UNIVERSIDAD CATOLICA DE SANTA MARIA GRUPO: 01

"Ao del buen servicio al ciudadano"

UNIVERSIDAD CATLICA DE SANTA MARA

Facultad de Ciencias e Ingenieras Fsicas y Formales

Escuela Profesional de Ingeniera Mecnica, Mecnica Elctrica y

Mecatrnica.

ROBTICA I
Jefe de Practicas: Ing. CUADROS MACHUCA, Juan Carlos
Informe Nro. 12
Alumnos:
HILARIO AMANQUI, Manuel
MAMANI PARIAPAZA, Mario
VILCA CHOQUE, Ricardo
Semestre: IX
Grupo: 01

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2017
Informe Nro. 12: PROTOTIPO CON EL TOOLBOX DAMAROB DE MATLAB
I. OBJETIVO

Esta prctica tiene como objetivo introducir la herramienta DamaRob Toolbox de Matlab para el
estudio de robots manipuladores.
Disear un prototipo del Robot para el prototipo de construccin del robot de 3 GDL.
Comparar con los resultados y la simulacin.

II. INTRODUCCION

En este parte del laboratorio de Robtica I se usar el TOOBOX de MATLAB llamado DAMAROB, el cual es
una herramienta para ver nuestro diseo para mejorar y simular nuestro Robot, esto con el fin de hallar
problemas que se pudieran dar en la construccin del robot.

Cabe indicar adems que este TOOLBOX DE DAMAROB, est diseado exclusivamente para versiones de
MATLAB anteriores, por lo cual se debe tener cuidado con algunos problemas de incompatibilidad.

III. MARCO TEORICO

MATLAB ROBOTICS TOOLBOX

Se exponen los conceptos y problemas de robtica y se incluye una explicacin de cmo utilizar el toolbox
para solucionarlos.

INSTALACIN:

Se debe descargar el TOOLBOX DAMAROB, esto en el aula virtual, una vez descargado y descomprimido el
archivo que contiene la toolbox, puede instalarse siguiendo dos procedimientos:

1 instalacin Manual

Para instalar la TOOLBOX deben seguirse los siguientes pasos:

1. Copiar el directorio DAMAROB al lugar donde queremos tener instalada la TOOBOX. En el caso de
instalarla junto con las dems TOOLBOXES DE MATLAB (c:\Archivos de

Programa\MATLAB\R2007a\toolbox), la ayuda queda integrada con el sistema de ayudas de MATLAB.

2. Aadir al path de MATLAB los directorios: damarob, damarob\doc, damarob\examples,

damarob\mfiles y damarob\simulink.

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Para ello pueden usarse dos alternativas:

Seleccionar el men de MATLAB la opcin File -> Set Path y en la ventana emergente, utilizar
Add Folder para aadir los cinco directorios indicados anteriormente.
Desde la lnea de comandos, ejecutar

2 instalacin Automtica

Es suficiente con ejecutar el script dama_install.m que se encuentra en el subdirectorio code al

descomprimir la TOOLBOX. Dicho script instala la TOOLBOX junto con las dems TOOLBOXES DE MATLAB.
En caso necesario, es posible modificar el script para modificar el directorio de destino en el que se
instalar. En el caso de instalar la TOOLBOX en un sistema operativo Windows, las lneas a modificar van
desde la 64 hasta la 73. Para el caso de sistemas operativos UNIX, las lneas a modificar van dese la 20
hasta la 49.

3 comprobacin De La Instalacin

Para comprobar que la toolbox ha quedado correctamente instalada, ejecutar la demo

En el COMAND WINDON de MATLAB.

El cual debe salirnos as:

Fig. 1: Comprobacin de la instalacin

MANEJO DEL TOOLBOX

Antes de analizar el comando se va hacer un comentario del DH el cual ya se mencion anteriormente.

Los parmetros de DENAVIT-HARTENBERG dependen nicamente de las caractersticas geomtricas de

cada eslabn y de la articulacin que lo une con el anterior

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Por lo que se puede resumir en:

IV. PROCEDIMIENTO

Para el procedimiento se requiere tener ciertos parmetros como altura de la base, longitudes de los
brazos, gravedad, inercias, etc. Todos estos valores sern ingresados en un programa con comando del
damarob. Esto permitir visualizar el modelo del robot y poder ver las trayectorias que pueden ser
generadas.

Para esto tenemos el siguiente programa para un robot de 3 grados de libertad.

D-H para el robot usado en el trabajo.

N i Di ai i
1 1 60 0 90
2 2 0 120 0
3 3 0 120 0

Fig. 2: D-H del robot usado para el trabajo

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Fig. 3: Modelo de Robot en Inventor 2016

CLCULO DE LOS ACTUADORES PARA CADA ARTICULACIN

- Longitud de la Base a la Articulacin 2: 0.060 m

- Longitud del Eslabn 2:0.12 m
- Longitud del Eslabn 3:0.12 m
- Masa de la base: 0.050 kg
- Masa del Eslabn 2: 0.100 kg
- Masa del Eslabn 3: 0.100 kg

Corrigiendo el programa y colocando los datos de muestro robot se obtiene.

Fig. 4:Resultado del programa dando nuestros datos del robot.

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VI. CONCLUSIONES

- DAMArob facilita el diseo dinmico del robot desarrollado.

- Los resultados Obtenidos del modelo dinmico se pueden desarrollar.

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