oEDDesbloqueadDY 68.3

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

ELCTRICA
UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEOS
ACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO

POR MEDIO DE UNA INTERFAZ GRFICA REALIZADA CON INTOUCH
THE WONDERWARE
T E S I S C O L E C T I V A
QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:
INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
PRESENTA:
ANTONIO ZAMORA RAFAEL
GALICIA BALN RICARDO
LEN ESPNDOLA LUIS MARIO
ASESORES:
M. EN C. MARTN ENRQUEZ SOBERANES
M. EN C. PEDRO FRANCISCO HUERTA GONZALEZ
MXICO D.F. 2009.

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELECTRICA
UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LPEZ MATEOS~'
TEMA DE TESIS
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
POR LA OPCIN DE TITULACIN PROYECTO DE INVESTIGACIN SIP20090181
DEBERA(N) DESARROLLAR C. RAFAEL ANTONIO ZAMORA
C. RICARDO GALICIA BALN
C. LUIS MARIO LEN ESPINDOLA
"DESARROLLO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE INTERFAZ

GRFICA REALIZADA CON INTOUCH THE WONDERWARE"
CONDICIONAR UN BRAZO MANIPULADOR, AS COMO LA IMPLEMENTACIN DE UNA

INTERFAZ HOMBRE-MQUINA REALIZADA CON EL PAQUETE SOFTWARE INTOUCH THE
WONDERWARE.
>- DESCRIPCIN GENERAL DEL BRAZO MANIPULADOR Y GENERALIDADES

>- ELEMENTOS QUE COMPONEN AL BRAZO MANIPULADOR FUNCIN Y
CARACTERSTICAS.
~ DISPOSITIVOS Y MODULOS DE ENTRADA Y SALIDA.
~ ACTUADORES.
>- CONTROL LGICO PROGRAMABLE E INTERFAZ GRFICA (HMI).
MXICO D.F., 01 DE JUNIO 2010.
ASESOR
M. EN C. PEOR F..xnUl ......

A!L
./
ING. JOS .MioI~[" MEJA DOMNGUEZ
JEFE DEL DEPARTAMENTO ACADMICO
DE INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN
CONTENIDO
Objetivo y objetivos particulares i

Justificacin ii
Introduccin iii
INDICE
CAPTULO 1 DESCRIPCIN GENERAL DEL BRAZO
MANIPULADOR Y GENERALIDADES 1
1.1 Introduccin 2
1.2 Condiciones inciales del brazo manipulador 2
1.3 Tornillo sin fin y rueda helicoidal 4
1.4 Sistema cadena pin 4
1.5 Fundamento de cadena 5

1.5.1 Tamao de cadena 6
1.6 Clculo para el largo de la cadena del brazo manipulador

1.6.1 Cadena entre pin hombro y pin conductor
1.6.1 Clculo para cadena entre pin conductor en el motor y pin conducido en
el eje principal.
1.6.2 Clculo para cadena entre pin conductor de eje principal y pin conducido
del codo.
1.7 Movimiento articulado de brazo y antebrazo 10

1.5.1 Desplazamiento del elemento brazo 11
1.5.2 Desplazamiento del elemento antebrazo 12
1.8 Desplazamiento giratorio del brazo manipulador 13

1.6.1 Base giratoria 13
1.6.2 Arreglo de bases 14
1.9 Implementacin de elemento final o Gripper 15
1.0 Generalidades 16
1.10.1 Clasificacin de los robots 16
1.10.2 Configuracin de los robots 17
1.10.3 Aplicaciones 18
1.10.4 Grados de libertad 18
1.10.5 Concepto de PLC 18
1.10.5.1 Empleo 19
1.10.6 Lenguajes de programacin 19
1.10.1 Protocolos de comunicacin 20
1.10.7 Concepto de Interfaz 21
1.10.1 Tipos de HMI 21
1.10.7.2 Funciones de un software HMI 22
CAPTULO II ELEMENTOS QUE COMPONEN AL BRAZO

MANIPULADOR FUNCION Y CARACTERSTICAS
2.1 Introduccin 24
2.2 Funcin de elementos principales 32

2.2.1 Base principal 32
2.2.2 Base secundaria 33
2.2.3 Base giratoria 33
2.2.4 Tronco o chasis 34
2.2.5 Eje principal 35
2.2.6 Brazo 36
2.2.7 Antebrazo 36
2.2.8 Mano (gripper) 37
CAPTULO III DISPOSITIVOS Y MODULOS DE ENTRADA

Y SALIDA
3.1 Introduccin 40
3.2 Descripcin de sensores 40

3.2.1 Sensores de contacto 40
3.2.2 Sensores de contacto para la deteccin de apertura 41
cierre de gripper
3.2.3 Sensores de contacto para la deteccin de objetos del gripper 42
3.2.4 Micro interruptor pulsador para deteccin de objetos 43
3.2.5 Sensores de contacto para control de giro de la cintura del robot 43
3.2.6 Potencimetros 44
3.2.6.1 Potencimetros 45
3.3 Seleccin de mdulos de entrada del PLC 47
3.3.1 Seleccin de mdulo de entradas discretas 47

3.3.2 Seleccin de mdulo de entradas analgicas 48
3.4 Conexin de mdulos del PLC 49
CAPTULO IV ACTUADORES
4.1 Introduccin 52
4.1.2 Caractersticas del reductor o motoreductor 53
4.1.3 Caractersticas del trabajo a realizar 53
4.2 Tipos de engranaje 53

4.2.1 Ventajas 53
4.2.2 Tipos y caractersticas 53
4.2.3 Montaje 54
4.2.4 Motores con engranaje reductor 54
4.2.5 Motores con engranaje reductor 54
4.3 Calculo para la seleccin de tamao de un reductor 55

4.3.1 Motor de la base 55
4.3.2 Caractersticas de operacin 56
4.3.3 Caractersticas del trabajo a realizar
4.4 Motor del hombro 58

4.4.3 Condiciones del ambiente 60
4.4.4 Ejecucin del equipo 60
4.5 Motor del codo 61

4.5.3 Condiciones del ambiente 63
4.5.4 Ejecucin del ambiente 63
4.6 Motor del gripper 66

4.6.3 Condiciones del ambiente
4.7 Seleccin del modulo de salida del PLC de la familia SLC 500 68
4.8 Circuito de potencia y conexin al PLC 70
CAPTULO V CONTROL LOGICO PROGRAMABLE E

INTERFAZ GRAFICA (HMI)
5.1 Introduccin 75
5.1.1 Controlador Lgico Programable 75
5.1.2 Fuente del PLC 78
5.1.3 Procesador del PLC 79
5.2 Programacin 80
5.2.1 Comunicacin PLC-PC 80
5.2.2 Programa del PLC para brazo manipulador 83
5.2.2.1 Explicacin del programa 84
5.3 Diseo de Interfaz hombre maquina (HMI) 85

5.3.1 Caractersticas de software intouch 85
5.3.2 Requerimientos mnimos del sistema 86
5.3.3 Lgica de monitoreo 86
5.3.4 Desarrollo de la HMI 87
6.1 Anexo A prcticas 100

6.2 Prctica 1 100
6.3 Prctica 2 101
6.4 Prctica 3 102
6.2 Anexo B espacio de trabajo 103
6.4 Anexo C Ficha tcnica del Elemento final o gripper Alcances 105
6.5 Anexo D Tabla de velocidad por tensin 107
Conclusiones 109
7.1 Bibliografa 110
8.1 Glosario 111
9.1 ndice de tablas y figuras 115

ACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR Y SU MONITOREO POR MEDIO DE
UNA INTERFAZ GRFICA REALIZADA CON INTOUCH THE WONDERWARE
OBJETIVO
Acondicionar un brazo manipulador, as como la implementacin de una interfaz Hombre-
Mquina realizada con el paquete software INTOUCH the wonderware.
OBJETIVOS PARTICULARES
Acondicionar un brazo manipulador.

Desarrollar una interfaz grfica para el brazo manipulador utilizando el
software Intouch the wonderware.
Realizar un programa en un PLC para el movimiento del manipulador.
Establecer la comunicacin entre el brazo manipulador y su interfaz grfica.
i
JUSTIFICACIN
La Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Zacatenco no cuenta con los

suficientes materiales para prcticas sobre todo en la carrera de Manipuladores Industriales,
lo cual es de vital importancia para la formacin de los futuros ingenieros en Control y
Automatizacin, pero en algunos casos se cuenta con equipo el cual se encuentra sin uso y
abandonado lo cual representa un desperdicio de material el cual bien podra ser utilizado
para el aprendizaje de los futuros ingenieros.
Con ste trabajo se realizar un auto-equipamiento de los Laboratorios de la escuela, este

incluir el desarrollo del brazo manipulador programado por PLC. En la actualidad muchas
de las empresas conocen las ventajas del monitoreo a distancia el cual obtienen con la
implementacin de interfaces hombre maquina por esta razn se realizara la
implementacin de una interfaz grafica para su mayor entendimiento y dinamismo.
ii
MARCO TERICO
A lo largo de los aos la automatizacin ha sido pieza clave para el desarrollo del hombre
como un ser inteligente. El avance al desarrollar nueva tecnologa, fue fundamental para la
mayor produccin y menos costo de los procesos de trabajo.
La automatizacin hoy en da es una de las herramientas industriales ms importante, ya

que permite que nuestros procesos sean ms exactos, ms rpidos, menos peligrosos para
los operadores y adems, mucho ms viables con el tiempo.
La robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de

mquinas capaces de desempear tareas repetitivas o peligrosas para el ser humano.
Las tendencias actuales y los trabajos de investigacin sealan que los robots tendrn un
enorme campo de aplicacin en nuestra vida cotidiana.
Existe una urgente necesidad de vincular la academia (que desarrolla robots), con la
industria nacional (que requiere procesos robotizados), pues aunque siempre hay buenas
ideas, hace falta que los empresarios se arriesguen e inviertan en su desarrollo.
Resulta que muchos de los prototipos que se construyen en las escuelas terminan
almacenados en museos o relegados sin una aplicacin productiva, cuando por falta de
recursos no se desarrollan como soluciones especficas para las empresas del pas.
La vinculacin entre la industria y la academia debe promoverse mediante dos factores:

que las empresas inviertan en proyectos especficos de robtica y que las escuelas se
dediquen a construir dispositivos adecuados a las necesidades de la industria.
iii
El uso de interfaces grficas y es hoy en da una de las herramientas ms importantes en la

industria, ya que nosotros podemos manipular y supervisar todos nuestros dispositivos
desde un solo punto, sin necesidad de estar a un lado de estos como pueden ser zonas de
riesgo. Adems que las interfaces grficas nos permiten crear y desarrollar pantallas
adecundolas a nuestras necesidades para observar el proceso.
iv
CAPTULO I
DESCRIPCIN GENERAL DEL

BRAZO MANIPULADOR Y
GENERALIDADES
1
1.1 INTRODUCCIN
En este trabajo se analizar un brazo manipulador de tipo articulado o de revolucin como
el que se muestra en la figura 1.1, el cual requiere ser acondicionado y posteriormente
monitoreado para que opere dentro de un proceso de recoleccin de piezas y ubicacin de
las mismas en un punto distinto.
Fig. 1.1 Brazo articulado o de revolucin
Se requiere esencialmente que un brazo manipulador tenga movimiento automtico y su

funcionamiento para que opere dentro de los laboratorios de la escuela con fines didcticos.
Por otra parte es indispensable tener informacin detallada sobre las condiciones del brazo
manipulador a distancia en tiempo real, esto har posible conocer el estado del robot en
cualquier momento, sin necesidad de que algn operario este presente durante su ciclo;
adems es necesario conocer si el proceso para el cual fue implementado el robot opera
bajo condiciones ptimas.
El brazo manipulador que se analizar en este apartado es un sistema que se encontraba

fuera de operacin en uno de ol s laboratorios de Electrnica de la especialidad de
Ingeniera en Control y Automatizacin de la Unidad Profesional Esime Zacatenco.
Es importante sealar que este proyecto se basa en un brazo manipulador, del que se
desconocen los motivos del porque quedo inconcluso. Tambin se debe hacer mencin de
que muchas veces los laboratorios de la carrera carecen del equipo suficiente para poner en
prctica temas vistos de manera terica. Por lo que el acondicionamiento de este brazo
manipulador monitoreado por In-touch de Wonderware servir para el equipamiento de uno
de los laboratorios de la carrera de Ingeniera en Control y Automatizacin, de esta manera
con el aprovechamiento de este equipo no utilizado en el laboratorio, futuros alumnos de la
carrera tendrn la posibilidad de conocer de manera prctica una interfaz hombre maquina
o HMI y poner en prctica programacin va PLC.
Debido a que se trata del equipamiento de un laboratorio escolar no se realizar ningn

estudio econmico ya que el proyecto es simplemente didctico y no ser comercializado.
2
1.2 CONDICIONES INCIALES DEL BRAZO

MANIPULADOR
El brazo manipulador que se desea acondicionar y monitorear cuenta como se muestra en la
figura 1.2 con dos elementos conocidos como brazo y antebrazo ambos son placas de
aluminio dispuestos una despus de la otra, cuenta tambin con un eje principal el cual est
formado por un perno escalonado donde se encuentran montados 2 piones o ruedas
dentadas de manera transversal, tanto el perno como los piones son de acero; tambin
cuenta con 3 cadenas de diferente dimetro que engranan de manera muy precisa en los
piones conductores y en los conducidos (este sistema se explicara con mayor detenimiento
ms adelante).
Posee tambin de manera independiente dos piones o ruedas dentadas una de mayor
dimetro que la otra, el pin de mayor dimetro tiene la funcin de trabajar como el
hombro del robot y el de menor dimetro hace lo propio como el codo. Cuenta tambin
con un chasis o esqueleto donde estn montados todos los elementos ya mencionados ms 2
motoreductores que transmiten el movimiento desde los piones conductores hacia los
conducidos.
Fig. 1.2 Condicin inicial del brazo manipulador
Cabe aclarar que en su condicin inicial el robot no contaba con un elemento final conocido
como mano o gripper que pueda ser capaz de manipular artculos o piezas desplazndolos
de un punto a otro, adems tampoco se contaba con el grado de libertad conocido como
cintura que permite un movimiento rotatorio del robot sobre su propio eje.
El brazo manipulador opera bajo el sistema cadena-pin donde la transmisin de un pin

o corona de dimetro menor conduce a otro pin de dimetro mayor a travs de una
3
cadena sin fin cerrada. Las coronas o piones de menor dimetro en este caso son las
conductoras y las de mayor son las conducidas.
Ambos motores tienen el mismo arreglo de tornillo sin-fin, engrane helicoidal y pin
conductor. Los piones conductores como se muestra en la figura 1.3 estn dispuestos
sobre un eje que los conecta con el engrane helicoidal; este engrane helicoidal recibe su
transmisin a travs de un tornillo sin fin montado en el eje del motoreductor.
Fig. 1.3 Arreglo tornillo sin fin, engrane helicoidal y pin conductor
1.3 TORNILLO SIN FIN Y RUEDA HELICOIDAL.

Todos los mecanismos rotatorios descritos hasta ahora transmiten movimiento entre ejes
paralelos. Sin embargo, el tornillo sin fin de la rueda helicoidal transmite movimiento entre
ejes que estn en ngulos rectos. Un engranaje helicoidal tiene slo un diente con forma de
hilo de rosca, o helicoidal.
Cada vez que el tornillo sin fin da una vuelta completa, slo un diente de la rueda helicoidal
pasa el punto X del diagrama. Por tanto, para hacer que la rueda helicoidal d una vuelta
completa, el tornillo sin fin tiene que girar 60 veces.
Relacin de transmisin = n de dientes de la rueda helicoidal/n de dientes del tornillo sin

fin. R= 21/1
La relacin entre el tornillo sin fin y el engrane helicoidal es 21: 1. Por lo tanto se necesita
que el tornillo gire 21 veces sobre su propio eje para que el engrane helicoidal gira 1 vez.
Esto quiere decir que el numero de vueltas del pin conductor siempre ser el mismo del
engrane helicoidal. La relacin entre el engrane helicoidal y el pin conductor es 1:1.
4
1.4 SISTEMA CADENA PIN
Este sistema aporta beneficios sustanciales respecto al sistema correa polea, pues al
emplear cadenas que acoplan en los dientes de los piones se evita el deslizamiento que se
produce en el sistema de correa polea.
Presenta la ventaja de mantener la relacin de transmisin constante (pues no existe

deslizamiento) incluso transmitiendo grandes potencias entre los ejes (caso de motos y
bicicletas), lo que se traduce en mayor eficiencia mecnica (mejor rendimiento. Adems no
necesita estar tan tensa como las correas lo que permite reducir averas en los rodamientos.
Presenta el inconveniente de ser ms costoso, ms ruidoso y de funcionamiento menos

flexible (en caso de que el eje conducido deje de girar por cualquier causa el conductor
tambin lo har lo que puede producir averas en el mecanismo del motor o la ruptura de la
cadena), as como impedir la inversin del sentido de giro, ni la transmisin entre ejes
cruzados y por ultimo necesita la lubricacin adecuada.
Como se puede ver en la figura 1.4 el pin conductor transmite el movimiento a travs de
la cadena hacia el pin conducido, el cual a su vez mueve al brazo; ya que el brazo y el
hombro estn unidos mediante 4 tornillos que los sujetan.
Por lo tanto cuando el pin conductor dispuesto en el motor el brazo rote el brazo podr
desplazarse en un ngulo de aproximadamente 200, de manera que cuando el pin
conductor gire en sentido inverso el brazo tambin invertir su movimiento.
Fig. 1.4 Pin conductor y pin conducido para movimiento rotatorio del elemento brazo.
5
1.5 FUNDAMENTO DE CADENA

Una cadena es un componente confiable de una mquina, que transmite energa por medio
de fuerzas extensibles, y se utiliza sobre todo para la transmisin y transporte de energa en
los sistemas mecnicos. La funcin y las aplicaciones de la cadena son similares a la de una
correa.
La cadena de rodillo de acero est formada por una serie de piezas de revolucin que
actan como cojinetes, estando situadas cada conjunto a una distancia precisa del otro
mediante otras piezas planas llamadas placas. El conjunto cojinete est formado por un
pasador y un casquillo sobre el que gira el rodillo de la cadena.
El pasador y el casquillo son cementados para permitir una articulacin bajo presiones
elevadas, y para soportar las presiones generadas por la carga y la accin de engrane
impartida a travs de los rodillos de cadenas, generalmente las placas exteriores e interiores
se someten a un proceso de templado para obtener una mayor tenacidad
La razn entre la velocidad del eje ms rpido dividido por la velocidad del eje ms lento,
es la relacin de transmisin "i" ( * ). Se indica como "1:i". Con este valor se obtiene el
tamao de las catalinas a utilizar. La relacin "i" debe corresponder a la razn entre la
cantidad de diente del eje ms lento dividida por la cantidad de dientes del eje ms rpido
denominada pin. i = Zc / Zp
Zc: cantidad de dientes del pin conducido = 36
Zp : cantidad de dientes del pin conductor= 11
i= 36/11= 3.27
La relacin entre el pin del motoreductor a el pin del hombro es de 1:3.27.

Con la siguiente tabla podemos determinar el paso de la cadena requerida.
Tabla T1:1 Paso de cadena

Paso de la cadena: 3/8"
Z p dientes del conductor 11 20 21 23 25 30 38 57 76 95 114 150
Zc dientes del conducido 36 42 45 42 45 45 50 50 75 100 100 100

Z p dientes del conductor 11 20 21 23 25 30 38 57 76 95 114
Zc dientes del conducido 42 45 48 48 48 45 50 50 50 50 50

Z p dientes del conductor 11 20 21 23 25 30 38 57 76 95 114
Zc dientes del conducido 50 50 55 55 55 50 50 50 50 50 75
6
1.5.1 Tamao de cadena
El tamao de una cadena est representado por la separacin entre ejes de los rodillos,
llamada paso (P), existen en la serie BS (British Standart) los pasos:
3/8" (9,525mm), 1/2" (12,70mm), 5/8" (15,875mm), 3/4" (19,05mm), 1" (25,40mm), 1 1/4"
(31,75mm), 1 1/2" (38,10mm), 1 3/4" (44,45mm) y 2" (50,80mm) que son los de uso ms
comn.
Adems las cadenas pueden ser de una, dos tres hileras de cadenas iguales en paralelo. A
mayor paso y a mayor cantidad de hileras, la cadena resiste mayor carga.
Fig. 1.5 tipos de cadena
El largo de una cadena se expresa en cantidad de pasos, los cuales deben ser una cifra par con
objeto de unir los extremos usando un eslabn desmontable llamado "candado".
La frmula para el largo de la cadena en cm."L" es:
L = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y donde: A = (2 * C) / P

Zp : cantidad de dientes del pin.
Zc : cantidad de dientes de la corona.
P : paso de la cadena.
C : distancia entre centros.
X : factor obtenido de la tabla siguiente en funcin de (Zc -
Zp).
Y : valor a agregar para que "L" sea una cifra entera y par.
7
TABLA T1:2 Tabla para el clculo dl factor X en cadenas.
Factor X
(Zc - Zp) X (Zc - Zp) X (Zc - Zp) X (Zc - Zp) X
1 0.06 39 77.06 77 300.36 115 669.98
2 0.20 40 81.06 78 308.22 116 681.68
3 0.46 41 85.16 79 316.18 117 693.50
4 0.82 42 89.36 80 324.22 118 705.40
5 1.26 43 93.68 81 332.38 119 717.40
6 1.82 44 98.08 82 340.64 120 729.52
7 2.48 45 102.58 83 349.00 121 741.72
8 3.24 46 107.20 84 357.46 122 754.04
9 4.10 47 111.90 85 366.02 123 766.44
10 5.06 48 116.72 86 374.68 124 778.96
11 6.12 49 121.64 87 383.46 125 791.58
12 7.30 50 126.66 88 392.32 126 804.28
13 8.56 51 131.76 89 401.28 127 817.10
14 9.92 52 136.98 90 410.36 128 830.02
15 11.40 53 142.30 91 419.52 129 843.04
16 12.96 54 147.72 92 428.80 130 856.16
17 14.64 55 153.24 93 438.16 131 869.38
18 16.42 56 158.88 94 447.64 132 882.72
19 18.28 57 164.60 95 457.22 133 896.14
20 20.26 58 170.42 96 466.88 134 909.66
21 22.34 59 176.34 97 476.66 135 923.28
22 24.52 60 182.38 98 486.54 136 937.02
23 26.80 61 188.50 99 496.52 137 950.84
24 29.18 62 194.74 100 506.60 138 964.78
25 31.66 63 201.08 101 516.78 139 978.82
26 34.24 64 207.50 102 527.08 140 992.94
27 36.94 65 214.04 103 537.46 141 1007.18
28 39.72 66 220.68 104 547.94 142 1021.52
29 42.60 67 227.42 105 558.54 143 1035.96
30 45.60 68 234.26 106 569.34 144 1050.50
31 48.68 69 241.20 107 580.02 145 1065.14
32 51.88 70 248.24 108 590.90 146 1079.88
33 55.16 71 255.38 109 601.90 147 1094.72
34 58.56 72 262.62 110 613.00 148 1109.66
35 62.06 73 269.98 111 624.18 149 1124.72
36 65.66 74 277.42 112 635.48 150 1139.86
8
1.6 CALCULO PARA EL LARGO DE LAS 3CADENAS

UTILIZADAS EN EL BRAZO MANIPULADOR
1.6.1 Cadena entre pin hombro y pin conductor
(Zp+Zc)/2 = 23.5
A = 46.03 cm
P= 3/8 = .9552 cm
(Zp-Zc) = 25= factor X= 31.66
L = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y = 70.21 cm.
1.6.1 Clculo para cadena entre pin conductor en el motor y pin

conducido en el eje principal.
(Zp+Zc)/2 = 18
A = 37.58 cm
P= 3/8 = .9552 cm
(Zp-Zc) = 14 = factor X= 9.92
L = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y = 56.94 cm.
1.6.2 Calculo para cadena entre pin conductor de eje principal y pin
conducido del codo.
(Zp+Zc)/2 = 26.5
A= 62.81
P= 3/8 = .9552 cm
(Zp-Zc) = 3 = factor X= .45
L = (Zp + Zc) / 2 + A + X/A + Y = 90.08
9
1.7 MOVIMIENTO ARTICULADO DEL BRAZO Y

ANTEBRAZO
El movimiento rotatorio del antebrazo es una combinacin de 2 sistemas cadena pin. En
primer lugar tenemos un pin conductor montado en el eje del motoreductor el cual se
conecta al eje principal el cual lo conforman un par en piones colocados transversalmente
sobre un perno.
El pin conductor del motor acta sobre el primer pin del eje principal el cual est
montado sobre un balero y le permite un movimiento giratorio.
Por otra parte el segundo pin del eje principal es un pin conductor que transmite a
travs de la cadena un movimiento rotatorio a el codo el cual es un pin conducido.
Por lo tanto cuando el conductor pin del motor rote el antebrazo se desplazara en un
ngulo mximo de 270. De manera que cuando el pin invierta su giro el antebrazo
tambin en sentido inverso
Fig. 1.5 Movimiento de rotatorio del antebrazo
10
1.7.1 Desplazamiento del elemento brazo
Como se aprecia en las figura 1.6 y 1.7 el desplazamiento del elemento brazo depende del
sentido con el que gire el pin conductor situado en el eje del moreductor.
Fig. 1.6 Desplazamiento rotatorio del elemento brazo hacia la derecha
Fig. 1.7 Desplazamiento rotatorio del elemento brazo hacia la izquierda
11
1.7.2 Desplazamiento del elemento antebrazo
Como se aprecia en las figura 1.6 y 1.7 el desplazamiento del antebrazo depende del
sentido con el que gire el pin conductor situado en el eje del moreductor.
Fig. 1.8 Desplazamiento del antebrazo hacia abajo
Fig. 1.9 Desplazamiento del antebrazo hacia arriba

12
1.8 DESPLAZAMIENTO GIRATORIO DEL RAZO

B
MANIPULADOR
1.8.1 Base giratoria
Una vez que se conoce el funcionamiento general del brazo manipulador se procede a
elaborar un grado ms de libertad ya que en este momento solo cuenta con dos, que son el
hombro y el codo. Por lo que el siguiente grado de libertad ser el elemento cintura que
permite al brazo manipulador girar sobre su propio eje.
Lo que se procede a hacer es a montar el tronco o chasis sobre un engrane que le permita
girar sobre su eje. Este engrane a su vez est montado sobre una chumacera de piso fija que
contiene su propio balero tal como se muestra en la figura 1.9 y 1.10.
Fig. 1.10 y 1.11 Engrane montado en chumacera de piso fija
Como se puede apreciar en la siguiente figura al chasis se agregaron dos piezas de ngulo
que se fijaron debajo de cada uno de los prensores del eje principal. Esto es para fijar chasis
al engrane base. Cada pieza ngulo soldado al chasis contiene tres barrenos de 1/8 a su vez
el engrane como lo muestra la figura 1.10 contiene 6 barrenos que corresponden a los
barrenos de los ngulos.
Fig. 1.12 Tronco con la adicin de placas para montura de engrane base
13
1.8.2 Arreglo de bases

De esta manera se logro que el brazo manipulador tuviera un grado ms de libertad, y as se
desplazara de manera giratoria sobre su propio eje.
Despus de esto fue necesario montar a la base giratoria sobre dos bases conocidas como
base principal y base secundaria como se muestra en la figura. Ambas dispuestas de manera
tal que permitirn la entrada de un motoreductor, el cual permitir la transmisin entre
engranes.
Fig. 1.13 Juego de bases y motor de base
La base giratoria que comprende a los elementos engrane, balero y chumacera esta ultima
se encuentra fija al elemento base secundaria mediante 2 tornillos de 1/4 de grosor y 1/2
de largo. Lo que permitir que la base giratoria permanezca fija cuando esta opere.
Tanto la base principal como la base secundaria se encuentran fijas mediante cuatro
tornillos dispuestos en medio de ambas. Estas bases brindan mayor altura al motor para un
mayor alcance, adems de permiten que el robot opere con un rea de soporte ms amplia.
El clculo de la transmisin se ver ms adelante, el cual nos permitir conocer es la

relacin entre engranes y de este modo conocer la carga total del motor de la base. Adems
de que todos los elementos que componen al brazo manipulador conforman una tabla que
se analizara en el siguiente captulo.
14
1.9 IMPLEMENTACIN DE ELEMENTO FIN

AL O
GRIPPER
Por ltimo era necesario que el brazo tenga un elemento final conocido como mano o
gripper, el cual es capaz de manipular objetos o piezas desplazndolas a diferentes puntos.
El gripper que se muestra en la siguiente figura es un juego de pinzas dispuestas sobre un

husillo que cuenta con 2 diferentes cuerdas sobre las que estn montadas de manera
independiente ambas pizas que permiten que las pinzas se desplacen en sentidos opuestos.
Cuando el husillo gira en sentido horario las pinzas se desplazan de manera longitudinal
encontrndose en un punto medio. De la misma manera cuando el husillo gira en sentido
anti horario ambas se separan hasta llegar a un punto lmite determinado por el sujetador de
todos los elementos que conforman al gripper que se muestra en la siguiente figura.
Fig. 1.14 Acoplamiento de mano o gripper en antebrazo
De esta manera el brazo manipulador cuenta con 3 grados de libertad que son:
Hombro
Codo
Cintura
Ademes de un elemento final conocido como gripper o mano. De esta manera el brazo
manipulador ahora es capaz de ser automatizado mediante PLC (control programable
lgico) y monitoreado va HMI (interfaz hombre maquina)
Se hace mencin de que algunos de todos los componentes del brazo manipulador a
excepcin de las cadenas tuvieron un proceso de limado, lijado. Adems fueron cromados
todas las piezas a excepcin del brazo y el antebrazo ya que son de aluminio ya que el
proceso de cromado ofrece un que ofrece acabado a espejo del acero o fierro, pero no del
aluminio.
15
1.10 GENERALIDADES
1.10.1 Clasificacin de los robots
La potencia del software en el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot

dentro de las limitantes del diseo mecnico y la capacidad de los sensores. Los robots han
sido clasificados de acuerdo a su generacin, a su nivel de inteligencia, a su nivel de
control, y a su nivel de lenguaje de programacin. Estas clasificaciones reflejan la potencia
del software en el controlador, en particular, la sofisticada interaccin de los sensores.
La generacin de un robot se determina por el orden histrico de desarrollos en la robtica.

Cinco generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera
generacin es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los laboratorios de
investigacin, y la quinta generacin es un gran sueo.
1.- Robots Play-back, los cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como
un robot utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de
movimientos manipulados, y hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por visin, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar
informacin desde un sistema de visin.
4.- Robots controlados adaptablemente, donde los robots pueden automticamente

reprogramar sus acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia artificial, donde los robots utilizan las tcnicas de inteligencia
artificial para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociacin de Robots Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases
sobre la base de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia arreglada.
3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la secuencia

fcilmente.
4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a travs de la tarea.
16
5.- Robots de control numrico, donde el operador alimenta al programacin del

movimiento, hasta que se ensee manualmente la tarea.
1.10.2 Configuraciones de los robots
Con la finalidad de emular los movimientos del brazo, se han desarrollado diversas
configuraciones bsicas de los robots, los cuales basan su movimiento en los pares
cinemticos de revolucin y prismticos.
Cartesiano: con capacidad de movimiento a lo largo del los ejes X, Y y Z.
Fig. 1.15 Configuracin cartesiana
Esfrico o polar: con dos articulaciones de revolucin y una prismtica.
Fig. 1.16 Configuracin esfrica o polar
Brazo articulado o de revolucin: nicamente conformado por articulaciones de

revolucin.
Fig. 1.17 Brazo articulado
17
1.10.3 Aplicaciones
Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los
salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en
el transbordador espacial.
Cada robot lleva consigo su problemtica propia y sus soluciones afines; no obstante que
mucha gente considera que la automatizacin de procesos a travs de robots est en sus
inicios, es un hecho innegable que la introduccin de la tecnologa robtica en la industria,
ya ha causado un gran impacto. En este sentido la industria Automotriz desempea un
papel preponderante.
Es necesario hacer mencin de los problemas de tipo social, econmicos e incluso poltico,
que puede generar una mala orientacin de robotizacin de la industria. Se hace
indispensable que la planificacin de los recursos humanos, tecnolgicos y financieros se
realice de una manera inteligente.
Por el contrario la Robtica contribuir en gran medida al incremento del empleo. Pero,
como se puede hacer esto? al automatizar los procesos en mquinas ms flexibles, reduce el
costo de maquinaria, y se produce una variedad de productos sin necesidad de realizar
cambios importantes en la forma de fabricacin de los mismo. Esto originara una gran
cantidad de empresas familiares (Micro y pequeas empresas) lo que provoca la
descentralizacin de la industria.
1.10.4 Grados de libertad
Todas estas configuraciones antes mencionadas, en un principio, consideran nicamente

tres grados de libertad en su representacin, que permiten que el manipulador posicione su
efector final en cualquier punto dentro de su espacio de trabajo.
Grados de libertad adicionales se utilizan para darle la orientacin deseada o necesaria, de
acuerdo con la tarea a desempear.
Los cuerpos rgidos con los que se forman los mecanismos se llaman eslabones: estos se
unen a un sistema cinemtico con una funcin bien definida de movimiento.
A la unin de dos eslabones que permiten un movimiento relativo, se le llama par
cinemtico o simplemente par.
El nmero de grados de libertad del robot viene dado por la suma de los GDL de las
articulaciones que lo componen.
1.10.5 Concepto de PLC
El controlador lgico programable es un cerebro de control especializado en el manejo de

entradas y salidas. Su programacin es muy bsica y se basa en diagramas de contactores
de modo similar a los circuitos electromagnticos o bien al lgebra booleana.
18
1.10.5.1 Empleo
La flexibilidad y capacidad en manejo de seal, as como su relativo bajo costo ha

permitido que los PLC`s se hagan comunes en la industria. Al no existir un lenguaje de
programacin, sino una serie de reglas lgicas, aumenta su flexibilidad pudindose lograr
desde controles simples hasta muy complejos, de ah que su abanico de aplicaciones sea tan
extenso. Es til prcticamente en cualquier proceso industrial.
De modo bsico, un PLC consiste en una ALU (unidad aritmtica lgica), que se encarga
de comparar el mdulo de entrada y la memoria en la que se graba el programa; cuando el
programa coincide con las condiciones de entrada activa las salidas especificadas en la
memoria, modificando el bloque de salidas, obviamente, est es solo un bosquejo de su
arquitectura.
Los actuales PLC`s incluyen un sin nmero de funciones ms, y aunque su arquitectura y
componentes han sido sustituidos por otros de mayor potencia en cuanto a anlisis, la
estructura bsica ha cambiado poco; por otro lado, salvo esas nuevas funciones de nivel
avanzado, mucho de la programacin sigue igual.
El PLC compara sus entradas con su memoria (donde se guarda el programa) para alterar
las salidas segn corresponda. Sin embargo, no todas las entradas/salidas necesitan ser
fsicas; El PLC es capaz de usar salidas internas (es decir, electrnicamente presentes, pero
intangibles) que a su vez, puede ser tomadas como entradas.
El PLC se encarga solo de la etapa de control, fuera del PLC debe considerarse que se
requiere de una interfaz para adaptar las seales del PLC al proceso y viceversa, ya que el
PLC tan solo trabaja con seales lgicas de 24 VCD.
Debe tenerse en cuenta que se requiere de una etapa de interfaz, y que las seales que se
van a trabajar, son comnmente lgicas. As mismo, las salidas se deben trabajar de mismo
modo, y deben tenerse en cuenta el nmero mximo de entradas y salidas que el PLC puede
manejar.
Comnmente los PLC estn construidos de tal modo que se pueden agregar mdulos de
entradas/salidas aumentando el nmero mximo, sin embargo, aun el nmero mximo de
estos mdulos es finito.
El proceso de la seal del PLC es eternamente lgica, es decir, una seal puede ser
procesada como una seal booleana, y no puede ser amplificada, codificada o algn otro
proceso similar aunque existen mdulos especiales para poder trabajar seales analgicas.
En uno u otro caso, el proceso interno de la seal sigue siendo booleana; la seal analgica
es convertida a digital previo a su anlisis y una seal digital de salida es convertida en
analgica al Salir.
19
Un PLC ordinario trabaja con seales de corriente continua de 24 v. As mismo, sus

entradas trabajan con el mismo voltaje; La corriente mxima no es muy alta, ya que est
dedicada a control; puede, por ejemplo, activar electro vlvulas o relevadores, pero no
puede encender motores. Debe incluirse una etapa de interfaz a fin de proteger el PLC, y
tambin a fin de proveer la energa necesaria para llevar a cabo el proceso.
1.10.6 Lenguajes de programacin
Un PLC utiliza uno o varios lenguajes de programacin. Hoy en da existen tres generales,
que son listado de instrucciones, funciones lgicas y diagrama de escalera.
El sistema de listado de instrucciones es un modo de expresar porciones de programa en un

lenguaje similar al ensamblador, la ventaja de este lenguaje es que permite el uso de
instrucciones avanzadas para manejo de datos; sin embargo, las sintaxis cambian
ligeramente entre marcas.
El sistema de funciones lgicas resulta ser cmodo para aquellos que han trabajado
circuitos lgicos combinatorios, ya que las instrucciones del PLC estn expresadas
mediante compuertas lgicas (AND, OR, NAND, NOR, XOR, etc.).
Finalmente, el sistema por diagrama escalera es el lenguaje de PLC universal; tiene de su

lado que es muy cmodo monitorear fragmentos de programa y resulta casi intuitivo en lo
que a programacin se refiere.
1.10.6.1 Protocolos de comunicacin
En principio un protocolo de comunicacin es un conjunto de reglas que permiten la

transferencia e intercambio de datos entre los distintos dispositivos que conforman una red
industrial. Estos han tenido un proceso de evolucin gradual a medida que la tecnologa
electrnica ha avanzado y muy en especial en lo que se refiere a los microprocesadores.
La irrupcin de los microprocesadores en la industria han posibilitado su integracin a
redes de comunicacin con importantes ventajas, entre las cuales figuran:
Los buses de datos que permiten la integracin de equipos para la medicin y control de
variables de proceso, reciben la denominacin genrica de buses de campo.
Un bus de campo es un sistema de transmisin de informacin (datos) que simplifica

enormemente la instalacin y operacin de mquinas y equipamientos industriales
utilizados en procesos de produccin. El objetivo de un bus de campo es sustituir las
conexiones punto a punto entre los elementos de campo y el equipo de control a travs del
tradicional lazo de corriente de 4 -20 mA o 0 a 10 VDC, segn corresponda. Generalmente
son redes digitales, bidireccionales, multipunto, montadas sobre un bus serie, que conectan
dispositivos de campo como PLCs, transductores, actuadores, sensores y equipos de
distintos proveedores. Sin embargo, hasta la fecha no existe un bus de campo universal.
20
1.10.7 Concepto de interfaz
La idea fundamental en el concepto de interfaz es el de mediacin, entre hombre y

mquina. La interfaz es lo que "media", lo que facilita la comunicacin, la interaccin,
entre dos sistemas de diferente naturaleza, tpicamente el ser humano y una mquina como
el computador. Esto implica, adems, que se trata de un sistema de traduccin, ya que los
dos "hablan" lenguajes diferentes: verbo-icnico en el caso del hombre y binario en el caso
del procesador electrnico.
De una manera ms tcnica se define a Interfaz de usuario, como conjunto de componentes

empleados por los usuarios para comunicarse con las computadoras. El usuario dirige el
funcionamiento de la mquina mediante instrucciones, denominadas genricamente
entradas. Las entradas se introducen mediante diversos dispositivos, por ejemplo un
teclado, y se convierten en seales electrnicas que pueden ser procesadas por la
computadora.
Estas seales se transmiten a travs de circuitos conocidos como bus, y son coordinadas y
controladas por la unidad de proceso central y por un soporte lgico conocido como sistema
operativo. Una vez que la UPC ha ejecutado las instrucciones indicadas por el usuario,
puede comunicar los resultados mediante seales electrnicas, o salidas, que se transmiten
por el bus a uno o ms dispositivos de salida, por ejemplo una impresora o un monitor.
Un ordenador ayudado de un sistema de nformacin i consiste en tres principales

componentes: hardware, software y usuario. La interaccin de estos componentes es una de
las ms importantes partes del sistema: el interfaz hombre-mquina. Fig. 1.8.
Fig. 1.18 Componentes para una Interfaz
21
1.10.7.1 Tipos de HMI
Desarrollados a la medida. Se desarrollan en un entorno de programacin como

VC++, Visual Vasic, Delphi, etc.
Paquetes enlatados HMI. Son los de software que contemplan la mayora de las
funciones estndares de los sistemas SCADA. Ejemplos son Wonderware, FIX,
WinCC, etc.
1.10.7.2 Funciones de un Software HMI

Monitoreo. Es la habilidad de3 obtener y mostrar datos de la planta en tiempo real.
Estos datos se pueden mostrar como nmeros, texto o grficos que permitan una
lectura ms fcil de interpretar.
Supervisin. Esta funcin permite junto con el monitoreo la posibilidad de ajustar

las condiciones de trabajo del proceso directamente desde la computadora.
Alarmas. Esta es la capacidad de reconocer eventos excepcionales dentro del

proceso y reportar estos eventos. Las alarmas son reportadas basadas en lmites de
control preestablecidos.
Control. Es la capacidad de aplicar algoritmos que ajustan los valores del proceso y
as mantener estos valores dentro de ciertos lmites. Control va mas all del control
de supervisin removiendo la necesidad de la interaccin humana. Sin embargo la
aplicacin de esta funcin desde un software corriendo en una PC puede quedar
limitada por la confiabilidad que quiera obtenerse del sistema.
Histricos. Es la capacidad de muestrear y almacenar en archivos, datos del proceso

a una determinada frecuencia. Este almacenamiento de datos es una poderosa
herramienta para la optimizacin y correccin de procesos.
22
CAPTULO II
ELEMENTOS MECNICOS DE
BRAZO MANIPULADOR FUNCIN
Y CARACTERISTICAS
23
2.1 INTRODUCCIN
El objetivo de este captulo es el de mostrar las partes principales con las que se encontraba
el brazo manipulador y con las que ahora cuenta; destacando el funcionamiento de las ms
importantes. En la siguiente figura se muestra el ensamble del brazo manipulador y la
identificacin de sus principales componentes.
Fig. 2.1 Brazo manipulador
24
En la siguiente tabla se muestran los elementos que componen al brazo manipulador, su

nombre. Sus dimensiones, su peso y el material con que fueron elaborados.
Cabe mencionar que al final de la tabla se mencionan las dimensiones y peso de los
motores del brazo que permiten el desplazamiento de sus articulaciones; pero en el
siguiente captulo se especifican sus capacidades y su carga de trabajo requerido.
TABLA T2.1 Elementos que componen al brazo manipulador
Figura Nombre Caractersticas

Dimensiones mm Material
Lamina de
Base principal Largo: 195 fierro
Ancho: 165
Alto: 52
Grosor: 2 mm
Entrada de motor Peso gr
Ancho: 45
Largo: 55
250
Largo: 140
Ancho: 150 Lamina de
Alto: 50 acero
Grosor: 3 inoxidable
Base secundaria Trapecio para

entrada de motor Peso gr
Base menor: 35
Base mayor:55 240
Altura: 30
25
TABLA T2.1 Elementos que componen al brazo manipulador (cont.)

Acero
Dimetro:124 inoxidable
Grosor: 4
Base giratoria Peso gr
Numero de dientes: 96
Engrane montado sobre balero
650
Largo: 385 ngulo de

Esqueleto Ancho: 160 Fierro
Alto: 15
Grosor: 3
Peso gr
1550
Largo: 140
Dimetro del perno:14
Dimetro de los Acero inoxidable
engrane:56
Eje principal No. De dientes: 25 Peso gr
305
Par de ruedas dentadas
(piones) montadas en
un perno.
26

Aluminio
Brazo Largo: 347

Ancho: 50
Grosor: 40 Peso gr
276
Largo: 347
Altura: 50 Aluminio
Antebrazo Grosor: 40
Dimetro de las
Circunferencias: Peso gr
25
177
Pinzas y sujetador:
Aluminio
Largo: 172.7 Usillo: Fierro

Mano (Gripper) Altura: 25.4 Peso gr
Grosor: 10.16
Altura: 94
450
27

Aluminio plastificado
Abrazadera de
motor de gripper Largo: 50
Altura: 32 Peso gr
Grosor: 2
9.5
Perno de sujecin
de usillo con Acero
motor de gripper Dimetro: 15.24
Largo: 25.4 Peso gr.
40
Dimetro: 76
Altura: 12 Acero inoxidable
Grosor: 3
Pin (hombro)
Peso gr
No. de dientes: 36
115.5
28

Dimetro: 60
Pin (codo) Altura: 12 Acero inoxidable
Grosor: 3
Peso gr
No. de dientes: 28
66.8
Diametro: 30
Pin tensor de Altura: 10 Acero
cadena grande
Peso gr
No de dientes: 11
8.4
Engrane sin-fin Largo: 21 Acero

Dimetro: 18
Peso gr
1 diente 9.1
Dimensiones Material
Engrane Largo 21 Acero

helicoidal Dimetro 16
Peso gr
21 dientes 19 gr
29

Engrane de Altura: 16 Acero inoxidable

transmisin de Dimetro: 11
engrane base
Peso gr
25
No. de dientes: 28
Dimensiones mm Materiales
Abrazadera Acero inoxidable

Dimetro: 5.1
Peso gr
127.6
Dimensiones Materiales
Acero
Cadena larga Largo: 900.8
Peso gr
97
Acero
Cadena mediana Largo: 702.1
Peso
78.5
Acero
Cadena pequea Largo: 569.4
Peso
68.3
30
TABLA T2.2 Motores que componen al brazo manipulador

Motor tipo Material
Motor de
hombro A Lamina y acero
Motoreductor a 24 V
Peso gr
620
Motor tipo Material
Lamina y acero
Motor de
Motoreductor a 24 V
codo B
Peso gr
620
Motor tipo Material
Motor de
Base giratoria C Lamina y acero
Motoreductor a 24 V
Peso gr
360
Motor tipo Material
Motor de Lamina y acero

Gripper D Motoreductor a 24 V
Peso gr
350
31
2.2 FUNCION DE LOS ELEMENTOS PRINCIPALES
2.2.1 Base principal
Descripcin general
Consta de 2 placas de lmina de acero de 90 unidas por medio de soldadura por arco
voltaico formando un rectngulo de 195 mm de largo y 165 mm de ancho y una altura de
52 mm. Cuenta tambin con una apertura para motor en la parte frontal de la unin; la
apertura es un rectngulo de 45 mm de ancho por 55 mm de largo. Este elemento paso
como los dems por un proceso de lijado, limado y por ultimo de cromado que ofrece un
acabado espejo.
Por otra parte cuenta con cuatro barrenos con cuenda estndar de 3.175 mm (1/8), sobre los
cuales estn atornillados la siguiente base (base secundaria). Tambin cuenta con dos
barrenos machuelados donde est montada una abrazadera para el motor C que da el
movimiento de rotacin del motor.
Fig. 2.3 Base principal
Funcin
Esta base tiene como funcin sostener el peso completo del brazo manipulador y brindarle
un rea de soporte ms amplia. En primer lugar no se tena contemplado incorporar esta
base, sino que simplemente se consideraba utilizar la base secundaria como nico elemento
de sostn, sin embargo se agrego una segunda base que diera una rea mayor de soporte,
que ayudar a que el robot trabaje cargas altas en condiciones optimas.
32
2.2.2 Base secundaria
Descripcin general
Pieza de acero templado con un largo de 140 mm un ancho de 140 mm y una altura de 50
mm. Cuenta con un barreno en su centro y 2 barrenos de menor tamao de manera lateral.
Cuenta con una apertura para el libre acceso del motor que da el movimiento giratorio al
engrane base.
Este elemento tiene un proceso de limado lijado y cromado que ofrece un acabado a espejo.
Fig. 2.4 Base secundaria
Funcin principal
La funcin principal de este elemento es la sostener a la base giratoria. El cual da el
movimiento giratorio de 180 al brazo manipulador
2.2.3 Base giratoria
Descripcin general
Cuenta con las siguientes dimensiones 124 mm de dimetro y 4 mm de grosor. Cuenta con
100 dientes adems de 6 barrenos de 1/8 de pulgada y con cuerda estndar con los que se
fija el engrane el elemento esqueleto.
El engrane esta sujetado a una chumacera circular que contiene un rodamiento de 1/2
donde se monta el engrane y ofrece el movimiento giratorio.
Fig. 2.5 Base giratoria
33
Funcionamiento
La funcin de este elemento es la de dar el movimiento giratorio al brazo manipulador. Esto
lo logra fijando el elemento tronco al engrane de 96 dientes el cual a su vez est montado
en un una chumacera de piso fija con su respectivo balero.
2.2.4 Tronco o chasis
Descripcin general
Elemento conformado por ngulo de fierro y tubular. Cuenta con 4 barras de ngulo
formando un rectngulo de 385 mm de largo por 160 mm de ancho y 15 mm de alto,
Cuenta con 4 piezas de tubular cuadrado de 10 mm de espesor que conforman 2 tringulos
montados en los extremos largos de las piezas de ngulo como se muestra en la figura.
Fig. 2.6 Tronco o chasis
Funcionamiento
La funcin de este elemento es la de hacer la funcin del tronco en el sistema, manteniendo
al brazo, al antebrazo y a la mano como un conjunto.
2.2.5 Eje principal

Descripcin general
Consta de las siguientes partes perno escalonado, 2 pares de engranes con las siguientes
dimensiones 56 mm de dimetro y 26 dientes.
Ambos engranes como se muestra en la figura estn dispuestos de manera paralela y estn
unidos mediante soldadura por arco voltaico.
Fig. 2.7 Eje principal
34
Funcionamiento
Su funcin principal es la de transmitir un movimiento circular usando sistema cadena-
pin; cabe destacar que durante la operacin el perno y de los piones estos siempre
permanecen estticos ya que es a travs de cadena que transmiten el movimiento a otro
pin el cual si tiene movimiento.
2.2.6 Brazo
Descripcin general
Pieza de aluminio que cuenta de una longitud de 347 mm, un ancho de 50 mm y un grosor
de 3mm. Se encuentra redondeada por los extremos a un radio de 35 mm. Cuenta como se
muestra en la figura con un perno de 10 mm de dimetro por 25 mm de largo donde se
coloca el elemento pin (codo).
En el extremo opuesto de donde se encuentra el perno se ubica un barreno principal de 3

mm de dimetro por donde pasa el eje principal y en sus cuatro puntos cardinales se ubican
4 barrenos pequeos .125mm (1/8) con cuerda estndar donde se colocan 4 tornillos que
sujetan a los elementos antebrazo y pin (codo).
Debido a que a travs de la cara lateral izquierda del brazo corre una cadena que abarca un
pin fijo del eje principal y a un pin mvil, se coloca una apertura exactamente en el
centro del brazo de 20 mm de largo por 2 mm de ancho donde se coloca un pin tensor
que se especifica ms adelante.
Fig. 2.8 Brazo
Funcin
Su funcin principal es la de cubrir la funcin de un brazo que es soportado por un hombro
y a su vez este soporta al codo.
35
2.2.7 Antebrazo
Descripcin general
Pieza de aluminio que cuenta de una longitud de 347 mm, un ancho de 50 mm y un grosor
de 3mm. Se encuentra redondeada por los extremos a un radio de 35 mm. Cuenta como se
muestra en la figura con 7 circunferencias de 25 mm de dimetro cada una dispuestas a 10
mm de distancia entre cada una. Estas circunferencias existen para reducir el peso del
antebrazo ya que este tena las mismas dimensiones que el brazo.
En el extremo opuesto de la primer circunferencia se ubica un barreno principal de 3 mm de

dimetro por donde pasa el perno del brazo y elemento pin codo que se describe ms
adelante. En los cuatro puntos cardinales del barreno principal se ubican 4 barrenos
pequeos .125mm (1/8) con cuerda estndar donde se colocan 4 tornillos que sujetan a
los elementos antebrazo y pin (codo). Cuenta con dos barrenos con cuerda estndar de
.125 mm colocados a la altura del final de la primera circunferencia, en los cuales corren 2
tornillos que sujetan una abrazadera que a su vez sujeta al motor D que opera el
movimiento de la mano o gripper.
Fig. 2.9 Antebrazo
Funcin
La funcin del elemento antebrazo es la de sujetar al elemento mano o gripper y
desplazarlo de manera vertical por medio del elemento codo (pin).
36
2.2.8 Mano (Gripper)
Descripcin general
Consta de los siguientes elementos:
2 tenazas o pinzas de aluminio de las siguientes dimensiones:
Fig. 2.10 Vista frontal y lateral de una de las pinzas

1 usillo con doble cuerda que permite con un movimiento circular de este desplazar pizas
en sentidos opuestos.
Fig. 2.11 Usillo

Sujetador de gripper,
37
Fig. 2.11 Vista lateral y trasera del sujetador del gripper
Fig. 2.12 Gripper
Funcin
La funcin principal del elemento gripper es la de sujetar piezas de un punto transportarlas
a un punto distinto. Las caractersticas de los objetos que puede manipular el gripper se
analizan en el anexo C. Cabe mencionar que el gripper no cuenta con sensores que permitan
detectar el color.
Tambin es importante aclarar que se recomienda utilizar elementos de material rgido ya
que su transporte no requiere movimientos de baja velocidad que el robot no es capaz de
dar. Adems el peso mximo de carga del gripper es de 500 gr, no se recomienda utilizar un
mayor peso por que el manipulador comienza a tener movimiento en la base.
38
CAPTULO III
Dispositivos y mdulos de Entrada y

Salida
39
3.1 INTRODUCCIN
La clave de la adaptacin de los robots a un entorno cambiante est en la utilizacin de
captadores en su misma estructura que a su vez son los que conforman su sistema sensorial.
Desde los comienzos de la robtica, los robots han ido evolucionando en su nivel de
complejidad. Esta evolucin en la construccin de los robots, es consecuencia directa de la
necesidad cada vez mayor de adaptar uno de estos mecanismos a la realizacin de diversas
tareas, siendo stas cada vez ms complejas. As, los robots incluso aquellos que deben
realizar tareas repetitivas y sencillas se deben de emplear captadores para la interaccin con
su entorno ya que siempre estn sujetos a variaciones externas.
En este captulo tambin nos referiremos a la seleccin de los mdulos de entrada para los
sensores, tomando en cuenta los criterios de nmero y tipo de entradas, voltaje de
alimentacin y el tipo de controlador a utilizar (SLC 500).
3.2 DESCRIPCIN DE LOS SENSORES

Un sensor o captador, es un dispositivo diseado para recibir informacin de una magnitud
del exterior y transformarla en otra magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces
de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de

componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR etc... todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos, aunque tambin se pueden utilizar sensores de contacto para mandar
seales discretas con respecto al entorno del robot.
En esta seccin llevara a cabo una seleccin de los elementos que se utilizaran para la
automatizacin del brazo manipulador, as como tambin sern sealadas sus
especificaciones y se explicara el desempeo que se busca de los elementos seleccionados.
3.2.1 Sensores de contacto

Sensores de contacto: estos dispositivos, son los ms simples, ya que son interruptores que
se activan o desactivan si se encuentran en contacto con un objeto, por lo que de esta
manera se reconoce la presencia de un objeto en un determinado lugar.
Su simplicidad de construccin aadido a su robustez, los hacen muy empleados en
robtica.
Los sensores de contacto nos indican simplemente si ha habido contacto o no con algn
objeto, sin considerar la magnitud de la fuerza de contacto. Suelen ser dispositivos sencillos
cuyo uso es muy variado.
40
Se pueden situar en las pinzas de los brazos de robot para determinar cundo se ha cogido
un objeto, pueden formar parte de sondas de inspeccin para determinar dimensiones de
objetos, o incluso pueden situarse en el exterior de las pinzas para ir tanteando un entorno.
Estos sensores suelen ser interruptores de lmite o micro interruptores, que son sencillos
dispositivos elctricos que cuando se contacta con ellos cambian de estado
Principio bsico: Circuito abierto/cerrado (pasa corriente, no pasa).
Usos variados:
Contacto: el robot choca con algo (Ej. detector de pared)
Lmite: un dispositivo ha alcanzado el mximo de su rango (Ej. pinza abierta)
Contador: cada vez que se abre/cierra (Ej. contador de vueltas)
Dependiendo de la aplicacin el estado normal ser abierto o cerrado
El encapsulado depende de la aplicacin
3.2.2 Sensores de contacto para la deteccin de apertura y icerre del

gripper.
Utilizaremos interruptores de lmite para detectar si el gripper est cerrado o est abierto, la
cual nos proporcionara una seal al PLC para que este mande un corte de energa al motor
del gripper en cuanto detecte que este ha alcanzado su mxima apertura o bien cuando
detecte que se ha cerrado por completo y no ha tomado ningn objeto, en nuestro caso se
utilizara el sensor en su configuracin de interruptor normalmente abierto.
El interruptor de lmite utilizado se muestra en la figura 3.1 y sus especificaciones tcnicas

se muestran a continuacin:
Especificaciones tcnicas.
Marca: Matsushita FU (AV4)

Rango de operacin: 0.1Amp, 30VCC y 3A a 125VCA
Vida mecnica: 300000 operaciones
Vida elctrica: 200000 operaciones
Rango de temperatura: -25C a +80C
Medidas. 7.5x4.5x2.5mm.
Fuerza de operacin: 25g.
Fig. 3.1 Sensor de lmite para apertura y cierre de gripper
41
Para el montaje se propone fijar los sensores a la pinza del gripper y colocrseles una
pestaa en forma perpendicular al accionador del sensor para que al momento de llegar al
cierre total o apertura total del gripper sean accionados. En la figura 3.2 se muestra la
propuesta de montaje de estos sensores de lmite.
Fig. 3.2 Montaje propuesto de los sensores.
3.2.3 Sensores de contacto para la deteccin de objetos en el gripper.

Utilizaremos micro interruptores pulsadores para detectar si en el gripper existe un objeto o
no, la cual nos proporcionara una seal una seal al PLC la cual nos indicara que nuestro
brazo ha tomado l objeto deseado y con ello nos mandara la seal de corte de energa al
motor del gripper, elegimos este tipo se interruptor ya que tiene el tamao idoneo para
nuestro gripper, ademas de ser lo suficientemente resistente para resistir la fuerza del
mismo sin daarse. El micro interruptor se muestra en la figura 3.3 y sus especificaciones
tcnicas se muestran a continuacin.
Micro interruptor switch de presin de 12Vcc, 50mA, a dos terminales, normalmente

abierto. Est fabricado en plstico negro, sus medidas son de 6x6 mm, su vida til es de
200000 operaciones y 100000 mecnicas.
Fig. 3.3 Sensor de deteccin de objetos
42
3.2.4 Micro interruptor pulsador para deteccin de objetos

Para que nuestro brazo reciba la seal de que ha tomado un objeto se necesita instalar los
sensores en el rea de contacto del gripper, nuestra propuesta de instalacin se muestra en
la figura 3.4.
Fig. 3.4 Montaje propuesto para los microinterruptores pulsadores.
3.2.5 Sensores de contacto para control de giro de la cintura del robot.

Utilizaremos interruptores de lmite para controlar el giro de la base del brazo y limitarlo a
180 por medio de una seal una seal al PLC la cual nos proporcionara un corte de energa
al motor de la base del robot una vez que este haya alcanzado los 180 o bien este en 0, en
nuestro caso se utilizara el sensor en su configuracin de interruptor normalmente cerrado.
El interruptor de lmite utilizado y sus medidas se muestran en la figura 3.5 y sus
especificaciones tcnicas se muestran a continuacin.
Marca: Matsushita F01 (VS15)
Rango de operacin: 15A 1/3HP 125 o 250VAC, 0.6A 125VCC 0.3A 250VCC
Vida mecnica: 300000 operaciones
Vida elctrica: 200000 operaciones
Rango de temperatura: -25C a +80C
43
Medidas. 7.5x4.5x2.5mm.
Fuerza de operacin: 30g.
Fig. 3.5 Medidas de los interruptores de lmite de la base.
Elegimos los finales de carrera como nuestras entradas por que son interruptores muy tiles
para detectar posiciones de palancas, objetos, piezas, etc. Por que cuando todos los dems
sensores pueden fallar y no detectan por alguna razn, el interruptor de lmite nos da una
indicacin inequvoca y muy segura de que se ha producido una colisin y es hora de
ejecutar alguna accin o de cambiar el rumbo. Tambin son muy tiles como medida de
seguridad en robots con movimiento para evitar daos a los elementos ya sean motores o
mecanismos.
3.2.6 Potencimetros.
Utilizaremos 2 potencimetros de 5K los cuales cumplirn con la funcin de mandar una

entrada analgica al PLC la cual nos proporcionara valores con el solo fin de utilizarlos en
nuestra interfaz y ver la posicin de nuestro brazo en determinado momento de operacin
mediante el paquete software InTouch. Las medidas de los 2 potencimetros a utilizar se
muestran en la figura 3.6.
Tipos de conexin
Cables.
Tornillos 0.125 de dimetro.
44
Fig. 3.6 Medidas de los potencimetros.
El montaje de los potencimetros se muestra en la figura 3.7, el potencimetro del hombro

del brazo se muestra en la figura 3.7b montado a un lado del motor Ma y el potencimetro
del codo del brazo se muestra en la figura 3.7a montado a un del codo del brazo.
Fig. 3.7a y 3.7b Montaje de los potencimetros
3.2.6.1 Potencimetros.
Los potencimetros a utilizar son de 5K los cuales van a ser alimentados por la fuente de
12VCC, por lo tanto tiene una seal de salida de 0 a 12VCC en su rango total de operacin.
El controlador que vamos a utilizar (Allen Bradley SLC 500) tiene entradas analgicas que
reciben seales de 0 a 5 volts con su rango de 0 a 100% respectivamente, como podemos
darnos cuenta, no podemos conectar el potencimetro de manera directa al controlador, por
lo cual se debe de disminuir la cantidad de voltaje para que el controlador y el
potencimetro tengan una misma relacin de voltaje y as evitar daos al equipo.
45
La propuesta que se tiene para la disminucin del voltaje de 0 a 12VCC a 0 a 5VCC, es por
medio de una resistencia la cual limite el paso del voltaje con el fin de que sea adecuado
para nuestro controlador.
Por ley de Ohm.
Donde:
I = corriente.
V = voltaje circulacin deseado en el potencimetro.
Rp = resistencia del potencimetro.
Entonces tenemos.
Considerando que:
Donde:
R = Resistencia deseada para la disminucin de voltaje
I = corriente del sistema
Entonces tenemos:
Nuestra resistencia seria de 7K, nuestro circuito seria como el mostrado en la figura 3.8:
Fig. 3.8 Circuito del potencimetro
46
3.3 SELECCIN DE LOS MDULOS DE ENTRADA DEL PLC
El brazo manipulador tiene 5 entradas discretas y 2 entradas analgicas las cuales deben de
ser mandadas a un PLC de la familia SLC 500 por lo cual necesitaremos utilizar 2 mdulos
de entradas uno de entradas analgicas y otro de entradas discretas. La seleccin correcta
de los mdulos de entradas o salidas que coincidan con nuestra aplicacin nos permitir
tener entradas y salidas en una sola ranura para aprovechar con eficiencia el espacio del
chasis.
3.3.1 Seleccin de modulo de entradas discretas.
Dentro de la familia de mdulos para el PLC SLC 500 encontramos diferentes modelos que
varan con respecto a su voltaje y nmero de entradas, en nuestro caso utilizaremos 6
entradas discretas y necesitaremos 24VCC, por lo que el modulo que utilizaremos ser el
1746-IB8 el cual consta de 8 entradas discretas que son ms que suficientes para nuestra
aplicacin.
Las caractersticas de modulo de entradas discretas 1746-IB8 se muestran en la tabla T3.1

que se muestra a continuacin.
Tabla T3.1. Caractersticas del modulo 1746-IB8
Especificacin. 1746-IB8
Descripcin del modelo Drenador de corriente

de CC
Categora de voltaje 24VCC
Nmero de entradas 8
Puntos en comn 8
Carga de la 24VCC 0 mA
fuente de
alimentacin
5VCC 50 mA
47
3.3.2 Seleccin de modulo de entradas analgicas.
Al utilizar solo 2 entradas analgicas En nuestro caso utilizaremos solo dos entradas
analgicas las cuales corresponden a los potencimetros P1 y P2 correspondientes al
hombro y al codo de nuestro brazo es por lo que el modulo que utilizaremos ser el 1746-
NI4 el cual consta de 4 entradas analgicas que son ms que suficientes para nuestra
aplicacin.
Las caractersticas de modulo de entradas analgicas 1746-NI4 se muestran en la tabla T3.2

que se muestra a continuacin.
Tabla T3.2. Caractersticas del modulo 1746-NI4
48
3.4 CONEXIN DE SENSORES A LOS MDULOS DEL PLC.

Para una fcil identificacin de nuestros sensores de entrada se les concedern etiquetas
para su utilizacin las cuales se muestran a continuacin.
BG1 y BG2: Micro interruptores de deteccin de objetos en el gripper.

BC: limit switch de deteccin de cierre del gripper.
BA: limit switch de deteccin de abertura del gripper.
SWB1: limit switch de la cintura del robot (0).
SWB2: limit switch de la cintura del robot (180).
PARO DE EMERGENCIA: manda a parar el brazo si es ue existe una falla.
La conexin de nuestras entradas discretas al modulo IB8 se muestra en la figura mostrada
a continuacin.
49
Fig. 3.9 Conexin de entradas discretas al PLC.
Para la conexin de nuestras entradas analgicas se debe considerar los clculos de los
potencimetro y el circuito mostrado en la figura 3.8, su conexin al modulo NI4 se
muestra en la figura mostrada a continuacin.
Fig. 3.10 Conexin de entradas analgicas al PLC.
50
CAPTULO IV
ACTUADORES
51
4.1 INTRODUCCIN
En todo tipo de industria siempre se requiere de equipos, cuya funcin es variar las r.p.m.
de entrada, que por lo general son mayores de 1200, entregando a la salida un menor
nmero de r.p.m., sin sacrificar de manera notoria la potencia. Esto se logra por medio de
los reductores y motoreductores de velocidad. Esta es una gua prctica de seleccin del
reductor adecuado.
Los Reductores Motoreductores son apropiados para el accionamiento de toda clase de

mquinas y aparatos de uso industrial, que necesitan reducir su velocidad en una forma
segura y eficiente.
Las transmisiones de fuerza por correa, cadena o trenes de engranajes que an se usan para
la reduccin de velocidad presentan ciertos inconvenientes.
Al emplear REDUCTORES O MOTORREDUCTORES se obtiene una serie de beneficios

sobre estas otras formas de reduccin. Algunos de estos beneficios son:
Una regularidad perfecta tanto en la velocidad como en la potencia transmitida.

Una mayor eficiencia en la transmisin de la potencia suministrada por el motor.
Mayor seguridad en la transmisin, reduciendo los costos en el mantenimiento.
Menor espacio requerido y mayor rigidez en el montaje.
Menor tiempo requerido para su instalacin.
El desarrollo de esta mquina y del sistema inteligente de medicin le permite a las

empresas ser mucho ms competitivas y aumentar sus conocimientos.
En pocas palabras los reductores son sistemas de engranajes que permiten que los motores
elctricos funcionen a diferentes velocidades para los que fueron diseados.
Rara vez las mquinas funcionan de acuerdo con las velocidades que les ofrece el motor,
por ejemplo, a 1.800, 1.600 o 3.600 revoluciones por minuto. La funcin de un
motoreductor es disminuir esta velocidad a los motores (50, 60, 100 rpm) y permitir el
eficiente funcionamiento de las mquinas, agregndole por otro lado potencia y fuerza.
4.1.1 Caractersticas del reductor o motoreductor

Potencia, en HP, de entrada y de salida.
Velocidad, en RPM, de entrada y de salida.
PAR (o torque), a la salida del mismo, en KG/m
Relacin de reduccin: ndice que detalla la relacin entre las RPM de entrada y
salida.
52
Tipo de mquina motriz.

Tipos de acoplamiento entre mquina motriz, reductor y salida de carga.
Carga: uniforme, discontinua, con choque, con embrague, etc.
Duracin de servicio: horas/da.
N de Arranques/hora.
4.2 TIPOS DE ENGRANAJE:

Engranajes rectos: Tienen forma cilndrica y funcionan sobre ejes paralelos. Los dientes
son rectos y paralelos a los ejes.
Cremallera recta: Un engranaje recto que time dientes rectos los cuales forman ngulos
rectos con la direccin del movimiento.
Engranes helicoidales: Un engranaje helicoidal de forma cilndrica y dientes helicoidales.
Los engranajes helicoidales paralelos operan sobre ejes paralelos y, cuando ambos son
externos, las hlices tienen sentido contrario.
Engranes con dientes helicoidales angulares: Cada uno de ellos tiene dientes helicoidales
con hlice hacia la derecha y hacia la izquierda, y operan sobre ejes paralelos. Estos
engranajes tambin se conocen como de espinas de pescado.
Engranes con hlices cruzadas: Estos engranajes operan sobre ejes cruzados y pueden tener
dientes con el mismo sentido o con sentido opuesto. El trmino de engranajes de hlices
cruzadas ha reemplazado el antiguo de engranaje en espiral
4.2.1 Ventajas
Las transmisiones de engranajes encerrados vendidas por los fabricantes ofrecen varias
ventajas sobre los dispositivos abiertos de transmisin de potencia:
Seguridad, proteccin contra las partes mviles.
Retencin del lubricante.
Proteccin contra el medio ambiente.
Economa de la fabricacin en cantidades grandes.
4.2.2 Tipos y caractersticas

Las transmisiones de engranajes encerrados se clasifican generalmente por el tipo principal
de engranaje utilizado. Pueden tener un solo juego de engranajes, o bien engranajes
adicionales del mismo tipo, o de tipos diferentes, para formar reducciones mltiples.
4.2.3 Montaje
Las transmisiones basndose en engranajes pueden disearse para su montaje en una base,
en bridas o en el rbol. En el ltimo tipo se utiliza un eje de salida hueco para el montaje
53
directo sobre el rbol impulsor. Se necesita un brazo de reaccin, o un dispositivo similar,

para asegurar que la unidad no gire.
4.2.4 Motores con engranaje reductor

Un motor de este tipo es una unidad motriz integral que incorpora un motor elctrico y un
reductor a base de engranajes, de manera que el armazn de uno soporte el del otro,
ngulos diseos utilizan motores con extremos especiales en los rboles y montaje, o bien
slo stos, en tanto que otros se adaptan a los motores estndar.
4.2.5 MOTORES CON ENGRANAJE REDUCTOR

Un motor de este tipo es una unidad motriz integral que incorpora un motor elctrico y un
reductor a base de engranajes, de manera que el armazn de uno soporte el del otro,
ngulos diseos utilizan motores con extremos especiales en los rboles y montaje, o bien
slo stos, en tanto que otros se adaptan a los motores standard.
Fig. 4.1 Esquema de un motor con engranaje reductor
54
4.3 CALCULO PARA LA SELECCIN DEL TAMAO DE

UN REDUCTOR O MOTORREDUCTOR
4.3.1 MOTOR DE LA BASE (M 1)
Para seleccionar adecuadamente una unidad de reduccin debe tenerse en cuenta la

siguiente informacin
4.3.2 Caractersticas de operacin
Seleccionar el Factor de Servicio (FS). Segn Tablas
Tabla T4.1 factores de servicio
TIPO DE MOTOR QUE T IP O DE C AR G A

HORAS/
ACCIONA EL UNIFORM CON
DIA MEDIA
REDUCTOR E CHOQUES
2 0.9 1.1 1.5
MOTOR ELECTRICO 10 1.0 1.25 1.75
ENTRADA
24 1.25 1.50 2.00
CONSTANTE)
MOTOR DE 2 1.0 1.35 1.75
COMBUSTION DE 10 1.25 1.50 2.00
VARIO SCILINDROS
MEDIANAMENTE 24 1.50 1.75 2.50
IMPULSIVA
Calcular el Torque Equivalente
Torque equivalente = Torque requerido X (F. S.)

= (fuerza x distancia) x (F.S.)
Fuerza = masa x aceleracin
Permetro= (2 x pi x r)/2
=15.51 Nm necesarios par mover nuestra carga
Nota:
La distancia se tomo como permetro ya que es la distancia que tiene que desplazarse
tambin se considero que como solo recorre 180 el permetro lo dividimos entre 2 por
esta consideracin ya que cuado se considera el permetro se esta considerando una
vuelta de 360
55
Velocidad (RPM de entrada como de salida)
RPM entrada =50 rpm velocidad nominal de nuestro motor

RPM salida = 10 rpm
Nota:
las velocidades de entrada como de salida se determino conociendo el comportamiento
de los motorreductores y estableciendo una relacin que nos determina nuestros valores
actuales tanto de entrada como de salida y hay que mencionar que esta relacin nos
determina valores desconocidos ya que algunas veces la placa del motor no se observan
a=v1 = T2
v2 T1
a = relacin de engranes
v1=velocidad 1 o de entrada
v2=velocidad 2 o de salida
T1=torque 1 o de entrada
T2=torque 2 o desalida
Relacin de reduccin o relacin de engranes.
a= # de dientes del engrane mayor= 5 de relacin de reduccin para velocidad y toque

# de dientes del engrane menor adecuados
Calcular la Relacin de Velocidad (Ratio).
Ratio = rpm motor / rpm salida del reductor

= 5 de ratio necesaria para una velocidad adecuada de desplazamiento
Nota:
Las relaciones de reduccin como de velocidad son muy parecidas pero no se debe de
confundir ya que ya relacin de reduccin es la que determina tambin la relacin de
velocidad haya que con esta misma se obtuvieron la velocidad de entrada como de salida
Potencia (HP o Watts tanto de entrada como de salida)

P= (9550 x P) / n1
Mn= Par motor
P=potencia
n1=velocidad en rpm
Potencia de entrada:
P = Mn x n1 = 0.0217 hp
9550
Potencia de salida:
P = Mn x n1 = 0.0212 hp
9550
56
Eficiencia:
Eficiencia = Potencia de salida / Potencia de Entrada = 1.0
La potencia de entrada nos dete rmina el tamao de motor elctrico necesario para el
reductor y nos sirve para seleccionar el modelo adecuado de Moto reductor.
Nota:
En este escrito se establece que la potencia debe estar dada en HP o en Watts pero lo
que se observo en los clculos siguientes es que el valor en hp resulta demasiado
pequeo al hacer la conversin en hp en algunos casos resulta que el valor en Watts
resulta demasiado grande as que para poder considerar la potencia de nuestros motores
siguientes aclaramos que la potencia debe ser establecida ya sea en Watts o en hp de
manera que pueda encontrar un valor comercial adecuado al calculo
Fig. 4.2 Motor de la base
Tipo de mquina motriz:

MOTOR ELECTRICO
Tipo de acople entre mquina motriz y reductor.

ENGRANAJES RECTOS
Se considera este tipo de acople por la forma misma de su caja reductora y por el
tamao del motorreductor en si ya que para otro tipo de acople son motores de mayor
tamao y se tiene que considerar una caja reductora que tiene que se acopla aun motor
de mayores dimensiones tambin se eligi por que este tipo de acople de engranajes
rectos nos dan nuestra salida a 180 con y la facilidad de acoplarlo a otro tipo de
macanismos
57
Tipo de carga uniforme

DISCONTINUA
Ya que esto va ha depender del rango de carga que tiene nuestro brazo manipulador
Duracin de servicio horas/da.

4 HORAS /DIA
Arranques por hora,

ARRANQUES CON INVERSION DE MARCHA
Esto se esta considerando ya que va ha cumplir con un ciclo continuo y un area de
trabajo por lo cual se va ha tener que estar cambiando el sentido de giro de nuestros
motores
Condiciones del ambiente

TEMPERATURA AMBIENTE
Ya que el lugar de operaciones se va ha realizar en un laboratorio el cual no ofrece
temperaturas extremas ya sea a altas o bajas
Ejecucin del equipo

EJES A 90.
EJE DE SALIDA HORIZONTAL.
Primero aclarar que las rpm de la placa es velocidad nominal. El motor en servicio podr
girar a otras velocidades (dependiendo de la carga, tensin, etc.).
Tabla T4.2 Especificaciones del motor para base
Tabla T4.3 Tabla de torque y velocidad motor de la base
58
Fig. 4.3 Dimensiones del motor en m
59
4.4 MOTOR DEL HOMBRO (A)


Seleccionar el Factor de Servicio. (Segn Tablas)
Tabla T4.4 Factores de servicio

HORAS/
DIA MEDIA
REDUCTOR E CHOQUES
2 0.9 1.1 1.5
ENTRADA
24 1.25 1.50 2.00
CONSTANTE)
MOTOR DE 2 1.0 1.35 1.75
COMBUSTION DE 10 1.25 1.50 2.00
VARIO SCILINDROS
IMPULSIVA

Nota:
esta consideracin ya que cuando se considera el permetro se esta considerando una
vuelta de 360
60
RPM entrada =2.40 rpm velocidad nominal de nuestro motor

RPM RPM salida = 1.36 rpm
Nota:
a=v1 = T2
v2 T1
a= # de dientes del engrane mayor= 3.27 de relacin de reduccin para velocidad y

# de dientes del engrane menor adecuados

= 3.27 de ratio necesaria para una velocidad adecuada de desplazamiento
Nota:
Potencia (HP tanto de entrada como de salida)

P= (Mn x n1)/9550
Mn= Par motor
P=potencia
n1=velocidad en rpm
P = Mn x n1 = 0.25 Watts
9550
Potencia de salida:
9550
61
Eficiencia:
La potencia de entrada nos determina el tamao de motor elctrico necesario para el
Nota:

MOTOR ELECTRICO

ENGRANAJES RECTOS
mecanismos

DISCONTINUA

4 HORAS /DIA
Arranques por hora,

motores
62

Temperatura ambiente
4.4.4 Ejecucin del equipo

Ejes a 90.
Eje de salida horizontal.
girar a otras velocidades (dependiendo de la carga, tensin, etc.)
Tabla T4.5 Especificaciones del motor
Fig. 4.4 Motor del hombro
63
Tabla T4.6. Tabla de torque y velocidad del motor del hombro
Fig. 4.5 Dimensiones del motor del hombro
64
4.5 MOTOR DEL CODO (B)

Bsica:

TIPO DE MOTOR QUE T IP O D E C AR G A

HORAS/
DIA MEDIA
REDUCTOR E CHOQUES
2 0.9 1.1 1.5
ENTRADA
24 1.25 1.50 2.00
CONSTANTE)
MOTOR DE 2 1.0 1.35 1.75
COMBUSTION DE 10 1.25 1.50 2.00
VARIO SCILINDROS
IMPULSIVA

Nota:
esta consideracin ya que cuando se considera el permetro se esta considerando una
vuelta de 360
65
RPM entrada =2.38 rpm velocidad nominal de nuestro motor

RPM salida = 1 rpm
Nota:
a=v1 = T2
v2 T1
Relacin de reduccin reduccin o relacin de engranes.

#de dientes del engrane menor torque adecuados

= 1.12 de ratio necesaria para una velocidad adecuada de desplazamiento
Nota:

P= (Mn x n1)/9550
Mn= Par motor
P=potencia
n1=velocidad en rpm
9550
Potencia de salida:
9550
66
Eficiencia:
Nota:

MOTOR ELECTRICO

ENGRANAJES RECTOS
mecanismos

DISCONTINUA

4 HORAS /DIA
Arranques por hora,

motores
TEMPERATURA AMBIENTE.
67
4.5.4 Ejecucin del equipo

Ejes A 90.
Eje de salida horizontal.
girar a otras velocidades (dependiendo de la carga, tensin, etc.)
Tabla T4.8 Especificaciones del motor del codo
Tabla T4.9 Torque y velocidad del Fig. (4.6) Motor del codo
Motor del hombro
Fig. (4.7) dimensiones del motor del codo
68
4.6 MOTOR DEL GRIPPER (D)



HORAS/
DIA MEDIA
REDUCTOR E CHOQUES
2 0.9 1.1 1.5
ENTRADA
24 1.25 1.50 2.00
CONSTANTE)
MOTOR DE 2 1.0 1.35 1.75
COMBUSTION DE 10 1.25 1.50 2.00
VARIO SCILINDROS
IMPULSIVA

=1 Nm necesarios para mover nuestra carga
Nota:
La distancia se tomo de la medida fsica del griper ya que es la distancia que tiene que
desplazarse
Velocidad (RPM de entrada )
RPM entrada =101 rpm velocidad nominal de nuestro motor

RPM salida = 50.5 rpm
Nota:
69
a=v1 = T2
v2 T1
T2=torque 2 o de salida

# de dientes del engrane menor

= 2 de ratio necesaria para una velocidad adecuada de desplazamiento
Nota:

P= (Mn x n1)/9550
Mn= Par motor
P=potencia
n1=velocidad en rpm
9550
Potencia de salida:
9550
Eficiencia:
Nota:
70


MOTOR ELECTRICO

ENGRANAJES RECTOS
mecanismos

DISCONTINUA

4 HORAS /DIA
Arranques por hora,

motores
girar a otras velocidades (dependiendo de la carga, tensin, etc.).
Tabla T4.11 caractersticas principales

Del motor D
71
Fig. 4.8 forma fsica del motor

M4
Tabla T4.12 caractersticas de rendimiento del motor M4
Fig. 4.9 medidas del motor M4
4.7 Seleccin del modulo de salida del plc de la familia slc 500 para
nuestros motores
Para la seleccin adecuada de nuestro PLC debemos tomar en cuenta el nmero de salidas
que necesitaremos para accionar nuestros motores tomando en cuenta que cada motor es
una salidas y que tendr una inversin de marcha por ser motorreductores de DC tambin
debemos considerar las corrientes de nuestros motores para evitar daos en el equipo.
Nuestras consideraciones para la eleccin son:
72
8 salidas discretas correspondiente a 8 seales para la activacin y desactivacin

de relevadores(4 seales para el puente H de cada motor y 4 seales de control para
el arranque de cada motor)
Corriente de suministro de 24 V para activar nuestras bobinas de nuestro circuito
de control
Ahora de acuerdo con el equipo con el cual se cuenta en los laboratorios y de acuerdo a
nuestras necesidades se ha elegido el PLC de plataforma SLC 500 para la
implementacin de nuestra HMI ya que este equipo cuenta con los mdulos de salidas
como lo es el modulo 1746-OB8 de salida a transistor como se muestra en la no.10 Las
especificaciones necesarias para el modulo a utilizar son las que se muestran en la tabla
no. 13.
Tabla no. 13 especificaciones del modulo1746-OB8
ESPECIFICACIONES 1746-OB8
Numero de salidas 8
Puntos por comn 8
Categora de voltaje x punto 24 V
Rango de voltaje de operacin De 10 a 50 VC
Corriente del backplane 135 mA
(mA)a 5 V
Corriente del backplane 0 mA
(mA)a 24 V
Cada de voltaje, salida en 1.2 a 1 A
estado activado, mx.
Corriente de carga min 1 mA
Corriente de fuga salida en 1 mA
estado desactivado,max
Retardo de activacin de seal 0.1 ms
max(carga resistiva)
Retardo de desactivacin de 1.0 ms
seal max(carga resistiva)
Corriente continua por modulo 8 A a 30 C
4 A a 60C
Corriente continua por punto 1.0 A a 30C
0.50 A a 60C
Corrinte de sobretencion por 3.0 A Fig. 4. 10
punto par 10ms Forma fsica del modulo 1746-OB8
73
Fuente de alimetacion
de 12 de volts
+ -
DC DC
+ DC Seales de Seales de
control potencia
PUENTE
H
Seales de Seales de
control potencia
PUENTE
H
Seales de Seales de
control potencia
PUENTE
H
Seales de Seales de
control potencia
PUENTE
H
- DC
Fig. 4.11 Diagrama de flujo de la conexin al modulo de salidas 1746-OB8

74
4.8 CIRCUITO DE POTENCIA Y CONEXIN AL PLC

Para que logremos que los motores se activen o se desactiven de acuerdo a nuestras
necesidades antes que nada tenemos que realizar nuestro circuito de potencia que es el
que realmente va a alimentar a los motores ya que no se pueden conectar directamente al
PLC ya que podra daarlo de manera permanente , para esto se tiene que separar la
potencia del control que se va a tener sobre nuestros motores.
A continuacin presentamos el circuito de potencia que utilizaremos para manipular a

nuestros motores cabe sealar que para cada motor se tiene que realizar un circuito
llamado puente H porque cada motor actuara de manera independiente.
Se decidi utilizar este circuito para nuestros motores ya que trabajara a 12 volts fijos ya
que este voltaje proporciona a los motores la velocidad necesaria y exacta realizar su
tarea especfica dentro del montaje de nuestro brazo manipulador.
-
+
MOTOR 1
RELEVADOR 1
(1 POLO DOS -
TIROS)
N/A N/C N/A N/C
BOBIN
BOBIN A
A
+12 VOLTS GDN

(POTENCIA ) POTENCIA
SEAL
POSITIVA
DE
CONTROL
GND DE
CONTROL
Fig. 4.12 Puente H para la inversin de giro los motoreductores.
75
- - -
+ + +
MOTOR 1 MOTOR 1
RELEVADOR 2
RELEVADOR 1 RELEVADOR 1
(1 POLO DOS (1 POLO DOS
-
TIROS ) (1 POLO DOS -
TIROS ) TIROS)
N/A N/C N/A N/C N/A N/C N/A N/C
BOBIN BOBIN
BOBIN A BOBIN A
A A
+12 VOLTS GDN +12 VOLTS GDN

(POTENCIA) POTENCIA (POTENCIA) POTENCIA
SEAL GND DE
POSITIVA CONTROL
DE
CONTROL
SEAL
POSITIVA GND DE
DE CONTROL
CONTROL
+ -
Fuente de alimetacion de
12 de volts
+ -
COMUNICA
CPU CIONES INPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT
DC- DC- DC- DC- DC-

SOURCE SOURCE SOURCE SOURCE SOURCE
vdc
ALLEN BRADLEY 0/0
0/1
0/2
0/3
0/4
FUENTE DE
0/5
ALIMENTACION 0/6
0/7
GND
- -
+ +
MOTOR 1 MOTOR 1
(1 POLO DOS - (1 POLO DOS -
TIROS) TIROS)
N/A N/ C N/A N/C N/A N/C N/A N/C
BOBIN BOBIN
BOBIN A BOBIN A
A A

(POTENCIA) POTENCIA (POTENCIA) POTENCIA
SEAL
POSITIVA
DE
SEAL
CONTROL GND DE
GND DE POSITIVA
CONTROL
CONTROL DE
CONTROL
Fig. 4.13 Diagrama de conexin de los cuatro motores al PLC
76
Ahora se presenta el diagrama de conexin de los relevadores de cativacin y

desactivacin al modulo 1746-0B8
- -
+ +
MOTOR 1 MOTOR 1
TIROS) TIROS )
TIROS) TIROS )
N/A N/C N/A N/C N/A N/C N/A N/C
BOBIN BOBIN
BOBIN A BOBIN A
A A
+12 VOLTS GDN GDN

(POTENCIA) POTENCIA +12 VOLTS POTENCIA
(POTENCIA)
N/A N/C N/A N/C

TIROS) TIROS)
BOBIN BOBIN
A A
+12 VOLTS
(POTENCIA)
+12 VOLTS +
(POTENCIA) -
Fuente de alimetacion de
12 de volts
+ -
COMUNICA
CPU CIONES INPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT
DC- DC- DC- DC- DC-

SOURCE SOURCE SOURCE SOURCE SOURCE
vdc
ALLEN BRADLEY 0/0
0/1
0/2
0/3
0/4
FUENTE DE
0/5
ALIMENTACION 0/6
0/7
GND
- -
+ +
MOTOR 1 MOTOR 1
TIROS) TIROS)
TIROS) TIROS)
N/ C N/A N/C N/A N/C
N/A N/C N/A
BOBIN BOBIN
BOBIN A BOBIN A
A A

POTENCIA (POTENCIA) POTENCIA
(POTENCIA)
N/A N/C N/A N/C

TIROS) TIROS)
BOBIN BOBIN
A A
+12 VOLTS +12 VOLTS

(POTENCIA) (POTENCIA)
Fig. 4.14 Diagrama de conexin al PLC para la activacin de los motores
77
Los relevadores que se utilizaron para la etapa de potencia deben tener las siguientes
caractersticas:
Relevador
Relevador 1 polo, 2 tiros, bobina de 24
VDC, contactos de 120 VAC/10 Amp., 250
VAC/7 Amp. y/o 24 VDC/10
Amp. Dimensiones 19,2 x 14,8 x 15,4 mm.
Fabricado en plstico color amarillo,
Fig. 4.15 Rel 1 polo 2 tiros
Los diodos que se utilizaron para la realizacin de la etapa de potencia fueron bsicamente
para la proteccin de nuestras salidas ya que al manejar cargas inductivas se corre el riesgo
de inductancias negativas que pueden daar nuestro equipo
Tabla T4.14 Especificaciones de los diodos utilizados en puente H.
78
CAPTULO V
Controlador Lgico Programable e

Interfaz Grfica (HMI)
79
5.1 INTRODUCCIN
En este captulo se llevara a cabo la seleccin del PLC as como de su procesador y fuente,
tambin se abordara con respecto a la programacin de brazo manipulador utilizando los
programas RSLinx y RSLogix 500.
Tambin se llevara a cabo la creacin, explicacin e implementacin del la HMI creada con
el paquete software InTouch the wonderware.
5.1.1 Controlador Lgico Programable (PLC)

Los Controladores Lgicos Programables son dispositivos Electrnicos que se basan en
Controlar un Proceso mediante una combinacin de Hardware y Software, donde su uso
est destinado para la Automatizacin Industrial.
Se eligi el PLC SLC 500 para este proyecto por las siguientes razones, al ser un trabajo de
auto equipamiento para la escuela utilizamos el equipo disponible en la escuela en nuestro
caso el PLC SLC 500, adems de que este PLC cuenta con las caractersticas necesarias
para nuestro proyecto con esto nos referimos por supuesto al los mdulos de entradas y
salidas los cuales cubren a la perfeccin nuestras necesidades. A continuacin se muestran
las caractersticas de los PLCs de la familia SLC 500.
Procesadores veloces y eficaces con un tamao de memoria de hasta 64 K.
Cientos de estilos y opciones de E/S locales y remotas.
Comunicaciones RS-232, Ethernet incorporadas, as como opciones para

DeviceNet, ControlNet y otras redes.
Capacidad de E/S discreta de alta velocidad con E/S especiales.
Potencia de control de proceso: una amplia gama de E/S analgicas as como

instrucciones matemticas y PID avanzadas.
Diseo y fabricacin para entornos industriales, capacidad de soportar una amplia

gama de temperaturas y condiciones de humedad, as como los ms altos niveles de
vibraciones y choque.
Cumplimiento de la normativa internacional: Clase I, Divisin 2 para entornos

peligrosos; certificados para aplicaciones marinas.
80
A continuacin en la tabla T5.1 se muestran las especificaciones de los PLC de la familia

SLC 500.
Tabla T5.1 Especificaciones de la familia de PLC SLC 500.
El chasis de entradas y salidas est diseado para montarse en el panel posterior y est
disponible en tamaos de 4, 7, 10 o 13 ranuras de modulo.
Ahora de acuerdo con el equipo con el cual se cuenta en los laboratorios y de acuerdo a
nuestras necesidades se ha elegido el PLC SLC 500 con un chasis de 7 ranuras para la
81
implementacin de nuestra HMI ya que este equipo cuenta con los mdulos de entradas y
salidas requeridos.El modulo que nosotros utilizaremos ser el 1746-A7, que es el modulo
de 7 ranuras cuyas medidas se muestran a continuacin en la figura 5.1.
Fig. 5.1 Dimensiones del chasis 1746-A7
5.1.2 Fuente del PLC.

Para los sistemas SLC existen 7 fuentes de alimentacin: 3 de CA y 4 de CC. Las de CA se
pueden configurar para que funcionen a 120 o 240 VCA.
Cada chasis requiere una fuente de alimentacin y esta debe ir en el lado izquierdo del
chasis. Todas las fuentes de alimentacin tienen un led que indica le correcto
funcionamiento de la misma. Las Fuentes de alimentacin pueden resistir breves prdidas
de energa sin afectar el funcionamiento del sistema. De 20 mseg. a 3 seg. En nuestro caso
utilizaremos una la fuente 1746-P1 mostrada en la figura 5.2.
Figura 5.2 Fuente 1746-P1
82
5.1.3 Procesador del PLC.

El procesador a utilizar ser el SLC 5/03 Figura 5.3, esto se debe a que tiene el puerto de
comunicacin del tipo RS-232 el cual ser el utilizado para la comunicacin con nuestra
PC.
La tabla 5.2 presenta un resumen de las especificaciones del procesador modular SLC 5/03.
Figura 5.3 Procesador SLC 5/3
Tabla 5.2 Especificaciones del procesador SLC 5/03
83
5.2 PROGRAMACIN.
Para iniciar con la programacin lo primero que tenemos que realizar es la comunicacin de
nuestro PLC con nuestra PC y despus realizar nuestra configuracin de los mdulos de
entrada y de salida que vamos a utilizar.
5.2.1 Comunicacin PLC-PC.
Para llevar a cabo la comunicacin, necesitaremos un cable de comunicacin RS-232, una

PC con RSLinx instalado y el PLC con un procesador SLC 5/03 para su comunicacin.
Para la comunicacin se llevaron a cabo los siguientes pasos:
Paso 1.- Ejecutar RSLinx.
Paso 2.- Abrir la configuracin de drivers y seleccionar el tipo de driver e nuestro caso es
RS-232 DF1 devices.
Paso 3.- Dar click en el botn Add New y asignar un nombre al nuevo driver
(ver figura 5.4).
Fig. 5.4 Configure Drivers.
84
Paso 4.- Configurar nuestra comunicacin, en esta ventana se seleccionara el COM

adecuado, tambin se seleccionara el tipo de Device que en nuestro caso como vamos a
utilizar un SLC 500 ser SLC-SH0/Micro/PanelView (ver figura 5.5).
Fig. 5.5 Configuracin RS-232.
Paso 5.- Verificar que la comunicacin sea exitosa (Ver figura 5.6).
Fig. 5.6 Conexin RSLINX PLC
Configuracin de los mdulos del PLC.
85
Paso 1.- Ejecutar RSLogix.
Paso 2.- Crear nueva tarea desde el icono Nuevo, esto desplegara una pantalla para la
seleccin de nuestro procesador en nuestro caso SLC 5/03 1747-L531, en esta pantalla
tambin se le puede dar un nombre al procesador y se debe de seleccionar el driver, este
ultimo conforme con nuestra configuracin del RS-232 (ver figura 5.7).
Fig. 5.7 Seleccin del procesador en RSLogix.
Paso 3.- Configuracin de los mdulos de entrada y salida, lo primero es ir al icono de

del rbol de proyecto y haga doble click, en la ventana desplegada se
deben realizar 2 operaciones la primera seleccionar el tipo de Racks en nuestro caso es el
rack 1746-A7 de 7 slots, despus se da click en el botn deRead I/O config. Ver figura
5.8, esto nos debe de de leer los tipos de mdulos instalado y configurarlos de manera
automtica.
Fig. 5.8 Configuracin de mdulos.
86
5.2.2 Programa del PLC para brazo manipulador.
Fig. 5.9 Programa en PLC.
87
5.2.2.1 Explicacin del programa.
Rengln 0: Inicia el programa desde intouch, activa la bobina interna INICIO, si se

presiona el paro de emergencia la bobina INICIO deshabilitando todo el programa.
Rengln 1: Al dar la seal de cierre de gripper desde intouch activa la salida al motor para
el cierre del gripper, solo se activa si INICIO esta activo, cuando los interruptores de objeto
y el de gripper totalmente cerrado se activen se desactivara el motor para el cierre de
gripper, si el motor esta activo en el sentido de apertura de gripper el motor en su sentido de
cierre no podr activarse.
Rengln 2: Al dar la seal de apertura de gripper desde intouch activa la salida al motor
para el apertura del gripper, solo se activa si INICIO esta activo, cuando el interruptor de
gripper totalmente abierto se active se desactivara el motor para la apertura de gripper, si el
motor esta activo en el sentido de cierre de gripper el motor en su sentido de apertura no
podr activarse.
Rengln 3: Al dar la seal de movimiento de codo hacia adelante desde intouch activa la
salida al motor que mover el codo de brazo hacia adelante, solo se activa si INICIO esta
activo, cuando la entrada analgica del P1 esta dentro de los limites se puede mover el codo
del robot, si el motor esta activo para mover el codo hacia atrs, el motor en su sentido de
movimiento hacia adelante no podr activarse.
Rengln 4: Al dar la seal de movimiento de codo hacia atrs desde intouch activa la salida
al motor que mover el codo de brazo hacia atrs, solo se activa si INICIO esta activo,
cuando la entrada analgica del P1 esta dentro de los limites se puede mover el codo del
robot, si el motor esta activo para mover el codo hacia adelante, el motor en su sentido de
movimiento hacia atrs no podr activarse.
Rengln 5: Al dar la seal de movimiento de hombro hacia adelante desde intouch activa la
salida al motor que mover el hombro de brazo hacia adelante, solo se activa si INICIO esta
activo, cuando la entrada analgicas del P2 esta dentro de los limites se puede mover el
hombro del robot, si el motor esta activo para mover el hombro hacia atrs, el motor en su
sentido de movimiento hacia adelante no podr activarse.
Rengln 6: Al dar la seal de movimiento de hombro hacia atrs desde intouch activa la
salida al motor que mover el hombro de brazo hacia atrs, solo se activa si INICIO esta
activo, cuando la entrada analgica del P2 esta dentro de los limites se puede mover el
hombro del robot, si el motor esta activo para mover el hombro hacia adelante, el motor en
su sentido de movimiento hacia atrs no podr activarse.
Rengln 7: Al dar la seal de movimiento de la base hacia la izquierda desde intouch activa
la salida al motor para que la base se mueva hacia la izquierda, solo se activa si INICIO
esta activo, cuando el interruptor limite de 0 grados se activa se desactivara el motor para el
movimiento de la base, si el motor esta activo para mover la base a la derecha el motor en
su sentido de movimiento a la izquierda no podr activarse.
Rengln 8: Al dar la seal de movimiento de la base hacia la derecha desde intouch activa
la salida al motor para que la base se mueva hacia la derecha, solo se activa si INICIO esta
activo, cuando el interruptor limite de 180 grados se activa se desactivara el motor para el
movimiento de la base, si el motor esta activo para mover la base a la izquierda el motor en
su sentido de movimiento a la derecha no podr activarse.
88
5.3 DISEO INTERFAZ HOMBRE - MQUINA (HMI)

Hoy en da la utilizacin de HMI hacen de las tareas de un ingeniero mucho ms fciles ya
con estas se pueden monitorear y manipular a distancia un proceso desde un computador,
proporcionando seguridad al operador que manipula el proceso desde la sala de control,
tambin nos proporciona una manera ms rpida y fcil para la deteccin de errores en el
sistema gracias a su diversidad de pantallas que pueden ser creadas donde los grficos
orientados a objetos se utilizan para crear ventanas de visualizacin animadas y sensibles al
contacto.
Estas ventanas de visualizacin se pueden conectar a sistemas industriales de E/S y otras

aplicaciones Windows de Microsoft.
Un diseador puede crear aplicaciones con caractersticas completas y potentes que cubran
las caractersticas de un proceso especfico.
Para el efecto existe software que permite procesar la informacin del proceso productivo y
presentarla en forma amigable en la pantalla, creando un sistema llamado interfaz hombre
mquina (HMI).
Las aplicaciones de un HMI abarcan una multitud de mercados verticales incluyendo

procesamiento de alimentos, semiconductores, petrleo y gas, automotore s, qumicos,
farmacuticos, pulpa y papel, transporte, servicios pblicos y otros.
Para el presente caso se usa el software, WonderWare InTouch en su versin 9.5 para
efectos del proyecto de titulacin.
5.3.1 Caractersticas del software InTouch

InTouch es un paquete computacional que se caracteriza por trabajar en un ambiente
grfico y diseado para trabajar con procesos industriales. La interfaz grfica permite un
manejo bastante sencillo a los administradores u operadores del proceso.
Como se mencion anteriormente, el programa InTouch es capaz de trabajar en ambientes

industriales en los que se requiere monitorear varios equipos involucrados y que son
capaces de enviar y recibir informacin a travs de algn protocolo de comunicacin
industrial.
InTouch est formado fundamentalmente por tres programas, los cuales son los siguientes:
InTouch Application Manager. Se utiliza para organizar aplicaciones creadas bajo Window
Maker y para configurar Window Viewer como un servidor NT.
89
Window Maker
Es el llamado ambiente de desarrollo donde objetos orientados y grficos son utilizados

para crear ventanas animadas generalmente con ambientes industriales.
Window Viewer. Es el programa usado para mostrar las ventanas animadas creadas en
Window Maker en tiempo real.
5.3.2 Requerimientos mnimos de sistema.

Para ejecutar adecuadamente el programa Intouch son recomendadas las siguientes
especificaciones de sistema:
Procesador tipo Pentium 100 o superior.

100 MB mnimo libres en el disco duro.
Monitor SVGA
Artculo de punteo (mouse, touch screen, etc.)
Sistema operativo: Microsoft Windows 95 (o superior) o Windows Server 2003 SP1
or R2 o Windows 2000 Professional, Server and Advanced Server with SP4 o
Windows XP Professional with SP2 o Windows XP Tablet PC Edition
5.3.3 Lgica de monitoreo.
En este programa, se han desarrollado varias pantallas que muestran informacin del
funcionamiento del proceso. La figura 5.10 muestra la lgica de operacin del interfaz
hombre-mquina (HMI) del proceso.
INICIO
GUA DE
USUARIO
BRAZO
VISUALIZACIN MANUAL
Fig. 5.10 Diagrama de funcionamiento de la HMI
90
5.3.4 Desarrollo de la HMI

Este software opera como sistema de visualizacin del estado del brazo manipulador, nos
permite monitorearlo y manipularlo en tiempo real desde una PC.
La interfaz se adapta al programa del PLC que manipula al brazo, por ello se podra utilizar
la misma interfaz para diferentes programas.
Este sistema de la interfaz opera a travs de un sistema de comunicacin, va red de

comunicacin de datos serial RS-232. El software manipula las operaciones del PLC en
modo manual la cual habilita la accin de todos los elementos en el sistema, como motores
y sensores estos elementos slo se manipulan con un funcionamiento ON/OFF.
Realizando la HMI.
1. Haga doble clic en el icono de InTouch. Aparece el cuadro de dilogo Bienvenido a

InTouch se desplegara una ventana donde se muestran la lista de aplicaciones en
nuestro caso iremos al icono para crear una nueva aplicacin, los iconos se muestran
a continuacin:
Crear una nueva aplicacin.
Haga clic para iniciar WindowMaker utilizando el directorio de aplicacin

seleccionado.
Haga clic para iniciar WindowViewer utilizando el directorio de aplicacin

seleccionado. Este botn aparecer atenuado (inactivo) si la aplicacin es antigua y debe ser
convertida o si todava no se ha creado una aplicacin en un determinado directorio.
2. Una vez creada nuestra aplicacin se le asignara un nombre Ejemplo: brazo_tesis

le damos doble clic o bien la seleccionamos y le damos clic al cono de
WindowMaker.
EJEMPLO:
Animacin de un Motor.
Lo primero que realizamos es crear nuestro motor utilizando lneas, figuras u otro tipo de
herramientas de WindowMaker , una vez creada seleccionamos los objetos (en caso
91
de estar formado por ms de una figura o lnea) y lo unimos como smbolo con el icono
una vez terminado le damos doble clic y nos desplegara el men de animacin en el
cual decidiremos qu tipo de animacin deber de llevar nuestro motor en este caso ser un
cambio de color por lo tanto elegiremos Fill color/Discrete (Ver figura 5.11).
Fig. 5.11 Ventana de animacin de InTouch

Esto nos habilitara la opcin de "next link" al hacer clic sobre esta nos mandara el men del
link donde nos pedir el tagname que es una etiqueta para el reconocimiento del motor
Ejemplo: athombro refirindonos al motor que hace que el oh mbro de nuestro
manipulador avance hacia delante y los atributos de nuestra animacin donde podemos
encontrara desde que parte queremos que sea animada desde solo lneas, texto o el color de
relleno as como el rango de cambio de color. En nuestro asignaremos que en el momento
que nuestro motor este encendido nuestra animacin cambie a color verde (Ver figura 5.12)
92
Fig. 5.12 Ventana de cambio de color de InTouch
De esta manera podemos escoger el tipo de animacin que deseemos. Para obtener ms
informacin sobre los tipos de animaciones, consulte el manual o gua de usuario.
Le damos OK y nos pedir que definamos nuestro tagname en este caso nos pedir
Define athombro? damos clic en aceptar, esto nos desplegara otra ventana en la cual
nosotros definiremos el tipo de entrada que deseamos tener, damos un clic a Type y
seleccionamos en este caso I/O Discrete entradas y salidas discretas(Ver figura 5.13).
Fig. 5.13 Ventana Tagname Dictionary en InTouch
Esto nos regresara al la ventana anterior salvamos Save nuestro tagname y salimos del
men dando clic en close, y nos regresara al men de animacin de parpadeo damos
OK para cerrar las ventanas y listo ya realizamos nuestra animacin de nuestro motor, de
la misma manera podemos realizar animaciones para cada elemento utilizado en nuestra
interfaz ya sea cambios de color, parpadeos, movimientos horizontales o verticales,
rotacin, etc. Tomando en cuenta que estos representan nuestro proceso.
Comunicacin RSlinx con InTouch.
DDE
DDE es el acrnimo para Dynamic Data Exchange (Intercambio dinmico de datos). DDE
es un protocolo de comunicaciones diseado por Microsoft que permite a las aplicaciones
en el entorno de Windows, enviar y recibir datos e instrucciones entre s. Este protocolo
implementa una relacin cliente/servidor entre dos programas que se encuentren
93
actualmente en ejecucin. La aplicacin servidor proporciona los datos y acepta solicitudes

de cualquier otra aplicacin que solicita sus datos. Las aplicaciones solicitantes se llaman
clientes. Algunas aplicaciones (como InTouch y Excel de Micr osoft) pueden ser
simultneamente cliente y servidor.
Ello permite que se pueda muy fcilmente crear programas con gestiones en RSLOGIX,
EXCEL, etc., y pasar los datos a InTouch sin necesidad de un programa de
comunicaciones.
Los servidores de autmatas (IO Server) de que dispone InTouch permiten enlazar va DDE
con la mayora de los PLCs disponibles en el mercado, tanto en comunicacin punto a
punto como en red.
Como sabemos RSlinx es el programa de comunicacin que enlaza al PLC con la PC

utilizando comunicacin RS-232, as que ser con este con quien enlazaremos al InTouch
por medio de una comunicacin DDE, utilizando un Tpico de comunicacin creado desde
RSlinx, para realizarlo ejecutamos el RSLINX ya sea dando doble clic en el icono de
acceso directo del escritorio o bien desde la siguiente dire
ccin
Inicio/Programas/RockwellSoftware/RSlinx/RSlinx una vez abierta la ventana de RSlinx
nos dirigimos al men DDE/OPC de la barra de herramientas (Ver figura 5.14).
Fig. 5.14 Creando un tpico de comunicacin (RSLinx)
Una vez ah seleccionamos la opcin Topic Configuration donde se mostrara una lista de
los tpicos existentes, nosotros utilizaremos un cdigo nuevo en este caso por lo cual
seleccionamos la opcin New, en la lista aparecer nuestro NEW TOPIC listo para
nombrarlo como deseemos (en este caso Brazo) damos clic en Apply y listo ya hemos
creado nuestro tpico de comunicacin, cerramos RSlinx para regresar al InTouch.
Abrimos nuestra animacin, le damos doble clic a nuestro motor para abrir nuestro men de
animacin y le danos clic a la opcin Next link para desplegar la ventana de cambio de
color, una vez ah se da doble clic en el tagname de nuestro smbolo en este caso
adhombro para abrir la ventana Tagname Dictionary, en este caso podemos observar
que cuando seleccionamos el tipo de tagname I/O discrete se desplegaron dos opciones
ms: Access Name e Item, el primero nos servir para enlazar el tpico y el segundo
para asignar la entrada o salida deseada en nuestro diagrama de escalera.
94
Primero damos clic en Access Name despus se desplegara una ventana donde
daremos clic en Add dentro de la ventana de Add Access Name nos pedir un conjunto
de datos los cuales llenaremos de la siguiente manera:
Access Name: RSLINX

Node Name: este espacio no se llenara
Application Name: RSLINX
Topic Name: Brazo (el nombre del tpico que creamos en RSlinx).
Which protocol to use: DDE (viene por default no se modifica).
When to advise server: Advise only active item (tambin vine por default no se modifica).
Le damos clic a OK y despus en Close y listo.

Una vez regresando a la ventana de Tagname Dictionary nos vamos al espacio tem
donde pondremos en nombre que le pusimos a la bomba en nuestro programa en diagrama
de escalera, guardamos nuestro cambios en el tagname y realizamos lo mismo en cada una
de nuestras animaciones asignando el nombre de cada tem a cada uno de los elementos de
nuestra simulacin.
Descripcin de las ventanas de la HMI.
A continuacin se dar una breve explicacin de cada una de las ventanas que constituyen
nuestra HMI y la funcin de cada elemento.
Pantalla de inicio.
El programa inicia con una pantalla llamada inicio (figura 5.15), en la cual se detalla
informacin sobre el proyecto de titulacin.
Fig. 5.15 Ventana de inicio
95
La pantalla de inicio presenta 2 botones el primero INICIO nos manda directamente a la

ventana brazo y el botn GUIA RAPIDA nos manda a la ventana del mismo nombre.
Pantalla de gua de usuario.
Esta pantalla muestra una gua rpida para el uso de la interfaz del brazo manipulador ideal
para usuarios inexpertos (figura 5.16), al final de esta ventana esta el botn siguiente el cual
nos llevara a la ventana brazo.
Fig. 5.16 Ventana de Gua de usuario
Ventana brazo.
Esta ventana muestra nuestro brazo (figura 5.17), y nos indica la activacin de cada una de
sus partes en forma digital, as como la interaccin de gripper en sus diferentes facetas. En
esta pantalla se encuentran tres botones los cuales son:
Manual.- abre la ventana manual para la manipulacin manual del manipulador.
Visualizacin.- nos muestra la ventana de visualizacin.
Salir.- nos regresa a la ventana inicio.
96
Fig. 5.17 Ventana de Brazo
Ventana VISUALIZACION
Esta ventana nos muestra cada una de las piezas de nuestro manipulador de forma
independiente (figura 5.18), muestra el estado del gripper, el movimiento del codo y
hombro de nuestro brazo y la activacin y sentido de la base de nuestro manipulador. Esta
pantalla adems cuenta con 3 botones.
Manual.- muestra la ventana manual
Salir.- regresa a la ventana inicio.
Brazo.- muestra la ventana brazo
Fig. 5.18 Ventana de visualizacin
Ventana manual
97
Esta ventana es la que utilizaremos para la manipulacin de nuestro brazo (figura 5.19), en
cuenta solo con botones para la manipulacin los cuales se explican a continuacin.
Abrir gripper.- botn de opcin que abre el gripper del manipulador.
Cerrar gripper.- botn de opcin que cierra el gripper del manipulador
Ad. Codo.- botn de opcin que mueve el codo del manipulador hacia adelante.
Atrs codo.- botn de opcin que mueve el codo de manipulador hacia atrs
Ad. Hombro.- botn de opcin que mueve el hombro del manipulador hacia
adelante
Atrs hombro.- botn de opcin que mueve el hombro del manipulador hacia atrs
Base izq.- botn de opcin que mueve la base (cintura) del manipulador hacia la
izquierda.
Base dar.- botn de opcin que mueve la base (cintura) del manipulador hacia la
derecha.
Iniciar movimiento.- botn de opcin que activa y desactiva el programa para el

movimiento de nuestro manipulador
Visualizacin.- muestra la ventana visualizacin sin salir de la ventana manual.
Brazo.- muestra la ventana brazo sin salir de la ventana manual.
Salir.- regresa a la ventana inicio.
El circulo rojo nos indicara si el programa en el PLC ya esta activo, su color cambiara de
rojo a verde al dar click en el botn INICIAR MOVIMIENTO y elegir INICIAR y
regresara a rojo al elegir TERMINAR.
Fig. 5.19 Ventana Manual.
98
Paro de emergencia.
Al ocurrir un paro de emergencia se mostrara la animacin de paro de emergencia como se
muestra en la figura 5.20, esta animacin solo termina cuando el boton de paro de
emergencia se desactive.
Fig. 5.20 Animacin de paro de emergencia
99
6.1 ANEXO A
PRCTICAS PROPUESTAS
Propuesta de prctica para el uso del brazo manipulador monitoreado con intouch.
6.1.1 Prctica 1.
Brazo manipulador monitoreado con InTouch.
Objetivo:
Identificar las partes que forman nuestro brazo manipulador.
Conocer el software de programacin RSLogix y RSLinx.
Conocer el software de la interfaz grafica InTouch the wonderware.
Introduccin.
El robot es un medio mecnico para llevar a cabo tareas de manipulacin de objetos, de
acuerdo con las actividades que hayan sido programadas, con el programa o metodos
correspondientes.
Hoy en da la utilizacin de HMI hacen de las tareas de un ingeniero mucho mas fciles ya
con estas se pueden monitorear y manipular a distancia un proceso desde un computador,
proporcionando seguridad al operador que manipula el proceso desde la sala de control,
tambin nos proporciona una manera ms rpida y fcil para la deteccin de errores en el
sistema gracias a su diversidad de pantallas que pueden ser creadas donde los grficos
orientados a objetos se utilizan para crear ventanas de visualizacin animadas y sensibles al
contacto.
Material y equipo.
Brazo manipulador.
PC con software RSLogix, RSLinx e InTouch.
Metodologa de la prctica (gua rpida).

Ubicacin e identificacin fisica de las partes del sitema.
Identificacin de las partes del robot.
Identificar los componentes del software RSLogix y RSLinx.
Identificar los elementos del la interfaz grafica realizada con InTouch.
100
6.1.2 Prctica 2
Puesta en marcha del Brazo manipulador.
Objetivo:
El alumno conocer el funcionamiento del brazo manipulador en modo manual,
mediante una computadora con software RSLinx, RSLogix e InTouch the
wonderware.
Introduccin.
Material y equipo.
Chasis SLC 500 1746-A7
Prosesador SLC 5/03
Fuente de alimentacin 1746-P1
Modulo de entradas discretas 1746-IB8
Modulo de salidas discretas 1746-OB8
Modulo de entradas analgicas 1746-NI4
Brazo manipulador.

Realizar la conexin fsica del robot al PLC.
Realizar la comunicacin PLC-PC.
Cargar el programa de movimiento manual del robot al PLC.
Asignacin de entradas y salidas, as como la realizacin de la comunicacin DDE
entre RSLinx e InTouch.
101
6.1.3 Prctica 3
Modo automtico.
Objetivo:
El alumno realizara una rutina de movimientos con el brazo manipulador y realizara
su monitoreo mediante una computadora con InTouch the wonderware.
Introduccin.
Material y equipo.
Chasis SLC 500 1746-A7
Procesador SLC 5/03
Fuente de alimentacin 1746-P1
Modulo de entradas discretas 1746-IB8
Modulo de salidas discretas 1746-OB8
Modulo de entradas analgicas 1746-NI4
Brazo manipulador.

Realizar la conexin fsica del robot al PLC.
Realizar la comunicacin PLC-PC.
Realizar un programa en PLC para el movimiento del robot en modo automtico.
Realizar las animaciones necesarias en el programa InTouch para poder utilizar el
modo automtico.
Asignacin de entradas y salidas, as como la realizacin de la comunicacin DDE
entre RSLinx e InTouch.
102
6.3 ANEXO B
ESPACIO DE TRABAJO.
Las distintas posiciones y movimientos se logran con las diferentes relaciones entre las
articulaciones y los eslabones. La superficie definida por el mximo alcance del extremo
del manipulador es llamada espacio o volumen de trabajo.
En las siguientes figuras se muestra el espacio de trabajo de nuestro manipulador en vista

lateral y area.
Vista lateral del espacio de trabajo.
103
Vista area del espacio de trabajo del manipulador.
Para la determinacin del espacio de trabajo de nuestro manipulador se tomaron en cuenta

los siguientes puntos:
La longitud del brazo a 90 conforme a la base.
La longitud del brazo conforme a la base en un ngulo de 0.
Una distancia extra de seguridad para evitar accidentes.
Como podemos observar en las figuras anteriores se muestra el espacio de trabajo de

nuestro manipulador 73 cm marcado con color rojo y un rea de seguridad de 23 cm esta
ultima con el fin de evitar accidentes, en total nuestra zona de seguridad es de 1m a partir
del centro del esqueleto de nuestro robot o bien desde la base del hombro de nuestro
manipulador..
104
6.4 Anexo C Ficha tcnica del Elemento final o gripper Alcances
Tabla de especificaciones de os
l objetos que el gripper es apaz
c de
manipular
Medida
cm
D = dimetro
L = largo Peso
Forma Si No La = lado gr Color Superficie
H = altura
Lb = lado de
la base
D Min.: 5 Se recomienda
utilizar objetos se
D Max.:12 Min: 50
superficie que no sea
Cilndrica X L Min.: 3 Max: 500 Cualquiera frgil. Como metal,

madera y plstico de
L Max.: 35 capa gruesa
La Min.: 2 Se recomienda
utilizar objetos se
La Max.: 5 Min: 50 superficie que no sea
Rectangular
X L Min.: 5 Max: 500 Cualquiera frgil. Como metal,
madera y plstico de
L Max.: 35 capa gruesa
105
Se recomienda
utilizar objetos se
D Min.: 5 Min: 50 superficie que no sea
Esfrica X
D Max.:12 Max: 500 Cualquiera frgil. Como metal,
madera y plstico de
capa gruesa
H Min.: 2 Se recomienda
utilizar objetos se
H Max.: 7 Min: 50
superficie q no sea
Prismtica
Rectangular X Lb : 2 Max: 500 Cualquiera frgil. Como metal,
Lb: 5 madera y plstico de
capa gruesa
Se recomienda
utilizar objetos se
H: 5 Min: 50 superficie q no sea
Irregular L: 35
X Max: 500 Cualquiera frgil. Como metal,
madera y plstico de
capa gruesa
106
6.5 Anexo D Tabla de velocidad por tensin

ELEMENTO VOLTAJE DE TIPO DE DESCRIPCION
ALIMETACIO OPERACI
N N
se aconseja que en este modo el brazo
trabaje a la tencin especificada por
seguridad del equipo as como operador
ya que este voltaje desarrolla una
velocidad necesaria par que el operador
12 VOLTS DE MANUAL pueda activar los controles de manera
DC que no ponga en riesgo el equipo ,no
10 RPM solo del manipulador si no tambin el
equipo que le rodea o el personal que se
encuentre supervisando su
funcionamiento u observando el
comportamiento de sus componentes
MOTOR DE LA Para este modo como los movimientos
BASE ya estn establecidos y calculados y
(M1) como la base desarrolla una mayor
velocidad y por precaucin a no daar lo
sensores de limite o que los sensores
12 VOLTS DE puedan actuar de manera incorrecta ,o
DC en mayor grado que no logren detener el
20 RPM AUTOMATI giro del motor, la base mantiene una
CA alimentacin fija, ya que si se aumenta
corre el riego de que tambin pueda
desacoplar los engranes de la base por
un efecto llamado golpe de ariete que
no es mas que la inercia que obtiene al
desarrollar su par motor
Para este motor en modo manual es
necesario conservar su alimentacin por
12 VOLTS DE que el aumentar su velocidad corre el
DC MANUAL riesgo de generar impacto con otros
1.36 RPM elementos del manipulador por el
MOTOR DEL simple hecho de que no sabemos como el
HOMBRO operador pueda reaccionar al manipular
los controles de la HMI
En este modo como los movimientos ya
24 VOLTS DE estn calculados y preestablecidos y para
DC AUTOMATI que pueda desarrollar un ciclo continuo
2.72 RPM CA con o sin interrupciones es necesario
que trabaje de manera lo mas rpido
posible
107
Para este motor en modo manual es

necesario conservar su alimentacin por
12 VOLTS DE que el aumentar su velocidad corre el
DC MANUAL riesgo de generar impacto con otros
1 RPM elementos del manipulador por el
simple hecho de que no sabemos como el
operador pueda reaccionar al manipular
los controles de la HMI
MOTOR DEL En este modo como los movimientos ya
CODO estn calculados y preestablecidos y para
24 VOLTS DE que pueda desarrollar un ciclo continuo
DC AUTOMATI con o sin interrupciones es necesario
2 RPM CA que trabaje de manera lo mas rpido
posible adems que tiene la ventaja que
puede trabajar al mis tiempo que otras
piezas
Para este elemento en especifico se
necesita que los sensores estn en
excelentes condiciones por la simple
razn de que la tratarse de un elemento
12 VOLTS DE de sujecin nos genera una fuerza de
DC MANUAL presin dada por la alimentacin y por la
50.5 RPM forma del gripper que si no se manipula
de manera correcta puede caus ar
MOTOR DEL malformaciones en la estructura del
GRIPPER gripper ,malformaciones en la estructura
del objeto tomado, dao de sensores, as
como arruinar el motorreductor
En este modo como los movimientos ya
estn calculados y preestablecidos y para
que pueda desarrollar un ciclo continuo
24 VOLTS DE AUTOMATI con o sin interrupciones es necesario
DC CA que trabaje de manera lo mas rpido
101 RPM posible adems que tiene la ventaja que
puede trabajar al mis tiempo que otras
piezas
108
CONCLUSIONES.
Se acondicion un brazo manipulador, el cual fue recibido en condiciones en las cuales era
obsoleto para la escuela ya que estaba en desuso.
El brazo fue adquirido con dos grados de libertad y sin gripper, durante este proyecto se le
acoplo el tercer grado de libertad y un gripper, adems se realiz un programa en PLC SLC
500 para la manipulacin del brazo adems de la implementacin de una interfaz grafica
realizada con el paquete software InTouch the wonderware.
Al final de este proyecto se dejo el brazo en condiciones ptimas de uso didctico para la
escuela. Dentro de sus usos podra ser en las materias de comunicaciones industriales,
control de maquinas y procesos elctricos y manipuladores industriales.
109
6.1 BIBLIOGRAFA
Boletn 1746 y 1747. mdulos de E/S de controladores programables SLC 500.
Allen Bradley. Publicacin 1746-SO001B-ESP-P. Enero 2001.
Sistema Sensorial del Robot. Ivan Mor. Articulo de Red Cientfica Ciencia,
Tecnologa y Pensamientos
http://www.redcientifica.com/doc/doc199903310008.html
Catalogo steren 2009 Cdigo AU-1012 Micro switch, de push, con dos terminales.
Catlogo rapid Cdigo 78-2850 Super miniature lightweight micro switches pag. 61
Catlogo de micromotores INTECNO www.intecno-srl.com
Catlogo Renold, transmission changes
Gua del usuario, Revisin B, P/N 05-158-S Enero, 1997, Wonderware Corporation
110
7.1 GLOSARIO
Acceso: La obtencin de datos. La localizacin de los datos deseados.
Alarma ......................................... Una seal de aviso que se muestra o se activa siempre

que se produce una desviacin crtica de las condiciones normales.
Analgico...................................... Se refiere a la representacin de cantidades numricas

mediante la medida de variables fsicas continuas.
Aplicacin de Windows................Una aplicacin diseada especialmente para el entorno

operativo Microsoft Windows que utiliza todas las caractersticas de Windows como los
mens, las barras de desplazamiento y los iconos.
Aplicacin.....................................Un programa o grupo de programas que se utilizan para

un tipo de trabajo determinado, como InTouch.
Archivo actual ..............................El archivo que se est utilizando en la aplicacin.
Archivo .........................................Un mecanismo que sirve para contener y almacenar

informacin en el disco duro o en un disquete con el fin de utilizarla posteriormente. Un
archivo tambin puede hacer referencia a cualquier documento o base de datos creados por
el usuario, como un documento de procesador de texto, una hoja de clculo, etc. Cada
archivo aparece en su propia ventana y, en la mayora de los casos, el nombre del archivo
aparecer en la barra de ttulo situada en la parte superior de la ventana.
rea de trabajo ............................El rea de la ventana de una aplicacin que muestra la

aplicacin propiamente dicha y todas las dems ventanas abiertas.
Area de visualizacin ...................El rea de visualizacin (tambin denominada

"rea de trabajo") de las aplicaciones Windows muestra una pgina de un archivo. Vea
rea de trabajo.
Botn de comando ........................Un rectngulo redondeado con una etiqueta que describe
una accin, como Aceptar, Cancelar o Cerrar. Cuando se selecciona, el botn de comando
realiza la accin.
Botn de opcin Un botn de opcin que aparece en un cuadro de dilogo. Se selecciona

una opcin para establecer la opcin, pero dentro de un grupo de botones relacionados, slo
puede seleccionarse uno de ellos.
111
Botn ............................................ Botones grandes con forma de rectngulo redondeado o

botones pequeos redondos que aparecen en los cuadros de dilogo. Haga clic con el cursor
de flecha para seleccionar la opcin o el comando del botn.
Cadena ......................................... Una secuencia de caracteres o bits conectados que se

tratan como un solo elemento de datos.
Cerrar ..........................................Eliminar la ventana y el icono de una aplicacin de la

pantalla y liberar la memoria utilizada por la aplicacin. Para cerrar una aplicacin, escoja
el comando Control/Cerrar. Una vez cerrada una aplicacin, para volver a utilizarla debe
ejecutarse de nuevo.
E/S ................................................Abreviatura para ENTRADA/SALIDA.
Ejecutar........................................Iniciar una aplicacin. El comando Ejecutar permite

especificar parmetros para la aplicacin. Una aplicacin tambin puede ejecutarse
haciendo doble clic sobre su nombre o sobre su icono.
En ejecucin .................................Una aplicacin que est "en ejecucin" es una aplicacin

que se encuentra en el sistema como una tarea, que puede recibir mensajes y que el usuario
normalmente conoce. Desde que se inicia hasta que se finaliza, una aplicacin siempre est
en ejecucin, aunque no est siempre procesando. Vea Procesamiento.
Entero...........................................Cualquier miembro del conjunto formado por los nmeros

enteros positivos y negativos, as como el cero. Ejemplos: -59, -3, 0.
Etiqueta o Tagname........................................El nombre asignado a una variable de la base

de datos.
Grficos de sistema ...................... Trmino general que se refiere al aspecto de las

imgenes o los diagramas, en oposicin a las letras y los nmeros, en la pantalla de
visualizacin o en el dispositivo de salida impresa.
Guardar........................................ Almacenar en el disco un archivo o los cambios

realizados en un archivo.
HMIPermite la comunicacin entre el operario y el proceso, puede

ser una interfaz grfica de computadora, pulsadores, teclados, visualizadores.
Intercambio dinmico de datos DDE (Dynamic Data Exchange) es la transmisin de datos

entre aplicaciones realizada sin la participacin ni la supervisin del usuario. En el entorno
Windows, DDE se lleva a cabo por medio de un conjunto de tipos de mensajes,
procedimientos recomendados (protocolos) para procesar estos tipos de mensajes y algunos
112
tipos de datos recin definidos. Siguiendo los protocolos, las aplicaciones escritas de forma
independiente una de otra pueden transmitirse datos entre s sin que sea necesaria la
participacin del usuario, por ejemplo, InTouch y Excel.
Intervalo de tiempo ......................Una unidad de tiempo.
Mapa de bits.................................Imagen de la memoria correspondiente a una parte de la

superficie de un dispositivo de visualizacin. En Windows, un mapa de bits es en realidad
una estructura de datos que contiene un puntero a esta imagen de la memoria, adems de
informacin sobre el dispositivo de visualizacin. La cantidad de memoria necesaria para
un mapa de bits es especfica del dispositivo y depende de las posibilidades de color y la
resolucin de pxeles del dispositivo en cuestin.
Modo.............................................Un mtodo o una condicin de funcionamiento.
Mdulo..........................................Funcin matemtica que da como resultado el residuo de

una divisin. Un nmero x mdulo evaluado n da el residuo entero de x/n. Por ejemplo, 200
mdulo 47 es igual al residuo de 200/47 12.
Nombre de archivo.......................Los nombres de archivo constan de un nombre bsico que

contiene un mximo de ocho caracteres y una extensin de tres caracteres. Por ejemplo,
INTOUCH.EXE.
Objeto grfico ..............................Un objeto visual, como una barra de desplazamiento, un

mapa de bits o un icono, que se utiliza en la presentacin de la interfaz visual. Los objetos
grficos pueden ser creados por la aplicacin o por Windows para que los utilice la
aplicacin.
Objeto...........................................Un conjunto de datos. Los objetos existen en varios

formatos: imgenes de mapa de bits, texto, grficos de tendencia actual e histrica, etc.
Operador...................................... En la descripcin de un proceso, elemento que indica la

accin que se va a realizar con los operadores.
Operando ..................................... Una cantidad o un elemento de datos con los que se

realiza una operacin.
Paridad......................................... Bit extra que se agrega a un byte, un carcter o una

palabra para garantizar que siempre haya un nmero par o un nmero impar de bits, segn
la lgica del sistema. Si, a causa de un fallo de hardware, se pierde un bit en la transmisin,
esta prdida puede detectarse comprobando la paridad. El mismo patrn de bits se conserva
siempre y cuando el contenido del byte, el carcter o el trabajo no se modifiquen.
113
Protocolo....................................... Conjunto de reglas o convenciones que rigen el

intercambio de informacin entre sistemas informticos o aplicaciones.
Puerto en serie.............................. Un puerto de entrada/salida del sistema a travs del cual

se transmiten y reciben datos bit a bit. En la mayora de los casos, en las computadoras
personales, los datos en serie se transmiten a travs de un puerto de interfaz en serie
RS232C.
Puerto ........................................... Parte de un sistema a travs del cual puede comunicarse

un dispositivo perifrico. Una conexin entre la CPU y un dispositivo perifrico.
Visualizacin ................................La representacin fsica de los datos en la pantalla.
Windows.......................................Entorno operativo desarrollado por Microsoft.
114
8.1 NDICE DE FIGURAS
CAP. I
Fig. 1.1 Brazo articulado o de revolucin 2

Fig. 1.2 Condicin inicial del brazo manipulador 3
Fig. 1.3 Arreglo tornillo sin fin, engrane helicoidal y pin conductor 4
Fig. 1.4 Pin conductor y pin conducido para movimiento
rotatorio del elemento brazo. 5
Fig. 1.5 Tipos de cadena 7
Fig. 1.5 Movimiento de rotatorio del antebrazo 10
Fig. 1.6 Desplazamiento rotatorio del elemento brazo hacia la derecha 11
Fig. 1.7 Desplazamiento rotatorio del elemento brazo hacia la izquierda 11
Fig. 1.8 Desplazamiento del antebrazo hacia abajo 12
Fig. 1.9 Desplazamiento del antebrazo hacia arriba 12
Fig. 1.10 y 1.11 Engrane montado en chumacera de piso fija 13
Fig. 1.12 Tronco con la adicin de placas para montura de engrane base 13
Fig. 1.13 Juego de bases y motor de base 14
Fig. 1.14 Acoplamiento de mano o gripper en antebrazo 15
Fig. 1.15 Configuracin cartesiana 17
Fig. 1.16 Configuracin esfrica o polar 17
Fig. 1.17 Brazo articulado 17
Fig. 1.18 Componentes para una Interfaz 21
CAP. II
Fig. 2.2 Brazo manipulador 24

Fig. 2.3 Base principal 32
Fig. 2.4 Base secundaria 33
Fig. 2.5 Base giratoria 34
Fig. 2.6 Tronco o chasis 35
Fig. 2.7 Eje principal 35
Fig. 2.8 Brazo 36
Fig. 2.9 Antebrazo 37

Fig. 2.11 Usillo 38
Fig. 2.11 Vista lateral y trasera del sujetador del gripper 38
Fig. 2.12 Gripper 39
115
CAP. III
Fig. 3.1 Sensor de lmite para apertura y cierre de gripper 41

Fig. 3.2 Montaje propuesto de los sensores. 42
Fig. 3.3 Micro interruptor pulsador para deteccin de objetos 42
Fig. 3.4 Montaje propuesto para los micro interruptores pulsadores. 43
Fig. 3.5 Medidas de los interruptores de lmite de la base. 44
Fig. 3.6 Medidas de los potencimetros. 44
Fig. 3.7a y 3.7b Montaje de los potencimetros 45
Fig. 3.8 Circuito del potencimetro 46
Fig. 3.9 Conexin de entradas discretas al PLC 49
Fig. 3.10 Conexin de entradas analgicas al PLC 50
CAP. IV
Fig. 4.1 Esquema de un motor con engranaje reductor__ 55

Fig. 4.2 Forma fsica del motor M1_ 56
Fig.4.3 Medidas del motor M1 _ 59
Fig.4.4 Forma fsica del motor M2 61
Fig.4.5 Medidas del motor M2 62
Fig.4.6 Forma fsica del motor M3_ 65
Fig.4.7 Medidas del motor M3___________ _______________________ 65
Fig.4.8 Forma fsica del motor M4__ ______ _______ 68
Fig.4.9 Medidas del motor M4 68
Fig. 4.10 Forma fsica del modulo1746OB8 69
Fig. 4.11 Diagrama de flujo de la conexin al modulo de salidas 1746-OB8 70
Fig. 4.12 Puente H para la inversin de giro los motoreductores. 71
Fig. 4.13 Diagrama de conexin de los cuatro motores al PLC 72
Fig. 4.14 Diagrama de conexin al PLC para la activacin de los motores 73
Fig. 4.15 Rel 1 polo 2 tiros 74
CAP. V
Fig. 5.1 Dimensiones del chasis 1746-A7 76
Figura 5.2 Fuente 1746-P1 76
Figura 5.3 Procesador SLC 5/3 77
Fig. 5.4 Configure Drivers. 78
Fig. 5.5 Configuracin RS-232. 79
Fig. 5.6 Conexin RSLOGIX PLC 80
Fig. 5.7 Seleccin del procesador en RSLogix. 80
Fig. 5.8 Configuracin de mdulos. 82
Fig. 5.9 Programa en PLC. 82
Fig. 5.10 Diagrama de funcionamiento de la HMI 86
Fig. 5.11 Ventana de animacin de InTouch 87
Fig. 5.12 Ventana de cambio de color de InTouch 88
116
Fig. 5.13 Ventana Tagname Dictionary en InTouch 88

Fig. 5.14 Creando un tpico de comunicacin (RSLinx) 89
Fig. 5.15 Ventana de inicio 91
Fig. 5.16 Ventana de Gua de usuario 92
Fig. 5.17 Ventana de Brazo 92
Fig. 5.18 Ventana de visualizacin 93
Fig. 5.19 Ventana Manual. 94
Fig. 5.20 Animacin de paro de emergencia 95
ndice de tablas
CAP. I
Tabla T1:1 Paso de cadena 6
Tabla T1:2 Tabla para el clculo dl factor X en cadenas. 8
CAP. II
Tabla T2.1 Elementos que componen al brazo manipulador 25

TABLA T2.2 Motores que componen al brazo manipulador 31
CAP. III
Tabla T3.1. Caractersticas del modulo 1746-IB8 47

Tabla T3.2. Caractersticas del modulo 1746-NI4 48
CAP. IV
Tabla 4.1 Factores de servicio del motor M1 57

Tabla 4.2 Caractersticas principales del motor M1 59
Tabla 4.3 Caractersticas de rendimiento del motor M1 59
Tabla 4.13 Especificaciones del modulo 1746-OB8 70
Tabla 4.14 Dimensiones del diodo 1N5408 70
117
Tabla 4.15 rangos de operacin de l diodo 1N5408 75
CAP. V
Tabla T5.1 especificaciones de la familia de PLC SLC 77
Tabla T5.2 Especificaciones del procesador SLC 5/03 79
118

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y

UNIDAD PROFESIONAL ADOLFO LPEZ MATEOS

ACONDICIONAMIENTO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO

QUE PARA OBTENER EL TTULO DE:

INGENIERO EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

ANTONIO ZAMORA RAFAEL

GALICIA BALN RICARDO

LEN ESPNDOLA LUIS MARIO

M. EN C. MARTN ENRQUEZ SOBERANES

M. EN C. PEDRO FRANCISCO HUERTA GONZALEZ

MXICO D.F. 2009.

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELECTRICA

UNIDAD PROFESIONAL "ADOLFO LPEZ MATEOS~'

"DESARROLLO DE UN BRAZO MANIPULADOR MONITOREADO POR MEDIO DE INTERFAZ

CONDICIONAR UN BRAZO MANIPULADOR, AS COMO LA IMPLEMENTACIN DE UNA

>- DESCRIPCIN GENERAL DEL BRAZO MANIPULADOR Y GENERALIDADES

MXICO D.F., 01 DE JUNIO 2010.

M. EN C. PEOR F..xnUl ......

JEFE DEL DEPARTAMENTO ACADMICO

DE INGENIERA EN CONTROL Y AUTOMATIZACIN

Objetivo y objetivos particulares i

1.2 Condiciones inciales del brazo manipulador 2

1.3 Tornillo sin fin y rueda helicoidal 4

1.4 Sistema cadena pin 4

1.5 Fundamento de cadena 5

1.6 Clculo para el largo de la cadena del brazo manipulador

1.7 Movimiento articulado de brazo y antebrazo 10

1.8 Desplazamiento giratorio del brazo manipulador 13

1.9 Implementacin de elemento final o Gripper 15

CAPTULO II ELEMENTOS QUE COMPONEN AL BRAZO

2.2 Funcin de elementos principales 32

CAPTULO III DISPOSITIVOS Y MODULOS DE ENTRADA

3.2 Descripcin de sensores 40

3.3.1 Seleccin de mdulo de entradas discretas 47

3.4 Conexin de mdulos del PLC 49

4.2 Tipos de engranaje 53

4.3 Calculo para la seleccin de tamao de un reductor 55

4.4 Motor del hombro 58

4.5 Motor del codo 61

4.6 Motor del gripper 66

CAPTULO V CONTROL LOGICO PROGRAMABLE E

5.3 Diseo de Interfaz hombre maquina (HMI) 85

6.1 Anexo A prcticas 100

6.2 Anexo B espacio de trabajo 103

6.5 Anexo D Tabla de velocidad por tensin 107

7.1 Bibliografa 110

8.1 Glosario 111

9.1 ndice de tablas y figuras 115

Acondicionar un brazo manipulador.

La Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Zacatenco no cuenta con los

Con ste trabajo se realizar un auto-equipamiento de los Laboratorios de la escuela, este

La automatizacin hoy en da es una de las herramientas industriales ms importante, ya

La robtica es una rama de la tecnologa, que estudia el diseo y construccin de

La vinculacin entre la industria y la academia debe promoverse mediante dos factores:

El uso de interfaces grficas y es hoy en da una de las herramientas ms importantes en la

DESCRIPCIN GENERAL DEL

Fig. 1.1 Brazo articulado o de revolucin

Se requiere esencialmente que un brazo manipulador tenga movimiento automtico y su

El brazo manipulador que se analizar en este apartado es un sistema que se encontraba

Debido a que se trata del equipamiento de un laboratorio escolar no se realizar ningn

1.2 CONDICIONES INCIALES DEL BRAZO

Fig. 1.2 Condicin inicial del brazo manipulador

El brazo manipulador opera bajo el sistema cadena-pin donde la transmisin de un pin