Dinamica - Cinematica de La Particula

DINMICA
UNIDAD 01
Ing. Jess Chancatuma Huamn
EPIM UNSAAC
2017 2
CONTENIDO
Cinemtica de la partcula
Movimiento relativo de la partcula en el plano
Cinemtica del cuerpo rgido en el plano
Ing. Jesus Chancatuma Huamn

CAP I: CINEMTICA DE LA PARTCULA
MOVIMIENTO CURVILNEO PLANO
Coordenadas rectangulares

Coordenadas normal-tangencial

Coordenadas polares

PROBLEMA 01
Si se desprecia la resistencia del aire, una bala
disparada a la atmsfera tiene una aceleracin
vertical y hacia debajo de 9.81 m/s2. Si la bala lleva
una velocidad inicial de 225 m/s en una direccin
que forme 30 con la horizontal y en sentido
ascendente, se pide calcular:
a) La altura mxima que alcanza la bala
b) El alcance de la bala

PROBLEMA 02
El pasador A es obligado a moverse a lo largo de la
ranura parablica y 2 = 4x , sobre la placa fija
mostrada. Dicho pasador es guiado por el elemento
ranurado que se mueve con velocidad constante de
10 cm/s hacia la derecha. Se pide:
a) Si la barra es vertical (ver figura 1), hallar la

velocidad y aceleracin de A para x = 10 cm
b) Si la barra es inclinada (ver figura 2), hallar la
velocidad y aceleracin de A para x = 10 cm
PROBLEMA 02
FIGURA 1 FIGURA 2

PROBLEMA 03
Una leva de forma r = 20 + 15cos se muestra en la
figura. El pasador P se desliza por una ranura a lo
largo del brazo AB mantenindose en contacto con
la leva por efecto de un resorte. El brazo AB gira
alrededor de A en sentido antihorario a razn de
30rpm. Si = 0 en t = 0 seg. Se pide calcular:
a) La velocidad y aceleracin del pasador

b) La velocidad y aceleracin en t = 0.75 seg

PROBLEMA

PROBLEMA 04
El pin P est fijo a la barra articulada AB. Dicho pin
est obligado a moverse a lo largo de una corredera
mvil en forma de parbola de eje vertical con
vrtice C. La barra ranurada es obligada a moverse
verticalmente y en el instante mostrado tiene una
velocidad de 6 cm/s hacia abajo decreciente a razn
de 2 cm/s2. Calcular para ese instante:
a) La velocidad y aceleracin del pin P en

coordenadas cartesianas.
b) La velocidad y aceleracin angulares de la barra
AB.
PROBLEMA 04

PROBLEMA 05
En el diseo de un mecanismo de control, la gua
vertical ranurada es movida con velocidad constante
x = 15 plg/seg durante el intervalo de movimiento
desde x = - 8 plg hasta x = 8 plg. Para el instante
donde x = 6 plg, se pide calcular:
a) La aceleracin normal de la partcula P

b) La aceleracin tangencial de la partcula P
c) El radio de curvatura de la trayectoria en ese
instante.
PROBLEMA 05

PROBLEMA 06
La partcula mostrada recorre una trayectoria
parablica definida por la ecuacin y = 0.5x 2 . La
componente de la velocidad a lo largo del eje y es
vy = 2t 2 m/s, donde t esta dado en segundos.
Sabiendo que cuando t = 0, x = 0, y = 0, se pide
determinar para el instante t = 1 seg:
a) La distancia de la partcula desde el origen O

b) La velocidad y aceleracin en componentes n-t
c) La longitud de curva recorrida
PROBLEMA 06

MOVIMIENTO CURVILNEO ESPACIAL
Coordenadas rectangulares

Coordenadas cilndricas

Coordenadas esfricas

Coordenadas esfricas

TRANSFORMACIN DE COORDENADAS
cos sen 0 cos 0 sen
T = sen cos 0 T = 0 1 0
0 0 1 sen 0 cos
coscos cossen sen

T T = sen cos 0
sencos sensen cos
coscos sen cossen

1 1
T T = sencos cos sensen
sen 0 cos

Caso 1: De rectangulares a cilndricas
vrz = T vxyz
arz = T axyz
Caso 2: De cilndricas a rectangulares
vxyz = T 1 vrz
1
axyz = T arz
Caso 3: De cilndricas a esfricas
vR = T vrz
aR = T arz
Caso 4: De esfricas a cilndricas
1
vrz = T vR
1
arz = T aR
Caso 5: De rectangulares a esfricas
vR = T T vxyz
aR = T T axyz
Caso 6: De esfricas a rectangulares
1 1
vxyz = T T vR
1 1
axyz = T T aR
PROBLEMA 07
El disco rota con una velocidad angular constante de
= (/3) rad/s. Simultneamente la barra OB se
eleva con una velocidad constante = (2/3) rad/
s. Si para t = 0 seg, = 0 y = 0. La pequea
esfera se mueve bajo la ley de: = 50 + 200 2 (R
en mm y t en seg). Para t = 0.5 seg, determine
mediante la matriz de transformacin:
a) La velocidad de P en coordenadas cartesianas

b) La aceleracin de P en coordenadas cartesianas
PROBLEMA 07

PROBLEMA 08
Un auto est viajando a lo largo de un piso de
estacionamiento por una rampa cilndrica espiral
con rapidez constante de v = 1.5 m/s. Si la rampa
desciende una distancia de 12 m en cada revolucin
completa, si r = 10 m. Se pide calcular para el auto:
a) La velocidad del auto en coordenadas cilndricas

b) La aceleracin del auto en coordenadas
cilndricas y cartesianas
PROBLEMA 08

PROBLEMA 09
Un nio se desliza por un tobogn acutico AB, la
descripcin del movimiento en coordenadas

cilndricas es R = 4m, = t y z = h 1 ,
2 2

donde h =3m, = 0.75 rad/s (cte), cuando el nio
se encuentra en B, calcule:
a) La aceleracin del nio en coordenadas

cilndricas
b) La aceleracin del nio en coordenadas
esfricas.
PROBLEMA 09

PROBLEMA 10
Para la escalera telescpica mvil de 10 m de largo
en el instante mostrado, gira alrededor del eje
vertical a razn constante de 3 rad/seg y el extremo
B se aleja de O a razn constante de 0.2 m/seg. Si
disminuye a razn constante de 2 rad/seg. Para el
instante mostrado cuando = 30. Se pide:
a) La magnitud de la velocidad B en coordenadas

esfricas.
b) La magnitud de la aceleracin en B en
coordenadas cartesianas.

PROBLEMA 10

PROBLEMA 11
En un ensayo de una antena telescpica, el rbol
soportante gira en torno al eje z fijo con = cte.
Calcular las componentes x, y, z de la aceleracin del
extremo de la antena, siendo = 45, L = 1.2m,
= 45, = 2rad/s, = 1.5 rad/s y L = 0.9 m/s
constantes en el transcurso del movimiento.

PROBLEMA 11

PROBLEMA 12
Calcular la componente radial de la aceleracin del
nio, quien est movindose en un juego mecnico

(ver figura), se sabe que = t y el instante
6
mostrado es cuando t =1 seg, asimismo N = 11.2
rpm constante.
NOTA: obtener la componentes radial de dos

formas, con coordenadas cilndricas y esfricas.

PROBLEMA 12

MOVIMIENTO RELATIVO EN EL PLANO
Consideramos dos puntos
A y B en movimiento,
fijamos en B un sistema de
coordenadas y observamos
el punto A desde la
posicin mvil en B.

Traslacin Traslacin y rotacin

Ecuaciones fundamentales del movimiento
relativo (traslacin) en el plano:
rA = rB + rA/B
vA = vB + vA/B
aA = aB + aA/B

Ecuaciones fundamentales del movimiento
relativo general en el plano:
rA = rB + rA/B
vA = vB + SM x rA/B + vA/B
aA = aB + x rA/B + SM x SM x rA/B
+ 2SM x vA/B + aA/B

PROBLEMA 13
El avin A, con equipo radar, vuela horizontalmente
a 12 km de altura y aumenta su velocidad a razn de
1.2 m/s cada segundo. Su radar detecta un avin
que vuela en la misma direccin y en el mismo plano
vertical a una altura de 18 km. Si la velocidad de A
es de 1000 km/h en el instante mostrado donde
= 30, determine los valores de y en ese
mismo instante si B tiene una rapidez de 1500
km/h.
PROBLEMA 13

PROBLEMA 14
El collar B se desliza a lo largo de la varilla horizontal hacia
la derecha con una rapidez de 180 km/h y una aceleracin
de 20 m/s2 en el mismo sentido. Si = 53, determine:
a) La magnitud de la velocidad
relativa de B respecto de la gua
ranurada
b) La magnitud de la velocidad
angular de la gua ranurada
c) La magnitud de la aceleracin
relativa de B respecto de la gua
ranurada
d) La magnitud de la aceleracin
angular de la gua ranurada
PROBLEMA 15
El mecanismo es parte de un dispositivo de
enganche donde la rotacin del enlace AOB es
controlada por la rotacin de la gua ranurada D. Si
la gua ranurada D tiene una velocidad angular en
sentido horario de 10 rad/s y una aceleracin
angular horaria de 5 rad/s2, cuando la ranura es
paralela a OC, determine por el mtodo de
movimiento relativo:

PROBLEMA 15
a) La magnitud de la
velocidad relativa de A
respecto de D (cm/s)
b) La magnitud de la
velocidad angular de la
barra BOA (rad/s)
c) La aceleracin angular
de la barra BOA
(rad/s2)
d) La magnitud de la
aceleracin relativa de
A respecto de D (cm/s2)
PROBLEMA 16
El nio en C tiene una velocidad angular de =
20j rad/s y aceleracin angular = 10j rad/s2 en el

mismo sentido, se sabe que = t y para el instante
3
cuando t = 1 seg y = 60, determine:
a) La magnitud de la velocidad de C (m/s)

b) La aceleracin transversal (m/s2)
c) La aceleracin (m/s2)
d) La aceleracin radial (m/s2)
e) La aceleracin (m/s2)
PROBLEMA 16
A B

CAP II: CINEMTICA DEL CUERPO RGIDO
MOVIMIENTO EN EL PLANO

MOVIMIENTO EN EL PLANO

ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO
Escalarmente
Vectorialmente

ROTACION RESPECTO A UN EJE FIJO

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO GENERAL

MOVIMIENTO RELATIVO RESPECTO A UN
MARCO DE REFERENCIA MOVIL

Aceleracin tangencial
at = x rA/B
Aceleracin normal
an = SM x SM x rA/B

ACELERACION DE CORIOLIS
El trmino 2SM x v se
conoce como aceleracin
de Coriolis.
Representa la diferencia
entre la aceleracin de A
respecto a P en un sistema
no giratorio y en uno
sistema giratorio.
Siempre es normal a vrel
ACELERACION DE CORIOLIS


PROBLEMA 17
La faja flexible F est sujeta al
sector en E, recibiendo una
velocidad constante de 4 m/s; para
el instante mostrado se pide
determinar:
a) La magnitud de la velocidad
angular de la barra DA
angular de la barra BD
c) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra DA
d) La magnitud de la aceleracin
angular de la barra BD
PROBLEMA 18
En el mecanismo, la manivela 2 tiene 2 = 5k rad/s
constante, donde la corredera A desliza sobre la
barra 4. Se pide calcular:
a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)

b) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
c) La magnitud de la aceleracin angular de la
barra 5 (rad/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de C (cm/s2)
PROBLEMA 18
O2A = 5 cm
O4A = 7.5 cm
O4B = 12.5 cm
BC = 10 cm
PROBLEMA 19
La varilla de conexin AC est animada por un
movimiento oscilatorio de rotacin en torno al
punto C, el cual se hace oscilar en torno al punto O al
miembro ranurado. Cuando = 30, el movimiento
angular de la varilla AC viene descrito por
= 6rad/s y = 30rad/s2 , se pide calcular:
NOTA: OC = OB = 10 cm; AC = 20 cm

PROBLEMA 19
a) La velocidad angular de la
gua ranurada (rad/s)
relativa de A respecto a la
gua (m/s)
c) La magnitud de la velocidad
absoluta en B (m/s) A
d) La aceleracin angular de la
gua ranurada (rad/s 2 )
e) La magnitud de la aceleracin B
relativa de A respecto de la
gua (m/s 2 )
f) La magnitud de la aceleracin
absoluta en B (m/s 2 )
PROBLEMA 20
Para el mecanismo de Cepillo de Manivela, si la
barra O2A tiene una velocidad angular constante en
sentido horario de 1 rad/s, Si B es una rotula,
determine:
a) La magnitud de la velocidad angular de la barra
5 (rad/s)
b) La magnitud de la velocidad angular de la barra
6 (rad/s)
c) La magnitud de la aceleracin de B (m/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de D (m/s2)
PROBLEMA 20

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES
Para contacto de superficies
convexo convexo
2 2 1 2
1 + 2
aP2 = an,P2 = en
1 + 2

ANALISIS DE CUERPOS
RODANTES

Para contacto de superficies
cncavo convexo

2 2 1 2
aP2 = an,P2 = en
1 2

ANALISIS DE CUERPOS RODANTES
Para contacto en
superficie plana
ao = r i

PROBLEMA 21
En el mecanismo, se sabe que AB = BC = 125 mm, la
rueda mayor gira con = 12 rad/seg (cte). Se
pide calcular:
a) La magnitud de la aceleracin angular de AB

b) La magnitud de la aceleracin angular de BC
c) La magnitud de la aceleracin relativa de A
respecto de C (cm/s2)
d) La magnitud de la aceleracin de B (cm/s2)
PROBLEMA 21

PROBLEMA 22
En el mecanismo mostrado, el brazo ABC gira con 5
rad/seg en sentido horario y con una aceleracin
angular de 4 rad/s2, en el mismo sentido. Se pide
determinar:
a) La velocidad angular de la rueda 2 y 3 (rad/s)

b) La aceleracin angular de la rueda 2 y 3 (rad/s2)
c) La aceleracin absoluta del punto D (m/s2)

PROBLEMA 22

FIN DE LA UNIDAD

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a) Si la barra es vertical (ver figura 1), hallar la

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a) La velocidad y aceleracin del pasador

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a) La velocidad y aceleracin del pin P en

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a) La aceleracin normal de la partcula P

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a) La distancia de la partcula desde el origen O

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coscos cossen sen

coscos sen cossen

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Caso 2: De cilndricas a rectangulares

Caso 3: De cilndricas a esfricas

Caso 4: De esfricas a cilndricas

Caso 5: De rectangulares a esfricas

Caso 6: De esfricas a rectangulares

a) La velocidad de P en coordenadas cartesianas

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a) La velocidad del auto en coordenadas cilndricas

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a) La aceleracin del nio en coordenadas

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a) La magnitud de la velocidad B en coordenadas

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NOTA: obtener la componentes radial de dos

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Traslacin Traslacin y rotacin

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a) La magnitud de la velocidad de C (m/s)

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a) La magnitud de la velocidad del bloque C (cm/s)

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