Corso di Laurea Specialistica in Ingegneria dell’ Automazione Anno Accademico 2009/2010 Meccanica Razionale Nome N. Matrivola Ancona, 09 settembre 2010 1. (9 punti) Un sistema piano, che si move nel piano verticale O(,y), & costituito da tn disco omogeneo pesante di massa M, centro Ce raggio R, sul quale @ praticata una scanalatura diametrale AB, eda un punto materiale P di massa m che é libero di scorrere lungo la scanalatura AB. Il centro del cerchio C’ scorre senza attrito su una guida r che forma un angolo fisso. a con I se delle xr ed il disco ® libero di ruotare attorno al suo ine O ed una k, collega il punto P con il centro C. Serivere le equazioni del moto utilizzando le equazioni di Lagrange: centro C. Una molla di costante elastica & > 0 collega il centro C con Vor seconda molla, di costante 2. (7 punt) Definire la nozione di configurazione di equilibrie per un sistema di punti ma- teriali e successivamente quella di stabilita secondo Lyapunov; enunciar primo criterio di Lyapunoy ed il criterio di Dirichlet ¢ dimostranli per un sistema conservativo ad un grado di liberta.3. (8 punti) Un’ asta AB, di massa Me hinghezza L, si muove in un piano verticale, con Lestremo B vincolato a scorrere sull'asse .r. L’asta pud inoltre ruotare attorno a B. Due molle di costante elasica k > 0 collegano V'estremo A con Vorigine O e Festremo B con il punto H dell'asse delle r, di ascissa x = 2. Determinare le configurazioni di equilibria ce studiarne la stabilita 4, (7 punti) Caleolare la matrice dinerzia di ima lamina piana omogenea di massa m cos- tituita dal quadrato OPQR, di lato a e privato di un quarto di cerchio di raggio a ¢ centro il vertice P, rispetto al sistema solidale mostrato in figura, Determinare quindi le direzioni principali d'inerzia.r “ni L=3 C-O: S(Rena 49 res) (s@)p) Se = 8 (Leas jrees) P-0 = AC+C0= p (Seg af acne) + SCR eae f reer See PReyrfreny)s e¢l Creeg Jere) a Gene zi +iles supe pretest reclaim leteeg eit + 42(6¢ EON ule eae ) 7 a : > ghrp’) Ve My ye tegyyt ph Ste gh) po = Mp cased ety (paeey +S ena) | 24 ieen)é tm [Ben Onche eppre lee) as us de BAL fem ed — es eae, a reg emeye reed melene) Bet ¥. we] BL aca ltee) ~ Pte Co -«ci] J ~“geey 2, me rms ooft~ ¢ a wlpg* +i Sten(s-e) | te.La AOa(S-lreng)i ley F ° / & ate | Kb (5¢) — Porae (s-breny)2 - fog at V edtlsec- Usteeug J eth (e-s)* ae kes ~(lsceg k foes) Ve idst my 2S VN =24(g-Lj-kb sony Ving RLY Vy Eeeb ten ee es Pa || Cotes ei 17k 2-seny £0 Jalsx)zeco S4 = oO ts(24?) Ne(Z,-F/)