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Planta
Sensor
Sensor de ruido
Fig. 7.1. Diagrama de bloque de un sistema de control realimentado simple.
El componente central es el proceso o planta, cuya variable
ser controlada. En nuestro ejemplo ilustrativo, la planta es el
cuarto. La seal de salida es la temperatura en el cuarto y la
seal de perturbacin es el flujo de calor del cuarto debido a
la conduccin a travs de las paredes a la temperatura exterior
ms baja (El flujo de calor depende del viento y las puertas
abiertas, etc.). El actuador es el dispositivo que puede influir en
el proceso, en nuestro caso es la caldera a gas.
En realidad, el horno o caldera tiene una luz piloto, la cual
implica usualmente retroalimentacin, una vlvula de gas, que
tambin implica retroalimentacin y un ventilador que con va-
rios controles para el ciclo de operacin de encendido y apagado
sin realimentacin basado en el hecho de la operacin eficiente
del sistema. Estos detalles se mencionan para ilustrar que mu-
chos sistemas realimentados contienen componentes que for-
man ellos mismos otros sistemas realimentados. El componen-
te que designamos termostato en la Figura n 7 se ha dividido
en tres partes en la Figura n 7.1, son la referencia, sensores de
salida y comparador (smbolo de adicin). Para propsitos de
control, hay que medir la variable de salida (temperatura del
cuarto), medir la variable de referencia (temperatura deseada)
y compararlas.
El valor de la realimentacin puede ser demostrada fcil-
mente por un anlisis cuantitativo de un modelo simplificado de
un sistema, el control de la velocidad crucero de un auto- mvil
mostrado en la Figura n 7.3. El estudio de esta situacin
analticamente necesita un modelo matemtico de nuestro sis-
tema en forma de un conjunto de relaciones cuantitativas tam-
bin de variables.
En este ejemplo ignoramos la respuesta dinmica del auto-
mvil y solo consideramos el comportamiento. Adems, asu-
mimos el rango de velocidad que ser usado por el sistema,
podemos considerarlo una relacin lineal, luego de medir la
velocidad del vehculo en un camino nivelado a 65 km/h, en-
contramos que el cambio de un grado en el ngulo de apertura
(nuestra variable de control) causa un cambio de 10 km/h en la
velocidad. Las observaciones realizadas mientras manejaba en
la subida y bajada de una montaa, stas arrojaron que cuando
el grado de inclinacin cambia en 1%, medimos un cambio de
velocidad de 5 km/h. El medidor de velocidad oper con una
exactitud de una fraccin 1 km/h el cual era considerado muy
exacto.
del auto
Cuerpo
camino
Proceso
Mquina
Actuador
Medidor de
velocidad
Sensor de
ruido
Variable de
control
Controlador
Velocidad
deseada
ejat ejat
L :
2j
1 1 1 1
ft= ejbt ejbt Fs=
2j 2j s bj s + bj
1 s + bj s + bj 2bj b
= = =
2j s2 + b2 2s2 + b2 s2 + b2
Teorema 2
cialSI,ftes continua
entonces por
L ft partes
= F en
sexiste 0,sy>de.orden exponen-
para
y'' + 2y' + 2y = t, y0= 1 y'
0= 1
Primer paso: se aplica la transformada a ambos lados de la
ecuacin diferencial.
1
s2Ys sy0 y'
0+ 2sYs y 0+ 2Y
s= 2
s
1
Yss2 + 2s + 2= s + 3 +
s2
s3 + 3s + 1
Ys=
s2s2 + 2s + 2
Segundo paso: se busca Ysusando el mtodo de fraccio-
nes parciales; esto se deja como ejercicio al lector. Se obtiene:
3 s + 1 1
Ys= +2
2 s + 12 + 1 s + 12 + 1
1 1 1 1
+
2 s 2 s2
Convolucin de funciones
Teorema 12
Sea dos funciones fty gtseccionalmente continuas en
0,. La convolucin de las funciones fty gtse denota
como:
t
ft* gt= fugt udu (27)
0
Propiedades
a. ft* gt= g
t* ft
b. ft* gt+ ht= f
t* gt+ f
t* ht
c. ft* gt*h
t= f
t* gt* ht
d. ft* 0 = 0
Ejemplo 20
Sean ft= t y gt= t2 funciones continuas en el intervalo
0,
. Determine la convolucin ft* gt.
t t
ft* gt= ut u2du = ut2 2ut + u2du
0 0
t
t t2u2 2 u4
= ut 2u t + u du = u3t +
2 2 3
0 2 3 4 0
t4 2 4 t4 3 2 1 4
= t + = t4 = t
2 3 4 4 3 12
Ejemplo 21
1
Hallar L-1 2 .
s + 12
Tenemos que:
1 1 . 1
= 2
s + 1 s + 1 s + 1
2 2 2
por lo que
1 1
L-1 2 = sen t * sen t
s + 1 s + 1
2
t
= senusent udu
0
sen t t cos t