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2.

7 DINMICA DE SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN


La ecuacin diferencial general para los instrumentos de segundo orden es:
a2 d2y/dt2 + a1 dy/dt + a0 y = x(t) (1)
Donde:
x(t) es la entrada al sensor, la magnitud a medir o controlar
y(t) es la salida o respuesta.
En todos los anlisis se usan en lugar de: a0, a1 y a2 , otros 3 parmetros: K,
n y porque como veremos tienen una mejor interpretacin fsica; ellos se
definen as:
Sensibilidad esttica: K = 1/ a0
Frecuencia natural propia del sensor: n = (a0 / a2) -1/2
Razn de amortiguamiento: a1 / 2(a0 a2)

[ Obs.: es la letra griega Dseda que es equivalente a nuestra: Z ]


De aquellas definiciones resulta:
(a2 /a0) = (1/n2)
(a1 /a0) = (2n)
Entonces dividiendo la ec. (1) por a0 y reemplazando queda:

(1/n2) d2y/dt2 + (2n) dy/dt + y = Kx (2)

2.7.1 Respuestas de un sensor de segundo orden a una entrada tipo:


escaln unitario u(t)
En la tabla adjunta se resumen las respuestas: y(t)/K , o soluciones de la ec.
diferencial cuando x(t) = u(t)
Se puede observar que:
- la salida del sensor cambia segn que el valor de la razn de
amortiguamiento: sea menor, igual o mayor que 1,
- en los 3 casos, la salida presenta dos trminos: uno permanente o
estable y otro transitorio (decreciente por efecto de la exponencial
negativa)
- cuando t tiende a infinito, la salida tiende a la unidad, o sea es igual
a la entrada y por tanto no hay error dinmico.

- Si es menor que 1 se dice que el sensor es subamortiguado, la salida


se aproxima al valor final 1 con oscilaciones o sea y toma valores
mayores y menores que 1.
Esto es porque la parte transitoria de la rta. puede tener valores
positivos y negativos segn el signo del factor sen.

- Si es mayor que 1 el sensor es sobreamortiguado, la salida tiende al


valor final siempre desde un mismo lado (con valores menores que 1)

- Si = 1 se dice que hay amortiguamiento crtico, esto porque cambia


el tipo de respuesta.
En la grfica siguiente se representan los 3 tipos de respuesta a una
entrada escaln segn el valor de .
En la grfica siguiente se aprecia el efecto de los valores de en el caso
subamortiguado:
cuanto menor es la amortiguacin mayores son las oscilaciones
alrededor del valor final.
En abscisas va: (n t), y en ordenadas: y(t) / K
Para la curva correspondiente a = 0.1 se indican:
- Mp es el sobrepaso o rebasamiento (overshoot),
- tr es el tiempo de elevacin o de subida (rise time) desde el 10 %
hasta el 90 % del valor final,
- ts es el tiempo de asentamiento.
2.7.2 Respuesta de un sensor de segundo orden a una entrada
sinusoidal, tipo: A sen t
Cuando se estudia el efecto en la salida de una entrada de frecuencia
variable, se dice que es la respuesta en frecuencia del sensor.
Por simplicidad se ha omitido la parte transitoria de la salida, estudiando
slo la respuesta estable o permanente:
ENTRADA: A sen t
SALIDA: y(t) dada por la expresin:

Con dada por la expresin:

La amplitud de la seal de salida es la amplitud de la respuesta ideal:


KA, dividida por una expresin que ahora depende de dos parmetros: la
razn de amortiguacin y el cociente n de la frecuencia de entrada
(o sea de la magnitud a medir o controlar) dividida por la frecuencia
propia del sensor:

En las 2 grficas siguientes se representan:


a) en abscisas la razn de frecuencias: ( n) y
b) en ordenadas: T= y/KA, (o TRANSMISIBILITY)
Ambas en escalas logartmicas
Como la amortiguacin se hizovariar entre 0.01 y10, lo que genera es
una familia de curvas.
Es fcil ver en la frmula que si n y = 0 entonces se anula el
denominador y aparece una asntota vertical en n =1.
Como nunca es cero en la realidad, lo que se observa son picos de
amplitud de seal de salida, lo que se denomina resonancia.
Observando esta primera grfica: para un buen uso del sensor, lo
deseable es trabajar en la zona prxima a la recta horizontal por 1 para
tener mnimo error dinmico, para lo cual el valor ptimo de la razn de
amortiguamiento es: = 0.707 y que permite llegar a valores de n =
0.6 aprox.
En la grfica siguiente se representa el ngulo de fase en funcin de
n

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