MODELAO E REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS

MOTOR DC

Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA

Circuito de campo
Armadura
ia
Vb

J, B
if APLICAES:

Manipuladores,
Passadeiras de transporte de mercadorias,
Equipamentos informticos: comandos de discos, impressoras, etc.
Mquinas ferramentas,

MODELAO E REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS
MOTOR DC

Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA

Circuito de campo
Armadura
ia
Vb

J, B
if
CONTROLO POR CORRENTE DE CAMPO:
Mantendo ia constante e regulando Vf

CONTROLO PELA ARMADURA:

Mantendo if constante e regulando Va
MODELAO E REPRESENTAO MATEMTICA DE SISTEMAS
MOTOR DC

Va
CONVERSO DE ENERGIA ELCTRICA EM ENERGIA MECNICA

Fluxo: (t ) = k f i f (t )
ia
Vb

J, B
Binrio: Tm ( t ) = k1 ( t ) ia ( t )

if

Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t )

1. ia = Ia (constante) 2. if= If (constante)

CONTROLO POR CORRENTE CONTROLO POR CORRENTE
DE CAMPO DE ARMADURA
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MOTOR DC

Va 1. CONTROLO POR CORRENTE DE CAMPO

( ia = Ia constante, regulando Vf)

Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t ) km = k1k f I a
ia
Vb Tm ( t ) = kmi f ( t )
Que se pretende?
(s)
J, B G (s) =
if Vf ( s)

Tm ( s ) = Js 2 ( s ) + Bs ( s ) V f ( s ) = R f I f ( s ) + L f sI f ( s )
km
(s) JL f
=
Vf ( s) B Rf
s s + s +
J Lf
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MOTOR DC

Va 2. CONTROLO POR CORRENTE DA ARMADURA

( if = If constante, regulando Va)

Tm ( t ) = k1k f i f ( t ) ia ( t ) km = k1k f I f

Tm ( t ) = kmia ( t )
ia Fluxo constante, fora contra-
Vb electromotriz Vb proporcional a .
d
J, B vb ( t ) = kb ( t )
dt
if (s)
Que se pretende? G ( s ) =
Va ( s )
d
Tm ( s ) = Js ( s ) + Bs ( s )
2
va ( t ) = Ra ia ( t ) + La ia ( t ) + vb ( t )
dt
(s) km
=
Va ( s ) s ( Ra + La s )( B + Js ) + kb km