.

DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN ROBOT ESCRITOR PARA LA

ENSEANZA DE LA ESCRITURA A PERSONAS ANALFABETAS
George Bermeo
e-mail:
Kevin Cerda
e-mail: leonelrio@hotmail.com
Cristian Romero
e-mail: cx7azul@hotmail.es
Alex Yaucan
e-mail: adrian-pkmur@hotmail.es

El tema de la robtica es relevante en el plan de

RESUMEN: El presente trabajo tiene como principal
objetivo, ayudar al aprendizaje del lenguaje escrito a
personas analfabetas y mejorar su comunicacin en
distintas situaciones sociales. Mediante el uso de la placa
Arduino y programacin en dicha plataforma, se
desarroll un robot de escritura didctica, fcil de usar y
amigable con el ambiente. La construccin del robot se
form mediante servomotores y elementos de aluminio.
En el presente documento se detalla el procedimiento
tomado para la realizacin del proyecto desde su diseo
hasta su aplicacin.
ABSTRACT: The main objective of this work is to help
the learning of written language to illiterate people and
improve their communication in different social situations.
using the Arduino board and its programming on this
platform, we made a robot of didactic writing, easy to use
and friendly to the environment. The construction of the
robot was made formed by servomotors and aluminum
elements. This document details the procedure taken to
carry out the project from its design to its application.
PALABRAS CLAVE: Arduino, robot, servomotor,
motor paso a paso, programacin, circuitos electrnicos.
1. INTRODUCCIN.
La presente investigacin se refiere al tema de
construccin de un robot escritor por comandos de voz, la
robtica es un tema que atare la atencin de jvenes, lo
cual se debe principalmente por la abundante
representacin de robots en mucha historias de ciencia
ficcin y en pelculas populares. (1)
estudios de ingeniera hoy en da debido a la capacidad
de los robots para realizar trabajos continuos y peligrosos,
ayudando al ser humano a realizar sus actividades de
mejor manera. (1)
En la actualidad con la ayuda de la tecnologa se ha
logrado grandes avances en todos los campos, lo cual ha
ayudado a solucionar varias problemticas del mundo
actual. Esto conlleva a decir que en esta era es necesario
cada vez ms actualizarse en la tecnologa y utilizarla de
la mejor manera. En base a la increble facilidad que
ofrece la tecnologa en la solucin de problemticas se
cre el robot escritor para el beneficio de personas
analfabetas.
Una de las problemticas ms grandes de nuestra era
es el analfabetismo, de tal manera que en los pases
desarrollados y subdesarrollados sigue siendo uno de los
temas prioritarios a solucionar, estas acciones se tom
desde la Conferencia Mundial de Educacin para Todos,
celebrada en 1990 en Jomtiem (Tailandia). (3)
En el Ecuador existe 62 047 personas analfabetas, las
cuales con la ayuda de este proyecto saldran muy
beneficiadas ya que muchas de ellas no tienen un fcil
acceso a la educacin, adems podra servir para la
enseanza en las escuelas, ya que el mtodo tradicional
de ensea para escribir y leer mediante un profesor se
puede facilitar, ya que este robot escritor estar disponible
en cualquier momento para que la persona pueda
utilizarla y aprender.
Mediante los estudios realizados se puede decir que
la robtica es una herramienta eficiente en la enseanza
a personas. El robot se desarroll de una manera
didctica, pensando en los usuarios, en su comodidad y
en una manera fcil de utilizacin.

El trmino "Robtica" fue acuado por Isaac Asimov
para describir la tecnologa de los robots. l mismo
predijo hace aos el aumento de una poderosa industria
robtica, prediccin que ya se ha hecho realidad.
Recientemente se ha producido una explosin en el
desarrollo y uso industrial de los robots tal que se ha
llegado al punto de hablar de "revolucin de los robots" y
"era de los robots". (2)
La presente investigacin se enfoc principalmente en
construir un sistema de escritura que ayude
satisfactoriamente a los usuarios con su aprendizaje de la
escritura. Para esto, se realiz un estudio sobre que
componentes ideales para la construccin del sistema
enfocndose en precios, calidad y fcil manipulacin. Los
elementos que se utilizaron en este proyecto son
materiales de fcil acceso y amigables con el ambiente.

1
.
.

De esta manera, se logr construir con gran eficiencia

un prototipo, el cual fue sometido a todas las pruebas
respectivas para comprobar su correcto funcionamiento,
para posteriormente probarlo una vez ms, pero esta vez
ya con un usuario que necesite de este sistema para su
aprendizaje de escritura.

2. FUNDAMENTO TERICO
.

Para la elaboracin del presente proyecto se

consider necesario definir los diferentes elementos que
forman parte del mismo, ya que antes de empezar con el
ensamblaje del prototipo se debe conocer con exactitud Figura 2. Tubo de aluminio.
el funcionamiento de cada uno de dichos elementos.
Para el movimiento longitudinal del sistema se
Como primer componente y ms importante dentro del utilizaron ejes de acero de transmisin ya que estos ejes
prototipo es la placa arduino y en el caso del proyecto presentan un acabado de ptima calidad con una
realizado se utiliz el arduino mega que es un dispositivo superficie con friccin mnima lo que resulta de mucha
ms complejo y efectivo para este tipo de trabajos, ya que utilidad para el deslizamiento del sistema de escritura ya
cuenta con una mayor cantidad de pines de conexin en que de esta manera se evita que el motor de paso soporte
relacin a los dems tipos de arduinos, la cual Es una cargas elevadas debido a la friccin.
plataforma de hardware y software de licencia libre
compuesta por entradas y salidas, analgicas y digitales,
en un entorno de desarrollo que est basado en el
lenguaje de programacin Processing. (Luis Thayer,
2006).

Figura 3. Ejes de acero.

Figura 1. Arduino Mega.

Parte importante del prototipo que se realiz son los

La estructura del prototipo es muy importante ya que en ella
se montan los dems componentes. Para la elaboracin de la
misma se seleccion lminas de madera ya que este tipo de
material es muy manipulable y permiti elaborar fcilmente
todas las partes de la estructura. Otra ventaja de este material es
que no presenta sobrepeso y su transporte es ms fcil para los
usuarios.
servomotores ya que estos son dispositivos
electromecnicos compuestos por un juego de engranes
y una tarjeta de control, lo que nos permiti generar el
movimiento propio del sistema de escritura, ya que la
caracterstica principal de estos motores es que no estn
hechos para dar rotaciones, es decir, principalmente son
dispositivos de posicionamiento en un intervalo de
operacin. (FAGOR, 2012)

2
.
.
Figura 4. Servomotor de alto torque.
El sistema de escritura del prototipo consiste en un
mecanismo compuesto por varios eslabones, las cuales
van montadas sobre los servomotores. Para que dicho
mecanismo no genere gran carga sobre los servomotores
se utiliz como material el acrlico ya que Es un polmero
que posee gran resistencia a la intemperie y hace que sea
el material idneo para una variedad de aplicaciones al
aire libre. (Termo Plas, 2010)
Figura 5. Acrlico.
El movimiento del sistema principal es de gran
importancia ya que con este movimiento se control los
saltos de lnea. Para este tipo de control se utiliz los
motores paso a paso ya que son ideales para la
construccin de mecanismos en donde se requieren
movimientos muy precisos. Para este proyecto se
seleccion el motor de paso NEMA 23 de 7 kg.cm ya que
ofrece alto torque y soporta grandes cargas; adems su
driver ofrece un ptimo control precisando de esa manera
los saltos de lnea. La caracterstica principal de estos
motores NEMA es el hecho de poder moverlos un paso a
la vez, por cada pulso que se le aplique. Esto paso puede
variar desde 90 hasta pequeos movimientos de tan slo
1.8, es decir, que se necesitarn 4 pasos en el primer
caso (90) y 200 para el segundo caso (1.8), para
completar un giro completo de 360. Estos motores
poseen la habilidad de poder quedar enclavados en una
posicin o bien totalmente libres. Si una o ms de sus
3
bobinas estn energizada, el motor estar enclavado en
la posicin correspondiente y por el contrario quedar
completamente libre si no circula corriente por ninguna de
sus bobinas. (Neo Teo, 2010)
Figura 6. Motor de paso.
Parte primordial del prototipo es su software ya que la
programacin de cada uno de los componentes es la que
permite el funcionamiento correcto del proyecto. Como ya
se mencion anteriormente como parte principal de la
estructura se utiliz la placa arduino y para ello a
programacin del sistema se lo realiz en lenguaje C que
es el idioma que entiende la plataforma de arduino del
prototipo.
La programacin se conoce como La implementacin
de un algoritmo en un determinado, conformando un
programa. Mientras que un algoritmo se ejecuta
en una mquina abstracta que no tiene limitaciones de
memoria o tiempo, un programa se ejecuta en una
mquina real, que s tiene esas limitaciones. El lenguaje
de programacin puede ser de alto nivel, medio nivel o
bajo nivel, en funcin del grado de abstraccin. (Carlos
Urea, 2010)
La estructura bsica del lenguaje de programacin de
Arduino es bastante simple y se compone de al menos
dos partes. Estas dos partes necesarias, o funciones,
encierran bloques que contienen declaraciones,
estamentos o instrucciones.
En donde void setup() es la parte encargada de
recoger la configuracin y void loop() es la que contiene
el programa que se ejecutar cclicamente (de ah el
termino loop bucle-). Ambas funciones son necesarias
para que el programa trabaje.
.
.

La funcin bucle (void loop) siguiente contiene el

cdigo que se ejecutara continuamente (lectura de
entradas, activacin de salidas, etc) Esta funcin es el
ncleo de todos los programas de Arduino y la que realiza
la mayor parte del trabajo. El cdigo utilizado se detalla
paso a paso en los anexos del proyecto.

Otro aspecto importante del proyecto es la razn en si

por la cual se desarroll el mismo, la cual consiste en
ayudar a las personas analfabetas con su educacin ya
que con la ayuda del prototipo realizado se facilita la
metodologa de aprendizaje de dichas personas. La lucha Cuadro 2. Analfabetismo fuente SIISE 2001.

contra el analfabetismo es de gran importancia ya que es

considerada como una epidemia que atenta contra la Una figura ms detallada sobre la distribucin del
libertad y el progreso, por lo cual esto alarma a los analfabetismo se muestra en el siguiente mapa, lo cual
gobiernos de diversos pases desde hace dcadas y muestra que la mayor parte de la poblacin analfabeta
existen numerosas campaas con el fin de erradicarlo. pertenece a los campos:

Segn estudios realizados por la Secretara Tcnica

del Frente Social en el ao 2003 se comprob que en los
aos 60 el principal objetivo de la reforma educativa
ecuatoriana era la expansin, con el fin de al menos
universalizar la educacin primaria y junto con ello la
reduccin del analfabetismo. Resultados que se muestran
en el siguiente grfico:

Figura 8. Analfabetismo fuente SIISE 2001.

El Ministerio de Educacin de Ecuador trabaja para

Figura 7. Evolucin del Analfabetismo.
Como resultado hoy en da el Ecuador se encuentra
en una situacin aceptable con relacin a otros pases de
Amrica Latina, tal como se muestra en el siguiente
cuadro:
reducir la tasa de analfabetismo del 6,8%, segn datos
entregados por el Instituto Nacional de Estadsticas y
Censos (INEC) para llegar al 4%.
El Proyecto de Educacin Bsica para Jvenes y
Adultos (EBJA), que se implement desde 2011, intenta
de manera progresiva erradicar esta situacin,
beneficiando a 278.742 participantes que han sido
alfabetizados, entre hombres y mujeres de 15 aos en
adelante.

El proyecto fue creado para atender a la gente que

Cuadro 1. Analfabetismo fuente UNESCO 1999.
Otro elemento que se analiz en dichos estudios
fueron las desigualdades sociales, es decir los sectores
urbanos fueron ms beneficiados, ya que los sectores
rurales, pobres e indgenas fueron excluidos de dichos
beneficios. Otro aspecto importante fue la diferencia entre
hombre y mujer; tales resultados se muestran en el
cuadro 2:
nunca entr o se retir del sistema educativo y que tiene
derecho a recibir educacin, formacin y a aprender y
codificar el mundo, seal Freddy Peafiel,
subsecretario de Coordinacin Educativa del Ministerio.
Los locales de alfabetizacin estn funcionando en
instituciones educativas, como colegios y escuelas,
iglesias y en centros comunitarios y comunales de las
distintas regiones del Ecuador.
La alfabetizacin busca sentar las bases para una
educacin continua, es decir que las personas completen

4
.
.

la fase bsica, intermedia y el bachillerato, aadi ensamblaron con dos ejes de acero. Estos ejes de acero
Peafiel. sirven como qua para el desplazamiento del sistema
principal promedio de un motor de paso.
El funcionario mencion que al momento el proyecto
cuenta con 328.000 estudiantes promovidos, quienes
avanzan en el proceso, no solo por asistencia, sino en el
cumplimiento de exmenes y un perfil de salida, los que
estn debidamente registrados.

Como resultado de los distintos estudios realizados se

busc una manera de solucionar esta problemtica y
dicha solucin es lo que inspiro la realizacin del presente
proyecto ya que el uso de la tecnologa en el espacio
educativo permite el uso de herramientas ms
interactivas y mantienen la atencin de los estudiantes Figura 10. Base principal.
con ms facilidad.
Base.
Otra de las ventajas del uso de la tecnologa en la La estructura que vemos a continuacin es la encargada
educacin es su flexibilidad y capacidad de adaptacin de de sostener todo el sistema, adems contiene ejes de
cara a que los estudiantes puedan seguir ritmos distintos traslacin que restringe el movimiento del motor paso a
en su aprendizaje. paso NEMA al eje Y del plano.
Usar la tecnologa en el entorno acadmico no es algo
nuevo, sin embargo la forma en la que dicha tecnologa
se utiliza ha cambiado mucho a lo largo de los aos, Base o soporte
permitiendo mayor flexibilidad, eficiencia y
aprovechamiento de los recursos educativos y ofreciendo
una formacin de mayor calidad a los estudiantes.
Ejes de traslacin.
3. DESARROLLO
Figura 11. Base del sistema.

3.1. DISEO DEL ROBOT ESCRITOR

El parmetro a considerar para la construccin del
robot escritor fue tomar las dimensiones del formato A4.
La estructura se basara en estas medidas ya que este es
el formato ms utilizado y ms factible de manejar y es el
formato en el cual el robot escritor escribir.
Plataforma deslizante.
Esta plataforma soporta los servomotores de escritura, el
servo elevador y el sistema de escritura en general, su
movimiento lo determinan los ejes de traslacin, este
sistema nos da salto de lnea entre palabras.

El tamao de las medidas elegidas se bas tambin

en la fcil manipulacin del sistema, ya que un sistema
demasiado grande dificulta su transporte y por ende su
uso.

Figura 12. Plataforma deslizante.

Control de elevacin.
Figura 9. Formato A4 La elevacin es controlada por un servomotor que eleva
el mecanismo cuando se necesita cambiar la direccin de
3.2. DISEO-ESTRUCTURA un trazo al momento de realizar la escritura.
Para la construccin de la estructura que sirve de
base se utiliz lminas de madera, las cuales se

5
.
.

4. CONSTRUCCION DEL SISTEMA.

4.1. ENSAMBLE DE LA
SERVOELEVAD ESTRUCTURA.
OR Una vez seleccionado los materiales se procede a
conseguir la materia prima para proceder el proceso de
ensamblaje.

1. Los apoyos laterales son la base de la estructura

Figura 13. Servo elevador estos son de madera estos irn unidos con dos
varillas lisas redondas que al mismo tiempo
Servomotores de escritura. servirn de soporte para el mecanismo de
Realizan la escritura con la ayuda de paletas de acrlico, escritura
sus movimientos son calibrados para cada letra, y se
utilizan dos servomotores, derecho e izquierdo. Los
servos deben estar colocados en posicin exacta para
una escritura ms legible, los servos van sobre la
plataforma deslizante.

Servomotores.

Figura 14. Servo elevadores.

Articuladores de Acrlico.
Son uno de los ms importantes elementos para la
escritura del robot, su movimiento es generado desde los
servomotores de escritura, y en sus uniones no se
encuentran fijos, en el final operativo tenemos un lpiz
que se encarga de marcar el trazo.
Figura 16. Sistema de deslizamiento.
2. Al tener el apoyo principal de la estructura y del
mecanismo de escritura, se realiza una pieza
con los respectivos agujeros para el correcto
deslizamiento de los elementos que permiten
realizar la escritura.

Figura 15. Paletas de acrlico.

Figura 17. Ensamblaje de pieza de movimiento

3. Las piezas que permiten el deslizamiento van

fijadas a una base de madera en la cual ir
montado el motor paso a paso con sus

6
.
.

respectivos engranajes, banda y poleas que son
los que transmitirn el movimiento a todo el
mecanismo de escritura.
6. Por ltimo, se afina detalles fijando bien todas
las partes ya que esta mquina cumple con
movimientos bruscos y tiende a des-calibrarse
produciendo que la escritura sea poco
entendible.

Figura 18. Ensamble de motor de paso.

4. Una vez montado la parte que genera el

Figura 21. Prototipo.
movimiento longitudinal se procede a ajustar la
banda para que esta pueda cumplir su funcin y
se verifica que se deslice correctamente. 4.2. CONEXIONES DE DISPOSITIVOS
ELECTRONICOS.

Conexin del motor de paso.

Para el movimiento del sistema principal del proyecto
e utiliz un motor de paso bilateral y su conexin se
muestra en el siguiente diagrama:

Figura 19. Plataforma de movimiento.

5. La parte mecnica est lista para realizar el

montaje o ensamble de la parte electrnica es
decir el arduino, los servos, y el circuito donde
se energiza a todos los componentes.

Figura 20. Sistema de control.

Figura 22. Conexin motor de paso.

7
.
.

Figura 23. Ubicacin del motor de paso en la estructura.

Figura 25. Conexin servomotor.

Conexin de los servomotores. Conexin del mdulo de bluetooth.

El mdulo de bluetooth sirve para que la placa arduino
Para la conexin de los servomotores primero se reciba los comandos de voz desde un celular con sistema
estableci su posicin en la estructura. operativo Android.

Figura 26. Mdulo de bluetooth.

5. ANLISIS DE RESULTADOS

Pruebas.
Mientras se realizaba el proyecto, surgieron muchos
problemas y fallas de diseo las cuales fuimos
resolviendo.
Figura 24. Colocacin de servomotores.

Prototipo 1

Figura 27. Prototipo 1

8
.
.

Ensayos de escritura. ANALISIS DE RESULTADOS

Con estos ensayos se logr calibrar los servomotores y
mejorar la escritura.
Se lograron cumplir los objetivos propuestos para este
proyecto:
Como principal objetivo se realiz la escritura
por comandos de voz, por conexin bluetooth a
un telfono inteligente.

Tiempo de respuesta de la mquina.

Palabra Tiempo

Cuadro 3. Tiempo Empleado en cada palabra.

Se pudo controlar los saltos de lnea, para este

proyecto se determin 6 saltos de lnea, que
ocupan el espacio de una hoja A4.
Se realiz el proyecto pensando en las
personas analfabetas, en una manera ms
didctica de aprender a escribir.

Los tiempos para cada letra se los tabulo en la siguiente

tabla.
Letra Tiempo
A
Figura 28. Pruebas de escritura B
C
Ensayo final de escritura. D
E
F
G
H
I
J
K
L
M
N
O
P
Q
R
S
T
U
V
W
X
Y
Z
Cuadro 4. Tiempos por cada letra.

Figura 29. Ensayo final de escritura.

9
.
.
Diseo final del prototipo.
Figura 30. Prototipo 2.
6. RECOMENDACIONES.
La escritura realizada por el robot escritor
responde a las especificaciones que se plante
al inicio, a que al mandar la palabra deseada el
sistema realiza una escritura muy legible, sin
embargo an se tiene que realizar mejoras en
cuanto a la calidad de escritura con una mejor
calibracin de los servos que controlan la
escritura.
El empleo del mdulo de bluetooth para la
utilizacin se comandos de voz presento una
complicacin en cuanto a su programacin, por
lo cual es necesario realizar otro tipo de
programacin para que funcione de la mejor
manera.
La actividad de la escritura se realiz
correctamente en el formato A4 y si se quisiera
adaptarlo a un formato ms grande se necesita
ampliar el tamao del prototipo.
La escritura es clara es entendible, pero necesita
ms correcciones de la misma para que la
calidad de escritura sea ms entendible.
Los tiempos empleados por el prototipo son
aceptables pero si se requiere que el prototipo
realice una escritura continua en menor tiempo
se necesita realizar una calibracin de los
servomotores.
7. CONCLUCIONES
Los artculos tecnolgicos siempre sern de
ayudan a la sociedad, ya que varios de ellos
contribuyeron a la realizacin del presente
proyecto.
El robot escritor puede ayudar a diferentes tipos
de personas con su educacin porque debido a
que funciona mediante comandos de voz el
10
usuario puede practicar correctamente su
escritura y prepararse en su educacin.
La aplicacin de esta tecnologa, una vez
integrada en el sector educativo de
analfabetismo, favorece al desarrollo de los
objetivos de la persona.
La educacin tendr siempre una gran
influencia en la formacin de un pueblo, ya
que el analfabetismo priva el desarrollo continuo
de un pas.
Antes de construir cualquier prototipo es
importante analizar todas las variables con el
objeto de no desperdiciar recursos, en muchos
casos costosos.
8. REFERENCIAS.
8.1. BIBLIOGRAFIA
1. elhacker.net. elhacker.net. elhacker.net. [En lnea]
[Citado el: 30 de Julio de 2017.]
http://wiki.elhacker.net/programacion/introduccion/que-
es-la-programacion.
2. Evans, Brian W. arduinobot.pbworks.
arduinobot.pbworks. [En lnea] [Citado el: 30 de Julio de
2017.]
https://arduinobot.pbworks.com/f/Manual+Programacion
+Arduino.pdf.
3. Acua, Angel. El analfabetismo y las funciones del
Consejo nacional de educacin. Pensilvania :
Universidad Estatal de Pensilvania, 2011.
4. Ferreiro, Emilia. Propuestas para la Alfabetizacin
Escolar en Latinoamrica. Mxico DF : Editores siglo
XXI. 9682315298.
5. Texas, Universidad de. Idioma nativo y
analfabetismo. Texas : Editorial Universitaria, 2007.
6. Albert, Arthur L. Electronica y dispositivos
electrnicos. Barcelona : REVERTE, 2005. 8429134107.
7. Castro, Rito MIjarez. ELECTRONICA. Mxico DF :
Patria, 2014. 9786074389104.
8. MIguel, Pablo Alcalde San. Electrnica. Madrid :
Paraninfo, 2014. 9788428398787.
9. Snchez, Victoriano Angel Martnez.
Automatizacin industrial moderna. Madrid : Alfaomega,
2001. 9789586823081.
10. Moreno, Ramn Piedrafita. Ingeniera de la
automatizacin industrial. Mxico DF : Ra-Ma, 2004.
8478976043.
11. Amaro, Jos Enrique. Android. Barcelona :
Marcombo, 2012. 9788426717672.
12. Gmez, Jordi Marco. Prograamacin en C++.
Madrid : Paraninfo, 2006. 8497324854.
13. Garrido, Antonio. Fundamentos de programacin
en C++. Madrid : Delta, 2006. 8496477096.
.
.

8.2. LINKOGRAFIA.

1. Gonzales, Victor R. EducaLab. EducaLab. [En lnea]

2002. [Citado el: 29 de Julio de 2017.]
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/cyr_01/r
obotica/intro.htm.
2. EROSKI, Fundacin. Fundacin EROSKI. Fundacin
EROSKI. [En lnea] 7 de Junio de 2005. [Citado el: 29
de Julio de 2017.]
http://www.consumer.es/web/es/solidaridad/derechos
_humanos/2005/06/07/142743.php.
3. Amangandi, Jonathan. jamangandi2012.blogspot.
jamangandi2012.blogspot. [En lnea] [Citado el: 29 de
Julio de 2017.]
http://jamangandi2012.blogspot.com/2012/10/que-es-
arduino-te-lo-mostramos-en-un.html.
4. FELMAN.ES, BLOG DE. BLOG DE FELMAN.ES.
BLOG DE FELMAN.ES. [En lnea] [Citado el: 29 de
Julio de 2017.] http://felman.es/blog/perfil-de-
aluminio-y-su-proceso-de-anonizado/.
5. Herrera, Edison. Slideshare. Slideshare. [En lnea]
[Citado el: 29 de Julio de 2017.]
https://es.slideshare.net/n.ando/tubos-y-tuberias.
6. ohms, 3330. 3330 ohms. 3330 ohms. [En lnea]
[Citado el: 29 de Julio de 2017.]
https://www.330ohms.com/blogs/blog/112837444-
que-son-los-servomotores.
7. Aceros, JN. JN Aceros. JN Aceros. [En lnea] 26 de
Octubre de 2015. [Citado el: 29 de Julio de 2017.]
http://www.jnaceros.com.pe/blog/usos-tipos-planchas-
de-acero/.
8. Alumbama. Alumbama. Alumbama. [En lnea] 8 de
Agosto de 2015. [Citado el: 28 de Julio de 2017.]
http://www.alubama.com/tienda/esquineros/86-
esquinero-aluminio-rpt-para-ventanas-con-
persiana.html.
9. Policarbonato, Acrlico y. Acrlico y Policarbonato.
Acrlico y Policarbonato. [En lnea] [Citado el: 29 de
Julio de 2017.] http://www.acrilico-y-
policarbonato.com/acrilico.html.
10. elhacker.net. elhacker.net. elhacker.net. [En lnea]
[Citado el: 30 de Julio de 2017.]
http://wiki.elhacker.net/programacion/introduccion/que
-es-la-programacion.
11. Evans, Brian W. arduinobot.pbworks.
arduinobot.pbworks. [En lnea] [Citado el: 30 de Julio
de 2017.]
https://arduinobot.pbworks.com/f/Manual+Programaci
on+Arduino.pdf.
12. Elhaker.net. Elhaker.net. Elhaker.net. [En lnea]
[Citado el: 30 de Julio de 2017.]
http://wiki.elhacker.net/programacion/introduccion/que
-es-la-programacion.

11