Caractersticas del sistema de control en cascada

La razn de escoger un motor de corriente continua para una aplicacin determinada es

generalmente, la posibilidad de operar en un rango sumamente amplio de velocidad con bajas
perdidas.

Para lograr las caractersticas de operacin deseadas, en presencia de perturbaciones de la carga u

otros factores, normalmente resulta necesario que el motor trabaje como parte de un sistema de
control realimentado.

El objetivo primario, cuando se utiliza un motor de corriente continua dentro de un sistema

realimentado, es regular su velocidad. Esto se puede conseguir manteniendo la excitacin a un
valor constante y actuando sobre el voltaje de armadura mediante un conversor esttico, en un
esquema de lazo simple como el que se muestra en la figura.

Fig 1.9

Tericamente, un esquema de este tipo es suficiente para controlar la velocidad del motor, aunque
su aplicacin es restringida a motores fraccionarios, debido a que la corriente de la armadura
puede tomar valores prohibitivos principalmente en el arranque.

A un regulador no solo se le pide hacer coincidir el valor de la variable primaria, por ejemplo la
velocidad, con una magnitud de referencia, sino tambin realizar un cierto numero de funciones,
necesarias para el buen comportamiento de la maquina:

- Limitacin de las magnitudes crticas: como la corriente de armadura del motor. Sise
alcanza el valor limite de la variable secundaria (corriente), el sistema de regulacin
abandona el control de la variable primaria (velocidad) y se dedica a la vigilancia de la
secundaria, mantenindola en su valor limite.
- Ajuste y optimizacin fciles de un lazo de control, independientemente de los otros: esto
es indispensable en el periodo de calibracin y puesta en servicio.
- Conmutacin suave de un modo de control a otro: el paso de la regulacin de la velocidad
con limitacin de corriente a la regulacin de corriente debe realizarse sin brusquedades.

En este sentido el sistema de regulacin lineal con los lazos mltiples o en cascada es que mejores
caractersticas ofrece para este tipo de aplicaciones.

Un sistema de control en cascada esta formado por un regulador individual para cada una de las
variables controladas (fig 1.10)

La variable realimentada principal (velocidad) se regula por el lazo exterior. La salida del regulador
de velocidad sirve de entrada, es decir, de seal de referencia, al regulador de lazo interno, en este
caso un lazo de corriente. Limitando la salida del control externo de velocidad, se limita por tanto
la referencia del regulador interno de corriente y se obtiene de forma muy simple la caracterstica
de limitacin deseada.

Una saturacin apropiada de la salida del controlador de velocidad a una limitacin de corriente de
valor constante, independientemente de cualquier otra magnitud.

Para que un control en cascada sea eficaz es necesario escoger adecuadamente el lazo secundario
teniendo en cuenta las perturbaciones que pueden presentarse y los tiempos de respuesta de los
distintos componentes del sistema.

En el caso del control de un motor, la variable secundaria resulta evidente debido a la funcin de
limitacin requerida. En general, se deben cumplir ciertas condiciones respecto al lazo interno, las
cuales pueden resumirse de la siguiente forma:

- El lazo interno debe incluir la perturbacin ms importante.

- El lazo interno debe ser de respuesta rpida y para ello debe incluir los retardos mnimos
del sistema de control. Como gua la relacin entre las constates de tiempo del lazo
principal y del lazo secundario debe ser como mnimo de 3, e idealmente de 5 a 10.
- El lazo interno debe contener el mayor nmero posible de perturbaciones mientras sea
suficientemente rpido.
- La variable secundaria seleccionada debe proporcionar una estabilidad al lazo interno con
la ganancia ms alta que sea posible.

En nuestro caso, el controlador de corriente tiene que acoplarse ala dinmica de la fuente de
alimentacin (conversor a tiristores) y del circuito de armadura del motor. Por lo tanto,
efectivamente se incluyen en este lazo los retardos mnimos del sistema de control.

Por supuesto, la estructura multilazo del esquema en cascada funciona bajo la suposicin de que el
ancho de banda del sistema se incrementa con la adicin de los lazos internos de realimentacin,
siendo el lazo de corriente el mas rpido y el de velocidad el mas lento en su respuesta. Siguiendo
este razonamiento, el diseo de los controladores de cada lazo (tipo p, pi o pid) se realizan en
forma sucesiva, partiendo del lazo mas interno hacia afuera y aproximando cada etapa a un
modelo simple de primer o segundo orden.

En general, los sistemas de control en cascada se disean de forma que solo tengan una o dos
constantes de tiempo dominantes en cada lazo, que se puedan compensar directamente en el
interior de los reguladores correspondientes. Como consecuencia de ello el clculo y la
optimizacin de los controladores son relativamente sencillos.

El esquema de control con lazos mltiples o en cascada se ha mostrado muy eficaz en el control de
motores y hoy en da es el que se utiliza ms frecuentemente. Resumiendo sus aspectos
caractersticos:
 - Existe un controlador separado por cada una de las variables controladas; por lo tanto el
controlador de cada lazo se puede calibrar al ptimo.
- Se calibran sucesivamente las caractersticas (estticas y dinmicas) de los diferentes lazos
partiendo del ms interno.
- Se transfiere en forma suave y rpida de un modo de control al otro.
- El lazo mas externo podra tener una respuesta lenta si envuelve a muchos lazos internos.

Para el sistema de control de velocidad de un motor de corriente de continua con limitacin de

corriente, el lazo interno puede ser representado mediante el diagrama de bloques de la figura
1.11.

La seal de realimentacin obtenida de un transductor de corriente es enviado a un filtro pasa

bajos para reducir el rizado. Si se utiliza un conversor esttico de potencia (con tiristores) como
fuente de alimentacin para la armadura del motor se debe considerar su funcin de transferencia,
que incluye un retardo de primer orden que depende de la naturaleza del conversor. El controlador
se escoge de acuerdo a las caractersticas de respuesta que se pretendan obtener del lazo. As,
para una alimentacin de corriente libre de error, con respuesta rpida y buena estabilidad se
recomienda la utilizacin de un controlador pi o pid, procurando que su calibracin tienda a
provocar la respuesta ms rpida en el lazo de corriente.

El controlador de corriente se escoge y se calibra con el criterio adicional de que el lazo interno
tenga una o mximo dos constantes de tiempo dominantes, de manera que el lazo completo se
pueda representar por una funcin de transferencia de primero o segundo orden. De esta manera
se pasa a trabajar sobre el lazo externo, el de velocidad utilizando para este efecto una
representacin en bloques como que se muestra en la figura 1.12

La eleccin del controlador de velocidad y los ajustes del mismo se realizan de acuerdo al as
caractersticas de respuesta transitoria y estacionaria que la aplicacin requiriera.

Bibliografa

Ledesma bolvar, diseo y construccin de un sistema didctico para control de motores dc, tesis
de grado, epn, quito septiembre 1987