionando desde aplicaciones que conforman el sistema SCADA. La
soluciones propietarias y dedicadas hacia marcos de monitorizacin de los servidores podra ser llevada a cabo
funcionamiento basados en IP, trayendo consigo problemas utilizando el protocolo SNMP; a la vez que los datos como
de seguridad a los nuevos escenarios de sistemas SCADA, mediciones, rdenes y actualizaciones, pueden ser
exponindolos a ciber-amenazas, por lo que es necesario la gestionados mediante agentes mviles o simplemente ser
adopcin de una estrategia efectiva de seguridad de red para transportados directamente sobre la red; mientras la
la proteccin global de las infraestructuras crticas, tales monitorizacin de aplicaciones puede ser realizada mediante
como la red elctrica, centrales de produccin, transporte y el estudio de ficheros de log de los procesos, servicios y
distribucin de gas y petrleo, y redes de distribucin de sistemas operativos.
agua. Sin embargo, es necesario que la monitorizacin de una
A su vez, dicha estrategia debe formar parte de un marco infraestructura crtica extienda su mbito al sector de las
de monitorizacin del sistema, el cual procese y represente la redes de telecomunicaciones. El actual proyecto se centra en
recoleccin de informacin, y la provea a los servicios o la monitorizacin de este sector presentando como propuesta
clientes que hagan uso de esta informacin de la implementacin de IPFIX. Para ello se propone el
monitorizacin. Tpicamente, la informacin en bruto es siguiente sistema:
detallada en el lugar donde es recogida y por lo tanto, es
utilizada por otros componentes software del sistema para
llevar a cabo un tratamiento posterior de datos, tales como
visualizaciones para usuarios humanos o sistemas de
comando y control de adaptacin automtica en base al
anlisis algortmico [4].
Como referencia para el desarrollo de la tesina se tomar
la arquitectura de monitorizacin BUGYO (Building
Security Assurance in Open Infraestructures), la cual provee
de un marco de monitorizacin con formatos de protocolo
basados en el uso de XML, que abarca el problema de la
garanta de seguridad en los servicios, redes e infraestructura
de telecomunicaciones [5]. El principal reto de este marco
Fig. 2. Sistema de monitorizacin y seguridad para CIP implementando
era el de proporcionar una solucin al problema de la el protocolo IPFIX.
recopilacin de datos relacionados con los mecanismos de
monitorizacin y seguridad del sistema observado. Entonces mediante IPFIX se buscar monitorizar
B. Planteamiento del Sistema de Monitorizacin diferentes parmetros que pueda poseer una red de
comunicaciones del sistema SCADA tales como direcciones
Continuando con la metodologa BUGYO, una red de
IP y MAC origen y destino de todos los paquetes enviados,
monitorizacin para la proteccin de Infraestructuras crticas
flags de capa TCP, cantidad de bytes transportados, tipos de
tendra el siguiente esquema general:
protocolo, puertos utilizados, etc. Los datos recolectados por
el colector IPFIX entrarn al marco de monitorizacin donde
sern procesados, analizados y presentados en forma visual
a los usuarios locales. A su vez, se crearn registros txt
entendibles para los usuarios y se parcearan automticamente
a formato XML (siguiendo el estndar OGC SWE) mediante
un programa JAVA desarrollado por el autor del presente
trabajo. Finalmente los registros en formato XML sern
enviados a un SOS en donde s ern almacenados, siendo
accesibles por aquellos usuarios, servicios o aplicaciones que
tengan los correspondientes permisos y requieran el uso de
dichos registros.

Fig. 1. Aplicacin de la metodologa BUGYO al entorno de


monitorizacin para CIP propuesto en el actual trabajo.
IV. IPFIX
IPFIX (IP Flow Information Export) es un estndar del
IETF para la exportacin de la informacin que fluye en
redes IP. El protocolo IPFIX es usado para maximizar la
flexibilidad y la interoperabilidad en los sistemas de
monitorizacin de redes. Dicho protocolo se cre con los
objetivos de ser funcional tanto en redes actuales como
futuras y de ser aplicado en la gestin de redes detrs de las
capas de red y de transporte segn el modelo OSI. IPFIX es
un protocolo de transporte independiente y unidireccional
con una representacin flexible de datos y un modelo de
informacin que intenta suplir la mayora de las necesidades,
en cuanto a gestin de redes, de las capas 3 y 4 siguiendo el
modelo OSI [6]. Fig. 3. Red de ciber-activos crticos a monitorizar.
El protocolo Netflow V9 fue seleccionado como base de
IPFIX debido a que implementa plantillas que flexibilizan la B. Red de Monitorizacin Ideal Utilizando el
definicin de la informacin que se est transfiriendo. Protocolo IPFIX
Ahora, Por qu el uso de IPFIX como protocolo de Para implementar el protocolo IPFIX es necesario definir
monitorizacin?. La respuesta se encuentra en el hecho de que entidades actuaran como exportadores y colectores. En
que IPFIX permite recopilar datos de todos los paquetes que
la figura N, se puede apreciar fcilmente que el nico punto
pasan por la red consumiendo muy pocos recursos de la de acceso electrnico del permetro electrnico diseado es
misma y proporcionando gran escalabilidad. Adems, su el router con direccin IP 192.168.0.100, el cual sera un
protocolo de capa de transporte est diseado para asegurar
perfecto exportador de paquetes IPFIX ya que toda la
la correcta llegada de los registros a su destino en caso de informacin que entra a la red de ciber-activos crticos debe
congestin. La clave de la innovacin en IPFIX es la flexible pasar por l. Idealmente, el protocolo IPFIX estara instalado
definicin de flujo de red y los formatos de registro a travs
dentro del router.
de plantillas basadas en un modelo de informacin bien En cuanto al colector IPFIX, es obvio ubicarlo en el
definido y extensible, independiente del protocolo de ordenador destinado a recibir los datos de monitorizacin de
transporte usado o el tipo de trama del mensaje. Otra
la red. Cabe destacar que no siempre es as. Como s e estudi
significativa ventaja es el uso de elementos de informacin en el apartado de arquitectura de IPFIX, se pueden agregar
tanto los definidos por IANA como los privados definidos procesos intermedios, los cuales por ejemplo pueden ser de
por el usuario.
gran utilidad en redes muy grandes donde se monitorice gran
Sin embargo, aunque IPFIX es un protocolo estandarizado nmero de equipos. Entonces se agregan estos procesos
en 2007, an no se encuentra operativo en los diferentes intermedios para recolectar y unificar informacin IPFIX de
equipos de redes, de hecho es complicado encontrar
ciertas zonas, y luego si enviarla al colector IPFIX central.
aplicaciones que lo implementen. Esta falta de desarrollo y Por ltimo, para aprovechar la facilidad que proporciona
motivacin por el protocolo es debida a su complejidad de IPFIX de crear archivos que contengan todos los registros de
programacin proporcionada en su mayor medida por el
monitorizacin, se puede crear una base de datos dentro del
manejo de las plantillas y por los elementos de informacin, ordenador donde se aloja el colector IPFIX o en su defecto
ya que, como es bien sabido, lograr la compatibilidad de un agregar un servidor donde se vayan almacenando todos los
protocolo con la diversidad de fabricantes de equipos no es
registros de monitorizacin y estn disponibles para ser
una tarea fcil. utilizados por otras aplicaciones como se podr observar en
el apartado VI.
Por lo tanto si se implementara de forma ideal el protocolo
V. A RQUIT ECTURA DE M ONIT ORIZACIN M EDIANT E IPFIX para la red propuesta anteriormente, se representara
IPFIX como se muestra a continuacin:
A. Descripcin de la Testbed Propuesta
La testbed propuesta para las pruebas del proyecto est
conformada por 3 ciber-activos crticos conectados a un
switch conformando una LAN, el cual a s u vez se encuentra
conectado a un router que sirve como puerta de acceso a otras
redes (punto de acceso electrnico), por ejemplo una red
corporativa. Dichos ciber-activos crticos pueden asemejarse
a ordenadores, servidores, centros de control de SCADA,
entre otros.
Adems en otro lugar se encuentra el sistema de
monitorizacin de redes, en el cual se centraliza todos los
datos de monitorizacin. En la siguiente figura puede
observarse la estructura fsica de red con las direcciones IP
de los equipos: Fig. 4. Red de ciber-activos crticos desde el punto de vista del
protocolo IPFIX ideal.
El router con el exportador IPFIX instalado generar las En este nuevo diseo se implement la configuracin de
plantillas y los registros de datos de toda la informacin que Port mirror, la cual es implementada por los switches.
entre y salga del permetro electrnico definido y los enviar Entonces se instal la sonda nProbe en un ordenador que se
utilizando el protocolo SCTP al colector IPFIX que se especific como exportador IPFIX y el puerto por el que se
encuentra instalado en el ordenador de monitorizacin. Este conect al switch se habilit como port mirror, es decir que
recibir todos los datos, los procesar y los presentar en la todo el trfico que circula por la red era copiado al port
aplicacin de monitorizacin de red que se est utilizando. mirror y enviado al host exportador IPFIX, el cual
Adicionalmente, generar los archivos respectivos recopilaba toda la informacin, generaba los registros IPFIX
almacenando toda la informacin de las plantillas y los y los enviaba al colector IPFIX. A su vez tambin los
registros recibidos, y los guardar donde se haya definido, en almacenaba en memoria en archivos de texto. Con lo anterior
este caso, un servidor que se encuentra en la misma LAN que se logr monitorizar todo el trfico que circulaba por el
el ordenador encargado de la monitorizacin. permetro electrnico propuesto.
Sin embargo, hoy por hoy son muy pocos los equipos de Una vez configurados los equipos con las direcciones IP
red que ya tienen implementado dicho protocolo, por lo que correspondientes, con el exportador y el colector IPFIX
surge el primer y mayor inconveniente de la aplicacin de funcionando, se procedi a poner en marcha el intercambio
IPFIX directamente sobre un equipo de red. En consecuencia de informacin para generar el trfico de paquetes del tipo
deben ser exploradas nuevas alternativas para la utilizacin ICMP, HTTP, SNMP, SIP y otro trfico propio de los
de dicho protocolo. equipos Cisco. Entonces la red estuvo en funcionamiento y
todos los equipos (ciber-activos) con nProbe instalado
primero enviaron al colector la plantilla IPFIX que iban a
C. Implementacin Real de IPFIX sobre la Red de
utilizar, que en este caso es la plantilla que se configur
Monitorizacin Propuesta
anteriormente y luego comenzaron el envo de los registros
Despus de probar diferentes exportadores IPFIX se lleg de monitorizacin. Adems cada 5 minutos los equipos
a la eleccin de utilizar el software nProbe, ya que es fcil de fueron generando archivos de texto con la informacin de los
implementar, es un software actualizado y ofrece mltiples registros de monitorizacin, los fueron almacenando en el
opciones para el uso de IPFIX, tales como la seleccin del directorio configurado y los fueron organizando en carpetas
protocolo de transporte, seleccin de elementos de segn el ao, mes, da y hora del registro.
informacin tanto corporativos como los estandarizados por
IANA, entre otros. Este fue instalado en el ordenador con D. Aplicacin de IPFIX para la Deteccin de Ataques
direccin IP 192.168.0.1. Con el fin de mostrar la funcionalidad de una red de
Para la eleccin de un colector IPFIX se realizaron monitorizacin utilizando el protocolo IPFIX, se plantearon
pruebas con diferente software de monitorizacin y el dos ciber-ataques: un ataque de denegacin de servicio TCP
seleccionado fue Netflow Analyzer, ya que es un software de SYN flooding y un escaneo de puertos. Para ello se utilizaron
monitorizacin eficiente, con interfaces grficas muy dos herramientas, HPING3 y NMAP, respectivamente. A
descriptivas y fciles de analizar, sistemas de programacin continuacin se puede observar el planteamiento del ataque:
de alertas ante incidentes de seguridad y funcionamiento de
la red, entre otras aplicaciones . Este fue instalado en el
ordenador de monitorizacin de red con direccin IP
192.168.1.1.
Por otra parte, una red de comunicaciones de
infraestructuras crticas posee gran variedad de clases de
ciber-activos crticos en las que se incluyen sensores, PLCs,
dispositivos mviles y otro tipo de equipos industriales o de
uso corporativo que no pueden soportar la instalacin de un
software como nProbe. De ah surge la necesidad de plantear
una forma de monitorizar el permetro electrnico propuesto
centralizando la informacin de monitorizacin en un solo
punto, utilizando equipos de red que no soportan IPFIX. Fig. 6. Ciber-ataque en la red monitorizada usando el protocolo IPFIX.
Como solucin se plantea la siguiente arquitectura de red:
En esta figura se encuentra la red propuesta anteriormente,
con la diferencia de que ahora existe un host infectado
(direccin IP 192.168.0.1) que se encuentra realizando ciber-
ataques al ciber-activo crtico con direccin IP 192.168.0.2,
del tipo TCP Syn flooding y escaneo de puertos. Ahora el
host que posee instalado nProbe tiene la direccin IP
192.168.0.3.

1) Deteccin de Ataques de Escaneo de Puertos


Utilizando IPFIX
Para generar un ataque de escaneo de puertos se instal la
herramienta Nmap en el host atacante y se configur para que
Fig. 5. Red de ciber-activos crticos con la implementacin de IPFIX
utilizando la opcin port mirror del switch. usara mensajes de ACK con el fin de que el ciber-activo con
Fig. 9. Parte de la tabla de puertos utilizados por el trfico desconocido detectado en la red monitorizada.

direccin IP 192.168.0.2 responda y as determinar que protocolo TCP como capa de transporte. Por lo que por
puertos estn abiertos y descubrir debilidades en la seguridad ejemplo, ya se puede sospechar de un ataque de denegacin
del host. de servicio o un escaneo de puerto.
Revisando el anlisis realizado por el software Netflow Entonces se utiliza la herramienta de Netflow Analyzer
Analyzer, estos fueron los resultados: que permite conocer los puertos utilizados por cada trfico.
En la figura 9 se puede observar parte de la tabla del uso de
puertos detectado por Netflow Analyzer a partir de la
informacin entregada con el protocolo IPFIX. En esta se
puede ver claramente que el la direccin IP 192.168.0.1
utilizando el protocolo TCP y el puerto 51295 envi
mltiples paquetes de aproximadamente el mismo tamao a
una gran cantidad de puertos de la direccin IP 192.168.0.2.
Con toda la informacin obtenida anteriormente utilizando
el protocolo IPFIX y el colector Netflow Analyzer se puede
concluir fcilmente que el host 192.168.0.1 realiz un
escaneo de puertos al ciber-activo crtico con direccin IP
192.168.0.2.
Con los resultados anteriores se demostr una de las
posibles implementaciones de IPFIX para el sector de
monitorizacin y seguridad de redes , ya que mediante este
protocolo se pudo descubrir un ataque del tipo escaneo de
puertos.

Fig. 7. Aplicacin de mximo consumo cuando existe un ciber-ataque 2) Deteccin de Ataques DoS TCP SYN Flooding
de escaneo de puertos en bsqueda de vulnerabilidades.
Utilizando IPFIX.
En la anterior figura se muestra el porcentaje de trfico Para generar un ataque DoS TCP SYN Flooding se instal
circulante por la red de cada protocolo utilizado. Sin la herramienta HPING3 en el host atacante y se configur
embargo, se destaca que existe un trfico sin identificacin para que generara paquetes TCP con el flag SYN activado y
que conform el 93% del trfico total de la red, lo cual es la enviarlos a mxima velocidad al host 192.168.0.2.
primera bandera de alerta. Luego se analiz la grfica de los Los resultados luego de revisar el anlisis realizado por el
protocolos de transporte utilizados en la red en el tiempo de software Netflow Analyzer, pueden observarse en la figura
monitorizacin: 10. En esta se muestra el porcentaje de trfico circulante por
la red de cada protocolo utilizado. Sin embargo, se destaca
que existe un trfico HTTP de 282.44 MB que conform el
99% del trfico total de la red, lo cual es un trfico excesivo
para la cantidad de datos transportada normalmente.
Adems, como es de esperarse, el protocolo TCP fue el
principal protocolo de transporte utilizado.
Con los datos anteriores se intuye directamente que no se
trat de un fallo de sistema sino de un ciber-ataque que
gener en ciertos momentos altas rfagas de paquetes a slo
un ciber-activo crtico utilizando el protocolo TCP,
saturando la conexin de dicho dispositivo, quitndole la
posibilidad de que este transmitiera informacin. En otras
palabras, se trata de un ataque de denegacin de servicio del
Fig. 8. Protocolos de transporte utilizados en la red mientras se realiz tipo TCP SYN flooding.
el ciber-ataque.

En esta grfica se puede observar que el trfico


desconocido de 35.87 MB detectado anteriormente utiliz el
Fig. 10. Aplicacin de mximo consumo y protocolo de transporte principal cuando existe un ciber-ataque del tipo T CP syn flooding.

VI. REGIST RO DE DAT OS EN EL SOS: IPFIX AS A luego reemplaza los valores en las plantillas XML
SENSOR comentadas en el apartado anterior y finalmente genera los
El software nProbe utilizado permite generar estos archivos XML con la especificacin SML.
ficheros con formato binario o de texto. Para este caso se
utilizar el formato texto.
A. SWE: SML y SOS
SWE Sensor Web Enablement es una iniciativa creada por
OGC (Open Geospacial Consortium) que se encarga de
desarrollar estndares para acceder y controlar sensores y
redes de sensores a travs de internet. Lo anterior promueve
la interoperabilidad y la definicin de los distintos s ervicios
y componentes. SWE posee varias especificaciones segn su
modelo, pero para el desarrollo del proyecto interesan dos en
concreto [7]:

1) SML Fig. 11. Esquema general de funcionamiento del programa desarrollado en


lenguaje JAVA para el parceo de archivos T XT a XML.
Es un lenguaje que describe un formato comn para la
descripcin de sensores y sistemas de sensores. El principal Entonces, al final de la ejecucin del programa, se generan
objetivo es el de que los sensores puedan ser modelados las dos plantillas XML RegisterSensor.xml e
como procesos. InsertObservation_GenericObs_Derwent.xml con los datos
y listas para ser enviadas al SOS. El esquema de la plantilla
2) SOS RegisterSensor.xml se puede ver a continuacin:
Es el principal modelo de servicio del framework SWE y
su objetivo es el de dar acceso a las observaciones de los Identificacin del sensor: Exportador_IPFIX
sensores y sistemas de sensores de forma estndar. SOS
cumple con la especificacin SML para modelar sensores y
sistemas de sensores. Ca ra ctersticas del sensor: activo y fi jo
En el presente proyecto se utilizaron dos plantillas XML
con lenguaje SML para poder registrar el sensor IPFIX y Pos i cin del s ensor: Valencia
poder ingresar los registros de datos, cuyos nombres son
RegisterSensor.xml y
Li s ta de entradas y s us respectivas urn: Direcciones IP,
InsertObservation_GenericObs_Derwent.xml Ca nti dad de paquetes de entrada, protocolo,etc.
respectivamente.
B. Programa de Parceo de TXT a XML Li s ta de salidas y s us respectivas urn: Direcciones IP, Ca ntidad
de pa quetes de entrada, protocolo,etc.
Utilizando la herramienta eclipse se desarroll un
programa en Java que realiza la lectura de los archivos TXT Fig. 12. Esquema general de la plantilla RegisterSensor.xml.
generados por nProbe, almacena los valores en vectores,
El esquema de la plantilla en variables, dando la posibilidad de crear ms aplicaciones
InsertObservation_GenericObs_Derwent.xml es el Java que puedan aprovechar dichos recursos.
siguiente: A su vez, la integracin del sistema de monitorizacin con
herramientas de SWE como el SOS dan caractersticas de
Definicin de la fecha de los registros interoperabilidad con otros sistemas, ya que pone a
disposicin de usuarios y servicios autorizados los datos de
Lista de urn a las que se ingresarn los datos
monitorizacin bajo la misma especificacin SML.
Finalmente se concluye que el sistema de monitorizacin
funciona y es apto para la deteccin de ciertos tipos de
Caractersticas de interes ataques a la red ya que di como resultado la correcta
deteccin de ataques DDoS y escaneo de puertos, haciendo
Nmero de registros enviados del proyecto una propuesta aceptable para la monitorizacin
y seguridad de redes de infraestructuras crticas.
Definicin de campos donde se almacenaran los datos y definicin de
unidades de medicin REFERENCIAS
[1] Ciberseguridad, retos y amenazas a la seguridad nacional en el
Datos ciberespacio, Ministerio de Defensa, Espaa, Diciembre, 2010.
[2] T he real story of Stuxnet, IEEE spectrum, March 2013.
Fig. 13. Esquema general de la plantilla [3] T echnical Report, ET SI T R 187 023 V1.1.1 (2012 -13)
InsertObservation_GenericObs_Derwent.xml. http://www.etsi.org/deliver/etsi_tr/187000_187099/187023/01.01.01
_60/tr_187023v010101p.pdf
[4] T . K. Reijo y S. H. Artur, An adaptative and dependable distributed
Finalmente, los archivos XML son enviados al SOS.
monitoring framework. International Journal on Advancesin Security,
Primero se enva la plantilla RegisterSensor.xml para 2011.
registrar el sensor IPFIX junto con todos los identificadores [5] O. Moussa, K. Djamel, entre otros, Deployment of a security
de los datos que se enviarn en los registros. Una vez el assurance monitoring framework for telecommunication service
infrastructure on a VoIP service, University of East London,England,
sensor se encuentra registrado se comienzan a enviar 2008.
plantillas InsertObservation_GenericObs_Derwent.xml con [6] T . Brian y B. Elisa, An introduction to IP Flow Information Export
los diferentes datos. (IPFIX), Zurich, 2011.
[7] T . T im y D. David, Communications technologies and practices to
satisfy NERC Critical Infrastructure Protection (CIP), Shweitzer
VII. CONCLUSIONES Engineering Laboratories Inc., USA, 2006.
En el desarrollo del proyecto expuesto, se present un [8] K. Radek, Network Traffic Collection with IPFIX Protocol, Masters
T hesis, Brno 2009.
sistema de monitorizacin para la proteccin de redes de [9] A. Cristina, Wide-Area Situational Awareness for Critical
infraestructuras crticas mediante el uso de IPFIX. Entrando Infrastructure Protection, Universidad de Malaga, Espaa, 2013.
en ms detalle, se mostr la importancia de que el marco de [10] D. Luca, Gua de usuario nProbe, 2010.
monitorizacin de dichas estructuras abarque sus elementos [11] http://www.manageengine.com/products/netflow/spanish/
[12] http://www.hping.org/hping3.html
integrantes adems de las redes de telecomunicaciones que [13] www.nmap.org
los interconectan para la deteccin de ataques de seguridad [14] http://europa.eu/legislation_summaries/justice_freedom_security/figh
cibernticos. t_against_terrorism/l33260_es.htm
La arquitectura de monitorizacin BUGYO es una buena [15] http://www.cnpic-es.es/
[16] P. Christophe, H. Perttu, entre otros, BUGYO beyond security
base para el planteamiento de sistemas de monitorizacin ya
assurance cockpit features specifications, 2013.
que es fcil de asimiliar y cubre de forma general los [17] G. Pablo, Simulador web de redes de sensores para la automatizacin
requisitos necesarios para la proteccin de una industrial, tesina de mster, 2011.
infraestructura crtica.
CASTRO G. HECTO R LUIS (M2010) naci el 27 de Junio de1993
IPFIX demuestra ser un protocolo eficiente, con gran en la ciudad de T unja, Colombia. Se gradu con honores del Colegio Andino
flexibilidad e interoperabilidad en los sistemas de de T unja, proyecto laureado titulado Reciclaje de papel en el Colegio
monitorizacin de redes gracias al uso de plantillas y la Andino de T unja. Es voluntario inactivo de la Cruz Roja Colombiana.
generacin de archivos de registro. A su vez garantiza la Particip junto con el equipo de robtica de la Universidad Santo T oms
Seccional T unja en el torneo nacional de robtica VEX desarrollado en
correcta llegada de los registros a su destino en caso de Campus Party Bogot 2011 posesionndose como subcampeonesnacionales
congestin gracias al protocolo SCTP. Adems de poseer la y cuartos en el torneo. Es miembro estudiantil del IEEE. Antes determinar
ventaja de que es un protocolo abierto, es decir, no tiene su pregrado, finaliz el Mster en T ecnologas, Sistemas y Redes de
propietario (a diferencia de su antecesor Netflow V9). Comunicaciones en la Universitat Politcnica de Valncia en el ao 2014.
Actualmente es estudiante de ingeniera electrnica de la UniversidadSanto
Sin embargo, a pesar de que se encuentra estandarizado,
T oms Seccional T unja.
IPFIX es un protocolo que an no se encuentra incluido en
los equipos de red y de hecho existen pocas herramientas
software que lo implementen a cabalidad; por lo que es
necesario optar por nuevas alternativas de implementacin
mientras los fabricantes incluyen en sus diseos este
protocolo, como la presentada en este artculo.
Por otra parte, el programa desarrollado en lenguaje Java
brinda grandes ventajas debido a que no slo transcribe
correctamente los datos de los ficheros texto a las plantillas
XML, sino que adems permite el almacenamiento de datos
Vehculo de vigilancia controlado por joystick y radio
frecuencia
Andres Camilo Puin Najar Cristian Rolando Vargas Abril Daniel Yesid Mojica Cruz
Tunja, Colombia Tunja, Colombia Tunja, Colombia
Andres.puin@usantoto.edu.co Cristian.vargasa@usantoto.edu.co Daniel.mojica@usantoto.edu.co

Abstract Developing a prototype project monitoring PROGRAMACIN


different spaces which is operated by radio frequency modules
and besides that has cameras and sensors to detect motion in La programacin para la realizacin de este proyecto se utiliz
surveillance zones is presented in the following article. dos entornos de programacin LabVIEW y CCS COMPILER.
Keywords cameras, radio frequency modules, sensors,
monitoring Programacin en LabVIEW

En LabVIEW se tuvo el manejo de tres componentes para el


I. INTRODUCCIN
proyecto, el primero la utilizacin de un joystick para el
El siguiente artculo, presenta un modelo de robot que mejore manejo del vehculo.
la calidad en el proceso vigilancia, por lo tanto se apunta al
diseo de un robot que ejecute este trabajo y que mejore la
calidad de seguridad; en principio, el funcionamiento del robot
se basar fundamentalmente por el reconocimiento de los
lugares (cmara integrada) y sistemas mecnicos robticos; a
travs de este proceso, el robot verificar el estado de
seguridad del lugar y la deteccin de movimiento en el mismo.

II. DESAROLLO

ESTRUCTURA MECNICA DEL VEHCULO

Se tom la decisin de utilizar VEX ROBOTICS como la


marca para implementar el mecanismo del robot, en la figura Figura 2: Adquisicin de datos del control
que se presenta a continuacin se muestra el esquema del
prototipo que se implement. Como segunda parte se realiza una comunicacin serial por
medio del mdulo visa que pertenece a LabVIEW con uno de
los micros controladores para que este pudiera interpretar un
carcter y realizar una instruccin para el movimiento del
vehculo.

Figura 3: Comunicacin serial para el envo de datos al


microcontrolador para el control del vehculo.

En ltimo lugar se encuentra la parte en la que se observa la


Figura 1: Modelo del robot
direccin que tiene el vehculo, esta se realiz por medio de
mdulo de LabVIEW graphics and sound, el cual permite el siguiente diagrama de flujo se explica a groso modo el
crear un modelo para este caso de un rectngulo que simulara funcionamiento de esta parte del proyecto.
nuestro vehculo apoyado por medio del girscopo y
acelermetro.

Figura 4: Modelo del cubo en 3D.

Por medio de las variables locales creadas para el control de


los botones de digitales del joystick y la ayuda de los sensores
se controla el movimiento de la figura en 3D que simulara el
giro del vehculo.

Figura 5: Interfaz de usuario del robot.

En la figura anterior observamos el funcionamiento de la


figura en 3D, cuando verifica el estado verdadero de una de Figura 6: Diagrama de flujo de movimiento del carro.
las variables locales del joystick la figura realiza un giro.
En el segundo microcontrolador se efectuaron distintos
Programacin en CCS procesos, la conversin anlogo digital de los datos que arroja
el acelermetro y el girscopo en el eje x y en el eje y; estos
Para el desarrollo del proyecto se realizaron dos programas en datos se observan en una lcd y a su vez se realiza una serie de
CCS para dos microcontroladores, uno para la plataforma del condiciones en las cuales se indicar la aceleracin del
robot y otro dos que se ubican junto con el computador. vehculo y su posicin dependiendo de su inclinacin y giro
por medio de led presentes en el microcontrolador para este
En el primer microcontrolador se implement el control de proyecto se determinaron rangos de diez en diez hasta llegar a
vehculo, principalmente su funcionamiento se basa en recibir su valor mximo y mnimo para despus ser enviados al pc y
por comunicacin serial un dato enviado desde LabVIEW, controlar la Figura 3D.
este dato tendr un valor o una variacin dependiendo del
botn pulsado desde LabVIEW y segn este dato enviar un El programa evaluara las distintas condiciones de la lectura de
carcter por el puerto de comunicacin serial para despus sensor continuamente para actualizar el dato que ir tomando
enviar ese dato por medio de radio frecuencia al vehculo; en el sensor, el funcionamiento de este programa se puede
observar en el siguiente diagrama de flujo.
Figura 8: Visualizacin de la cmara desde el PC.
III. CONCLUSIONES
Figura 7: Diagrama de flujo del acelermetro. El xito de la correcta trasmisin de datos para los distintos
procesos que maneja el robot est en el correcto uso de los
Por ultimo para la implementacin de un cmara android al mdulos de comunicacin y la forma del envo de los datos
vehculo se utiliz una aplicacin llamada ip webcam la cual para que se tenga prioridad en las tareas que requieran mayor
permite conectar la cmara del celular a nuestro pc rapidez.
simplemente abriendo un enlace en el navegador o con algn
reproductor como VLC; en este caso abrimos un enlace que El prototipo que se implement genera diversos
nos proporciona la aplicacin en android el cual se configura inconvenientes en cuanto a movilidad en distintos terrenos
en el pc para poder visualizar la cmara que ir incorporada en como escaleras, lo que da paso a continuar con la
el vehculo. investigacin y generar mejores prototipos para superar estas
dificultades.

La implementacin de la cmara web nos genera una


herramienta til en cuestiones de seguridad, por lo que
podremos adquirir estas imgenes a travs de programas como
labview y realizar un tratamiento para aplicarlo por ejemplo a
la deteccin de movimiento en las zonas en las que se est
operando el robot.
IV. REFERENCIAS

[1] E. G. Breijo, de Compilador Ccs Y Simulador Proteus


Para Microcontroladores Pic, Alfaomega.
[2] A. M. Lzaro, Programacin Grfica para el Control de
Instrumentacin, de Labview 6i, Paraninfo, 2001.
[3] C. Gifford, Descubre cmo funcionan estas mquinas,
de Robots, SM Saber, 1998.
[4] L. J. Aguilar, de Metodologia de Programacion,
MCGRAW-HILL, 1990.
[5] A. O. Baturone, de Robtica: Manipuladores y Robots
Mviles, Alfaomega, 2007.
Prototipo del sistema de riego temporizado para la
elaboracin de forraje hidropnico a tamao escala.
Romero, Leriant
leriant.romero@usantoto.edu.co

Resumen La automatizacin es una rama de la ingeniera conclusiones comprobadas; el enfoque de esta investigacin y
electrnica donde las tareas realizadas por operadores humanos, se desde el punto de vista de la ingeniera electrnica consiste en
transfieren a un conjunto de elementos tecnolgicos y/o electrnicos automatizar el sistema de regado para las semillas con un
aplicada a los sectores industriales, con la puesta en marcha de prototipo a escala.
mquinas, equipos y diversos procesos electrnicos, y en este caso en
el sector agrcola; teniendo en cuenta las diferentes necesidades o
problemas presentes dentro de la produccin de alimento para los
ganados se busca dar una posible visualizacin para ayudar a
satisfacer esa necesidad.
Palabras clave- Automatizacin, forraje hidropnico,
programacin, sistema de riego.

Abstract- Automation is a branch of electrical engineering


whe re the tasks performed by human operators, transferred to a
se t of processing elements and / or electronic applied to indu strial
se ctors, with the commissioning of machines, equipment and
various electronic processes and in this case in the agricultural
se ctor, taking into account the different needs or problems
pre sent within food production for cattle was looking to a
possible view to help meet that need.
Keywords Automation, hydroponic fodder, programing,
irrigation system. Fig1. Fases de desarrollo del proyecto

I. INTRODUCCIN II. OBJETIVO GENERAL


Al enfocar la automatizacin para un sistema de riego Disear un sistema para la elaboracin de forraje
temporizado en la elaboracin de forraje hidropnico, hidropnico utilizado un sistema de riego controlado mediante
inicialmente se llevan a cabo distintas pruebas de los posibles la implementacin de microespersores (rotor 360).
circuitos a implementar para el funcionamiento de dicho
sistema, teniendo en cuenta el tipo de variables a medir o III. OBJETIVOS ESPECIFICOS
utilizar como lo son: la temperatura ambiente donde estn Adecuar los intervalos de tiempo para la activacin del
ubicadas las bandejas que contienen las semillas, la humedad sistema de riego para el forraje, mediante programacin
presente en las semillas, los intervalos de tiempo de activacin de un microcontrolador (PIC 16F877A)
y desactivacin de una motobomba encargada de suministrar Crear una maqueta a escala que cumpla con las
agua a travs de canales de agua hacia el microespersor, entre especificaciones fsicas para la adecuacin del sistema de
otras. El uso del software Porteus permite el reconocimiento y riego.
anlisis de los circuitos cuyo funcionamiento estar dirigido Simular los circuitos requeridos por medio del software
por un microcontrolador PIC16F877; una vez seleccionados Proteus.
los circuitos para los sensores, la programacin, las Hacer una conversin analgica digital ADC para
controlar la temperatura del ambiente presente en el lugar
conversiones analgicas digitales, la conmutacin de corriente
donde fueron instaladas las bandejas que contienen las
directa a corriente alterna para el funcionamiento de la
semillas.
motobomba, cableado en general y dems detalles, se procede
a la implementacin y aplicacin en conjunto con el montaje IV. FORRAJE HIDROPONICO
fsico para la realizacin de las primeras pruebas de Dentro de la ganadera existen diversos factores que
funcionamiento del sistema de riego hasta encontrar el punto alteran la produccin de alimento para los ganados, uno de
ideal en el cual se permita regar las semillas para su posterior esos factores es la variacin climtica, estos fenmenos
proceso de germinacin y crecimiento. climatolgicos van desde prolongados tiempos de sequa hasta
La intensin de este proyecto no se enfoca a realizar una intensas temporadas invernales, causando erosin en los
nueva investigacin acerca de la elaboracin y/o produccin suelos o inundaciones en las fincas, entre otros. Estos factores
del forraje hidropnico, ni comprobar sus ventajas en el conllevan a la bsqueda de generar nuevas alternativas,
mbito de la ganadera, puesto que ya existen mltiples
tcnicas y/o mtodos para la produccin de alimento para los Da dos y tres: REPOSO, a las 24 horas de estar en
anmales sin la utilizacin del suelo. remojo, quitar el agua y poner en reposo.
Hoy en da existe una gran solucin a los problemas de Da cuatro: Desarrollo de la raz, regar de 4 a 5 veces al
alimentacin y nutricin en el campo de la ganadera llamado da.
forraje hidropnico, el cual consiste en la germinacin de Da cinco: Las primeras hojas, regar de 4 a 5 veces al da,
distintos tipos de semillas y cereales tales como maz, trigo, las hojas tapan las races.
cebada, arroz, etc. Este tipo de produccin de alimento juega Da seis: Los granos tienen hojas, regar de 4 a 5 veces al
un papel muy importante en el desarrollo de la agricultura, da.
pues esta produccin trae grandes ventajas como: su Da siete: CRECIMIENTO, regar de 4 a 5 veces al da,
produccin en espacios reducidos, alto contenido proteico, se empieza a formar el tapete verde.
aumenta la produccin en vacas lecheras, se desarrolla en Da ocho: Desarrollo, regar de 3 a 4 veces al da.
cortos lapsos de tiempo, se puede implementar en distintos Da nueve-doce: CRECIMIENTO, regar de 3 a 4 veces
tipos de ganado, entre muchas ms. al da.
La hidropona es la forma de cultivar plantas sin tierra, La produccin del forraje verde hidropnico tiene grandes
para ello se utiliza una combinacin de diferentes sales antecedentes desde el siglo XVIII con mltiples derivaciones
minerales que contienen todos los nutrientes que requieren las prcticas, el irlands Robert Boyle (1627-1691) realizo los
plantas para su desarrollo y que habitualmente les entrega la primeros experimentos de cultivos en agua. Pocos aos
tierra; existen muy diversos mtodos de cultivos hidropnicos, despus John Woodward produjo germinaciones de grano
pero todos se ajustan a un principio esencial, el cual consiste utilizando aguas de diferentes orgenes y comparo diferentes
en el cultivo de plantas sin materia orgnica ni tierra. concentraciones de nutrientes para el riego de los granos as
El forraje hidropnico juega un papel muy importante ya como la composicin del forraje resultante. [2]
que proporciona grandes beneficios por sus especiales Para llevar el control del tiempo se implement un reloj en
tiempo real con interfaz I2C de referencia DS1307, de bajo
caractersticas y brindan nuevas posibilidades donde los
consumo de energa, con cdigo binario decimal (BCD), de
cultivos tradicionales estn agotndose como alternativa del
ms de 56 bytes de Ram (No voltiles). La direccin y datos
sustento alimenticio para los animales. son transferidos a travs de 2 hilos serie. El reloj/calendario
provee informacin de segundos, minutos, horas, da, fecha,
mes y ao. Tiene incorporado un circuito sensor de tensin
que detecta las fallas de energa y cambia automticamente al
suministro de batera de respaldo.

Fig3. Esquema asignacin de pines DS1307

V. DESARROLLO PROYECTO
A lo largo del desarrollo de la ingeniera se ha buscado
facilitar los procesos para comodidad de la sociedad, en este
Fig2. Cultivo forraje hidroponico. caso se busca o pretende desarrollar un prototipo que visualice
la funcionalidad de un sistema de riego para nutrir de agua las
El tiempo necesario para la fabricacin del forraje no semillas en proceso de germinacin en el forraje hidropnico,
supera los 15 das, se realizan riegos con agua hasta que la idea nace a partir de los cambios climticos que presenta la
lleguen a una altura de 3 a 4 centmetros. A partir de este regin boyacense especialmente en el municipio de Tuta,
momento se continan con los riegos con una solucin Boyac; dicha variedad climtica ocasiona que los suelos no
nutritiva, el forraje tiene la ventaja de poder ser utilizado para aporten los nutrientes necesarios para la produccin del pasto,
distintos tipos de ganado o animales ya sea conejos, cabras, el cual es la principal fuente de alimento y sustento para los
ganado vacuno, porcino, equino, gallinas, patos, entre otros ganados de esta regin del pas. Como primera alternativa los
[1]. agricultores optaron por alimentar a los animales con papa
El riego de las bandejas para la fabricacin del forraje picada, sin embargo, con el paso de los das la situacin
verde hidropnico debe realizarse a travs de microespersores, climtica no cambiaba y los animales presentaban perdidas en
nebulizadores o una sencilla pulverizadora. la produccin de leche y en su masa muscular.
El ciclo de germinacin esta dado de la siguiente manera: Como solucin para alimentar a los animales surge la
Da uno: REMOJO, limpiar el grano separando basura y necesidad de probar una nueva alternativa como lo es la
granos quebrados. Lavar y limpiar la semilla retirando los generacin el forraje hidropnico, como se mencionaba
granos que floten. Colocar la capa de semillas no mayor a 1.5 anteriormente no es necesaria la utilizacin de los suelos.
cm de altura, debe ser bien distribuida sobre la bandeja.
Desde el punto de vista de la ingeniera electrnica, la
automatizacin para este proceso de produccin de alimento
puede brindar una gran ayuda a los agricultores, ya que este
prototipo a escala permiti visualizar el funcionamiento de un
sistema de riego micro-controlado y activado en distintos
periodos de tiempo, utilizando programacin a travs del
software PIC C Compiler, elementos bsicos de la electrnica
y en conjunto con una implementacin fsica que cumpla con
el riego de agua y la germinacin de las semillas.
Primeramente se llevaron a cabo las pruebas de los
circuitos, los sensores, la programacin del microcontrolador,
el funcionamiento de cada s egmento del sistema para su
posterior montaje fsico e implementacin:

Fig6.Simulacion sensor de temperatura LM35

Una ves comprobado el funcionamiento de cada uno de los


circuitos nesesarios para posteriormente ser implementados
con el montaje fisico, se inica el ciclo para la germinacion de
el forraje hidroponico con semillas de maiz.

Fig4.Fragmento cdigo de programacin

Fig7. Seleccin de las semillas que no flotan para el primer da de remojo.

Fig5.Circuito deterctor de agua

Fig8. Semillas en reposo durante 1 dia


Fig9. Tercer dia inician a salir raices a las semillas.

Fig13. Montaje final en protoboard

VI. RESULTADOS
El sistema de riego temporizado permite ver a pequea
escala el funcionamiento para la produccin de forraje
Fig10. Quinto dia, los pastos inician a salir hidropnico para la alimentacin de ganados. sin embargo,
hay que tener en cuenta muchos factores importantes dentro
del montaje fsico:
La capacidad de expulsin de agua del microespersor y
la altura a la que se debe colocar
El recogimiento de agua regada o desperdiciada
La potencia de expulsin de agua de la motobomba
El crecimiento del forraje es bueno y se consigue la
germinacin y el crecimiento de las semillas en muy poco
tiempo
En cuanto a la humedad en las bandejas no se pudo
implementar un sensor adecuado para controlar el aumento o
disminucin de humedad en las semillas, sin embargo, se logra
Fig11. Germinacion de las semillas. desarrollar un circuito indicador mediante un oscilador LM555
la deteccin de humedad presente en las bandejas, el cual
Finalmente se implementan los circuitos electronicos con utilizaba un diodo led cuya oscilacin es directamente
el montaje fisico que permitio el riego de agua a las semillas proporcional a la cantidad de agua detectada (entre ms
de maiz humedad, ms oscilacin en el diodo led).

Fig12. Montaje fisico final para el sistema de reigo temporizado

Fig14. Circuito indicador de humedad.


Para la activacin de la motobomba se implement un rel
de 5V que al recibir el bit de activacin por parte del micro [1]http://www.elmejorguia.com/hidroponia/Forraje_verd
controlador abrir paso para que circule la corriente e_hidroponico_Metodos.htm.
permitiendo as proporcionar agua a las semillas, hay que
tener en cuenta que para la activacin del rel fue necesario [2]ftp://ftp.fao.org/docrep/fao/field/009/ah472s/ah472s0
desarrollar un pequeo amplificador de corriente para un
ptimo funcionamiento. 0.pdf

Mediante una pantalla LED se indic el proceso efectuado


durante la activacin y desactivacin de la motobomba en el
sistema de riego, se monstro el tiempo recorrido durante el
proceso de riego sobre las semillas y la temperatura tomada
por el sensor LM35

Fig15.Simulacion pantalla LED indicando sistema apagado.

Fig16. Simulacion pantalla LED indicando sistema encendido.

Autores
Romero Ojeda Leriant Alexis: Nacido en 1993 en
la ciudad de Tunja egresado del Colegio Andino
en 2010, apasionado por los videojuegos y el
futbol interesando en aprender temticas de
Fig17.Simulacion completa de los circuitos en el software Proteus. telecomunicaciones y automatizacin, actualmente estudiante
de quinto semestre de ingeniera Electrnica.

Referencias
PROTOTIPO PASTILLERO
ELECTRONICO
Juan Diego Suarez Londoo- suarezlondonjuandiego@hotmail.com,

Jimmy Adolfo Boada Alvarez -jazz5jazz@hotmail.com

Igualmente se espera reducir al mximo el precio, ya que


siendo un producto para la salud, uno de los objetivos ms
importantes es la fcil accesibilidad
Abstract This project aims the development and solution of
the problems presented by users with physical and mental
de ficiencies, which due to its extensive prescription is difficult
re member.

Index Terms PIC 16f877A, Interruptor O FF-O N, Motor


paso-paso, CCS PCWH III. MARCO TEORICO

I. INTRODUCCION -Microcontrolador(PIC16F977A):

Dispositivo programable capaz de realizar diferentes


El presente proyecto est orientado al desarrollo y solucin de actividades que requieran del procesamiento de datos digitales
la problemtica presentada por usuarios con falencias fsicas, y del control y comunicacin digital de diferentes dispositivos.
que, debido a su extensa receta mdica. Ya que muchos, al
ser mayores de edad, pueden presentar una memoria no tan Los microcontroladores poseen una memoria interna que
lucida, por lo que para ellos, es aura ardua tarea el organizar y almacena dos tipos de datos; las instrucciones, que
recordar, con una constante dara, cada medicamento. En el corresponden al programa que se ejecuta, y los registros, es
peor de los casos se ha visto que el usuario, por perdida de la decir, los datos que el usuario maneja, as como registros
receta mdica y por falta de memoria, ha ingerido el especiales para el control de las diferentes funciones del
medicamento errneo o la cantidad inadecuada a diversas microcontrolador.
horas, lo que desencadena en una posible sobredosis, lo cual
es letal para el paciente. Los microcontroladores poseen principalmente una ALU
(Unidad Lgico Aritmtica), memoria del programa, memoria
II. JUSTIFICACIN de registros, y pines I/O (entrada y/0 salida). La ALU es la
encargada de procesar los datos dependiendo d e las
La implementacin de este mtodo podra abarcar instrucciones que se ejecuten (ADD, OR, AND), mientras que
repercusiones de diversas magnitudes, tanto como salvar una los pines son los que se encargan de comunicar al
vida, como mejorar la comodidad de la poblacin. microcontrolador con el medio externo; la funcin de los pines
puede ser de transmisin de datos, alimentacin de corriente
Se enfrenta a la necesidad de idear una nueva manera de para l funcionamiento de este o pines de control especifico.
organizar la ingesta de medicamentos dados por sus diversas
recetas mdicas. Ya que es bien sabido que por la edad, la En este proyecto se utiliz el PIC 16F877A fig1.. Este
memoria de muchas personas suele fallar, y algunas de estas microcontrolador es fabricado por MicroChip familia a la cual
en el peor de los casos viven solas y el control de sus se le denomina PIC.
medicinas es una tarea ardua.
Soporta modo de comunicacin serial, posee dos pines para
ello.
Estos motores estn constituidos normalmente por un rotor
Amplia memoria para datos y programa. sobre el que van aplicados distintos imanes permanentes y por
un cierto nmero de bobinas excitadoras bobinadas en su
Memoria reprogramable: La memoria en este PIC es la que se estator. Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imn
denomina FLASH; este tipo de memoria se puede borrar permanente. Toda la conmutacin (o excitacin de las
electrnicamente (esto corresponde a la "F" en el modelo). bobinas) deber ser externamente manejada por un controlador.

Set de instrucciones reducidas (tipo RISC), pero con las Los motores unipolares suelen tener 6 o 5 cables de salida,
instrucciones necesarias para facilitar su manejo. dependiendo de su conexin interna. Este tipo se caracteriza
por ser ms simple de controlar.

Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores.


Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de
giro, simplemente se deben ejecutar las secuencias en modo
inverso.

Figura 1. Configuracin pines PIC 16F877A.

- CCS PCWH Compiler:

Es compilador, el cual maneja lenguaje C en vez de assembler.


Este incluye funciones para acceder al hardware de los
procesadores PIC.

Durante el proceso de enlazado se analiza la estructura del


programa, incluyendo el rbol de llamadas. Las funciones que
se llaman unas a otras con frecuencia se agrupan juntas en el Figura 2. Secuencia normal.
mismo segmento de pgina. La herramienta transparente al
usuario maneja llamadas a travs de las pginas
automticamente. Las funciones se pueden implementar inline
o separadas. La RAM se reserva eficientemente usando el
rbol de llamadas para determinar cuntas ubicaciones pueden
ser reusadas. Las cadenas constantes y tablas se almacenan en
la ROM del dispositivo.

-Motor pas a paso:

Los motores paso a paso son ideales para la construccin de


mecanismos en donde se requieren movimientos muy
precisos.

La caracterstica principal de estos motores es el hecho de


poder moverlos un paso a la vez por cada pulso que se le
aplique.
-BUS I2C: El I2C es un bus serie, formado por dos hilos, que
puede conectar varios dispositivos mediante un hardware muy
simple. Por esos dos hilos se produce una comunicacin serie ,
bit a bit. Se transmiten dos seales SCL (seal de reloj para
sincronizacin de datos) y SDA (Lnea de transferencia serie
de datos).

Los dispositivos conectados al bus I2C mantienen un


protocolo de comunicaciones del tipo maestro esclavo.

El maestro inicia y termina la transferencia de informacin,


adems de controlar la seal de reloj.

El esclavo es el circuito direccionado por el maestro.

La lnea SDA es bidireccional, es decir que tanto el maestro


como los esclavos pueden actuar como transmisores o
receptores de datos, dependiendo de la funcin del dispositivo.
Los dispositivos I2C sulen llevar 2 o 3 pines para poder
modificar esta direccin de modo que el diseador pueda
Figura 3. Secuencia del tipo wave drive.
evitar que en un mismo diseo haya 2 o ms esclavos con la
misma direccin.

El bus I2C puede ser multi-master, es decir, que puede


soportar ms de un dispositivo capaz de controlar el bus.

-DS1307:

Es un reloj/ calendario de bajo consumo energtico con ms


de 56bytes de SRAM NV. Maneja una comunicacin I2C. El
reloj calendario proporciona la informacin de minuto, hora,
dia, fecha y ao.

Incluye el cambio automtico de menos de 31 das en el mes


incluyendo aos bisiestos. Es funcional tanto en el rango de
24 horas, como en el de 12 horas am/pm. Adems incorpora
un circuito de deteccin de potencia, para detectar potenciales
fallas de energa y cambiar a un suministro de batera

- LCD
La interfaz con el usuario, se establece por medio de una lcd
16x2 fig 5. La tarjeta EasyPIC dispone de un mdulo LCD
tipo 16x2. Las pantallas de cristal lquido LCD o display LCD
para mensajes (Liquid CristalDisplay) tienen la capacidad de
mostrar cualquier carcter alfanumrico, permitiendo
representar la informacin que genera cualquier equipo
electrnicode una forma fcil y econmica.
La pantalla consta de una matriz de caracteres (normalmente
de 5x7 o 5x8puntos) distribuidos en una, dos, tres o cuatro
lneas de 16 hasta 40 caracterescada lnea.
Figura 4. Secuencia del tipo medio paso.
El proceso de visualizacin es gobernado por un Los datos programables, o mejor dicho, las variaciones que el
microcontrolador incorporadoa la pantalla, siendo el Hitachi usuario va a poder registrar en el pastillero son:
44780 el modelo de controlador ms utilizado. En primera instancia un men principal.

Las caractersticas generales de un mdulo LCD 16x2 son las 1) Consultar pastilleros.
siguientes: 2) Cambiar pastilleros.
Consumo muy reducido, del orden de 7.5mW 3) Cambiar hora.
Pantalla de caracteres ASCII, adems de los caracteres En la primera opcin se proceder a la seleccin del pastillero
japoneses que se quiere consultar, los cuales son 6 pastilleros, al
Kanji, caracteres griegos y smbolos matemticos. consultar dicho pastillero, se podr seleccionar uno de estos
Desplazamiento de los caracteres hacia la izquierda o a la datos a mostrar:
derecha 1) Medicamento que alberga.
Memoria de 40 caracteres por lnea de pantalla, 2) Hora que se debe tomar.
visualizndose 16 caracteres por lnea 3) Das que se debe tomar.
Movimiento del cursor y cambio de su aspecto 4) Cantidad que se debe tomar.
Permite que el usuario pueda programar 8 caracteres En la segunda opcin se le dar a elegir al usuario, entre:
Pueden ser gobernados de 2 formas principales: 1) Cambiar el nombre del medicamento.
_ Conexin con bus de 4 bits 2) Cambiar la hora de la alarma.
_Conexin con bus de 8 bits 3) Cambiar los das de la alarma.
4) Cambiar el nmero de pastillas que se suministra,
Y finalmente la ltima opcin es para cambiar el reloj del
pastillero. Este reloj ser mostrado todo el tiempo a menos de
que el usuario presione algn botn.
Las letras a seleccionar por el usuario sern a manera de
seleccin alfabtica, es decir, con los pulsadores arriba y
abajo, el usuario podr recorrer en una casilla desde la A-Z, en
el caso de los nmeros se repite este mtodo, solo que aca se
abarca desde 0-9 y con el enter se selecciona la opcin.
La alarma estar constituida por un simple buzzer que tendr
un pitido intermitente y no se apagara hasta que se presione
Fig 5. LCD.
algn botn. El circuito poseer una memoria externa al PIC,
en caso de que la alimentacin principal falle y se necesite
conservar los datos.
El suministro de la cantidad indicada de cada pastilla ser
controlado por el trabajo conjunto de los engranes, los motores
paso a paso y los sensores infra rojo.

V. REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
IV. METODOLOGIA.
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uso. Por ello solo se manejaran 6 botones bsicos, flecha a la Disponible en la web:
izquierda (correr una opcin a la izquierda), flecha a la http://ww1.microchip.com/downloads/jp/DeviceDoc/39582b.pdf
derecha (correr una opcin a la derecha), flecha hacia arriba [3] Microchip. PIC16F877A, [en lnea].Mayo 2013, [Noviebre
(correr una opcin a la arriba), flecha hacia abajo (correr una 2013]. Disponible en la web:
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opcin a la abajo), un pulsador en el centro de estas (entrer) y ame=en010242
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http://ceiec.es/site/files/PAUT A_NP_20120103_NotaDePrensa.
pdf
[8] Palacios, E & Remiro, F & Lpez ,L. (2004). Microcontrolador
PIC 16F84 Desarrollo de proyectos. Mexico. Ediciones
Alfaomega.

BIOGRAFA DEL AUTOR

Suarez L. Juan Diego, Estudie y me gradu en el Gimnasio


Campestre del Norte, Prom 2010. Nac el 27 de enero del ao
1994 en la ciudad de Tunja, hijo nico de Beatriz Elvira
Londoo Ruiz y Hugo Ernesto Suarez Leandro

Boada A. Jimmy Adolfo, graduado en el colegio


Nacionalizado Susana Guillemin, promocin 2008 en la
modalidad tec. Comercio y sistemas, Nac el 15 de Febrero de
1992, en Beln Boyac
Simulacin Interactiva y Educativa de un
Sistema de Posicionamiento Global con
Algoritmo Posicionamiento de Punto Simple
(Abril 2014)
Castro G. Hector, Snchez de A. Jos, Snchez G. Juan Pablo
heccasgr@gmail.com

AbstractIn this article we will use the Matlab GUIDE tool particular; sin imaginarnos la gran cantidad de aplicaciones
for programming interactive GPS simulator, which aims to be militares que deben existir sobre esta tecnologa.
an educational tool for learning the basic operation of global Sin embargo el funcionamiento de los sistemas de
positioning systems, their approaches, satellite configurations, posicionamiento global son demasiado transparentes para el
algorithm S imple point and any errors that may occur during usuario y en el momento en el que se intenta conocer su
use. funcionamiento, nos encontramos con una extensa teora que
aunque interesante para estudiantes de final de carrera, es
ResumenEn este artculo se utilizar la herramienta muy agobiante para aquellos que estn comen zando su
GUIDE de Matlab para la programacin de un simulador camino en el mundo de la navegacin por satlite.
interactivo de GPS , el cual tiene como objetivo ser una
Por lo anterior, se propone un simulador de GPS que ser
herramienta educativa para el aprendizaje del funcionamiento
interactivo para el usuario y le permitir controlar un sistema
bsico de los sistemas de posicionamiento global, sus
aproximaciones, configuraciones de satlites, algoritmo de con ciertas aproximaciones, ayudndole a comprender la
punto simple y los posibles errores que se pueden presentar configuracin orbital de los satlites, el funcionamiento del
durante su uso. algoritmo de posicionamiento de punto simple y los errores
que se intentan solucionar en todo GPS.
ndice de TrminosAlgoritmo de punto simple, GUIDE, El simulador ser programado en la herramienta GUIDE
GPS , Matlab, S imulador. del software Matlab, el cual dependiendo de los datos
ingresados por el usuario, graficar el sistema en movimiento
I. INT RODUCCIN y luego de que se cumpla el tiempo de generacin de

A
muestras de posicin, dar la posibilidad al usuario de
lo largo de la historia se pueden distinguir 5
graficar las variaciones de los datos, las desviaciones tpicas
formas de navegacin. La ms antigua que se basa
de la latitud, longitud y bas de reloj, y las posiciones sobre
en recordar puntos de referencia. A la estima,
planos 2D y 3D de la tierra. Adems se incluir la facilidad
requiriendo informacin del lugar de partida, caractersticas
de imprimir las grficas o de exportar los datos a una hoja de
del recorrido y una estimacin de la velocidad de
clculo de Excel.
desplazamiento. Guindose por el tiempo y los ngulos entre
la posicin local y los astros. La navegacin inercial, en la
II. OBJET IVOS
cual se conoce la posicin inicial y velocidad, con lo que
posteriormente se miden las tasas de desplazamientos y A. Objetivo General
aceleraciones. Y finalmente la radio navegacin en la que se Disear un simulador interactivo y educativo de un
incluyen los sistemas de posicionamiento global o GPS. sistema de posicionamiento global con algoritmo de punto
Los GPS nacen como parte de un sistema de navegacin simple disendolo en la herramienta GUIDE de Matlab
basado en satlites, desarrollado por el Departamento de
Defensa de Los Estados Unidos bajo su programa de satlites B. Objetivos Especficos
NAVSTAR en 1970. - Disear una interfaz agradable y de fcil uso para el
Hoy en da sorprende el gran crecimiento que han tenido usuario.
los sistemas de posicionamiento global en los diferentes - Crear una aplicacin que permita al usuario
mercados de las aplicaciones civiles. Dichos usos de GPS familiarizarse e interactuar con los GPS.
nos ayudan a encontrar cerca de nuestra posicin - Simular el comportamiento del algoritmo de
(restaurantes, lugares tursticos, bares, discotecas, paradas posicionamiento de punto simple de un GPS.
de transporte pblico, entre otros) y el camino ms ptimo - Dar la posibilidad de presentar en diversas formas los
para llegar a ellos caminando en bicicleta, bus o automvil datos obtenidos por el simulador.

Paper enviado el 21 de Abril, 2014. Simulador interactivo y educativo de Comunicaciones de la Universitat Politcnica de Valncia antesdefinalizar
un sistema de posicionamiento global diseado en la herramienta GUIDE el pregrado. Actualmente es estudiante de dcimo semestre de Ingeniera
de Matlab presentado al Primer Encuentro Nacional de Semilleros de Electrnica de la Universidad Santo T oms Seccional T unja y miembro
Investigacin en Ingeniera Electrnica. estudiantil del IEEE. E-mail: heccasgr@gmail.com
Castro G. Hector graduado con honores del Colegio Andino de T unja.
Finaliz el Master Oficial en T ecnologas, Sistemas y Redes de
III. M AT LAB Para conocer aquella funcin que describe el movimiento
La gua de aprendizaje Aprenda Matlab Como si de los satlites se parti de los parmetros iniciales;
estuviera en primero [1], MATLAB (abreviatura de inclinacin (i) y longitud de nodo ascendente (); y las
MATrixLABoratory, "laboratorio de matrices") es un coordenadas polares de un satlite cuyo plano orbital
software matemtico que ofrece un entorno de desarrollo corresponde a:
integrado (IDE) con un lenguaje de programacin propio (1)
y 0 (2)
(lenguaje M). Est disponible
plataformas Unix, Windows y Apple Mac OS X.
para las
z r sen u t (3)
Entre sus prestaciones bsicas se hallan: la manipulacin Luego se aplic una rotacin sobre el eje X de 90-i, que
de matrices, la representacin de datos y funciones, la puede observarse en la siguiente figura:
implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicacin con programas en
otros lenguajes y con otros dispositivos hardware. El paquete
MATLAB dispone de dos herramientas adicionales que
expanden sus prestaciones, a saber, Simulink (plataforma de
simulacin multidominio) y GUIDE (editor de interfaces de
usuario - GUI). Adems, se pueden ampliar las capacidades
de MATLAB con las cajas de herramientas (toolboxes); y las
de Simulink con los paquetes de bloques (blocksets).
Es un software muy usado en universidades y centros de
investigacin y desarrollo. En los ltimos aos ha aumentado
el nmero de prestaciones, como la de programar
directamente procesadores digitales de seal o crear
cdigo VHDL.

IV. SIMULACIN DE LAS RBIT AS DE LOS SAT LIT ES Fig. 1. Inclinacin de la rbita del satlite sobre el eje X.
DEL GPS
Mohinder S. Grewal, Lawrence R. Weil y Angus P. Utilizando una la representacin matricial y multiplicando
Andrews indican en su libro Global Positioning Systems, por una matriz de rotacin hallada utilizando geometra
Inertial Navigation, and Integration [2], que el GPS incluye analtica se encontr una funcin para el comportamiento
24 satlites activos dispersos aproximadamente uniforme orbital:
alrededor de seis orbitas elpticas con cuatro o ms satlites r cos u t 1 0 0 r cos u t
cada uno. Por simplicidad se consider que las rbitas son r sen u t cos i 0 0 cos i 0 (4)
perfectamente circulares, con lo cual el parmetro de
r sen u t sen i 0 0 sen i r sen u t
excentricidad es 0. Los 6 planos orbitales poseen una
inclinacin de 55, respecto al plano ecuatorial terrestre y Ms tarde, se us un procedimiento similar para
una separacin entre cada una de mltiplos de 30 en proporcionar a la rbita del satlite una longitud de nodo
longitud de nodo ascendente. ascendente de valor sobre el eje Z:
Adems, los 4 satlites que comparten un mismo plano
orbital se encuentran perfectamente equiespaciados y a una
altura sobre la superficie terrestre de 20000 Km. Con el fin
de asegurar la distribucin equiespaciada en el plano de 3
dimensiones se aplicaron offset de mltiplos de 15 por cada
plano orbital, evitando as que exista un choque entre los
satlites. A su vez, el periodo orbital de los satlites es de 12
horas, lo cual fue representado en la animacin de la
simulacin que va generando datos cada 1,5s del tiempo del
sistema hasta completar el 1 periodo.
En cuanto a la Tierra, se tom como una esfera perfecta
con un radio de 6370 Km, sin orografa, y utilizando la
herramienta mapping de Matlab se grafic un mapa del
globo terrcleo sobre la esfera, para dar una mayor sensacin
de realismo. Fig. 2. Longitud de nodo ascendente de la rbita del satlite sobre el
La simulacin se orient en un plano ECI (Earth Centered eje Z.
Interval), luego a cada satlite se le asign un radio vector Por medio de una nueva representacin matricial y
con componentes X, Y y Z, que son funciones del tiempo. multiplicando por una matriz de rotacin hallada utilizando
Entonces, cada radio vector del satlite va recorriendo la geometra analtica se encontr una funcin para el nuevo
rbita del satlite a medida que transcurre el tiempo y el comportamiento orbital:
mdulo de dicho vector corresponder con la distancia entre
el satlite y el centro de la tierra. (5)
sustentacin del origen de dichas posiciones en nuestro
As pues, se encontraron las siguientes funciones para el programa se puede realizar una analoga con el
plano (X, Y, Z) que describen la trayectoria del movimiento funcionamiento real de GPS, en el cual el mensaje que emite
de los satlites: cada satlite contiene los parmetros orbitales de una rbita
Kepleriana modificada, incluyendo el tiempo coordinado
x r cos u t cos r sen u t cos i sen (6) GPS, permitiendo la determinacin precisa de la posicin del
y r sen u t cos i cos r cos u t sen (7) satlite en instantes de tiempo precisos.
z r sen u t sen i (9) Luego se program la simulacin para que dependiendo
de la ubicacin del usuario determinara cuales satlites de la
Finalmente, al programar las respectivas ecuaciones en constelacin son visibles para ste, comparando el ngulo
Matlab, utilizando la aplicacin mapping y creando la crtico; formado entre el vector de posicin del usuario y el
animacin mediante bucles for se consigui la siguiente vector de la ltima posicin en la que un satlite puede ser
representacin: visible; y el ngulo de las posiciones de los satlites.
Bradford W, Parkinson y James J. Spilker Jr comunican
en su libro Global Positioning System: Theory and
Applications [3], que en el sistema GPS real, el procesador
de seal DLL (Delay Lock Loop) dentro del equipo del
usuario, a la vez que extrae el mensaje enviado por cada
satlite, conteniendo los parmetros orbitales que permiten
determinar su posicin, lleva acabo un procesado de la seal
con el que mide de forma muy precisa el retardo que ha
tenido la seal desde su transmisin hasta su recepcin. sta
medida del retardo multiplicada por la velocidad de la Luz
corresponde a una medida de la pseudodistancia i entre el
satlite con posicin ri (X, Y, Z) y el usuario con posicin ru
(X, Y, Z), esto es, la posicin que queremos determinar. Hay
que resaltar que se ha dicho pseudodistancia y no distancia,
debido a que la medida del retardo la ha llevado a cabo el
Fig. 3. Animacin de la trayectoria de los 24 satlites sobre la T ierra. equipo del usuario, cuyo reloj posee un bias que tambin
se tiene que determinar al igual que se determina la posicin.
En la anterior figura puede observarse el resultado de Entonces, el simulador determina las pseudodistancias
graficar las 6 rbitas y los 24 satlites reemplazando los medidas con la siguiente ecuacin:
respectivos valores de inclinacin y longitud de nodo

ascendente, y la representacin grfica de la Tierra, la cual le i ri ru c bu i (10)
da una sensacin de realismo a la simulacin.
En donde es la pseudodistancia medida, r i posicin
V. PROGRAMACIN DEL A LGORIT MO DE conocida y i error cometido en la medicin de la
POSICIONAMIENT O DE PUNT O SIMPLE EST T ICO pseudodistancia del i-simo satlite visible, ru posicin del
Como un paso elemental en los temas de utilizacin de usuario, b u bias del reloj de usuario y c velocidad de la luz.
satlites para la navegacin en tiempo real, se consider una En cualquiera de los pasos de iteracin del simulador, se
constelacin de satlites idealizada y como ejemplo bsico obtiene una posicin estimada ( ) y un bias estimado ( ),
se tomar como referencia la posicin de un nico usuario con lo que se puede obtener pseudodistancias calculadas
situado sobre la superficie de la tierra (altura 0m) no giratoria como:
y se despreci los efectos atmosfricos y relativistas.
Los parmetros iniciales que toma el algoritmo de i ri ru c bu i (11)
posicionamiento de punto simple son la posicin del usuario
y el bias de reloj del usuario. Para el simulador, la posicin Definimos el residual de pseudodistancia como
del usuario se debe ingresar en coordenadas geogrficas
Latitud y Longitud (la altura como se mencion i i i (12)
anteriormente se asume que es 0). El software internamente
realiza la conversin de ste sistema de coordenadas a Lo anterior puede ser modelado linealmente
coordenadas cartesianas (X, Y, Z) sobre las que trabajar el relacionndolo al error en el estado estimado. Expresndolo
algoritmo. Respecto al bias de reloj de usuario, se ingresar como desarrollo de serie de Taylor, el resultado linealizado
en segundos y servir para corregir el tiempo del usuario y es dado por la siguiente ecuacin:
alinearlo con el tiempo universal coordinado GPS.
El objetivo del algoritmo de punto simple es generar
i i i 1 iT r
1 i(13)
estimaciones de posicin de usuario y estimaciones de bias c b
de reloj, con lo que corrige la posicin hallada y el tiempo De donde 1 es la estimacin del vector unitario de la lnea
para alcanzar la sincronizacin con el tiempo GPS. de vista entre del usuario al satlite
El algoritmo implementado tambin requiere el
conocimiento preciso de las posiciones de los satlites. Como 1 T

r r
i u (14)

r i r u
i
Todas las medidas son luego combinadas dentro de un ionosfrico, error troposfrico, o inclusive el error cometido
conjunto de ecuaciones normales: por la misma precisin de los componentes electrnicos del
instrumento del usuario.
G x (15) Este error ser representado por un vector de valores
Donde aleatorios con estadstica gaussiana y dispersin tpica
controlada por el usuario.
1 11T 1 1
T Para realizar un estudio estadstico de media y de
1 1 r 2 (16)

1
G 2 x
dispersin tpica, es necesario recopilar muestras de datos,
por lo que es esencial incluir botones en la aplicacin
T c b
N 1 N 1 N encargados de sealarle cuando iniciar la aplicacin, cuando
parar y hacer los clculos estadsticos y cuando reiniciar la
La cual al resolverse dar una correccin, , al estado aplicacin.
estimado con el que el sistema inicia la simulacin. En GPS, Cuando la pseudodistancia se mide bajo estas condiciones
la matriz G es frecuentemente referida como la matriz de de presencia de error, el algoritmo de punto simple generar
geometra. Los son asumidos a ser media 0, con lo que estimaciones de posicin con un grado de incertidumbre
el error cuadrtico medio para el conjunto de ecuaciones es dado por las desviaciones tpicas que presentan las diferentes
dada por la siguiente expresin: componentes del vector de estado estimado.

x G T
G 1
G T
(17) VII. SOFT WARE DE SIMULACIN DE GPS CON
A LGORIT MO DE POSICIONAMIENT O DE PUNT O SIMPLE
Luego de calcular la correccin que se debe hacer sobre la El software de simulacin se program en Matlab,
posicin y el bias del usuario, se aplica como se observa haciendo uso de la herramienta GUIDE. A continuacin se
en la siguiente figura: puede observar la interfaz grfica para el usuario:

Fig. 4. Aplicacin de la correccin de la posicin y el bias del


usuario.
Como se mencion antes, la simulacin recrea un sistema
que toma datos cada 1,5s, por lo que cada vez que transcurra
dicho intervalo de tiempo se realizar de nuevo el algoritmo
de posicionamiento de punto simple esttico.
Fig. 6. Interfaz grfica del usuario.
Al programar las anteriores ecuaciones y el
reconocimiento de satlites visibles, la simulacin queda
Se puede observar en la parte izquierda de la figura los
como se muestra a continuacin:
controles numricos, botones de accin e indicadores. Entre
los controles numricos se encuentran aquellos que permiten
ingresar los datos de la Latitud, la Longitud, el tamao de
Salto en segundos para cambiar el momento de observacin
del GPS, el bas de reloj del usuario y la dispersin tpica
para los datos de error en la medida. Respecto a los botones
de accin, se encuentra el botn de Salto que activa el cambio
de momento de observacin en el GPS, otro que inicia el
sistema, uno de pausa y otro de reinicio. Adems, se incluyen
4 botones para modificar la visualizacin de la grfica; zoom
positivo y negativo, mover grfica y rotar grfica.
En cuanto a los indicadores, la aplicacin posee 4
destinados a mostrar la longitud, latitud, altura y bias
Fig. 5. Animacin de la trayectoria de los 24 satlites sobrelaTierracon respectivamente. Hay otro que muestra el nmero de satlites
la aplicacin del algoritmo de posicionamiento de punto simple. visibles por el usuario y uno ms que marca el tiempo
transcurrido desde que se activ el GPS.
VI. A NLISIS DE LA RESOLUCIN DEL GPS FRENT E AL A su vez se incluy 2 mens, el primero, Archivo,
ERROR EN LA M EDIDA contiene las acciones de iniciar aplicacin, pausar la
aplicacin y salir del programa. En el segundo, Ver, el
En este paso, a cada una de las iteraciones llevadas a cabo
usuario puede obtener de la simulacin diferentes
por el algoritmo de punto simple, se le sum a la
estadsticas, acceder al modo tierra, el cual es una opcin
pseudodistancia un error aleatorio de medida, el cual puede
ser asemejado al conjunto de errores tales como el error
reservada para una futura versin, y finalmente la opcin en
la que se pueden visualizar los crditos del software.
La opcin estadsticas abre una nueva ventana que posee
un men desplegable de opciones, 5 botones de control y un
men principal.

Fig. 9. Posiciones halladas por el GPS graficadas en un mapa 2D de la


T ierra.
Fig. 7. Pantalla de estadsticas
En el men principal, se le permite al usuario imprimir las En la anterior opcin, el usuario puede interactuar con el
grficas realizadas, o exportar los datos a un archivo de mapa realizndole zoom positivo o negativo, con lo que
Excel. Entonces Matlab lleva los vectores a un archivo puede observar la posicin que ha ingresado el usuario (en
previamente configurado en Excel y los organiza por rojo) y las posiciones que ha indicado el GPS durante el
columnas, como se puede observar en la siguiente figura: tiempo de funcionamiento (azul). En la siguiente imagen se
ilustra la anterior descripcin, se tomar que el usuario se
encuentra sobre la isla Gran Canaria y est hallando su
posicin con ayuda de un GPS con algoritmo de
posicionamiento de punto simple incluyendo los posibles
errores sobre la medida, durante un minuto y 57 segundos de
funcionamiento:

Fig. 8. Exportacin de datos a Excel.

Adems, los 5 botones de control tienen la funcin de


zoom positivo, zoom negativo, rotacin, desplazamiento de
grfica y un botn que da la orden de graficar dependiendo
de la opcin seleccionada en el men desplegable.
Este men desplegable contiene las opciones con las que
el usuario puede graficar la desviacin tpica de la longitud,
latitud y altura, recopilada en el tiempo que haya activado la
simulacin.
Fig. 10. Ejemplo del uso de la herramienta Posiciones en el mapa, en
vista lejana.

Como se puede observar, el GPS cada vez que transcurre


1,5 segundos, toma una medida de posicin que va
convergiendo con la posicin real del usuario, con cada
iteracin que realiza del algoritmo de punto simple. Para
poder observar el gran potencial de s ta aplicacin, se tomar
una imagen de la misma situacin pero ms acercada al
usuario:

Fig. 8. Grficas de desviacin tpica de la latitud, longitud y altura.

La opcin de diferencia real-estimado grafica la diferencia


entre los valores reales y estimados en escala decimal y
logartmica con el fin de poder observar mejor las
variaciones entre dichos valores. La opcin de posiciones en
mapa, le permite al usuario graficar la posicin ingresada y
las posiciones que el algoritmo ha estimado sobre un mapa
de la Tierra en 2D:
Fig. 11. Ejemplo del uso de la herramienta Posiciones en el mapa,en
vista cercana.
de estos temas, como por ejemplo estudios estadsticos, de
Como se puede observar, el clculo de GPS se va probabilidad e inclusive de entretenimiento.
acercando a la posicin del usuario hasta que llega a un punto Adems, la diversidad de formas de presentacin de los
en el cual, los propios errores en la medida comienzan a ser datos obtenidos que se presentan en el programa, facilitan los
un factor importante para el algoritmo. As pues se crean posibles estudios que surjan entorno a los sistemas de
oscilaciones y una nube de probabilidad, que si realizramos posicionamiento global.
el clculo, dara una oscilacin de ms o menos 11 metros.
Continuando con la descripcin del men, tambin se REFERENCIAS
posee la herramienta de posiciones en 3D, la cual cumple la
misma funcin anterior, slo que sobre un papa 3D de la [1] Gua de aprendizaje Aprenda Matlab como si estuviera en primero
Tierra, con las aproximaciones de ser una esfera sin [2] M. S. Grewal, L. R. Weill y A. P. Andrews, Global Positioning
orografa. Systems, Inertial Navigation, and Integration. John Wiley & Sons,
Inc. Canada, 2001.
[3] B. W. Parkinson y J. J. Spilker Jr. Global PositioningSystem:Theory
and Applications. Volumen 1. American Institute of Aeronauticsand
Astronautics, Inc. Estados Unidos, California, 1996.

CASTRO G. HECTO R LUIS (M2010) naci el 27 de Junio de1993


en la ciudad de T unja, Colombia. Se gradu con honores del Colegio Andino
de T unja, proyecto laureado titulado Reciclaje de papel en el Colegio
Andino de T unja. Es voluntario inactivo de la Cruz Roja Colombiana.
Particip junto con el equipo de robtica de la Universidad Santo T oms
Seccional T unja en el torneo nacional de robtica VEX desarrollado en
Campus Party Bogot 2011 posesionndose como subcampeonesnacionales
y cuartos en el torneo. Es miembro estudiant il del IEEE. Antes determinar
su pregrado, finaliz el Mster en T ecnologas, Sistemas y Redes de
Comunicaciones en la Universitat Politcnica de Valncia en el ao 2014.
Actualmente es estudiante de ingeniera electrnica de la UniversidadSanto
Fig. 12. Ejemplo del uso de la herramienta Posiciones 3D. T oms Seccional T unja.

SNCHEZ DE A. JO S BO RJA (M2012) naci el 16 de Julio de


Por ltimo, se encuentra la opcin cartesianas, la cual le 1985 en Xtiva, Espaa. Se gradu en el colegio Jos de Rivera de Xtiva
permite al usuario graficar las posiciones halladas por el GPS en 2004. Fue miembro de la delegacin de estudiantes de la ET SIT de la
en coordenadas cartesianas. UPV hasta 2011. Ahora, l es estudiante miembro de IEEE y actualmente
estudia ingeniera de telecomunicaciones en la Universitat Politcnica de
Valncia.

SNCHEZ G. JUAN PABLO (M2012) naci el 27 de Noviembrede


1987 en Almansa, Espaa. Se gradu con honores en el colegio Herminio
Almendros de Almansa en 2005. Ahora es estudiante miembro de IEEEy
actualmente estudia ingeniera de telecomunicaciones en la Universitat
Politcnica de Valncia.

Fig. 13. Grfica de las posiciones halladas con GPS en coordenadas


cartesianas.

VIII. CONCLUSIONES
En el anterior artculo se propuso un simulador interactivo
de un sistema de posicionamiento global con algoritmo de
posicionamiento de punto simple, el cual fue diseado para
darle la sensacin de realismo al usuario y as cautivar inters
en el mismo acerca de los temas de navegacin por satlite.
Por otra parte, se demostr la funcionalidad del simulador
al representar el funcionamiento del algoritmo de punto
simple y al crear una interfaz interactiva para el usuario, en
la que se puede modificar diferentes parmetros del
algoritmo (Longitud, Latitud, Bias, entre otros) y lograr
con ello una herramienta educativa que permite el estudio a
mayor detalle del algoritmo bsico de GPS.
A su vez, el software es asemejado a la realidad al agregar
factores de error al algoritmo, incrementando las
posibilidades de experimentos que se puedan realizar acerca
Implementacin y Caracterizacin de Sensores
Resistivos para la Generacin de Mapas de
Distribucin De Fuerzas para Pacientes en Posicin
Sedente
Jevis Yamid Caro Pedreros
Facultad de Ingeniera Electrnica. Universidad Santo Toms
Tunja, Colombia
jevis.caro@usantoto.edu.co

Juan Carlos Delgado Saenz


Facultad de Ingeniera Electrnica. Universidad Santo Toms
Tunja, Colombia
juan.delgados@usantoto.edu.co

AbstractIn biomedical engineering and rehabilitation condiciones de incapacidad total o temporal, causas indicadas
pre ve ntion of pressure ulcers remains a significant problem, so por Martnez, Fernando (2012), quien seala que, el no
that the detection of pressure points at the hip in patients who are mantener un nivel de movilidad adecuado, predispone a los
pe rmanently seated position has an important role in the pacientes a un mayor riesgo de desarrollo de la enfermedad,
pre ve ntion and treatment of pressure ulcers, especially for people
at high risk who require wheelchair for movement or
demostrando que se podra generar la inmovilidad por
quadriplegics who require stretchers for recuperation. The distintas causas; entre las ms comunes se encuentran: el
obje ctive of this study is to design a detection platform deterioro cognitivo, la sedacin, situaciones de fin de vida,
distribution of forces, as a basic parameter for such therapeutic lesiones medulares, intervenciones quirrgicas de larga
tre atments in preventing various diseases primarily pressure duracin, enfermedades neurolgicas, s er paciente de silla de
ulce rs, but with some additional applications in the field of ruedas o estar postrado en cama, presentan casi 5 veces ms
physical therapy such as a detection system of pressure points riesgo de desarrollar lcera por presin [1]. Algunos de los
and mapping hip positioning help prevent bad posture, in sistemas actualmente existentes generan cambios de presin
e stimating the center of mass and in the study of postural control
deliberadamente a nivel de la cadera sin tener en cuenta la
in patients with idiopathic scoliosis.
medicin de los mayores puntos de presin [4], [9]. En el peor
Thus, this article refers to an instrumentation system that de los casos donde no existen sistemas de soporte neumtico
allows the identification of the distribution of forces in a se generan guas de atencin a usuarios con esta patologa por
platform, which generates a mapping of regions of varying parte del personal de enfermera o cuidado de pacientes en
pre ssure on the hip. reas de uso extrahospitlario [6], [7].
Keywords Hip; forces distribution; FSR; force; Pressure ulcer. II. METODOLOGA
Palabras clave Cadera, Distribucin de fuerzas, FSR, Fuerza,
lcera por presin. El primer proceso se desenvuelve dentro de un nivel
metodolgico de investigacin de tipo descriptivo, ya que, se
elabora el estudio del comportamiento de sensores y
I. INTRODUCCIN actuadores, enfocado hacia una poblacin - objeto de estudio-
que permita determinar el comportamiento del sistema a
Durante la ltima dcada se han desarrollado algunos implementar (Fig. 1), con respecto a las diferentes variables y
sistemas de anlisis de presin y de distribucin de fuerzas comportamientos fsicos, en los cuales se caracterizarn los
para el tratamiento mdico de pacientes que padecen lceras parmetros de presin, centro de masa y distribucin de
por presin [6], [7]; lo anterior, ha hecho viable el desarrollo fuerzas, mediante la instrumentacin necesaria y ptima para
de diversos sistemas de soporte neumtico para cuidado de el sistema. Para este proceso, se utilizar la plataforma de
pacientes, sobre todo para pacientes que, por una u otra medicin a partir de veinte sensores de fuerza, encargados de
circunstancia, estn condicionados a estar en una misma entregar a una pantalla, los datos que representan un mapeo en
posicin de reposo, durante un tiempo considerable; tal es el donde se evidencia mayor o menor presin producida por
caso de pacientes parapljicos o cuadripljicos o en varias personas como sujetos de prueba, cuyos muestreos, a

|
su vez, sirven como modelo para la generacin de una base de
conocimiento (base de datos). De acuerdo con la informacin
obtenida de la plataforma, se generarn grficas en 2D,
histogramas e histricos que ofrecern un registro clnico para
el historial del paciente [5]. De esta manera se plantea generar
un primer prototipo del dispositivo o soporte neumtico para
cuidado de paciente en una segunda etapa de implementacin
y desarrollo, as como el uso de un sistema de control sobre Fig. 4. Plataforma resistiva. Fuente: Autores
actuadores neumticos y un software de visualizacin y mapeo
propio, que pueda ser visualizado en pantallas externas. Es as, que se rediseo la plataforma (Fig. 4), migrando
del primer diseo (Fig. 3) en base madera, ya que por la
rigidez caracterstica de la base de madera los sensores
resistivos entraban en saturacin de datos, es decir generaban
la mxima lectura o salida del sensor, donde se tuvo en cuenta
diferentes factores para redisear sobre una plataforma de
acrlico que permite la flexibilidad de la base, la acomodacin
correcta de los sensores en la cadera de los pacientes a nivel
de tejidos blandos y estructura sea y la certeza de
funcionamiento correcto de los sensores resistivos. De tal
forma, que se tienen en cuenta los parmetros que influiran en
la medicin de los puntos de presin y la distribucin de
Fig. 1. Mapa esquemtico de la primera Etapa. Fuente: Autores fuerzas del sistema, as como la determinacin del centro de
masa [8] que para este caso se ubicaron los sensores sobre
III. RESULTADOS una base de acrlico que posee en mayor grado de flexibilidad,
y podr acomodarse de manera adecuada a los sistemas de
A. Diseo de la plataforma resistiva valoracin y recuperacin en pacientes que son
Se ha desarrollado una plataforma resistiva, que se dise potencialmente portadores de escaras. [3]
a partir de la identificacin de los principales puntos de
presin de la cadera, junto con los puntos de mayor inflexin y Cada uno de los sensores, se encuentran cableados de
de mayor impacto a nivel de la aparicin de lceras por forma secuencial para cada fila de sensores, ya que permite
presin. De esta forma, a partir de la distribucin de algunas mayor facilidad de manejo y envi de datos e informacin a
regiones importantes de la cadera, donde se genera ms travs de un bus de datos dispuesto para la posterior
presin y zonas que estn expuestas comnmente a la creacin multiplexacin de los datos entregados. Adems, dicha
de lceras como las regin isquial, los trocnteres y la zona plataforma cuenta con un recubrimiento aislante plstico que
coxgea.[2] permite que el sistema se encuentre aislado de fluidos no
deseados, de daos superficiales a los sensores y de un
contacto directo con la fisionoma del paciente que podra
provocar accidentes o resultados no esperados.[4]

Fig. 3. Distribucin de sensores resistivos. Fuente: Autores

A partir de desarrollo terico [9], se pudo inferir un


primer diseo en base de madera partiendo de la distribucin
(Fig. 3) de la cadera al encontrarse un paciente en posicin Fig. 5. Esquerma de Cableado de sensores. Fuente: Autores
sedente, para la cual se hace una distribucin de cada uno de B. Caracterizacin del Sensor de Fuerza
los sensores, de forma que exista una mayor cobertura de los El sensor de fuerza que se implement para el desarrollo
puntos y zonas expuestas a mayor presin. de la plataforma, fue un sensor de fuerza piezoresistivo de
forma cuadrada para 10 Kg con un rea de sensado 4.4 cm x
4.4 cm y con salida 2 pines con cambio resistivo segn
especificaciones entregadas en la hoja de datos del dispositivo
por el fabricante, que permitir identificar y captar con mayor

|
eficacia los puntos de presin en la plataforma resistiva.Es as, comportamiento que se asemeja en gran parte a la curva
que para determinar la confiabilidad de respuesta y entrega de caracterstica entregada por el fabricante.
datos del sensor de fuerza se procedi a elaborar la
caracterizacin del sensor (Fig.5), a partir de la curva de
calibracin entregada por el fabricante.

Fig. 8. Curva caracterstica experimental. Fuente: Autores

Fig. 6. Curva de calibracin sensor de fuerza. Fuente:


A partir de la anterior grfica, se ha podido establecer el
http://www.lynxmotion.com/images/data/fsrguide.pdf comportamiento del sensor con el cual se hace una
comparacin con la media aritmtica hallada.
Para iniciar con la caracterizacin de los sensores de
fuerza se tomaron una seria de medidas de resistencia contra C. Programacin
peso (Fig. 6), para lo cual se dispuso de diferentes pesos sobre
los sensores dichos pesos se medan sobre una bscula Para la adquisicin, anlisis y determinacin de datos y
electrnica debidamente calibrada que garantiza la parmetros de presin, fuerza y centro de masa se tom como
confiabilidad de la medicin de pesos, y alternadamente se tarjeta de adquisicin la placa de Arduino UNO R3, que por
hace la toma de datos en resistencia generados por el sensor su facilidad de programacin y similitud con la programacin
para finalmente generar la curva caracterstica del sensor y su en lenguaje C y por su principal ventaja de ser software libre,
ecuacin caracterstica. se incursion en la programacin que dio paso al des arrollo de
software para la plataforma resistiva, donde se est
determinando un control sobre los habilitadores de canal de
los circuitos multiplexores, es as que se puede establecer un
control sobre el sistema de multiplexacin y adquisicin de
datos generados por la plataforma resistiva para su posterior
observacin, anlisis y almacenamiento.
Fig. 7. Caracterizacin sensor de fuerza. Fuente: Autores
D. Circuito de multiplexacin
La toma de datos se elabora sobre una tabla, con 12 pesos
diferentes y diez pruebas para cada uno de los pesos, desde los La multiplexacin se debe hacer a partir de un sistema de
0 gramos hasta 9000 gramos, para los cuales se hicieron tomas control que permite habilitar los canales de adquisicin de
de datos en resistencia entregadas por el sensor, con los cuales datos de manera secuencial mediante lgica binaria, teniendo
halla un promedio de los datos en resistencia (TABLA 1) para en cuenta los pines de inhibicin de cada uno de los integrados
cada una de las diez pruebas, obteniendo un promedio por que mediante lgica inversa se activan (Fig. 8).
cada valor de peso evaluado.
De otro lado se tiene que la multiplexacin se llev a cabo
TABLA 1. PROMEDIO DE DATOS CURVA EXPERIMENTAL DEL mediante TDM (Time Divis ion Multiplexing) [8] ya que
SENSOR DE FUERZA.
permite conectar varios dispositivos (sensores) en un mismo
Masa (g) Promedio (Ohm) canal de comunicaciones, con lo cual se puede obtener mayor
0 2300.7
cantidad de informacin de cada sensor y ya que la seal y
variable a medir son una misma. Para el control de los
500 1786
1000 947.1
1500 687.4 circuitos de multiplexacin de los sensores, se dispone de un
2000
3000
600.4
423.2
cdigo en el software Arduino que manipula 5 variables las
4000 374.1 cuales corresponden a: 4 variables que permiten realizar el
5000
6000
307.5
223.5
conteo de 0 a 9 (10 datos) en donde se habilita cada uno de los
7000 205.8 10 canales de un integrado y 1 variable que habilita o
8000 185.6 deshabilita el pin Inhibit de cada integrado, el cual es
manejado por lgica inversa.
9000 162

La curva caracterstica y la ecuacin generada por el


proceso de caracterizacin (Fig. 7) y por los datos obtenidos se
muestran a continuacin, donde se puede observar el

|
Fig. 9. Implementacin del circuito de multiplexacin. Fuente: Autores

E. Distribucin de Fuerzas Fig. 11. Mapa de referencia para gnero masculino. Fuente: Autores

La distribucin de fuerzas que se generan a nivel de la


cadera [9], por lo que la morfologa de la misma es un factor
importante: por tanto el gnero define diferencias marcadas
como por ejemplo la pelvis masculina est adaptada para el
apoyo de una estructura fsica ms pesada y los msculos que
son ms fuertes y la pelvis de la mujer se adapta para tener
hijos en lugar de la fuerza fsica. Las partes de la pelvis
femenina describen el canal del parto y deben ser lo
suficientemente amplias como para que el beb pase a travs
durante el parto. Fig. 12. Mapa de referencia para gnero femenino. Fuente: Autores

De esta manera y haciendo uso de la adquisicin de datos De las grficas anteriores se puede describir la
dentro de una poblacin de 20 personas de cada gnero y distribucin de fuerzas mediante un vector resultante (Fig. 12)
teniendo en cuenta el mismo somatotipo. Las zonas de estudio de las fuerzas aplicadas sobre la plataforma cuando se somete
para este prototipo se dividen en seas y musculares, donde de al sentado del paciente. [3], [7].
las primeras se tiene la zona sacra, trocantrea, coxgea e
isquial y de la segunda, el glteo mayor y menor, el aductor
mayor y el piriforme. [10]
Fig. 13. Vector resultante de la distribucin de fuerzas en la cadera en
Con base a los datos encontrados en la poblacin estudio posicin sedente. Fuente: Autores
se tiene que el somatotipo (Fig. 9), que de cada gnero est
definido por la talla, el peso corporal y la edad. Para el caso de Para conocer la cantidad de presin aplicada a cada zona
los hombres (Fig. 10) se tiene un promedio de talla de 1.75 m, se realiz un anlisis estadstico de donde se pudo inferir para
un peso promedio de 69 Kg y un rango de edad de 17 a 27 hombres (TABLA 2) y mujeres (TABLA 3).
aos. Ahora para el caso de las mujeres (Fig. 11) se destaca un Para el caso de los hombres:
promedio de talla de 1.60 m, un promedio de peso corporal de TABLA 2. PORCENTAJES DE PRESIONES OBTENIDAS EN MAPA DE
56 Kg y un rango de edad de 16 a 24 aos. Este estudio se ha REFERENCIA PARA HOMBRES.
realizado sobre pacientes que no padecen de alguna patologa, Clase
Frecuencia
Frecuencia Frecuencia
(mmHg) Relativa P orcentual
es decir, que puedan afectar el estudio.
16-54.3 8 0,4 40
54.3-92.6 2 0,1 10
92.6-
4 0,2 20
130.9
130.9-
3 0,15 15
169.2
169.2-207 3 0,15 15
TOTAL 20 1 100

Fig. 10. Generacin de mapa de presiones para sujeto sano.


Fuente: Autores

Fig. 14.Percentiles de valores de Presin en Hombres. Fuente: Autores

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Para el caso de las mujeres: morfologa anatmica de la cadera difiere de la de los hombres
por lo que es ms amplia.
TABLA 3. PORCENTAJES DE PRESIONES OBTENIDAS EN EL MAPA
DE REFERENCIA PARA MUJERES.
Clase Frecuencia Frecuencia Las mnimas presiones generadas por las mujeres
Frecuencia
(mmHg) Relativa P orcentual corresponden al 20% y en los hombres al 40%, lo que indica
20-57.47 4 0,2 20 que un factor diferencial entre hombres y mujeres a nivel a
57.47-
6 0,3 30 puntos de presin y de distribucin de fuerzas, debido a la
94.94
94.94-
morfologa anatmica de la cadera, caracterstica de cada
132.41
2 0,1 10 gnero. De esta forma las presiones intermedias en hombres
132.41-
4 0,2 20 son del 20 % y en mujeres es de 10 %, por lo que no
169.88
169.88- representan alarma debido a que se localizan en zonas donde
4 0,2 20
207 no existen prominencias seas.
TOTAL 20 1 100
Segn el estudio estadstico planteado se puede inferir que las
mujeres son ms propensas a desarrollar lceras por presin,
debido a que la frecuencia relativa y porcentual de la
poblacin de mujeres estudiada, es mayor que la de los
hombres, con ndices de 0,2 en frecuencia relativa para
mujeres y de 1,5 en hombres. Un 50 % de los hombres de la
muestra de la poblacin de estudio, generan presiones bajas
para la posicin sedente, lo que disminuye la probabilidad de
Fig.15.Percentiles de valores de Presin en Mujeres. Fuente: Autores que desarrollen la patologa.

Para establecer que la muestra de la poblacin estudiada es Se obtienen que tanto para hombres, como para mujeres, los
homognea, es decir, el mismo somatotipo preestablecido puntos de mayor presin y el centro de masa se ubiquen en las
anteriormente, se calcula mediante la comparacin de la zonas isquiales y varan con base a la alineacin del cuerpo y
desviacin estndar de los resultados promedios obtenidos de la cantidad de peso soportado por las articulaciones y la fuerza
la poblacin, en donde se encuentre dentro del intervalo de la de los msculos que oscila entre lmites razonables
quinta y cuarta parte rango (1). dependiendo del movimiento del cuerpo [11].

Tambin se concluye que el centro de masa de los pacientes


(1) vara de acuerdo a la acumulacin de grasa y perdida de
(2) tejidos blandos [12],[13], ya que aumentan el peso y la presin
generada.
(3)
REFERENCIAS

[1] MARTNEZ, F., (2012). Las lceras por presin: una problemtica
prevenible. http://ice-mac.org/pdf/colectanea/8.pdf.(13 de Junio de 2013)

[2] RISCANEVO., Diana Yadith y CARO., Edward Wilder (2013).


Dispositivo Automtico para la prevencin de ulceras por presin grado I y II
(4) en la regin sacra isquial para pacientes en silla de ruedas. Tunja. 95 h.
Proyecto de Investigacin. (Ingenieros Electrnicos) Universidad Santo
Toms-Tunja. Facultad de Ingeniera Electrnica. Grupo de Investigacin
(5) EICIT.

[3] YANG, Y et al., 2010. Design and preliminary evaluation of an air-


alternating wheelchair seating system for pressure ulcer prevention.
Para el caso de los hombres como en el de las mujeres, la http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?marnumber=5478971&tag=1(12 de
muestra de la poblacin no son homogneas (heterogneas). Junio de 2013)

V. CONCLUSINES [4] GONZALES, C., (2005). Experimental seat for the study of the effects of
random pneumatic stimulation for the prevention of pressure ulcers.
http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=1529603 (12 de Junio de
El vector resultante de la distribucin de fuerzas se cumple, ya 2013)
que desde los isquiones hasta el glteo menor vara de acuerdo
a la presin aplicada por lo que las mximas presiones [5] MEJA. Fernando (2008). Introduccin al modelamiento por elementos
generadas por las mujeres se ubican entre 57 a 95 mmHg finitos con ANSYS.
www.uestructuras.unal.edu.co/Pagina%20ANSYS/.../5beam.pdf (9de Marzo
aproximadamente, que para los hombres es de 16 a 55 mmHg de 2014)
aproximadamente, esto debido a que en las mujeres la

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[6] BOLETN TERAPUTICO ANDALUZ (2000). Tratamiento local de las
lceras por presin. Escuela Andaluza de Salud Pblica. Andaluca, Espaa.

[7] ESPINOSA, Esperanza., 2012. lceras por


presin.http://www.facmed.unam.mx/deptos/salud/censenanza/spivsa/antol%2
02%20anciano/2parte2013/ulceras.pdf (6 de Enero de 2014)

[8] BOGGIO, Lisandro., Multiplexacin y Acceso


mltiple.http://www.lu3hba.com.ar/ARTICULOS%2010/Multiplexacion%20
y%20Acceso%20Multiple.pdf (11 de Enero de 2014)

[9] Agudo, A. Gil., Evaluacin de la distribucin de las presiones de apoyo en


la interfaz usuario-cojn para determinar la presin de inflado de los cojines de
aire.
http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0048712009000073 (13 de
Enero de 2014)

[10] SCHAPER, DC. Body alignment, posture, and gait.


http://www.chiro.org/ACAPress/Body_Alignment.html (24 de Febrero de
2014)

[11] HANAVAN, Ernest P. A mathematical model of the human body.


Tercera Edicin, Aerospace Medical Research Laboratories, Aerospace
Medical Division, Air Force Systems Command, 1964.

[12] YEADON. Human Inertia Model. University of California, 1990

[13] ZABJEK, Karl F. Estimacin del centro de masas para el estudio del
control postural en pacientes con Escoliosis Idioptica. Universit de
Montral, 2003.

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Estudio y Caracterizacin del algoritmo del Filtro
Extendido de Kalman (EKF) para el Mapeo de
Ambientes con Robots Mviles
Juan Giraldo, Eliana Vargas, Laura Valdez, Manuel Ros, Camilo Gamarra y Carlos Quintero
Facultad de Ingeniera Electrnica
Universidad Santo Tomas
Bogot-Colombia

II. TRABAJOS REALIZADOS


ResumenEn este documento se muestra el estudio referente
a las tcnicas de mapeo de ambientes ms usadas actualmente en En esta seccin se muestra brevemente el trabajo
el mbito de la robtica mvil. As como un conjunto de estudios realizado por diversos investigadores relacionado con el
re alizados re ferente a los algoritmos ms usuales en los procesos desarrollo de algoritmos de construccin de mapas para la
de mapeo, enfocndose hacia el algoritmo de Filtro Extendido de navegacin de robots [1, 2, 3, 4,5]. Esto con el fin de evaluar
Kalman (EKF), adems de un estudio referente a los sensores
y comparar la metodologa propuesta y aplicada durante el
ms usados en dichos procesos. Finalmente, se presenta la
caracterizacin a partir de la implementacin del algoritmo EKF desarrollo de este proyecto.
en torno al problema de mapeo de ambientes de robots mviles
autnomos. Esta caracterizacin permite establecer resultados En [5] se presenta la aplicacin de un algoritmo de
importantes sobre el comportamiento y desempeo del mtodo localizacin y Mapeo Simultneos (SLAM) en una Interface
de mapeo basado en EKF tales como errores de posicin y
Cerebro-Computadora (ICC) que controla la navegacin de
e scaneo.
un robot mvil y consta de un panel con lugares y funciones
Keywordssensores; desempeo; EKF; caracterizacin; predefinidas dentro de un ambiente conocido. El usuario,
landmarks; mapping; SLAM; MatLab mediante sus seales electro enceflicas del cerebro, elige la
funcin a ejecutar o el destino a alcanzar por el robot mvil.
I. INTRODUCCIN El algoritmo de SLAM permite generar mapas de nuevos
entornos y con los mapas obtenidos se generan trayectorias
En los ltimos aos la robtica mvil ha tenido una
participacin importante en la industria, en el mercado y en de navegacin para el robot mvil.
reas como la exploracin terrestre y espacial. Esto ha trado
consigo numerosos desarrollos automatizados que intentan En [6], el autor propone un algoritmo Voting,
solucionar problemas importantes para la sociedad a travs de implementado sobre MATLAB, con el cual un robot es
la construccin de robots que realizan labores y se capaz de construir su propio mapa a medida que avanza,
desenvuelven sin la necesidad de intervencin humana. Por utilizando sensores de sonar. Mediante el uso de stos el
este motivo, se incursiona en el desarrollo de un sistema de robot adquiere la informacin necesaria del entorno y ubica
navegacin autnoma, mediante el proceso de mapeo y primero su posicin inicial. A partir de sta se desplaza
planeacin de rutas para una plataforma robtica mvil. determinada distancia, se detiene y realiza los sondeos y se
ubica respecto al origen, conformando diferentes vectores de
La contribucin principal de este artculo consiste en prueba y organizando el mapa. Contina con este proceso
realizar la caracterizacin de al menos una tcnica de mapeo hasta que realiza el reconocimiento total del lugar. Es
de ambientes para robots mviles , a partir de una revisin importante mencionar que en este proyecto el algoritmo no
sobre implementaciones del estado del arte referente a las es capaz de realizar la planeacin de rutas y que inicialmente
tcnicas de mapeo existentes. el robot cuenta con un sistema de orientacin similar a una
El documento est constituido por un estado del arte brjula. Adems, el autor realiza diferentes pruebas con el
referente a los trabajos realizados (capitulo II), estudio y prototipo para verificar la fiabilidad del algoritmo y
seleccin de los sensores (capitulo III), filtro extendido de encuentra deficiencias en el mismo tales como la velocidad
Kalman (capitulo IV), Caracterizacin del Algoritmo EKF y los errores del sonar.
SLAM Simulator (captulo V), resultados (captulo VI) y
conclusiones (Capitulo VII). En [7], los autores proponen la implementacin de un
algoritmo Wavefront o algoritmo de frente de onda, en el
cual se crea una rejilla XY para marcar el espacio vaco, la
meta, los obstculos y la posicin inicial del robot. En el
cdigo implementado lo que hacen los autores es utilizar cantidad de medidas obtenidas, adems se pueden encontrar
una matriz cuadrada como entorno de trabajo y cada principalmente tres tendencias en la elaboracin del mapa.
componente de la fila y columna se fija con un valor de 0 Primero estn los mapas basados en rejilla, los cuales
para representar los espacios intransitables y 1 para consisten en la subdivisin del entorno en una serie de celdas
representar el robot, los espacios libres por los cuales el uniformes. La mayor ventaja es que son fciles de construir
robot se desplaza se dejan vacos. Adems, se ubican las incluso en entornos de gran tamao, adems es fcil para un
coordenadas del robot y del objetivo (meta). Este algoritmo robot determinar su posicin dentro del mapa tan slo
verifica nodo a nodo el entorno ignorando las paredes y por conociendo su posicin y orientacin. Sin embargo, necesita
medio de nmeros va completando los espacios vacos una gran cantidad de memoria para el almacenamiento de la
asignando nmeros pequeos a espacios ms cercanos a la informacin, as como la complejidad de los algoritmos
meta y ms grandes a espacios ms cercanos a su ubicacin necesarios para la extraccin de la misma. Por otra parte en
actual. Finalmente, el robot se desplaza casilla por casilla este documento se trabaja con mapas topolgicos, que
siguiendo el orden descendente de los nmeros hasta llegar a consisten en un grafo cuyos nodos representan situaciones
su destino. Los autores encontraron diferentes diferentes del entorno. Este tipo de mapa es til gracias a la
inconvenientes con el algoritmo, ya que al ser utilizado en facilidad para la planeacin de trayectorias para la navegacin
espacios grandes acta ineficientemente, el tiempo para de un robot, pero es ms difcil su construccin y
poner a prueba los algoritmos de navegacin del robot en el mantenimiento en el caso de trabajar en grandes entornos. Por
prototipo es muy alto ya que se tarda en compilar, es muy ltimo se implementa el algoritmo para la elaboracin de
lento su movimiento e incluso es muy difcil modificar el mapas geomtricos en los que son tenidos en cuenta las
programa si se encuentra una falla. Los autores mencionan la geometras de los obstculos del entorno, es decir paredes,
desventaja de implementacin de este algoritmo en lenguaje esquinas cncavas y convexas, que son examinadas y
C debido a la complejidad para simular el ambiente grfico, localizadas con base en los principios fsicos de la propagacin
as como tambin para obtener las caractersticas fsicas del de las ondas acsticas.
robot tales como tamao, velocidad y agilidad.
Los autores en [10] presentan un algoritmo conocido como
Similarmente, en [8] se hace el desarrollo de un algoritmo Landmark o de puntos de referencia para hacer la
de tipo SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) que adquisicin de la informacin del entorno y construir el mapa
permite construir mapas de entorno basado en las basado en dichos puntos y localizacin simultnea. En l, el
caractersticas del medio extradas a partir de la informacin problema de la construccin del mapa se plantea como un
proporcionada por un escner de un robot mvil. El SLAM se problema de probabilidad, donde tanto la ubicacin de los
fundamenta en una sucesin de pasos, donde el objetivo es obstculos como la posicin del robot tienen que ser estimados.
utilizar las lneas rectas como puntos de referencia que
describen el ambiente donde se mueve el robot para Similar a nuestro trabajo se encontraron dos artculos
restablecer su posicin. Adems, utilizan un mapa, que se relacionados entre s, los cuales muestran dos algoritmos
mantiene y actualiza mediante un Filtro de Kalman Extendido distintos basados en la tcnica de SLAM; en primera medida se
(EKF) y a medida que el robot se est desplazando, se va encontr que en [11] el problema que se busca solucionar es
realizando el mapa automticamente. Los resultados la estimacin de la estructura del entorno en tiempo real,
expuestos fueron generados a travs de simulaciones de percibido por sensores exteroceptivos, y al mismo tiempo
exploraciones realizadas por un robot mvil, equipado con un localizarse en l. Al igual que en [8] utilizan el Filtro de
sensor lser en entornos estructurados. Similar a nuestro Kalman Extendido en el desarrollo del algoritmo. En este
proyecto, los mapas desarrollados en este trabajo asumen un documento se plantea el SLAM como un problema cotidiano
ambiente esttico, pero presenta un error de la ubicacin del en el que se busca explorar, observar, y percibir a partir de la
robot con lo que se realiza un mapa errneo y no del todo informacin recibida, una meta. Esto con la diferencia de que la
confiable, es decir el algoritmo no siempre funciona de la realizacin de estas acciones ya no las hace el ser humano al
misma manera cuando se presenta este error y es probable que llegar a un lugar desconocido como se observa comnmente,
el robot se pierda. sino que es ejecutado por un robot. A partir del problema se
plantea la solucin con un sistema automatizado basado en tres
En [9], los autores desarrollaron tres algoritmos para principales modelos matemticos. Primero un modelo de
hacer el mapeo de un determinado ambiente, pero a diferencia movimiento, que describe el movimiento del robot al aumentar
de otros, utilizaron sensores de ultrasonido como herramienta la incertidumbre de su localizacin. Segundo un modelo de
de adquisicin de informacin del entorno por medio de observacin inversa para determinar la posicin de los puntos
conceptos probabilsticos. El obstculo es detectado por el de referencia en la escena de los datos obtenidos por los
sensor, tan slo si se encuentra por encima del valor umbral sensores del robot. Finalmente, un modelo de observacin
de amplitud del sensor. De acuerdo a los autores del proyecto, directa para predecir la valores de la medicin de la ubicacin y
existe una fuerte dependencia del resultado final del mapa y la
la localizacin del robot. Los tres modelos, trabajando en En cuanto al hardware, el Kinect cuenta con una cmara
conjunto, dan solucin eficiente al problema. RGB, sensor de profundidad y un micrfono multi-array
bidireccional que conjuntamente capturan el movimiento de
Con base en [11], fue desarrollada en [12] la simulacin de
SLAM en MATLAB utilizando tambin el filtro de Kalman los cuerpos en 3D, adems de ofrecer reconocimiento
extendido. Esta simulacin fue realizada por un estudiante de facial y aceptar comandos de voz.
Ingeniera de la Universidad de Oxford para disear una silla
de ruedas semi-autnoma y el sensor utilizado fue un sensor El sensor de Kinect reproduce video a una frecuencia de
lser. Este estudiante public libremente el algoritmo completo 30 Hz, en colores RGB 32-bit y resolucin VGA de 640480
en su propia pgina web y ser caracterizado por nosotros para pixeles. Su lmite de rango visual es mejor que el de la
posteriormente ser modificado y aplicado finalmente a este mayora de sensores ya descritos, este rango esta entre 1.2 y
proyecto. 3.5 metros de distancia. Su cmara crea un mapa en 3D de la
imagen que se encuentre en su rango de visin adems
III. SENSORES reconoce humanos en movimiento, entre los objetos de
Para la realizacin del proyecto se consideraron diferentes determinada imagen gracias a libreras con segmentos de
tipos de sensores teniendo en cuenta los proyectos articulaciones del cuerpo y posibles posiciones.
mencionados en la seccin anterior. Se realizar una breve El sensor usa la misma teora de un sensor ultrasnico,
descripcin de su funcionamiento, determinando las ventajas y emite un sonar y con la diferencia de tiempo entre emisin y
desventajas de cada uno. recepcin de la seal reflejada, se puede obtener la distancia a
la cual se encuentra ese objeto.
Sensores de Ultrasonido: Son sensores que funcionan con
IV. FILTRO DE KALMAN EXTENDIDO (EKF)
ondas sonoras a frecuencias inalcanzables para el odo
humano, es decir frecuencias superiores a los 20KHz. Su
funcionamiento se basa principalmente en determinar la El filtro extendido de Kalman (FKE) es un algoritmo de
distancia de un objeto mediante la emisin de un pulso procesado de datos el cual puede otorgar la posicin del robot
ultrasnico que rebota sobre determinado objeto y la a partir de ecuaciones de odometra y las medidas del sensor.
reflexin de ese pulso es detectada por un receptor. Entre sus Este filtro es una excelente herramienta para la utilizacin en
principales ventajas se encuentra la facilidad de dirigir y tiempo real ya que este permite notar el cambio que se tiene al
enfocar un haz de luz, ya que esta cuenta con longitudes de trascurso del tiempo y tambin elimina el ruido en la medicin
ondas ms cortas que hacen que la difraccin o reflexin en [13, 14].
torno al objeto se reduzca. A. Marco terico
Entre los diversos factores que alteran la informacin
Las ecuaciones del filtro extendido Kalman estn
adquirida se puede presentar un error debido al eco que puede
enfocadas en 2 etapas: las ecuaciones de prediccin y las
tener el entorno, ya que este no especifica en ningn la
ecuaciones de correccin. La primera es responsable de
localizacin angular del objeto. Este sensor fue utilizado en
proyectar en el tiempo el estado actual , tambin estimar el
los proyectos [11] y [14] y fueron implementados en un robot
error y obtener el a priori de la siguiente posicin. Las
mvil.
segundas ecuaciones pueden ser vistas como la actualizacin
de la medicin es decir la correccin de los datos. Antes de
Sensor Lser de Distancia: Es un dispositivo se caracteriza presentar las ecuaciones usadas es necesario dar a conocer las
principalmente por emitir un pulso de luz infrarroja, con el
variables a utilizar [13, 15]:
cual se determina la distancia a la que se encuentra un objeto.
Cuando el pulso incide sobre el objeto ms cercano, regresa
hacia el sensor y se determina el tiempo transcurrido. es un vector que representa los estados actuales
Conocido el tiempo de ida y vuelta del pulso (tiempo de
vuelo), se calcula fcilmente la distancia al objeto detectado. es el estado posteriori
La principal desventaja es la divergencia del haz de luz del
lser, cuando se trabaja a largas distancias. son los jacobianos en el paso del tiempo k

son los jacobianos de la medicin en el paso k


Sensor Kinect: Para el proyecto se tom la decisin de
usar un sensor Kinect. Una de las ventajas ms importantes es la covarianza del ruido de la medicin
que se gana con l, es la posibilidad de usar su kit de
desarrollo de software (SDK) para crear aplicaciones no Con esto presentamos las 2 etapas con sus ecuaciones:
comerciales. Este software es compatible con java, C#, Basic
y es portable a muchas plataformas. Etapa prediccin :
Proyeccin del dimensiones son: 7 unidades por lado, con vrtices ubicados en
estado el plano (x,y) en los puntos (-6,-6), (6,-6), (-6,6) y (6,6) (figura
1a). A su vez se establecen 5 marcas de referencia (Landmarks)
ubicados en los puntos (0,0), (0,6), (0,-6), (6,0) y (-6,0), y 5
Proyeccin de la covarianza del error puntos de trayectoria (Waypoint) ubicados en los puntos (0,0),
(0,-4), (4,0), (0,4) y (-4,0); posteriormente se disea una ruta
diferente y un ambiente con el cual se agregan dos obstculos
tal y como se observa en la Figura 1b.
Etapa correctiva:

Calculando la ganancia Kalman

Actualiza la estimacin con medida Z k

Actualiza la covarianza del error

Ya con estas ecuaciones se puede decir que la forma de


ejecucin del FKE es cclica con las 2 etapas anteriormente a).
mencionadas.
V. CARACTERIZACION DEL ALGORITMO

Teniendo en cuenta que para cualquier proceso de mapeo


independientemente del algoritmo que use, es indispensable
que dicho algoritmo permita representar con valores ptimos,
parmetros necesarios como precisin en la informacin b).
brindada y exactitud del sistema implementado. En este caso, Figura 1. a) Ambiente diseado sin obstculos, b) ambiente diseado con
estos parmetros permiten identificar la confianza, fidelidad de obstculos
los datos en la interpretacin del mundo real y el desempeo de
este mtodo como sistema de mapeo en plataformas robtica. Una vez establecido el ambiente en donde se va a desarrollar el
De esta manera, es necesario reconocer de manera clara el aplicativo, se establece la unidad mxima para el tiempo de
comportamiento del algoritmo EKF en torno a variables como rutina, la cual es de 400 unidades de tiempo, es decir que el
error de escaneo, error de posicin, error general del recorrido establecido por el robot para completar el mapa, es el
comportamiento del algoritmo, entre otras. comprendido durante 400 unidades de rutina. Cada
experimento del recorrido del robot con y sin obstculos se
El procedimiento para caracterizar el aplicativo EKF realiza 50 veces para luego ser promediados obteniendo as el
SLAM Simulator diseado en MatLab, requiere de comportamiento promedio de cada variable de inters. Los
comprender los diferentes aspectos que constituyen el sistema resultados de un ciclo muestran la imagen del mapa construido
en general. A grandes rasgos el cdigo est diseado bajo como se observa en la Figura 2.
diferentes mdulos y funciones de operacin, entre los ms
relevantes se encuentra un mdulo de grafico llamado
mapMakerGUI, el mdulo de Robot, de Obstacle, el de Sensor
y el modulo en donde se trabaja principalmente llamado
ekfSLAM.

El mdulo mapMakerGUI, se encarga de estructurar las


sentencias que dan lugar a la interfaz de usuario, permitiendo
en ella disear un ambiente bidimensional conforme al usuario,
o cargar ambientes prediseados. Como el propsito
inicialmente es establecer un ambiente en donde permita
realizar una caracterizacin que facilite adquirir informacin
vlida conforme a diferentes s ituaciones y condiciones, se
disea un ambiente equiltero con topologa cuadrada y cuyas
VI. RESULTADOS

Los resultados en un ambiente sin obstculos Error


de escaneo:

Figura4. Error de escaneo en ambiente sin obstculos

En la Figura 4 se observa que el error estimado oscila


entre 0.02 y 0.14 metros, en cuanto a la cantidad de puntos por
zona explorada, mostrando como valores crticos los lugares
cuando el dispositivo gira y cambia de rumbo, se observa en el
tiempo 50 y 150.

Error de posicin en aplicativo de EKF:


Figura 2. Izq., imagen del robot desplazndose, Der, imagen en proceso de
reconstruccin del mapa

Las variables de inters para la caracterizacin del


algoritmo son los datos de odometra, del sensor durante el
proceso de escaneo y de posicin estimada. Con esto se realiza
un manejo matricial de la informacin mediante la herramienta
de MatLab que se muestra en la Figura 3.
Figura5. Error general del EKF

De la Figura 5 se puede observar que a medida que el robot


se desplaza en el entorno, la posicin predicha, genera los
valores mnimos de error en el momento justo cuando se inicia
el recorrido, despus se estabiliza en un error promedio de 0.6
durante el resto del recorrido y finalmente, cuando este regresa
a su lugar de partida vuelven a generar un error mnimo de
prediccin de la posicin.

Los resultados en un ambiente con obstculos Error


Figura .3 Esquema matricial en el proceso de caracterizacin
de escaneo:
Finalmente esa informacin es almacenada en una matriz de
3x400, cuya indexacin est formada por tres filas que
corresponden a unidad en el tiempo (1-400), error de escaneo,
y error general del algoritmo EKF respectivamente. De esta
manera al ejecutar cada una de las tres situaciones, se obtiene
informacin por unidad de tiempo del comportamiento del
mtodo de mapeo por cada muestra, permitiendo con ella
establecer una grfica de tendencia que se muestra a Figura6. Error de escaneo en ambiente sin obstculos
continuacin con referente al proceso de escan y referente el
comportamiento del algoritmo en el tiempo. En la Figura 6 se observa que el error estimado oscila
entre 0.02 y 0.14 metros nuevamente, en cuanto a la cantidad
de puntos por zona explorada, mostrando como nuevos valores comportamiento del algoritmo como velocidad, error
crticos los lugares cuando el dispositivo gira y cambia de acumulativo de odometra, entre otras.
rumbo, se observa en el tiempo 50, 100 y 150.

Error de posicin en aplicativo de EKF: REFERENCES


[1] Momotaz Begum, K. I. Mann George and Gosine Raymond, A Fuzzy-
Evolutionary Algorithm for Simultaneous Localization and Mapping of
Mobile Robots, IEEE Congress on Evolutionary Computation Sheraton
Vancouver Wall Centre Hotel, BC, Canada, July 16-21, 2006.
[2] Viet Nguyen, Ahad Haratari, Roland Siegwart, A Lightweight SLAM
Algorithm using Orthogonal Planes for Indoor Mobile Robotics,
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems,
San Diego, USA, Oct 29-Nov 2, 2007.
[3] Lodi Rizzini Dario and Caselli Stefano, A Parallel Maximum
Likelihood Algorithm for Robot Mapping, IEEE/RSJ International
Conference on Intelligent Robots and Systems St. Louis, USA , Oct 11-
Figura7. Error general del EKF 15, 2009.
[4] Viet-Cuong Pham and Jyh-Ching Juang, An improved Active SLAM
De la Figura 7 se puede observar que a medida que el robot Algorithm for Multi-robot Exploration, SICE Annual Conference,
Waseda University, Tokyo, Japan, September 13-18, 2011.
se desplaza en el entorno con obstculos, la posicin predicha,
[5] F. A. Auat Cheein, R. Carelli, F. Lobo Pereira, T. F. Bastos and M.
genera valores mnimos de error cuando inicia el recorrido, Sarcinelli , Algoritmo de SLAM en un Robot Mvil gobernado por una
despus presenta un aumento en el error promedio de 0.8 Interface Cerebro -Computadora, Instituto de Automtica, Universidad
durante el resto del recorrido y finalmente, cuando este regresa de San Juan, Argentina, Jun., 2008.
a su lugar de partida disminuye a un valor de 0.16. [6] J. Howell, A Robot Map-Creation Algorithm, Artificial Intelligence,
CS 104, Oct., 2003.
[7] Society of Robots, Robot Mapping and Navigation, Sept., 2007.
VII. CONCLUSIONES [8] J. S. Berro Perez, E. F. Caicedo Bravo, L. M. Paz Prez,Mapeo y
Con referente a la caracterizacin del algoritmo y los Localizacin Simultnea de un Robot para el levantamiento de mapas en
Interiores, Eleventh LACCEI Latin American and Caribbean
resultados obtenidos se puede concluir que: Conference for Engineering and Technology, August. 14-16, 2013.
[9] M. Martnez Daz, Algoritmos de construccin de mapas para la
En trminos de posicin, el margen de error del algoritmo navegacin de robots, basada en inform acin procedent e de Sensores de
EKF oscila en rangos entre 0.02 y 0.035 de variacin durante n ultrasonidos, Curso de doctorado. Universidad Politcnica Valencia.,
pp. 3-51, Mar., 2008.
unidades del tiempo. Adems, una de las posibles falencias a la
[10] S. Thrun, W. Bungard, D. Fox, A Probabilistic Approach to Concurrent
hora de realizar el proceso de mapeo es la dependencia de Mapping and Localization for Mobile Robots, Machine Learning and
robustos dispositivos de sensado, pues como se pudo observar Autonomous Robots, pp. 1-25, Jun., 1998.
el error de escaneo presenta picos elevados de falla cuando la [11] Joan Sola, Simultaneous localization and mapping with the extended
Kalman Filter, SLAM, pp. 2-28, January. 2013.
plataforma cambia de direccin, aun cuando este error sigue
[12] Jai Juneja, Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) in
representando valores que oscilan en 0.02 a 0.1. MATLAB, August, 2013.
[13] Prado Obando Guillermo, Tcnicas Reconstructivas para la Estimacin
Por otra parte, las variables que dependen de la localizacin Dinmica, Una Introduccin Matemtica al Filtro Kalman, Fundacin
de la plataforma, estn directamente relacionadas con el Universitaria Konrad Lorenz, Bogot D. C., Jun 02, 2005.
proceso de mapeo, pues son aspectos fundamentales que hacen [14] https://www.ucursos.cl/usuario/63d40150c4f598d5a65524a836c3b72a/
mi_blog/r/1_EL7009_Tarea_4.pdf
parte de los componentes del algoritmo EKF para el
[15] Iaki Navarro Oiza, Localizacin de un Robot Mvil con el Filtro
rendimiento del sistema. Extendido de Kalman, Jun 14, 2005.
[16] G. Welch and G. Bishop, An Introduction to the Kalman Filter, Dept.
Con referente a los trabajos realizados y estado del arte se of C.S., University of North Carolina at Chapel Hill, February , 2001.
puede apreciar que en la mayora de los algoritmos que se
emplean, requieren de informacin basada en posicin, como la
odometra, e informacin basada en puntos de referencia o
landmarks para localizacin. Adems, los puntos de referencia
permiten realizar la reconstruccin del mapa del entorno
teniendo como referencia la localizacin simultnea.

Finalmente como trabajos futuros, se pretende realizar un


estudio referente a la implementacin del Kinect como sensor
de escaneo para el algoritmo de EKF mencionado. A su vez
estudiar otras variables de medida con referente al
El Efecto Pizoelectrico: Un Metodo De Energia
Renovable Para El Futuro
Diseo Y Construccin De Piezogeneradores

Bastidas Nieto Sergio Andres Pineda Rjeles Fabin David


Universidad Santo Tomas Universidad Santo Tomas
USTA USTA
Bogot, Colombia Bogot, Colombia
sergio.bastidas@usantotomas.edu.co fabianpineda@usantotomas.edu.co

Pedraza Murcia Juan Sebastian Edwin Francisco Forero Garca


Universidad Santo Tomas Universidad Santo Tomas
USTA USTA
Bogot, Colombia Bogot, Colombia
juanpedrazam@usantotomas.edu.co edwinforero@usantotomas.edu.co

Resumen Este artculo cientfico trata acerca de la Uno de los tipos de modelos de energas renovables es el de
imple mentacin de un circuito electrnico dentro del campo de la piezoelectricidad que principalmente se basa en el
las e nergas renovables, con nfasis dentro del trabaj o e funcionamiento bsico de los piezoelctrico se implementan
imple mentacin de los piezoelctricos como modelos de
como dispositivos de transformacin de la energa cintica
ge ne racin de energa elctrica.
generada por un objeto, en energa elctrica, que puede llegar a
Palabras Claves Piezo electricos; Energia renovable; ser aplicada en aparatos electrnicas, gracias a la generacin
Compresion; Rectificacion; Implementacion. de electricidad, o lograr el funcionamiento de dispositivos en
los que sea necesaria la aplicacin de impulsos elctricos
I. INTRODUCCION externo a l.
La energa a lo largo de la historia siempre se ha venido
trabajando de formas diferentes, pero en este momento uno de II. GENERADOR PIEZOELECTRICO
los principales problemas que se tiene, es el del correcta A. Que es un piezoelectrico?
manejo de la energa, por lo que es muy importante tener en El piezoelctrico como su nombre lo dice genera
cuenta el trabajo de las energas renovables como mtodos de electricidad a partir de las pisadas o los pasos al caminar de
liberacin de los niveles de gastos sobre las energas una persona. El piezoelctrico est formado por pequeos
convencionales y ms an una oportunidad de poder dejar de cristales no simtricos especialmente de cuarzo o de otros
depender de los mismos modelos energticos. materiales no simtricos que cuando se le comprimen,
Teniendo esto en cuenta, los diferentes modelos de energas retuercen o distorsionan, adquieren una polarizacin y una
alternativas nos dan la posibilidad de la transformacin de la diferencia de potencial en su superficie.
energa ms beneficiosamente para el medio ambiente y ms La palabra piezo viene del griego comprimir. La
econmica, sin realizar ningn tipo de desgaste en el medio piezoelectricidad, fue descubierta por los hermanos Pierre y
ambiento esto hace de estos mtodos unos grandes puntos de Jacques Cuire en el ao de 1880. Los hermanos Cuire
inters dentro de la electrnica actual, ya que descubrieron que cuando se aplica una tensin o presin a
mayoritariamente dentro de su desarrollo se manejan ciertos cristales como el cuarzo, el topacio y la turmalina,
conceptos meramente electrnicos y aun mas, se implementan apareca una carga elctrica en los cristales capaz de generar
dispositivos electrnicos que ayudan al correcto desarrollo de un voltaje. Hay diferentes clases de piezoelctricos los
cada dispositivo. piezoelctricos cermicos y los piezoelctricos
monocristalinos. Los piezoelctricos cermicos tienen la
propiedad de ser rgidos y dctiles (propiedad que presentan nmero de piezoelctricos colocados y la misma corriente de
algunos materiales que pueden deformarse sosteniblemente sin salida que una sola lamina, pero s en cambio conectamos
romperse), por lo que son muy buenos para emplearlos como nuestras obleas piezo elctricas en paralelo mantenemos el
actuadores, debido a su gran modo de elasticidad y duracin. voltaje de salida de una sola y aumentamos su corriente
Los piezoelctricos monocristalinos estn fabricados con dependiendo del nmero de piezoelctricos colocados.
poli cristalinos cermicos y polmeros. Estos materiales Para el desarrollo en este modelo es mucho ms eficiente
presentan carcter piezoelctrico despus de haber sido colocar las conexiones de los piezoelctricos en paralelo ya que
sometidos a una polarizacin artificial. El material ms ello nos ayudara a manejar niveles ms altos de corrientes que
comn en este momento para fabricar un piezoelctrico es el en un sentido ms terico nos permitira manejar mayores
cuarzo por sus grandes reservas en la superficie terrestre y por niveles de energa, por lo tanto tendramos niveles de eficiencia
sus propiedades de no simetra y deformacin aunque existen ms altos y sera un modelo mucho ms viable dentro del
otros materiales aunque menos comunes pero que tambin desarrollo energtico de las energas renovables.
poseen las mismas propiedades de simetra y deformacin
como es el rubidio, sal de seignette, cermicas etc

Las primeras aplicaciones que se obtuvieron a partir de un


piezoelctrico fueron en la primera guerra mundial cuando
empezaron a perfeccionar los detectores ultrasnicos
submarinos. No obstante, los materiales de la poca a menudo
limitaban el rendimiento de los piezoelctricos y daaban su
explotacin comercial y su investigacin. Ya durante la
segunda guerra mundial en varios pases subdesarrollados se
Ilustracin 1: Lminas piezoelctricas conectadas en
formaron grupos de investigacin dedicados a la mejora de los
paralelo (Fuente: Autores)
materiales creando as sintticamente materiales cermicos
100 veces mayores y potentes que los cristales comunes.
Ya teniendo fijo el mejor mtodo de colocacin de los
Estos factores provocaron el resurgimiento de la
piezoelctricos se deben mantener de forma firme sobre una
investigacin y el desarrollo de los dispositivos
superficie especifica que les permita tener estabilidad en el
piezoelctricos. El desarrollo de los nuevos materiales y
momento en el que se realice el contacto, al igual que se debe
dispositivos piezoelctricos se extendi en todo el mundo,
asegurar de que en el momento en el que se genere la
pero Estados Unidos fue el que domino claramente, gracias a
compresin esta se pueda realizar sobre una superficie dura
los diferentes grupos industriales, que se aseguraron del
para que no se vea disipada en caso de ser muy blanda la
liderato mediante el registro de grandes patentes. Los
superficie. Estas dos consideraciones se logran cumplir por
piezoelctricos comunes no superan a una moneda de grande y
medio de la aplicacin de dos lminas de madera que sirve una
la parte blanca son los cristales que al aplicarles una cierta
para la base y la otra para hacer de soporte en la realizacin de
presin se deforman creando una diferencia de potencial entre
la compresin.
sus superficies. [1]
B. Construccion de un modelo piezolectrico
Lo principal para tener en cuenta dentro del desarrollo de
los piezogeneradores como medios de transformacin de
energa, es que estos funcionan por medio del contacto que se
le transmita gracias a el mtodo de compresin que se le pueda
llegar a inducir, ya que las lminas piezoelctricas cuentan con
un cristal interno que entra en funcionamiento a partir de las
compresiones que se le introduzcan de forma fsica. Las
lminas piezoelctricas funcionan en principio como una
batera por lo que podemos llegar a conectarlas en serie o en
paralelo, un numero de lminas, dependiendo la necesidades Ilustracin 2: Lminas de madera en la parte superior e
que queramos tomar ya que si las conectamos en serie estamos inferior (Fuente: Autores)
teniendo en cuenta un aumento de su voltaje dependiendo del
Por medio de la aplicacin del mejor mtodo de C. Caracteristicas del modelo piezo electrico
funcionamiento de los piezogeneradores, que es a partir de su En nuestro generador piezoelctrico poseemos 12
comprensin es fundamental tener en cuenta que esta piezoelctricos como los de la Ilustracin 5 que se encuentran
comprensin debe ser generada partir de un medio externo a l, conectados en paralelo, que al ejercer presin sobre ellos crean
por lo que no se puede saber que tan fuerte sea esta una diferencia de potencia instantnea.
compresin, en este caso se es necesario garantizar de que esta
compresin sea segura para las lminas piezoelctricas y no
van a ser daadas, esto se logra gracias a la implementacin en
primer lugar de unos resortes que separen las dos lminas de
madera, de tal forma que no se mantienen en contacto hasta el
momento en el que se les ejerza algn tipo de presin
especifica.

Ilustracin 5: Piezoelctrico (Fuente: Autores)

Para analizar cmo funciona nuestro generador


piezoelctrico hay que conectar en la salida de nuestro
Ilustracin 3: Resortes separadores de las lminas de generador, un condensador en serie con una resistencia de
madera (Fuente: Autores) valor mayor a 500k y un osciloscopio en paralelo a la
resistencia, para analizar la carga y descarga del condensador
La segunda forma de asegurar que haya contacto sobre los y observar las ondas que se generan.
piezoelctricos es por medio de la implementacin de unos Los datos que fueron obtenidos al analizar nuestro
topones de caucho que inflijan el golpe directo sobre los generador piezoelctrico en funcionamiento a diferentes
piezoelctricos y que por ser de caucho son totalmente aislantes presiones se observan en la tabla 1.
y no se corre el riesgo de que se unifiquen los positivos y el
neutro dentro de cada uno de los piezoelctricos, al mismo Resistencia (k) Voltaje (V) Corriente (A) Potencia (mW)
tiempo que garantiza que cada uno de los piezoelctricos sea 1000 19.2 19.2 0.361
oprimido y por lo tanto genera la energa deseada sobre cada 1000 23 23.1 0.59
uno. 1000 25 25 0,625
Tabla 1: Datos de muestreo

Podemos concluir al analizar el funcionamiento del


generador piezoelctrico, que al ejercer una mayor presin
sobre l, el genera una mayor cantidad de energa y mayor
corriente.

Ilustracin 4: Cauchos de contacto de los piezoelctricos


(Fuente: Autores)
80Kg = peso promedio de una persona.
9.8m/s = aceleracion de la gravedad
1.3= contante
0.001m= aproximadamente la deformacion de la baldosa
Para hallar la energa que se recupera al realizar la presin
sobre el piezoelctrico se realiz una aproximacin de las
potencias que nos dieron en el anlisis del piezoelctrico,
luego se hace una aproximacin de cunto tiempo dura la
presin y con la ecuacin de la energa se halla cuanta energa
se puede recuperar.
Ilustracin 6: Muestra de funcionamiento
(Fuente: Autores)

Las grficas que obtuvimos al analizar el generador


piezoelctrico a travs del osciloscopio en la Ilustracin 6 y en
la Ilustracin 7 muestran que el piezoelctrico genera una 0.5263mW= promedio de las potencias del anlisis.
200mS= tiempo que dura la presin sobre el piezoelctrico.
diferencia de potencial instantnea que es la energa mxima
que genera el piezoelctrico, los otros picos de energa que D. Recuperacion de la energia
genera el piezoelctrico son el rebote que ejerce los resortes
del generador y la curva exponencial que se genera al final de Despus del proceso de compresin que se ejerce sobre la
realizar cada presin contra el piezoelctrico es la descarga placa piezoelctrica la seal resultante debe ser rectificada
del condensador. para poder ser utilizada dentro de diferentes procesos
electrnicos o almacenada en un dispositivo de acumulacin
de energa, por lo que la seal de entrada tiene que pasar en
primer lugar por un rectificador de onda completo que nos
permita manipular la seal de salida del piezo de forma mucho
ms eficiente y funcional.
Este proceso se implementa por medio de dos mtodos