Diseo e implementacin de un control de

temperatura para una incubadora

Camilo Ernesto Villamizar Solano
Andres bentancour
Ingenieria Mecatronica
Universidad de Pamplona
Pamplona, Colombia
camilo_ernesto_@hotmail.com

luz del bombillo.

1. Resumen

El objetivo del proyecto es el diseo de un circuito para

el monitoreo y control difuso de temperatura de una
incubadora, utilizando un microcontrolador, un sensor
de temperatura digital y realizando la administracin a
travs de una computadora. Tambin posee dentro de
la incubadora un ventilador para generar
perturbaciones, esto es muy importante para la
incubadora ya que debe mantener la temperatura
uniforme dentro del habitculo.
La variable de entrada en este proceso ser el voltaje
administrado al circuito de control, el cual se encargar
de hacer que a la salida obtengamos la temperatura
deseada por medio de la conmutacin de un bombillo.
Para la etapa de potencia del bombillo se utiliz un
TRIAC el cual permite la relacin entre la entrada digital
y la salida alterna que vara la intensidad del bombillo.
La etapa de control se basa en una fotorresistencia que
impide o habilita el paso de energa gracias a un led que
est conectado al microcontrolador y que gracias a la
seal leda por el sensor de temperatura aumenta o
disminuye su intensidad haciendo as que la
fotorresistencia enva la seal de atenuar o aumentar la
Ilustracin 1Esquema del Circuito
2. Introduccin
La lgica se ha venido utilizando en la rama de la
medicina desde hace algn tiempo debido al carcter
cualitativo que lo representa, de manera que se pueden
realizar controles muchos ms robustos y adaptativos
que utilizando las tcnicas tradicionales de control,
como en el caso de las incubadoras neonatales donde
la temperatura y la humedad relativa del aire juegan un
papel muy importante para el recin nacido y son
variables con caractersticas que la hacen idneas para
ser reguladas con controladores lgicos difusos ya que
en gran parte el buen desempeo de las incubadoras
dependen de la experticia del ser humano. Adems,
este tipo de maquinaria se ha utilizado tambin desde
hace tiempo para la incubacin de huevos de algunos
animales, esta es una tarea sencilla ya que es fcil
llegar a las condiciones ptimas de temperatura
requeridas. En esta investigacin se utiliz la lgica
difusa en el diseo de un sistema de control de

.
temperatura para una incubadora la cual mantendr los
huevos a una temperatura deseada. Para disear el control real el esquema de bloques con
los datos tomados de la planta real fue el siguiente, aqu
obtuvimos la grfica que mostraba como haba sido la
3. Objetivos fluctuacin de la temperatura en el tiempo dado al igual
que la entrada de voltaje en valores de PWM.
OBJETIVO GENERAL: realizar el modelo de un
controlador que permita mantener los valores de
temperatura en el rango requerido para una
incubadora a escala.
OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Realizar la maqueta de la planta sobre la que se
aplicara el controlador.
Hacer una buena seleccin de componentes Ilustracin 6 Contro Proporcional Real
electrnicos (Sensores).
Llevar a cabo la simulacin del controlador
antes de llevarlo a la realidad Controlador Proporcional-integral
Se sintonizo el controlador PI y se llev a cabo la
4. Diseo y simulacin del controlador simulacin del mismo mirando la respuesta a un

Ya que en un principio se trabaj siempre en la

planta real se tuvo la necesidad de hacer una
identificacin del sistema teniendo en cuenta la
entrada y la salida que se tomaron previamente
desde el Toolbox simulink. Luego de obtener la
funcin que se comportaba igual que nuestro
sistema se llev a el entorno de simulacin en el
cual se empezaron a hacer pruebas y a probar
diferentes controladores.

Ilustracin 3 Controlador Proporcional

setpoint de 24C. los resultados obtenidos se muestran
en las siguientes figuras.
Se utiliz un controlador proporcional con una Ilustracin 2 Temperatura Control Proporcional
ganancia de 3 y la respuesta que se obtuvo tratando
de llegar a un setpoint de 22C se muestra en la
ilustracin 3

Ilustracin 5 Respuesta Controlador Proporcional Ilustracin 4 Voltaje control proporcional

 Las respuestas obtenidas fueron las siguientes figura 11
y la figura 12:

Ilustracin 7 Simulacin Control PI Ilustracin 121 Voltaje PI

Como se puede ver en la figura 7 se muestra el

funcionamiento del controlador y en la esquina inferior
derecha se ve las respectivas constantes Kp y Ki que
rigen el funcionamiento del controlador.

Ilustracin 8 Control PI

Controlador Proporcional-Integral-Derivativo

Ilustracin 92 Temperatura PI

Por ltimo, se sintonizo un controlador PID y se utiliz

otra vez el setpoint de 24C para luego ver los resultados
en la simulacin.

Ilustracin 10 Respuesta Control PI

A continuacin, se prob en la planta real

Ilustracin 11 Controlador PI Real

Como se puede ver se agreg un bloque de saturacin

para as restringir los pulsos negativos que se vean
salir del PWM. Ilustracin 13 Simulacin Controlador PID
La simulacin se llev a cabo de la misma manera que
en el controlador anterior:

Ilustracin 1134 Controlador PID

En la respuesta se obtuvo algo similar al controlador PI

pero con un sobrepico, en la grfica siguiente se muestra
el resultado de la simulacin.

Ilustracin 16 Voltaje PID

Ilustracin 15 Respuesta Control PID

A continuacin, se prob en la planta real

Ilustracin 146 Controlador PID Real

Como se puede ver se agreg un bloque de saturacin

para as restringir los pulsos negativos que se vean
salir del PWM.

Ilustracin 18 Temperatura PID

Ilustracin 15 Temperatura PID
 5. Conclusiones

I. La toma de mediciones se efectu de manera ptima

evidenciado el arduo trabajo que requiere ya que el
control de temperatura es de los procesos ms largos a
la hora de recolectar muestras. se comprob tambin que
el clculo de los mnimos cuadrados es fcil de realizar
siempre y cuando se tenga conocimiento de las mltiples
funciones que nos ofrece Matlab. An hay errores en la
base de reglas, pero son dudas que se esperan
solucionar luego de asesoras con el docente.
II. Con respecto al control de temperatura implementando
lgica, se tuvo que encontrar el modelo matemtico
preciso del sistema a controlar, tiene alto rechazo al ruido
y permite contemplar situaciones excepcionales del
estado del proceso, gracias a su forma de representar el
conocimiento.
Las diferencias entre el controlado PID clasico y el
controlador PI no fueron muchas en este caso, aunque
se evidencio que para nuestra planta ambos
controladores son ptimos ya que cumplen con lo que se
requiere en el modelo, hay que aclarar que el diseo de
ambos controladores es muy similar ya que el PID clasico
tiene una variable mas que es la derivativa ya que se
puede hacer directamente con la planta real mientras que
el controlador PI no llega a tener esta variable. El
controlador PID mostro ser mucho ms exacto a la hora
de ser implementado a la hora real ya que no tena sobre
picos tan grandes como los que mostraba en un inicio su
rival el controlador PI. En conclusin, ambos
controladores son eficientes, pero dependiendo de los
requerimientos de la planta la utilizacin del uno o del otro
pueden tener cierto impacto a la hora del funcionamiento
de la misma.