CURSO DE CONTROLE E SERVOMECANISMO

Prof. Avanir Lessa 1

CONTROLE

SERVOMECANISMO

PROFESSOR: AVANIR CARLOS LESSA

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Captulo 4 Modelagem Matemtica de Sistemas Dinmicos

4.1 Introduo

Para entender e modelar sistemas complexos deve-se obter modelos matemticos quantitativos
destes sistemas. Como os sistemas em considerao so dinmicos, as suas equaes descritivas so
diferenciais.

O modelo matemtico de um sistema dinmico definido como um conjunto de equaes que

representa a dinmica do sistema com preciso ou, pelo menos, razoavelmente bem.

Tais equaes que descrevem o comportamento dinmico de um sistema fsico so obtidas atravs
de leis fsicas do processo. Este procedimento se aplica igualmente a sistemas mecnicos, eltricos, fludos
e termodinmicos.

Na obteno de um modelo matemtico deve-se estabelecer uma conciliao entre a simplicidade

do modelo e a preciso dos resultados da anlise. Na obteno de um modelo matemtico relativamente
simplificado, frequentemente, torna-se necessrio ignorar certas propriedades fsicas inerentes do sistema.

Um sistema dito linear se o princpio da superposio se aplica a ele. O princpio da superposio

afirma que a resposta produzida pela aplicao simultnea de duas funes de determinao diversas a
soma das duas respostas individuais.

Uma equao diferencial linear se os coeficientes forem constantes ou somente funes da

varivel independente. Os sistemas dinmicos compostos por componentes lineares de parmetros
concentrados invariante no tempo podem ser descritos por equaes diferenciais lineares invariantes no
tempo, ou lineares de coeficientes constantes. Os sistemas representados por equaes diferenciais, cujos
coeficientes so funes do tempo so chamados sistemas lineares variantes no tempo.

4.2 Funo de Transferncia

Na teoria de controle, as funes de transferncia so comumente utilizadas para caracterizar as

relaes de entrada e de sada de componentes ou de sistemas que podem ser descritos por equaes
diferenciais lineares invariantes no tempo.

Uma funo de transferncia um modelo matemtico que atravs de um quociente que relaciona a
resposta de um sistema Y(s) a um sinal de entrada, ou excitao U(s).

( ) ( ) ( )
G(s) = = = =
( ) ( ) ( )
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Onde:

G(s): representa a funo de transferncia;

Y(s): representa a Transformada de Laplace da sada ou resposta do sistema, considerando que

todas as condies iniciais envolvidas sejam nulas;

X(s): representa a Transformada de Laplace do sinal de entrada.

A aplicabilidade do conceito de funo de transferncia limitada a sistemas de equaes

diferenciais lineares invariantes no tempo. A funo de transferncia de um sistema:

Utiliza-se na anlise e projetos de sistemas lineares invariantes no tempo;

um modelo matemtico do sistema, no sentido que expressa a equao diferencial que
relaciona a varivel de sada com repeito s variveis de entrada;
uma propriedade do sistema, completamente independente do sinal de entrada;
Relaciona as variveis de entrada e de sada, mas no proporciona informao sobre a
estrutura fsica do sistema;
Pode definir-se tambm a Transformada de Laplace da resposta ao impulso do sistema;
Se a funo de transferncia de um sistema conhecida, pode-se estudar o comportamento
do sistema para diferentes funes de entrada.

4.3 Funo de Resposta Impulsiva

Considere a sada (reposta) de um sistema linear invariante no tempo a um impulso unitrio de

entrada quando as condies iniciais so nulas. Como a Transformada de Laplace da funo impulso
unitrio igual unidade, a Transformada de Laplace a sada do sistema :

Y(s) = G(s)

A Transformada Inversa de Laplace da sada a resposta impulsiva do sistema. A Transformada

Inversa de Laplace de G(s) ou:
[G(s)] = g(t)
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A equao acima chamada funo de resposta impulsiva. Essa funo g(t) tambm denominada
funo caracterstica do sistema.

A funo de resposta impulsiva g(t) , portanto, a resposta de um sistema linear invariante no tempo
a um impulso unitrio de entrada, quando as condies iniciais do sistema so nulas. A Transformada de
Laplace dessa funo fornece a funo de transferncia.

Portanto, a funo de transferncia a funo de resposta impulsiva de um sistema linear invariante

no tempo e contm as mesmas informaes sobre a dinmica do sistema. Dessa maneira, possvel obter
informaes completas sobre as caractersticas dinmicas de um sistema, por meio da excitao por um
impulso de entrada e medindo a resposta.

4.4 Diagrama de Blocos de Um Sistema em Malha Fechada

A figura abaixo traz o exemplo de um sistema em malha fechada. A sada C(s) realimentada ao
somador, em que comparada referncia R(s). A natureza de malha fechada do sistema claramente
indicada na figura abaixo. A sada do bloco, C(s) nesse caso, obtida pela multiplicao da funo de
transferncia G(s) pela entrada do bloco, E(s).

Todo sistema de controle linear pode ser representado por diagramas de bloco constitudos por
blocos somadores e pontos de ramificao.

Quando a sada realimentada ao somador para comparao com a entrada, necessrio converter a
forma do sinal de sada de entrada. Essa converso realizada por meio de elemento de realimentao,
cuja funo de transferncia H(s), como mostra na figura abaixo.
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Sobre a figura acima, a relao entre o sinal de realimentao B(s) e o sinal de erro atuante E(s)
chamada funo de transferncia de malha aberta. Ou seja:

( )
Funo de transferncia de malha aberta = = G(s)H(s)
( )

A relao entre o sinal de sada C(s) e o sinal de erro atuante E(s) denominada funo de
transferncia do ramo direto. Assim:

( )
Funo de transferncia de malha aberta = = G(s)
( )

Se a funo de transferncia de realimentao H(s) for unitria, ento a funo de transferncia de

malha aberta e a funo de transferncia do ramo direto sero as mesmas.

A sada C(s) e a entrada R(s) esto relacionadas como:

C(s) = G(s)E(s)

Entretanto:
E(s) = R(s) B(s) = R(s) E(s)G(s)H(s)

( )
R(s) = E(s) + E(s)G(s)H(s) = E(s)[ 1 + G(s)H(s)] => E(s) =
( ) ( )

Substituindo na equao de C(s), tem-se:

( )
C(s) = G(s)E(s) = G(s) =>
( ) ( )

( ) ( )
=
( ) ( ) ( )

A funo de transferncia que relaciona C(s) a R(s) chamada funo de transferncia de alha
fechada. Portanto, a sada do sistema de malha fechada depende claramente tanto da funo de
transferncia de malha fechada como da natureza da entrada.

4.5 Sistemas de Controle Automtico

Sistemas de controle automtico um conjunto de componentes conectados de maneira a se

autorregular, ou, regular outro sistema. Um controlador automtico compara o valor real do sinal de sada
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da planta com o sinal de entrada de referncia (valor desejado), determina o desvio e produz um sinal de
controle que reduzir o desvio a zero, ou a um valor pequeno.

Normalmente, os sistemas de controle automtico so em malha fechada, conforme apresentado no

diagrama abaixo:

No sistema de controle automtico para realizar a sua operao representa-se os vrios componentes
de controle pelo diagrama de blocos. Neste diagrama de blocos, tem somadores (+ ou , que devem ter as
mesmas dimenses e as mesmas unidades) e pontos de ramificao, conforme a figura abaixo.

Ramificao um ponto do qual o sinal que vem de um bloco avana simultaneamente em direo
a outros blocos ou somadores.

O controlador automtico detecta o sinal de erro atuante, o qual normalmente de uma potncia
muito baixa e o amplifica a um nvel suficientemente alto. A sada de um controlador automtico alimenta
um atuador, como um motor eltrico, um motor pneumtico ou uma vlvula.

O sensor, ou elemento de medio, um dispositivo que converte a varivel de sada em outra

varivel conveniente, como deslocamento, presso, tenso, etc, que pode ser utilizada para comparar a
sada ao sinal de entrada de referncia.

Os controladores industriais podem ser classificados, de acordo com as suas aes de controle, em:

1. Controlador de duas posies on-off;

2. Controlador proporcional;
3. Controlador integral;
4. Controlador proporcional-integral;
5. Controlador proporcional-derivativo;
6. Controlador proporcional-integral-derivativo.

4.6 Sistemas Mecnicos

Sistemas Mecnicos podem ser modelados por meio de leis fsicas, como por exemplo as trs leis
de Newton:
Ao e Reao;
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Lei da Inrcia;

Teorema fundamental (2 lei),

Ou por outras leis que envolvem conceitos da mecnica.

4.7 Sistemas Eltricos e Eletrnicos

As leis bsicas que regem os circuitos eltricos so as leis de Kirchhoff das correntes (1 lei) e a
das tenses (2 lei).

Para modelagem de Circuitos Eltricos e Eletrnicos considera-se um conjunto geral de hipteses:

Os resistores so puros e lineares, com capacitncia e indutncia nulas. Os valores das suas
respectivas resistncias so constantes;
Os capacitores so puros e lineares, com resistncia e indutncia nulas. Os valores das suas
respectivas capacitncias so constantes.

Os indutores so puros e lineares, com resistncia e capacitncia nulas. Os valores das suas
respectivas indutncias so constantes;

Os fios que conectam os elementos so condutores perfeitos, com resistncia, capacitncia e

indutncia nulas;

As variaes das grandezas do sistema so relativamente pequenas a fim de manter o

comportamento do sistema praticamente linear;

As fontes de tenso e corrente so ideais, ou seja, a sua resistncia interna so nulas;

Os componentes eletrnicos, tais como diodos, transistores, SCRs, CIs, so considerados

ideais, ou seja, sem perdas.

A seguir so apresentadas algumas modelagens.

4.8 Modelagem do Circuito RLC

Para o circuito abaixo obter a funo de transferncia da tenso, ou seja, a relao da tenso de
sada sobre a tenso de entrada:
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Soluo:

A funo de transferncia ser designada pela letra G(s) =

L R

+ +

- -

Utilizando divisor de tenso, tem-se:

Onde:

: representa a impedncia do indutor;

: representa a impedncia do resistor;

: representa a impedncia do capacitor.

Entretanto:

= , =R e =

Aplicando a Transformada de Laplace, tem-se:

(s) = , (s) = R e (s) =

Assim:

= (s) = (s) = (s) =>

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( )
G(s) = =
( )

4.9 Modelagem de Controladores Eletrnicos

Os controladores eletrnicos normalmente so utilizados na modelagem de amplificao de sinais.

Os amplificadores operacionais, tambm chamados de AmpOps so utilizados com frequncia para
amplificar sinais em sensores de circuitos. Outra aplicao dos AmpOps sua utilizao em filtros que tem
como finalidade a compensao de sistemas.

4.9.1 Modelagem do Amplificador Operacional Inversor

Considere o circuito do amplificador operacional inversor mostrado na figura abaixo:

No amplificador operacional ideal nenhuma corrente flui pelos terminais de entrada e a tenso de
sada no afetada pela carga conectada ao terminal de sada. Em outras palavras, a impedncia de entrada
infinita e a impedncia de sada zero.

A equao para este circuito pode ser obtida a seguir:

= e =

No amplificador operacional ideal inversor a corrente igual a corrente . Assim, tem-se:

=
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Devido a impedncia de entrada nos amplificadores operacionais serem muito alta, a tenso = 0.
Portanto:
= => = 2
1

Assim, o circuito mostrado um amplificador operacional inversor. O sinal negativo denota a parte
inversora. Se = o circuito mostrado atua somente como um inversor de sinal.

4.9.2 Modelagem do Amplificador Operacional no Inversor

A figura abaixo mostra um amplificador operacional no inversor.

Na figura acima, tem-se:

= = = = + =
2

1 1 1 1
+ = => = +
1 2 1 2

Entretanto, a tenso = = , caracterstica de um amplificador operacional. Assim, tem-se a

equao final:
1 1
= + ( ) => = +
1 2
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4.10 Exerccios Resolvidos e Propostos

4.10.1) Considere o circuito abaixo. Deduza a funo de transferncia do circuito no domnio da frequncia
( )
G(s) = .
( )

( )
Resp.: G(s) = =
( )

4.10.2) Considere o sistema eltrico abaixo. Determine a funo de transferncia no domnio da frequncia
( )
G(s) = .
( )

Soluo:

Utilizando a malha de , tem-se:

= + ( )
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Utilizando a malha de , tem-se:

( )+ + =0

Ou seja:

= + ( )
0 = ( )+ +

Entretanto:

Aplicando a Transformada de Laplace nas duas equaes, tem-se:

( )= + [ ]= [ + ]
0= [ ]+ + = +[ + + ]

( )
= (s) => =

O valor de (s) na equao 2 :

[( ) ]
(s) =

Substituindo na equao 1, tem-se

( )= [ + ] 1+ 2+ 2 2
1

Substituindo o valor de , tem-se:

0( )
1+ 2+
0( )
2
( )= [ + ] 2
1 2

1
( ) 1+ 2+ 2
= [ + ] 2 1
( ) 1 2

( )
=
( )
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( )
= =>
( )

( )
=
( )

Utilizando a Transformada de Laplace nas impedncias, tem-se:

( )
=
( )

( )
= = =
( )

( )
G(s) = =
( ) ( )

4.10.3) No circuito da Figura abaixo sendo = 9 V, determine:

(a) A tenso ;
(b) A corrente ;
(c) A resistncia de entrada ;
(d) A tenso ;
(e) A corrente .

Soluo:

(i) Dados:

Conforme o circuito.
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(ii) Equaes e Clculo:

O AOP um amplificador inversor, pois, a tenso no terminal positivo est aterrado.

(a) Clculo de :

Nos ns A e B, = = 0. Aplicando a 1 Lei de Kirchhoff no n C, tem-se:

( 9)/4 + /6 + /3 = 0 = 3 V.

(b) Clculo da corrente :

Entre a fonte e o ponto C, tem-se:
= 4 9 3 = 4 = 1,5 A.

(c) Clculo da resistncia de entrada:

= = = 6 .
,

(d) Clculo da tenso :

Do circuito amplificador tem-se:

5
=
1
=
3 3 = 5 .

(e) Clculo da corrente :

= = = , A.

4.10.4) Na Figura ao lado, considere

= 5 V, = 2 k , = 5 k
e = 2,5 k. Determine:
(a) O nome do AOP;
(b) O valor de ;
(b) O valor do ganho;
(d) O valor de .
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4.10.5) No circuito da Figura abaixo sendo =6Ve = 12 V, determine:

(a) A tenso ;
(b) A corrente .
(c) A resistncia de entrada ;
(d) A corrente .

Soluo:

(i) Dados:

Conforme o circuito e =6Ve = 12 V.

(ii) Equaes e Clculo:

O AOP um amplificador no inversor, pois, existe um valor de tenso no terminal positivo e o terminal
negativo tem uma resistncia aterrada no incio.

(a) Clculo de :

Aplicando a equao do amplificador no inversor, tem-se:

= (1 + ) = (1 + )

12 = (1 + 3,5) 12 = 4,5 = 2,67 V.

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(b) Clculo da corrente :

Aplicando a Lei de Ohm, tem-se:

= (10k) 6 2,67 = (1010 ) 3,33 = (1010 ) = 333 A.

(c) Clculo da resistncia de entrada:

Aplicando a Lei de Ohm na fonte , tem-se:

= = / = 6/(33310 ) = 18,02 k.

(d) Clculo da corrente :

Aplicando a Lei de Ohm na tenso , tem-se:

= (4k) 12= (4 10 ) => = 3 mA.

4.10.6) No circuito abaixo com = 1 k e = 100 k, supondo o AOP ideal, calcular:

(a) A tenso , em funo de e ;
(b) O valor de quando = 10 mV e = 20 m V.

4.10.7) A figura abaixo mostra um circuito eltrico de um amplificador operacional. Obtenha a sua funo
de transferncia.
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Soluo:

No amplificador operacional, tem-se:

= +

Entretanto:

( )
= = =

Substituindo na equao da corrente, tem-se:

( )
=C +

Nos amplificadores operacionais, o valor de = 0, assim:

( ) ( )
=C + =C

Aplicando a Transformada de Laplace, tem-se:

( ) ( ) ( ) ( )
= Cs = 0( ) => =
( )