Sei sulla pagina 1di 23

Appunti su Corpo Rigido

Marco Incagli - INFN Pisa


February 21, 2017

Abstract
Appunti scritti per il corso di Fisica 1 presso la facolta di Fisica a Pisa nellanno
accademico 2015/2016. Ringrazio tutti gli studenti che, con i loro commenti e la loro
attenzione ai dettagli, hanno migliorato (e continueranno a migliorare) la qualita di
questi appunti.

1 Definizione di corpo rigido e passaggio al


continuo
Si definisce un corpo rigido se la distanza fra due punti qualunque rimane costante
nel tempo:
|Pi~Pj | = cost. i, j (1)
Un corpo rigido puo essere descritto come:
un sistema discreto di punti materiali collegati, idealmente, da bacchette rigide
senza massa;
un corpo continuo infinitamente divisibile.
Come esempio della differenza fra le due definizioni consideriamo la definizione
di centro di massa. In un sistema discreto di punti materiali di massa mi si ha:
PN
i=1 mi~
ri
~rG = P (2)
mi
Nel passaggio al continuo si passa da una massa finita mi allelemento di massa
infinitesimo dm; allo stesso tempo il numero N di elementi tende ad infinito. Quindi:
R
~r dm
~rG = CR (3)
dm
R
dove C indica un integrale esteso a tutto
P il corpo.R
Se M e la massa totale, cioe M = mi = dm, si ha:
Z
M~rG = ~r dm (4)
C

Il significato dellintegrale e chiaro: il corpo e suddiviso in elementi (ad es.


cubettini) di massa dm, tali che il volume del cubetto tende a 0 ed il numero di
cubetti tende a .
Il modo di risolvere lintegrale e normalmente quello di scrivere lelemento di
massa in termini della densita di volume (x, y, z), in generale dipendente dal punto,
per lelemento di volume:

dm = (x, y, z)dV = (x, y, z)dx dy dz (5)

1
Quindi lintegrale diventa:
Z
M~rG = ~r(x, y, z) dx dy dz (6)

cioe, in generale, un integrale triplo da risolvere in ciascuna delle 3 proiezioni.


Normalmente noi tratteremo casi semplici nei quali la densita e costante e, sfrut-
tando le simmetrie del problema, lintegrale si potra (quasi sempre!) trasformare in
un integrale ad una dimensione.
Notiamo che le coordinate del centro di massa dipendono dal sistema di riferi-
mento: X
M~rG/O = mi~ri/O (7)
dove /O significa: rispetto al sistema di riferimento di origine O.
Risulta
~rG/O 6= ~rG/O0
Cioe le coordinate del centro di massa sono in genere diverse, quando espresse
in diversi sistemi di coordinate, ma naturalmente il punto e fisicamente sempre lo
stesso. In particolare: P
m ~r = M~rG/G = 0
P i i/G (8)
mi~vi/G = M~vG/G = 0
Cioe le coordinate e la velocita del centro di massa, espresse in un sistema solidale
con il centro di massa stesso, sono nulle.

2 Gradi di liberta
Vediamo adesso, quanti sono i gradi di liberta (=DoF, Degrees of Freedom) di un
corpo rigido, cioe quanti parametri sono necessari per definire in maniera univoca
la posizione nello spazio di un corpo rigido.
Prendiamo un punto P1 ; questo contribuisce con 3 DoF.
Aggiungiamo un secondo punto P2 ; anche esso aggiunge 3 DoF, ma anche un
vincolo: P2 P1 =costante. In totale 3-1=2 DoF.
Aggiungiamo un terzo punto P3 (non allineato con i primi due); si aggiungono
3 DoF e 2 vincoli: P3 P1 =costante e P3 P2 =costante. In totale 3-2=1 DoF.
Dal quarto punto in poi, non viene piu aggiunto nessun grado di liberta, in
quanto le distanze dai primi 3 punti rimangono fisse.
In totale: 3+2+1=6 gradi di liberta. Questi possono essere individuati nel modo
seguente. Sia (O,X,Y,Z) un sistema di riferimento fisso e (Q,x,y,z) un sistema di
riferimento solidale al corpo rigido. La posizione dellorigine Q rispetto al sistema
fisso (3 coordinate) ed i 3 angoli che gli assi xi formano con quelli Xi 1 determinano in
maniera univoca la posizione del corpo nello spazio. Altre definizioni, in particolare
per gli angoli, sono possibili (ad esempio: angoli di Eulero).
Come conseguenza, 6 equazioni del moto sono sufficienti per determinare il moto
di un corpo rigido. Queste relazioni sono date dalle due equazioni cardinali della
dinamica.

3 Prima equazione cardinale della dinamica


Abbiamo gia visto che su un singolo corpo vale la relazione:
~
dQ
F~ = (9)
dt
1
Intendendo con questo una traslazione rigida del sistema O in Q ed una successiva definizione dei 3
angoli

2
essendo Q~ = m~v la quantita di moto del corpo.
Per un corpo rigido vale:
d X~ d X d d ~
F~ = Qi = mi~vi = M~vG = Q G (10)
dt dt dt dt
Cioe il corpo si comporta, effettivamente, come un corpo puntiforme la cui massa
e concentrata nel centro di massa G.
Come gia commentato in precedenza, nel caso di corpo continuo la sommatoria
si trasforma in integrale, passando al limite per la massa mi che diventa infinitesima.

4 Seconda equazione cardinale della dinamica


Dato un polo di riferimento O, la seconda equazione cardinale mette in relazione il
momento delle forze con il momento angolare calcolati rispetto a questo polo:

~ /O = d L
M ~ (11)
dt /O
Per un corpo rigido:

~ /O = d ~ i/O = d
X X
M L mi~ri ~vi (12)
dt dt
In questo caso non possiamo utilizzare direttamente la relazione (7) o la sua
derivata per semplificare lespressione. Usiamo, invece, il teorema di Koenig. Il
~ al momento
teorema di Koenig esiste in tre versioni, riferite al momento angolare L,
~
delle forze M ed allenergia cinetica Ek . Vediamo adesso i primi due casi.

4.1 Teorema di Koenig per il momento angolare L


Sia dato un sistema (O, X, Y, Z) fisso ed uno mobile (G, x, y, z) avente gli assi carte-
siani paralleli ai precedenti (x k X, ...) e origine nel centro di massa G. Dato un
punto Pi di massa mi , risulta:
X X
~ /O =
L mi~ri/O ~vi/O = mi (~rG/O + ~ri/G ) (~vG/O + ~vi/G ) (13)

Svolgendo il prodotto (proprieta distributiva del prodotto rispetto alla somma)


e portando fuori dal segno di sommatoria i termini costanti ~rG/O e ~vG/O , risulta:

~ /O = ~rG/O ~vG/O P mi +
L
P P
~rG/O ( mi~vi/G ) + ( mi~ri/G ) ~vG/O + (14)
P
mi~ri/G ~vi/G

Ricordando le espressioni in eq.8, si osserva che i due termini fra parentesi si


annullano, in quanto rappresentano la posizione e la velocita del centro di massa
nel sistema del centro di massa.
Lultimo termine
P rappresenta il momento angolare calcolato nel centro di massa,
mentre, essendo mi = M , il primo termine e il prodotto vettoriale del raggio
vettore ~rG/O con la quantita di moto del centro di massa:

~ /O = ~rG/O Q
L ~G + L
~ /G (15)

Questo e il teorema di Koenig secondo il quale il momento angolare del corpo


rigido e dato dal momento angolare di un corpo puntiforme concentrato nel centro
di massa piu il momento angolare intorno al centro di massa, cioe in un sistema di
riferimento che trasla con il centro di massa.

3
4.2 Teorema di Koenig per il momento delle forze M
In maniera simile si puo scomporre il momento delle forze di un corpo rigido rispetto
ad un polo fisso O: X
M~O = ~ri/O F~i (16)
Attenzione: in questo caso la sommatoria non e estesa a tutti i punti che com-
pongono il corpo rigido, ma a tutte le forze esterne che agiscono sul corpo!
Scrivendo ~ri/O = ~rG/O + ~ri/G , si ha:

~ O = P(~rG/O + ~ri/G ) F~i


M
= ~rG/O F~i + ~ri/G F~i
P P
(17)
= ~rG F~ + M
~G

~
P ~Quindi il momento delle forze e dato dal momento della forza risultante F =
Fi applicata al centro di massa G piu il momento calcolato rispetto al centro di
massa.

5 Seconda equazione cardinale rispetto ad un


polo mobile
Prima di procedere conviene calcolare il momento delle forze rispetto ad un polo
mobile e vedere come si trasforma lespressione scritta in precedenza. Ad esempio, in
un cilindro che rotola su un piano inclinato puo essere comodo calcolare il momento
rispetto al punto di contatto fra cilindro e piano, punto che si muove nel tempo.
Attenzione: il polo Q si muove, ma le quantita (velocita, accelerazione, ecc.),
vengono comunque misurate nel sistema fisso!
~ /Q
dL d P
= dt m ~r ~vi/O
dt P d i i/Q P d
(18)
= ~
r
dt i/Q m vi/O + ~ri/Q mi dt
i~ ~vi/O

Semplifico lespressione utilizzando la relazione:


d
~r = ~vi/Q = (~vi/O ~vQ/O )
dt i/Q
e ricordando che il prodotto vettoriale di un vettore per se stesso e nullo. Inoltre:
X d X
~Q
~ri/Q mi ~vi/O = ~ri/Q mi~ai/O = M
dt
Infine:
dL~ /Q
~Q =
M ~G
+ ~vQ Q (19)
dt
Quindi, nel caso di polo mobile, alla normale espressione del momento delle forze
come derivata del momento angolare si aggiunge un termine che dipende dal moto
del punto mobile Q rispetto al centro di massa G. Se Q coincide con G, o se si
muove parallelamente a G, il termine addizionale si annulla.
Tornando allesempio del cilindro che ruota su un piano inclinato, la velocita del
punto di contatto e parallela a quella del centro di massa del cilindro, per cui la
relazione (19) torna a scriversi come eq.11. In generale, pero, per un polo mobile
va considerato un contributo aggiuntivo.

4
6 Statica del corpo rigido
I problemi di statica del corpo rigido si risolvono imponendo le due equazioni vet-
toriali: ( P
F~ ext = 0
P ~ ext (20)
M =0
Cioe: equilibrio delle forze ed equilibrio dei momenti delle forze applicate al
corpo. Le forze interne, essendo uguali ed opposte e giacendo sulla stessa retta
direttrice, si annullano sia nel calcolo della forza che in quello del momento risultante.
Se il moto avviene su un piano, o comunque le uniche quantita rilevanti per la
dinamica giacciono su un piano (ad es.: cilindro che rotola su un piano inclinato) i
gradi di liberta del corpo rigido si riducono a 3: le 2 coordinate del centro di massa
ed un angolo di rotazione.
In questo caso, le uniche relazioni rilevanti sono quelle che riguardano le compo-
nenti x ed y della forza e la componente z del momento delle forze.

6.1 Esempio: scala appoggiata


Consideriamo una scala di lunghezza l e massa M appoggiata ad un muro nel punto
A. Assumiamo, per semplicita, che sia presente un attrito statico con coefficiente
s solamente sullestremo B della scala appoggiato al pavimento.
Quale e langolo limite L al quale la scala si trova in equilibrio?
Vogliamo risolvere il problema nelle seguenti situazioni:
la massa e concentrata in 4 scalini equidistanti lungo la scala;
la massa e distribuita in maniera continua.
Scriviamo la prima equazione cardinale.

RA Fs = 0
(21)
RB 4mg = RB M g = 0

dove m rappresenta la massa del singolo scalino.


Aggiungiamo la componente z della seconda equazione cardinale rispetto al polo
B:
l 2l 3l 4l
cos mg + cos mg + cos mg + cos mg l sin RA = 0 (22)
5 5 5 5
dove nl/5 sin rappresenta il braccio della forza per lnesimo scalino, mentre l sin
e il braccio della forza di reazione della parete in A.
Da questultima equazione si ricava
Mg
RA = cot (23)
2
Nel valore limite vale:
Fs = s RB (24)
da cui:
cot L = 2s (25)
Vediamo adesso cosa cambia nel caso di scala descritta da una distribuzione
continua di massa.
In particolare vogliamo scrivere il contributo della scala al momento delle forze.
Un elemento di massa dm posto ad una distanza s dalla base di appoggio contribuisce
con un momento delle forze (infinitesimo):

dMB = s cos g dm (26)

5
dove s cos e il braccio e g/, dm la forza (peso). Integrando:
Z
MB = s cos g dm (27)
C

dove lintegrale si intende esteso al corpo C (in questo caso la scala).


Per risolvere lintegrale, consideriamo una densita di massa lineare = dm/ds
che misura, in kg/m la distribuzione di massa della scala. Essendo tale distribuzione
uniforme, risulta anche = M/l. Allora lintegrale si trasforma in un semplice
integrale unidimensionale:
l
l2
Z
Mg
MB = s cos g ds = g cos = cos (28)
0 2 2

Troviamo, cioe, lo stesso risultato trovato in precedenza per una distribuzione


discreta di massa.
In particolare troviamo un risultato equivalente a quello che avremmo avuto se
tutta la massa della scala fosse concentrata nel suo baricentro, a distanza l/2 dagli
estremi. Tuttavia questa conclusione non deve trarre in inganno. Vedremo un caso
specifico nel prossimo paragrafo, ma possiamo ricordare lequazione 17:
~ B = ~rG F~ + M
M ~G (29)

Nel caso di un campo di forza costante, come e quello della forza peso (a piccole
distanze), il contributo del secondo termine, cioe il momento delle forze rispetto a
G, si annulla per simmetria ed il momento delle forze e effettivamente lo stesso che
si avrebbe per una massa concentrata in G. Tuttavia in generale questo non e vero,
come vedremo nel prossimo paragrafo.
Prima, pero, aggiungiamo una complicazione al problema di statica che stiamo
affrontando. Se una persona di massa M0 sale sulla scala ad una distanza D dalla
base B, la scala e piu o meno stabile? Cioe langolo limite L diminuisce o aumenta,
rispetta al risultato trovato in precedenza?
Una massa M posta in un punto D lungo la scala contribuisce sia alla forza
verticale, con un termine M0 g, che al momento delle forze, componente z, con un
termine D cos M0 g, essendo D cos il braccio della forza peso M0 g.
lM g
cos + DM0 g cos RA l sin = 0 (30)
2
da cui:
lM + 2DM0
RA = g cot (31)
2l
Nel caso limite risulta:

RA = FS = s RB = s (M + M0 )g (32)

Combinando le due relazioni:

0 M + M0
cot L = 2s (33)
M + M0 2D/l

Confrontando eq.33 con eq.25 si osserva che se D = l/2 segue che L 0 = , e la


0
condizione di equilibrio non cambia. Se invece D < l/2 risulta L < . Cioe se il
peso e posto ad una distanza inferiore a quella del centro di massa, langolo limite
diminuisce, e quindi il sistema e piu stabile. Viceversa accade se il peso e posto al
di la del centro di massa.

6
6.2 Momento della forza centrifuga
Consideriamo, adesso, una sbarra rigida imperniata ad un estremo su unasta che
ruota con velocita angolare . Si determini langolo di equilibrio.
Mettiamoci in un sistema di riferimento non inerziale, solidale con la sbarra che
ruota, nel quale e presente la forza centrifuga Fcf = m 2 , essendo la distanza
dallasse di rotazione dellelemento di massa m.
Per determinare langolo di equilibrio, utilizziamo la seconda equazione cardi-
nale rispetto al perno di aggancio O. Questo permette di eliminare il contributo
(incognito sia in direzione che in verso) della reazione vincolare R in O.
Per quanto riguarda la forza peso, abbiamo calcolato il contributo in precedenza:
lM g
Mf p = sin (34)
2
Rispetto al calcolo precedente si noti che
langolo e misurato rispetto alla verticale, per cui e presente un sin invece
del coseno come nel caso precedente;
la forza peso tende a far ruotare la sbarra in senso orario, quindi, per conven-
zione, aggiungiamo un segno .
Calcoliamo, adesso, il contributo della forza centrifuga considerando un elemento
di massa dm posto ad una distanza s dal polo. Anche in questo caso introduciamo
la densita lineare = dm/ds = M/l.

dMf c = s cos 2 s sin dm (35)

dove s cos e il braccio e dm 2 = dm 2 s sin la forza centrifuga. Integrando:


Z l
Mf c = 2 cos sin s2 ds = M 2 cos sin l2 /3 (36)
0

Questa si puo anche riscrivere come:


l l
Mf c = cos M 2 sin (37)
3 3
Quindi il risultato e come se tutta la massa fosse concentrata in unpunto che
pero non coincide con il centro di massa, ma si trova ad una distanza l/ 3.
In effetti, riprendendo lequazione
~ B = ~rG F~ + M
M ~G (38)

in questo caso il campo di forza centrifuga non e costante, a differenza della forza
peso, per cui il secondo termine non si annulla.

7 Moto generale di un corpo rigido


Sia dato un sistema inerziale (O, X, Y, Z) ed uno mobile (Q, x, y, z) fissato al corpo
rigido. Se i1,2,3 sono i versori del sistema fisso e e1,2,3 quelli del sistema mobile,
risulta:
e1 = a11 i1 + a12 i2 + a13 i3 (39)
ed analogamente per le altre componenti. In forma piu coincisa si scrive:

ei = aij ij (40)

7
dove abbiamo usato la convenzione che indici ripetuti vanno sommati:
3
X
aij ij = aij ij (41)
i=1
Gli elementi aij si chiamano coseni direttori e soddisfano la relazione:
a2i1 + a2i2 + a2i3 = 1 (42)
per i = 1, 2, 3. La matrice A=(aij ) rappresenta una rotazione del sistema di assi
cartesiani ed e una matrice ortogonale, cioe At =A1 .
Di conseguenza, il numero di parametri liberi che definiscono la matrice A sono
3, i 3 angoli di rotazione.
Sia ora ~r12 un vettore che collega i punti P1 e P2 nel sistema solidale con il corpo
rigido (=sistema mobile). Per definizione di corpo rigido, la distanza fra i due punti
rimane costante, per cui:
~r12 ~r12 = cost
d
(~r12 ~r12 ) = 0 (43)
dt
d
~r12 ~r12 = 0
dt
Il vettore ~v12 = d~r12 /dt, che rappresenta la velocita del generico punto P2
rispetto a P1 , risulta perpendicolare al vettore ~r12 . In particolare, se P1 e un punto
fisso, tutti i punti del corpo ruotano intorno a P1 .

7.1 Composizione dei moti


Consideriamo, ora, un generico punto P del corpo rigido e sia Q lorigine del sistema
mobile solidale con il corpo rigido. Per il teorema di Poisson, esiste un vettore ~
tale che:
d ~ ~
QP = QP (44)
dt
Se O indica lorigine del sistema fisso, e ~vP , ~vQ la velocita dei punti P e Q
misurate rispetto a O, risulta:
~ = d (OP
~ QP
~ OQ)
~ = ~vP ~vQ (45)
dt
da cui:
~vP = ~vQ + r~0 P (46)
dove r~0 P = ~rP/Q e il raggio vettore di P nel sistema mobile.
Quindi latto di moto di un punto P del corpo rigido si puo scrivere come una
traslazione dellorigine Q del sistema mobile piu una rotazione intorno ad essa.
Dimostriamo che vale anche linverso: se e verificata la legge (46) per ogni el-
emento di un sistema di punti materiali, sia esso discreto o continuo, allora tale
sistema e un corpo rigido.
Infatti data leq.46, moltiplichiamo i due membri scalarmente per il vettore r~0 P :
~vP r~0 P = (~vQ + r~0 P ) r~0 P = ~vQ r~0 P (47)
da cui:
(~vP ~vQ ) r~0 P = 0 (48)
che si puo riscrivere come:
 
d ~ ~ =0 d ~ 2 ~ 2 = cost
QP QP QP = 0 QP (49)
dt dt
Risulta quindi dimostrato che latto di moto di un corpo rigido puo essere scom-
posto nella traslazione rigida di un sistema solidale al corpo, con origine in Q, piu
una rotazione intorno ad un asse rigido passante per Q.

8
8 Teorema di Koenig per lenergia cinetica e
momento di inerzia
Lenergia cinetica di un corpo rigido si puo scrivere come:
1X
Ek = mi vi2 (50)
2
o, in forma integrale: Z
1
Ek = v 2 dm (51)
2
Utilizziamo le formule trovate nel paragrafo precedente per scrivere la velocita
di traslazione del punto i esimo, o dellelemento di massa dm nel caso continuo,
come la somma della velocita di traslazione del centro di massa piu una rotazione
intorno al centro di massa:
Ek = 12 mi (~vG + ~ ~ri/G )2
P
(52)
= 12 mvG
2 + 1 ~vi/G )2 + ~vG mi
P P
2 mi (~ ~ ~ri/G

Essendo ~ ~ri/G =~vi/G , velocita dellelemento i esimo rispetto al centro di


massa, lultimo termine rappresenta la quantita di moto del centro di massa rispetto
al centro di massa stesso, quindi e nullo.
1X 1 X 1
~ri/G )2 = 2
mi (~ mi 2i IG 2 (53)
2 2 2
dove abbiamo definito i come la componente del vettore ~ri perpendicolare allasse
di rotazione
~ ed abbiamo introdotto il momento di inerzia che scriviamo nel caso
discreto ed in quello continuo come:
X Z
IG = mi 2i oppure IG = 2 dm (54)

Si noti che, a differenza del momento delle forze e del momento angolare, il
momento di inerzia non e riferito ad un punto, ma ad un asse. Infatti indica proprio
la distanza di ogni elemento di massa dallasse passante per G. Quindi la scrittura
IG indica il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per G. Tuttavia tale
scrittura e ambigua, in quanto assi diversi passanti per G hanno momenti di inerzia
diversi.
La relazione
1 2 1
Ek = mvG + IG 2
2 2
e unaltra forma del teorema di Koenig che abbiamo gia visto per i momenti delle
forze e della quantita di moto.
In particolare, se il centro di massa e fisso ed il corpo ruota intorno ad un asse
passante per esso, risulta:
1
Ek = IG 2 (55)
2
Questultima relazione e stata derivata nel caso di rotazioni intorno al centro di
massa (piu precisamente: intorno ad un asse passante per il centro di massa). E
lecito chiedersi cosa succede se il corpo ruota intorno ad un asse fisso che pero non
passa per il centro di massa ma, ad esempio intorno ad un suo estremo, o ad un
qualunque altro punto. Questo viene discusso nel seguente paragrafo.

9
8.1 Teorema di Huygens-Steiner per il momento di in-
erzia
In eq.54 abbiamo scritto il momento di inerzia rispetto ad un asse passante per il
centro di massa G. Senza perdere in generalita, chiamiamo z la direzione di questo
asse.
Vogliamo adesso ricavare il momento di inerzia rispetto ad un altro asse parallelo
al precedente, quindi diretto lungo
ez , ma passante per un punto Q di coordinate
(a, b) sul piano (x, y). Sia d = a2 + b2 la distanza fra G e Q.
Dato un punto generico P (x, y) risulta:

IQ = R 2 dm = (x R a)2 + (y b)2 dmR


R R 
(56)
= (x2 + y 2 )dm + (a2 + b2 )dm 2a x dm 2b y dm
R

R R
Gli ultimi termini di eq.56 sono nulli, in quanto x dm e y dm rappresentano
rispettivamente le coordinate x e y del centro di massa in un sistema di riferimento
del quale il centro di massa e lorigine.
Il primo termine a secondo membro rappresenta il momento di inerzia rispetto
al centro di massa:

IQ = IG + md2 (57)
Questa relazione mette in corrispondenza il momento rispetto ad un asse pas-
sante per G con quello di un altro asse, parallelo al primo, passante per Q avente
distanza trasversa = d da g.
Tale relazione vale solamente per assi paralleli e solamente se uno di essi coincide
con il centro di massa. Se lasse di rotazione per Q e diretto, ad esempio, lungo y,
allora per poter utilizzare il teorema di Huygens-Steiner e necessario conoscere il
momento di inerzia dellasse passante per G parallelo ad y.
Si noti che il momento di inerzia rispetto al centro di massa e quello con il valore
minimo.

9 Calcolo di alcuni Momenti di Inerzia


Ricordiamo la definizione generale del momento di inerzia rispetto ad un asse pas-
sante per un punto Q. Z
IQ = rp2 dm (58)

dove rp = rperp e la distanza dellelemento di massa dm dallasse per Q.


Lelemento di massa dm si puo scrivere in termini della densita e lelemento di
volume dV :
dm = (x, y, z)dV = (x, y, z)dxdydz (59)
Quindi: Z
IQ = rp2 (x, y, z)dxdydz (60)

Cioe il momento di inerzia si calcola, in generale, risolvendo un integrale triplo.


Naturalmente si possono scegliere sistemi di coordinate piu convenienti (sferiche,
cilindriche, ...) a seconda delle simmetrie del sistema. Questo permette di calcolare
il momento di inerzia riducendo lintegrale triplo ad un integrale semplice.
Vediamo adesso alcuni esempi di calcolo del momento di inerzia.

10
9.1 Due masse a distanza r dallasse
Siano date due masse collegate da unasta di massa trascurabile di lunghezza 2R
vincolate a ruotare intorno ad un asse perpendicolare al centro dellasta. Il momento
di inerzia del sistema e semplicemente:
X
I= mi Ri2 = 2mR2 = M R2

essendo M = 2m la massa totale del sistema

9.2 Momento di un anello rispetto al centro


Sia dato un anello che ruota intorno al centro. Esempio: ruota di bicicletta con
massa concentrata tutta ad una distanza R dal centro.
Possiamo utilizzare direttamente il risultato del punto precedente e scrivere

I = M R2

Piu formalmente, possiamo scrivere lelemento di massa dm dellanello come


una densita lineare moltiplicata per lelemento di lunghezza ds = Rd. Quindi
lintegrale che fornisce il momento di inerzia per un corpo continuo diventa:
Z 2
I= R2 R d = R3 2 (61)
0

La massa totale dellanello e: M = 2R, per cui:

I = M R2

9.3 Momento di un disco pieno, omogeneo


Dato un disco pieno, omogeneo di massa M , raggio R e densita , determinare
il momento di inerzia rispetto ad un asse perpendicolare al disco passante per il
centro.
In questo caso possiamo considerare il disco bidimensionale ed esprimere lelemento
di massa in termini della densita superficiale e lelemento di superficie dS. Per
sfruttare la simmetria del problema, consideriamo come elemento di superficie un
anello di raggio interno r e spessore dr. Risulta dS = 2rdr, per cui:
Z R
R4
I= r2 2rdr = 2
0 4

La massa del disco e M = S = R2 , per cui:


1
I = M R2
2

9.4 Momento di un cilindro


Dato un cilindro di massa M , altezza h e raggio di base R, trovare il momento di
inerzia rispetto ad un asse passante per lasse centrale del cilindro stesso.
Per simmetria, lelemento di volume puo essere scelto come un guscio cilindrico
di altezza h, raggio interno r e spessore dr: dV = h2rdr.
Z R
R4 1
I= r2 h2rdr = 2h = M R2
0 4 2

avendo usato la relazione M = V = hR2 .

11
9.5 Momento di una sbarra di lunghezza l e spessore e
larghezza trascurabile rispetto al centro
Scriviamo lelemento di massa come una densita lineare ed un elemento di lunghezza
dz:
l/2 3
Z l/2  
1
I= z 2 dz = 2 = M l2
l/2 3 12
Notare che se la sbarra ruota intorno ad un estremo A, per il teorema di Huygens-
1
Steiner il momento di inerzia vale IA = 12 M l2 + M (l/2)2 = 13 M l2 .

10 Rotazione intorno ad un asse


Abbiamo visto che latto di moto di un corpo rigido consiste in una traslazione
piu una rotazione. Consideriamo il moto di pura rotazione e, come prima cosa,
riscriviamo il teorema dellenergia cinetica (eq.54) per una rotazione del corpo per
un asse fisso passante per un generico punto Q.
1 2 1
Ek = mvG + IG 2 (62)
2 2
Tuttavia il corpo sta ruotando intorno ad un asse per Q, per cui la velocita del
centro di massa vale, in modulo:
vG = d (63)
dove d e la distanza QG proiettata sul piano perpendicolare a (braccio del vettore

~ rispetto a Q).
Si noti che abbiamo fatto lassunzione implicita che la velocita angolare ~ di
rotazione del corpo intorno al centro di massa usata in eq.62 sia la stessa velocita
angolare del centro di massa G rispetto allasse fisso passante per Q usata in eq.63.
Non diamo la dimostrazione formale in quanto piuttosto intuitivo.
Riscriviamo leq.62 come segue:
1 1 1
Ek = m 2 d2 + IG 2 = IQ 2 (64)
2 2 2
avendo usato il teorema di Huygens-Steiner per scrivere IQ .
Quindi in generale, per rotazioni intorno ad asse fisso, possiamo scrivere:
1
Ek = IQ 2
2
per qualunque punto Q, sia esso il centro di massa o meno.

Sia dato, quindi, un corpo rigido che ruoti intorno ad un asse, definito come asse
z, e sia Q lorigine del sistema di riferimento solidale al corpo.
Vogliamo ricavare una serie di relazioni che valgono per i moti di pura rotazione,
in analogia a quanto appena fatto per lenergia cinetica.

10.1 Momento angolare e momento delle forze


Consideriamo la componente z del momento angolare del corpo. Risulta:
X X
Lz = m(~r ~v ) ez = m(~v ez ) ~r (65)

Usando coordinate cilindriche (, , z) risulta:

~r = e + zez
(66)
~v = ve

12
Essendo ~v ez = ve :
X X
Lz = mv = w m2 = I (67)

Derivando:
d
Mz = I = I (68)
dt
essendo laccelerazione angolare.
Se, ad esempio, Mz =cost, allora:
Mz
= = cost
I
e
1 t
Z
(t) = Mz dt + 0 = t + 0
I 0
Con una nuova integrazione si ricava:
1
(t) = t2 + 0 t + 0
2
Si trovano, cioe, relazioni equivalenti a quelle del moto uniformemente accelerato
per un corpo puntiforme.

10.2 Impulso angolare


In analogia allimpulso lineare, definiamo impulso angolare, un momento delle forze
Mz applicato al corpo per un tempo t. Risulta:
Z t
Mz dt = I(t2 ) I(t1 ) = Lz (69)
0

Quindi limpulso angolare e uguale alla variazione del momento della quantita
di moto, o momento angolare. Questa relazione e equivalente a quella che lega
limpulso lineare con la variazione della quantita di moto.
Limpulso e un concetto rilevante per forze istantanee che pero provocano un
cambiamento finito della quantita di moto: ad esempio un urto elastico. In maniera
analoga, un momento delle forze istantaneo puo variare il momento angolare in
maniera finita: ad esempio un urto contro un corpo rigido lungo una direzione che
non passa per il centro di massa mette il corpo istantaneamente in rotazione.

10.3 Lavoro e potenza


Calcoliamo il lavoro e la potenza legate al momento delle forze Mz che causa una
rotazione del corpo.
R 2 R 2 d
1 M z d = I dt d =
R12 d
I d dt =
R12 dt dt (70)
1 I d =
1 2 1 2
2 I2 2 I1 = Ek

Per il teorema delle forze vive:


Z 2
L = Ek = Mz d (71)
1

La potenza e data da:


dL Mz d ~Q
W = = = Mz = M ~ (72)
dt dt

13
10.4 Moto rettilineo e rotazione intorno ad un asse fisso
In definitiva, tutta le formule trovate in questo paragrafo permettono di scrivere
una tabella di corrispondenza fra le quantita riferite al moto rettilineo lungo x di
un punto materiale di massa m ed un corpo rigido ruotante attorno ad un asse z
passante per Q (non necessariamente Q = centro di massa).

Moto rettilineo lungo x Rotazione intorno ad asse z


x
v
a
m I
Qx = mv Lz = I
F = ma Mz = I
1
Ek = 2 mv 2 Ek = 12 I 2
R x2 R
L = x1 F dx L = 12 Mz d
W = Fv W = Mz

11 Esempio: pendolo fisico


Prendiamo, come esempio di rotazione intorno ad un asse, il caso del pendolo fisico,
cioe un corpo solido vincolato a ruotare intorno ad un asse che non passa per il
baricentro G. Per semplicita, consideriamo il corpo di spessore trascurabile e sia Q
il punto nel quale lasse di rotazione attraversa il corpo. O, in maniera equivalente,
e possibile scegliere lasse tale che non ci siano componenti del momento delle forze
che non siano diretti lungo di esso.
Sia ~r il raggio vettore QG.~ Come gia visto, per quanto riguarda la forza peso
si puo calcolare il momento di tale forza come se tutta la massa del corpo fosse
concentrata nel centro di massa G. Se e langolo fra ~r e la verticale:

MQ = mgr sin (73)

Il segno e legato al fatto che per < 0, cioe per il vettore ~r posto alla sinistra
della verticale per Q, il momento ~r F~ e uscente, quindi positivo.
Utilizzando i risultati di tabella 10.4:

mgr sin = IQ = IQ (74)

Nellapprossimazione di piccole oscillazioni, si ha un moto sinusoidale con pul-


sazione:
mgr g
2 = (75)
IQ leq
dove abbiamo introdotto la lunghezza equivalente
IQ
leq = (76)
mr
che indica la lunghezza che dovrebbe avere un pendolo semplice per oscillare con lo
stesso periodo del pendolo fisico.
Riscriviamo la lunghezza equivalente di eq.76 chiamando d la lunghezza del
vettore ~r ed usando il teorema di Huygens-Steiner (eq.57):

IG + md2
leq = (77)
md
E possibile invertire questa relazione e cercare la distanza d dal centro di massa
G di tutti i punti di aggancio Q che abbiamo la proprieta di corrispondere alla stessa

14
lunghezza equivalente leq , e quindi di fornire pendoli aventi tutti lo stesso periodo
di oscillazione. Si tratta di risolvere lequazione di secondo grado:

d2 leq d + ImGs= 0 !
leq 4IG (78)
d= 1 1 2
2 mleq

Entrambe le soluzioni trovate per d sono positive e accettabili, per cui esistono
2 punti di aggancio Q che consentono di avere un pendolo fisico il cui periodo di
oscillazione e lo stesso di quello di un pendolo semplice in cui una massa m e appesa
ad un filo di lunghezza leq . Si tratta dei punti che giacciocno sulle due circonferenze
di raggio d e d+ , rappresentanti le due soluzioni indicate sopra. Si noti che la
somma di questi raggi, d + d+ e uguale alla lunghezza equivalente leq e permette,
quindi, di determinare il periodo senza conoscere necessariamente il momento di
inerzia: s
d + d+
T = 2 (79)
g

11.1 Pendolo di Kater


Questultima relazione e alla base del pendolo di Kater, un sistema escogitato dal
geodeta ed ex-ufficiale britannico Henry Kater per determinare il valore di g alla
fine del 1700.
Data unasta con due punti di aggancio mobili, posti uno al di sopra ed uno al
di sotto del centro di massa, si fissano i punti di aggancio in modo che il periodo di
oscillazione sia lo stesso per il pendolo normale e per quello invertito. La distanza
fra i punti di aggancio, una volta verificata questa condizione, e proprio uguale alla
lunghezza equivalente, per cui si puo ricavare la costante gravitazionale g da:

4 2 leq
g= (80)
T2
In realta, in una versione evoluta di questa misura, non si modifica la posizione
del punto di aggancio, ma si modifica linerzia del sistema introducendo una massa
mobile fra i due coltelli di aggancio. Spostando la massa fino ad ottenere periodi di
oscillazioni uguali si raggiungono precisioni di ' 0.1% nella determinazione di g.

12 ~ =
Esempio di L 6 I~
E dato un manubrio, formato da due masse m collegate con unasta di massa trascur-
abile lunga l, incernierato nel centro di massa in modo che lasta formi un angolo
con lasse di rotazione z. Sia quindi ~ = ez la velocita di rotazione intorno a tale
asse.
Le posizioni e le velocita delle masse possono essere scritte come:

~r1 = l/2er
~r2 = ~r1 (81)
l
~v1 = ~v2 = r sin e = sin e
2
Il momento angolare del sistema vale:
2
~ = 2mr~1 v~1 = ml sin er e
L (82)
2

15
~ e sempre perpendicolare al piano formato dai due versori er e e , per cui
L
precede lungo un cono di apertura /2 con asse lungo z, di conseguenza non puo
essere proporzionale al vettore
~ che invece e diretto lungo z. Quindi laffermazione
~ = I~
L

in generale non e corretta.


Notiamo, pero, che la componente z del momento angolare vale:
ml2
Lz = L cos(/2 ) = sin2 (83)
2
Il momento di inerzia di due masse m poste a distanza r dallasse di rotazione
vale:
L = 2mr2
In questo caso r = l sin /2, per cui vale la relazione scritta nella tabella alla
fune della Parte 3 di questi appunti: per un moto di rotazione intorno ad un asse
fisso
Lz = I

13 Tensore di inerzia
Sarebbe tuttavia comodo avere una quantita definita intrinsecamente rispetto al
corpo, come la massa m, per la quale si possa scrivere L ~ = I~
in maniera analoga
alla seconda legge di Newton: F~ = m~a.
E possibile ridefinire I in modo che valga questa relazione?
La risposta e affermativa, purche, pero, si cambi non tanto la definizione quanto
il tipo di oggetto (piu correttamente il tipo di ente matematico) che definisce I.
Sia dato, ad un generico istante, un vettore di rotazione ~ avente componenti

~ (x , y , z )
(84)

rispetto al sistema fisso di origine in O.


Il momento angolare del corpo rigido vale:
Z Z
~
LO = ~r ~v dm = ~r (~
~r) dm (85)

dove abbiamo usato la formula di Poisson:


d
ei = ei
dt
Usiamo la seguente proprieta del triplo prodotto vettore:

~a (~b ~c) = ~b(~a ~c) ~c(~a ~b) (86)

per riscrivere lespressione 85.


Ricaviamo, come esempio, la componente x del vettore L:~

Lx = R x r2 x(xx + Ryy + zz ) dm
R  

= (y 2 + z 2 )x dm xyy dm xzz dm
R
(87)
= Ixx x + Ixy y + Ixz z
In modo analogo si possono scrivere le componenti Ly e Lz introducendo i mo-
menti principali di inerzia :
Ixx = R (y 2 + z 2 )dm
R

Iyy = R (x2 + z 2 )dm (88)


Izz = (x2 + x2 )dm

16
ed i momenti centrifughi:
R
Ixy = Iyx = R (xy)dm
Ixz = Izx = R (xz)dm (89)
Iyz = Izy = (yz)dm

~ e
In forma matriciale, la relazione fra L ~ si scrive come:

Lx Ixx Ixy Ixz x
Ly = Iyx Iyy Iyz y (90)
Lz Izx Izy Izz z

In forma piu compatta si definisce il tensore di inerzia I = [Iij ] e si scrive:


~ = I~
L oppure Li = Iij j (91)

In generale, quindi, il momento angolare non e parallelo al vettore velocita an-


~ dal tensore di inerzia Iij .
golare, ma e legato a
In termini semplici, una matrice e un tensore di ordine due (= a due indici). La
matrice I e simmetrica e quindi puo essere diagonalizzata attraverso una opportuna
rotazione degli assi:

Ixx 0 0
I = 0 Iyy 0 (92)
0 0 Izz
In questa base:
~ = (Ixx x , Iyy y , Izz z )
L (93)
In particolare, se
~ 0 e diretto lungo uno di questi assi, e non ci sono momenti di
forze esterne agenti, dalla conservazione di L ~ il corpo continua a ruotare intorno allo
stesso asse che quindi viene detto asse spontaneo di rotazione o anche asse principale
di inerzia.
Questi assi coincidono con gli eventuali assi di simmetria del solido. Ad esempio,
in un parallelepipedo i tre assi di simmetria sono anche assi principali di inerzia.
Nota aggiuntiva: il fatto che il corpo ruoti intorno ad un asse spontaneo di sim-
metria non significa automaticamente che la rotazione sia stabile. Con una notazione
intuitiva degli assi, provate a lanciare un mattone facendolo ruotare intorno allasse
di minima o di massima inerzia, I1 e I3 , noterete una certa stabilita. Provate, ora,
a lanciarlo facendolo ruotare intorno allasse corrispondente a I2 : pur essendo un
asse spontaneo di rotazione, sara pressoche impossibile mantenere stabile questa
rotazione, in modo analogo allimpossibilita pratica di mantenere una piramide ap-
poggiata sulla punta.
Lo studio di queste proprieta richiede lutilizzo di strumenti matematici che
affronterete nel corso di Meccanica Analitica.

13.1 Esempio di utilizzo del tensore per il calcolo di


particolari momenti di inerzia
13.1.1 Simmetria sferica
Sommando gli elementi diagonali del tensore di inerzia si ottiene:
Z Z
Ixx + Iyy + Izz = [(y + z ) + (x + z ) + (x + y )]dm = 2 r2 dm
2 2 2 2 2 2
(94)

Questa relazione semplifica il calcolo del momento di inerzia per corpi rigidi a
simmetria sferica. Un esempio di utilizzo di questa relazione e il calcolo del momento

17
di inerzia di una sfera rispetto a uno degli assi principali. Per simmetria, i momenti
di inerzia rispetto a tutti gli assi passanti per il cenrto della sfera sono uguali,
Ixx = Iyy = Izz I, per cui la relazione (94) diventa:
Z
3I = 2 r2 dV (95)

Come elemento di volume consideriamo un guscio sferico di raggio interno r e


spessore dr, in modo da mantenere la simmetria sferica:
Z R
3I = 2 r2 4r2 dr = 8R5 /5 (96)
0

Sostituendo alla densita moltiplicata per il volume della sfera, 4R3 /3, la
massa M , si ottiene il momento di inerzia di una sfera rispetto ad un asse passante
per il centro:
2
I = M R2 (97)
5

13.1.2 Lamine sottili


Consideriamo ora corpi rigidi molto sottili (lamine). Sia z la direzione perpendico-
lare alla lamina. Risulta:
Ixx = R y 2 dm
R

Iyy = R x2 dm
Izz = (x2 + y 2 )dm = Ixx + Iyy
Ad esempio, il momento di inerzia di una lamina rettangolare che ruota intorno
allasse x risulta: Ixx = ma2 /12, essendo a la larghezza della lamina lungo il lato
y. Analogamente, il momento di inerzia rispetto allasse y vale Iyy = mb2 /12. Di
conseguenza, il momento di una lamina rettangolare intorno allasse z vale:
1
Izz = M (a2 + b2 )
12
Come secondo esempio prendiamo una lamina circolare di massa M e raggio R.
Rispetto allasse z, il momento di inerzia e quello di un disco:
1
Izz = M R2
2
Rispetto ad un qualunque asse che giace sul piano (x, y) e passante per il centro
il momento e lo stesso, per simmetria. Per cui:
Izz 1
Ixx = Iyy = = M R2
2 4
che rappresenta il momento di inerzia di un disco sottile che ruota intorno ad un
suo diametro.

14 Asse istantaneo di rotazione


Se Q e lorigine del sistema solidale con il corpo rigido, abbiamo visto che latto di
moto di un punto P rispetto al sistema fisso con origine in O e:

~vP = ~vQ + ~
~ QP (98)

Scomponiamo il vettore ~vQ in due componenti parallela e perpendicolare al vet-


tore velocita angolare
~:
~vQ = ~vpar + ~vperp

18
Il vettore
~ = ~vperp +
V ~
~ QP (99)
e perpendicolare al vettore ~ . E lecito chiedersi se esiste un luogo di punti, ad un
dato istante t, per cui risulti
~ =0
V
Vedremo che tale luogo di punti esiste e corrisponde ad una retta parallela al
vettore ~ . Tale retta viene chiamata asse istantaneo di rotazione e rappresenta il
luogo dei punti di velocita minima, possibilmente nulla se non ce moto del corpo
rigido lungo il vettore
~ , cioe se e nulla la componente ~vpar .
Cerchiamo, quindi, il luogo dei punti P per i quali:
~vperp + ~ =0
~ QP (100)
Consideriamo la direzione
~ come asse z e sia il punto P sul piano (x, y).
Moltiplichiamo vettorialmente per
~ i due termini di eq.100:
~ ~vperp =
~
~ (QP ~) (101)
Utilizziamo la regola del prodotto vettoriale triplo:
~a (~b ~c) = ~b(~a ~c) ~c(~a ~b)
~ e perpendicolare a
Essendo P sul piano (x, y), QP ~ , quindi:
~ (~
~ ~vperp = QP
~) ~
~ (QP ~
~ ) = 2 QP (102)
Di conseguenza il punto P individuato dal vettore:
~ ~vperp
~ =
QP (103)
2
ha velocita perpendicolare nulla rispetto allasse
~ . E possibile riscrivere lequazione
103 includendo la componente ~vpar senza modificare il risultato:
~ ~vQ
~ =
QP (104)
2
Ma anche tutti i punti che appartengono alla retta parallela a ~ passante per P
godono della stessa proprieta. Questa retta si chiama asse istantaneo di rotazione.

14.1 Esempio: cilindro che ruota senza strisciare


Consideriamo un cilindro che rotola su un piano senza strisciare per cui, per definizione,
la retta di contatto del cilindro con il piano e lasse istantaneo di rotazione.
Vediamo il significato di eq.104 in questo caso. Prendiamo il centro di massa G
come origine, sia z lasse di rotazione ~ = ez (il segno deriva dalla rotazione
oraria del cilindro), coincidente con lasse del cilindro e x lasse del piano coincidente
con la direzione di rotolamento.
Usando leq.104:
~ = vG ez ex = vG ey
GP (105)
2
Lasse istantaneo di rotazione coincide con lasse di contatto fra cilindro e piano,
~ = Rey , essendo R il raggio del cilindro. Di conseguenza:
per cui GP
VG
Rey = ey (106)

Di conseguenza VG = R e risulta dimostrato che la velocita di rotazione del
centro G intorno al punto istantaneamento fisso P e la stessa con la quale il cilindro
ruota intorno al suo asse di rotazione.

19
15 Esercizio: Cilindro su piano inclinato

Figure 1:

Determinare laccelerazione del centro di massa di un cilindro di raggio r e massa


m che rotola senza scivolare su un piano inclinato di un angolo .
Il moto avviene su un piano, nel senso che la coordinata perpendicolare z non
aggiunge nessuna infomazione. I gradi di liberta, pertanto, si riducono a 3: la
posizione (x, y) di un punto del corpo, ad esempio il centro di massa, che coincide
con centro C dells sezione circolare, ed un angolo che rappresenta la rotazione
intorno a C sul piano (x, y).
Come gia fatto nel caso di massa puntiforme, prendiamo gli asse in modo che
lasse y sia perpendicolare e lasse x parallelo al piano inclinato. In questo caso
la prima equazione cardinale fornisce due equazioni, le proiezioni sugli assi x e y,
mentre la seconda fornisce la terza equazione: la proiezione lungo z del momento.
La prima equazione cardinale si scrive semplicemente:

mx = mg sin Fs
(107)
0 = R mg cos

Per quanto riguarda la seconda e possibile fare diverse scelte: utilizzare il polo
fisso in O, il polo mobile coincidente con il centro di massa C o il polo mobile
concidente con il punto di contatto P . Vediamo le diverse opzioni.

15.1 Polo fisso O


Sia xp la coordinata del punto P ; scriviamo le proiezioni lungo z dei momenti:

MO = xp R xp mg cos rmg sin
dLO d (108)
dt = dt (rmvC + IC ) = rmaC + IC

dove abbiamo usato il teorema di Koenig per esprimere il momento angolare del
corpo come il momento della quantita di moto totale applicata al centro di massa,
piu il momento angolare rispetto al centro di massa. Notare che la forza di attrito e
collineare al polo O, per cui non compare nel momento delle forze. Notare anche che
per scrivere il momento della forza peso conviene scrivere separatamente i momenti
delle due componenti Px e Py . Il braccio di queste due forze e ben definito: la
coordinata xp per Py ed il raggio r per Px .

20
Il vincolo di rotolamento puro e aC = r, dove il segno deriva dal verso orario
del rotolamento: < 0.
Sostituendo il valore di R dalla seconda equazione di 107, risulta:

xp mg cos xp mg cos rmg sin = rmac IC ac /r (109)

da cui:
1
ac = g sin (110)
IC
1+
mr2
Nel caso di un cilindro pieno risulta Ic = mr2 /2 per cui:
2
aC = g sin (111)
3
Il risultato non dipende dal raggio r del cilindro laccelerazione acquistata e
minore rispetto a quella di un corpo che scivola senza attrito sullo stesso piano.
Se invece del cilindro pieno consideriamo un corpo avente un momento di inerzia
IC = cmr2 , laccelerazione risultante e:
1
aC = g sin (112)
1+c
Laccelerazione del centro di massa e massima per c minimo. Ad esempio, per
una sfera c = 2/5, per un cilindro pieno c = 1/2, per un cilindro cavo c = 1. Per un
cilindro nel quale tutta la massa e concentrata sullasse (mozzo della ruota), c = 0
e laccelerazione e massima; in particolare e la stessa di un corpo che scivola senza
attrito.

15.2 Polo mobile C e P


Possiamo ripetere lesercizio precedente utilizzando i poli mobili C e P per scrivere
la seconda equazione cardinale.
In generale, per un polo mobile O0 la seconda equazione cardinale si scrive:

M ~G + d L
~ O0 = ~vO0 Q ~ O0 (113)
dt
Tuttavia se il polo mobile coincide con il centro di massa, come e il caso del polo
C, oppure la sua velocita e parallela a quella del centro di massa, come e il caso del
punto di contatto P , il primo termine a secondo membro della 113 si annulla, ed il
secondo membro diventa semplicemente:
d~
LO0 = IO0 ez (114)
dt
Scegliendo il centro di massa C come polo:

MC = rFS = IC (115)

Dalla prima equazione cardinale Fs = mg sin mac , per cui:


1
mrg sin + mrac = Ic ac /r ac = g sin (116)
1 + Ic /mr2

Quindi il calcolo si semplifica rispetto al caso precedente.


Rispetto al polo P , pero, il calcolo e ancora piu semplice in quanto il momento sia
di Fs che di R sono nulli, e dalla seconda equazione cardinale troviamo direttamente
la risposta:

21
1
MP = rmg sin = IP ac = g sin (117)
IP /mr2
con
IP = IC + mr2
per il teorema di Huygens-Steiner.
Vediamo, quindi, che una scelta opportuna del polo rispetto al quale calcolare i
momenti puo portare ad una semplificazione dei calcoli.

16 Esercizio: precessione del volano


Un volano (ad es. ruota di bicicletta) di raggio R e massa m e tenuto in rotazione a
velocita angolare
~ = ey costante intorno al punto medio V di una sbarretta lunga
l e di massa trascurabile. La sbarretta e incernierata nel suo estremo O, mentre
laltro estremo e libero di muoversi.
Una forza orientata verso il basso F~ = F ez viene applicata allestremo libero
P . Determinare il moto della ruota.

Figure 2:

A causa della applicazione della forza F~ , ed a causa della forza peso della ruota,
lasta tendera a ruotare intorno al perno O con una velocita angolare che deve
essere determinata.
Il momento delle forze rispetto al polo O vale:

~ O = ( l mg + lF )~ex
M (118)
2
Il momento angolare del sistema rispetto al polo O avra due componenti: il moto
intorno al centro di massa IV
~ piu quello che avrebbe la stessa massa concentrata
nel centro di massa.
~ O = IV
L ~ ~rV ) ' IV ey
~ + m~rV ( (119)

Abbiamo fatto lapprossimazione che la velocita angolare sia molto minore


della velocita di rotazione del volano , condizione normalmente ben soddisfatta,
fino a che lattrito non rallenta il moto del volano.

22
Troviamo, ora, la derivata del moomento angolare:
d~ d
LO = Ic ey (120)
dt dt
~ ey = 0, risulta:
Utilizzando il teorema di Poisson, ed essendo

d ~ ey
ey = (121)
dt
da cui:
d~ ~ ey
LO = Ic (122)
dt
Di conseguenza, confrontando le equazioni 118 e 122, la velocita angolare
~ = ez

Quindi il moto del volano sara un moto di precessione intorno allasse z con una
velocita angolare:
l mg
= ( + F) (123)
Ic 2
Su questo principio si basa la precessione della trottola che vedremo nel paragrafo
successivo.

16.1 Precessione della trottola


Una trottola puo essere trattata come un volano nel quale lasta OP forma un angolo
con lasse z.
Rispetto al caso precedente, oltre al fatto che non e applicata una forza esterna
~
F , ci sono due modifiche:
il braccio della forza mg non e piu l/2 ma l sin /2
~ ey non e ex , ma sin ex
il prodotto vettoriale
Questi due contributi si cancellano nel rapporto che fornisce , per cui la velocita
angolare di precessione rimane la stessa qualunque sia langolo di inclinazione della
trottola:
mgl
= (124)
2Ic
Il trattamento completo del moto della trottola richiede strumenti matematici
piu elaborati. A livello qualitativo possiamo aggiungere che ad una approssimazione
successiva esiste anche una componente della velocita angolare 2 diretta lungo
lasse x. Questa velocita non e costante ed il suo effetto e di far oscillare lasse di
rotazione ~ in alto ed in basso. Il moto ottenuto si chiama nutazione, a seguito del
quale la punta della trottola non percorre un percorso circolare ma un percorso a
festone intorno allasse z.

23