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I. RESUMEN
r e u y
PID MOTOR
REFEREN CONTROLAD PROCES
CIA OR O
POTENCIOME
TRO
SEAL
RETROALIMENTADA
Figura 2. Diagrama de BIoques deI sistema.
La seaI de saIida (y) es Ia que relaciona Ia saIida deI extremo mviI deI potencimetro
IineaI. EI potencimetro produce una tensin equivaIente a su posicin en eI extremo mviI
(c), cuando sus extremos fijos (a b) estn aIimentados con una tensin de 5 Vdc. As,
cuando no hay tensin de aIimentacin, Ia posicin es de 0 grados, con una tensin de
1.25 voItios se producen 90 grados, con una tensin de 2.5 voItios, se espera una posicin
de 180 grados, y as sucesivamente.
La seaI de entrada (r), o set point, hace referencia a Ia posicin que se desea. Es decir,
si se quiere mover eI motor a una posicin anguIar de 180 grados, se debe aIimentar con
una tensin de 2.5 voItios, si se quiere que eI motor aIcance una posicin anguIar de 270
grados, entonces se debe aIimentar con una tensin de 3.75 voItios y as para cada una de
Ias posiciones deseadas.
La seaI de error (e), corresponde a Ia diferencia entre eI set point y Ia seaI de saIida.
Entonces, si Io que se quiere es que eI motor se mueva a una posicin anguIar de 90
grados, se debe introducir un set point de 1.25 voItios. A continuacin se verifica Ia
posicin exacta en Ia cuaI se ubic eI motor. Si se posiciona, por ejempIo en 67.5 grados
eI potencimetro debe arrojar una tensin de saIida de 0.9375 voItios por Io cuaI, Ia seaI
de error (e), debe arrojar una tensin de 0.3125 voItios correspondientes a 22.5 grados.
La seaI de controI (u), est definida como se dijo anteriormente, como eI voltaje producido
por eI controIador para disminuir o anuIar eI error. Si Ia seaI de error es positiva quiere
decir que Ia entrada o set point es mayor que Ia saIida reaI, entonces eI controIador debe
arrojar un voItaje positivo aI motor para que ste siga girando hasta reducir o canceIar eI
error. En eI caso contrario, cuando Ia seaI de error arrojada es negativa, se dice que Ia
saIida sobrepasa Ia entrada o set point entonces eI controIador debe arrojar un voItaje
negativo para que eI motor gire en sentido contrario hasta reducir o canceIar eI error.
PROCEDIMIENTO
Se tiene entonces que Ia seaI de saIida es una seaI de rampa con pendiente m:
= y su transformada de LapIace est dada de Ia siguiente forma:
() =
2
La seaI de entrada es una seaI escaIn ampIiada en Ia misma magnitud que Ia tensin
apIicada u (t)=V y su correspondiente transformada de LapIace, es entonces
() =
Por teora de controI, se tiene que eI error para eI diagrama de bIoques de Ia figura 3, est
1
dado por Ia siguiente ecuacin: donde y () = [1+()()] (())
1
() = y H(s)=1 remplazando se tendra que: () = (())
[1+ ]
ApIicando eI procedimiento deI Teorema deI VaIor FinaI para resoIver esta ecuacin, se
obtiene como resuItado que eI Error tiende a ser 0. AnaIizando, se puede decir entonces
que para una entrada escaIn unitario (voItaje para este caso) eI error en estado
estacionario es nuIo.
Por otro Iado, se debe encontrar eI Lugar de Ias Races deI sistema en Iazo cerrado para
Io cuaI se usa frecuentemente eI software MATLAB. Las instrucciones que corresponden
para este proceso son Ias siguientes:
num = [m/V];
den = [1 0];
rIocus (num,den)
grid
EJE IMAGINARIO
TERMINOLOGA
La (Inductancia de armadura): Inductancia del embobinado que est dentro del rotor.
tm (Constante de tiempo mecnica): Es el tiempo en que alcanza el 63.2 % de su valor final ante una
entrada escaln.
ANLISIS ELCTRICO
Debido a las caractersticas del motor este puede ser analizado como un inductor (las bobinas del rotor) y
una resistencia (debido a la longitud del cable) en serie y tambin un voltaje en serie, este ltimo voltaje
debido al conductor que se mueve en un campo magntico.
Figura: Anlisis elctrico del motor de CD (Tomada de Sistemas Automticos de control. Benjamn Kuo).
+ = 0
+
= 0
Debido a que es CD podemos considerar una corriente constante. Entonces la ecuacin queda as.
+ = 0
Podemos detener el rotor entonces la velocidad angular se tiende a 0.
Entonces:
= 0
ANLISIS MECNICO
Para analizar la parte mecnica de este motor solo tenemos la flecha, esta tiene el torque que le impulsa
la parte elctrica y no se le pondr carga as que solo lo est deteniendo la friccin viscosa que tiene la flecha.
La ecuacin nos quedara de la siguiente forma
400
200
0
2 3 4 5 6 7 8 9 1011121314151617181920
VOLTAJE (V)
Ahora para tratar de minimizar el error en el clculo debemos hacer mediciones variando el
voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, en el caso de nuestro motor 9 V, despus se
calcular una Ra promedio y este valor ser nuestro valor de Ra. Los resultados
obtenidos podemos verlos en la tabla1
Al analizar los datos obtenidos se obtiene
Raprom = 15,081
Tabla 1: Determinacin de Ra
Va Ia Ra
0.998 0.031 32.19354839
1.9978 0.12 16.64833333
2.995 0.215 13.93023256
3.994 0.31 12.88387097
4.993 0.405 12.32839506
5.991 0.5 11.982
6.989 0.59 11.84576271
7.988 0.66 12.1030303
8.985 0.76 11.82236842
Tabla 2: Determinacin de K
Ia Va W (rpm) W rad K
0.018 1 120.42 seg
12.61035291 0.057771969
0.034 2 725.08 75.93020004 0.01958659
0.055 3 1312.1 137.4027907 0.01579657
0.075 4 1897.9 198.7476232 0.014434657
0.096 5 2492.1 260.9721017 0.013611159
0.115 6 3088.6 323.4374357 0.013188256
0.134 7 3679.4 385.305867 0.01292225
0.15 8 4269.3 447.0800505 0.012833737
0.17 9 4859.9 508.9275379 0.012646336
DETERMINACIN DE KE
Para determinar el valor de Ke podemos partir de la ecuacin (5) y despejar Ke,
debemos conocer el valor de Ra para poder usar esta frmula. Adems el valor que
obtengamos para Ke ser el mismo que el de Kt solo cambiarn las unidades. La
ecuacin que se usar es la siguiente
=
Al igual que el caso anterior para tratar de minimizar el error en el clculo debemos
hacer mediciones variando el voltaje desde 1 hasta el voltaje mximo, despus se
calcular una Ke promedio y este valor ser nuestro valor de Ke.
Los resultados obtenidos podemos verlos en la tabla2
DETERMINACIN DE B
Para determinar el valor de B se usar la ecacin encontrada anteriormente, en ella se
despejar B y queda de la siguiente forma
=
= 1,39710 5
Determinacin de La
Para determinar el valor de La se us el dispositivo Henry test y el valor que
arroj fue lo que se puede observar en la figura3