Estabilidade

Profa. Vilma A. Oliveira

USP So Carlos
Dezembro de 1998

ndice

1. Introduo

2. Estabilidade no domnio da freqncia

2.1. Critrio de Nyquist

Princpio do argumento na anlise de estabilidade
Caso MIMO

1. Introduo

O conceito de estabilidade extremamente importante porque os sistemas de controle so projetados

para atenderem especificaes de estabilidade e de desempenho. A estabilidade ser vista em termos da
descrio espao de estado, estabilidade de estados de equilbrio e estabilidade no domnio da
freqncia. A referncia bsica utilizada foi o livro Modern Control Engineering de K. Ogata, 1997.

1
2. Teoremas de estabilidade para sistemas na forma espao de estado

Teorema: O estado de equilbrio xe de x Ax estvel no sentido de Lyapunov ou marginalmente

estvel se todos os autovalores de A tiverem parte real zero ou negativa e aqueles com parte real zero
forem razes simples do polinmio mnimo de A.

Teorema: O estado de equilbrio xe de x Ax assintoticamente estvel se todos os autovalores de A

tiverem parte real negativa.

Caso discreto no tempo

x ( k 1) Ax ( k )

Soluo x (k )
x ( k ) A k x0

Teorema: A equao x ( k 1) Ax ( k ) marginalmente estvel ou estvel segundo Lyapunov se todos

os autovalores de A tiverem magnitudes menores ou iguais a 1 e aqueles com magnitudes iguais a 1
forem razes simples do polinmio mnimo de A.

Teorema: A equao x( k 1) Ax ( k ) assintoticamente estvel se todos os autovalores de A tiverem

magnitudes menores do que 1.

3. Equao de Lyapunov

A verificao da estabilidade de sistemas pode ser realizada indiretamente via a teoria de Lyapunov.
Considere a equao de Lyapunov em P:

A* P PA Q 0

onde A C nn , Q C nn , Q Q * 0 so dadas. A estabilidade de x Ax est relacionada com a

existncia de uma soluo nica P=P*>0.

Lema: (Desoer, 1991) Suponha Q Q * 0 e que a equao de Lyapunov tem soluo nica P=P*>0,
ento o estado de equilbrio zero de x Ax exponencialmente estvel, i.e. ( A) C0 .

Verificao: Considere a forma quadrtica:

V ( x ) x T Px

2
Desde que P=P*>0, pode-se obter P U T U com U T U I e a matriz diagonal contendo os
autovalores de P e ento pode-se escrever:
2 2
min ( P ) x V ( x ) max ( P ) x , x C n
utilizando
x T Px x T U T Ux z T z; z : Ux
min ( P ) I max ( P ) I
2
zT z x
V ( x ) x * [ A* P PA ] x x *Qx
Como Q Q 0 *

2
min (Q ) x x *Qx , x C n

daqui, ao longo de qualquer trajetria x0 C n , x0 0, t 0 R

V (Q )
min : 2 0, t t0
V min ( P )
Daqui, por integrao tem-se:

V ( x ) V ( x0 ) exp[2 (t t 0 )], t t 0

Ento, usando a desigualdade de V(x) acima pode-se escrever:

2
min ( P ) x V ( x) 2
2
exp[ 2 (t t 0 )] x 0 o que d
max ( P ) x 0 V ( x0 )

2 max ( P ) 2
x exp[2 (t t0 )] x0
min ( P )

Assim, com x (t ) (t , t0 ) x0 , usando norma induzida:

(t , t 0 ) x0
(t , t 0 ) : sup
x0 0 x0
tem-se:

2 max ( P )
(t , t0 ) exp[ 2 (t t 0 )], t t 0
min ( P )

Teorema: (Chen, 1998) Todos os autovalores de A tm partes reais negativas se e s se para qualquer
matriz Q Q * 0 , a equao de Lyapunov
A* P PA Q
tiver uma soluo nica simtrica P>0.

3
Prova. Necessidade: A equao de Lyapunov no singular ( A e AT tm os mesmos autovalores e
autovalores de (P)= i +j 0 porque A estavel). A soluo pode ser expressa como (usando
e At 0 para t ):

e
A*t
P Qe At dt
0

Considere:

2

*
x T Px x T e A t Q *Q e At dt Q e At x dt
2
0 0

onde Q Q *Q .
P definida positiva desde que Q e e At so no singulares e x T Px 0 para x 0 .

Suficincia: P e Q so positivas definidas ento A estvel.

Utilizando a definio de autovalores a esquerda e a direita tem-se:

Av v
v * A* *v *
v *Qv v * A* Pv v * PAv
( * )v * Pv 2 Re( )v * Pv

Desde que v *Qv e v * Pv so positivos e reais tem-se Re() <0.

Teorema: Se todos os autovalores de A tiverem parte real negativa ento a equao de Lyapunov tem
soluo nica para todo Q Q * 0 e a soluo pode ser expressa como

e
A*t
P Qe At dt
0

Prova. Suponha P1 e P2 ambas solues:

AT ( P1 P2 ) ( P1 P2 ) A 0
* d A*t
e A t [ AT ( P1 P2 ) ( P1 P2 ) A]e At [e ( P1 P2 )e At ] 0
dt
integrando em [0,] tem-se:

.
*
e A t ( P1 P2 )e At 0 o que d P1 P2
0

A 2 parte da prova segue substituindo X na equao de Lyapunov:
* *
A* X XA 0 A* e A t Qe At dt 0 e A t Qe At Adt
d *
0 e A t Qe At dt
dt
*
e A t Qe At 0
0 Q Q

Caso discreto no tempo

4
Teorema: Se todos os autovalores de A tiverem magnitudes menores que 1 ento a equao discreta de
Lyapunov
P A* PA Q
tem soluo nica para todo Q=Q*>0, e a soluo pode ser expressa como

P ( A* ) m QA m
m 0

3. Estabilidade no domnio da freqncia

Seja o sistema de controle realimentado

r u y
K G(s)
-

e a funo de transferncia entre r e y:

KG ( s)
T ( s)
1 KG ( s)

No domnio da freqncia, a estabilidade de sistema realimentado acima pode ser verificada a partir da
localizao dos polos da sua funo de transferncia, T(s).

Estabilidade interna

Considere o diagrama tpico de um sistema de controle formado pela interconeco da planta G e do

controlador K, com entradas de referncia r, perturbaes na entrada e sada da planta di e d,
respectivamente, e rudo de sensor n:

di d

r u uP y
K G(s)
-

Relaes fundamentais obtidas a partir da configurao tpica

y T ( r n) SGd i Sd
r y S ( r d ) Tn SGd i
u KS ( r n) KSd Td i ;
u p KS ( r n) KSd Sd i ; u p u d i

onde

5
 1
S , u p Sd i , y Sd
I KG
a funo de sensibilidade definida como a funo de transferncia entre d e y, ou entre di e up, e

KG
T I S
I KG
a funo de sensibilidade complementar definida como a funo de transferncia entre r e y ou entre
di e u.

Se todas as funes de transferncias de malha fechada forem estveis o sistema dito ser estvel
internamente

Pode-se reagrupar os sinais de entrada externos como w1 (di) e w2 (d) e os sinais de entrada da planta
(up) e controlador (y) como e1 e e2. O sistema realimentado pode ser representado pelo diagrama de
anlise de estabilidade interna, onde todas as diferentes funes de transferncia esto consideradas.

Definio: O sistema realimentado internamente estvel se e s se a matriz de transferncia

1 1 K
1 K 1 K G 1 K G entre w e e (como no diagrama) for estvel.
H G 1
G 1
1 K G 1 K G

w1 e1
G(s)
+ e2 w2
K
K
K

Diagrama de anlise de estabilidade interna

3.1 Critrio de Nyquist

O critrio de estabilidade baseado no princpio do argumento, resultado da teoria de variveis
complexas. Relaciona a resposta em freqncia com o nmero de polos no semiplano lateral direito
(SPLD) do plano s. Pode ser usado para analisar a estabilidade de sistemas de fase mnima, sistemas
com atraso de tempo e sistemas multivariveis.

A essncia do princpio do argumento a seguinte. Um mapeamento de contornos no plano s em

contornos no plano de uma funo complexa F(s) envolve a origem se o contorno contm uma
singularidade (polo ou zero) da funo. Sejam P o nmero de polos de Z o nmero de zeros de uma
funo F(s) em um contorno do plano s. Pelo princpio do argumento o contorno correspondente no
plano da funo complexa F(s) envolve N vezes a origem no sentido horrio de acordo com N=Z-P.

Princpio do argumento na anlise de estabilidade

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Para aplicar o princpio do argumento para analisar a estabilidade em sistemas de controle, a funo
complexa escolhida como F ( s ) 1 KG ( s ) e o contorno no plano s, o SPLD do plano s, como
ilustrado na figura:

Im(s)

Contorno
no infinito

Re(s)

Sejam P o nmero de polos de Z o nmero de zeros de F(s) no SPLD. Pelo princpio do argumento o
total N de envolvimentos da origem no sentido horrio dado por N=Z-P. Observe que os polos de
F(s) so os polos de KG (s ) .

O critrio de Nyquist utiliza a funo de transferncia de malha aberta KG (s ) e o envolvimento do

ponto 1 no eixo real do plano 1 KG ( s) em vez da origem, i.e. analisa-se o nmero de envolvimentos
do ponto 1 pelo contorno KG (s) . Este contorno chamado diagrama de Nyquist.

Critrio de estabilidade de Nyquist: Se o sistema a malha aberta KG (s ) possui P polos no SPLD do

plano s ento para estabilidade o diagrama de Nyquist deve envolver o ponto 1 P vezes no sentido
anti-horrio.

Verificao da estabilidade: Seja N o nmero de envolvimentos do ponto 1, P o nmero de polos de

KG a direita, e Z o nmero de zeros de 1 KG ( s) , ento para estabilidade deve-se ter N=-P, i. e. P
envolvimentos do ponto 1 no sentido anti-horrio.

Exerccio 1. Utilizando o Matlab analisar a estabilidade via critrio de Nyquist dos seguintes sistemas
com realimentao negativa unitria.
1
a) G ( s ) . Devido a diviso por zero, utilizar uma escala adequada para o grfico de
s( s 0.8s 1)
2

Nyquist usando v=[xmin,xmax,ymin, ymax]; axis(v).

s 2 2s 1
b) G ( s ) 3 .
s 0.2 s 2 s 1

Caso MIMO

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Considere o diagrama de estabilidade interna repetido abaixo:

w
2 e
1
G
(
s)
+ e
2 w
2

K

KK

Teorema: Sejam G e K matrizes racionais prprias e sejam nG e nK polos de G e K, respectivamente, no

SPLD do plano s. Suponha que DR o contorno de Nyquist. O sistema realimentado internamente
estvel se e s se o diagrama de Nyquist = det [I+GK(s)], s DR, envolve a origem nG+nK vezes no
sentido anti-horrio.

Verificao: Sejam G ND 1 , K PQ 1 matrizes polinomiais coprimas de G e K , tal que nG e nK

sejam os zeros det(D) e det(Q), respectivamente. Pode-se obter a seguinte decomposio de H:
1 1
I K D 0 D P
H
G I 0 Q N Q

que uma decomposio coprima devido a que N e D e P e Q so coprimas. Daqui, os polos de H so

os zeros do polinmio:

D P I 0 D P
det det det
N Q G I GK 0 Q
det( D ) det(Q ) det( I GK )

Pode-se concluir ento que cada zero de um zero de det (I+GK) e cada polo de um zero de
det(D) ou det(Q), uma vez que polinomial. E, o sistema a malha fechada no tem polos em DR se e
s se det (I+GK) no tiver zeros em DR e tiver exatamente nG+nK polos em DR. Aplicando o princpio
do argumento a det (I+GK) no contorno DR pode-se concluir que o sistema realimentado no tem polos
em DR se e s se o diagrama de det (I+GK(s)), s DR envolve a origem nG+nK no sentido anti-horrio.