PROGRAMMA Pravwvisorio Introduzione al problema del contrallo Sistemi fisici e modell Strumenti matematici per l'analisi di sistemi dinamici lineari trasformata di Laplace funzione di risposta armonica Analisi della risposta temporale di sistemi dinamici elementari sistemi del 1° e 2° ordine ‘Analisi della risposta frequenziale di sistemi dinamici elementari Regime sinusoidale ~ Risposta in frequenza ~ Piano semilogaritmico ~ Diagrammi di Bode di funzioni elementari ~ Regole di tracciamento dei diagrammi dei moduli e delle fasi. Diagrammi di Nyquist Stabilita’ Analisi della stabilita Stabilita dei sistemi LTI continui ~ Stabilita interna ed esterna — Stabilita, autovalori e poli -: Stabilita nei sistemi del 2° ordine ~ Autovalori e costanti-di tempo dominant ~ Studia del segno delle radici dei polinami: criteri di Cartesio e di Routh ~ Traccia della matrice di stato e instabilita Introduzione al controlto automatico controllo in catena aperta cor.trollo in retroazione Analisi dei sistemi in retroazione luogo delle radici Introduzione al progetto di sistemi di controtlo definizione delle specifiche introduzione al progetto analitico Regolatori standard reti correttrici, PI, PIDL’automatica Con il termine automatica si fa riferimento ad una disciplina che studia tutti gli aspetti metodologici e concettuali che stanno alla base dell’automazione, ossia del trasferimento alle macchine di operazioni di governo e controllo di dispositivi, processi ¢ sistemi di svatiata natura, Si parla di automazione ogniqualvolta un’operazione viene eseguita da una macchina senza, 0 con ridotto, intervento dell 'uomo I comparti applicativi in cui si presenta l'automazione sono i pitt svariati ¢ tovcano da vicino la vita quotidiana: si pensi agli elettrodomestici (frigoriferi, lavatrici, condizionatori), ai sistemi di frenatura e sterzo servoassistti, alle sospensioni attive o al controllo della velociti di crocicra nelle automobili, al pilota automatico negli aerei, ai processi_ manifatturieri automatizzati (fabbrica automatica), al controlo di motori elettrici, al controllo degli impianti per la generazione di energia, e cosi via, Una tale vastiti di applicazioni in cui Nautomazione riveste un ruolo rilevante pud far nascere il legittimo dubbio che automatica si riduca ad una rassegna o tutt'al pit ad una classificazione delle applicazioni pit significative In effetti inizialmente (a1 principio del ventesimo secolo} non vi era alcuna consapevolezza del carattere comune delle applicazioni di controllo. Le applicazioni, che pur esistevano (controllo di livello in serbatoi, controtlo di velocita delle machine vapore, controtlo del moto delle pale di mulini a vento), evolvevano in modo pionieristico e del tutto indipendente tra loro, E stato solo con il formarsi, € quindi con il consolidarsi, di una teoria matematica che Fautomatica ha cominciato a prendere le forme di una disciplina sciemtifica. Tale teoria ‘matematica va sotto il nome di teoria dei sistemi. II suo indubbio pregio risiede nel fornire gli strumenti per lo studio delle caratteristiche del sistema, oggetto di automazione, in modo sostanzialmente indipendente dal contesto applicativo. Grazie alla teoria dei sistemi, tutti i sistemi di automazione cleneati sommariamente in precedenza possono essere studiati con la stessa metodologia matematica, Lo studio dei fondamenti della teoria dei sistemi, che occupera la prima parte di questo corso, consentira da un lato di dotarsi di strumenti motto efficaci per I'analisi di sistemi (non solo tecnologici, ma anche economici, ecologici 0 biologici) in cui & importante formalizzare Vevoluzione nel tempo delle variabili, dall’altro preparera Ia strada allo studio dei sistemi di controllo automatico, che occuperit la seconda parte del corso. L’obiettivo primario dello studio sara la valutazione oggettiva delle prestazioni dei sistemi di controllo, per mezzo di Parametri che formalizzano concetti intuitivi, quali la stabilité, Ia velocita di risposta, Ia Precisione del sistema di controllo, Saranno forniti anche elementi per la progettazione del dispositivo che esegue il controllo automatico e per la sua realizzazione in tecnologia digitale. P. Roceo - Dispense di Automatica Lez. 1-1Il problema del controllo Un problema di controllo nasce nel momento in cui si vuole imporre ad un “oggetto” (la cui natura va di volta in volta precisata) un comportamento desiderato, per mezzo di opportune azioni esercitate sull’oggctto stesso. Operiamo la seguente distinzione: Controllo automatico: Vazione di controllo viene esercitata da dispositivi che operano in modo autonomo senza, 0 con ridotto, intervento umano; Controllo manuale: Vazione di controllo viene esercitata dall'operatore umano. Quali sono gli elementi di un problema di controllo? A) Hsistema sotto controllo E? il sistema oggetto deli'azione di controtlo, Su di esso agiscono delle variabili manipolabili, 0 di controle (1), € dei disturbi (d) (wariabili indipendenti ed incerte), entre le ste uscite (y) costituiscono le variabili controtlate (di cui interessa cioé controllare I'andamento nel tempo}. B) L’andamento desiderato delle variabili controllate Sono le variabili ()°) che esprimono l'andamento che le variabili controllatc dovrebbero assuimete per garantire un corretto funzionamento del sistema controltato, Verranno anche chiamate riferimenti setpoint. al u coma —|_ 8 Fig. 1 Elementi di un problema di controtto Problema di controllo: determinare, ad ogni istante, il valore delle variabili di controlio u in ‘modo tale che le variabili controllate y assumano un andamento ‘quanto pitt possibile simile all’andamento desiderato »®, qualunque siano, tra quelli ritenuti ragionevoli, gli andamenti dei riferimenti »° e dei disturbi d. Controllore: oggetto che determina ed esereita l'azione di controtto. Legge di controlle: __criterio secondo il quale agisce il controllore. P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. |termometro v v uy 74 _—wp)——* C a I motore compressore Fig 2 Un higorttre Obiettivo del controlto: —Mantenere approssimativamente costante la temperatura allintemo del figo Riferimento: 8° valore desiderato per la temperatura allinterno del frigo (lo si imposta con una manopola). Variabile di controllo: uw posizione dell’interruttore di alimentazione del motore del compressore. Disturb p, temperatura dellambienteesterno; Bip temperatura degli oggett inset Variabile controllata: 8 temperatura all’interno del frigorifero (pud essere misurata 0 no), STRATEGIA DI CONTROLLO | Si caleola La quantita di desiderata 9°. Servendosi di un timer, siaecende e spegne il motore ad intervalli regolari lore che deve essere estratta per muantenere una certa temperatura P. Rocca - Dispense di Automatica yenControllo in anello aperto ed in anello chiuso Controlio in anello aperto (feedforward control) Non viene eseguita alcuna misura sulle variabili del sistema, oppure Te eventual varinbiti misurate, ed utilizzate nella legge di controllo, non dipendono dai valori assunti dalla variabile di controtlo 1 (strategia | nell’esempio precedente). d e Ma u y u y 8 > c Ss > fa) (b) Fig. 7: Schemi a controtio ia anelto aperto Lo schema di Fig. 7b prende il nome di compensazione del_disturbo: se i disturbo & misurabile, si esercita un'azione di contralto dipende dalla misura del distur stesso Controlto in anello chiuso (feedback control) Lrazione di controllo viene esercitata sulla base di misure di grandezze il cui valore dipende anche dal valore assunto dalla variabile w (sirategia 2 nell’esempio precedente). In questo modo si viene a chiudere un anello nel rapporto di causa ed effetto tra Te variabil (Ia variabile y dipende da w che, a sua volta, dipende da y...) d u ¥ Gs s > ym My Fig, 8; Schemi di controlto in anello chiuso “Anetlo aperto Anelto cl Misura diy No si Modello matematico accurato si No Sensibilita ai disturbi vata Bassa P. Rocco - Dispense di Automatica Lez. 1-6Strumentazione La strumentazione € costituita dai dispositivi (trasduttore © attuatore) che interfacciano it processo sotto contratlo con il controllore Trasduttori: Attuatori: misurano una grandezza fisica del sistema sotto controllo (ripicamente la variabile controllata) ¢ ne inviano Ia misura al controllore in una forma compatibile con la sua tecnologia, traducono Pazione di controllo determinata dal eontrollore in un“azione efficace sul sistema, operando sulle sue variabili manipolabili (tipicamente ‘con stadi intermedi di amplificazione e conversione di potenza) y uw m y te Fig. 9 Schema di contralio completo di strwmentazione Si osservi che nello schema si é operata la distinzione tra Ia variabile di controllo w ¢ la variabile manipolabile m e tra la variabile controllata y e la sua misura c. P. Roceo - Dispense di Automatica‘Appunti di “Control Automaticl 1” - Capitelo t Introduzione ai “sistemi controllati” L’ automazione & un complesso di tecniche volte a sostituire lintervento umand, o quanto meno a migliorarne lefficiena, nelPesercizio di dispositivi e di impiant ‘Un importante capitolo della scienza ne lautomazione @ costituito dalla discipline dei controle autematicl: ¢ale discipiiae” 3° occupa. dello studio Ga Sete . (dettt, “regolatori”s "0 pid semplicemente ontrollori sieeae siya: ,di controle”) madianeg = quali, 5 fanno variere jaeeiticamente le grandezze liberanen’e manipolabili di un sisteme jdetto sistema controllato) in mode che esso subis' : cee gvegnsiderata aigliore possibits Te sistema é un insieme di parti, dette oggetl © anche sub-sistemi, ché operano in enoperazione tra loro per un qualche fine comin’ Ciascun oggetto € identificato ae scoportuni attributi, ossia da precise grander fisiche legate tra loro da-leggi Gnatitiche: queste grandezze fisiche sone generalmente variabili nel tempe © Is < arena pereid variabill, Le funzioni che rappresen!ane Vandamento delle variabili hel tempo si dicono segnali. Me eanta, nei . sintergi, Uevellmgiiine 02 es variabili @ conseguenza delV'evoluzione di altre: ecco perché si distingoei ie variabili di ingresso (o variabil! ‘Hipendenti o cause) ¢ le variabili di uscita (0 Variabili dipendenti o effetti). Quando, Te voriabili di un sistema sono state suddivise 19 variabili di ingresso e variabili di iscita, si parla di sistema orientato © possibile inoltre classificare le variabili ¢ ingresso: ci sono infatti le variabill inanipotabill, ossia quelle il cui andamento pud $200" imposto arbitrariamente, © le Tafabiti non manipolabili, dette anche distursl gal cui andamento nel tempo non si pud influire, in quanto casuale 0 egnabile ad-arbitrio solo da parte di un altro operatore. Cesonzialmente, quindi, le variabili di ingresse S90 classificabili in 3 categorie a lfevoluzione nel + ingressi di segnale: ad esempio, $¢ consideriamo un PC, si tratta dei dat battuti su tastiera; 5 + jngressi di mantenimonto: si tratta givingressi generalmente contenenti grosse quantita di energia, spesso Kecessarie per il funzionamento del eiytema; sempre nell’esempio dium BC. U0. TPC? ingresso di mantenimento aii eorvente elettrica di alimentazione, Anche sey generalmente, ed ogni lagsaees, aon: ascociace, ater ini. Cn 7 © ed informazioni, gli ingressi di mantenimento trasportano ‘egsenzialmente energiay « disturbi; si tratta generalmente di azioni che Vambiente esercita sul sistema, diverse da quelle azioni che invece sone state volontariamente predisposte sineteterna (cioé appunto gli ingressi di segnale © quelli di mantenimento)- Sono dunque ingressi indesiderati (spesso imprevedibili), ma dei quali pisogna necessariamente tener conto. Lo scope dei controlli automatici é piscgmmentalmente quello di prevenire Vazione dei disturbi sul sistema progettato, In questlottica, il compte tia) “controllo” é@ at Peedisporre delle aaioni in mere tale che il sistema 53 peggertis in’ un certo ‘modo. a(a3ees 2 £070 2° delle determinate Ceeite) a prescindere dalla presenz2 0* eventuali disturbi. Cid presuppone, ovviamente, che il sisteme possa discriminare, mediante Spportuni meccanismi, i segnali dai disturbi: 82 deve reagire agli ingresst oer mode voluto, mentre non deve invece reagire 3 disturbiOgni sistema é separato, mediante un confine [fisico © astratto} dall'ambiente, ossia da cié che circonda il sistema ed @ div scambia con il sistema energi so dal sistema stesso. b/amb materia ed inf inte AMBIENTE, Ingiesso Useia Case Effeno Input Output Afferenza Effernza ti Eeeie —Stimolo Sistema |_Rewinoy (Ya Informazioni controllato Informazioni Un sistema deve avere principalmente 3 requisiti + autonomia: il sistema deve essere nettamente distinguibile dall’ambiente esterno; cid significa che i legami tra le sue parti interne devono essere molto pitt forti rispetto a quelli che tali parti hanno con l'esterno; + coerenza: i legami tra le parti interne devono essere tali da poter distinguere, all'interno del sistema, dei sistemi pit piccoli, detti sotto- sistemi; resilienza: quando il sistema subisce delle sollecitazioni dall’esterno e si “mette in moto”, deve essere in grado di tornare nello stesso stato in cui era inizialmente non appena le sollecitazioni hanno termine. Noi ci occupiamo solo dei sistemi aperti, che cioé scambiano ‘sia materia sia cnergia sia informazioni con l'ambiente esterno Schemi a blocchi E’ molto utile rappresentare i sistemi come blocchi ¢ le loro variabili_ come collegamenti dei blocchi con l'ambiente esterno 0 con altri sistemi. | collegamenti sono in genere contraddistinti con frecce orientate verso il sistema se si tratta di ingressi per il sistema stesso 0 verso l'esterno sc si tratta di uscite dal sistema, I caso pitt semplice @ quello indicato nella figura seguente: Sistema 2 controllato Si tratta di un sistema ad una sola variabile (rappresentativo cioé di un’unica relazione causa-elfetto), in cui l'ingresso é rappresentato da va, mentre luscita da © Questo tipo di sistemi sono detti $8.0, che sta appunto per Single Input Output, e sono quelli di cui ci occuperemo nel corso Autare: Sandro Petrizzelttseguente: Sistema controllato In questo caso, abbiamo un sistema a molte variabili, visto che @ rappresentativo di pia relazioni causa-effetto. Modell matematici Si dice che si conosce un modello matematico di un sistema quando si dispone di equazioni e di parametri che permettono di determinare gli andamenti nel tempo delle uscite del sistema, noti che siano quelli degli ingressi. In questi modelli matematici, le variabili corrispondono in genere a numeri reali, che ne costituiscono le misure in prefissate unita, mentre i segnali corrispondono a funzioni che legano tali numeri reali alla variabile reale tempo Il modello matematico di un sistema pud essere pitt o meno accurato; nei controlli automatici, si sacrifica spesso la precisione-a favore della semplicita. Per i sistemi SISO cui noi siamo interessati, vedremo che ¢ sufficiente un’unica relazione che, a partire dall'ingresso, fornisce l'uscita: questa relazione prende il nome di funzione di trasferimento del sistema Se gli ingressi al sistema risultano costanti per lunghi periodi di tempo, é sufficiente utilizzare un modello matematico statico (0 puramente algebrico), i] quale descrive il legame tra i valori degli ingressi (supposti appunto costanti) ed i valori delle uscite che ad essi corrispondono una volta che i] sistema abbia raggiunto una condizione di funzionamento in cui TUTTI i segnali siano costanti (si parla di condizione o posizione o stato di equilibrio o stato di regime stazionario) Generalmente, un_modello_statico @ accettabile anche quando Ja_variazione_nel tempo degli ingressi é sufficientemente lenta in rapporto ai tempi di risposta propri del sistema, Il modello statico di un sistema ad una sola variabile sara dunque dato dall’unica funzione y=f(x) di una sola variabile, mentre il modello statico di un sistema a molte variabili Consiste in pitt {unzioni (tante quante sono le uscite) di pitt variabili (tante quanti sono gli ingressi) [_modelli matematici statici_non sono usati_spesso_nello studio dei_sistemi_di controllo, in quanto non danno alcuna informazione sul cosiddetto regime transitorio, cioé sull’andamento temporale delle uscite durante il passaggio da uno stato di regime stazionario ad un altro. In generale, il progetto dei dispositivi di controllo @ basato invece proprio su specifiche riguardanti il comportamento del sistema in regime transitorio. Per descrivere il comportamento di un sistema in regime transitorio bisogna ricorrere ad un modello matematico pia generale, detto modelo matematico 4, 7 dinamico: tale modello é costituito da una o pill equazioni differenziali esprimentt Jegami non solo tra le variabili di ingresso e di uscita, ma anche tra le loro rispettive derivate rispetto al tempo. L’intero corso dei Contro dedicato allo studio delle proprieté dei mode i Auromatici é i din. Condizioni iniziali In generale, quando si studia il comportamento di un sistema in regine transitorio (determinando V'andamento delle uscite corrispondente ad un fissato andamento degli ingressi, ossia determinandone 1a risposta ad una fissata Sera oy ce ee quite, ossia che Je variabili di ingresso @ div uscita sidte qeaimente tutte nulle e che I’uscita (0° le uscite) rimarrebbe hulla se l’ingresso (o gli ingressi) non subisse variazioni Se invece questa ipotesi di quiete iniziale non @ soddisfatta, 'uscita non dipende pit solo dallingresso, ma anche dalla condizione iniziale (o stato in le) del sistema. T importante precisare che il valore nullo di una variabile pud essere Uh opportuno valore di riferimento, rispetto al quale essa viene misurata, per Cat la condizione di quiete é in pratica un qualunque state di equilibrio Sistemi lineari o non lineari Un modello matematico (o un sistema) si dice lineare quando soddisfa la proprieta di sovrapposizione degli effetti, che andiamo ad enunciare: supponiamo che il Sistema si trovi inizialmente in quiete; supponiamo inoltre che esso abbia n ingresi Fey crredia (EVEN ee (ORE (2A a Ong eo) tao) Se) 1a eg ee di segnali in ingresso a tale sistema; supponiamo anche che il sistema abbia m uscite athe le risposte agli insiemi di segnali di ingresso prima citati siano rispettivamente Vi Cey's Dreey' (© YAY") Ooe-o¥w (Os Supponiamo infine di scegliere due qualsiasi costanti reali ae De di porre in ingresso al sistema il seguente insieme di segnali ax, (bx, (Qean’, (D+: One van’y (ABE, O) Allora, sotto tutte queste ipotesi, diremo che il sistema @ lineare se l'insieme di risposte corrispandente a questo insieme di ingressi ay’, (14 by, (ay’, (Y's (Doo ay' (+ by ow Un modello o un sistema che invece non soddisfa questa proprieta si dira non lineare. B bene osservare che ¢i sono diversi sistemi che ammettono modelli linear solo 2 patto che i valori delle variabili non escano da determinati campl autor Sandra BetriczetAp punti di “Controiti Sistemi stazionari o non stazionari Un modello matematico o un sistema, lineare o meno che sia, si dice stazionario quando soddisfa la proprieta di traslazione nel tempo di cause ed effetti, che andiamo ad enunciare: supponiamo che il sistema (ad n ingressi ed m uscite) si trovi inizialmente in quiete; supponiamo che X,(t),x,(t)----%, (I) sia un generico insieme di segnali in ingresso e supponiamo che il corrispondente insieme di risposte sia y(.¥2(Os-Yq()i Supponiamo infine di scegliere una generica costante reale positiva T e di porre in ingresso al sistema il seguente insieme di segnali. X(T x4 (t= Ty, (CD) Allora, sotto queste ipotesi, diremo che il sistema @ stazionario se VYinsieme di risposte corrispondente a questo insieme di ingressi é yi @=T).y2(t=7). (tT) Un modello © un sistema che invece non soddisfa questa proprieta si dira non stazionario In pratica, quindi, un sistema @ stazionario (0 anche tempo-invariante) se, traslando l'ingresso di una quantita T, esso risponde con la stessa uscita, ma traslata anch’essa di T. Se, invece, il sistema risponde con una uscita diversa, allora non é stazionario (0 anche tempo-variante) Controlli ad azione diretta e in retroazione Consideriamo un semplice sistema ad una sola variabile controllata, nel quale cioé é individuata una sola variabile di uscita sul cui andamento nel tempo si vuole € si puéd influire mediante un apposito regolatore. Pensiamo, ad esempio, ad un generatore elettrico, ossia un dispositivo che converte in energia elettrica della energia fornitagli dall’esterno sotto qualche altra forma: Enentia Generatore Enerwia (sotto qualsiasi forma) elettrico elettrica Vobbiettivo del controllo é quello di mantenere luscita su un valore costante nel tempo, ad csempio una tensione fissa sul valore 220V, a prescindere da eventuali disturbi agenti sul generator. B’ possibile ottenere questa azione di controllo mediante il collegamento illustrato nella figura seguente: ‘Auiore: Sansira PatrismctiIntraduzione ai “controll” vy ¥ r m Sistema In questo schema, rispetto al precedente, é stato inserito un regolatore a monte del sistema controllato (il generatore); il collegamento tra i due é stato effettuato in modo che il regolatore possa agire su di una variabile manipolabile m , detta anche segnale di attuazione (nel caso del generatore elettrico, potrebbe trattarsi di un’altra tensione elettrica oltre quella di uscita). L’azione del regolatore si esplica mediante un attuatore (non riportato in figura), ossia un dispositivo che provvede a modificare la variabile manipolabile proporzionalmente ad un segnale fornito dal regolatore, dato dalla variazione di una grandezza fisica adatta per la trasmissione a distanza dell'informazione (ad esempio una tensione elettrica o una corrente elettrica 0 una pressione pneumatica). Al regolatore giungono informazioni sui valori di altre variabili di ingresso al sistema controllato, sulla variabile controllata c (la tensione di 220V nel caso del generatore) e su eventuali altre variabili di uscita del sistema controllato, Queste informazioni sono rese disponibili mediante dei trasduttori (non riportati in figura), ossia dispositivi che misurano una grandezza c la convertono in un'altra di diversa natura fisica, adatta per la trasmissione a distanza delVinformazione (ad esempio ancora una tensione elettrica 0 una corrente elettrica © una pressione pneumatica) Non sempre gli ingressi non manipolabili (cioé i disturbi} del sistema controllato possono essere direttamente misurati e convertiti in un segnale da inviare al regolatore. Inoltre, tra gli ingressi non manipolabili si possono includere anche le cosiddette variazioni parametriche, cioé le variazioni, dovute a qualunque causa (ad esempio ad usura e deterioramenti vari), dei legami ingresso-uscita del sistema controllato. Tali variazioni parametriche non possono essere direttamente misurate tramite trasduttori, ma eventualmente solo dedotte con metodi indiretti, vale a dire con Velaborazione di altre misure. In questi casi, il trasduttore @ sostituito dall’elaboratore, ma lo schema indicato prima e le considerazioni fatte su di esso conservano la loro validita Una importante informazione che giunge al regolatore @ data dalla variabile di riferimento (0 segnale di riferimento), indicata in figura con r: essa condiziona infatti Vinfluenza del regolatore sulla variabile controllata ¢. Negli apparati di controllo pit semplici, 1’obbiettivo dell‘azione di controllo 6 i1 cosiddetto imseguimento (o asservimento 0 semplicemente controllo), nel senso che si vuole ottenere la proporzionalita, istante per istante, tra la variabile controllata e quella di riferimento: in termini analitici, un apparato ideale, progettato per Vinseguimento, deve dunque soddisfare una relazione del tipo fe) = Kr) Ato oSchemi a blocchi 2.4 Introduziene Un sistema di controllo ¢ costituito da pitt componenti collegati in modo da poter svolgere tun determinato compito e una determinata funzione. Questi component possono essere di natura diversa tra loro: vi sono componenti elettrici, idraulici, pneumatici o meccanici. La teoria del controllo non si occupa della natura fisica di ogni singolo componente, né del tipo di scambio energetico che pud aver luogo all’intemo del sistema; una volta che il componen- te (sia esso un sistema oppure un sottosistema) é ridotto a un modello matematico, pud venire rappresentato mediante una scatola nera (il blocco), con la caratteristica operativa descritta da una funzione matematica, Quando tale procedura é ripetuta per tutti i componer tie le parti di un sistema, quest’ ultimo viene ridotto a un insieme di blocchi interconnessi, i quali possono essere combinati in un unico blocco con una rappresentazione matematica combinazione di tutti i modelli parziali. La descrizione matematica complessiva contiene tutte le informazioni necessarie a descrivere le prestazioni del sistema di controllo originale. La procedura descritta semplifica enormemente i processi di analisi e sintesi, per i quali & fondamentale conoscere il flusso del segnale tra i componenti. Gli schemi, o diagrammi, a blocchi sono anche molto utili perché si prestano in maniera naturale a simulazioni mediante asaplificatori operazionali ¢ calcolatori digitali, In questo capitolo viene descritto il processo di trasformazione di un diagramma grafico in uno a blocchi, ¢ le tecniche di riduzione di uno schema a blocchi complesso. E inoltre descritto Puso di amplificatori operazionali per la simulazione di sistemi di controllo. 2.2 Definizione di schema a blocchi Tn un diagramma a blocchi ogni componente (0 sottosistema) & rappresentato da un bloceo ‘ttangolare contenente, nel caso di sistemi SISO, un ingresso e un'uscite sealai, Tutti locchi sono interconnessi da frecce che rappresentano Ia direzione di flusso del segnalees i4 Schemi a Gateso naturalmente in senso lato). Lopetazione di un bloceo, ossia di un compone escrita matematicamente all'intemno del blocen stesso, come mostrato in Figura 2 1 Useita Ingtesso Funzione Figura 2.1 Rappreseniazione di un blocco, Esempio 2.1 Un amplificatore operazionale ha un Svadagno in volt pari a 10, In Figura 2.2 ¢ mostra ;Ppresentazione a blocchi dell'emplificatore LP Figuva 2.2 Esempio 2.1 Ge un’alimentazione per poter operare: tatte dueste caratteristiche e informazioni non so, ke ea Setnite w BlccH, sha af Hain 9 tisarlone relazione matematica ingress “scila del modello descrittivo dell’amplificatore Esempio 2,2 Figura 2.3 Funzione derivate per VEsempio 2.2 Esempio 2.3 Un potenziometto rotazionale & usato come tasduttore di posizione angolare; ha un inter- Vallo di rotazione tra 0° e 300° ed é alimentate ae una tensione di {2 V. Supponendo che il | potenziometro sia lineare nell'intero campo Operativo, trovare Ie sua funzione di trasfe- Timento (si veda pitt avanti). Bice4 2.2 Definizione di schema a blocchi 1s Soluzione tensione di useita FT potenziometro = rotazione 2V = . adi 300° 0.04 V/gradi La Figura 2.4 descrive la funzione del trasduttore. Angolo di |_ Tensione rotazione (°) ee in uscita (V) Figura 2.4 Potenziometro per !'Esempio 2.3. 2.2.1 Sommatore 1 sommatore (Figura 2.5) il blocco usato per rappresentare la somma e/o la sottrazione di Segnali. Vien rappresentato graficamente da un cerchio al quale arrivano e dal quale parto- no freece indicanti i segnali entranti (con il segno positivo o negativo a indicare rispettiva- mente Ia somma 0 Ia sottrazione) e i segnali uscenti (senza segno). Il sommatore & detto anche punto sommatore, 0 nodo sommatore. oo t c=a-b ’ Figura 2.5 Rappresentazione del sommatore. 2.2.2 Punto di diramazione Un punto di diramazione, o separatore, viene usato quando un segnale deve essere rediretto a due o pitt blocchi. Pud essere visto come una giunzione elettrica dalla quale una certa {ensione viene inviata a tut i terminali connessi. La sua rappresentazione grafica é un palli- Po pieno da cui si diramano due o pit freece. Figura 2.6 Rappresentazione del punto di ditamazione,2.3 Rappresentazione di un’equazione mediante schemi a blocchi Fe equazioni algebriche ¢ le finzioni: matematiche possono essere Tappresentate in modo molto conveniente mediante schemi a blocchi. Esempio 2.4 a yemte 12r— ly + 25 a 2.4 Rappresentazione di sistemi di controllo mediante schemi a blocchi {a Figura 2.7 mostra i componenti principali di un sistema di conta ai livello, Prima i poter trasformare la figura in uno schema a blocchi, si deve avene ovviamente un’idea del fenzionamento del sistema e dell'interazione tra le sue part,» tale scopo si possono porre le 1. Cosa viene controllato? Lobiettivo di questo sistema di controlio é di mantenere (con- trollate) il ivello di fluido (variabile controltata) in un serbatoio (processo 0 impianto) 8 un hivello desiderato (riferimento 0 set point, SP)I nia blocchi 2.5 Punzioni di trasferimento i9 > cambia a nella linea di andata ¢ uno in retroazione. In pratica, ¢ possibile ridurre tutti i sistemi di sontrotiore controllo a questa struttura semplificata, Tl blocco G rappresenta il guadagno di tutti i bloc- ate, chi nella linea in avanti, mentze rappresenta il guadagno di tutti i blocchi in feedback. I nostro obiettivo é di ridurre ulteriormente {a struttura fino ad arrivare a un unico blocco fo, si pd (come in Figura 2.11). Linea in avanti . kG chi. r—> f c in anello Ingresso Uscita . cH + diverso = " Lo ‘nell retrotzione Figura 2.10 Sistema di controllo in ciclo chiuso a retroazione negativa. porto | aplace | istemi © Gc valo- | 1+GH eee Figura 2.11 Forma ridotta di un sistema di controllo in anetlo chiuso. Dallo schema a blocchi si possono ricavare le seguenti relazioni: segnale retroaz. = uscita x guadagno retroaz. = CH segnaleerrore 2 = ingresso — segnale retroaz. = R -~ CH segnaleuscita @ = segnale errore x guadagno in avanti = BG Sostituendo il segnale di errore ricavato dalla seconda nella terza, si ha uscita C (R-CH)-G Ua Cc = RG-CGH C+CGH = RG Ca+GH = RG @ d c R 14+GH= $ 20 Schemi a bloc guadagno in avanti 1+ guadagno in avanti x guadagno in retroag uscita C = FdT anello chiuso x ingresso R G 1+GH FaT anello chiuso = FdT anello chiuso retroaz. neg. g A questo punto si possono fare alcune considerazioni: {| Runzione di trasterimento del sistema di controtlo é una proprieta del sistema; © Ia funzione di trasferimento dipende unicamente dalla struttura interna ¢ dai component del sistema; * Ia funzione di trasferimento non dipende dall'ingresso applicato al sistema. Quando si applica un ingresso a un sistema in ciclo chiuso, Iuscita che ne deriva dipende sia dalVingresso sia dalla funzione di trasferimento del sistema in questione Sistema di controlio in anello chiuso a retroazione positiva La Figura 2.12 mostra un prablice sistema di controllo a retroazione positiva. Il sistema ha anche in questo ease un blocco nella linea di andata e uno in retroazione. {a funzione di trasferimento di ciclo chiuso pud essere ottenuta in modo simile al caso precedente: guadagno in avanti 1 ~ guadagno in avanti x guadagno in retroaz, FT anello chiuso io G FAT anello chiuso = =—-C uscita C = FdT anello chiuso x ingresso R FT anello chiuso retroaz. pos. ss 4 fe Linea in avanti H Lf Anello retroazione Figura 2.12 Sistema in anello chiuso a retroazione positiva| | | | 2.5 Funzioni di trasferimenio 2.5.3 Confronte tra sistemi a retroazione positive e sistemi 2 retreazione negativa Sistema in anello chiuso a retroazione negative Sistema in anello chiuso a retroazione po: wne di trasferimento tende a diventare molto grande La funzione di trasferi La funzione di trasferi di zero. E di uso comune nei si La fun: Jo) che tende at II suo uso & ristretto a Esempio 2.5 Determinare il guadagno total imento & generalmente minore di 1. mento ha un valore finito fintanto che il denominatore é maggiore stem di controllo. per GH (guadagno di anet 1d applicazioni particolari, come gli oscillator Je di un sistema in ciclo chiuso a retroazione negativa avente guadagno in avanti pari a 10 e guadagno in retoazione pari & 2 Soluzione Sappiamo che G= 10 e H 2. Il guadagno totale é lo stesso della funzione dit trasferimento Gi anello chiuso. Per una retroazione negativa, Sostituendo i valori di G FAT anello chiuso Nota: per brevita Pacronimo FAT indichera nel seguito la fu sistema anche se in anell Esempio 2.6 Un sistema in anelio chiuso a retroazione negativa tensione in uscita sapendo che il guadagno in entrambi 1 Soluzione Poiché G = uscit: La funzione di trasferimento & da H= 1, ed essendo Vingresso R co + GH FdT anello chiuso ¢ H nella formula si ottiene: 10 10 Loan Triowa =" inzione di trasferimento di un lo chiuso. 8 soggetto a un ingresso di 5 V. Trovare la ‘avanti ¢ quello in retroazione valgono siha a C = funzione di trasferimento x ingress adaRY ypyey 45 C= 05 R = 05x 5Vsa5y Esempio 2,7 me ~~ Ripetere VEsempio 2.6 con j Seeuenti valori di guadagno in avant: a G=26 Schemi a blog, Quando la retroazione & unitaria: 14+G . z k—»C)}—_ 5) G ¢ Ingresio Uscita c Figura 2.14 Sistema a retroazione unitaria. Figura 2.15. Sistema a retroazione unitaria equivalente, Moltiplicando e dividendo per it suadagno in retroazione H si ottiene 1 GH MIT Ron 1 @ Hivar “ve G’2GHhi ee 2.7 Riduzione dello schema a blocchi 27 2.7 Riduzione delio schema a blocchi Anche un semplice sistema in anello chiuso pad contenere un numero elevato di blocehi avere linee di andata e di retroazione multiple, E necessario in questo caso passare a una iduzione dello schema prima di poter calcolare Ia funzione di trasferimento complessiva del sistema. Di seguito vengono descritte alcune semplici regole per la riduzione e semplifica- zione degli schemi a blocchi 1. Blocehi in easeata: “Quando vi sono blocehi in serie, essi possono essere sostituiti con un unico blocco avente come FAT il prodotto delle singole FaT (Figura 2.16) Buadagno tot. @ = guad. G, x guad. Ge x guad. Gy x c R c js og Hoe |S ae so! ao [oe Ld Figura 2.16 Blocchi in serie. 2. Blocchi in parallelo (finea di andata): Si veda la Figura 2.17. ] Figura 2.17 Blocchi in parallelo. 3. Spostamento del sommatore davanti al bloceo: Si veda la Figura 2.18. Se LO+e em © ops Figura 2.18 Spostamento del sommatore davanti al blocco. Spostamento def sommatore dietro al blocco: Si veda la Figura 2,19.