Universidad de Guanajuato -DICIS-

Reporte #5
Manufactura Avanzada
Velzquez Villegas Agustn Eduardo
 Practica #5 NACHI Trayectoria.
Objetivo.- Conocer el procedimiento para iniciar el programa de manejo virtual del robot
NACHI usando el software FD on Desk para poder crear una trayectoria.
Paso 1.- Crear el modelo 3D de la figura.- Para este caso se ha utilizado el software Autocad
Inventor para crear el modelo 3D. Para crear el espiral seguimos los siguientes pasos.
Creamos un nuevo archivo.-
Una vez hecho esto se nos abrir una pestaa donde nos muestra opciones para el plano
donde queremos trabajar. Para comenzar damos clic en Iniciar Boceto 2D y se nos mostrara
todos los planos.

Seleccionamos el Plano XY para crear el espiral. Hecho esto ya podemos trabajar en el

plano. Seleccionamos la herramienta para crear un circulo que va a ser el dimetro del
espiral y una lnea la cual va a ser el eje sobre el cual se va a construir el espiral como se
muestra en la figura.
Despus de crearlos nos vamos a la barra de herramientas, en la pestaa Modelo 3D en la
opcin de Barrido abrimos la pestaa y seleccionamos la opcin de Bobina.

Hecho esto podemos crear el espiral, se nos abrir un ventana de opciones donde se nos
muestra cuales van a ser las caractersticas de las del espiral como la altura de este, el
nmero de revoluciones y el paso que este va a tener.

Cuando se tenga establecido todo esto lo siguiente es el crear el modelo para ellos solo
damos en Aceptar>Terminar Boceto y el modelo esta creado.
Por ultimo solo nos queda en guardar el modelo. Para ellos nos
vamos a la pestaa de Archivo>Guardar Como y seleccionamos la
extensin adecuada para usarlo en el simulador.

Una vez que guardamos el archivo con la extensin continuamos con la carga de este en el
simulador.
Para importar el modelo, en la barra de herramientas seleccionamos Insert>Import
part/CAD file en la ventana que se nos abre buscamos la ruta donde guardamos el modelo
y lo seleccionamos. Cuando lo hayamos hecho se nos abrir una ventana para seleccionar
las opciones con la que el modelo se va a importar al simulador, Seleccionamos la opcin
Surface+Curve+Point. Tambin se nos muestra la opcin de la precisin, como la precisin
afecta el rendimiento general del equipo se nos recomienda usar una precisin de 5.

Como la pieza se encuentra muy cerca al origen va a ser muy difcil el trabajar con esta, por
lo tanto lo que debemos hacer es el mover la pieza para ellos nos vamos a
Tool>Layout>Placement editor. Se nos abrir una ventana donde podemos modificar la
posicin del modelo, pero primero debemos de seleccionarlo; para ello damos clic sobre el
botn Object donde se nos mostrara el modelo que cargamos, lo seleccionamos y damos
enter. Ahora ya podemos modificar las propiedades de su ubicacin.
Para trasladar la geometra, cambiamos los valores usando los siguientes valores.

X 244
Y -100
Z 200
En el caso en que sea necesario rotarlo sobre uno de sus ejes simplemente cambiamos el
valor en las casillas Rx,y,z esto depender de cuales fueron los ejes sobre los cuales
trabajamos y el CAD que hayamos usado para esto.
Una vez hecho esto proseguimos en la creacin de la trayectoria del espiral. Para esto nos
vamos a la pestaa Insert>Add Primitive, se nos abrir una pestaa llamada Modelling,
seleccionamos la opcin Polyline.
Se nos abrir el siguiente recuadro donde se nos muestran las opciones para la creacin de
la lnea. Damos clic en el botn pick y ahora podemos seleccionar sobre la cara del espiral
para crear la trayectoria. Una vez que hemos terminado de colocar los puntos proseguimos
a guardar la trayectoria, en name podemos cambiar el nombre de la trayectoria por el que
queramos, para ello ponemos el nombre Polycurve1 y damos en ok.

Para definir la trayectoria nos vamos a Insert>Create a path>new>along a curve, se nos

abrir una ventana como la siguiente, en esta seleccionamos la trayectoria antes
establecida y damos un nombre a la trayectoria en el recuadro de Path Name, en la parte
inferior se nos muestra un recuadro Flip que por defecto se encuentra sin seleccionar, esta
opcion es muy importante para la trayectoria ya que nos indica la direccin del eje, para
saber si lo debemos seleccionar o no damos clic sobre el botn Apply lo cual nos mostrara
la direccin, si vemos que el eje no es el correcto entonces seleccionamos la opcin Flip y
damos clic en el botn OK.

Lo siguiente es la creacin del programa para el robot, para ellos nos vamos a Tool>Path
Editor. Donde se nos mostrara una ventana con la trayectoria ya establecida, damos clic
derecho sobre el nombre de esta y nos vamos a la opcin de Create Program, se nos abrir
otra ventana donde nos pedir que ingresemos el nmero del programa donde lo queremos
guardar, es necesario el usar un nmero que no est en uso tanto como en el simulador
como en el Teach Pad.

Una vez que hemos seleccionado el nmero del programa damos clic en el botn Accept y
se nos abrir una ventana con el dialogo Complete si es que el nmero de programa no est
en uso.
Hecho esto el programa ya est listo. Ahora solo nos falta el pasarlo del simulador al
TeachPad, para ellos dentro del simulador y una vez conectad la memoria a Pc ms vamos
a la opcin File>File Copy se nos abrir una ventana con el dos directorios, el de la parte
superior nos muestra el archivo que se va a copiar y la parte inferior la ruta donde el archivo
va a ser copiado
Una vez que tenemos seleccionado nuestro archivo con el programa que hemos creado y
asi como la ubicacin donde este va a ser pegado en nuestro caso la memoria USB,
proseguimos dando clic en el botn Execute para copiar el archivo.
Se nos abrir un recuadro que nos avisara que el archivo fue copiado o de ser el caso
contrario que tuvimos algn error en la transferencia.
Para pasar de la memoria al TeachPad relazamos los mismos pasos pero de forma contraria,
es decir la parte superior seleccionaremos la memoria donde lo guardamos y el la parte
inferior el directorio donde este va a ser pegado