Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Universitaria

Universidad Politcnica Territorial de Tecnologa Alonso Gamero
Programa Nacional de Formacin en Electricidad
Unidad Curricular: Taller de Electrnica de Potencia

Control de Velocidad de los motores

de Corriente Alterna.

Docente: Alumnos:
Ing. Luigi Martinez Catari Jhonny C.I:24.787.346
Hernndez Eumy C.I:16.438.653
Edgardo Mata C.I:15.807.397
Moreno Edwin C.I:12.497.177
Parra Junnior C.I: C.I:20.550.848
Romero Rosa C.I: 25.723.507
Schwartz Aquiles C.I: 26.058.668

Punto Fijo, Enero de 2017

Introduccin
 Clasificacin general de los accionamientos elctricos de un
motor.

Control escalar o voltaje-frecuencia

Estrategia de control con la que, mediante una variacin del voltaje y la frecuencia
de las seales de voltaje con que se alimenta el al motor, se puede controlar la
velocidad y el par de la mquina.
La forma de controlar la velocidad de sincrona del motor es mediante las
variaciones en la frecuencia del voltaje estator, y para el control del par
electromagntico se regula a magnitud del voltaje y la frecuencia en las terminales
del estator.
Este esquema presenta la ventaja de poder operar en lazo abierto sin un sensor
de velocidad. Sin embargo presenta desventajas importantes debido a que
desprecia las cadas de tensin en la mquina por lo que a frecuencias de
operacin bajas el par no es suficiente para vencer la inercia y se tiene que
calcular con voltaje de compensacin que depende del tipo de carga.

o Control vectorial.
Tcnica de control propuesta por F. Blashke y K. Hass de la Compaa Siemens.
Permite la operacin del motor de induccin en todo el rango de velocidad con la
posibilidad de poder desplazar a los accionamientos de motores de corriente
continua por el control de los motores de induccin, teniendo una dinmica similar.
Estn basados en la orientacin del campo magntico de una mquina en ejes de
referencia rotatorios, permitiendo desacoplar el flujo magntico del rotor del par
electromagntico obtenindose un comportamiento dinmico semejante al de la
mquina de corriente directa.
En el control vectorial existen dos mtodos:
1. Mtodos directos: de orientacin de campo que emplean sensores de
flujo o modelos, utilizados para calcular la magnitud y posicin del vector de
flujo del rotor y de esta forma realizar su orientacin en un sistema de
coordenadas ortogonales.

2. Mtodos Indirectos: los cuales emplean la velocidad de deslizamiento

para obtener la posicin del flujo del rotor y realizar su orientacin.

o Control directo del par.

Mtodo de control de motores de accionamientos de C.A. que permite controlar
con precisin la velocidad y el par del motor sin el empleo de una tcnica de
modulacin, empleando solamente una tabla de seleccin.
En el DTC se utilizan como variables controladas el flujo de estator y el par
electromagntico, y en un esquema de DTC es comn el empleo de
procesadores de seales digitales de alta velocidad (DSP) que pueden
actualizar los clculos del estado del motor.

Control de velocidad de los motores de

Induccin.
o Cambio del nmero de polos.
Existen dos mtodos importantes para cambiar el nmero de polos en un motor
de induccin:

1. El mtodo de polos consecuentes.

2. Devanados de estator mltiples.
El primer mtodo es antiguo (1897) y se basa en el hecho de que el nmero de
polos en los devanados estatricos de un motor de induccin se puede
cambiar con facilidad en relacin 2:1 con slo efectuar simples cambios en la
conexin de las bobinas. En la siguiente ilustracin se muestra el estator de un
motor de dos polos adecuado para este mtodo.
Al variar los polos, se produce un funcionamiento relativamente satisfactorio
puesto se ha variado el nmero de polos tanto del estator como del rotor.
Dichos motores polifsicos de jaula y monofsicos se denominan motores de
induccin de velocidad mltiple. Estos motores poseen devanados estatricos,
especficamente diseados para la variacin de polos mediante los mtodos de
conmutacin manual y/o automtica, en que los diversos devanados
estatricos primarios se conectan en combinacin serie paralelo.
Los motores de induccin de velocidad mltiple son asequibles en
combinaciones de velocidad sncrona doblada o cuatriplicada, mediante la
variacin de polos.
 Como mtodo de control de velocidad slo puede utilizarse para producir
velocidades relativamente fijas (600, 900, 1200 1800 r.p.m.) para un motor de
induccin cuya velocidad vara slo ligeramente (del 2 al 8%) desde vaco a
plena carga.
La variacin polar como mtodo de control de la velocidad presenta las
siguientes ventajas:
a. elevado rendimiento a cualquier ajuste de la velocidad.
b. buena regulacin de la velocidad para cualquier ajuste de la misma.
c. simplicidad de control en la obtencin de cualquier velocidad determinada
mediante la conmutacin manual o automtica.
d. reguladores de velocidad auxiliares asociados al motor relativamente barato.
Un inconveniente del mtodo de polos consecuentes es que las velocidades
obtenidas estn en relacin 2:1, y no se pueden conseguir velocidades
intermedias mediante los procedimientos de conmutacin.
Este inconveniente queda superado mediante la utilizacin de dos devanados
independientes, cada cual creando un campo y un nmero de polos total
independientes. Por ejemplo, si hablamos de un motor trifsico de dos
devanados, uno de ellos se bobina para cuatro polos, y el otro, para seis polos. De
esta forma, el primer devanado producir una velocidad elevada de 1800 r.p.m.,
mientras que el segundo, una baja de 1200 r.p.m.
Cuando el principio del motor de induccin de velocidad mltiple, de doble
devanado, se combina con el mtodo de conexin de polos consecuentes, se
obtiene un total de cuatro velocidades sncronas (1800, 1200, 900 y 600 r.p.m.).
Los inconvenientes de dicho motor en comparacin con el de polos subsecuentes
son:
a. Mayor tamao y peso para la misma potencia de salida (puesto que slo se
emplea un devanado al mismo tiempo).
b. Costo ms elevado debido al mayor tamao de la carcasa
c. Mayor reactancia de dispersin porque las ranuras necesarias para los dos
devanados son ms profundas.
d. Regulacin ms pobre de la velocidad debido a la mayor reactancia de
cada devanado.

o Control de la resistencia del secundario.

La insercin de una resistencia rotrica suplementaria produce un incremento en
el deslizamiento del rotor. Este mtodo presenta las siguientes ventajas:
a. Variacin de la velocidad sobre una amplia gama por debajo de la velocidad
sncrona del motor.
b. Simplicidad de funcionamiento, tanto desde el punto de vista manual como
automtico.
c. Costos iniciales y de mantenimiento bajos para los reguladores manuales y
automticos.
Sin embargo, presenta los inconvenientes de:
i. Bajo rendimiento, debido al aumento de las prdidas de la resistencia del
rotor (a grandes valores de deslizamiento, estas prdidas son casi las
totales.
ii. Pobre regulacin de la velocidad.
El motor de induccin de rotor bobinado se emplea mucho con control de la
resistencia secundaria para cargas de naturaleza intermitente, requiriendo par de
arranque elevado y aceleracin y desaceleracin relativamente rpidas, tales
como, gras de fundiciones, siderrgicas y donde una elevada corriente de
arranque ocasione serias perturbaciones de la lnea.
Ya que la velocidad y el deslizamiento de un motor de induccin de rotor bobinado
son proporcionales a la resistencia del rotor, el mtodo de control de la velocidad
mediante la variacin de la resistencia secundaria del rotor se denomina a veces
control del deslizamiento.

o Control del voltaje de lnea.

El par del motor de induccin bajo condiciones de arranque y de marcha vara con
el cuadrado del voltaje aplicado al primario del estator. Para una carga
determinada, reduciendo el voltaje de lnea se reducir el par con el cuadrado de
la reduccin del voltaje de lnea, y la reduccin del par producir un incremento del
deslizamiento. Aunque reducir el voltaje de lnea y el par como mtodo de
incrementar el deslizamiento servir para controlar la velocidad hasta cierto grado
en motores monofsicos de fase partida, particularmente, y en motores de
induccin pequeos, en general, resulta el mtodo menos satisfactorio de control
de la velocidad para motores polifsicos, ya que el par mximo a la mitad del
voltaje nominal es un cuarto del mismo a dicha tensin nominal. Por lo tanto, no es
posible obtener el par nominal, ni siquiera la mitad del mismo, porque la velocidad
del motor disminuye rpidamente y ste se para antes de que pueda desarrollar el
par nominal.
Entonces, para que este mtodo funcione, es necesario que el par de carga se
reduzca considerablemente a medida que se reducen el voltaje y la velocidad en
el estator; por lo que funcionar de forma aceptable en un motor parcialmente
cargado.
Si una carga tiene una caracterstica par-velocidad como la mostrada en la figura,
la velocidad del motor puede ser controlada en un rango limitado, variando el
voltaje de lnea. Este mtodo de control de velocidad se utiliza a veces para
manejar pequeos motores de ventilacin.

o Control de la frecuencia de lnea.

Si se cambia la frecuencia elctrica aplicada al estator de un motor de induccin,
la velocidad de rotacin de sus campos magnticos nsinc cambiar en proporcin
directa al cambio de frecuencia elctrica, y el punto de vaco sobre la curva
caracterstica par-velocidad cambiar con ella. La velocidad sincrnica del motor
en condiciones nominales se conoce como velocidad base. Utilizando control de
frecuencia variable, es posible ajustar la velocidad del motor por encima o por
debajo de la velocidad base, tal como se muestra en la figura; en donde la
velocidad base es de 1800 r.p.m.

o Control de la velocidad mediante relacin voltaje/frecuencia.

Cuando se opera a velocidades inferiores a la velocidad base del motor es

necesario reducir el voltaje aplicado a las terminales del estator para obtener una
operacin adecuada.

El voltaje aplicado a las terminales del estator deber disminuir linealmente con la
disminucin de la frecuencia en l. Este proceso se llama degradacin (derating).
Si esto no se hace, se saturar el acero del ncleo del motor de induccin y fluirn
corrientes de magnetizacin excesivas en la mquina.
Cuando el voltaje aplicado a un motor de induccin vara linealmente con la
frecuencia por debajo de la velocidad base, el flujo en el motor permanece
aproximadamente constante.
Esta figura muestra una familia de curvas caractersticas par-velocidad del motor
de induccin a velocidades por encima de la nominal, si el voltaje del estator se
mantiene constante.

Tcnicas de control para motores de induccin trifsicos.

Concatenacin.

Un motor de induccin de rotor devanado y uno de jaula de ardilla se acoplan

mecnicamente al mismo eje y a la misma carga, y se conectan elctricamente de
forma que el segundo elemento reciba entrada de la excitacin del estator desde
el rotor en circuito abierto del primero.

La concatenacin, como mtodo de control de velocidad, posee la ventaja de

variaciones de la velocidad ms amplias y suaves de los motores de induccin por
encima y por debajo de las velocidades sncronas, en comparacin con la
variacin polar y el control de la resistencia secundaria. Los inconvenientes, sin
embargo, son:

1. Bajo rendimiento durante el funcionamiento en cascada.

2. Pobre regulacin de la velocidad con resistencia de rotor aadida.
3. Bajo par de arranque y de vaco.

El sistema de Leblanc.

Este sistema es anlogo a la concatenacin de motores de rotor bobinado en

cascada dual, con la sustitucin de un motor de rotor bobinado por un
convertidor de frecuencia de induccin y del control de la resistencia
secundaria variable por un transformador regulable trifsico (variac).

Cuando el motor de induccin de rotor bobinado alcanza una velocidad

sncrona (cero deslizamientos), el rotor del convertidor de frecuencia se
conduce a velocidad sncrona en un sentido de rotacin opuesto a su campo
magntico giratorio.

Anlogamente, cuando el rotor alcanza un valor inferior a la velocidad

sncrona, se produce un campo magntico que gira a una velocidad que es la
diferencia entre la velocidad sncrona, S, y la velocidad del motor de rotor
devanado, S(1-s). De esta forma, a un deslizamiento s, la frecuencia del motor
f2 iguala a sf1 y la frecuencia del campo giratorio del convertidor de frecuencia
a este deslizamiento s es la diferencia entre la frecuencia de lnea f1 y la
frecuencia del inducido f1(1-s).
 f2= f1-f1(1-s) = sf1

El significado de esta ecuacin es que la frecuencia del convertidor de

frecuencia es siempre la misma que la frecuencia del rotor devanado. En el
sistema Leblanc la velocidad del motor es proporcional al voltaje exterior
secundario (ajustado por el autotransformador variable que alimenta al
convertidor de frecuencia por medio de los anillos colectores) y a la posicin de
la escobilla que controla la fase del voltaje secundario con respecto al voltaje
inducido en el rotor devanado mediante su flujo de excitacin primario.

El sistema Leblanc, es por tanto, un mtodo de control de voltaje exterior

mucho ms eficaz para motores de elevados valores nominales de potencia.

El sistema de control de Kramer.

Basado en el principio de Leblanc, este mtodo difiere en que el transformador

variable va conectado a los anillos colectores del motor bobinado en vez de a la
lnea.

Como en el caso del sistema de Leblanc, la frecuencia del rotor bobinado f2 es

tambin la frecuencia del voltaje en el conmutador. Decalando la posicin de fase
de las escobillas se alterar el factor de potencia del motor de rotor devanado, e
incrementado el voltaje aplicado al rotor del convertidor se incrementar la
velocidad. Se pueden conseguir velocidades superiores e inferiores a la sncrona.
Adems, el convertidor de frecuencia tambin acta como motor al convertir la
potencia que se le suministra a travs del autotransformador en potencia
mecnica disponible en el eje.

Las mayores aplicaciones de los sistemas de Leblanc y de Kramer son para

grandes motores de rotor bobinado de

500 CV hasta unos 3000 CV. Las ventajas de devolver la energa al sistema,
adems de las bajas prdidas en lnea del convertidor y el autotransformador (el
aparato elctrico de mayor rendimiento desarrollado hasta el momento),
combinado con la ventaja de correccin del factor de potencia, hace que el
sistema de Kramer sea particularmente til en aplicaciones de control de la
velocidad de elevada potencia. Su mayor inconveniente reside en su elevado
costo inicial.
 Sistema de Scherbius.
Este sistema, fruto del sistema de Leblanc y anlogo al de Kramer, es totalmente
de C.A y emplea un convertidor de frecuencia variable directamente acoplado al
motor de rotor bobinado. La salida de las tres escobillas del convertidor de
frecuencia variable va a un convertidor de regulacin de frecuencia acoplado a un
motor de induccin de jaula cuyo estator se conecta a la fuente de alimentacin de
C.A polifsica.

Las escobillas del convertidor de regulacin de frecuencia (sf1) estn conectadas

directamente a los anillos colectores de la mquina de rotor bobinado (f2=sf1) y
tambin a la excitacin del transformador de control de velocidad.

Los inconvenientes son, que no tiene ajuste del factor de potencia y requiere
mquinas especiales no comerciales. Como en los sistemas anteriores de control
de deslizamiento de tensin exterior la energa se devuelve a la lnea
(regeneracin).

Control de velocidad por procedimientos mecnicos.

Estos motores se construyen en grupos montados que accionan dispositivos

mecnicos variadores de velocidad, de engranajes, poleas cilndricas y cnicas e
incluso bombas hidrulicas para producir una salida de velocidad variable.

Control de la velocidad de los motores monofsicos de C.A.

El mtodo principal de control de velocidad empleado para motores monofsicos

de induccin es el control del voltaje de lnea. Este mtodo se presta ms a los
motores monofsicos debido a la forma en que el rotor de un motor de induccin
monofsico desarrolla el par en comparacin con el motor de induccin asncrono
polifsico. Este ltimo tiende a mantener la excitacin del rotor a medida que
disminuye el voltaje en el estator. El resultado es que el voltaje en el estator debe
reducirse considerablemente antes de que tengan lugar cambios apreciables en el
deslizamiento. Esto, a su vez, reduce el par an ms considerablemente (puesto
que el par es proporcional al cuadrado del voltaje aplicado en el estator) y reduce
en sumo grado el valor de potencia eficaz del motor de induccin polifsico de
rotor devanado, o de jaula de ardilla.
Puesto que el par desarrollado por un motor de induccin monofsico es originado
mediante dos campos magnticos en oposicin, el deslizamiento rotrico de un
motor monofsico es ms sensible a la variacin de la excitacin que el de uno
polifsico.

Tambin, ya que el par de un motor de induccin vara con el cuadrado del voltaje
aplicado en el estator (ver figura), la curva par-deslizamiento al 50% del voltaje
nominal es el 25% de la correspondiente al voltaje nominal, aproximadamente a
todos los valores desde el arranque al paro en marcha.

A medida que aumenta la carga desde carga parcial hasta nominal, el efecto de
una reduccin del voltaje, desde el voltaje nominal al 25% de la misma, es el de
producir una mayor disminucin de la velocidad al variar el voltaje, hasta
aproximadamente la carga nominal.

Devanado de tomas y reactancia serie.

Existen algunos mtodos para controlar la velocidad de motores monofsicos

mediante la reduccin del voltaje de lnea, ya sea por conmutacin manual o
automtica. Por ejemplo, el mtodo de devanado de tomas indica que la velocidad
ms elevada se obtiene cuando todo el voltaje de alimentacin queda aplicado a la
seccin ms pequea del devanado principal. La velocidad ms baja se obtiene
cuando el voltaje de alimentacin se aplica al devanado completo. La explicacin
de dicha relacin reside en la ecuacin:

que indica que el flujo de excitacin, , a una determinada frecuencia (f), depende
de Eef/N, o sea volts estatricos efectivos por espira (N). A medida que disminuye
el nmero de vueltas en el estator a las que queda aplicada la misma tensin,
aumenta el flujo de excitacin. En un motor de induccin, la componente de
corriente rotrica en fase con el flujo de excitacin (Ir cos ), as como el par (T),
son funcin del flujo de excitacin:

Por tanto, para una carga determinada se produce ms par y menor deslizamiento
con una mayor relacin de volt por espira. La velocidad, es por tanto mayor
cuando se emplea el menor nmero de espiras para una tensin determinada
aplicada al estator de C.A.

En la siguiente figura, cuando est abierto el contacto H y se cierran los contactos

M (velocidad media) o L (baja velocidad), la velocidad del motor disminuye
proporcionalmente con la disminucin del par desarrollado. El devanado principal
de tomas se bobina de tal forma que incluso la seccin pequea (de elevada
velocidad) queda uniformemente distribuida alrededor del estator y el devanado se
proyecta para soportar el voltaje nominal sin sobrecalentamiento.
El mtodo de utilizar una bobina de reactancia externa de tomas, en serie,
posibilita una cada de voltaje tal que, para una carga determinada, toda la bobina
producir una mayor cada de voltaje (figura siguiente).

La velocidad ms elevada, obtenida por el cierre de los contactos H, se consigue

sin el empleo de la bobina y la velocidad ms baja se consigue con el empleo total
de la bobina.

Este mtodo presenta la ventaja de ser adaptable a cualquier motor monofsico,

sin embargo, presenta el inconveniente de una pobre regulacin de velocidad ya
que al aumentar la carga, aumenta la corriente de carga y disminuyen la cada de
voltaje en la bobina y la velocidad del motor.

Reactor saturable y amplificador magntico.

Al traducirse en un incremento de la velocidad un aumento del voltaje de lnea, la

salida C.A de los reactores saturables y amplificadores magnticos puede
utilizarse efectivamente como dispositivo de control de la velocidad.

Los devanados de reactancia, arrollados en los ramales exteriores del ncleo,

pueden conectarse uno con respecto al otro en serie o en paralelo y el devanado
de control de C.D de saturacin lleva excitacin independiente. Cuando el voltaje
de control de C.D es nulo, el ncleo de hierro no est saturado y el reactor se
comporta como una bobina de reactancia ordinaria que tiene una elevada
inductancia propia y una cada de voltaje de gran impedancia.
El voltaje de C.A del motor por tanto es pequeo cuando el voltaje de control de
C.D es pequeo o nulo. Cuando el voltaje de control aumenta en bornes de la
bobina de control altamente inductiva, saturando el ncleo; la reactancia inductiva
y la impedancia del estator disminuyen produciendo mayor tensin de salida de
C.A en el motor. Al aumento de la excitacin de C.D del devanado de control
corresponde un aumento de salida de C.A del reactor.

Control de velocidad de un motor por medio de un sistema PWM.

La Modulacin por Ancho de Pulso (PWM o Pulse Width Modulation) es una forma
muy eficaz de establecer cantidades intermedias de potencia elctrica entre la
mxima potencia y apagado. Una fuente de alimentacin con un interruptor de
alimentacin simple proporciona potencia solo cuando est activado. El PWM es
una tcnica relativamente reciente que se ha podido realizar gracias a los
modernos interruptores electrnicos de potencia. Una de las aplicaciones tpicas
del PWM: control de velocidad en motores elctricos.

La aplicacin de la potencia mxima durante cortos periodos de tiempo -el

intervalo del pulso en el que es aplicada- no causa ningn problema en la prctica.
De hecho el PWM permite que se puedan aplicar potencias mximas superiores a
las que se emplean cuando no se hace uso de un PWM, porque la carga a la que
se le aplica esa potencia sufre dicho stress durante pequeos perodos, siempre
que el valor medio que vea la carga sea inferior al permitido por el fabricante. El
PWM puede ser muy prctico.

Se determina ciclo de trabajo al periodo de tiempo en cada intervalo en que el

interruptor esta encendido y la energa se estn transmitiendo. Un ciclo de trabajo
bajo corresponde a poca potencia, porque el interruptor est apagado durante la
mayor parte del tiempo. El ciclo de trabajo se expresa en tanto por ciento, el 100%
significa que trabajar a mxima potencia.

El duty cicle o ciclo de trabajo se expresa en tanto por ciento, representado que
porcentaje de tiempo estar el interruptor encendido permitiendo el paso de
energa.

El PWM funciona bien con controles digitales, ya que pueden configurar fcilmente
el ciclo de trabajo dada su naturaleza de encendido/apagado.

El PWM de una seal o fuente de alimentacin consiste en la modulacin de su

ciclo de trabajo, ya sea para transmitir informacin a travs de un canal de
comunicaciones o de controlar la cantidad de energa enviada a una carga.

El PWM usa una onda de pulso rectangular, cuyo ancho de pulso es modulado,
dando como resultado la variacin del valor medio de la forma de onda. Si
consideramos una forma de onda de pulso f(t) con un valor bajo ymin, un valor alto
ymax y un ciclo de trabajo D , el valor medio de la forma de onda es dado por la
siguiente funcin:

Comparacin de las seales analgicas y seales PWM

 Bibliografa
http://blog.electricbricks.com/2010/03/pwm-coltrol-de-velocidad-en-motores-
electricos/ (Consultado el 24/01/17).

http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/lep/salvatori_a_m/capitulo3.pdf
(Consultado el 24/01/17).

http://es.slideshare.net/fabricio_salgado_diaz/control-de-velocidad-de-motores-de-
corriente-alterna (Consultado el 24/01/17).