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Universidad tecnolgica de ciudad Jurez

Manual de Usuario
Software de Programacin para Robtica ROBOGUIDE
Alumnos: Juan Carlos acosta silva
Cesar Armando Valverde
Jorge Chavarria Torres
Jose Luis Ayala
Francisco Longoria Oliden

Grupo: IMTW 43

Materia: Sistemas de Manufactura Flexible

Nombre del profesor: Gerardo Madrid Melndez


Manual de Usuario
Software de Programacin para Robtica ROBOGUIDE versin 8
GUA DE USO:
1.- Instalacin
Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo
ejecutable Setup, se hace clic derecho sobre l y se selecciona Ejecutar
como Administrador.
Aparecer la siguiente pantalla:

Clic en Next y luego en YES.


Se deja todo por defecto y damos Next
Se observa que la instalacin comienza a correr.
Luego se da clic en Finish.

Dirigirse a la carpeta ROBOGUIDE_V8_RevE y seleccionar el archivo


RobSrvr, y le damos clic en setup ejecutando como administrador.
Damos clic en Next.
Iniciacin de un nuevo proyecto de ROBOGUIDE:
Paso 1: Creacin de un Entorno de trabajo:
Para la creacin de una nueva simulacin, se deber crear una nueva clula de
trabajo, por lo tanto, se da clic en el men File y posteriormente se selecciona New
Cell.

Paso 2: Una vez realizado este paso aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla o cuadro de dilogo denominado: Workcell Creation Wizard, se


definirn y configurarn las caractersticas del manipulador robtico. Por lo pronto
se designar un nombre a esta nueva simulacin, el nombre establecido por defecto
es: HandlingPRO1, y clic en Next.
Paso 3: Aparecer la siguiente pantalla.

En esta seccin se decide el mtodo o la forma en la que se crear el manipulador


robtico que se emplear en la simulacin. Existen cuatro mtodos:
Con la configuracin por defecto del ROBOGUIDE
Con la ltima configuracin utilizada
A travs de un archivo existente, el cual contenga la configuracin del robot
deseada
Copiar un robot que ya se haya creado en ROBOGUIDE anteriormente
Si se ingresa por primera vez al software ROBOGUIDE, se deber seleccionar la
primera configuracin.

Paso 4: Hacer clic en Next. Y aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla se selecciona el software que se cargar en el robot creado


anteriormente y luego clic en Next.
paso 5: Aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla se seleccionar la aplicacin para la cual ser destinada el robot,


por defecto est seleccionada la aplicacin HandlingTool.
Es conveniente usar esta aplicacin para simular.

Paso 6: Clic en Next y aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla se escoge el modelo del robot y posteriormente clic en Next.


paso 7: Aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla se puede escoger posicionadores para el efector final, estos


bsicamente son servos que ayudarn a orientar el robot, o mejor dicho la mueca
del robot. Se pueden aadir varios posicionadores, cabe recalcar que resulatr ms
complicanda la geometra del robot entre ms posicionadores sean agregados Y
dar Clic en Next.

paso 8: Aparecer la siguiente pantalla.

En esta pantalla se seleccionan opciones para el software del robot, como por
ejemplo se pueden cargar sentencias programadas para la generacin de
trayectorias del robot, detectores de obstculos, comunicacin ethernet con otros
dispositivos, en fin todo tipo de prestaciones que pueden brindar un software de
control ms poderoso para el robot.
paso 9: Aparecer la siguiente pantalla.

Esta pantalla muestra un resumen de las caractersticas seleccionadas


anteriormente y se da clic en Finalizar, luego de ello se cargar la configuracin del
robot y se puede visualizar mediante la siguiente pantalla:

Una vez cargada la configuracin del robot, aparece un robot antropomrfico y un


cuadro de dilogo llamado Cell Browser Nombre de la Simulacin. Para
ocultar o mostrar esta ventana se da clic en el icono de la barra de tareas
Show/Hide Cell Browser
La interfaz del software ROBOGUIDE es la siguiente.

Paso 10: Asignacin de un Gripper.


Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:
HandlingPRO Workcell
Robot Controllers
C: 1 Robot Controller1
GP: 1 R-2000iB/165F
Tooling
UT: 1 (Eoat1)
(Los nombres variarn de acuerdo a la configuracin del robot establecida)
Se hace doble clic en UT: 1 (Eoat1) y se desplegar la siguiente ventana:

Paso11: Para agregar un gripper el software ROBOGUIDE posee una biblioteca de


archivos CAD de distintos grippers, la direccin de sta es:
C:\ProgramData\FANUC\ROBOGUIDE\Image Library\EOATs\grippers
La misma que depende de la carpeta de instalacin del software.
Para una mejor navegacin se da clic en el icono:
As se desplegar la siguiente ventana.

La cual permite visualizar la forma del gripper.


Una vez seleccionado el archivo CAD se da clic en Apply y se insertar el gripper
en el robot, este gripper puede ser posicionado y orientado modificando las
variables: X, Y, Z, W, P, R

Paso 12: Insercin de objetos

Dentro de la ventana de Cell Browser se ejecuta la siguiente direccin:


HandlingPRO Workcell
Parts
Se de clic derecho en Parts luego en Add Part y luego en CAD Library y aparece
la siguiente pantalla:
En esta pantalla se pueden insertar una gama de objetos a la simulacin, una vez
seleccionado un objeto. por ejemplo, un cilindro aparecer en la siguiente ventana:

Esta ventana permite dar las caractersticas de tamao y peso al objeto.


Paso 13: Insercin de elementos en la clula robtica

Un elemento es aquel que forma parte de la clula robtica, por ejemplo una
transportadora de pallets a otro pallets.
Para insertarlo se repite el procedimiento 12 de insercin de objetos pero se
reemplaza el tpico Parts por el fixtures.

Una vez ingresados cuantos elementos necesitemos, los ubicamos en el espacio


requerido.

Paso 14
: Programacin
Aadimos cuantos manipuladores deseamos adjuntar a la clula de trabajo dando
clic derecho sobre robot controllers en el cell browser.
Paso 15: Escogemos uno de los manipuladores al cual le vemos a dar movimiento
por programacin, y damos clic derecho sobre Programs y seleccionamos Add
Simulation Program.

Aqu se abren dos ventanas, la una es para registrar el nombre del programa
(ventana izquierda) y otra ventana en donde vamos a ingresar los cdigos de
programacin de movimientos (ventana derecha).

Si el manipulador se encuentra en una posicin deseada para trabajar como HOME


damos clic en la flecha junto a record y registramos como punto Home en 100%
Fine.
Creamos ms comandos de programacin primero moviendo el efector final hacia
una posicin deseada con el botn Move To y en el botn Inst encontramos
funciones para que el griper coja un elemento, dar retardos, depsito de elementos
ya maquinados etc. La opcin CALL sirve para hacer un bucle y que el manipulador
haga lo mismo infinitas veces.
Una vez programado damos click en play en la barra de herramientas y vemos como
el manipulador obedece las instrucciones dadas.