BP 70 PDF

Programacin y aplicacin de los robot industriales
Clave: BP-70
Instructor: Ing. Alejandro Tern Torres

Festo Didactic Mxico Ing. Alejandro Tern Torres 01.05.13
Objetivos:
El participante estar en condiciones de:
Conocer las bases de la Robtica Industrial con el fin de aplicar esta tecnologa
en procesos automatizados.
Programar y simular robots con software industrial., tareas de manipulacin,

soldado, punteado, pintado, etc.
Optimizar procesos automticos con el fin de aumentar la productividad,

utilizando el robot ms adecuado segn el tipo de aplicacin.

Contenido:
Fundamentos de los sistemas de manipulacin.

Introduccin a la Robtica,
reas de aplicacin de los robots industriales.
Anlisis del recorrido de trayectorias y movimientos.
Programacin del brazo robot mediante el programador remoto y
mediante el software de programacin.
Simulacin de los movimientos de un robot mediante software.
Comunicacin con un PLC va puerto de entradas/salidas.

Introduccin a la Robtica

Antecedentes
Las necesidades han llevado al hombre a crear,

disear y construir infinidad de elementos
dispositivos capaces de satisfacerlas, y de esta
manera, llevar una vida mejor.
Este es el caso de la Robtica en la industria

cada vez ms sofisticada y compleja.
sta ltima plantea un ambiente de trabajo

peligroso, como por ejemplo, los laboratorios
de energa nuclear y la continua manipulacin
de materiales radiactivos.

Antecedentes
Y sobre todo, tales industrias han demandado una urgente solucin para las
condiciones ms rudas de trabajo:
Trabajo en maquinaria con herramientas punzo-cortantes

Temperaturas extremas
Gases venenosos
Esfuerzo fsico
Ruido

Qu es la Robtica?

Un poco de historia . . .
Hace ya mucho tiempo que existe el deseo de dejar las tareas arduas repetitivas
para las mquinas.
Hace ya unos 2000 aos, procedimientos como poner en movimiento y variar

cantidades, se lograban por medio de aparatos controlados e incluso ajustados
mecnicamente.
Philon de Bizancio construy un contenedor de aceite all por el ao 230 A.C. que
rellenaba lmparas de aceite en forma automtica.
Otro ejemplo impresionante fue el cierre automtico de las

puertas del templo de Alejandra, que logr Hern all por
el ao 110 D.C.

Sin embargo, el ltimo sueo de la humanidad era el de crear algo semejante al

hombre: un androide (literalmente como el hombre) que pudiera servirle.
Sabemos de muchos intentos para construir androides por lo menos, para

imaginarlos: la mueca Olympia, Homunculus, Frankenstein.
A pesar de ser aparatosos para realizar trabajos, se construan en forma

humanoide.

Pierre Jaquet-Droz construy tres

androides all por los aos 1770 en
Neuenburg.
Eran muecas que podan escribir frases

enteras con la pluma sobre un papel.
Cambiando un disco de metal interno

podan cambiar las frases, es decir, eran
Programables

Antecedentes
La palabra AUTMATA se define originalmente como una mquina que puede

reproducir movimientos, funciones o trabajos realizados por el brazo humano.
La expresin ROBOT es usada por primera vez en el ao 1921 por el escritor checo
Karel Capek en el teatro nacional de Praga.
Su origen es la palabra eslava robota , que se refiere al trabajo realizado de manera

forzada.
Isaac Asimov (1920-1992), es el mximo impulsor de la palabra robot, en octubre

de 1945 publica en la revista Galaxy Science Fiction y enuncia sus tres leyes de la
robtica.

Leyes de la robtica
1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano

o, por su inaccin, permitir que algn ser
humano sufra dao.
2. Un robot debe obedecer las rdenes recibidas

de un ser humano, excepto si tales rdenes
entran en conflicto con la primera ley.
3. Un robot debe proteger su propia existencia

mientras tal proteccin no entre en conflicto
con la primera o la segunda ley. Isaac Asimov

Antecedentes
Alrededor de 1958, se disean los primeros manipuladores mecnicos de

control manual, con el propsito de manejar materiales radioactivos sin
exponer al operador. Esto sent las bases de la Robtica moderna.
En los sesentas, George Devol de la

empresa Unimation disea y fabrica un
sistema en el cual combina los
servomotores de una mquina de control
numrico y el control manual de un
manipulador con articulaciones mecnicas.

Fundamentos de los sistemas de manipulacin

Los manipuladores se dividen en
Manipuladores
Controlados Controlados
Manualmente Mecnicamente
De programa Libremente
Manipuladores Telemanipuladores fijo programables

Manipuladores controlados manualmente
Manipuladores
Unidades de desplazamiento
controladas manualmente; utilizadas
principalmente en operaciones de
manipulacin, por ejemplo, en
laboratorios que manejan substancias
peligrosas.

Telemanipuladores
Manipuladores controlados de
forma remota, por ejemplo, para
el manejo de materiales en
hornos de fundicin, desde atrs
de una pared o como cirujano a
distancia.
Robot da Vinci.

De programa fijo
Dispositivos de alimentacin e insercin:

Unidades de desplazamiento automtico,
cuyos movimientos tienen una secuencia y/o
recorridos fijos, y funcionan segn un
programa establecido que no puede alterarse
sin intervencin mecnica. Generalmente
estn equipados con pinzas y se utilizan
principalmente para operaciones de
manipulacin.

Libremente programables
Robots industriales:
Unidades de desplazamiento de aplicacin
universal, con varios ejes, cuyos
movimientos son libremente programables
(es decir sin modificacin mecnica) en lo
que respecta a la secuencia de
movimientos, recorridos o direcciones, y
que pueden ser guiados por sensores.
Pueden dotarse de pinzas, herramientas u
otros medios de produccin y son capaces
de llevar a cabo operaciones de
manipulacin y/o fabricacin.
Manipulador vs Robot
Un manipulador ser aquel sistema diseado y construido especficamente para

una aplicacin. Su campo de accin no posee todos los puntos de un espacio
tridimensional.
Un Robot Industrial es un sistema articulado de tres o ms ejes, de propsito

general, capaz de dominar cualquier punto en su envolvente tridimensional, en
forma precisa y que su programacin es flexible.

Definicin de robot
JIRA Asociacin del Robot Industrial Japons
Un Robot se define como una mquina capaz de realizar movimientos verstiles

similares a los de las extremidades superiores del cuerpo humano, y que en base al
reconocimiento por medio de sensores pueda controlar su comportamiento.
ISO Organizacin Internacional de Estandarizacin
Un Robot se define como un manipulador controlado en posicin

reprogramable, polivalente con varios grados de libertad, capaz de manipular
materiales, herramientas y dispositivos de sujecin durante los movimientos
variados y programados para la ejecucin de una gran variedad de tareas.

Definicin de robot
RIA Asociacin de Robots Industriales
Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

mover materias, piezas, herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias
variables y programadas para realizar tareas diversas.
AFNOR Asociacin Francesa de Normalizacin
Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

posicionar y orientar piezas, tiles o dispositivos especiales, siguiendo trayectorias
variables reprogramables, para la ejecucin de tareas variadas

Clasificacin de robots
Cartesiano
Cilndrico Esfrico
SCARA Articulado
Estructura mecnica
Mecnicamente, un robot est formado por una serie de eslabones unidos mediante
articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones
consecutivos.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robot guarda cierta similitud con la
anatoma del brazo humano, por lo que en ocasiones, para hacer referencia a los
distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como cintura, brazo,
codo y mueca.

Tipos de articulaciones
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro, o una
combinacin de ambos.
De este modo son posibles seis tipos de articulaciones.

Tipos de articulaciones

Grado de libertad
Cada uno de los movimientos

independientes que una articulacin
pueden realizar con respecto a la anterior
se denomina grado de libertad (GDL).

Espacio de trabajo
Define el nmero de posiciones y orientaciones alcanzables y es restringida por la

estructura mecnica del robot.

Transmisiones y reductores
Las transmisiones son los elementos

encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las
articulaciones.
Se incluirn junto con las transmisiones a

los reductores, encargados de adaptar el
par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el
movimiento de los elementos de robot.

Sistema de transmisin para robots
Entrada-salida Denominacin Ventajas Inconvenientes

Circular-circular Engranaje Pares altos Holgura
Correa dentada Distancia grande
Cadena Distancia grande Ruido
Paralelogramo Giro limitado
Cable Deformable
Circular-lineal Tornillo sinfn Poca holgura Rozamiento
Cremallera Holgura media Rozamiento
Linear-circular Paral. Articulado Control. Diferencial

Cremallera Holgura media Rozamiento

Actuadores
Tienen la misin de generar el movimiento de los elementos del robot segn ordenes
dadas por la unidad de control. Pueden emplear energa neumtica, hidrulica o
elctrica.

Clasificacin de robots
1 Generacin
Repite la tarea programada secuencialmente. No toma en cuenta posibles
alteraciones de un entorno.
2 Generacin
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta en consecuencia. Puede
localizar, clasificar (visin) y detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
3 Generacin
Su programacin se realiza mediante el empleo de un lenguaje natural. Posee
capacidad para la planificacin automtica de tareas.

Generaciones de Robots
1 La mayor cantidad de los Robots

funcionando pertenecen a esta
generacin, estas mquinas no tienen
perifricos y solo se limitan a realizar
una secuencia.
La informacin que manejan del medio

externo es mnima, por ejemplo, arranque,
paro, P.E., etc.

2 Estos modelos adems de

todas las caractersticas de los
anteriores, poseen una detallada
comunicacin con su medio de
trabajo.
Por ejemplo, sistemas de sensado

por vdeo, reconocimiento de
imgenes.

3 Es la generacin ms
avanzada, incluye todas las
capacidades de la generacin
anterior, pero con la gran
diferencia de poseer la
capacidad de realizar anlisis y
tomar decisiones e incluso
aprender, en otras palabras:
Robots con Inteligencia Artificial

reas de aplicacin de los robots industriales

reas de aplicacin
Numerosos procesos de fabricacin no seran posibles sin la robtica, ya que sta se
encuentra presente en sectores industriales como:

Mitsubishi Robots
RV-1A RV-2AJ RV-2SDB

Caractersticas generales del RV-2AJ
Grados de libertad: 5
Capacidad de carga: 2 kg
Repetabilidad: 0.02 mm
Velocidad mxima: 2,1 m/s
Tipo de controlador: CR1
Peso del Robot: 17 kg
Encoder: Absoluto
Motores: Servo motors CA
con freno en J1, J2 y J3
Gripper: Neumatico/Electrico

Ejes del robot RV-2AJ
Eje 1 Waist / Cintura
Eje 2 Shoulder / Hombro Eje 3
Eje 5
Eje 3 Elbow / Codo
Eje 4 Twist / Antebrazo (Giro)

Eje 2
Eje 5 Pitch / Mueca (Inclinacin) Eje 6 Eje 1
Eje 6 Roll / Mueca (Giro)

Espacio de trabajo (Vista superior)

Espacio de trabajo (Vista lateral)

Transmisin en las articulaciones J2 y J3

Transmisin en las articulaciones J4 y J5

Gripper Neumtico
1 2 3
1 Tomar pieza del slider

2 Manipula piezas dentro de la MPS
3 Resortes
4 Tapas

Tipos de movimientos: Modo Joint

Tipos de movimientos: Modo X-Y-Z

Tipos de movimientos: Modo Tool

Simulacin de los movimientos de un robot
mediante software

CIROS Automation Suite
Computer Integrated RObot Simulation / Simulacin de RObot Integrada por Computadora
Es un ambiente virtual de aprendizaje

para la automatizacin con:
Robtica
Mecatrnica
Automatizacin de fbricas
Ms, un ambiente profesional

para la simulacin en 3D

CIROS Robotics
CIROS Robotics
Para familiarizarse con el

mundo de la robtica.
Crear aplicaciones con

robots.

Ejercicio 001: Ambiente de trabajo en CIROS Robotics
Abrir el software de simulacin y crear un nuevo proyecto.

Mensajes Programa
Posiciones Simulacin 3D
Shift Mover Ctrl Rotar Shift + Ctrl Zoom

Abrir el Teach del robot virtual y

probar los tres tipos de movimientos
del robot:
JOINT
X-Y-Z
TOOL

Grabando algunas posiciones

Comandos para la programacin de robots
SPD Speed (Designa la velocidad del robot para movimientos lineales y circulares)
MOV Move (Usando la operacin de interpolacin conjunta, se mueve desde la

posicin actual a la posicin de acercamiento)
MVS Move S (Lleva a cabo el movimiento de interpolacin lineal a partir de la

posicin de acercamiento hasta la posicin de sujecin)
DLY Delay (Cuando se designa un tiempo, se produce una espera)
HOPEN Hand Open (Comando para abrir una mano/ gripper)
HCLOSE Hand Close (Comando para cerrar una mano/ gripper)
END End (Finaliza el programa en ejecucin)

Ejercicio 002: Cambiar de posicin una caja
Objetivos: Aprender a insertar objetos a la celda de simulacin.

Configurar las acciones de un gripper.
Crear nuestro primer programa para mover una caja de su posicin.
Procedimiento:
Crear un nuevo proyecto

utilizando el mismo robot RV-2AJ.
Insertar un objeto de la librera de

modelos y asignarle propiedades.
Hacer el programa adecuado.

1. En la barra de herramientas, ubicar

el cono Model Libraries
2. Abrir la carpeta Miscellaneous

Primitives
3. Seleccionar la opcin Box
4. Hacer clic en el botn Add.
5. En ese momento, una caja ser

ubicada en la base del robot.

6. Dentro del Model Explorer

existe ya el objeto Box.
7. Hacer clic derecho, Properties
8. Clic en Pose para modificar la

posicin de la caja.
9. Dar los parmetros

correspondientes para ubicarla
justo 300mm frente al robot.

10. Para asignarle a la caja un punto para

que el gripper del robot la pueda
tomar y trasladar es necesario:
a) Hacer clic en Box

b) Clic derecho en Base
c) Clic en New
d) Seleccionar Grip Point
11. Quedando insertado un punto para

tomar el objeto, es necesario
asignarle propiedades tambin a ste.

12. Originalmente el Grippoint se

encuentra ubicado en el punto (0,0,0)
de las coordenadas X,Y,Z.
13. Procederemos a reubicarlo hasta que

se encuentre en la parte central de la
cara superior de la caja.
14. Con ello, cuando el gripper del robot

se aproxime a esta rea, podremos
tomar la caja para posteriormente
desplazarla.

15. Antes de continuar, grabaremos

dos posiciones:
P1 En la que se encuentra el
robot originalmente.
P2 Con el gripper orientado

para tomar la caja.

15. Como podemos observar, los ejes de

coordenadas X-Y-Z no coinciden entre
la posicin 2 y el grippoint de la
caja.
16. Hay que ajustar el grippoint para

que queden orientados del mismo
modo y el robot la pueda tomar.
17. Esto lo vamos a hacer con los ngulos

de giro R-P-Y
18. Para confirmar, hacer clic en Set = = >

Resta slo hacer que el robot se

mueva hasta la posicin en que la
caja ser tomada.
19. Para ello hacemos clic derecho

en grippoint.
20. Y posteriormente clic en Move

robot to Teach
21. El robot se mover hasta esta

nueva posicin. Hay que
grabarla.

22. Habiendo alcanzado esta

tercer posicin, vamos a
mover el robot en modo X-Y-Z,
utilizando solamente X y Y
hasta una cuarta posicin.
23. Esta posicin nos servir para

trasladar la caja desde la P3
hasta la P4.

24. Realizar el programa en Melfa Basic IV

25. Para poder correr la simulacin, es necesario ligar el programa recin creado y la
lista de posiciones al proyecto que creamos al inicio.
26. Para ello nos vamos a: Programming >> Project Management.

27. Compilamos el proyecto y hacemos clic en el botn de START (F5).

Ejercicio 003: Regresar la caja a su posicin inicial.
Practiquemos un poco
Lo que hemos hecho es mover la caja hasta cierta posicin predefinida por el usuario,
ahora necesitamos que, una vez que el robot regresa a la posicin inicial,
deber esperar 3 segundos y
posteriormente iniciar una
secuencia para regresar la caja
a la posicin en la que se
encontraba originalmente .

Ejercicio 004: Cambiar tres cajas de su posicin original
1. Abrir nuevamente el software

CIROS Robotics.
2. Dentro de la ayuda HTML,

buscar los modelos que
vienen ya pre-cargados.
3. En la pestaa Intro Models,

seleccionar la carpeta que
dice Model FirstSteps-
NextSteps.
4. Y abrir RV-2AJ FirstStep con

la opcin Open user model

5. Se abrir la siguiente celda de

trabajo la cual contiene un
robot, una mesa con dos
pallets y tres cajas de colores.
6. Dentro de la celda, los

grippoint de las cajas ya
fueron declarados
previamente.
7. Nosotros procederemos a
borrar todo el cdigo de
programa para hacer el propio.

8. De igual forma, las posiciones

necesarios ya fueron
grabadas, si lo deseamos,
podemos utilizarlas o bien
borrarlas y grabar las propias.
9. El objetivo del ejercicio es

mover las cajas de su posicin
inicial hasta cualquiera de los
espacios en los pallets.
10. Al finalizar, el robot deber

regresar a su posicin de
origen.

Interaccin con objetos dinmicos: Robot I/O
Los robots estn obligados a interactuar con el mundo real a travs del mdulo de
entradas y salidas del robot.
Con ello podemos saber cmo se encuentra el entorno del robot para que ste
pueda realizar su trabajo de manera ptima.
En el caso del simulador, contamos con 256 entradas y 256 salidas digitales que
van de la 0 a la 255.
En el caso del robot real, el modelo RV-2AJ y su controlador CR-1 cuentan con una
tarjeta de 16 entradas y 16 salidas digitales que van de la 0 a la 15.

Ejercicio 005: Conexin de un sensor a la tarjeta de entradas del Robot

CIROS Robotics.

3. En la pestaa Intro Models,

seleccionar la carpeta que
dice Model FirstSteps-
NextSteps.
4. Y abrir RV-2AJ FirstStep con

la opcin Open user model

5. Se abrir la siguiente celda de

trabajo y en sta aadiremos un
sensor de barrera.
6. Para hacerlo, el procedimiento es

el siguiente:
a) En la pestaa Modelling, hacer

clic en Model Libraries.
b) En la ventana emergente
Miscellaneous Sensors
a) Buscar y agregar Light Barrier

7. Al igual que en los primeros ejercicios, el sensor es ubicado automticamente en el

centro de la base del robot. Nosotros debemos reubicarlo hasta la posicin deseada.

8. Para poder utilizar el mdulo de entradas/salidas del robot con el sensor que
acabamos de agregar, es necesario ligarlos
9. Para ligarlos, el procedimiento es el
siguiente:
a) En el Light Barrier, expandimos
Transmitter >> Outputs >> Detect.
b) Una vez que localizamos la salida

Detect slo hay que arrastrarla hasta
cualquiera de las entradas del robot.
c) Con esto queda interconectada la

salida del sensor de barrera con la
entrada del robot.
10. Ahora estamos ya en condiciones de iniciar nuestra programacin:
El robot deber tomar una

pieza, llevarla a una posicin
para que sea detectada por el
sensor de barrera, y una vez
que ste la vea, la lleve hacia
otra posicin dentro de la celda.
En caso que no sea detectada la

pieza, el programa se detiene.

11. Antes de comenzar con la programacin, es necesario que aprendamos nuevos

comandos en Melfa-Basic IV:
WAIT Espera a que la variable alcance el valor designado.
M_IN (#) Devuelve el estado de la seal de entrada 0 1.
M_OUT (#) Devuelve el estado de la seal de salida 0 1.
= # Compara el valor de una variable hasta que sea igual a un valor 0 1.
12. Comenzamos con la programacin!


Instalacin, conexin y puesta en marcha
de un brazo robot

Instalacin: Desempacado
Sacar
Acostar

Antebrazo
Dispositivo de sujecin
Brazo superior
Levantar
Brazo Robot
Base
Frente

Controlador
Caja
Cables controlador
Manuales
Caja

170 ms

Instalacin: Alimentacin del controlador
Conector para la seleccin del voltaje de entrada
Tarjeta de alimentacin
Interruptor de
alimentacin
principal
Terminal de alimentacin
Cable de alimentacin
Terminal de tierra Terminal de alimentacin

Instalacin: Conector de paro de emergencia
Puerta de paro de emergencia
Botn de paro de emergencia externo
Insercin de cables
Tornillos de fijacin
Seal de paro
de emergencia
Terminal de conexiones para dispositivos

Externos de paro de emergencia .

Instalacin: Conector entradas / salidas
< CN100 >
Salidas 0 al 15
Entradas 0 al 15
Distribucin de pines en el conector Parte trasera del controlador

Instalacin: Fijacin y conexin de tierra
M4 x 10, SW, PW
4-M8 x 30
(En 4 posiciones)
Rondana de presin
Rondana de plana
Cable de tierra
(2mm2 ms)
(Preparados por el usuario)

Conexin: Cables de potencia y de control
Brazo robot
Controlador
Cable de potencia
Cable de control
Cable de potencia (5m)
Cable de control (5m)

Conexin: Teaching Pendant
Display LDC Switch (Habilitar / Deshabilitar)
Conector (T/B) Switch (Deshabilitar T/B)
Paro de emergencia
Teclado
Teaching Pendant
.
(T/B)

Programacin del brazo robot mediante software

Programacin del brazo robot

Ejercicio 006: Programacin de MPS Robot (Virtual)
Objetivos:
Aprender a programar una estacin

modular de produccin.
Interactuar con sensores y objetos

dinmicos.
Clasificar piezas de acuerdo a su color

(claras y obscuras).
Estar en condiciones de programar el

proceso real.


CIROS Robotics.

3. En la pestaa MPS Robot

Stations, seleccionar la
carpeta que dice MPS-Robot
Station.
4. Y abrir el modelo con la

opcin Open user model

5. En caso de que exista un

programa y/o una lista de
posiciones, debemos
eliminarlas del proyecto.
6. Verificar los objetos que

componen el proyecto, as
como el direccionamiento de
las conexiones de las
entradas (sensores) y las
salidas (actuadores) en la
estacin virtual.

7. Podemos notar que las

siguientes conexiones
fueron ya realizadas.
Y las que nos sern de
utilidad para este
ejercicio son:
Part_AV M_IN (8)

B1 M_IN (9)
HOPEN (1)
HCLOSE (1)

8. Ahora vamos a ensearle algunas posiciones necesarias para realizar la tarea.
Nombre Ubicacin
P0 Posicin de Home
P1 Toma pieza del deslizador
P2 Toma / Deja pieza de la base para analizar color
P3 Posicin de lectura de color
P4 Almacn de piezas claras (Rojas y Plateadas)
P5 Almacn de piezas obscuras (Negras)

P0
P5
P4
P3
P1
P2

9. Realizar el programa para que el robot clasifique las piezas de acuerdo al color, se
debe tener en cuenta las siguientes recomendaciones:
Una vez que se reciba pieza en el deslizador, el robot deber esperar 2seg. antes de
comenzar a moverse.
Los movimientos entre las posiciones de acercamiento se harn con la instruccin
MOV mientras que las posiciones de sujecin se harn con MVS.
Antes de abrir y/o cerrar el gripper, se har un retardo de al menos 0.5 seg. Esto se
hace para que la pieza se acomode o deje de moverse antes de que el robot la tome.
En la posicin 3 (Evaluacin del color) se har una pausa de 3 seg. antes de que se
tome la decisin de moverse hacia P4 o P5.
Por seguridad, al desplazarnos entre posiciones, lo haremos siempre pasando por la
posicin home.

Ninguna condicin Estando en P2
MOV P0
0 HOPEN 1
5 HOPEN 1
PART_AV Pieza en la base
1 DLY 2 6 MOV / MVS P3

2 seg. despus Estando en P3
2 MOV /MVS P1 7 DLY 1
Estando en P1
Piezas claras GOTO 8 Piezas obscuras GOTO 14
3 HCLOSE 1
8 MOV / MVS P2 14 MOV / MVS P2
Pieza sujetada Estando en P2 Estando en P2
4 MOV /MVS P2 9 HCLOSE 1 15 HCLOSE 1

Pieza sujetada Pieza sujetada

Estando en P4 Estando en P5
11 HOPEN 1 17 HOPEN 1
Pieza liberada Pieza liberada

Estando en P0 Estando en P0
13 GOTO 1 19 GOTO 1
IF M_IN(x)=1 THEN GOTO N Lnea / ELSE GOTO N Lnea

Position List:
No. Position Orientation Comment

P0 240.6, 7.3, 372.2 1, -179, R, A Posicin Home
P1 238.0, 45.1, 189.5 -52, 180, R, A Posicin Deslizador
P2 255.2, 171.8, 163.4 0, 180, R, A Posicin Base
P3 177.0, 213.0, 153.0 0, 180, R, A Posicin Color
P4 65.0, 201.0, 327.5 -90, 180, R, A Posicin Claras
P5 -85.0, 201.0, 325.0 -90, 180, R, A Posicin Obscuras

10 SPD 100 170 DLY 0.5 320 MVS P2, -30 470 HCLOSE 1
20 HOPEN 1 180 MVS P2, -30 330 MOV P0 480 DLY 0.5
30 MOV P0 190 MOV P0 340 MOV P4, -20 490 MVS P2, -30
40 WAIT M_IN (8)=1 200 MOV P3, -30 350 MVS P4 500 MOV P0
50 DLY 2 210 MVS P3 360 DLY 0.5 510 MOV P5, -20
60 MOV P1, -30 220 DLY 3 370 HOPEN 1 520 MVS P5
70 MVS P1 230 IF M_IN(9)=1 380 DLY 0.5 530 DLY 0.5
80 DLY 0.5 THEN GOTO 250
390 MVS P4, -20 540 HOPEN 1
90 HCLOSE 1 240 GOTO 420
400 MOV P0 550 DLY 0.5
100 DLY 0.5 250 MVS P3, -30
110 MVS P1, -30 260 MOV P0
410 GOTO 40 560 MVS P5, -20
120 MOV P0 270 MOV P2, -30 420 MOV P3, -30 570 MOV P0
130 MOV P2, -30 280 MVS P2 430 MOV P0 580 GOTO 40
140 MVS P2 290 DLY 0.5 440 MOV P2, -30 590 END
150 DLY 0.5 300 HCLOSE 1 450 MVS P2
160 HOPEN 1 310 DLY 0.5 460 DLY 0.5

Programacin del brazo robot por medio del
programador remoto

El controlador
Es la interfaz entre el usuario y el robot. Su tarea consiste en controlar la

cinemtica del robot de tal manera que ofrezca el mximo soporte para
realizar los trabajos encomendados.
CR1-571
El controlador

El controlador
N Nombre Descripcin
1 POWER Enciende o apaga el controlador.
2 START Ejecuta el programa y opera el robot. El programa estar corriendo continuamente.
3 STOP Detiene el robot inmediatamente. No se apagan los servos.
4 RESET Restaura el error. Tambin reinicia el programa detenido y reinicializa el programa.
5 Emergency Stop Detiene el robot en un estado de emergencia. Apaga los servos.
6 T/B Remove Se usa para conectar o desconectar el T/B sin necesidad de apagar el controlador.
7 CHNGDISP Cambia los detalles desplegados en el display: %Velocidad N de programa N de lnea.
8 END Detiene el programa que se esta ejecutando en la ltima lnea o en el enunciado final (END).
9 SVO. ON Energiza los servos. Enciende los servomotores.
10 SVO. OFF Des-energiza los servos. Apaga los servomotores.
11 STATUS NUMER N de alarma N de programa % de velocidad etc..
12 T/B Connection Puerto especial para acoplar el Teaching Box.
13 Personal Computer Puerto RS-232C para conectarse con la computadora y descargar el programa
14 MODE Seleccin entre los modos de operacin del robot: AUTO (Op.) / TEACH / AUTO (Ext.)
15 UP / DOWN Permite desplazarnos entre los detalles mostrados por el STATUS NUMBER.

El teaching pendant
Programador exclusivo para digitar e introducir los

programas a la memoria del controlador sin pasar
por una PC, as como mover al robot de manera
remota y grabar posiciones.
Suelen tener un botn de parada de emergencia,

una pantalla que puede ser utilizada para mirar la
serie de las rdenes dadas al robot, as como para
ver y editar comandos; de igual forma, incluyen
un teclado para la entrada de instrucciones. R28-TB

El teaching pendant
Correa de mano
Ajuste de Display LCD Habilita o Deshabilita T/B

contraste
Paro de emergencia
Teaching Pendant
Teclado de operacin
Botn de hombre muerto
7m de cable con
Correa de mano conector final

El teaching pendant
Atrs

El teaching pendant
N Nombre Descripcin
1 Emergency Stop Los servomotores de apagan y la operacin de detiene inmediatamente.
2 TB Enable/Disable Cambia el modo de operacin del T/B entre encendido y apagado.
3 LDC Display El estado del robot y varios mens son desplegados.
4 <TOOL, JOINT, XYZ> Selecciona entre el modo de movimiento (JOINT, XYZ, 3-AXIS XYZ, CYLINDER, TOOL).
5 <MENU> Regresa la pantalla al men principal.
6 <STOP> Detiene el programa y desacelera el robot hasta detenerlo.
7 <STEP / MOVE> Activa el modo de movimiento cuando es presionado junto con las teclas JOG. Adems, tambin
enciende los servomotores si se presiona junto con Deadman. Puede usarse para hacer un salto.
8 <+ FORWD> Avanza un paso y aumenta el porcentaje de velocidad.
9 <- BACKWD> Regresa un paso y disminuye el porcentaje de velocidad.
10 <COND> Activa el programa

El teaching pendant
N Nombre Descripcin
11 <ERROR RESET> Restaura el error y libera los lmites de software.
12 Jog Operation Opera el robot de acuerdo al modo JOG. Se usan tambin para ingresar datos de nmeros.
13 <ADD / > Agrega registros y datos de posicin. Tambin mueve el cursor hacia arriba.
14 <RPL / > Corrige datos de posicin. Tambin mueve el cursor hacia abajo.
15 <DEL / > Borra datos de posicin. Tambin mueve el cursor hacia la izquierda.
16 <HAND / > Abre y cierra el gripper. Tambin mueve el cursor hacia la derecha.
17 <INP / EXE> Ingresa un programa y ejecuta el avance o regreso de un paso.
18 <POSCHAR> Cambia la edicin de la pantalla, cambia tambin entre nmeros y letras.
19 Deadman Cuando se encuentra activo el T/B y esta tecla no esta presionada o se presiona con fuerza, los
servos se apagan y la operacin del robot se detiene inmediatamente.

Ejercicio 007: Movimientos del robot real
Objetivos:
Aprender a mover un robot real

utilizando el Teach Pendant.
Comprobar y diferenciar entre los

tipos de movimientos que puede
realizar el robot: JOINT, XYZ, TOOL.
Abrir y cerrar el gripper neumtico.
Introduccin al grabado de posiciones

en el robot real.
1. Encender el controlador.
2. Verificar que el selector MODE

del controlador se encuentre
en la posicin TEACH. Y el
Teach Pendant se encuentre
habilitado.

3. A continuacin, procederemos a habilitar los servos del robot parar poder comenzar
a moverlo. Para ello es necesario presionar la tecla de DEADMAN del Teach Pendant
y la tecla STEP/MOVE al mismo tiempo.
Deadman
SVO ON
NOTA: Al encenderse los servos se escuchar un clic en el brazo robot

4. Sin dejar de presionar ambas

teclas, podemos seleccionar el
tipo de movimiento que se desea
con: TOOL, JOINT y XYZ.
5. Estando en modo JOINT, las

articulaciones se movern con las
teclas J1 a J6 (+ / -).
6. Estando en modo XYZ o TOOL, las

articulaciones se movern con las
teclas X, Y o Z (+ / -).

7. Para abrir y/o cerrar el gripper, no es necesario mantener presionadas las teclas
DEADMAN y STEP/MOVE. Slo se necesitan los siguientes comandos:

Ejercicio 008: Grabar posiciones en el robot real
1. Asegurarse que el controlador sigue en

modo TEACH y el T/B esta en ENABLE.
MENU
#%!
2. Presionar la tecla MENU del T/B.
3. Se desplegar la siguiente pantalla en el

display del T/B.

4. En la pantalla del <MENU>, desplazar el cursor hasta la opcin 1. TEACH, estando

ah, confirmar con la tecla INP/EXE. La pantalla <TEACH> aparecer.
5. A continuacin le asignaremos un nombre al programa (para este ejemplo es 1).

Una vez escrito el nombre confirmamos con la tecla INP/EXE.
Dar un nombre al programa
Borrar un caracter introducido

Gripper
6. Mover el robot usando el modo JOG hasta la posicin en la

que el gripper toma la pieza. Una vez ah, debemos abrir y
cerrar el gripper para confirmar que la posicin es la correcta. Pieza
7. Como el programa se va a introducir va software, nos vamos a cambiar a la

ventana de posiciones para comenzar a grabar las 6 posiciones (P0 a P5) en el
ambiente real.
Cambia a ventana de posiciones

8. Cada posicin debe tener un nombre; para este ejemplo, la primera posicin se
llama PGET. Una vez introducido el nombre, aceptamos con INP/EXE.
9. Mantener presionada la tecla

STEP/MOVE y presionar una vez la tecla
ADD; nos preguntar si queremos
agregar esa posicin.
Sin soltar la tecla STEP/MOVE, volver a
presionar la tecla ADD para confirmar.

10. Continuar grabando las posiciones restantes con las mismos procedimientos
sealados anteriormente.
Nombre Ubicacin
P0 Posicin de Home
P1 Toma pieza del deslizador
P2 Toma / Deja pieza de la base para analizar color
P3 Posicin de lectura de color
P4 Almacn de piezas claras (Rojas y Plateadas)
P5 Almacn de piezas obscuras (Negras)
11. Al terminar, nos salimos con la tecla MENU y un mensaje nos aparecer diciendo
que el programa qued salvado PROGRAM IS SAVED.

P0 P5
P4
P3
P1
P2

Ejercicio 009: Programacin de MPS Robot (Real)
El programa que se realiz para el MPS Robot virtual, funciona para el robot real.
Lo que procederemos a hacer ahora es cargarle nuestro programa al controlador y

ligar dicho programa con la lista de posiciones que grabamos previamente.
Desafortunadamente la versin CIROS Robotics slo sirve para la simulacin y NO

para la programacin de robots.
Para ello haremos uso de una plataforma ms sofisticada llamada CIROS

Programming, la cul es un software creado descarga de programas en el
controlador.

1. Abrir el software
CIROS Programming.

2. Abrir el software de simulacin y crear un nuevo proyecto.

3. Una vez abierto un nuevo proyecto, procederemos a establecer comunicacin con el
robot. Lo haremos dando clic en la pestaa <<CONNECTION>> del RCI Explorer.

4. Por default, la conexin que aparece es por interface serial; dado que nuestro
controlador tiene instalado una tarjeta Ethernet, la programacin la haremos va
protocolo TCP/IP.

5. En la pestaa TCP/IP, verificaremos que la direccin IP que aparece sea igual a la de

nuestro controlador, la cual es 192.168.0.1 y el puerto de comunicacin es el 10001.
De no encontrarse dichos
parmetros, debemos
configurarlos y posteriormente
hacer clic en Aceptar.
NOTA: Nuestra computadora debe

encontrarse tambin en la misma
sub-red pero con una direccin IP
diferente, ejemplo: 192.168.0.2

6. Regresando al RCI Explorer, hacemos clic derecho en la pestaa CONNECTION, y

damos un clic en CONNECT. Inmediatamente despus nos mandar un aviso sobre el
tipo de robot, lenguaje de programacin, nmero de programas almacenados y
memoria disponible, hacemos clic en aceptar y podemos notar que ahora nos
aparecer una leyenda que dice que la conexin qued establecida.

7. A continuacin tomaremos
el programa que hicimos
en CIROS Robotics para
la estacin MPS Robot
virtual y lo pegamos en la
pantalla de programa de
CIROS Studio.
NOTA: El nombre de las

posiciones en el programa
debe coincidir las
grabadas en el robot.
8. Para realizar la descarga

del programa hacemos clic
en el men EXTRAS,
despus en ONLINE
MANAGEMENT y para
finalizar, hacemos clic en
DOWNLOAD PC-> Robot.

9. Nos aparecer la siguiente pantalla para

confirmar que deseamos descargar el
programa al controlador del robot.
Debemos hacer clic en OK.
NOTA: El nombre del programa en CIROS,

debe coincidir con el nombre del
programa en el que grabamos las
posiciones, ya que es la nica forma en la
que el robot liga el proyecto completo.

10. Lo nico que resta es correr el programa y lo haremos desde el controlador, por lo
que deshabilitaremos el T/B y en el Switch de MODE en el controlador, pasaremos
la llave a la posicin AUTO (Op.)
11. A continuacin, buscaremos y seleccionaremos el programa que acabamos de

descargar.

12. Antes de correr el ciclo del robot, debemos asegurar que la velocidad del robot es
baja, para poder reaccionar ante alguna emergencia. Si todo va bien, podemos
aumentar la velocidad en los siguientes ciclos hasta llegar a un hasta un 100%.
13. Presionaremos SVO ON y despus START. Con esto el programa estar corriendo.

14. Para detener la ejecucin del programa, se debe presionar las siguientes teclas:
NOTA. Si se desea que el ciclo se ejecute una

sola vez, se debe pulsar la tecla END.
De lo contrario, lo har cclico.

Ejercicio 010: Optimizacin de la programacin
1. Durante la programacin anterior, se pidi que el robot siempre pasara por la

posicin 0 cuando se mova entre las distintas posiciones. As mismo, insertamos
retardos al momento de recibir pieza y al momento de leer el color.
Ser necesario pasar siempre por HOME?

Podramos eliminar algunos pasos en la secuencia?
Debemos mantener dichos retardos? Por qu?
Se pueden disminuir el tiempo del ciclo?
Ahora es su turno para realizar todas las modificaciones que consideren

pertinentes con el objetivo de optimizar el proceso. Adelante!.

Subrutinas

Subrutinas
stas, al ser ejecutadas, no corren de forma simultnea al programa, sino que, el

programa se detiene en el punto donde se mand llamar a la sub-rutina, la ejecuta y al
terminar su ejecucin, continua corriendo el programa desde donde se encontraba.
10 GOSUB *TAPAS //Max. 8 caracteres

20
.
.
50 *TAPAS
.
.
100 RETURN

Utilizacin de vectores para la
programacin de un robot

Vectores
Un vector es un elemento que consta de magnitud, sentido y direccin.
La suma vectorial de vectores no solamente suma el mdulo, sino tambin la

direccin y el sentido obtenindose as, un nuevo vector.

Vectores
La suma de dos vectores tambin se puede realizar sumando sus componentes.

Cada vector se puede descomponer en dos vectores ortogonales, fruto de la
proyeccin sobre un par de ejes cartesianos.

Vectores
La suma de dos vectores tambin se puede realizar usando el mtodo algebrico,

para ello definimos un espacio vectorial de las siguientes caractersticas:
Donde i, j, k , son vectores unitarios y

corresponden a los ejes x, y, z,
respectivamente.

Dados tres vectores:
A = Ax i + A y j + Az k B = B x i + B y j + Bz k C = Cx i + C y j + C z k
La suma algebrica: S = A + B + C
S = A x i + A y j + A z k + Bx i + By j + B z k + C x i + C y j + C z k
S = (Ax + Bx + Cx ) i + (A y + B y + C y ) j + (Az + Bz + Cz ) k
O bien: Sx = A x + Bx + C x
Sy = A y + By + C y
Sz = A z + Bz + C z

Definicin de variables
DEF POS P2 //Definimos variable P2

P1 = (+0, +0, +0, +1, +0) //Definimos las coordenadas de posicin para P1
P2 = (+10, +10, +10, +0, +0) //Definimos las coordenadas de posicin para P2
MOV P2 //Movimiento hacia la posicin P2

P2 = P2+P1 //Suma vectorial de dos posiciones
P2 = (X, Y, Z, ROLL, PICH) // EN MODO TOOL

DEF POS Paux0
DEF POS Paux1
DEF POS Paux2
Paux0=(0,0,0,1,0)
Paux1= (+X,-Y,0,-90,0)
Paux2=(0,0,-Z,0,0)

Funcin de paletizado

Paletizado
Proviene de la palabra Pallet o Pal que significa armazn o base para transportar o
almacenar objetos.
DEF PLT <No. palet>,<Punto de inicio>,<Punto final A>,<Punto final B>, <Punto diagonal>,<Puntos
en la trayectoria A>,<Puntos en la trayectoria B>,<Modo del recorrido>

Paletizado
DEF PLT <No. palet>,<Punto de inicio>,<Punto final A>,<Punto final B>, <Punto diagonal>,<Puntos
en la trayectoria A>,<Puntos en la trayectoria B>,<Modo del recorrido>

Paletizado

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Programacin y aplicacin de los robot industriales

Instructor: Ing. Alejandro Tern Torres

El participante estar en condiciones de:

Programar y simular robots con software industrial., tareas de manipulacin,

Optimizar procesos automticos con el fin de aumentar la productividad,

Festo Didactic Mxico Ing. Alejandro Tern Torres 01.05.13

Fundamentos de los sistemas de manipulacin.

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Las necesidades han llevado al hombre a crear,

Este es el caso de la Robtica en la industria

sta ltima plantea un ambiente de trabajo

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Trabajo en maquinaria con herramientas punzo-cortantes

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Hace ya unos 2000 aos, procedimientos como poner en movimiento y variar

Otro ejemplo impresionante fue el cierre automtico de las

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Sin embargo, el ltimo sueo de la humanidad era el de crear algo semejante al

Sabemos de muchos intentos para construir androides por lo menos, para

A pesar de ser aparatosos para realizar trabajos, se construan en forma

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Su origen es la palabra eslava robota , que se refiere al trabajo realizado de manera

Isaac Asimov (1920-1992), es el mximo impulsor de la palabra robot, en octubre

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1. Un robot no puede perjudicar a un ser humano

2. Un robot debe obedecer las rdenes recibidas

3. Un robot debe proteger su propia existencia

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Alrededor de 1958, se disean los primeros manipuladores mecnicos de

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JIRA Asociacin del Robot Industrial Japons

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ISO Organizacin Internacional de Estandarizacin

Un Robot se define como un manipulador controlado en posicin

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RIA Asociacin de Robots Industriales

Un robot industrial es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de

AFNOR Asociacin Francesa de Normalizacin

Manipulador automtico servo-controlado, reprogramable, polivalente, capaz de

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De este modo son posibles seis tipos de articulaciones.

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Cada uno de los movimientos

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