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SISTEMA DEL SECONDO ORDINE

1
W (s) = 2
s 2
+ s +1
2n n

corrispondente alla funzione a ciclo aperto :

+
n F(s)
-
2
F (s) =
s
s + 1
2 n

Per valori di 0 < < 1 si ha:

RISPOSTA AL GRADINO :

1 2

e nt sin 1 2 n t + arc tan u (t )
1
y u (t ) = 1
1 2

Risposta al gradino
2
0
1.8

1.6

1.4

1.2 0.5

1
yu
0.8
1

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10
t * omn
RISPOSTA ALL'IMPULSO :

y (t ) = n
1 2
(
e nt sin 1 2 n t )u(t )

Risposta all'impulso
1
0
0.8

0.6 0.5

0.4
1
0.2

0
yd
-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 2 4 6 8 10
t * omn

SOVRAELONGAZIONE


2
1
s$% = 100 e
Sovraelongazione %
100

90

80

70

60

50
s%
40

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi
MODULO ALLA RISONANZA
2
Mr (dB) = 20 log 10
1
valida per 0 <
2 1 2 2

Modulo alla risonanza in dB


35

30

25

20

15
Mr (dB)

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
csi

BANDA PASSANTE A 3 dB

B3 = n 1 2 2 + 2 4 2 + 4 4
Banda passante / omega n
1.6

1.5

1.4

1.3

1.2

1.1
B3/omn
1

0.9

0.8

0.7

0.6
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi
TEMPO DI SALITA

arc tan 1
2
ts =
1
n 1 2


Tempo di salita * omega n


25

20

15

ts * omn

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi

Banda passante * tempo di salita


14

12

10

B3 * ts

2
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi
PULSAZIONE DI ATTRAVERSAMENTO

T = n 2 2 + 4 4 + 1
Pulsazione di attraversamento / omega n
1

0.9

0.8

0.7

omt/omn

0.6

0.5

0.4
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi

MARGINE DI FASE
2 2 + 4 4 +1

M = arctan
2 2

Margine di fase (gradi)
80

70

60

50

40
Mfi

30

20

10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
csi
ERRORE A REGIME PER INGRESSO A RAMPA

2
er ( ) =
1
=
Kv n

TEMPO DI PRIMO PICCO


tP =
n 1 2

TEMPO DI ASSESTAMENTO 2%

4
Ta 2% =
n