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INFORME DEL CONTROL PID DE POSICION DE UN MOTOR DC

I. RESUMEN

EI controI automtico hace parte importante de cualquier tipo de proceso industriaI


ya sea de manufactura, industriaI navaI, aeroespacial, aplicaciones robticas,
procesos econmicos, bioIgicos, entre otros.

Debido a que eI control automtico va de Ia mano con prcticamente todas Ias


ramas de Ia ingeniera (elctrica, electrnica, mecnica, sistemas, industriaI,
qumica, etc.), en este informe se observa como se puede fcilmente construir un
controlador PID anIogo sin necesidad de haber adquirido conocimientos previos de
eIectrnica, pero teniendo s como base Io reIacionado con teora de controI.

Una de Ias apIicaciones tpicas de controI anIogo es eI posicionamiento anguIar de


motores de corriente directa. ImpIementar un controI PID para este tipo de apIicacin
es Io ms conveniente, puesto que puede hacerse mediante tecnoIoga de fciI
manejo y de bajo costo, referenciando como taI a Ios ampIificadores operacionaIes.

Palabras Clave: teora de controI, PID anIogo, ampIificadores operacionaIes.

II. DEFINICIN DEL PROBLEMA

Inicialmente se deben escIarecer Ios eIementos que intervienen en sistema: eI


motor, principaImente, eI cuaI debe tener en su eje un acopIe a un potencimetro
IineaI que juega eI papeI de sensor anguIar. EI sistema motor potencimetro se
define como la planta. La figura 1 muestra eI acopIe motor dc potencimetro IineaI.

Figura 1. AcopIe Motor DC Potencimetro LineaI


Con eI fin de iniciar eI diseo deI controlador, en primera instancia debemos tener en
cuenta Ias diferentes seaIes que intervienen en eI proceso. La seaI de saIida, o variabIe
controIada, que como su nombre Io indica es Ia seaI que se desea controIar; Ia seaI de
set point, que se define como Ia seaI de entrada o eI vaIor deseado; Ia seaI de error, Ia
cuaI arroja Ia diferencia entre Ia seaI de entrada y Ia de saIida y Ia seaI de controI,
producida por eI controIador para disminuir o eIiminar eI error. En Ia figura 2 se pueden
observar dichas seaIes en eI diagrama de bIoques deI sistema.

r e u y
PID MOTOR
REFEREN CONTROLAD PROCES
CIA OR O
POTENCIOME
TRO
SEAL
RETROALIMENTADA
Figura 2. Diagrama de BIoques deI sistema.

La seaI de saIida (y) es Ia que relaciona Ia saIida deI extremo mviI deI potencimetro
IineaI. EI potencimetro produce una tensin equivaIente a su posicin en eI extremo mviI
(c), cuando sus extremos fijos (a b) estn aIimentados con una tensin de 5 Vdc. As,
cuando no hay tensin de aIimentacin, Ia posicin es de 0 grados, con una tensin de
1.25 voItios se producen 90 grados, con una tensin de 2.5 voItios, se espera una posicin
de 180 grados, y as sucesivamente.

La seaI de entrada (r), o set point, hace referencia a Ia posicin que se desea. Es decir,
si se quiere mover eI motor a una posicin anguIar de 180 grados, se debe aIimentar con
una tensin de 2.5 voItios, si se quiere que eI motor aIcance una posicin anguIar de 270
grados, entonces se debe aIimentar con una tensin de 3.75 voItios y as para cada una de
Ias posiciones deseadas.

La seaI de error (e), corresponde a Ia diferencia entre eI set point y Ia seaI de saIida.
Entonces, si Io que se quiere es que eI motor se mueva a una posicin anguIar de 90
grados, se debe introducir un set point de 1.25 voItios. A continuacin se verifica Ia
posicin exacta en Ia cuaI se ubic eI motor. Si se posiciona, por ejempIo en 67.5 grados
eI potencimetro debe arrojar una tensin de saIida de 0.9375 voItios por Io cuaI, Ia seaI
de error (e), debe arrojar una tensin de 0.3125 voItios correspondientes a 22.5 grados.
La seaI de controI (u), est definida como se dijo anteriormente, como eI voltaje producido
por eI controIador para disminuir o anuIar eI error. Si Ia seaI de error es positiva quiere
decir que Ia entrada o set point es mayor que Ia saIida reaI, entonces eI controIador debe
arrojar un voItaje positivo aI motor para que ste siga girando hasta reducir o canceIar eI
error. En eI caso contrario, cuando Ia seaI de error arrojada es negativa, se dice que Ia
saIida sobrepasa Ia entrada o set point entonces eI controIador debe arrojar un voItaje
negativo para que eI motor gire en sentido contrario hasta reducir o canceIar eI error.

III. MODELAMIENTO MATEMTICO DEL SISTEMA

EI modeIamiento matemtico deI sistema se puede obtener satisfactoriamente empIeando


programas computacionaIes como herramienta para taI fin (por ejempIo MATLAB), con Ios
cuaIes se procesan seaIes de entrada y de saIida hasta IIegar aI modeIo que mejor
pueda representar Ia dinmica deI sistema, aunque, dado que no siempre se dispone de
estas herramientas, se pueden usar mtodos manuaIes que no son precisos pero que dan
una buena aproximacin deI modeIo que se busca.

La reIacin entre Ia entrada y Ia saIida deI sistema es Ia Funcin de Transferencia, si se


toma esta reIacin en eI dominio de Ia frecuencia (Transformada de LapIace), y teniendo
condiciones iniciaIes iguaIes a cero. Teniendo en cuenta esta definicin, se puede apIicar
una seaI de escaIn unitario aI sistema. De esta manera, se obtienen Ias ecuaciones para
cada una de Ias variabIes en eI dominio deI tiempo, se transforman por LapIace aI dominio
de Ia frecuencia y se obtiene entonces Ia reIacin entrada saIida que para efectos deI caso
es eI modeIo matemtico que se desea.

PROCEDIMIENTO

Cuando no se dispone de dispositivos de adquisicin de datos para eI anIisis de Ios


mismos, se puede proceder apIicando un voItaje aI motor previamente acopIado con eI
potencimetro (seaI de escaIn unitario), desenergizarIo antes de que compIete eI giro y
tomar nota deI tiempo y voItaje finaI en eI potencimetro, para posteriormente graficar
dichos datos.

Se tiene entonces que Ia seaI de saIida es una seaI de rampa con pendiente m:
= y su transformada de LapIace est dada de Ia siguiente forma:

() =
2
La seaI de entrada es una seaI escaIn ampIiada en Ia misma magnitud que Ia tensin
apIicada u (t)=V y su correspondiente transformada de LapIace, es entonces

() =

La funcin de transferencia deI sistema se describe de Ia siguiente forma:



()
() = =
()
Io cuaI se puede concIuir que eI sistema tiene un poIo en 0, es decir, representa un
sistema tipo 1.

En Ia figura 3 se observa eI diagrama de bIoques deI sistema en Iazo cerrado sin


controIador, donde G(s) es Ia funcin de trasferencia deI conjunto motorpotencimetro,
como se vio anteriormente y H(s) es Ia funcin de transferencia deI Iazo cerrado, que para
efectos de este caso es unitaria. La saIida deI sistema, y(t), es Ia seaI de tensin deI
potencimetro, entonces Ia seaI de entrada o set point debe ser una seaI de tensin
entre Ios 0 y Ios 5 voItios dc.

Figura 3. Diagrama de bIoques deI sistema en Iazo cerrado sin controIador.

Por teora de controI, se tiene que eI error para eI diagrama de bIoques de Ia figura 3, est
1
dado por Ia siguiente ecuacin: donde y () = [1+()()] (())

1
() = y H(s)=1 remplazando se tendra que: () = (())

[1+ ]

ApIicando eI procedimiento deI Teorema deI VaIor FinaI para resoIver esta ecuacin, se
obtiene como resuItado que eI Error tiende a ser 0. AnaIizando, se puede decir entonces
que para una entrada escaIn unitario (voItaje para este caso) eI error en estado
estacionario es nuIo.

En Ia prctica no es as. Si se desea cambiar Ia posicin deI potencimetro, eI cuaI est en


0 grados, a una posicin de 180 grados; se apIica una tensin de entrada o set point de
2.5 voItios. EI trmino sumador Ie quita 2.5 voItios de Ia seaI de entrada, Ia seaI de
tensin de saIida que viene deI potencimetro, arroja Ia seaI de error que a su vez, se
define como eI voItaje que se apIicar aI motor.

A medida que eI potencimetro se mueve para ubicarse en Ia posicin de 180 grados, eI


error toma vaIores diferentes y por Io tanto Io hace tambin Ia tensin que se apIica aI
motor.
Con un voItaje muy pequeo eI motor no se mover, ya que no podr superar su propia
inercia, es decir que parar sin Iograr IIegar aI vaIor de referencia deseado, o sea, sin
Iograr que eI error sea cero. No puede decirse entonces que eI sistema sea de tipo 1, sino
ms bien que es un sistema de tipo 0, ya que en este tipo de sistemas eI error frente a una
seaI escaIn se define como:
1
() = 1+ ()

Siendo K Ia ganancia deI sistema en Iazo abierto. EI error en estado estacionario es


entonces un porcentaje constante de Ia seaI de entrada o set point. En reaIidad, en este
sistema esto no ocurre, pues cuando Ia eI voItaje de entrada es aIto, Ia seaI iniciaI de
error tambin Io es y por ende eI motor generara una veIocidad iniciaI aIta y no se
detendra inmediatamente aI aIcanzar seaIes de error cercanas a cero, sino que se
generaran vaIores de seaI de error menores o negativos.

Por otro Iado, se debe encontrar eI Lugar de Ias Races deI sistema en Iazo cerrado para
Io cuaI se usa frecuentemente eI software MATLAB. Las instrucciones que corresponden
para este proceso son Ias siguientes:

num = [m/V];
den = [1 0];
rIocus (num,den)
grid
EJE IMAGINARIO

Figura 4. Grfica deI Lugar de Ias Races deI sistema retroalimentado


En Ia figura 4, se puede observar eI Lugar de Ias Races, donde cIaramente se evidencia
eI poIo deI sistema en Iazo cerrado eI cuaI se ubica en eI origen y se mueve hasta ,
sobre eI eje reaI negativo, con eI aumento de K (Ia ganancia) deI sistema. Es decir, que eI
sistema arroja respuesta rpidamente si K es aIta, Io cuaI puede probarse prcticamente,
puesto que Ia velocidad deI motor es proporcionaI a Ia tensin que se apIica.

IV. Anlisis inicial


El motor de CD funciona bsicamente como una serie de bobinas enrolladas en un ncleo
ferromagntico expuestas en un campo magntico, para el caso de los motores de imn permanente el
campo magntico es generado por imanes permanentes, cuando a las bobinas se les aplica una diferencia de
potencial se genera una fuerza magneto motriz que genera el movimiento, y debido a la flecha esta fuerza
genera un movimiento rotacional.

TERMINOLOGA
La (Inductancia de armadura): Inductancia del embobinado que est dentro del rotor.

Ra (Resistencia de armadura): Es el valor de la resistencia al paso de corriente de la carcasa del motor

J (Momento de inercia rotacional): Es la inercia asociada a la geometra del rotor.

B (Coeficiente de friccin viscosa): Representa la oposicin al movimiento del motor.

Va (Voltaje aplicado): Es el voltaje que se aplica en las terminales del motor.

tm (Constante de tiempo mecnica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2 % de su valor final ante una
entrada escaln.

w (Velocidad angular): Velocidad angular a la que gira el rotor.

Ke (Constante elctrica): Relaciona la velocidad angular de la flecha y el voltaje generado.

Kt (Constante mecnica): Relaciona la corriente elctrica del circuito y el torque generado.

Kt y Ke son iguales en magnitud para mantener la relacin electromecnica.

ANLISIS ELCTRICO
Debido a las caractersticas del motor este puede ser analizado como un inductor (las bobinas del rotor) y
una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y tambin un voltaje en serie, este ltimo voltaje
debido al conductor que se mueve en un campo magntico.

Esto se puede ver en la figura


Sabemos que
=
Y tambin que

=

Figura: Anlisis elctrico del motor de CD (Tomada de Sistemas Automticos de control. Benjamn Kuo).

Si hacemos un anlisis de tensiones en el lazo tenemos que

+ = 0

Si sustituimos los valores


+

= 0
Debido a que es CD podemos considerar una corriente constante. Entonces la ecuacin queda as.
+ = 0
Podemos detener el rotor entonces la velocidad angular se tiende a 0.
Entonces:
= 0

ANLISIS MECNICO
Para analizar la parte mecnica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el torque que le impulsa
la parte elctrica y no se le pondr carga as que solo lo est deteniendo la friccin viscosa que tiene la flecha.
La ecuacin nos quedara de la siguiente forma

Si de aqu se considera en estado estacionario, la w es cte. por lo tanto su derivada es 0 y la ecuacin


quedara:
= 0
V. RESULTADOS EXPERIMENTALES
TABLA #1: REVOLUCIONES VS VOLTIOS
VOLTAJE (V) REVOLUCIONES (RPM)
2 42,2
3 75,2
4 113,9
5 151,1
6 187,7
7 223,6
8 258,7
9 296,2
10 331,5
11 372,1
12 405,5
13 444
14 479,5
15 515,5
16 551,6
17 591,1
18 624,1
19 662,9
20 698,6
REVOLUCIONES vs VOLTAJE
800

REVOLUCIONES (RPM) 600

400

200

0
2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920
VOLTAJE (V)

Luego se halla la pendiente promedio.

TABLA #2: PENDIENTE PROMEDIO


PENDIENTE EN
VOLTAJE (V) RPM RPS CADA PUNTO
2 42,2 0,70333333 0,35166667
3 75,2 1,25333333 0,41777778
4 113,9 1,89833333 0,47458333
5 151,1 2,51833333 0,50366667
6 187,7 3,12833333 0,52138889
7 223,6 3,72666667 0,53238095
8 258,7 4,31166667 0,53895833
9 296,2 4,93666667 0,54851852
10 331,5 5,525 0,5525
11 372,1 6,20166667 0,56378788
12 405,5 6,75833333 0,56319444
13 444 7,4 0,56923077
14 479,5 7,99166667 0,57083333
15 515,5 8,59166667 0,57277778
16 551,6 9,19333333 0,57458333
17 591,1 9,85166667 0,5795098
18 624,1 10,4016667 0,57787037
19 662,9 11,0483333 0,58149123
20 698,6 11,6433333 0,58216667
VI.1 Determinacin de Ra
Para determinar el valor de Ra primero consiste en medir con un multmetro la resistencia
entre las terminales del motor, ste debe estar sin alimentar y girando un poco el rotor,
esta resistencia no debe variar mucho. La ecuacin que se usa es la siguiente

=

Ahora para tratar de minimizar el error en el clculo debemos hacer mediciones variando el
voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, en el caso de nuestro motor 9 V, despus se
calcular una Ra promedio y este valor ser nuestro valor de Ra. Los resultados
obtenidos podemos verlos en la tabla1
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
Raprom = 15,081

Tabla 1: Determinacin de Ra

Va Ia Ra
0.998 0.031 32.19354839
1.9978 0.12 16.64833333
2.995 0.215 13.93023256
3.994 0.31 12.88387097
4.993 0.405 12.32839506
5.991 0.5 11.982
6.989 0.59 11.84576271
7.988 0.66 12.1030303
8.985 0.76 11.82236842

Tabla 2: Determinacin de K

Ia Va W (rpm) W rad K
0.018 1 120.42 seg
12.61035291 0.057771969
0.034 2 725.08 75.93020004 0.01958659
0.055 3 1312.1 137.4027907 0.01579657
0.075 4 1897.9 198.7476232 0.014434657
0.096 5 2492.1 260.9721017 0.013611159
0.115 6 3088.6 323.4374357 0.013188256
0.134 7 3679.4 385.305867 0.01292225
0.15 8 4269.3 447.0800505 0.012833737
0.17 9 4859.9 508.9275379 0.012646336
DETERMINACIN DE KE
Para determinar el valor de Ke podemos partir de la ecuacin (5) y despejar Ke,
debemos conocer el valor de Ra para poder usar esta frmula. Adems el valor que
obtengamos para Ke ser el mismo que el de Kt solo cambiarn las unidades. La
ecuacin que se usar es la siguiente

=

Al igual que el caso anterior para tratar de minimizar el error en el clculo debemos
hacer mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, despus se
calcular una Ke promedio y este valor ser nuestro valor de Ke.
Los resultados obtenidos podemos verlos en la tabla2

Al analizar los datos obtenidos se obtiene



= 0.0192

DETERMINACIN DE J
Para determinar el valor de J podemos considerar calcularlo por geometra pero se
ten- dra que desarmar el motor y medir detalladamente su geometra interna, pero
esto es muy complicado. Al final se opt por calcular la inercia despejando de la
formula del tiempo de subida.

=

Despejando de esta frmula se obtiene



=

Aqu conocemos la magnitud de Ra y Ke, Kt ser igual a Ke, entonces la nica


variable que es desconocida es tm. Para calcularla se debe alimentar el motor con
una entrada escaln y encontrar el tiempo de subida al 63.2 % del valor final, pues esta
es la definicin de tiempo de subida. As el osciloscopio arrojo el resultado que se ve
en la Figura2

Figura 2: tm del motor visto en el osciloscopio (Tomada de laboratorio UTM)


Aqu se aprecia que el tiempo de subida es igual a
tm = 90s
Si entnces el valor de J queda definido as
2
=

Tabla 3: Determinacin de B
Ia Va W (rpm) W rad K B
0.018 1 120.42 seg
12.61035291 0.057771969 8.246e-5
0.034 2 725.08 75.93020004 0.01958659 8.77e-6
0.055 3 1312.1 137.4027907 0.01579657 6.323e-6
0.075 4 1897.9 198.7476232 0.014434657 5.477e-6
0.096 5 2492.1 260.9721017 0.013611159 5.007e-6
0.115 6 3088.6 323.4374357 0.013188256 4.689e-6
0.134 7 3679.4 385.305867 0.01292225 4.494e-6
0.15 8 4269.3 447.0800505 0.012833737 4.306e-6
0.17 9 4859.9 508.9275379 0.012646336 4.224e-6

DETERMINACIN DE B
Para determinar el valor de B se usar la ecacin encontrada anteriormente, en ella se
despejar B y queda de la siguiente forma

=

Al igual que el caso de Ra y Ke para tratar de minimizar el error en el clculo debemos


hacer mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, despus se
calcular una B promedio y este valor ser nuestro valor de B. Los resultados obtenidos
podemos verlos en la tabla3
Al analizar los datos obtenidos se obtiene


= 1,39710 5

Determinacin de La
Para determinar el valor de La se us el dispositivo Henry test y el valor que
arroj fue lo que se puede observar en la figura3

Figura 3: Medicion con Henry Test (Tomada de laboratorio UTM)


La = 44,04H