Analise Reducao de Vibr em Sistemas Mecanicos Usando Ligas de Fomra

ANLISE DA REDUO DE VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS UTILIZANDO
LIGAS COM MEMRIA DE FORMA
Ricardo Alexandre Amar de Aguiar
Tese Doutorado apresentada ao Programa de

Ps-graduao em Engenharia Mecnica,
COPPE, da Universidade Federal do Rio de
Janeiro, como parte dos requisitos necessrios
obteno do ttulo de Doutor em Engenharia
Mecnica.
Orientadores: Marcelo Amorim Savi

Pedro Manuel Calas Lopes
Pacheco
Rio de Janeiro
Outubro de 2011
TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ

COIMBRA DE PS-GRADUAO E PESQUISA DE ENGENHARIA (COPPE) DA
UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE DOUTOR EM CINCIAS EM
ENGENHARIA MECNICA.
Examinada por:
________________________________________________
Prof. Marcelo Amorim Savi, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Pedro Manuel Calas Lopes Pacheco, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Domingos Alves Rade, D.Sc.
________________________________________________
Prof. Carlos De Marqui Jr., D.Sc.
________________________________________________
Prof. Daniel Alves Catello, D.Sc.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

OUTUBRO DE 2011
Aguiar, Ricardo Alexandre Amar de
Anlise da Reduo de Vibraes em Sistemas Mecnicos
Utilizando Ligas com Memria de Forma/ Ricardo Alexandre Amar
de Aguiar. Rio de Janeiro: UFRJ/COPPE, 2011.
XVIII, 139 p.: il.; 29,7 cm.
Pedro Manuel Calas Lopes Pacheco
Tese (doutorado) UFRJ/ COPPE/ Programa de Engenharia
Mecnica, 2011.
Referencias Bibliogrficas: p. 114-133.
1. Redutores de vibraes. 2. Experimental. 3. Ligas com
memria de forma vibrao. I. Savi, Marcelo Amorim et al. II.
Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE, Programa de
Engenharia Mecnica. III. Titulo.
iii
A minha esposa e amiga Cristina
pelo apoio e incentivo fundamental
para realizao deste trabalho,
a minha Carol,
aos meus pais Helio e Janete,
aos meus tios Olavo e Jose,
e a DEUS .
iv
AGRADECIMENTOS
Primeiramente, agradeo aos orientadores e amigos Marcelo Amorim Savi e

Pedro Manuel Calas Lopes Pacheco pelos vrios aconselhamentos, pelo incentivo,
apoio e cobrana que foram fundamentais para realizao desse trabalho.
Agradeo, tambm, a todos os professores e funcionrios do Departamento de
Engenharia Mecnica da UFRJ que contriburam para elaborao desta tese.
Aos companheiros de curso que me ajudaram a superar eventuais dificuldades.
Aos professores Hector, Leydervan, Gilberto, Cristiane, Luiz Felipe e aos demais
professores do CEFET/RJ pelo incentivo e apoio para a concluso deste trabalho.
A todos os amigos que me incentivaram ao longo da realizao desta tese.
toda a minha famlia que me apoiou durante o curso. Em especial, a minha me
e a minha esposa responsveis pelo apoio dado em todos os aspectos e que
concorreu para a concretizao do trabalho.
Ao CEFET/RJ pelo suporte financeiro durante o curso e pela aquisio de vrios
equipamentos indispensveis para realizao deste trabalho.
Por fim, Deus que me iluminou e me deu foras em diversos momentos difceis
ao longo deste caminho.
v
Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D.Sc.).

Outubro/2011

Programa: Engenharia Mecnica
As caractersticas singulares das ligas com memria de forma (SMAs) tm

incentivado sua aplicao em sistemas mecnicos visando a reduo de vibraes.
Dentre as principais caractersticas, estes materiais apresentam grande capacidade de
dissipao, associada ao lao de histerese, e a variao das propriedades mecnicas
promovidas por fenmenos de transformao de fase. Estes comportamentos
especiais podem ser explorados no desenvolvimento de absorvedores de vibrao
com caractersticas adaptativas. Este trabalho apresenta uma anlise experimental
envolvendo a reduo de vibraes em sistemas mecnicos com elementos com
memria de forma. A questo da reduo de vibraes analisada a partir de dois
prottipos compostos por osciladores em que os elementos com memria de forma
so molas helicoidais. O primeiro um oscilador com um grau de liberdade. O
segundo possui dois graus de liberdade, representando um absorvedor de vibrao.
Os resultados mostram que as SMAs so eficientes para promover a reduo de
vibraes possuindo uma resposta que pode ser alterada de acordo com a
temperatura e a pr-carga no elemento de SMA.
vi
Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.)
ANALYSIS OF VIBRATION REDUCTION IN MECHANICAL SYSTEMS USING

SHAPE MEMORY ALLOYS
October/2011
Advisors: Marcelo Amorim Savi

Department: Mechanical Engineering
The singular characteristics of shape memory alloys (SMAs) have encouraged

several applications in mechanical systems designed to reduce vibrations. The main
characteristics of SMAs include large dissipation associated with hysteresis loop, and
the variation of mechanical properties promoted by phase transformations. These
special characteristics can be exploited into the development of vibration absorbers
with adaptive features. In this thesis an experimental analysis of the reduction of
vibrations in mechanical systems with shape memory elements is presented. The
analysis of vibration reduction is developed using two prototypes composed by
oscillators with shape memory elements made of helical springs. The first prototype is
an oscillator with one degree of freedom. The second has two degrees of freedom,
representing a vibration absorber. The results show that SMAs are effective to promote
the reduction of vibrations with a response that can be changed according to the
temperature and the preload on the SMA element.
vii
SUMRIO
LISTA DE FIGURAS x
LISTA DE TABELAS xvi
LISTA DE SMBOLOS xvii
1 INTRODUO 1
1. 1 ORGANIZAO DO TRABALHO 6
2 LIGAS COM MEMRIA DE FORMA E SUAS APLICAOES EM

8
ATENUADORES DE VIBRAO
2.1 - LIGAS COM MEMRIA DE FORMA 10
2.1.1 - PRINCIPAIS COMPORTAMENTOS TERMOMECNICOS 11
2.1.2 - PRINCIPAIS APLICAES DAS LIGAS COM MEMRIA

16
DE FORMA
2.2 DISPOSITIVOS PARA REDUO DE VIBRAO USANDO

20
2.3 - ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES 31
2.3.1 ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES USANDO

MATERIAS INTELIGENTES 37
2.4 - ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAOES USANDO SMA 38
3 MODELAGEM E CARACTERIZAO DE MATERIAIS COM MEMRIA

44
DE FORMA
3.1 MODELO CONSTITUTIVO 44
3.2 MODELO PARA MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA DE

47
FORMA
3.3 CARACTERIZAO DE MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA

53
DE FORMA
3.3.1 RESULTADOS EXPERIMENTAIS 55
3.4 SIMULAES NUMRICAS 60
viii
4 - OSCILADOR COM UM GRAU DE LIBERDADE USANDO MOLAS DE
66
4.1 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL 67
4.2 - OSCILADOR DE 1 GLD - VIBRAO LIVRE 70
4.3 - OSCILADOR DE 1 GDL - VIBRAO FORADA 74
4.3.1 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NO

74
COMPORTAMENTO DINMICO DO SISTEMA
4.3.2 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NA

78
REDUO DAS VIBRAES DO OSCILADOR
4.3.3 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA E DA PR-CARGA NA

MOLA DE SMA NA REDUO E SINTONIZAO DAS 83
VIBRAES NO OSCILADOR
5 - OSCILADOR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE USANDO MOLAS

92
DE SMA
5.1 APARATO EXPERIMENTAL 93
5.2 OSCILADOR LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE 95
5.3 OSCILADOR NO-LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

98
USANDO UM ELEMENTO DE SMA
6 - CONCLUSES 110
6.1 - SUGESTES PARA FUTUROS TRABALHOS 113
7 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 114
APNDICE - DESLOCAMENTOS OBTIDOS A PARTIR DA INTEGRAO

134
DE SINAIS ACELEROMTRICOS
ix
LISTA DE FIGURAS
Representao esquemtica em 2D da transformao da

Figura 2.1: 11
estrutura cristalina de uma liga de com memria de forma.
Figura 2.2: Comportamento termoelstico da SMA. 12
Caractersticas da superfcie de um filme fino de uma liga

Figura 2.3: NiTiCu em um ciclo de aquecimento/resfriamento (WU et al., 13
2009).
Termograma para uma liga Nitinol (SHAW & KYRIAKIDES,

Figura 2.4: 13
1995).
Figura 2.5: Efeito memria de forma da SMA (PAIVA, 2004). 14
Figura 2.6: Comportamento pseudoeltico da SMA (PAIVA, 2004). 15
Aplicao de placas de SMA na turbina GE90-115B (HARTL

Figura 2.7: 18
et al. 2010a, 2010b).
Mini-vlvula usando fios de SMA, (a) foto da vlvula e (b)

Figura 2.8: corte esquemtico do corpo da vlvula (TIBONE et al., 18
2011)
Esquema de um absorvedor de vibraes usando fios de

Figura 2.9: 21
SMA (NAE et al. 2004).
Dispositivo anti-terremoto usado na Baslica de So

Francisco de Assis, Itlia - (a) foto da Baslica e da
Figura 2.10: 23
instalao do dispositivo e (b) detalhe do dispositivo (JANKE
et al., 2005).
Dispositivo anti-terremoto usado torre dos sinos da Igreja de

Figura 2.11: 24
San Giorgio, Itlia (JANKE et al., 2005)
Estudo sobre aplicao de SMA na recuperao de

Figura 2.12: Minaretes: (a) Caractersticas geomtricas do Minarete 25
Qusun e (b) Modelo experimental (ALSALEH et al., 2011).
Controle vibraes de vigas em balano usando SMA: (a)

Figura 2.13: esquema do experimento e (b) aparato experimental 26
(SUZUKI & KAGAWA, 2010).
Sistema de controle de abalos ssmicos: (a) Detalhe das

Figura 2.14: ligaes dos fios de SMA e (b) um quadro da estrutura do 27
edifcio (ZHANG & ZHU, 2008).
Modelo usado para analisar capacidade de uma ponte a

Figura 2.15: resistir a abalos ssmicos usando SMA (OZBULUT & 28
HURLEBAUS, 2011).
x
Curva tenso/deformao em fios de SMA para vrias
Figura 2.16: condies de carregamento (OZBULUT & HURLEBAUS, 28
2011).
Sistema de controle de vibraes em um mancal de

rolamento usando SMA: (a) esquema geral aparato usado
Figura 2.17: 29
no experimento e (b) detalhe do mancal de rolamentos
usando molas helicoidais de SMA (HE et al., 2007).
Equipamento de controle de vibraes para fins didticos e

Figura 2.18: de pesquisa utilizando materiais inteligentes: (a) esquema e 30
(b) foto do equipamento (ELAHINIA et al., 2005).
Isolador de vibraes usando uma malha de fios de SMA:

Figura 2.19: (a) detalhes da malha e (b) esquema de montagem (YOUN 31
et al., 2011).
Absorvedor dinmico de vibraes passivo (FRANCHEK et

Figura 2.20: 32
al., 2004).
Amplitude da massa do sistema primrio: (a) sistema sem

absorvedor e com absorvedor sintonizado e (b) absorvedor
Figura 2.21: 33
sem sintonizao, sintonizado e com o ajuste timo
(MARQUES, 2000).
Prottipo de uma ADVA usando vigas curvas (BONELLO et

Figura 2.22: 35
al., 2005, BRENNAN, 2006).
Absorvedor de vibraes eletromagntico (Electromagnetic

Figura 2.23: 36
Vibration Absorber EMVA) (LIU & LIU, 2006).
ADVA usando com fluido magneto-reolgico (a) esquema e

Figura 2.24: (b) foto do prottipo (HIRUNYAPRUK, 2009, BRENNAN, 38
2006).
Aparato experimental desenvolvido para investigar o uso da

Figura 2.25: pseudoelasticidade das ligas de SMA como absorvedores 39
passivos de vibraes (LAGOUDAS et al., 2004).
Modelo ADVA usando barras de SMA (RUSTIGHI et al.,

Figura 2.26: 40
2005).
Foto do absorvedor dinmico de vibraes desenvolvido por

Figura 2.27: 40
Rustighi et al. (2005).
Sistema de controle de vibraes para um absorvedor

Figura 2.28: dinmico de vibraes adaptativo (ADVA) usando SMA 41
(RUSTIGHI et al., 2005b).
ADVA usando SMA: (a)modelo do ADVA, (b) esquema do

Figura 2.29: 42
ADVA e (c) foto do prottipo (WILLIAMS et al., 2002, 2005).
ADVA usando SMA: (a) foto do modelo do ADVA, (b) ADVA

Figura 2.30: 43
fixado na chapa de alumnio (TISEO et al., 2010).
xi
Figura 3.1: Mola helicoidal. 48
Distribuio da tenso de cisalhamento ao longo da seo

Figura 3.2: 49
transversal do fio de uma mola linear.
Distribuio da frao de volume e da tenso de

Figura 3.3: 51
cisalhamento para as diferentes hipteses.
Modelo em 3D do prottipo desenvolvido para determinar as

Figura 3.4: caractersticas termomecnicas das molas helicoidais de 53
SMA.
Figura 3.5: Fotos do equipamento montado. 54
Detalhes do acoplamento da mola na clula de carga e no

Figura 3.6: 54
transdutor de deslocamento.
Experimento DSC para o material da mola de SMA realizado

Figura 3.7: 56
no LAVI/UFRJ.
Curva deslocamento-corrente (0,0 A 1,5 A e 1,5 A

Figura 3.8: 57
0,0A ).
Figura 3.9: Efeito memria de forma: curva carga-deslocamento. 59
Figura 3.10: Efeito pseudoelstico: curva carga-deslocamento. 59
Tetraedro que estabelece as restries para a coexistncia

Figura 3.11: 60
das fases.
Procedimento de carregamento e descarregamento (a)

Figura 3.12: 62
mecnico e (b) trmico.
Figura 3.13: Efeito de memria de forma: (a) 3N; (b) 3,5N; (c) 4N. 63
Figura 3.14: Carregamento termomecnico para o efeito pseudoelstico. 64
Figura 3.15: Efeito pseudoelstico: (a) 7N; (b) 8N. 65
Representao em 3D do oscilador experimental de um

Figura 4.1: grau de liberdade (a) Representao esquemtica do carro 68
e (b) configurao completa.
Oscilador experimental de um grau de liberdade montado no

Figura 4.2: 68
LACTM-CEFET/RJ.
Aparato experimental do oscilador montado no LACTM-

Figura 4.3: CEFET/RJ e, em primeiro plano, a imagem trmica da mola 69
de SMA submetida a uma corrente de 1,2 A.
Aparato experimental para anlise do comportamento

Figura 4.4: 71
dinmico do oscilador de 1 GDL com vibrao livre.
Estudo vibrao livre: (a) todo o processo, (b) detalhe 0,0 A
Figura 4.5: e (c) detalhe para uma corrente de 1,8 A aplicada na mola 73
de SMA.
xii
Sinal do sensor laser de deslocamento do carro 2 para o
oscilador de SMA durante o aquecimento (0,6 0,8 1,0
Figura 4.6: 76
1,2A) para 8,9Hz: (a) evoluo do deslocamento do carro
2 e (b) diagrama de espao de fase.

oscilador de SMA durante o resfriamento (1,2 1,0 0,8
Figura 4.7: 76

oscilador de SMA durante o aquecimento (0,6 0,8 1,0
Figura 4.8: 77
1,2A) para 9,2 Hz: (a) evoluo do deslocamento do carro

oscilador de SMA durante o resfriamento (1,2 1,0 0,8
Figura 4.9: 77
Reduo da vibrao no oscilador provocada pela variao

Figura 4.10: da temperatura na mola de SMA. (a) sinal de acelerao e 79
(b) sinal de deslocamento.
Imagem termogrfica para a mola de SMA submetida a uma

Figura 4.11: 80
corrente de (a) 0,8 A e (b) 3,0 A.
Reduo da vibrao produzida no sistema pelo aumento da

corrente de 0,8 A para 2,0 A: (a) acelerao no domnio do
Figura 4.12: 81
tempo; (b) curva fora x deslocamento e (c) incio e fim da
curva da fora x deslocamento.
Curva fora x deslocamento para todo o processo de

Figura 4.13: 82
aquecimento da mola de SMA (a) 1,5 A e (b) 3,0 A.
Espao de fase do processo de aquecimento da mola de

Figura 4.14: SMA quando a corrente varia de corrente de 0,8 A para 2,0 83
A: (a) todo o processo e (b) incio e fim do processo.
Espao de fase do processo de aquecimento da mola de

Figura 4.15: 83
SMA para (a)1,5 A e (b) 3,0 A.
Comportamento do sistema para 0,8 A e 2,0 A: (a)

Figura 4.16: acelerao no domnio da freqncia e (b) curva fora x 85
deslocamento.
Acelerao no domnio da freqncia do sistema para: ( a)

Figura 4.17: corrente variando de 0,8 A a 2,0 A na mola de SMA e (b) 85
corrente de 0,8 A na SMA e molas lineares.
Acelerao no domnio da frequncia do sistema com duas

molas de SMA para: (a) corrente variando de 0,8 A a 2,4 A
Figura 4.18: 87
nas molas de SMA e (b) corrente de 0,8 A e 2,4 A nas molas
de SMA (carro 2 e carro 1).
xiii
Efeito da pr-carga no comportamento do sistema para
corrente de 1,2 A: (a) acelerao no domnio da frequncia,
Figura 4.19: 88
(b) carga no domnio da frequncia e (c) curva fora x
deslocamento.
Efeito da pr-carga no comportamento do sistema para

corrente de 2,0 A: (a) acelerao no domnio da frequncia ,
Figura 4.20: 89
(b) carga no domnio da frequncia e (c) curva fora x
deslocamento.
Efeito de diferentes valores de excitao no comportamento

do sistema para corrente de 1,2 A e pr-carga de 9 N: (a)
Figura 4.21: 90
acelerao no domnio da frequncia e (b) curva fora x
deslocamento
Efeito de diferentes valores de excitao no comportamento

do sistema para corrente de 2,0 A e pr-carga de 14 N: (a)
Figura 4.22: 90
acelerao no domnio da frequncia e (b) curva fora x
deslocamento.
Curva fora x deslocamento para uma corrente de 1,2 A

Figura 4.23: 91
para pr-cargas de 6 N e 9 N e excitaes de 0,25g e 0,45g.
Curva fora x deslocamento para uma corrente de 2,0 A

Figura 4.24: para pr-cargas de 6 N e 14 N e excitaes de 0,25g e 91
0,45g.
Foto do absorvedor dinmico de vibraes com uma mola

Figura 5.1: 94
de SMA.
Acelerao do carro 2 do oscilador de 2 GDL na

configurao 1 (molas 2, 3 e 5), na configurao 2 (molas 2,
Figura 5.2: 97
3 e 4) e para oscilador 1 GDL formado pelas molas 2 e 3
(a) domnio do tempo e (b) domnio da frequncia.
Acelerao do carro 3 do oscilador de 2 GDL na

configurao 1 (molas 2, 3 e 5) e na configurao 2 (molas
Figura 5.3: 98
2, 3 e 4) - (a) no domnio do tempo e (b) no domnio da
frequncia.
Reduo da vibrao no sistema provocada pela variao

Figura 5.4: da temperatura na mola de SMA. Sinal de acelerao no 100
sistema (a) primrio e (b) secundrio.
Reduo da vibrao no oscilador de 2 GDL provocado pelo

Figura 5.5: aumento da corrente de 0,8 A para 2,0 A aplicada na mola 100
de SMA.
Reduo da vibrao no sistema provocada pela variao

Figura 5.6: da temperatura na mola de SMA. Deslocamento no sistema 101
primrio (carro 2).
xiv
Espao de fase do carro 2 do processo de aquecimento da
mola de SMA quando a corrente varia de corrente de 0,8 A
Figura 5.7: 101
para 2,0 A: (a) todo o processo e (b) incio e fim do
processo.
Acelerao do carro 2 para absorvedor com uma corrente

Figura 5.8: de 0,8A e 2,0A aplicada na mola de SMA e para oscilador 103
linear - ( a) domnio do tempo e (b) domnio da frequncia.
Reduo da amplitude da acelerao no sistema primrio

Figura 5.9: 104
(carro2) no absorvedor dinmico de vibraes usando SMA.
(a) Deslocamento do carro 2 e (b) acelerao no carro 3 no

Figura 5.10: domnio da frequncia para corrente de 0,8A e 2,0A 105
aplicada na mola de SMA.
Acelerao do carro 2 para o oscilador de 2 GDL usando

uma mola de SMA para as correntes de 0,8 A ,1,0 A 1,2 A e
Figura 5.11: 106
1,4 A: (a)no domnio do tempo e (b) amplitude da
acelerao no domnio da frequncia.
Acelerao do carro 3 para corrente de 0,8 A, 1,0 A, 1,2 A e

Figura 5.12: 1,4 A plicadas na mola de SMA: (a) no domnio do tempo e 106
(b) no domnio da frequncia.
Distribuio da temperatura na mola de SMA (a) 0,8 A e (b)

Figura 5.13: 107
1,4 A usando a cmera FLIR A-320.
Acelerao no domnio do tempo para o oscilador de 2 GDL

na configurao 2 (molas 2, 3 e 4 ) e o formado com molas
Figura 5.14: 108
2, 3 e mola de SMA com uma corrente de 0,8 A: (a) carro 2
(sistema primrio) e (b) carro 3 (absorvedor).
xv
LISTA DE TABELAS
Tabela 3.1: Parmetros obtidos experimentalmente para a mola de SMA. 61
Tabela 4.1: Especificaes tcnicas do sensor laser e do acelermetro. 69
Tabela 4.2: Rigidez das molas utilizadas. 70
Tabela 5.1: Rigidez das molas helicoidais utilizadas. 93
xvi
LISTA DE SMBOLOS
A Austenita.
Af Temperatura final de formao de austenita.
AS Temperatura inicial de formao de austenita.
Dimetro do fio da mola.
Dimetro mdio da mola.
F Foras.
Mdulo de cisalhamento.
GA Mdulo cisalhamento austentico.
GM Mdulo cisalhamento martenstico.
J Funo indicatriz associada ao conjunto
J Funo indicatriz associada ao conjunto
L Parmetro para controle da tenso crtica.
LA Parmetro de controle da tenso crtica associada austenita.
LM Parmetro de controle da tenso crtica associada martensita.
M Martensita maclada ou induzida por temperatura.
M Martensta no maclada induzida por tenso trativa.
M+ martensita no maclada induzida por tenso compressiva.
MS Temperatura inicial de formao de martensita.
Mf Temperatura final de formao de martensita.
N Nmero de espiras ativas da mola helicoidal.
r Raio do fio da mola.
rT Raio crtico de cisalhamento.
xvii
t Tempo.
T Temperatura.
TM Temperatura abaixo da qual a martensita estvel.
T Temperatura inicial.
0
u Deslocamento.
Parmetro associado ao tamanho vertical do lao de histerese
Parmetro associado ao tamanho horizontal do lao de histerese.

h
Varivel Interna.
1 Frao volumtrica de martensita no maclada obtida por tenso trativa.
Frao volumtrica de martensita no maclada obtida por tenso

2
compressiva.
3 Frao volumtrica de austenita.
4 Frao volumtrica de martensita maclada.
Deformao de cisalhamento.
R Varivel associada ao endurecimento isotrpico.
Parmetro associado dissipao interna do material.
Parmetro de dissipao interna associado martensita no maclada

1
induzida por tenso trativa.
Parmetro de dissipao interna associado martensita no maclada

2
induzida por tenso compressiva.
3 Parmetro de dissipao interna associado austenita.
Tenso de cisalhamento no fio da mola.
Parmetros relativos temperatura.
Conjunto de restries associado s variveis 1, 2 e 3
Conjunto de restries associado s variveis 1, 2 , 3 e 4
xviii
1 INTRODUO
Apesar dos avanos que ocorreram no ltimo sculo na rea de controle das
vibraes, as vibraes indesejadas ainda causam muitos problemas. Estruturas,
mquinas e equipamentos industriais esto sujeitos a vibraes mecnicas que podem
afetar o seu desempenho e a sua integridade estrutural, alm de produzir desconforto
fsico e/ou mental, tanto a operadores quanto a usurios. Para proporcionar condies
de operao adequadas para os equipamentos e conforto aos usurios, muitas vezes
torna-se necessria a utilizao de dispositivos para atenuar ou controlar as vibraes
indesejveis (FAHEY & WALKER, 1998, 2004).
A utilizao de materiais inteligentes proporcionou o desenvolvimento de
dispositivos para atenuao de vibraes bastante eficientes e com diversas
caractersticas interessantes. Os sistemas utilizando materiais inteligentes tm se
tornado uma tendncia de projeto nos ltimos anos (HURLEBAUS & GAUL, 2006,
SWITONSKI & KLEIN, 2007, SHOOK et al., 2007, HIRUNYAPRUK, 2009, CATERINO
et al., 2011). Os materiais inteligentes so encontrados em sensores e atuadores,
apresentando como principais caractersticas a miniaturizao, alta capacidade de
carga e velocidade de resposta. Dentre os chamados materiais inteligentes destacam-
se os seguintes: piezoeltricos, magnetoestrictivos, fluidos eletro/magneto-reolgicos e
ligas com memria de forma. Os dispositivos para atenuao de vibrao usando
materiais inteligentes so recomendados em sistemas onde a frequncia de excitao
varia ou incerta.
As Ligas com Memria de Forma (SMAs do ingls Shape Memory Alloys) tm
sido utilizadas em atenuadores de vibraes devido s suas caractersticas especiais
associadas transformao de fase, que pode ser induzida variando a temperatura
e/ou tenso no elemento. As caractersticas dinmicas do atenuador podem ser
ajustadas variando a temperatura e/ou tenso no elemento, de modo a induzir
1
transformaes de fase que vo modificar caractersticas do atenuador como rigidez e
amortecimento.
A capacidade das ligas com memria de forma de resistirem a tenses cclicas
elevadas sem apresentar deformaes permanentes, combinado com a formao de
laos de histerese na curva tenso-deformao associados ao fenmeno de
transformao de fase, faz com que estes materiais apresentem um timo
desempenho em aplicaes tecnolgicas para as quais exista a necessidade de
dissipao de energia na presena de grandes valores de carregamento. Existem
aplicaes das SMAs em dispositivos de dissipao de energia associados a projetos
de reforo estrutural em edificaes histricas sujeitas a abalos ssmicos (CROCI,
2001, INDIRLI et al., 2001ab, JANKE et al., 2005, ALSALEH et al., 2011). Muitos
estudos comprovam a eficcia das ligas com memria de forma em dispositivos de
controle/atenuao de vibraes em vrias aplicaes estruturais. (ANDRAWES &
DESROCHES, 2007, ASGARIAN & MORADI, 2011, CASCIATI & FARAVELLI, 2009,
CORBI, 2003, DESROCHES & DELEMONT, 2002, JOHNSON et al., 2008, OCEL et
al., 2004, OZBULUT et al., 2007, 2011, PADGETT et al., 2009, PARULEKAR et al.,
2010, ROH & REINHORN, 2010, SAADAT et al., 2002, SHOOK et al., 2008, TORRA
et al., 2007, 2009, SUN, THILO et al., 2007, 2011, WILDE et al., 2000, YOUSSEF et
al., 2008, ZHANG & ZHU, 2007, ZHANG et al., 2008, ZUO et al., 2006, 2008, 2009,
ZUO & LI, 2009, 2011).
Embora sejam bastante eficientes para a reduo de vibraes, as ligas com
memria de forma apresentam caractersticas que produzem limitaes em sua
capacidade de atenuao de vibraes e que causam um impacto negativo no
desempenho de dispositivos que utilizam o comportamento pseudoelstico, associado
ao lao de histerese, para dissipar energia. A elevada dependncia desta liga com a
amplitude da tenso, a temperatura e a taxa do carregamento pode afetar
negativamente o processo de dissipao de energia do elemento (TOBUSHI et al.,
1998, DESROCHES et al., 2004, PIECZYSKA et al., 2005, POTAPOV et al., 2007,
2
HELLER et al., 2009, ISALGUE et al., 2008, SANTOS, 2011, VITIELLO et al., 2005,
CASCIATI & FARAVELLI, 2008, CASCIATI & MARZI, 2010, 2011, ZHU & ZHANG,
2007). Para carregamentos dinmicos observa-se a reduo do lao de histerese
medida que a frequncia do carregamento aumenta, produzindo desta forma uma
reduo da energia dissipada e afetando a capacidade de amortecimento da liga
(DOLCE et al., 2001, HELLER et al., 2009, GANDHI & WOLONS, 1999, QIANG &
CHONGDU, 2007, LAMMERING & SCHMIDT, 2001,.PIEDBOEUF & GAUVIN, 1998,
CHOI et al., 2010, SOUL et al., 2011, OZBULUT & HURLEBAUS, 2011ab).
O valor da amplitude da tenso tambm influencia significativamente a energia
dissipada, pois o lao de histerese depende diretamente do percentual de
transformao de fase ocorrida. Em algumas aplicaes, com o objetivo de induzir um
aumento do processo de transformao de fase, de modo a ampliar a quantidade de
energia dissipada, aplica-se uma pr-tenso ao elemento de SMA (DOLCE &
CARDONE, 2001, HELLER et al., 2009, PIEDBOEUF & GAUVIN, 1998, ZHANG & ZU,
2007).
Outro problema que afeta o desempenho dos elementos de SMA a dependncia
da sua capacidade de dissipao com a temperatura. Com o aumento da temperatura
pode ocorrer um aumento na tenso crtica de transformao de fase, que pode
comprometer o efeito dissipativo associado as SMAs. Desta forma, um dispositivo de
atenuao de vibraes usando elementos de SMA somente pode trabalhar com
mxima eficincia em uma determinada faixa de temperatura (HELLER et al., 2009,
PIEDBOEUF & GAUVIN, 1998, PATOOR et al., 2006, OZBULUT & HURLEBAUS,
2011ab).
Outra caracterstica apresentada pelos dispositivos de atenuao de vibraes
usando elementos de SMA que o elemento de SMA passa a apresentar uma
deformao permanente e acumulativa durante os carregamentos cclicos, at que
ocorra uma estabilizao na dimenso do lao de histerese. Esta deformao
acumulativa produz uma reduo do lao, diminuindo a capacidade de dissipao da
3
liga (STRNADEL et al., 1995, MOUMNI et al., 2005, SAINT-SULPICE et al., 2008,
SAINT-SULPICE et al., 2009, SOUL et al., 2011). No entanto, um treinamento
adequado do dispositivo pode minimizar ou mesmo eliminar este tipo de problema.
Outra abordagem utilizada para proporcionar a reduo de vibraes consiste na
utilizao de Absorvedores Dinmicos de Vibraes (ADVs) em pontos da estruturas,
de forma a suprimir ou atenuar uma vibrao indesejada em uma determinada faixa de
frequncia (SUN et al., 1995, MEAD, 2000, FRANCHEK, et al.,1995). Existem dois
tipos bsicos de absorvedores dinmicos de vibrao: massa-mola e massa-mola-
amortecedor. Normalmente os ADVs so classificados em trs tipos: passivos, ativos e
adaptativos (MEIROVITCH, 2000). Os ADVs passivos apresentam parmetros de
massa, rigidez e amortecimento fixos, sendo projetados para atenuar vibraes em
determinada banda de frequncia fixa. A banda de operao dos ADVs passivos
relativamente estreita, no sendo possvel utiliz-los quando ocorre uma mudana na
frequncia de excitao.
Os Absorvedores Dinmicos de Vibraes Adaptativos (ADVAs) so dispositivos
em que os parmetros de massa, rigidez e amortecimento podem ser alterados de
forma controlada, proporcionando sua utilizao em diversas faixas de frequncia
(FRANCHEK et al.,1995, BONELLO et al., 2005, BRENNAN, 2006). A utilizao de
materiais inteligentes em ADVAs proporcionou o desenvolvimento de dispositivos
bastante eficientes em que se ajusta faixa de operao do ADV, quando ocorrem
mudanas na frequncia de excitao.
As ligas com memria de forma, por possurem a capacidade de ajustar de forma
controlada suas caractersticas de rigidez e dissipao, tm sido utilizadas no
desenvolvimento de absorvedores dinmicos de vibraes adaptativos (WILLIAMS et
al., 2001, 2002, 2005, RUSTIGHI et al., 2005, ELAHINIA et al., 2005, TISEO et al.,
2010).
A tecnologia dos atenuadores de vibrao e dos ADVAs com elementos com
memria de forma recente e, apesar de seu potencial de utilizao, pouco
4
difundida no setor produtivo, existindo amplo campo para pesquisas e inovaes no
desenvolvimento dos dispositivos propriamente ditos, bem como de suas aplicaes.
Este trabalho tem como objetivo desenvolver pesquisa experimental sobre o
comportamento dinmico de atenuadores de vibraes passivos/adaptativos utilizando
elementos de ligas com memria de forma. Explora-se o comportamento
pseudoelstico da SMA e a capacidade de se alterar a sua rigidez atravs da
alterao da sua temperatura. Estudos numricos e experimentais so desenvolvidos
visando caracterizar o comportamento termomecnico da liga, analisar o
comportamento dinmico do atenuador e verificar a adequao dos modelos
desenvolvidos. Em funo do comportamento no-linear dos dispositivos com
memria de forma, que podem vir a produzir comportamentos dinmicos bastante
complexos, o desenvolvimento de estudos experimentais do comportamento dinmico
dos dispositivos de extrema importncia para o desenvolvimento deste trabalho.
As SMAs apresentam um forte acoplamento termomecnico e, para que o seu
comportamento possa ser modelado, necessrio utilizar abordagens que considerem
o acoplamento dos fenmenos mecnicos e trmicos, alm do fenmeno de
transformao de fase. Devido complexidade das interaes entre os diversos
fenmenos presentes, exige-se uma abordagem termodinamicamente consistente. A
utilizao de uma teoria formulada de acordo com os princpios fundamentais da
mecnica dos meios contnuos permite identificar e modelar, de modo racional, os
acoplamentos existentes. O modelo constitutivo usado neste trabalho foi desenvolvido
a partir do modelo de Fremond (FREMOND, 1987, 1996) estando presente em
diversas referncias (SAVI et al., 2002, 2008, 2011, BATA-NEVES et al., 2004,
PAIVA et al., 2005, SAVI & PAIVA, 2005, AGUIAR et al., 2010, OLIVEIRA et al., 2010).
5
1.1 ORGANIZAO DO TRABALHO
Esta tese est dividida em seis captulos. Neste primeiro captulo apresenta-se
uma descrio geral sobre o assunto, a motivao e os principais objetivos.
No segundo captulo feita uma descrio de alguns aspectos relevantes do
comportamento termomecnico apresentado pelas SMAs para o desenvolvimento de
dispositivos para reduo de vibraes, bem como uma reviso da literatura sobre
estes dispositivos, procurando identificar novas configuraes que utilizem materiais
inteligentes, principalmente com o uso de SMAs.
No captulo trs apresenta-se o modelo matemtico utilizado para descrever o
comportamento termomecnico de molas de SMAs. So apresentados tambm o
desenvolvimento e a construo de um prottipo e os equipamentos utilizados para
caracterizao das propriedades termomecnicas das molas de SMA, os
experimentos realizados e os resultados encontrados. Simulaes numricas so
realizadas estabelecendo uma anlise comparativa entre os resultados numricos e
experimentais, procurando validar o modelo proposto.
No captulo quatro apresentada uma anlise experimental do comportamento
dinmico de um oscilador com um grau de liberdade usando molas helicoidais de ligas
com memria de forma. Para este estudo foi projetado e construdo um aparato que
utilizado para se analisar a dinmica e a capacidade de atenuao de vibraes de
molas de SMA em funo da temperatura e do carregamento aplicado. So
apresentados e analisados resultados para sistema com e sem foramento mecnico.
No captulo cinco analisado experimentalmente o comportamento dinmico de
um oscilador com dois graus de liberdade utilizando molas helicoidais lineares e de
SMA. So apresentados resultados experimentais, bem como uma anlise sobre o uso
de SMA no desenvolvimento de absorvedores dinmicos de vibraes adaptativos.
No captulo seis apresenta as concluses e os prximos passos que podero ser
desenvolvidos em futuros estudos.
6
No apndice apresentado um estudo sobre a obteno de deslocamentos a
partir da integrao de sinais de acelerao obtidos de forma experimental.
7
2 LIGAS COM MEMRIA DE FORMA E SUAS APLICAES
EM ATENUADORES DE VIBRAO
O problema de atenuao de vibraes em mquinas e estruturas est presente
nos mais diversos campos da engenharia, tais como civil, aeronutica, naval,
automobilstica e mecnica. Grande parte dos equipamentos mecnicos esto sujeitos
a excitaes que induzem vibraes mecnicas indesejveis, que podem produzir
desgaste prematuro, emisso excessiva de rudos e falha por fadiga de algum de seus
componentes. Os projetos modernos trabalham com limites aceitveis de nveis de
vibraes cada vez mais restritos. A reduo dos nveis de vibrao pode ser obtida
atravs da reduo/anulao da fora de excitao, acoplando dissipadores de
energia ao sistema ou atravs da alterao de parmetros do equipamento, como a
massa e a rigidez. Uma tcnica que pode preservar as caractersticas do equipamento
e da excitao consiste em acoplar ao sistema um absorvedor dinmico de vibraes.
Os primeiros absorvedores dinmicos de vibraes (ADVs) foram idealizados no incio
do sculo 20, sendo compostos por sistemas acoplados a estruturas de forma a
suprimir ou atenuar uma vibrao indesejada em uma determinada faixa de frequncia
(HARTOG, 1940).
Cada vez mais, em diversas reas do conhecimento, o uso de tcnicas e
abordagens tradicionais esbarra em limitaes que inviabilizam a sua utilizao. Em
algumas situaes, abordagens tradicionais desenvolvidas para reduzir os nveis de
rudos e vibraes ou para garantir um bom funcionamento de estruturas e
equipamentos j no atendem aos mais recentes requisitos de projeto ou j esto
prximos do limite de sua eficincia; dessa forma, o estudo e desenvolvimento de
abordagens inovadoras, como as que utilizam estruturas inteligentes, est se tornando
cada vez mais importante. Os termos smart structures, intelligent structures, adaptive
structures, active structures, adaptronics e structronics so usados para designar
8
estruturas que fazem uso de atuadores, sensores e algum tipo de unidade de controle
ou processamento de sinal. O objetivo desta integrao um sistema estrutural que
apresente um melhor desempenho sem aumento de sua massa ou um maior consumo
de energia (FRECKER, 2003, TZOU et al., 2004, HULEBAUS & GAUL, 2006). O
projeto e o desenvolvimento de estruturas e equipamentos que utilizam atuadores,
sensores, componentes estruturais e atenuadores de vibraes feitos de materiais
inteligentes vm ganhando grande importncia nos ltimos anos (HULEBAUS &
GAUL, 2006).
Os materiais inteligentes so materiais que possuem a capacidade de alterar a
sua geometria, ou alguma de suas propriedades fsicas (mecnicas, trmicas,
eltricas, etc.), como resposta a algum estmulo externo (campo magntico,
temperatura, tenso mecnica, campo eltrico, presso, etc.). Os materiais
inteligentes encontrados em sensores e atuadores apresentam como principais
caractersticas a miniaturizao, alta capacidade de carga e velocidade de resposta.
Os principais materiais inteligentes usados em engenharia so: os piezoeltricos; os
magnetoestrictivos; os fluidos eletro/magneto-reolgicos; e as ligas com memria de
forma (Shape Memory Alloys SMAs). O desenvolvimento tecnolgico obtido nos
chamados materiais inteligentes tem permitido a gerao de novos projetos e
adaptaes em projetos e estruturas antigas para que possam ter como uma de suas
caractersticas a capacidade de atenuao de vibraes. Uma das reas em que se
observa um enorme esforo em pesquisa no uso dos materiais inteligentes na
atenuao de vibraes, na construo civil, principalmente no desenvolvimento de
estruturas capazes de suportar abalos ssmicos (AIZAWA et al., 1998, DYKE et al.,
1998, SYMANS & CONSTANTINOU, 1999, DOLCE et al., 2000, WILDE et al., 2000,
SAADAT et al., 2002, SONG et al., 2006 a b, LIU et al., 2008, CASCIATI &
FARAVELLI, 2009, SHARABASH & ANDRAWES, 2009, SPEICHER et al., 2009,
GORDANINEJAD et al., 2010, SANTOS & CISMASIU, 2010, OZBULUT et al., 2010,
9
LU et al., 2010, ATTANASI & AURICCHIO, 2011, JALALI et al., 2011, OZBULUT &
HURLEBAUS, 2011, SUN, 2011, YANG et al., 2011).
Neste capitulo so apresentadas as principais caractersticas das ligas com
memria de forma e uma reviso bibliogrfica sobre a sua utilizao em diversas
reas da engenharia, principalmente na atenuao de vibraes. So tambm
apresentados os princpios bsicos de um absorvedor dinmico de vibrao e uma
reviso bibliogrfica sobre os absorvedores ativos, adaptativos e adaptativos usando
SMA.
2.1 LIGAS COM MEMRIA DE FORMA
As Ligas com Memria de Forma (Shape Memory Alloys - SMAs) so ligas
metlicas que possuem a capacidade de retornar sua forma original quando
submetidas a um processo termomecnico apropriado. Para altas temperaturas, as
SMAs apresentam o fenmeno conhecido como pseudoelsticidade; para baixas
temperaturas, as SMAs apresentam o efeito de memria de forma, no qual, aps um
processo de carregamento e descarregamento, a liga apresenta uma deformao
residual que pode ser eliminada atravs de carregamento trmico adequado. Essas
ligas tambm podem apresentar comportamento denominado efeito de memria de
forma reversvel (two-way), no qual se associa uma determinada forma a faixas de
temperatura, fazendo com que a pea mude sua forma atravs de um processo cclico
de aquecimento e resfriamento. Os fenmenos associados s SMAs esto
relacionados transformao de fase que pode ser induzida tanto pela variao da
temperatura quanto pela variao no nvel de tenso. Essas transformaes de fase
so processos no-difusivos envolvendo fases slidas que ocorrem em alta
velocidade.
Existem duas fases possveis de microestruturas associadas s SMAs: a austenita
(estvel a alta temperatura) e a martensita (estvel a baixa temperatura). A austenita
10
apresenta apenas uma variante, de estrutura cbica de corpo centrado, enquanto a
martensita pode apresentar at vinte e quatro variantes (FUNAKUBO, 1987) e sua
estrutura depende do tipo de transformao sofrida pelo material (WU & LIN, 2000).
A Figura 2.1 apresenta esquematicamente as transformaes que ocorrem na
estrutura cristalina das ligas com memria de forma. O termo martensita maclada
utilizado para a fase induzida por temperatura enquanto que o termo martensita no
maclada utilizado para a fase induzida por tenso.
2.1.1 PRINCIPAIS COMPORTAMENTOS TERMOMECNICOS
As transformaes de fase nas ligas com memria de forma podem ser induzidas
tanto por temperatura como por um campo de tenses, ou ainda pela combinao dos
dois. Esta caracterstica propicia o surgimento de fenmenos como
pseudoelasticidade, memria de forma e efeito de memria de forma reversvel.

Temperatura
Austenita Martensita no maclada

Af
Mf
Martensita maclada Martensita no maclada
Tenso
Figura 2.1 - Representao esquemtica em 2D da transformao da estrutura
cristalina de uma liga de com memria de forma.
11
O comportamento termoelstico da liga, apresentado na Figura 2.2, pode ser
descrito considerando uma amostra da liga em uma temperatura elevada, superior a
Af, e livre de tenses, de modo que nesta temperatura o material apresente somente
uma microestrutura austentica (A). Com a reduo da temperatura ocorre a
transformao da fase austentica para a fase martenstica (M). Este processo tem
incio com a temperatura Ms e termina com a temperatura Mf, temperatura abaixo da
qual somente a fase martenstica estvel. Com a elevao da temperatura ocorre, a
partir de As, o incio da transformao de fase inversa, que se completa quando a
temperatura for superior a Af. Durante a transformao de fase induzida por
temperatura ocorre uma deformao associada dilatao trmica do material e outra
associada a transformao de fase, e quando ocorre a transformao inversa, estas
deformaes so recuperadas. importante ressaltar que a fase austentica apresenta
uma rigidez superior a fase martenstica ( EA > EM ).
Figura 2.2 - Comportamento termoelstico da SMA.
Wu et al. (2009) e He et al. (2004) desenvolvem estudos sobre a morfologia da
superfcie de um filme fino de SMA (NiTiCu) usando microscopia de fora atmica em
um ciclo trmico para analisar as mudanas na estrutura cristalina induzida pelo ciclo
trmico. A Figura 2.3 apresenta o resultado obtido para o ciclo trmico onde
inicialmente a liga possui uma estrutura martenstica. Com o aquecimento ocorre a
12
transformao para uma estrutura austentica e com o resfriamento ocorre o retorno
estrutura inicial: 22 C (M) 100 C (A) 22 C (M).
22 C 100C 22C
Figura 2.3 - Caractersticas da superfcie de um filme fino de uma liga NiTiCu em
um ciclo de aquecimento/resfriamento (WU et al., 2009).
As temperaturas de transformao de fase so normalmente obtidas
experimentalmente utilizando um calormetro DSC (do ingls Differential Scanning
Calorimeter), o qual apresenta a evoluo do fluxo de calor em funo da temperatura
(SHAW & KYRIAKIDES, 1995). A Figura 2.4 apresenta o termograma de uma liga de
Nitinol.
6
Austenita
Martensita
Q (Mcal/s)
A S = 29.5 A f = 62
4
Mf = -70 MS = -1
2
Martensita Austenita
0
-100 -50 0 50 100
Temper atura (C)
Figura 2.4 - Termograma para uma liga Nitinol (SHAW & KYRIAKIDES, 1995).
13
O efeito de memria de forma pode ser descrito considerando uma amostra de
estrutura martenstica obtida a partir do seu resfriamento a uma temperatura inferior a
Mf (Figura 2.5). Com a aplicao de um carregamento mecnico, ocorre uma resposta
elstica, segmento OA, at que uma tenso critica (C) seja alcanada, ponto A, dando
incio ao processo de reorientao da martensita resultando na martensita associada
trao (M+), segmento AB. A partir do ponto B, a liga volta a apresentar um
comportamento elstico e com o descarregamento ocorre apenas a recuperao
elstica. Para que a amostra retorne geometria original necessrio aquec-la a
uma temperatura superior a Af e, em seguida, resfri-la a uma temperatura inferior a
Mf, promovendo, desta forma, a recuperao da deformao residual R . As
deformaes que ocorrem para temperaturas acima de Af e abaixo de Mf, associadas
aos efeitos de dilatao trmica da liga, so bastante inferiores aos valores de
deformao residual R induzida por tenso e recuperada durante o aquecimento da
amostra.
B
A
C

O
T& > 0
Figura 2.5 - Efeito memria de forma da SMA (PAIVA, 2004).
O comportamento pseudoelstico (Figura 2.6) pode ser descrito considerando
uma amostra com temperatura superior a Af, para uma condio onde somente a fase
austentica (A) estvel. Com a aplicao de um carregamento mecnico (trao ou
14
compresso), o material se comporta elasticamente (segmento OA) at que a tenso
crtica (C) seja atingida (ponto A), quando ento ocorre o incio da transformao de
fase A M+. A partir do ponto B existe apenas martensita induzida por trao (M+). Ao
se descarregar a amostra ocorre a transformao inversa M+A (segmento CD), j
que para temperatura T > Af, a martensita uma fase instvel fora da presena de um
campo de tenses. Os pontos A e B representam o incio e o fim da transformao A
M+ enquanto os pontos C e D representam o incio e o fim da transformao M+A.
Com a retirada de toda a carga ocorre o retorno ao ponto O, ou seja, no h
deformao residual. Existe, porm, um limite para a recuperao destas deformaes
que definido pelo limite elstico da fase obtida aps a transformao. A partir deste
ponto o material passa a se comportar plasticamente e a deformao no pode ser
mais recuperada.
O lao de histerese observado na Figura 2.6, regio compreendida entre os
pontos A, B, C e D, devido energia dissipada durante o processo de mudana de
fase, sendo que sua rea corresponde energia dissipada.
A
C
C
D
O
Figura 2.6 - Comportamento pseudoelstico da SMA (PAIVA, 2004).
O efeito de memria de forma reversvel (do ingls "Two Way Shape Memory
Effect" TWSME) obtido aps submeter a SMA a um treinamento atravs de ciclos
termomecnicos, permitindo associar uma forma a cada fase em funo da variao
15
da temperatura, ou seja, uma mudana na temperatura causar uma mudana na
forma. Existem dois processos clssicos de treinamento para se atingir este efeito: o
treinamento por deformao na fase martenstica e o treinamento por carregamento
cclico. Durante o treinamento, a liga pode apresentar algumas mudanas indesejveis
nas suas caractersticas tais como: elevao da temperatura de transformao,
aumento do ciclo de histerese e aumento dos nveis de deformao residual
(MONTEIRO, 2007).
2.1.2 PRINCIPAIS APLICAES DAS LIGAS COM MEMRIA DE FORMA
As propriedades das SMAs esto atraindo grande interesse tecnolgico e
motivando vrias aplicaes nos mais diversos campos da cincia e da engenharia.
Aeroespacial, biomdica e robtica so algumas das reas onde as SMAs tm sido
usadas (LAGOUDAS, 2008, PAIVA & SAVI, 2006, WANG et al., 2004, MACHADO &
SAVI, 2002, 2003, GARNER et al., 2001, WEBB et al., 2000, DENOYER et al., 2000,
WEBB et al., 2000, LA CAVA et al., 2000, VAN HUMBEECK, 1999, PACHECO &
SAVI, 1997, 2000, BIRMAN, 1997, ROGERS, 1995, KIM & CHO, 2010, VILLANUEVA
et al., 2010, STIRLING et al., 2011, SUN et al., 2011).
A literatura apresenta inmeros estudos envolvendo o projeto, a modelagem e a
simulao de sistemas usando atuadores de SMA para diferentes dispositivos e
diferentes propsitos. Dentre os diversos estudos disponveis, pode-se citar os
trabalhos de Song (2007), Shrama et al. (2007), Khidir et al. (2008), Lanteigne &
Jnifene (2008), Bundhoo et al. (2009), Hartl et al. (2010,a b) e Tiboni et al. (2011), para
os quais as principais caractersticas so apresentadas a seguir.
Song (2007) desenvolveu o projeto e o controle de um atuador rotativo usando fios
com memria de forma. O atuador rotativo usa os fios de SMA (NiTi) enrolados em um
rotor no condutivo, sendo este rotor conectado a uma mola de toro pr-tensionada
16
de modo que os dois sentidos de rotao passam a ser obtidos. O aquecimento dos
fios de SMA obtido atravs da aplicao de uma corrente eltrica.
Sharma et al. (2007), por sua vez, desenvolveram o projeto de um motor rotativo
de vrias fases usando fios de memria de forma. O equipamento pode tanto ser
usado como motor quanto como atuador rotativo. O motor usa fios de SMA em srie
com uma mola helicoidal de trao em cada fase. Khidir et al. (2008) desenvolveram
um prottipo de um manipulador usando fios de SMA. O trabalho investiga a 3-UPU
(universalprismaticuniversal) de um manipulador paralelo usando atuadores lineares
de fios de SMA. O manipulador consiste de uma plataforma fixa, uma mvel e trs fios
de SMA.
Lanteigne & Jnifene (2008) discutiram o projeto e a fabricao de manipulador
pressurizado, movidos pelas grandes deformaes apresentadas pelos atuadores
usando SMAs. O manipulador apresenta quatro mdulos idnticos com trs graus de
liberdade cada.
Bundhoo et al. (2009) analisaram uma prtese de mo robtica baseada em
tendes usando atuadores unidirecionais de fios de SMA que formam pares de
msculos artificiais.
Uma outra aplicao recente de SMA apresentada por Hartl et al. (2010a, b).
Estes artigos mostram a utilizao de elementos de SMA como atuadores cclicos, na
forma de vigas com geometria varivel, visando reduzir o rudo de motores a jato na
decolagem e a sua eficincia em regime de cruzeiro (Figura 2.7), tendo sido
desenvolvidos testes experimentais para validar os modelos numricos utilizados.
17
Figura 2.7 Aplicao de placas de SMA na turbina GE90-115B (HARTL et al.,
2010a, 2010b).
Tibone et al. (2011) apresentam um conceito inovador para uma mini-vlvula
pneumtica que utiliza como dispositivo de atuao fios de SMA (NiTi) (Figura 2.8). A
mini-vlvula apresenta pequena dimenso, baixo peso, facilidade de montagem,
funcionamento compacto, silencioso, ativao utilizando baixa potencia e de produo
de baixo custo. Foram realizados testes com vrias vlvulas e esta vlvula apresenta
um desempenho semelhante ao das vlvulas comuns encontradas no mercado.
(a) (b)
Figura 2.8 Mini-vlvula usando fios de SMA, (a) foto da vlvula e (b) corte
esquemtico do corpo da vlvula (TIBONE et al., 2011).
18
As molas de SMA so elementos importantes em diversos tipos de atuadores
utilizados em vrias aplicaes (DONG et al., 2008, YAN et al., 2007, DUMONT &
KUHL, 2005, WANG et al., 2004, SPINELLA & DRAGONI, 2010). Spaggiari et al.
(2011) desenvolveram um atuador linear telescpico utilizando molas helicoidais de
SMA. Esse atuador foi desenvolvido procurando maximizar o deslocamento e
minimizar o consumo de energia. Devido ao seu design telescpico, esse atuador
pode atingir vrios valores de comprimento com um simples aquecimento ou
resfriamento das molas de SMA.
Das vrias ligas de SMA existentes, as que apresentam maior recuperao de
deformao so as mais indicadas para confeco de molas helicoidais; podendo-se
destacar as ligas de nquel-titnio (NiTi) e as ligas base de cobre como CuZnAl e
CuAlNi.
Existem vrios modelos termomecnicos para molas helicoidais de SMA (TOI et
al., 2004, SAVI & BRAGA, 1993, TOBUSHI & TANAKA, 1991, AGUIAR et al., 2009,
2010). Gabriele et al. (2011) apresentam um estudo terico/experimental do
comportamento pseudoelstico de molas helicoidais de SMA submetidas a
carregamentos de trao e compresso. Mirzaeifar et al. (2011) tambm apresentam
um estudo analtico, numrico e experimental do comportamento pseudoelstico de
molas helicoidais de compresso de SMA (NiTi). Os autores desenvolveram anlises
para vrios carregamentos termomecnicos, sendo apresentadas algumas
recomendaes para melhorar o desempenho das molas helicoidais de SMA em
dispositivos de dissipao de energia.
Os atuadores de SMAs so fceis de fabricar, relativamente leves e capazes de
produzir grandes foras ou deslocamentos com baixo consumo de energia. Alm
disso, devido ao fenmeno da pseudoelsticidade, essas ligas apresentam alto poder
de dissipao, o que faz com que as SMAs se tornem uma boa alternativa para o
desenvolvimento de redutores de vibraes. Este assunto ser melhor analisado nos
prximos itens. Devido tambm sua simplicidade e dimenses relativamente
19
reduzidas, contribuem para uma condio de trabalho limpa, silenciosa e livre de
centelhas, o que em muitas aplicaes de extrema importncia. Existe uma nova
classe de materiais com memria, conhecida como ligas com memria de forma
magnticas que apresentam mudanas em suas propriedades devido aplicao de
campos magnticos ao invs de temperatura. Essas ligas apresentam uma taxa de
resposta mais rpida que as ligas tradicionais. Outro desenvolvimento recente diz
respeito a polmeros com memria de forma (SMP do ingls Shape Memory Polimers)
que apresentam as propriedades bsicas de efeito de memria de forma e de
pseudoelasticidade, e que ainda possuem alta capacidade de deformao elstica,
menor massa especfica, menor custo de fabricao e biocompatibilidade. Vrios
pesquisadores tm apresentado uma infinidade de aplicaes para as SMPs, tais
como: vesturio inteligente, aplicaes espaciais e mdicas, atuadores, reparao
industrial, sensores, embalagens inteligentes (LENDLEIN & LANGER, 2002, MATHER
et al., 2009).
2.2 DISPOSITIVOS PARA REDUO DE VIBRAO USANDO LIGAS COM

MEMRIA DE FORMA
Em funo da sua capacidade de amortecimento, que est diretamente associada
ao lao de histerese que se observa durante as transformaes de fase para um
comportamento pseudoelstico, as ligas com memria de forma tm sido utilizadas
como elementos em atenuadores de vibrao. Alm disso, as caractersticas
dinmicas do atenuador podem ser ajustadas variando a temperatura e/ou a tenso no
elemento, de modo a induzir transformaes de fase que vo modificar caractersticas
de rigidez e de amortecimento da liga.
Usando as caractersticas apresentadas acima, Nae et al. (2004) apresentam um
prottipo de um atenuador de vibraes adaptativo usando fios de SMA. Este
atenuador usa a pseudoelasticidade da liga para suprimir as vibraes de uma viga
atravs do controle da temperatura do fio (Figura 2.9). Foi utilizada uma corrente
20
eltrica para o aquecimento e um fluxo de ar para o resfriamento do fio alterando as
dimenses do lao de histerese e a rigidez do fio.
Figura 2.9 Esquema de um atenuador de vibraes usando fios de SMA (NAE et
al., 2004).
Salichs et al. (2001) apresentam um estudo sobre a utilizao de ligas de memria
de forma como um dispositivo passivo de supresso de vibraes em estruturas de
edifcios. Foi construdo um prottipo que foi submetido a uma excitao de base e
foram usados fios de SMA em diagonal para reforar a estrutura. Resultados
experimentais foram comparados com resultados de um modelo numrico. Foi
avaliada, para uma mesma estrutura, a utilizao de cabos de ao convencionais e
fios de SMA. Os resultados confirmam a capacidade de reduo das vibraes da
configurao que emprega fios de SMA.
Dolce et al. (2001) analisam o comportamento das SMAs para aplicaes ssmicas
em componentes submetidos a um carregamento de toro. Barras de NiTi de
diferentes composies de liga e de vrias dimenses foram submetidas a testes
experimentais de toro e simulaes numricas. No carregamento cclico aplicado
nas barras procurou-se reproduzir o carregamento provocado por um abalo ssmico.
Os ensaios experimentais demonstraram a potencialidade de se usar barras de SMA
submetidas a toro em dispositivos de proteo ssmica.
21
Wilde et al. (2000) apresentam um mtodo para a proteo passiva de pontes
contra o risco de terremotos. A proposta usar isoladores de borracha e dispositivos
feitos de SMA entre a plataforma da ponte e suas colunas de sustentao. O lao de
histerese da liga usado para aumentar a capacidade de dissipao de energia do
dispositivo.
Janke et al. (2005) e Song et al. (2006) apresentam vrias aplicaes das ligas
com memria de forma no controle passivo, semi-ativo e ativo de estruturas na
construo civil. So mostradas aplicaes existentes e as novas possibilidades nas
reas de amortecimento e controle de vibraes e na de recuperao estrutural
inteligente. Uma aplicao real da liga de SMA na engenharia civil no amortecimento
de vibraes em abalos ssmicos. A liga pode ser usada em um sistema para isolar a
energia ssmica que seria transferida do solo para a estrutura, funcionando como um
filtro, atenuando os danos na estrutura. Outra possibilidade usar as SMAs como um
mecanismo de dissipao de energia integrado estrutura, absorvendo a energia
ssmica atravs da propriedade de pseudoelasticidade da liga. Um exemplo da
aplicao da liga em dispositivos anti-terremotos o encontrado na Baslica de So
Francisco na Itlia (Figura 2.10), onde a cumeeira ligada estrutura principal por
dispositivos que usam barras de SMA.
22
(a)
(b)
Figura 2.10 Dispositivo anti-terremoto usado na Baslica de So Francisco de
Assis, Itlia - (a) foto da Baslica e da instalao do dispositivo e (b) detalhe do
dispositivo (JANKE et al., 2005).
Outro exemplo o encontrado na recuperao da torre dos sinos da Igreja de San
Giorgio, tambm na Itlia (Figura 2.11), que foi danificada pelo terremoto de 15 de
Outubro de 1996. Para recuperar a torre e evitar novos danos, barras de ao com
dispositivos intermedirios de SMA foram adicionadas estrutura da torre. Estas
barras atravessam toda a torre e so ancoradas na sua fundao, reforando a
23
estrutura, aumentando as frequncias de seus modos de vibrao e limitando a carga,
evitando que a estrutura falhe por compresso. Esta torre ficou intacta aps um
terremoto de magnitude semelhante ao de 1996, ocorrido em 2000.
Figura 2.11 Dispositivo anti-terremoto usado torre dos sinos da Igreja de San
Giorgio, Itlia (JANKE et al., 2005).
Outro estudo da aplicao de fios de SMA na recuperao e no aumento da
capacidade de resistncia a abalos ssmicos em torres (Figura 2.12) foi apresentado
por Alsaleh et al. (2011). Neste artigo foi desenvolvida uma srie de experimentos para
se estudar os efeitos dos fios de SMA sobre o comportamento dinmico em um
modelo em escala reduzida do Minarete Qusun, construo do sculo XIV, localizado
na cidade do Cairo no Egito. O modelo foi testado em vrias condies de
carregamento antes a aps a adio dos fios de SMA, demonstrando a potencialidade
do uso de cabos de SMA nestas aplicaes.
24
(a) (b)
Figura 2.12 Estudo sobre aplicao de SMA na recuperao de Minaretes: (a)
Caractersticas geomtricas do Minarete Qusun e (b) Modelo experimental (ALSALEH
et al., 2011).
Zuo & Li (2009) mostram estudos sobre a utilizao de ligas de memria de forma
como amortecedores de vibrao em cabos de sustentao da plataforma de pontes
submetidos a vibrao livre e forada. Foram realizados testes experimentais e
simulaes numricas comprovando a reduo da amplitude de acelerao no cabo
induzida pelo movimento da plataforma.
Um estudo numrico sobre a aplicao de amortecedores de vibrao usando
ligas com memria de forma em cabos de pontes estaiadas apresentado por Mekki
& Auricchio (2011). Neste estudo avaliada a eficcia dos amortecedores de SMA em
controlar o deslocamento nos cabos da ponte e apresentado um estudo comparativo
entre um amortecedor de SMA e um ADV tradicional.
Suzuki & Kagawa (2010) demonstraram a viabilidade de se usar atuadores
constitudos de molas lineares e de fios de SMA no controle de vibraes em vigas em
balano (Figura 2.13).
25
(a) (b)
Figura 2.13 Controle vibraes de vigas em balano usando SMA: (a) esquema
do experimento e (b) aparato experimental (SUZUKI & KAGAWA, 2010).
Sohn et al.(2010) desenvolveram um sistema de controle de vigas flexveis usando
atuadores de fios de SMA. As caractersticas do fio de SMA so obtidas
experimentalmente e incorporadas equao de controle do sistema, sendo
realizados experimentos e simulaes para validar o modelo.
Zhang & Zhu (2008) apresentam uma simulao numrica para um sistema de
controle de abalos ssmicos nas estruturas de ao de edifcios de trs andares usando
fios de SMA como amortecedores de vibraes. Os resultados encontrados
demonstraram a capacidade de uma estrutura de ao de trs andares de resistir a um
terremoto sem a necessidade de reparo. A Figura 2.14 apresenta um detalhe das
ligaes dos fios de SMA e um quadro da estrutura do edifcio.
26
(a) (b)
Figura 2.14 Sistema de controle de abalos ssmicos: (a) Detalhe das ligaes
dos fios de SMA e (b) um quadro da estrutura do edifcio (ZHANG & ZHU, 2008).
Cardone et al. (2011) apresentam um estudo numrico de um dispositivo anti
terremoto feito de fios de SMA que poder ser usado no retrofit de pontes tpicas das
rodovias italianas. Os resultados numricos encontrados indicaram a eficincia do
dispositivo analisado.
Uma anlise sobre a eficcia na utilizao de SMA e borracha laminada em
sistemas de proteo ssmica em pontes apresentada por Ozbulut & Hurlebaus
(2010, 2011). O sistema de isolamento usado (Figura 2.15) consiste de rolamento de
borracha laminada, que proporciona alta flexibilidade lateral e alta capacidade de
carga vertical, e um dispositivo confeccionado com fios de SMA, que acrescenta
capacidade de dissipao de energia ao sistema. A liga utilizada de NiTi com As de
-10 C e Af de 5 C. Este trabalho apresenta ensaios de fios de SMA (Figura 2.16), no
qual analisado o comportamento do lao de histerese. Para uma mesma deformao
e frequncia, o lao de histerese se reduz com o aumento da temperatura e, para uma
mesma temperatura e deformao, ocorre reduo do lao de histerese com o
aumento da frequncia, indicando que a capacidade de dissipao da liga depende da
deformao, temperatura e frequncia do carregamento.
27
Figura 2.15 Modelo usado para analisar capacidade de uma ponte a resistir a
abalos ssmicos usando SMA (OZBULUT & HURLEBAUS, 2011).
Figura 2.16 Curva tenso/deformao em fios de SMA para vrias condies de
carregamento (OZBULUT & HURLEBAUS, 2011).
He et al. (2007a, b) apresentam um estudo terico e experimental de um sistema
de controle de vibraes em um mancal de rolamento usando SMA. Este mancal
composto por um suporte com molas helicoidais de SMA, e utiliza o princpio de um
absorvedor dinmico de vibraes para reduzir as vibraes no mancal de rolamento
na faixa de ressonncia do sistema. A mudana na faixa de operao do absorvedor
realizada com mudanas na temperatura das molas de SMA (rigidez). Esta alterao
na temperatura obtida atravs da aplicao de uma corrente eltrica nas barras do
mancal de SMA. A Figura 2.17 apresenta um esquema geral do aparato experimental
28
utilizado e um detalhe do mancal de rolamentos usando molas de compresso
helicoidais de SMA.
(a) (b)
Figura 2.17 - sistema de controle de vibraes em um mancal de rolamento
usando SMA: (a) esquema geral aparato usado no experimento e (b) detalhe do
mancal de rolamentos usando molas helicoidais de SMA (HE et al., 2007).
Olmi et al. (2007) desenvolveram para fins educacionais um equipamento para
demonstrar tcnicas de controle de vibraes utilizando materiais inteligentes (Figura
2.18). O equipamento consiste de uma plataforma com um motor em sua parte
superior com massa desbalanceada. Fios de SMA e um amortecedor de fluido
magneto-reolgico so usados, respectivamente, para controlar a rigidez e o
coeficiente de amortecimento da estrutura do equipamento. Um sensor piezocermico
usado para inferir as vibraes na estrutura. O sistema pode ser controlado
automaticamente atravs de um computador ou se pode usar um controle manual de
forma que o usurio possa ajustar a rigidez e o amortecimento da estrutura. O sistema
apresenta conexes de rede, permitindo desse modo, o uso remoto do equipamento.
29
(a) (b)
Figura 2.18 Equipamento de controle de vibraes para fins didticos e de
pesquisa utilizando materiais inteligentes: (a) esquema e (b) foto do equipamento
(ELAHINIA et al., 2005).
Satlites e veculos lanadores suportam grandes vibraes e cargas de choque
de elevada magnitude e alta frequncia (pyroshocks) durante as fases do voo e do
lanamento, podendo afetar o funcionamento dos componentes eletrnicos do veculo
de lanamento ou no satlite, de modo a provocar uma falha catastrfica durante o
voo. Youn et al. (2010, 2011) projetaram e testaram um isolador usando uma malha
pseudoelstica feita de fios de SMA para atenuar as vibraes e as cargas de choque
transmitidas aos componentes eletrnicos (Figura 2.19). Os testes realizados
mostraram que o efeito pseudoelstico dos fios de SMA absorve energia, atenuando
as vibraes e as ondas de choque para todas as faixas de frequncia, confirmando
sua ampla aplicabilidade e sem apresentar degradao da sua capacidade de
atenuao. O isolador de vibraes usando malha de SMA apresentou resultados
superiores aos isoladores convencionais fabricados com elastmeros.
30
(a)
(b)
Figura 2.19 Isolador de vibraes usando uma malha de fios de SMA: (a)
detalhes da malha e (b) esquema de montagem (YOUN et al., 2011).
Birman (2008) e Birnan & Rusnack (2011) apresentam um mtodo de controle de
vibraes em placas finas usando fios de SMA. O mtodo consiste de fios de SMA
com pr-tenso, posicionados na parte inferior da placa. So apresentados exemplos
mostrando reduo significativa da amplitude de vibrao na placa para ampla faixa de
frequncias.
2.3 ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES
Os ADVs normalmente utilizados so os passivos, que apresentam parmetros de
massa, rigidez e amortecimento fixos, sendo projetados para atenuar vibraes em
determinada banda de frequncia. A Figura 2.20 apresenta a configurao tpica de
um ADV passivo (FRANCHEK et al., 2004), representado atravs de um sistema com
31
dois graus de liberdade, onde: M, K e C so a massa, rigidez e o amortecimento do
sistema primrio; m,k e c so a massa, a rigidez e o amortecimento do sistema
secundrio (absorvedor); e f(t) a fora de excitao. A banda de operao dos ADVs
passivos, entretanto, relativamente estreita, no sendo adequados para situaes
onde ocorrem alteraes na frequncia de excitao. Para resolver estes problemas
foram desenvolvidos os absorvedores dinmicos ativos e os adaptativos.
Figura 2.20 Absorvedor dinmico de vibraes passivo (FRANCHEK et al.,2004).
Quando um sistema primrio, sem utilizao de um ADV, excitado na sua
frequncia natural de vibraes, ele entra em ressonncia. Com o acoplamento do
ADV sintonizado nessa frequncia, haver a atenuao da vibrao da massa do
sistema primrio. Observa-se, na Figura 2.21a, o aparecimento, em ambos os lados
da ressonncia, de dois novos picos de ressonncia que correspondem s frequncias
naturais do sistema acoplado. Pode-se notar na Figura 2.21a que, quando o ADV
sintonizado para suprimir o pico de ressonncia no sistema, a sua faixa de operao
bastante estreita. Embora os ADVs passivos apresentem vantagens tais como no
requererem energia e no apresentarem instabilidade, eles tm aplicao limitada
quando a frequncia de excitao no constante.
32
Analisando a Figura 2.21a, observa-se que, quando a frequncia de excitao no
coincide com a frequncia natural do absorvedor, pode ocorrer um aumento da
amplitude das vibraes no sistema primrio. Em determinados equipamentos pode
ocorrer que mudanas nos fatores ambientais, tais como temperatura, alterem a
freqncia natural do ADV, provocando aumento na amplitude das vibraes no
sistema primrio.
0.06 0.06
Absorvedor sintonizado Sem sintonizar

Sem absorvedor sintonizado
0.05 0.05
melhor ajuste
0.04 0.04
u(m)
0.03 0.03
u(m)
0.02 0.02
0.01 0.01
0.00 0.00
0 20 40 60 80 100 0 20 40 60 80 100
freq(Hz) freq(Hz)
a b
Figura 2.21 Amplitude da massa do sistema primrio: (a) sistema sem
absorvedor e com absorvedor sintonizado e (b) absorvedor sem sintonizao,
sintonizado e com ajuste timo (MARQUES, 2000).
Em 1928, Ormondryd e Den Hartog prepuseram uma forma de se otimizar o ADV
passivo atravs de ajustes nos seus parmetros fsicos, procurando minimizar a
amplitude mxima do sistema primrio. Usando este princpio, Hahnkan (1932 apud
REN, 2001) e Brock (1946 apud REN, 2001) propuseram um mtodo para a
otimizao dos ADVs passivos. Usando este mtodo no projeto do ADV, pode-se
selecionar parmetros do ADV que tornem a curva de resposta do sistema primrio a
mais plana possvel, em torno da frequncia desejada, como mostrado na Figura
2.21b que apresenta uma situao de sintonizao tima do ADV. Ren (2001), Liu &
Liu (2004), Wong & Cheung (2008) e Cheung & Wong (2009) apresentam novas
concepes para o ADV passivo.
33
Os ADVs ativos so aqueles em que um elemento ativo (atuador) adicionado
paralelamente aos elementos de rigidez e amortecimento do ADV passivo tradicional,
permitindo atenuar as vibraes em maior faixa de frequncias. A vantagem
apresentada por este absorvedor que a sintonizao pode ser realizada ajustando a
fora aplicada pelo atuador, sem a necessidade de se alterar os parmetros fsicos
(massa, rigidez e amortecimento) do absorvedor. Uma reviso das principais
contribuies teoria e prtica dos ADVs ativos apresentada por Sun et al.(1991) e
por Marques (2000).
Olgac & Holm-Hansen (1995) e Olgak & Hakan (2000) propem um novo conceito
de ADV ativo, o Ressonador Defasado (Delayed Resonator), que usa um atuador
realimentado pelo sinal de deslocamento da massa do absorvedor defasada no tempo.
Filipovic & Schroder (1998) desenvolveram um ADV ativo chamado Bandpass
Vibration Absorber (BVA), que capaz de suprimir todas as vibraes em uma
determinada faixa de freqncia. Alkhatib & Golnaraghi (2003) apresentam uma
reviso dos aspectos essenciais envolvendo os ADVs ativos tais como: modelagem da
estrutura/equipamento, estratgias de controle de vibraes utilizadas, atuadores e
iterao atuador-estrutura.
Os ADVs passivos, embora garantam a estabilidade do sistema, apresentam uma
faixa de frequncias de operao bastante estreita. J os ADVs ativos oferecem a
possibilidade de operar em uma faixa de frequncias mais ampla, mas apresentam
problema de estabilidade. Combinando as vantagens apresentadas pelos dois tipos de
absorvedores, surgiram os absorvedores dinmicos adaptativos (SUN et al.,1995). Os
absorvedores dinmicos adaptativos (ADVAs) so aqueles em os parmetros de
massa, rigidez e amortecimento podem ser alterados de forma a possibilitar ao ADV
operar em uma faixa de frequncia mais ampla. Nos ADVAs os parmetros fsicos
podem ser alterados automaticamente ou atravs de um operador. Se as taxas
envolvidas forem suficientemente baixas, o sistema pode ser modelado como um
34
sistema passivo de parmetros constantes, garantindo a estabilidade do sistema
(Marques, 2000).
Em alguns ADVAs, o parmetro associado rigidez alterado em tempo real para
garantir a sintonizao do absorvedor na faixa de freqncia desejada. O dispositivo
pode ser ajustado de forma rpida e fcil e com gasto da menor energia possvel
(FRANCHEK et al., 1995). Bonello et al. (2005) e Brennan (2006) apresentam um
ADVA em que se controla a curvatura de vigas usando atuadores piezoeltricos, de
forma a alterar a rigidez do absorvedor em tempo real. A Figura 2.22 apresenta o
modelo e uma foto do prottipo desenvolvido. Este dispositivo apresenta um tempo de
resposta bastante curto. Uma das desvantagens deste dispositivo que os atuadores
piezoeltricos precisam gerar uma grande fora para alterar a rigidez das vigas,
necessitando de altos valores de tenso aplicados nos atuadores piezoeltricos.
Figura 2.22 Prottipo de uma ADVA usando vigas curvas (BONELLO et al., 2005 e
BRENNAN, 2006).
Wu & Shao (2007) apresentam um algoritmo de controle para um ADV virtual
matematicamente equivalente a um ADV passivo, mas com a sua rigidez,
amortecimento e inrcia ajustados por software. Este ADV virtual sujeito a
excitaes de frequncia incertas e a eficcia do mtodo foi confirmada por meio de
simulaes numricas.
35
Liu & Liu (2006) apresentam o projeto de um absorvedor de vibraes
eletromagntico (Electromagnetic Vibration Absorber EMVA), composto por uma
viga de alumnio engastada e um m permanente fixado no centro da viga que
colocado entre os dois plos de um eletrom. Variando a corrente do eletrom, a
rigidez do EMVA pode ser rapidamente ajustada e, dessa forma, ajustar a faixa de
operao do absorvedor (Figura 2.23). O m permanente age tanto como massa do
absorvedor como tambm uma mola magntica de rigidez varivel, que pode ser
ajustada atravs da corrente contnua aplicada nas bobinas do eletrom.
Figura 2.23 - Absorvedor de vibraes eletromagntico (Electromagnetic Vibration
Absorber EMVA) (LIU & LIU, 2006).
36
2.3.1 ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES USANDO MATERIAIS
INTELIGENTES
O desenvolvimento tecnolgico obtido nos chamados materiais inteligentes tem
permitido o desenvolvimento de novos projetos e configuraes de ADVAs. A seguir
so apresentados alguns exemplos de ADVAs que utilizam materiais inteligentes.
Deng & Gong (2007) apresentam um ADVA usando um elastmero magneto-
reolgico, cujo mdulo de elasticidade pode ser controlado atravs de um campo
magntico. Estudos envolvendo a anlise da capacidade de mudana da faixa de
trabalho deste tipo de absorvedor, atravs de modelos tericos e experimentos,
mostram que a capacidade do ADVA com este tipo de material apresenta um
desempenho superior aos dos ADVs tradicionais.
Hirunyapruk (2009) props um sistema de controle de vibraes usando um
absorvedor dinmico de vibraes adaptativo com fluido magneto-reolgico (Figura
2.24). Este sistema consiste de uma viga sanduche cuja parte interna preenchida
por um fluido magneto-reolgico. O sistema conta com ms nas extremidades da viga
para alterar o campo magntico aplicado ao lquido. Foi desenvolvido um modelo
emprico para descrever o fluido magneto-reolgico e foram realizados testes com
prottipo para validar o modelo desenvolvido
Xu et al. (2010) e Huang et al. (2011) apresentam um prottipo de absorvedor
dinmico de vibraes ativo/adaptativo (ADVAA) usando um elastmero
magnetoreolgico. Foram realizados experimentos para se levantar a sua capacidade
de atenuao e os resultados obtidos mostraram que a sua capacidade de
amortecimento superior dos ADVA tradicionais usando elastmeros
magnetoreolgicos.
37
(a) (b)
Figura 2.24 - ADVA usando com fluido magneto-reolgico (a) esquema e (b) foto
do prottipo (HIRUNYAPRUK, 2009, BRENNAN, 2006).
Hoang et al. (2011) desenvolveram e analisaram o uso de ADVA usando um novo
elastmero magnetoreolgico na reduo de vibraes em transmisses (powertrain)
automotivas.
2.4 ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES USANDO SMA
As Ligas com Memria de Forma tm sido utilizadas em ADVAs devido s suas
caractersticas especiais, especialmente em funo da grande capacidade de
amortecimento que est diretamente associada ao lao de histerese. Alm disso, as
caractersticas dinmicas do absorvedor podem ser ajustadas variando a temperatura
e/ou a tenso no elemento, de modo a induzir transformaes de fase que vo
modificar caractersticas do ADV como rigidez e amortecimento, possibilitando ao
ADVA operar em uma faixa de frequncia mais ampla
Elahinia et al. (2005) investigam o uso de absorvedores dinmicos de vibrao
usando molas de SMA quando ocorre variao na massa do sistema primrio, o que
altera a frequncia natural do sistema. O ADV proposto usa fios de SMA de modo a
38
ajustar a rigidez do ADV, se adaptando mudana na frequncia natural do sistema
primrio
Kan et al. (2004) e Lagoudas et al. (2004) investigam o uso da pseudoelasticidade
das ligas de SMA como absorvedores passivos de vibrao. Foi desenvolvido um
modelo e um aparato experimental foi construdo para sua validao (Figura 2.25).
Figura 2.25 Aparato experimental desenvolvido para investigar o uso da
pseudoelasticidade das ligas de SMA como absorvedores passivos de vibraes
(LAGOUDAS et al., 2004).
Rustighi et al. (2003, 2005a) apresentam um modelo matemtico e um aparato
experimental de um absorvedor dinmico de vibraes com a utilizao de SMA. O
aparato experimental desenvolvido constitudo por duas vigas em balano feitas com
dois fios de 2 mm de dimetro de SMA (Figura 2.26). A parte central da viga
colocada sobre um shaker (Figura 2.27). A mudana do mdulo de elasticidade da
liga, produzida por alteraes na sua temperatura, usada para variar a faixa de
sintonizao do dispositivo. A temperatura nos fios de SMA controlada atravs do
valor da corrente eltrica aplicada nos fios de SMA.
39
Figura 2.26 Modelo de ADVA usando barras SMA (RUSTIGHI et al., 2005).
Figura 2.27 - Foto do absorvedor dinmico de vibraes desenvolvido por Rustighi
et al. (2005).
Rustighi et al. (2005b) apresentam um sistema de controle de vibraes para um
absorvedor dinmico de vibraes adaptativo (ADVA) usando SMA (Figura 2.28).
Nesse ADVA a sua rigidez continuamente alterada de forma a se modificar a sua
faixa de operao. Esta sintonizao obtida atravs do resfriamento ou do
aquecimento da SMA. O aparato experimental utilizado o mesmo apresentado na
Figura 2.27, mas so colocados acelermetros nas extremidades da viga. So
discutidos vrios algoritmos de controle para o sistema e apresentados resultados
numricos e experimentais.
40
Figura 2.28 - Sistema de controle de vibraes para um absorvedor dinmico de
vibraes adaptativo (ADVA) usando SMA (RUSTIGHI et al., 2005b).
Williams et al. (2001, 2002) apresentam o desenvolvimento de um prottipo de um
absorvedor dinmico de vibraes adaptativo usando fios SMA (Figura 2.29). O
absorvedor constitudo por uma viga em balano composta por trs pares de fios de
SMA e um par de fios de ao com uma massa na sua extremidade. Este ADVA
acoplado a uma massa primria que fixada sobre um shaker. So fixados
acelermetros na massa primria e no ADVA. A sintonizao do ADVA realizada
atravs do aquecimento por corrente eltrica dos fios de SMA. Ensaios realizados
mostraram que a variao mxima na frequncia natural neste ADVA foi da ordem de
15 %.
(a) (b)
41
(c)
Figura 2.29 ADVA usando SMA: (a) modelo do ADVA, (b) esquema do ADVA e
(c) foto do prottipo (WILLIAMS et al., 2002, 2005).
Williams et al. (2005a) apresentam o modelo dinmico de um absorvedor dinmico
de vibraes adaptativo usando SMA e Williams et al. (2005b) mostram um sistema
de controle para um absorvedor dinmico de vibraes adaptativo usando SMA. Esse
sistema de controle foi desenvolvido usando o modelo dinmico apresentado em
Williams et al. (2005) e foi usado para controlar o ADVA mostrado na Figura 2.29.
Tiseo et al. (2010) analisam um modelo bem simples de um ADVA usando fio de
SMA tracionado, fixado na extremidades em estrutura cilndrica e com uma massa
concentrada no seu centro (Figura 2.30a). A sintonizao do absorvedor obtida pelo
aquecimento do fio por uma corrente eltrica. Para se verificar a sua funcionalidade
em estruturas aeronuticas, este absorvedor foi fixado em uma chapa de alumnio
aeronutico (Figura 2.30b) e tambm em uma chapa de fibra de vidro. As chapas
foram excitadas por um shaker e em ambos os casos ocorreu reduo significativa dos
nveis de vibrao, indicando a potencialidade do uso destes absorvedores.
42
(a) (b)
Figura 2.30 ADVA usando SMA: (a) foto do modelo do ADVA, (b) ADVA fixado
na chapa de alumnio (TISEO et al., 2010).
Savi et al. (2011) fazem uma anlise numrica de um absorvedor dinmico de
vibraes adaptativo usando ligas de memria de forma. Inicialmente analisado um
oscilador de um grau de liberdade com um elemento de SMA. Em seguida analisada
a capacidade de sintonizao do modelo do ADV em funo da temperatura da SMA e
a sua atenuao devido ao lao de histerese permitindo, desta forma, a sua atuao
em uma maior faixa de frequncias quando comparado com um ADV passivo.
43
3 MODELAGEM E CARACTERIZAO DE MATERIAIS COM
MEMRIA DE FORMA
As ligas com memria de forma apresentam caractersticas que tm motivado a
pesquisa sobre a sua utilizao em diversas reas como atuadores e atenuadores de
vibraes. As SMA so muito utilizadas como fios ou molas que apresentam um
comportamento no-linear complexo, envolvendo o acoplamento de trs fenmenos:
mecnico, trmico e transformao de fase. O projeto e a construo de atenuadores
de vibrao utilizando molas helicoidais com memria de forma ainda carecem de uma
modelagem matemtica apropriada que permita prever de forma adequada o
comportamento desses dispositivos. Assim sendo, o desenvolvimento de modelos
para prever o comportamento de molas helicoidais com memria de forma bastante
relevante.
Neste captulo apresenta-se um modelo para molas helicoidais de SMA baseado
em um modelo constitutivo com restries internas. Em seguida, apresenta-se um
procedimento experimental desenvolvido para a caracterizao termomecnica desses
elementos, que utilizado como referncia para validao do modelo proposto.
3.1 MODELO CONSTITUTIVO
A despeito das inmeras aplicaes das SMAs, as teorias constitutivas utilizadas
para descrever seu comportamento termomecnico ainda apresentam diversas
lacunas. O comportamento das SMAs bastante complexo envolvendo o acoplamento
entre fenmenos trmicos, de transformao de fase e mecnicos (TANAKA, 1990;
SAVI et al., 2002).
O comportamento termomecnico das SMAs pode ser modelado de diferentes
formas (LAGOUDAS, 2008, PAIVA & SAVI, 2006). Neste trabalho, utiliza-se um
44
modelo constitutivo que foi desenvolvido a partir do modelo de Fremond (FREMOND,
1987, 1996). O modelo utilizado considera quatro fraes volumtricas de fases
macroscpicas diferentes para descrever o comportamento da SMA (SAVI et al., 2002,
BATA-NEVES et al., 2004, PAIVA et al., 2005, SAVI & PAIVA, 2005). Alm da
deformao e da temperatura, o modelo considera quatro variveis de estado
associadas a cada uma das fraes volumtricas: uma associada austenita (A); duas
associadas martensita no maclada (uma associada a valores de tenso positivos
M+ e uma associada a valores de tenso negativo s - M); e uma associada
martensita maclada (M).
Embora o modelo utilizado tenha sido originalmente utilizado para descrever o
comportamento uniaxial de trao/compresso, observa-se que as curvas obtidas em
ensaios de toro so qualitativamente semelhantes s obtidas em ensaios de trao
realizados em NiTi e outras SMAs (JACKSON et al., 1972, MANACH & FAVIER, 1997,
SAVI & BRAGA, 1993). Com base nesses resultados, o modelo constitutivo foi
empregado para descrever o estado de cisalhamento puro, substituindo a tenso
normal, a deformao normal e o mdulo de elasticidade por, respectivamente, tenso
de cisalhamento, deformao de cisalhamento e mdulo de elasticidade ao
cisalhamento.
Para descrever as equaes constitutivas, a energia livre total obtida atravs de
um balano associado a cada uma das fases macroscpicas. Para tanto, so
consideradas as variveis internas (1, 2, 3, 4), que representam as fraes
volumtricas de cada uma das fases macroscpicas: 1, associada martensita no
maclada positiva (M+); 2, associada martensita no maclada negativa (M-); 3,
associada austenita (A); e 4, associada frao volumtrica da martensita maclada
(M) ou induzida por temperatura. Desta forma, consideram-se as seguintes variveis
de estado: deformao de cisalhamento (); temperatura (T); e as fraes volumtricas
45
associadas a cada uma das fases. Assim, o comportamento termomecnico das SMAs
associado ao cisalhamento pode ser descrito pelas seguintes equaes constitutivas:
= G + ( + G h )( 2 1 ) (3.1)
1
&1 = ( )
+ 1 + 2 h + G ( 2 1 )+ h G 1 J + 1 J
1
2
(3.2)

1
& 2 = ( )
+ 2 2 h + G ( 2 1 ) h G 2 J + 2 J
2
2
(3.3)

1 1
&3 = (G A GM )[ + h ( 2 1 )] + 3 3 J + 3 J
2
(3.4)
3 2
onde a tenso de cisalhamento e G = GM + 3 (GA GM) o mdulo de
cisalhamento. O subscrito A se refere fase austentica e o M fase martestica. Os
parmetros e h so associados ao tamanho do lao de histerese. Os termos n J
(n = 1, 2, 3) so sub-diferenciais da funo indicatriz J com respeito a n. A funo
indicatriz J (1 , 2 , 3 ) representada pelo conjunto convexo , cujo domnio
representa as restries para a coexistncia das fases. Os parmetros 1, 2 e 3 so
parmetros associados dissipao interna relacionada a cada transformao de
fase. Alm disso, n J (n = 1,2,3) so sub-diferenciais da funo indicatriz J em
relao a &n . Essa funo est associada ao conjunto convexo , que define os
sublaos internos devidos a transformaes de fase incompletas, servindo tambm
para evitar transformaes indevidas entre as fases martensticas (M+ M ou M
M,) (SAVI & PAIVA, 2005, OLIVEIRA et al., 2010). A frao volumtrica 4 dada por
4=1- (1+2+3), alm disso, devem ser considerados os parmetros 1 , 2 , e 3, que
so dependentes da temperatura conforme mostrado a seguir:
46
L
L0 + (T TM ) se T > TM
1 = 2 = TM
L0 se T TM
(3.5)
A LA
L + (T TM ) se T > TM
3 = M + A = 0 TM
LA se T TM
0 (3.6)
M A
onde TM a temperatura abaixo da qual a martensita estvel; L0 , L M , L0 e LA so
os parmetros associados tenso crtica de transformao de fase. A fim de
contemplar as caractersticas cinticas das transformaes de fase que ocorrem
durante o processo de carregamento e descarregamento possvel considerar valores
diferentes para os parmetros de dissipao interna n (n = 1, 2, 3) durante o processo
de carregamento e descarregamento nL e nU , respectivamente. Maiores detalhes
sobre o modelo constitutivo adotado podem ser obtidos em Paiva et al. (2005).
3.2 MODELO PARA MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA DE FORMA
As molas so componentes mecnicos de grande utilizao nos mais variados
dispositivos e apresentam como caracterstica principal a capacidade de apresentar
grandes deslocamentos recuperveis. Outra caracterstica importante a possibilidade
de uma aplicao controlada de fora ou torque e o armazenamento desta energia
mecnica. Combinando as caractersticas das SMAs s das molas ampliam-se as
possibilidades de uso desse componente em diferentes aplicaes.
As molas helicoidais, quando carregadas axialmente, apresentam na sua seo
transversal uma combinao de esforos de toro (T) e cortante (V) (SHIGLEY &
MISCHKE, 2001), resultando em um estado de tenso composto por tenses de
cisalhamento no fio da mola.
47
Os modelos para molas helicoidais normalmente consideram os seguintes
parmetros geomtricos: dimetro mdio das espiras (D), do dimetro de fio (d), do
nmero de espiras ativas (N) (Figura 3.1). Aplicando-se as condies de equilbrio
mola helicoidal, possvel obter uma expresso que relaciona a fora de restaurao,
(F) e a tenso de cisalhamento ():
Figura - 3.1. Mola helicoidal.
4
d /2
F= r dr (3.7)
2
D 0
onde r a coordenada radial ao longo da seo transversal do fio da mola. Adotando-
se uma distribuio linear para a deformao de cisalhamento ao longo da seo
transversal do fio da mola, obtm-se a seguinte relao:
r
= max (3.8)
d /2
Enquanto a deformao nula no centro, observa-se um valor mximo ( max ) na
superfcie do fio, que pode ser escrito conforme a seguir:
d
max = u (3.9)
D2N
onde u o deslocamento longitudinal da mola.
48
As molas helicoidais fabricadas em ao normalmente operam no regime linear-
elstico, apresentando uma distribuio linear das tenses de cisalhamento ao longo
da seo transversal do fio da mola, como mostrado na Figura 3.2.
Figura 3.2 Distribuio da tenso de cisalhamento ao longo da seo
transversal do fio de uma mola linear.
As molas helicoidais de SMA so projetadas para que ocorra transformao de
fase ao longo do fio da mola durante o seu uso e, portanto, apresentam uma
distribuio no-linear da tenso de cisalhamento ao longo da seo transversal do fio.
Assim, na seo do fio de uma mola de SMA podem estar presentes duas regies
distintas: uma regio linear elstica onde a transformao de fase no ocorreu e uma
regio onde a transformao de fase est ocorrendo.
A Figura 3.3a, apresenta uma representao da distribuio da frao volumtrica
e das tenses ao longo da seo transversal do fio considerando uma distribuio
no-linear da frao volumtrica para r > rT . Observa-se uma regio onde a fase
martenstica induzida por tenso (1 e 2) no ocorre (0 r rT) e uma regio onde
est presente a fase martenstica induzida por tenso (rT < r d/2).
Conseqentemente, a primeira regio apresenta uma tenso de cisalhamento que
segue a relao linear entre deformao e tenso de cisalhamento ( = G). Na
segunda regio, ocorre uma distribuio no-linear da tenso de cisalhamento.
49
Vrios modelos podem ser propostos para representar a no-linearidade da
distribuio de tenses de cisalhamento ao logo da seo transversal do fio da mola.
Um modelo bi-linear para a tenso de cisalhamento pode ser proposto onde se
considera uma distribuio constante da transformao de fase para r > rT. A Figura
3.3b apresenta uma representao esquemtica desta hiptese. Um outro modelo
ainda mais simples pode ser desenvolvido considerando que as distribuies da fase e
da tenso de cisalhamento so constantes e homogneas ao longo da seo
transversal do fio (Figura 3.3c). A Figura 3.3 resume os modelos propostos e as
equaes resultantes so tratadas a seguir.
(a) Distribuio no linear da transformao de fase e da tenso de
cisalhamento.
(b) Distribuio constante da transformao de fase e bi-linear da tenso de
cisalhamento.
50
(c) Distribuio constante da transformao de fase e da tenso de
cisalhamento.
Figura 3.3 - Distribuio da frao de volume e da tenso de cisalhamento para
as diferentes hipteses.
O raio crtico de cisalhamento rT pode ser obtido a partir da tenso crtica de
cisalhamento crit , acima da qual ocorre a transformao de fase. Portanto:
( d / 2)
rT = crit (3.10)
d
G u
D N
2

Adotando este parmetro possvel realizar a integrao da equao (3.7) para
obter uma relao entre fora e deslocamento.
Para o caso geral representado na Figura 3.3a obtm-se a seguinte relao:
d3 4
d /2
d
F (u, T , i )= G u +
8D D N
2
D ( + G )(
rT
h 2 1 ) r 2 dr (3.11)
51
Assumindo que a frao volumtrica constante para rT < r d/2 chega-se ao
caso representado na Figura 3.3b e a relao fora-deslocamento pode ser escrita
como:
d 3 d 4 r 3
F (u, T , i )= G u + ( + G h )( 2 1 ) 1 T (3.12)
8 D D 2 N 3 (d / 2)

Finalmente, usando o modelo mais simples representado na Figura 3.3c, para o
qual a distribuio das fraes volumtricas como das tenses de cisalhamento so
constantes ao longo da seo transversal do fio, encontra-se:
d 3 d
F (u, T , i )= G u + ( + G )( ) (3.13)
6 D D 2 N
h 2 1

A relao entre fora e deslocamento (Eq. 3.13), juntamente com as equaes
que descrevem a evoluo das fraes volumtricas, estabelecem uma descrio para
o comportamento termomecnico das molas helicoidais de SMA. Evidentemente, as
hipteses que consideram as distribuies no-homogneas so mais realistas.
Comparando as abordagens apresentadas nas equaes (3.12) e (3.13) nota-se, para
o caso no-homogneo, uma dependncia do raio rT . Devese observar que esta
varivel apresenta valores prximos de zero ( rT 0 ) para valores elevados de
tenso. Ambas as equaes tm abordagens semelhantes e, dependendo da faixa de
operao da mola helicoidal de SMA, a hiptese de homogeneidade pode descrever
adequadamente o comportamento da mola helicoidal de SMA.
Este trabalho utiliza a hiptese de homogeneidade representada na Figura 3.3c e
na equao (3.13) para modelar o comportamento termomecnico das molas
52
helicoidais de SMA. A prxima seo descreve os procedimentos experimentais
utilizados para verificar o modelo adotado.
3.3 CARACTERIZAO DE MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA DE FORMA
Para caracterizar o comportamento termomecnico das molas helicoidais de SMA
desenvolveu-se um dispositivo para realizar ensaios de trao (fora-deslocamento)
para diferentes valores de temperatura. O dispositivo, mostrado nas Figuras 3.4 e 3.5,
composto de uma estrutura rgida com uma clula de carga (Alfa SV-20 com
capacidade de 193 N) fixada no seu topo. A mola de trao helicoidal de SMA
conectada em uma extremidade na clula de carga sendo que sua extremidade oposta
fixada em um transdutor resistivo de deslocamento linear (Gefran PY-1-F-100 com
curso de 100 mm).
Figura 3.4 Modelo em 3D do prottipo desenvolvido para determinar as
caractersticas termomecnicas das molas helicoidais de SMA.
53
Figura 3.5 Fotos do equipamento montado.
Detalhes desta fixao so mostrados na Figura 3.6. Ambos os transdutores
so conectados a um sistema de aquisio de dados (HBM Spider 8) sendo
tambm utilizado o software de medio Catman da HBM.
Figura 3.6 Detalhes do acoplamento da mola na clula de carga e no
transdutor de deslocamento.
54
Um reservatrio de fluido acoplado na outra extremidade do transdutor de
deslocamento e uma fora prescrita aplicada na mola de SMA atravs do controle do
volume de fluido presente no reservatrio. Para que este carregamento acontea de
forma suave e constante, um segundo reservatrio conectado ao primeiro atravs de
um tubo e, por diferena de nvel entre eles, possvel carregar e descarregar a mola
com praticamente a mesma velocidade. Pela diferena de nvel e pelo controle da
perda de carga localizada (restries no tubo) pode-se controlar a velocidade do
carregamento e do descarregamento aplicado na mola.
A variao de temperatura na mola helicoidal de SMA produzida por efeito Joule
atravs uma corrente eltrica aplicada na mola usando uma fonte de corrente (Minipa
MPL-1303). Para evitar passagem de corrente da mola para a clula e tambm para o
transdutor de deslocamento utilizado um material isolante entre eles.
Tambm usado um termopar para registrar a temperatura ambiente em que
cada ensaio realizado. Na aquisio dos dados de deslocamento, fora e
temperatura, utiliza-se uma taxa de aquisio de 50 Hz.
As molas de SMA usadas so molas helicoidais de trao fabricadas com uma liga
NiTi e apresentam temperatura ambiente (22C) uma estrutura martenstica. A mola
tem com 6 mm de dimetro externo, dimetro de fio de 0,75 mm, 20 espiras ativas e
foram compradas na "Jameco's Robot Store".
3.3.1 RESULTADOS EXPERIMENTAIS
As temperaturas de incio e fim de transformao de fase da liga da mola foram
obtidas experimentalmente utilizando-se um calormetro DSC (do ingls, Differencia
Scannning Calorimeter). O experimento utiliza um calormertro Netzsch DSC-200 F3.
O experimento usando o calormetro considera a comparao de uma amostra da
liga em relao a uma referncia. O procedimento do teste monitora a quantidade de
energia e a temperatura em um processo de variao de temperatura. Quando ocorre
55
a transformao de fase, o calormetro controla a quantidade de calor fornecida para
compensar a energia que cedida ou absorvida pelo sistema. Os resultados desta
compensao podem ser observados na Figura 3.7, que mostra o calor latente da
transformao de fase, sendo possvel identificar as temperaturas de incio e fim de
transformao de fase para o material da mola de SMA. Portanto, pode-se considerar
que o material da mola para temperaturas superiores a Af (57,8 C), sem a presena
de carga, completamente austentico. J para temperaturas abaixo de Mf (28,7 C)
completamente martenstico. Neste experimento se utilizou uma amostra de massa de
10,3 g, uma taxa de aquecimento/resfriamento de 10C/min e uma faixa de
temperatura de -5 C a 140 C.
0,20
m = 10,3 g
Amostra
Pico =45,8 C Aquecimento
0,15
Resfriamento
0,10
AS=36,3 C AF=57,8 C
Q (mW/mg)
0,05
0,00
MF=28,7 C MS=53,5 C
-0,05
Pico =39,0 C
-0,10
0 20 40 60 80 100 120 140
Temperatura (C)
Figura 3.7 Experimento DSC para o material da mola de SMA realizado no
LAVI/UFRJ.
56
Outro ensaio realizado considera uma avaliao da transformaes de fase em
funo de diferentes correntes eltricas aplicadas. Este teste utiliza o dispositivo
descrito no item 3.3. A Figura 3.8 apresenta a curva deslocamento-corrente mostrando
o lao de histerese. Note que para cada valor de corrente tem-se uma temperatura
associada e, assim, a curva deslocamento-corrente pode ser relacionada a uma curva
deslocamento-temperatura.
18
0,0 A - 1,5 A
16 1,5 A - 0,0 A
14
u (mm)
12
10
0,0 0,2 0,4 0,6 0,8 1,0 1,2 1,4

Corrente (A)
Figura 3.8 Curva deslocamento-corrente (0,0 A 1,5 A e 1,5 A 0,0 A).
A seguir apresentam-se resultados de curvas fora-deslocamento considerando
diversos nveis de carregamento e temperatura, de modo a explorar os efeitos de
memria de forma e pseudoelasticidade. Antes da realizao dos ensaios adota-se um
procedimento padronizado para garantir repetibilidade nas condies iniciais da mola
em termos de fases presentes. Primeiramente, a mola aquecida por 60 s por uma
corrente de 1,2 A, de modo a garantir que o material da mola apresente uma
microestrutura totalmente austentica (A). Em seguida, a mola resfriada a uma
temperatura de 22C, inferior a Mf , para que ocorra a transformao de fase completa
de austenita (A) para martensita maclada (M), A M. Todo procedimento de
57
aquecimento e resfriamento realizado sem que nenhuma fora esteja aplicada na
mola. Em seguida, a mola posicionada no dispositivo de teste, tendo como carga na
mola somente a massa da haste do transdutor de deslocamento. Neste instante, inicia-
se a variao da corrente aplicada mola, primeiramente com uma corrente de 0,0 A
e, de forma suave, a corrente aumentada at um valor de 1,5 A retornando
novamente para um valor de 0,0 A. Os ensaios so realizados a uma temperatura
ambiente (cerca de 22C).
Inicialmente considera-se o efeito de memria de forma (SME shape memory
effect). O ensaio SME realizado impondo-se uma carga mecnica capaz de
promover a transformao de martensita maclada (M) para martensita no-maclada
induzida por cargas positivas (M+) que em seguida retirada. A fase induzida pelo
carregamento mecnico permanece presente aps a remoo do carregamento,
causando um deslocamento residual. Em seguida aplica-se uma corrente eltrica de
1,2 A na mola de SMA, de modo a promover o aumento de temperatura da mola at
uma temperatura para a qual ocorre a transformao de fase inversa, de martensita
no-maclada para austenita (M+ A). Isso promove a recuperao do deslocamento
residual. Uma carga de aproximadamente 1 N permanece no final do
descarregamento em conseqncia dos dispositivos conectados mola (transdutor de
deslocamento e reservatrio do fluido). A taxa de carregamento e descarregamento
utilizada durante os ensaios de aproximadamente 2,710-2 N/s. Consideram-se trs
nveis diferentes de carregamento: 3 N; 3,5 N; e 4 N. A Figura 3.9 apresenta as curvas
experimentais fora-deslocamento.
Para caracterizao da pseudoelasticidade, consideram-se ensaios a uma
temperatura constante, acima de Af. Para tal, mantm-se um valor de corrente
constante de 0,8A e, aps a estabilizao da temperatura, aplica-se o carregamento
mecnico composto de uma etapa de carregamento seguida por uma etapa de
descarregamento. Dois nveis diferentes de carregamento mecnico so
considerados: 7 N e 8 N. A Figura 3.10 apresenta os resultados experimentais obtidos.
58
4.5
4.0 3.0 N
3.5 N
3.5 4.0 N
3.0
2.5
F(N)
2.0
1.5
1.0
0.5
0.0
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07
u(m)
Figura 3.9 - Efeito memria de forma: curva carga-deslocamento.
8 7.0 N
8.0 N
7
5
F(N)
0
0.000 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 0.035 0.040 0.045
u(m)
Figura 3.10 Efeito pseudoelstico: curva carga-deslocamento.
59
3.4 SIMULAES NUMRICAS
O modelo proposto neste captulo descrito pelas equaes (3.1-3.4) e (3.12) que
representam um conjunto de equaes no-lineares. Neste trabalho, a tcnica da
partio do operador (ORTIZ et al., 1983) associada a um procedimento numrico
iterativo utilizada para lidar com as no-linearidades da formulao. O mtodo isola
as sub-diferenciais e utiliza o mtodo implcito de Euler combinado com um algoritmo
de projeo ortogonal (SAVI et al., 2002) para avaliar as equaes de evoluo das
fases. As projees ortogonais garantem que as fraes volumtricas das fases
obedeam s restries impostas. Para satisfazer as restries, os valores das fraes
volumtricas devem estar no interior ou na superfcie do tetraedro mostrado na Figura
3.11, que estabelece as condies para a coexistncia das fases.
2
M 1
M M+
1 1
A
3 1
Figura 3.11 Tetraedro que estabelece as restries para a coexistncia das fases.
Desta forma, o problema acoplado pode ser resolvido atravs de duas etapas
desacopladas:
1) Problema Mecnico: baseado nos valores de temperatura e fora
prescritos, calcula-se o deslocamento da mola e a tenso de cisalhamento na mola
atravs de uma rotina baseada na equao (3.13).
60
2) Transformao de Fase: utilizando os valores de temperatura prescrita
e de tenso de cisalhamento calculada na etapa 1, as fraes volumtricas so
calculada atravs das equaes de transformao de fase (3.1-3.4).
As simulaes numricas so realizadas procurando estabelecer uma
comparao com os ensaios experimentais de forma a validar o modelo. Considera-se
uma mola helicoidal com as mesmas caractersticas da mola usada nos ensaios
experimentais. Os resultados experimentais so usados para ajustar os parmetros do
modelo proposto, e os parmetros obtidos a partir destes ajustes so apresentados na
Tabela 3.1.
Tabela 3.1 Parmetros obtidos experimentalmente para a mola de SMA.
G A (GPa) GM (GPa) (MPa) R TM (K)

14,5 11,5 40 0,028 302
L0M (kPa) L M
(MPa) L0A (kPa) L A
(MPa)
0,6 29,5 0,03 48,5
1L, 2 (MPa.s) 1U, 2 (MPa.s) 3L (MPa.s) 3U (MPa.s)
220 20 220 23
O carregamento termomecnico utilizado para caracterizao do efeito de
memria de forma nos testes experimentais reproduzido na simulao numrica
(Figura 3.12). Basicamente esse carregamento termomecnico consiste de um
carregamento e um descarregamento mecnico seguido por um carregamento trmico
com temperatura final superior temperatura Af.
61
4.5
4.0 3.0 N 380

3.5 N 3.0 N
3.5 4.0 N 3.5 N
360
4.0 N
3.0
2.5 340
T (K)
F(N)
2.0
320
1.5
1.0
300
0.5
0.0 280
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s) t (s)
(a) (b)
Figura 3.12 Procedimento de carregamento e descarregamento (a) mecnico e
(b) trmico.
As simulaes numricas do efeito de memria de forma so comparadas com os
resultados experimentais (Figura 3.13). Trs diferentes nveis de carga so
considerados: 3,0 N, 3,5 N e 4,0 N. As curvas fora-deslocamento apresentam
comportamento similar aos encontrados nos ensaios experimentais, indicando que a
hiptese representada na Figura 3.3c, onde tanto a distribuio das fraes
volumtricas como das tenses de cisalhamento so constantes ao longo da seo
transversal, podem ser usadas para representar a transformao de fase no fio da
mola de SMA. A transformao de fase tambm mostrada na Figura 3.13, indicando
a evoluo no tempo das fraes volumtricas das fases durante todo procedimento
analisado.
62
3.0 1.0
Experimental
Model
2.5 0.8
1
2.0 2
0.6
3
F(N)

1.5 4
0.4
1.0
0.2
0.5
0.0
0.0
0.000 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 0.035 0.040 0 50 100 150 200 250 300
u(m) t(s)
(a)
4.0
1.0
3.5 Experimental
Model
3.0 0.8
1
2.5 2
0.6
3
F(N)
2.0

4
0.4
1.5
1.0 0.2
0.5
0.0
0.0
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0 50 100 150 200 250 300 350
u(m)
t(s)
(b)
4.5
1.0
4.0 Experimental
Model
3.5
0.8
3.0
1
0.6
2.5 2
F(N)
2.0
0.4 4
1.5
0.2
1.0
0.5
0.0
0.0
0.00 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06 0.07 0 50 100 150 200 250 300 350 400
u(m) t(s)
(c)
Figura 3.13 - Efeito de memria de forma: (a) 3N; (b) 3,5N; (c) 4N.
63
Note-se que no incio da simulao, o fio apresenta 100% de martensita maclada
(M). medida que o carregamento mecnico aplicado, a frao volumtrica de
martensita maclada apresenta uma reduo na mesma proporo em que a frao
volumtrica de martensita no maclada induzida por carga positiva (M+) aumenta.
Quanto maior o valor da carga aplicada, maior o valor da frao volumtrica de
martensita no maclada observada (M M+). Logo aps o descarregamento, a mola
aquecida promovendo o aparecimento da fase austentica (M+ A), recuperando a
deformao residual existente.
A seguir passa-se a tratar do efeito pseudoelstico. O carregamento
termomecnico utilizado na simulao apresentado na Figura 3.14. Esse
carregamento termomecnico consiste em um carregamento e descarregamento
mecnico, fora prescrita, realizado a uma temperatura constante superior a Af.
9 380
8
370
7.0 N 8.0 N
7 8.0 N 7.0 N
360
6
F(N)
5 350
T (K)
4 340
3
330
2
320
1
0 310
0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
t(s) t(s)
Figura 3.14 - Carregamento termomecnico para o efeito pseudoelstico.
As simulaes numricas so comparadas com os resultados experimentais na
Figura 3.15. Mais uma vez, existem uma boa concordncia das curvas fora-
deslocamento.
Analisando as fraes volumtricas observa-se que, inicialmente, a mola de SMA
apresenta somente fase austentica e que com o aumento do carregamento ocorre a

+
formao de martensita induzida por cargas positivas (M ). Pode-se observar,
64
portanto, que quanto maior o carregamento, maior a quantidade da frao
volumtrica da fase M+. Com o descarregamento ocorre a transformao inversa, ou
seja, de martensita no maclada (M+) para austenita (A).
Experimental 1.0
7
Model
6 0.8
1
5
0.6 2
4 3
F(N)

0.4
4
3
2 0.2
1
0.0
0
0.000 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 0.035 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
u(m) t(s)
(a)
Experimental 1.0
8
Model
7
0.8
6 1
0.6 2
5
F(N)
4 4
0.4
0.2
2
1
0.0
0
0.000 0.005 0.010 0.015 0.020 0.025 0.030 0.035 0.040 0.045 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450
u(m) t(s)
(b)
Figura 3.15 - Efeito pseudoelstico: (a) 7N; (b) 8N.
65
4 OSCILADOR COM UM GRAU DE LIBERDADE USANDO
MOLAS DE LIGAS COM MEMRIA DE FORMA
As ligas com memria de forma esto atraindo grande interesse tecnolgico e uma
de suas aplicaes importantes est relacionada atenuao de vibraes. De uma
maneira geral, procura-se explorar a alta capacidade de dissipao da liga relacionada
ao lao de histerese assim como a variao das propriedades com a temperatura.
Com o uso de SMAs em atenuadores de vibrao possvel construir um dispositivo
passivo-adaptativo onde as caractersticas dinmicas do atenuador podem ser
ajustadas variando-se a temperatura do elemento de SMA. Isso possibilita ao
atenuador trabalhar em faixas de frequncias mais amplas, se adaptando a mudanas
do carregamento.
Existem vrios estudos sendo realizados para investigar o comportamento
dinmico de sistemas que apresentem elementos de SMA, como pode ser observado
em referncias como: Savi et al. (2008), Machado et al. (2009), Savi & Pacheco
(2002), Machado et al. (2003), Sitnikova et al. (2008, 2010), e Santos & Savi (2009).
Neste captulo ser apresentado um estudo experimental do comportamento
dinmico de um oscilador com um grau de liberdade usando molas de liga com
memria de forma. Para a realizao do estudo foi projetado e construdo um aparato
experimental composto de carros de baixo atrito montados em um trilho e presos por
molas helicoidais lineares e de SMA. O aparato utilizado para estudar a dinmica do
sistema, investigando a capacidade de atenuao de vibraes em funo da
temperatura, pr-carga e excitaes aplicadas.
So apresentados e analisados resultados para um sistema com e sem
foramento mecnico. Para o caso com foramento mecnico, os carros so excitados
por um shaker que produz uma excitao harmnica no sistema. Foram utilizados
vrios sensores para a aquisio dos dados e os procedimentos de filtragem dos
dados foram calibrados a partir de um oscilador linear de 1 GDL.
66
Vrias respostas dinmicas do sistema so analisadas para vrios carregamentos
termomecnicos possibilitando uma avaliao experimental da capacidade de
atenuao de vibraes proporcionado por elementos com memria de forma. No
apndice apresentado um estudo de como se pode obter deslocamentos a partir da
integrao dupla de sinais de aceleromtricos e os deslocamentos encontrados por
integrao so comparados com os obtidos com um sensor laser de deslocamento.
4.1 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL
Para o estudo do oscilador dinmico de um grau de liberdade foi projetado e
construdo o prottipo mostrado na Figura 4.1 e na Figura 4.2. O equipamento
composto de dois carros de baixo atrito e um trilho linear. O primeiro carro (carro 1)
acoplado rigidamente a um shaker (LabWorks ET-126 com capacidade mxima de
fora de 58 N) que ligado a um segundo carro (carro 2) atravs de uma mola
helicoidal de trao. O carro 2, por sua vez, est ligado a uma segunda mola helicoidal
de trao de SMA que tem a sua extremidade presa a um suporte fixado ao trilho. Em
alguns dos experimentos realizados, este suporte foi substitudo por uma clula de
carga (Alfa SV-20 com capacidade de carga de 193 N), tambm fixada ao trilho. O
shaker controlado por um sistema de controle de vibraes (LabWorks VibeLab VL-
145s Digital Sine Controller) capaz de controlar acelerao, velocidade ou
deslocamento.
67
(a) (b)
Figura 4.1 - Representao em 3D do oscilador experimental de um grau de

liberdade (a) Representao esquemtica do carro e (b) configurao completa.
Figura 4.2 - Oscilador experimental de um grau de liberdade montado no LACTM-

CEFET/RJ.
Na monitorao dos carros so utilizados acelermetros (Kyowa AS-10GB com
capacidade de 10 g), sendo que o carro 2 tambm monitorado por um sensor laser
de deslocamento (Baumer OADM 20I4460/S14C ou Micro-Epsilon ILD 2220-100).
Todos os sensores (acelermetros, laser e clula de carga) so conectados a um
sistema de aquisio de dados (HBM Spider 8) e, em todos os experimentos, utiliza-se
68
uma taxa de aquisio de 400 Hz. A Tabela 4.1 apresenta as especificaes tcnicas
dos sensores laser de deslocamento e dos acelermetros. A Tabela 4.2 apresenta os
valores da rigidez das molas utilizadas nos diversos experimentos executados.
Tabela 4.1. Especificaes tcnicas do sensor laser e do acelermetro

Especificaes Sensor laser Sensor laser Acelermetro
tcnicas Baumer Microepsilon
Resoluo < 0,06 mm 1,5 m -
Erro de 0,2 mm 0,03% FSO 1,0% RO
linearidade
Tempo de < 10 ms < 0,15 ms -
resposta
Taxa de 1000 Hz 20 kHz 350 kHz
aquisio mxima
Histerese - 1,0% RO
Figura 4.3 Aparato experimental do oscilador montado no LACTM-CEFET/RJ e,

em primeiro plano, a imagem trmica da mola de SMA submetida a uma corrente de
1,2 A.
69
As variaes de temperatura na mola de SMA so induzidas por efeito joule
atravs de corrente eltrica aplicada na mola de SMA utilizando uma fonte de corrente
Minipa MPL-1303. A temperatura pode ser monitorada atravs de uma cmera
termogrfica FLIR A-320. A Figura 4.3 mostra todo o experimento montado, podendo-
se observar em primeiro plano uma imagem trmica obtida por infravermelho (IR) de
uma mola de SMA usando a cmera termogrfica FLIR A-320.
Nas configuraes do oscilador de 1GDL estudado neste captulo so utilizadas
molas helicoidais de trao fabricadas de ao (linear elstica), com dimetro externo
de 7,3 mm e dimetro do fio da mola de 0,85 mm e uma mola de SMA. A mola de
SMA uma mola helicoidal de trao fabricada com um fio cilndrico de uma liga de
NiTi com dimetro externo de 6,0 mm, dimetro de fio de 0,75 mm e 20 espiras ativas
A Tabela 4.2 indica a rigidez das molas utilizadas nos experimentos e as
caractersticas termomecnicas da mola de SMA foram apresentadas no Captulo 3.
Para o levantamento da rigidez das molas lineares foi utilizado o aparato experimental
tambm descrito no Captulo 3.
Tabela 4.2 - Rigidez das molas utilizadas.

Mola Tipo k [N/mm]
1(ao) Linear elstica 0,348
SMA No Linear No-linear
4.2 OSCILADOR DE 1GDL - VIBRAO LIVRE
Para o estudo de vibrao livre com um grau de liberdade utiliza-se o aparato
mostrado na Figura 4.4 e descrito no item anterior. O aparato composto por um carro
de baixo atrito e um trilho. O carro ligado em uma das extremidades a um suporte
fixado ao trilho atravs de uma mola helicoidal de trao linear (mola 5). Na outra
70
extremidade o carro est ligado a uma segunda mola helicoidal de trao de SMA, que
tem a sua extremidade fixada a uma clula de carga (Alfa SV-20) e que tambm
fixada ao trilho. Para monitorar o movimento do sistema usado o sensor laser Micro-
Epsilon ILD 2220-100.
Figura 4.4 - Aparato experimental para anlise do comportamento dinmico do

oscilador de 1 GDL com vibrao livre.
Antes do incio de cada ensaio, sempre realizado um procedimento padro em
que a mola helicoidal de SMA sem carga aquecida, atravs da aplicao de uma
corrente eltrica de 1,8 A durante 60 segundos, garantindo, desta forma, que o
material da mola apresente somente a fase austentica. Em seguida, a mola de SMA
resfriada a temperatura de 22C (inferior a Mf), de modo que, aps este procedimento,
a mola de SMA apresente somente fase martensitica (M). Todo este processo
realizado sem que qualquer carga mecnica esteja aplicada. Na sequncia, a mola de
SMA conectada ao aparato e submetida a uma pr-carga de 2,6 N.
71
Aps estes procedimentos, a vibrao livre avaliada atravs de perturbaes no
sistema. Estas perturbaes so essencialmente deslocamentos aplicados no carro
para duas temperaturas diferentes na mola de SMA obtidas atravs da aplicao de
corrente eltrica na mola.
A Figura 4.5 apresenta o grfico do deslocamento no tempo e o diagrama de fases
para estas duas temperaturas e para diferentes condies iniciais aplicadas ao
sistema.
Inicialmente, com sistema em repouso e sem corrente aplicada na mola de SMA,
imposta uma perturbao de 1 mm para o carro. Esta perturbao provoca oscilaes
em torno do ponto de equilbrio anterior, retornado ao fim das oscilaes para o
mesmo ponto anterior. Em seguida uma perturbao maior imposta ao sistema, 7,3
mm, e o sistema apresenta oscilaes em torno de um novo ponto de equilbrio,
afastado do primeiro de aproximadamente 1 mm. Pode-se observar que o sistema
apresenta um comportamento qualitativo semelhante, mas oscila em torno de um novo
ponto de equilbrio. A Figura 4.5b apresenta o grfico de deslocamento no tempo e o
diagrama de espao de fase do procedimento descrito, mostrando em detalhe as duas
respostas.
Em seguida, um aumento de temperatura imposto ao sistema por uma corrente
de 1,8 A. Este aumento de temperatura provoca uma mudana no ponto de equilbrio
e ainda induz uma transformao de fase na mola de SMA, da fase martenstica para
a fase austentica (M A). Nesta nova condio, so impostas duas novas
perturbaes no sistema. Primeiramente um deslocamento de 3,2 mm imposto, e o
sistema oscila em torno do mesmo ponto de equilbrio. Em seguida imposta uma
perturbao de 9,5 mm, e o sistema apresenta um comportamento qualitativo
semelhante, oscilando em torno do mesmo ponto de equilbrio anterior. A Figura 4.5c
apresenta o grfico de deslocamento no tempo e o diagrama de espao de fase do
procedimento descrito, mostrando em detalhe as duas respostas.
72
300
20
200
15
100
v ( mm/s)
u (mm)
10
0
5 Detalhe (c) -100
0 -200
Detalhe (b) -300

-5
0 50 100 150 200 250 300 350 -5 0 5 10 15 20

t (s) u (mm)
(a)
8
300
6
200
4
100
2
v (mm/s)
u (mm)
0
0
-100
-2
-200
-4
-300
-6
2 4 6 8 10 12 14 16 18 -5 0 5 10 15 20
t (s) u (mm)
(b)
22 300
20
200
18
100
16
v (mm/s)
u (mm)
0
14
-100
12
-200
10
8 -300
122 124 126 128 130 132 134 136 -5 0 5 10 15 20

t (s) u (mm)
(c)
Figura 4.5 Estudo vibrao livre: (a) todo o processo, (b) detalhe 0,0 A e
(c) detalhe para uma corrente de 1,8 A aplicada na mola de SMA.
73
Finalmente a corrente de 1,8 A desligada provocando o resfriamento da mola de
SMA. Nesta condio, ocorre a transformao da fase austentica para a fase
martenstica e o sistema retorna ao ponto de equilbrio do incio do teste (Figura 4.5a).
Durante todo o experimento a temperatura ambiente de 22C.
4.3 OSCILADOR DE 1GDL - VIBRAO FORADA
Os resultados apresentados neste item tm como objetivo analisar a resposta do
sistema de 1GDL quando submetido a vibraes foradas. O comportamento dinmico
do oscilador com memria de forma com um grau de liberdade investigado para
diferentes valores de temperatura (corrente eltrica) da mola de SMA. Especial
ateno dedicada para avaliar a influncia da temperatura e da pr-carga na mola de
SMA na atenuao de vibraes. A variao da temperatura da mola de SMA pode
produzir mudana de fase na liga, tendo como consequncia alteraes na rigidez da
mola e do ponto de equilbrio do sistema. Vrias situaes envolvendo a influncia da
temperatura e da pr-carga na caracterstica dinmica do sistema so exploradas.
4.3.1 INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NO
COMPORTAMENTO DINMICO DO SISTEMA
Nesta primeira anlise procurou-se manter a pr-carga constante e avaliar as
mudanas provocadas no sistema por variaes suaves da temperatura na mola de
SMA, decorrentes de alteraes na corrente eltrica aplicada mesma. Foram
realizados testes com aquecimento e resfriamento da mola (aumento e reduo da
corrente aplicada na mola de SMA).
Mais uma vez, antes do incio de cada teste, adota-se o procedimento padro de
aquecer a mola por 60s aplicando-se uma corrente de 1,8 A. Depois disso, a mola
74
resfriada a uma temperatura inferior a Mf (22C). Desta forma, garante-se que a mola
esteja na fase martenstica (M - martensita maclada) no incio do processo.
Em seguida, a mola sem carga mecnica aplicada aquecida aplicando-se uma
corrente eltrica de 0,6 A por 60 segundos. Aps este procedimento, com a corrente
de 0,6 A aplicada na mola de SMA, acopla-se a mola ao dispositivo (Figura 4.2). Com
todo o aparato montado aciona-se o shaker de modo a produzir uma excitao
senoidal com frequncia constante e amplitude de 0,25 g. Antes de se iniciar a
aquisio dos sinais dos sensores espera-se um perodo de 60s com frequncia
constante para que o sistema estabilize numa condio de regime permanente.
Para avaliar as alteraes nas caractersticas dinmicas do oscilador com SMA
provocadas por alteraes na temperatura da mola de SMA, o sistema submetido a
quatro valores de corrente eltrica, aplicando uma variao de 0,2 A a cada 100
segundos, resultando em patamares de corrente de 0,6 A, 0,8 A, 1,0 A e 1,2 A. O
acrscimo de corrente entre os patamares realizado de forma suave nos primeiros
vinte segundos de cada patamar. Duas frequncias de excitao so consideradas:
8,9 Hz e 9,2 Hz. A frequncia de 8,9 Hz est situada entre as frequncias de
ressonncia do sistema para os valores de corrente eltrica de 0,6 A e 1,2 A. J a
frequncia de 9,2 Hz est prxima freqncia de ressonncia do oscilador com a
corrente de 1,2 A aplicada na mola de SMA. Analisam-se duas situaes: aquecimento
(0,6 0,8 1,0 1,2A) e resfriamento (1,2 1,0 0,8 0,6A) da mola de SMA.
A Figura 4.6 e a Figura 4.7 mostram os dados obtidos com sensor laser de
deslocamento para o aquecimento e resfriamento da mola helicoidal de SMA,
respectivamente, para uma frequncia de excitao de 8,9 Hz.
A Figura 4.8 e a Figura 4.9 mostram os dados obtidos com sensor laser de
deslocamento para o aquecimento e resfriamento da mola helicoidal de SMA,
respectivamente, para uma frequncia de excitao de 9,2 Hz.
75
82
0,6 A
80 0,8 A
1,0 A
78 1,2 A
76
u(mm)
74
72
70
68
66
0 50 100 150 200 250 300 350 400

t(s)
(a) (b)
Figura 4.6 - Sinal do sensor laser de deslocamento do carro 2 para o oscilador de

SMA durante o aquecimento (0,6 0,8 1,0 1,2A) para 8,9Hz: (a) evoluo do
deslocamento do carro 2 e (b) diagrama de espao de fase.
86
1,2 A
84 1,0 A
0,8 A
82
0,6 A
80
78
u(mm)
76
74
72
70
68
66
0 50 100 150 200 250 300 350 400

t(s)
(a) (b)
SMA durante o resfriamento (1,2 1,0 0,8 0,6A) para 8,9Hz: (a) evoluo do
Estes resultados mostram o comportamento complexo da resposta dinmica do
oscilador com uma mola helicoidal de SMA, podendo-se observar a possibilidade de
controlar ou modificar a amplitude de deslocamento do carro 2 com variaes na
temperatura (corrente) da mola de SMA. Outro ponto importante a mudana na
76
posio do ponto de equilbrio do oscilador devido a variaes na temperatura da
mola.
88
0,6 A
86 0,8 A
1,0 A
84 1,2A
82
u(mm)
80
78
76
74
72
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s)
(a) (b)
SMA durante o aquecimento (0,6 0,8 1,0 1,2A) para 9,2 Hz: (a) evoluo do
90
88 1,2 A
1,0 A
86 0,8 A
0,6 A
84
82
u(mm)
80
78
76
74
72
70
0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s)
(a) (b)
SMA durante o resfriamento (1,2 1,0 0,8 0,6A) para 9,2Hz: (a) evoluo do
77
4.3.2 INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NA REDUO DAS
VIBRAES DO OSCILADOR
Neste ponto, passa-se a investigar a atenuao de vibraes no oscilador com a
variao brusca da temperatura da mola de SMA. Neste teste o oscilador de 1GDL
montado da seguinte forma: o primeiro carro em uma extremidade (carro 1)
rigidamente conectado ao shaker e na outra conectado ao segundo carro (carro 2)
por uma mola helicoidal linear elstica de ao (mola 1). O segundo carro (carro 2)
conectado mola de SMA que ento conectada clula de carga. O sistema
submetido a uma excitao senoidal de frequncia constante. A variao de
temperatura na mola helicoidal de SMA obtida com variao da corrente eltrica
aplicada na mola.
Para garantir que antes do incio do experimento a mola de SMA apresente
somente uma estrutura martensitica (M), realizado o procedimento descrito no item
anterior. Com a mola nesta condio, realiza-se o seguinte procedimento:
primeiramente a mola helicoidal de SMA sem carga aquecida por 60 s aplicando
uma corrente eltrica de 0,8. Aps este procedimento, com a corrente de 0,8 A
aplicada na mola de SMA, acopla-se a mola ao dispositivo, submete-se a mola de
SMA a uma pr carga de aproximadamente 6 N. Com todo o aparato montado o
shaker acionado de modo a proporcionar uma excitao senoidal de amplitude
constante de 0,25 g. Antes de se iniciar a aquisio dos sinais dos sensores adota-se
um perodo 60 s com a corrente constante para que o sistema atinja o regime
permanente .
A Figura 4.10 apresenta os resultados do experimento para o oscilador de 1 GDL
com a mola de SMA. Inicialmente o sistema submetido a uma excitao senoidal
com frequncia constante de 8,2 Hz. Esta frequncia est prxima da frequncia de
ressonncia do sistema para uma corrente de 0,8 A aplicada na mola de SMA. Aps
este procedimento, iniciam-se os testes para avaliar a reduo da vibrao do
78
oscilador com o aumento da temperatura na mola SMA. Consideram-se quatro valores
de corrente: 1,5 A, 2,0 A, 2,5 A e 3,0 A.
Inicialmente uma corrente de 0,8 A e um foramento senoidal com uma freqncia
de 8,2 Hz so aplicados mola, tendo incio a aquisio dos dados. Aps
aproximadamente 10 s, a corrente eltrica na mola de SMA aumentada rapidamente
para quatro novos valores: 1,5 A, 2,0 A, 2,5 A e 3,0 A. A Figura 4.10a apresenta os
resultados da acelerao do carro 1 (excitao), conectado ao shaker, e do carro 2. A
Figura 4.10b mostra o deslocamento do carro 2 obtido atravs do sensor laser Micro-
Epsilon ILD 2220-100.
3 1,5 A - Car 2 70 1,5 A

2,0 A - Car 2
2,5 A - Car 2 2,0 A
2 3,0 A - Car 2 2,5 A
65
Excit. - Car 1 3,0 A
Car 2
1
60
Acel. (g)
u (mm)
0
55
-1
50
-2
45
-3
40
0 5 10 15 20 25 30 35 40 0 5 10 15 20 25 30 35 40
t (s) t (s)
(a) (b)
Figura 4.10 - Reduo da vibrao no oscilador provocada pela variao da
temperatura na mola de SMA. (a) sinal de acelerao e (b) sinal de deslocamento.
Pode-se observar na Figura 4.10a que, quanto maior a corrente aplicada, mais
rpida a resposta do sistema, ocorrendo uma reduo bastante significativa no valor
da amplitude de acelerao no carro 2 com o aquecimento da mola de SMA. Para uma
anlise comparativa desta reduo considera-se uma anlise envolvendo um intervalo
de tempo de 10s estabelecido aps o perodo de estabilizao (10 s t 20 s).
Observa-se que a reduo da ordem de 80% para 3,0 A, de 74% para 2,5 A, de 67%
para 2,0 A e de 40% para 1,5 A. Para o caso da corrente de 3,0 A ocorre uma reduo
79
de 60% no valor da amplitude da acelerao no carro 2 nos primeiros 5 s em que a
corrente aplicada (em t = 15 s). Na figura 4.10b pode-se observar que com o
aumento da temperatura o carro 2 passa a oscilar em torno de novos pontos de
equilbrio.
(a) (b)
Figura 4.11 - Imagem termogrfica para a mola de SMA submetida a uma corrente
de (a) 0,8 A e (b) 3,0 A.
A variao da temperatura na mola de SMA causada pela corrente eltrica
monitorada por uma cmera termogrfica. A Figura 4.11 mostra a imagem
termogrfica da mola de SMA durante os testes onde a variao na temperatura
produziu uma reduo da vibrao. A Figura 4.11a apresenta a imagem trmica para a
corrente de 0,8 A, e a Figura 4.11b mostra a imagem para a corrente de 3,0 A.
A Figura 4.12a mostra o sinal de acelerao do carro 1 e do carro 2 durante a
variao da corrente na mola de SMA de 0,8 A para 2,0 A (aquecimento da mola).
Nesta figura possvel observar a reduo da vibrao no carro 2. Tal reduo est
diretamente relacionada com a mudana de rigidez e ao lao de histerese. A mudana
de rigidez na mola est associada temperatura de transformao de fase, ou seja, a
transformao martensita austenita ou a transformao inversa. Por outro lado, o
lao de histerese est diretamente associado s transformaes de fase devido a um
80
campo de tenses. A anlise de uma curva fora-deslocamento permite uma melhor
compreenso do fenmeno.
3
Car 2
Car 1
2 2,0 A
1
Acel. (g)
-1
-2
-3
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t (s)
(a)
10 10
9 9
8 8 2,0 A
k = 0,275 N/mm
7 7
F (N)
F (N)
6 6
5 5
4 4 0,8 A
k = 0,195 N/mm
3 3
2 2
45 50 55 60 65 70 45 50 55 60 65 70
u (mm) u (mm)
(b) (c)
Figura 4.12 - Reduo da vibrao produzida no sistema pelo aumento da
corrente de 0,8 A para 2,0 A: (a) acelerao no domnio do tempo; (b) curva fora x
deslocamento e (c) incio e fim da curva da fora x deslocamento.
A Figura 4.12b apresenta a curva fora-deslocamento para todo o processo e a
Figura 4.12c destaca o incio e o final do processo. Analisando essa curva fora-
deslocamento possvel observar uma mudana na rigidez durante o aumento da
temperatura. Embora o sistema tenha um comportamento no-linear, possvel
81
avaliar, pela inclinao da curva, a rigidez do sistema. No incio do teste, quando a
corrente era de 0,8 A, o sistema apresentava uma rigidez de 0,195 N/mm e, no final do
teste, quando a corrente de 2,0 A, a rigidez de 0,275 N/mm. Pode-se observar,
porm, que no incio do processo existe um lao de histerese que dissipa energia e
que, com o aumento da temperatura, desaparece.
Na Figura 4.13 so mostradas as curvas fora-deslocamento de todo o processo
para correntes de 1,5 A e 3,0 A. Note-se que ocorre o mesmo comportamento descrito
anteriormente e, tambm, um aumento da inclinao da curva fora-deslocamento no
final do processo, indicando um aumento da rigidez do sistema com aumento da
corrente (temperatura) na mola de SMA.
10 10
1,5 A 3,0 A
9 9
8 8
7 7
F (N)
F (N)
6 6
5 5
4 4
3 3
40 45 50 55 60 65 70 40 45 50 55 60 65 70
u (mm) u (mm)
(a) (b)
Figura 4.13 - Curva fora x deslocamento para todo o processo de aquecimento da
mola de SMA (a) 1,5 A e (b) 3,0 A.
A Figura 4.14a apresenta o espao de fase de todo o processo de aquecimento da
mola de SMA quando a corrente varia de corrente de 0,8 A para 2,0 A e a Figura 4.14b
representa o regime permanente no incio e no final do processo. Na Figura 4.15
mostrado o espao de fase para todo o processo de aquecimento para correntes de
1,5 A e 3,0 A. Nas figuras 4.14 e 4.15 possvel observar a mudana do ponto de
equilbrio do sistema medida que se processa o aquecimento da mola de SMA.
82
-600 600
2,0 A
0,8 A
-400 400
-200 200
v (mm/s)
v (mm/s)
0 0
200 -200
400 -400
600 -600
50 55 60 65 70 50 55 60 65 70
u (mm) u (mm)
(a) (b)
Figura 14 - Espao de fase do processo de aquecimento da mola de SMA quando a
corrente varia de de 0,8 A para 2,0 A: (a) todo o processo e (b) incio e fim do
processo.
600 600
1,5 A 3,0 A
400 400
200 200
v (mm/s)
v (mm/s)
0 0
-200 -200
-400 -400
-600 -600
40 45 50 55 60 65 70 40 45 50 55 60 65 70
u (mm) u (mm)
(a) (b)
Figura 4.15 - Espao de fase do processo de aquecimento da mola de SMA para
(a)1,5 A e (b) 3,0 A.
4.3.3 INFLUNCIA DA TEMPERATURA E DA PR-CARGA NA MOLA DE SMA

NA REDUO E SINTONIZAO DAS VIBRAES NO OSCILADOR
Neste item apresenta-se uma investigao experimental da influncia da
temperatura e da pr-carga na mola de SMA como ferramentas para atenuao de
vibraes e sintonizao do oscilador. A seguir, so apresentados testes nos quais a
corrente eltrica e a pr-carga aplicadas na mola de SMA so mantidas constantes
83
enquanto o carro 1 excitado harmonicamente com uma acelerao senoidal de
amplitude constante em uma freqncia variando em uma faixa entre 7,0 Hz e 11,0
Hz, de forma contnua e com uma taxa de 0,02 Hz/s. So apresentados resultados
para vrios valores de corrente e de pr-carga. Com esses testes procura-se avaliar a
possibilidade de sintonizao do sistema e a consequente reduo na vibrao do
oscilador com alteraes na temperatura e na pr-carga na mola de SMA.
A Figura 4.16 apresenta resultados do experimento no qual o carro 1 ligado ao
carro 2 por uma mola linear elstica (mola 1) e excitado harmonicamente por uma
acelerao senoidal com amplitude constante de 0,25g. So consideradas duas
temperaturas diferentes, induzidas por correntes eltricas de 0,8 A e 2,0 A aplicadas
na mola de SMA. Para os dois casos aplicada mola de SMA uma mesma pr-
carga de aproximadamente 6 N. A Figura 4.16a apresenta a acelerao no carro 2 no
domnio da freqncia. Nota-se que a frequncia de ressonncia do sistema alterada
com a variao da temperatura (corrente) na mola de SMA. Este comportamento
mostra a possibilidade de se sintonizar a frequncia e produzir uma atenuao das
vibraes do sistema com alteraes na temperatura da mola de SMA. Neste teste, a
frequncia de ressonncia do sistema para uma corrente de 0,8 A de 8,23 Hz e, para
a de 2,0 A, de 8,84 Hz. Portanto, os resultados mostram que possvel produzir uma
reduo nas vibraes em uma faixa de frequncia atravs da alterao da
temperatura da mola de SMA.
A curva fora-deslocamento para este teste mostrada na Figura 4.16b sendo
possvel observar que, para uma corrente de 0,8 A, o sistema apresenta menor
rigidez, mas tambm, um lao de histerese maior. Com o aumento da temperatura,
corrente de 2,0 A, ocorre um aumento da rigidez e uma forte reduo no lao de
histerese. Como consequncia, o sistema apresenta maior amplificao na regio de
ressonncia para uma corrente de 2,0 A.
84
3 0,8 A
0,8 A 9
2,0 A
2,0 A
2
0,25g
8
1
7
Acel. (g)
F (N)
0
6
-1
5
-2
4
-3
7 8 9 10 11 48 50 52 54 56 58 60 62 64 66 68
Frequncia (Hz)
u (mm)
(a) (b)
Figura 4.16 - Comportamento do sistema para 0,8 A e 2,0 A: (a) acelerao no
domnio da freqncia e (b) curva fora x deslocamento.
A Figura 4.17a mostra o experimento no qual o carro 1 ligado ao carro 2 atravs
da mola 2 (linear elstica) e excitado harmonicamente por uma acelerao senoidal
com amplitude constante de 0,25g. So consideradas 5 temperaturas diferentes,
induzidas por correntes eltricas de 0,6 A, 0,8 A, 1,2 A, 1,6 A e 2,0 A aplicadas na
mola de SMA.
4 4
0,6 A Molas lineares - car2
3
0,8 A 3
SMA 0,8A - car2
1,2 A Excit. - car1
2 1,6 A 2
2,0 A
1 1
Acel. (g)
Acel. (g)
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
-4 -4
8 9 10 11 12 13 8 9 10 11 12 13
Frequncia (Hz) Frequncia (Hz)
(a) (b)
Figura 4.17 - Acelerao no domnio da freqncia do sistema para: ( a) corrente
variando de 0,8 A a 2,0 A na mola de SMA e (b) corrente de 0,8 A na SMA e molas
lineares.
85
Pode-se observar na Figura 4.17a que ocorre um aumento na frequncia de
ressonncia do sistema com o aumento da corrente na mola de SMA e tambm uma
amplificao da acelerao na regio de ressonncia com o aumento da corrente.
Na figura 4.17b apresentada a acelerao no domnio da frequncia para o teste
anterior com a mola de SMA com uma corrente de 0,8A e um teste semelhante, onde
a mola de SMA e substituda por uma mola linear de ao (mola 4). Para o caso da
mola de SMA e para o caso da mola linear usada a mesma excitao no carro 1
(0,25g). Pode-se observar que para as duas configuraes os sistemas apresentam
frequncias de ressonncia bem prximas e que a amplificao da acelerao no caso
da mola de SMA inferior observada para as molas lineares, indicando uma
dissipao de energia, ou seja uma atenuao das vibraes em funo do lao de
histerese.
A Figura 4.18a mostra a acelerao no domnio da frequncia do carro 2 do
experimento no qual o carro 1 ligado ao carro 2 atravs de uma mola de SMA e o
carro 2 ligado por outra mola de SMA clula de carga. Desta forma, este
experimento utiliza duas molas de SMA de propriedades termomecnicas
semelhantes. O carro 1 excitado harmonicamente por uma acelerao senoidal com
amplitude constante de 0,25g. So consideradas 5 temperaturas diferentes, induzidas
por correntes eltricas de 0,8 A, 1,2 A, 1,6 A, 2,0 A e 2,4 A, aplicadas nas molas de
SMA. A Figura 4.18b apresenta a acelerao no domnio da frequncia do carro 1
(excitao) e do carro 2 para os valores de corrente de 0,8 A e 2,4 A aplicada nas
molas de SMA. Pode-se observar, analisando as Figura 4.17a e 4.18, que a troca da
mola linear 2 por uma mola de SMA produz acentuada reduo da amplitude da
acelerao na regio de ressonncia, pois temos dissipao nas duas molas de SMA.
86
3 3
0,8 A 0,8 A - car 2

2 1,2 A 2 2,4 A - car 2
1,6 A Excit. car 1
2,0 A
1 2,4 A 1
Car 2
Acel. (g)
Acel. (g)
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5 6.5 7.0 7.5 8.0 8.5 9.0 9.5 10.0 10.5
(a) (b)
Figura 4.18 Acelerao no domnio da frequncia do sistema com duas molas de

SMA para: (a) corrente variando de 0,8 A a 2,4 A nas molas de SMA e (b) corrente de
0,8 A e 2,4 A nas molas de SMA (carro 2 e carro 1).
Analisando os resultados anteriores, pode-se concluir que mudanas na rigidez e
na quantidade de energia dissipada atravs do lao de histerese podem causar
modificaes dramticas nas condies de vibrao do sistema.
Uma forma de controlar a dissipao atravs do lao de histerese alterando a
pr-carga na mola de SMA. Desta forma, considera-se a anlise de testes realizados
para duas condies diferentes de pr-carga envolvendo cada uma das correntes
analisadas. O carro 1 excitado harmonicamente com um carregamento de amplitude
constante de 0,25g, em uma faixa de frequncia de 7 Hz a 11 Hz aplicando-se um
avano de 0,02 Hz/s. Foram realizados testes para a corrente de 1,2 A com pr-carga
de 6 N e 9 N ( Figura 4.19) e para a corrente de 2,0 A com pr-carga de 6 N e 14 N (
Figura 4.19). O aumento da pr-carga pode produzir um aumento na dissipao de
energia devido ao lao de histerese e uma mudana de fase na mola de SMA, efeitos
que podem alterar a resposta dinmica do sistema.
As Figuras 4.19a e 4.20a mostram a acelerao no carro 2 e as Figuras 4.19b e
4.20b mostram a fora na mola de SMA, ambas no domnio da frequncia, do
oscilador de SMA nas condies descritas anteriormente. Pode-se observar que com o
87
aumento da pr-carga ocorre uma reduo das amplitudes na regio de ressonncia.
Este efeito pode ser explicado atravs das curvas fora-deslocamento (Figura 4.19c e
Figura 4.20c) onde observado um aumento da energia dissipada devido ao lao de
histerese com o aumento do valor da pr-carga. Esse aumento da dissipao de
energia produz uma reduo da amplitude da acelerao para frequncias prximas
da ressonncia do sistema. Esta reduo mais acentuada para a corrente de 1,2 A
do que para a de 2,0 A.
12
3 Pr-carga - 6N
Pr-carga - 6N 11
Pr-carga - 9N Pr-carga - 9N
2 1,2A - 0,25g 10 1,2A - 0,25g
9
1
8
Acel. (g)
F (N)
0 7
6
-1
5
-2 4
3
-3
2
7 8 9 10 11 7 8 9 10 11
(a) (b)
11
Pr-carga - 6N
10
Pr-carga - 9N
1,2 A - 0,25g
9
8
F( N)
3
45 50 55 60 65 70
u (mm)
(c)
Figura 4.19 - Efeito da pr-carga no comportamento do sistema para corrente de 1,2
A: (a) acelerao no domnio da frequncia , (b) carga no domnio da frequncia e (c)
curva fora x deslocamento.
88
3 Pr-carga - 6N 16
Pr-carga - 14N
2
2,0A - 0,25g 14
1 12
Acel. (g)
Pr-carga - 6N
F (N)
0 10 Pr-carga - 14N
2, A - 0,25g
-1 8
-2 6
-3 4
7 8 9 10 11 7 8 9 10 11
(a) (b)
16
Pr-carga - 6 N
14 Pr-carga - 14 N
2,0A - 0,25g
12
F (N)
10
25 30 35 40 45 50 55 60 65 70
u (mm)
(c)
Figura 4.20 - Efeito da pr-carga no comportamento do sistema para corrente de 2,0
A: (a) acelerao no domnio da frequncia, (b) carga no domnio da frequncia e (c)
curva fora x deslocamento.
Outro aspecto que pode ser observado em relao dissipao histertica que,
quanto maior a amplitude do carregamento, maior ser o lao de histerese
aumentando, consequentemente, a dissipao. Para exemplificar este comportamento
so realizados os testes apresentados na Figura 4.21 e na Figura 4.22. Os testes so
realizados para corrente de 1,2 A e pr-carga de 9 N e para corrente de 2,0 A e pr-
carga de 14 N. Duas condies diferentes de excitao so consideradas: 0,25 g e
0,45 g. A curva fora-deslocamento mostra uma maior dissipao com o aumento da
89
excitao. O aumento da amplitude acarreta em um aumento da dissipao para a
condio onde a excitao maior (0,45g), conforme pode ser observado na Figura
4.21b para a frequncia 8,45 Hz e na Figura 4.22b para a frequncia 8,75 Hz . As
frequncias de 8,45 Hz e 8,75 Hz so frequncias prximas da frequncia de
ressonncia do oscilador para cada uma das condies analisadas.
4 12
3 0,45g
0,45g 11 0,25g
0,25g 1,2A - 9N
2 1,2A - 9N 8,45 Hz
10
1
F (N)
Acel. (g)
0 9
-1
8
-2
7
-3
-4 6
7 8 9 10 11 40 45 50 55 60 65
Frequncia (Hz) u (mm)
(a) (b)
Figura 4.21 - Efeito de diferentes valores de excitao no comportamento do sistema
para corrente de 1,2 A e pr-carga de 9 N: (a) acelerao no domnio da frequncia e
(b) curva fora x deslocamento.
6
18
0,45g 0,45g
4 17
0,25g 0,25g
2,0A - 14N 16 2,0A - 14N
8,75 Hz
2 15
Acel. (g)
14
F (N)
0
13
-2 12
11
-4 10
9
-6
7 8 9 10 11 20 25 30 35 40 45 50
Frequncia (Hz) u (mm)
(a) (b)
Figura 4.22 - Efeito de diferentes valores de excitao no comportamento do sistema
para corrente de 2,0 A e pr-carga de 14 N: (a) acelerao no domnio da frequncia e
(b) curva fora x deslocamento.
90
A Figura 4.23 mostra a curva fora-deslocamento para uma corrente de 1,2 A para
pr-cargas de 6 N e 9 N com excitaes de 0,25g e 0,45g e a Figura 4.24 apresenta a
curva fora-deslocamento para uma corrente de 2,0 A para pr-cargas de 6 N e 14 N
com excitaes de 0,25g e 0,45g.
12
10
8
F(N)
4 Pr-carga 6 N - 0,45g
Pr-carga 6 N - 0,25g
2
1,2 A
35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85
u (mm)
Figura 4.23 - Curva fora x deslocamento para uma corrente de 1,2 A para pr-cargas
de 6 N e 9 N e excitaes de 0,25g e 0,45g.
18 Pr-carga 6 N - 0,45g
16 Pr-carga 14 N - 0,45g
2,0 A
14
12
10
F (N)
0
20 30 40 50 60 70 80
u (mm)
Figura 4.24 - Curva fora x deslocamento para uma corrente de 2,0 A para pr-cargas
de 6 N e 14 N e excitaes de 0,25g e 0,45g.
91
5 OSCILADOR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE USANDO
MOLAS DE SMA
Vrias abordagens podem ser utilizadas para proporcionar uma atenuao de
vibraes indesejveis em estruturas. Uma delas consiste na utilizao de
Absorvedores Dinmicos de Vibraes (ADVs) em pontos da estrutura, de forma a
suprimir ou atenuar uma vibrao indesejada em uma determinada faixa de frequncia
(SUN et al., 1995, MEAD, 2000, FRANCHEK et al.,1995). A configurao clssica de
um ADV passivo consiste na utilizao de um oscilador composto de um sistema
massa-mola ou massa-mola-amortecedor (sistema secundrio) que, acoplado a um
sistema primrio, capaz de absorver a energia de vibrao deste sistema. Atravs de
ajustes nos parmetros do ADV possvel produzir uma significativa atenuao da
amplitude de vibrao no sistema primrio em uma determinada faixa de freqncia.
Porm, a banda de operao dos ADVs passivos relativamente estreita, no sendo
eficientes quando ocorrem mudanas na frequncia de excitao. J os ADVAs
(absorvedores de vibraes dinmicos adaptativos) apresentam um princpio de
funcionamento semelhante aos ADVs passivos, mas possuem a capacidade de
sintonizao. Estes absorvedores contm dispositivos que permitem alterar as
caractersticas internas e, dessa forma, se adaptarem a diferentes condies dentro de
uma faixa de frequncia de excitao.
Com o uso de SMAs em ADVs possvel projetar um dispositivo passivo-
adaptativo onde as caractersticas dinmicas do absorvedor podem ser ajustadas,
variando-se a temperatura e/ou a tenso no elemento, de modo a induzir
transformaes de fase que vo modificar caractersticas de rigidez e de dissipao da
liga. Dessa forma, o absorvedor pode trabalhar em faixas de frequncias mais amplas
e se adaptar de uma forma eficiente a mudanas na frequncia de excitao.
92
Neste captulo realizado um estudo experimental sobre o comportamento
dinmico de um oscilador com dois graus de liberdade utilizando molas helicoidais
lineares e de SMA. Para a realizao do estudo foi usado um aparato experimental
composto de carros de baixo atrito montados em um trilho linear e presos por molas
helicoidais lineares e de SMA. Os carros so excitados por um shaker que produz uma
excitao harmnica ao sistema. Foram realizados testes para diversos
carregamentos termomecnicos aplicados na mola de SMA. A principal finalidade
deste estudo analisar experimentalmente as potencialidades do uso de elementos
ligas com memria de forma no desenvolvimento de absorvedores dinmicos de
vibraes adaptativos.
5.1 APARATO EXPERIMENTAL
Duas configuraes de osciladores com dois graus de liberdade so estudados: i)
Oscilador linear com trs molas helicoidais de trao de ao; e ii) oscilador no-linear
com duas molas helicoidais de trao de ao e uma mola helicoidal de SMA. As
molas de ao apresentam dimetro externo de 7,3 mm e dimetro do fio da mola de
0,85 mm. A mola de SMA uma mola helicoidal de trao fabricada com fio cilndrico
de uma liga de NiTi. Essa mola apresenta dimetro externo de 6,0 mm, dimetro de fio
de 0,75 mm e 20 espiras ativas. A Tabela 1 indica a rigidez das molas utilizadas nos
experimentos. As caractersticas termomecnicas da mola de SMA esto descritas no
Captulo 3.
Tabela 5.1 - Rigidez das molas helicoidais utilizadas.

Mola Tipo k [N/mm]
SMA No Linear No-linear
93
No estudo desenvolvido com o oscilador com dois graus de liberdade usando SMA
usado o aparato mostrado na Figura 5.1. O equipamento composto por trs carros
de baixo atrito, molas helicoidais de trao, um trilho linear, um shaker, sensores laser
de deslocamento, acelermetros e um sistema de aquisio de dados.
Figura 5.1 Foto do absorvedor dinmico de vibraes com uma mola de SMA.
A montagem dos carros no trilho mostrada na Figura 5.1 e apresenta a seguinte
configurao: o carro 1 acoplado rigidamente em um shaker (LabWorks ET-126) que
ligado ao carro 2 atravs de uma mola linear. O carro 2 representa o sistema
primrio e ligado a uma segunda mola linear que tem a sua extremidade acoplada
ao carro 3, o qual corresponde ao absorvedor de vibraes O carro 3 ligado a uma
terceira mola que, dependendo da configurao estudada, pode ser uma mola linear-
elstica ou uma mola no linear (mola de SMA). Esta terceira mola tem a sua
extremidade acoplada a uma clula de carga (Alfa SV-20) que fixada ao trilho. O
94
carro 1 responsvel pela excitao, o carro 2 corresponde ao sistema primrio e o
carro 3 o sistema secundrio (absorvedor).
O shaker controlado por um sistema de controle de vibraes (LabWorks
VibeLab VL-145s Digital Sine Controller) que permite a aplicao de diversos perfis
de carregamento. Em essncia consideram-se carregamentos harmnicos de
deslocamento prescrito ou de acelerao prescrita com avano (sweep) na frequncia.
Para monitorar os carros foram utilizados acelermetros extensomtricos fixados em
cada um dos carros (Kyowa AS-10GB). Alm disso, o carro 2 tambm monitorado
por um sensor laser de deslocamento (Baumer OADM 20I4460/S14C). As
caractersticas tcnicas dos sensores so apresentadas na Tabela 4.1.
Todos os sensores (acelermetros, sensor laser de deslocamento e clula de
carga) so conectados a um sistema de aquisio de dados (HBM Spider 8) e, em
todos os experimentos, utiliza-se uma taxa de aquisio de 400 Hz e um filtro passa-
baixa de 20 Hz para reduzir o rudo nos dados coletados.
Para a configurao com mola no-linear, a mola helicoidal de NiTi do oscilador
submetida a variaes de temperatura induzidas por efeito Joule atravs de aplicao
de corrente eltrica utilizando uma fonte de corrente (Minipa MPL-1303). Diferentes
valores de corrente so aplicadas mola de SMA para avaliar o comportamento do
absorvedor para cada corrente aplicada. Em alguns testes a temperatura na mola de
SMA monitorada atravs de uma cmera termogrfica FLIR A-320.
5.2 OSCILADOR LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE
Os experimentos com um oscilador com dois graus de liberdade usando molas
lineares so realizados com o objetivo de estabelecer procedimentos experimentais a
serem utilizados nos ensaios do oscilador de 2 GDL com uma mola de SMA, alm de
fornecer uma resposta de referncia para permitir avaliar o desempenho do
absorvedor com um elemento de memria de forma.
95
Todos os testes experimentais apresentados neste item so iniciados a partir da
frequncia de excitao mais alta experimentada pelo sistema, pois o sistema de
controle do shaker apresenta um melhor desempenho para frequncias mais
elevadas.
Para analisar a capacidade do absorvedor (sistema secundrio) de reduzir as
grandes amplitudes observadas na faixa de frequncia prxima ressonncia de um
oscilador linear (sistema primrio), considera-se um experimento com o oscilador com
1 GDL usando as molas lineares 2 ( k= 0,573 N/mm) e 3 ( k = 0,528 N/mm), para uma
faixa de frequncia de 6,0 Hz a 18,0 Hz. O teste considera um ciclo completo,
composto da reduo de frequncia desde 18,0 Hz a 6,0 Hz, e o aumento da
freqncia desde 6,0 Hz a 18,0 Hz. As variaes so impostas de forma contnua e
com uma taxa de avano na frequncia de 0,02 Hz/s. A montagem dos carros no trilho
do oscilador de 1 GDL apresenta a seguinte configurao: o carro 1 acoplado
rigidamente ao shaker e excitado harmonicamente por uma acelerao senoidal com
amplitude constante de 0,25g. O carro 1 ligado ao carro 2 atravs da mola 2. O carro
2 ligado mola 3 que tem a sua extremidade acoplada clula de carga que
fixada ao trilho. Os testes realizados para esta configurao indicaram que o oscilador
de 1GDL apresenta uma freqncia de ressonncia de aproximadamente 12,4 Hz.
Nos testes do oscilador linear de 2 GDL, o carro 1 acoplado rigidamente ao
shaker e excitado harmonicamente por uma acelerao senoidal com amplitude
constante de 0,25g, a mesma usada no oscilador de 1 GDL. A mola linear 2 usada
para a ligao do carro 1 com o carro 2 (sistema primrio); a mola linear 3 para a
ligao do carro 2 com o carro 3 (sistema secundrio); e na ligao entre o carro 3 e o
suporte fixo usada a mola 5 (k = 0,303 N/mm) em uma primeira configurao
(configurao 1 molas 2, 3 e 5) e em uma segunda configurao (configurao 2
molas 2, 3 e 4) a mola 5 foi trocada pela mola 4 (k = 0,207 N/mm). Estas duas
configuraes so utilizadas para se estudar a mudana do comportamento dinmico
do absorvedor provocada por uma alterao na rigidez da mola. Mais uma vez,
96
considera-se o ciclo completo composto de um percurso de reduo e um de aumento
da frequncia na faixa de 6,0 Hz a 18,0 Hz.
A acelerao do carro 2 do oscilador de 2 GLD (configuraes 1 e 2) e do de 1
GDL so apresentadas na Figura 5.2. A Figura 5.2a mostra a acelerao no domnio
do tempo e a Figura 5.2b no domnio da freqncia. Pode-se observar que a
substituio da mola 5 (k = 0,303 N/mm) pela mola 4 (k = 0,207 N/mm) no oscilador 2
GDL provoca uma reduo de 0,6Hz na primeira frequncia natural de vibrao do
carro 2, mostrando experimentalmente que a mudana na rigidez da mola altera a
faixa de atuao do absorvedor.
Osc. 1 GDL molas 2 e 3

3 Osc. 2 GDL molas 2, 3 e 5 Osc. 1 GDL molas 2 e 3
3
Osc. 2 GDL molas 2, 3 e 4 Osc. 2 GDL molas 2, 3 e 5
Osc. 2 GDL molas 2, 3 e 4
2
2
1
1
Acel. (g)
Acel. ( g)
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
0 200 400 600 800 1000 1200 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

t (s)
Frequncia (Hz)
(a) (b)
Figura 5.2 Acelerao do carro 2 do oscilador de 2 GDL na configurao 1 (molas 2,
3 e 5), na configurao 2 (molas 2, 3 e 4) e para oscilador 1 GDL formado pelas molas
2 e 3 (a) domnio do tempo e (b) domnio da frequncia.
Nas figuras 5.2a e 5.2b podese ainda observar que a introduo do carro 3
(sistema secundrio - absorvedor de vibraes) configurao do oscilador de 1 GDL
promove uma acentuada reduo da acelerao na regio em torno do ponto de
ressonncia do oscilador. Ocorre uma acentuada reduo da amplitude da acelerao
no carro 2 para a faixa de frequncia entre 9,0 Hz e 14 Hz. Na frequncia de
ressonncia do oscilador (12,5 Hz) a incorporao do absorvedor promove uma
97
reduo na amplitude da acelerao de 5,3 g para 0,25 g, demonstrando a
funcionalidade do absorvedor.
A Figura 5.3 mostra a acelerao no domnio do tempo do carro 3 do oscilador
dinmico de 2 GDL (configurao 1 e configurao 2).
3 3
Molas 2, 3 e 5 Molas 2, 3 e 5
Molas 2, 3 e 4 Molas 2, 3 e 4
2 Car 3 2 Car 3
1 1
Acel. (g)
Acel.(g)
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
0 200 400 600 800 1000 1200 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18

t (s) t (s)
(a) (b)
Figura 5.3 Acelerao do carro 3 do oscilador de 2 GDL na configurao 1 (molas 2,
3 e 5) e na configurao 2 (molas 2, 3 e 4) - (a) no domnio do tempo e (b) no domnio
da frequncia.
5.3 OSCILADOR NO-LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE USANDO UM

ELEMENTO DE SMA
O comportamento do oscilador de 2 GDL utilizando uma mola helicoidal de trao
de SMA testado para diferentes valores de temperatura na mola e apresenta a
seguinte configurao: o carro 1 acoplado rigidamente ao shaker e excitado
harmonicamente por uma acelerao senoidal com amplitude constante de 0,25g. A
mola linear 2 usada para a ligao do carro1 com o carro 2; a mola linear 3 para a
ligao do carro 2 com o carro 3; e na ligao entre o carro 3 e a clula de carga
usada a mola de SMA.). A variao na temperatura da mola de SMA pode induzir uma
transformao de fase na liga de NiTi e, consequentemente, alterar a rigidez da mola.
Caso a mola passe a operar em uma condio onde o efeito pseudo-elstico esteja
98
presente, alteraes substanciais na dissipao podem ser observadas. Todos estes
efeitos contribuem para promover mudanas no comportamento dinmico do
oscilador.
Antes do incio de cada teste, adota-se o procedimento padro de aquecer a mola
por 60s aplicando-se uma corrente de 1,8 A. Depois disso, a mola resfriada a uma
temperatura inferior a Mf (22C). Desta forma, garante-se que a mola esteja na fase
martenstica (M - martensita maclada) no incio dos ensaios. Em seguida, a mola
aquecida pela corrente eltrica, que ser usada no teste, durante um perodo de 60
segundos. Aps este procedimento, com a corrente aplicada na mola de SMA, acopla-
se o carro 1 ao shaker. Com todo o aparato montado, o shaker ligado na frequncia
desejada. Antes de se iniciar a aquisio dos sinais dos sensores, aguarda-se um
perodo de 60 s para que o sistema estabilize.
Inicialmente realizado um teste no qual o carro 1 submetido a uma excitao
harmnica de amplitude de 0,25g e frequncia constante de 6,9 Hz. Esta frequncia foi
escolhida por ser prxima da primeira frequncia de ressonncia do oscilador de 2
GDL com uma corrente de 0,8 A aplicada na mola de SMA. Aps este procedimento
iniciam-se os testes para avaliar a reduo da vibrao do oscilador com o aumento
da temperatura na mola SMA. avaliado o comportamento do oscilador para quatro
valores de corrente (1,5 A; 2,0 A; 2,5 A e 3,0 A).
Com a corrente de 0,8 A aplicada na mola e a frequncia de 6.9 Hz no shaker, tem
incio a aquisio dos dados e, aps aproximadamente 10 s, a corrente eltrica na
mola de SMA aumentada rapidamente para quatro novos valores: 1,5 A; 2,0 A; 2,5 A
e 3,0 A. A Figura 5.4a apresenta os resultados da acelerao do carro 2 (sistema
primrio) e a Figura 4.5b a acelerao no carro 3 (sistema secundrio-absorvedor).
Nestas figuras possvel observar uma acentuada reduo da amplitude da
acelerao para os dois carros. Esta reduo est diretamente associada mudana
na rigidez na mola de SMA.
99
2.0 2.5
1,5 A 1,5 A
2,0 A 2.0 CAR 3 2,0 A
1.5 CAR 2
2,5 A 2,5 A
1.5
1.0 3,0 A 3,0 A
1.0
0.5
0.5
Acel. (g)
Acel. (g)
0.0 0.0
-0.5
-0.5
-1.0
-1.0
-1.5
-1.5
-2.0
-2.0 -2.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(s) t(s)
(a) (b)
Figura 5.4 - Reduo da vibrao no sistema provocada pela variao da temperatura
na mola de SMA. Sinal de acelerao no sistema (a) primrio e (b) secundrio.
A Figura 5.5 apresenta uma anlise comparativa das aceleraes nos trs carros.
O carro1 apresenta amplitude constante de 0,25g e nos carros 2 e 3 ocorre uma
acentuada reduo da amplitude da acelerao com o aumento da corrente de 0,8 A
para 2,0 A.
2.5
2.0
Car 3
1.5 Car 2
Car 1
1.0 2,0 A
0.5
Acel. (g)
0.0
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
-2.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t(s)
Figura 5.5 - Reduo da vibrao no oscilador de 2 GDL provocado pelo aumento
da corrente de 0,8 A para 2,0 A aplicada na mola de SMA.
100
32
30 1,5 A
CAR 2 2,0 A
28 2,5 A
3,0 A
26
24
22
u (mm)
20
18
16
14
12
10
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
t (s)
Figura 5.6 - Reduo da vibrao no sistema provocada pela variao da temperatura
na mola de SMA. Deslocamento no sistema primrio (carro 2).
400 400
0,8 A
2,0 A
300 300
Car 2
200 200
100 100
v (mm/s)
v (mm/s)
0 0
-100 -100
-200 -200
-300 -300
-400 -400
10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 30 32
u (mm) u (mm)
(a) (b)
Figura 5.7 - Espao de fase do carro 2 do processo de aquecimento da mola de SMA

quando a corrente varia de corrente de 0,8 A para 2,0 A: (a) todo o processo e (b)
incio e fim do processo.
A Figura 5.6 apresenta o deslocamento no sistema primrio (carro 2) para as
vrias correntes aplicadas. A Figura 5.7a mostra o espao de fase do carro 2 durante
101
o aquecimento da mola de SMA ( 0,8 A 2,0A) e a Figura 5.7b apresenta o incio e o
final do processo. Nas Figuras 5.6 e 5.7 possvel observar a mudana do ponto de
equilbrio do sistema medida que se processa o aquecimento da mola de SMA.
A partir de agora investiga-se a dinmica do sistema quando se inclui um
absorvedor de vibraes de caractersticas adaptativas. Essencialmente estabelece-se
uma comparao entre os testes com e sem a presena do absorvedor usando uma
mola de SMA. So realizados testes para correntes de 0,8A e 2,0A aplicadas na mola.
O absorvedor com um elemento de SMA (sistema secundrio) foi usado para analisar
a sua capacidade de anular as grandes amplitudes observadas na faixa de frequncia
prxima ressonncia do sistema primrio e ainda a sua adaptabilidade. Como
sistema primrio foi usado o oscilador linear de um grau de liberdade, com as molas
lineares 2 ( k= 0,573 N/mm) e 3 ( k = 0,528 N/mm). Esta a mesma configurao
apresentada no item 5.2, ou seja, a mola 2 liga o carro 1 ao carro 2 e a mola 3 conecta
o carro 2 clula de carga.
Nos testes realizados considera-se uma excitao senoidal com amplitude
constante de 0,25 g em uma faixa de frequncia de 6 Hz a 18 Hz com um avano de
0,02 Hz/s.
Uma caracterstica importante apresentada pelo absorvedor de vibraes usando
um elemento de SMA a sua adaptabilidade, o que permite uma alterao na sua
condio de sintonizao. A Figura 5.8 apresenta as curvas de acelerao, no domnio
do tempo e da frequncia, para o sistema de 1 GDL e para o sistema de 2GDL
(absorvedor) para uma corrente eltrica aplicada na mola de SMA de 0,8 A e 2,0 A.
Pode-se observar na Figura 5.8b que a alterao na corrente da mola de SMA de 0,8A
para 2,0 A provoca no oscilador de 2 GDL uma reduo de 0,54 Hz na primeira
frequncia natural de vibrao do carro 2, mostrando experimentalmente que a
mudana na temperatura da mola de SMA altera a faixa de atuao do absorvedor.
Pode-se observar ainda, que o elemento de SMA dissipa energia, na regio da
primeira freqncia de ressonncia do oscilador de 2 GDL. Para a corrente de 0,8 A a
102
amplitude de acelerao para o carro 2 inferior a apresentada para a corrente de
2,0A, indicando uma maior dissipao atravs do lao de histerese (Figura 5.8).
Para a frequncia de 12,37 Hz, frequncia de ressonncia do oscilador de 1 GDL,
a incluso do absorvedor (carro 3), com a corrente de 0,8 A aplicada na mola de SMA,
promove uma reduo na amplitude de acelerao de 5,3g para 0,11g e com a
corrente de 2,0A a reduo para 0,08g (Figura 5.8b)
3 3 1GDL
1GDL
2GDL - 0,8 A 2GDL - 0,8 A
2GDL - 2,0 A 2GDL - 2,0 A
2 2
Car 2 Car2
1 1
Acel. (g)
Acel. (g)
0 0
-1 -1
-2 -2
-3 -3
0 100 200 300 400 500 600 6 8 10 12 14 16 18

t (s) Frequncia (Hz)
(a) (b)
Figura 5.8 Acelerao do carro 2 para absorvedor com uma corrente de 0,8A e 2,0A
aplicada na mola de SMA e para oscilador linear - ( a) domnio do tempo e (b) domnio
da frequncia.
103
3
0,8 A
2,0 A
2
Car 2
Acel. (g) 0
-1
-2
6,9 Hz
-3
6 8 10 12 14 16 18
Frequncia (Hz)
2,0
0,8 A
1,5 2,0 A
Car2
1,0
0,5
Acel. (g)
0,0
-0,5
-1,0
-1,5
-2,0
6,4 6,5 6,6 6,7 6,8 6,9 7,0 7,1 7,2 7,3 7,4
Frequncia (Hz)
Figura 5.9 Reduo da amplitude da acelerao no sistema primrio ( carro2) no
absorvedor dinmico de vibraes usando SMA.
Em situaes para as quais a freqncia de excitao prxima da freqncia de
ressonncia do sistema primrio as vibraes excessivas podem ser minimizadas
usando-se um absorvedor adaptativo que permite, atravs de modificaes internas,
alterar o comportamento do sistema. A Figura 5.9 representa a situao descrita para
104
uma frequncia de 6,9 Hz. Nesta situao a alterao da corrente de 0,8 A para 2,0 A
reduz de forma significativa a amplitude da acelerao, no carro 2, de 1,5 g para
0,35g.
A Figura 5.10a mostra o deslocamento do carro 2 (sistema primrio) no domnio
da frequncia para as correntes de 0,8 A e 2,0 A. Pode-se observar um aumento da
amplitude do deslocamento e uma mudana no ponto de equilbrio do sistema com o
aumento da corrente. A Figura 5.10b apresenta a acelerao no domnio da frequncia
para o carro 3 (sistema secundrio-absorvedor) para a corrente de 0,8 A e para a
corrente de 2,0 A, observando-se comportamento semelhante ao ocorrido para o carro
2.
0,8 A 0,8 A
3
50 2,0 A 2,0 A
Car2 Car 3
2
45
1
Acel. (g)
u (mm)
0
40
-1
35
-2
-3
30
-4
6 8 10 12 14 16 18 6 8 10 12 14 16 18
Frequncia(Hz) Fequncia (Hz)
(a) (b)
Figura 5.10 (a) Deslocamento do carro 2 e (b) acelerao no carro 3 no domnio da
frequncia para corrente de 0,8A e 2,0A aplicada na mola de SMA.
Para melhor avaliar o efeito do aumento da temperatura da mola de SMA no
comportamento dinmico do sistema com 2 GDL so realizados testes para os
seguintes valores de corrente: 0,8 A; 1,0 A; 1,2 A e 1,4 A. Para cada valor de corrente
foi realizado um teste com um ciclo completo (18,0 Hz a 6,0 Hz e 6,0 Hz a 18,0 Hz)
com foramento senoidal de amplitude constante de 0,25 g e avano de 0,02 Hz/s.
105
4.5
2,5
0,8 A Car 2 4.0 0,8 A
2,0 1,0 A
1,0 A
1,2 A
1,5 3.5 1,2 A
1,4 A
1,4 A
1,0 3.0
Amplitude da acel. (g)

0,5
Acel. (g)
2.5
0,0
2.0
-0,5
-1,0 1.5
-1,5 1.0
-2,0
0.5
-2,5
0.0
0 200 400 600 800 1000 1200 6 8 10 12 14 16 18
t(s) Freq(Hz)
(a)
(b)
Figura 5.11 Acelerao do carro 2 para o oscilador de 2 GDL usando uma mola de
SMA para as correntes de 0,8 A ,1,0 A 1,2 A e 1,4 A: (a)no domnio do tempo e (b)
amplitude da acelerao no domnio da frequncia.
3
0,8 A
5
1,0 A Car 3 0,8 A
2 1,2 A 1,0 A
1,4 A 1,2 A
4
1,4 A
Amplitude acel. (g)
1
Acel. (g)
3
0
-1 2
-2 1
-3
0
0 200 400 600 800 1000 1200 6 8 10 12 14 16 18
t (s) Freq.(Hz)
(a) (b)
Figura 5.12 Acelerao do carro 3 para correntes de 0,8 A, 1,0 A, 1,2 A e 1,4 A
aplicadas na mola de SMA: (a) no domnio do tempo e (b) no domnio da frequncia.
A Figura 5.11a mostra, para o carro 2, a acelerao no domnio do tempo e, a
Figura 5.11b, a amplitude da acelerao no domnio da frequncia. Pode-se observar
que medida que se aumenta o valor da corrente ocorre um aumento da rigidez da

106
mola de SMA e, consequentemente, um aumento na amplitude de acelerao na
primeira frequncia natural e uma reduo na amplitude da acelerao para a
segunda.
A Figura 5.12 apresenta uma anlise sobre o comportamento do absorvedor (carro
3) para as correntes aplicadas. A Figura 5.12a mostra a acelerao no domnio do
tempo de um ciclo completo (18 Hz a 6,0 Hz e 6,0 Hz a 18 Hz) e a Figura 5.12b mostra
a amplitude da acelerao no domnio da frequncia para os valores de corrente de
0,8 A, 1,0 A, 1,2 A e 1,4 A. O comportamento encontrado semelhante ao
apresentado pelo carro 2.
(a) (b)
Figura 5.13 - Distribuio da temperatura na mola de SMA (a) 0,8 A e (b) 1,4 A
usando a cmera FLIR A-320.
A Figura 5.13a mostra a distribuio de temperatura na mola de SMA para a
corrente de 0,8 A e a Figura 5.13b para a corrente de 1,4 A, obtida atravs de uma
cmera termogrfica (FLIR A-320). Pode-se observar que o processo de troca de calor
com o ambiente atravs da conveco afetado pela velocidade da mola. Para a
corrente mais baixa (0,8 A) ocorre um resfriamento da mola na faixa de frequncia
prxima ressonncia do sistema, pois nestas regies a mola apresenta uma
velocidade mais elevada perdendo, portanto, mais calor por conveco. Podese notar
107
tambm uma maior deformao da mola de SMA na parte da mola em contato com o
carro 3, efeito tambm causado pelo fato de que o processo de conveco mais
pronunciado nesta regio da mola.
Uma anlise envolvendo a comparao do desempenho entre o oscilador de 2
GDL, formado pelas molas lineares 2, 3 e 4 (configurao 2), e o oscilador formado
pelas molas lineares 2 e 3 e pela mola de SMA, com uma corrente aplicada de 0,8 A,
apresentada na Figura 5.14. Os dados mostrados na referida figura so a acelerao
para o carro 2 (sistema primrio) e para o carro 3 (sistema secundrio) em um ciclo de
frequncia (18,0 Hz a 6,0 Hz e 6,0 Hz a 18,0 Hz), com uma taxa de avano de 0,02
Hz/s e uma excitao senoidal de amplitude constante de 0,25 g aplicada no carro 1.
2,5 4
Osc. molas 2, 3 e 4 Osc. molas 2, 3 e 4
2,0 Osc molas 2, 3 e SMA(0,8 A) Osc. molas 2, 3 e SMA(0,8A)
Car 2 3 Car 3
1,5
2
1,0
1
0,5
Acel. (g)
Acel. (g)
0,0 0
-0,5
-1
-1,0
-2
-1,5
-3
-2,0
-2,5 -4
0 200 400 600 800 1000 1200 0 200 400 600 800 1000 1200
t(s) t (s)
(a) (b)
Figura 5.14 Acelerao no domnio do tempo para o oscilador de 2 GDL na
configurao 2 (molas 2, 3 e 4 ) e o formado com molas 2, 3 e mola de SMA com uma
corrente de 0,8 A: (a) carro 2 (sistema primrio) e (b) carro 3 (absorvedor).
A Figura 5.14b mostra a acelerao no domnio do tempo para o carro 3
(absorvedor). Pode-se observar que os dois osciladores apresentam praticamente as
mesmas frequncias de ressonncia. O sistema utilizado para os dois casos o
mesmo (carros, trilho, sensores e excitao). A nica diferena entre os dois sistemas
a troca da mola 4 pela mola de SMA com corrente de 0,8 A. Ocorre que, para a
108
primeira frequncia de ressonncia, o oscilador com a mola de SMA apresenta, para o
carro 2 e para o carro 3, uma amplitude de acelerao inferior ao verificado no
oscilador formado somente com as molas lineares. Este comportamento, observado
para o carro 2 e para o carro 3, indica uma atenuao das vibraes na regio da
ressonncia promovido pela dissipao da energia associado ao lao de histerese que
ocorre na mola de SMA.
Os dados obtidos usando o aparato experimental mostram a capacidade dos
absorvedores dinmicos de vibrao para promover redues elevadas da amplitude
de deslocamento e acelerao na regio prxima ressonncia do sistema primrio.
Tambm possvel avaliar a possibilidade de se alterar e controlar o comportamento
dinmico do sistema primrio com o acoplamento a este sistema de um ADVA usando
um elemento de SMA (mola helicoidal de trao), principalmente quando ocorrem
mudanas ou incertezas na frequncia de excitao. Os resultados encontrados
mostram a potencialidade para o desenvolvimento e aplicao de ADVA usando SMA
para controle de vibraes e rudos em estruturas e equipamentos nos mais diversos
campos da engenharia.
109
6 CONCLUSES
A reduo de vibraes indesejveis um problema importante em inmeras
aplicaes de engenharia. Nos ltimos anos os materiais inteligentes tm sido
utilizados para a atenuao de vibraes em sistemas j existentes, bem como no
desenvolvimento de novos dispositivos. As caractersticas especiais apresentadas
pelas ligas com memria de forma (SMAs) tm incentivado a sua aplicao em
sistemas mecnicos visando a reduo de vibraes, tornando os atenuadores
compostos por elementos com memria de forma bastante eficientes em diversas
situaes. Dentre as principais caractersticas incluem-se a grande capacidade de
dissipao de energia, associada ao lao de histerese, e a variao das propriedades
mecnicas em funo de transformaes de fase induzidas por temperatura ou
tenso. Estas caractersicas possibilitam o desenvolvimento de atenuadores de
vibrao adaptativos e confere s SMAs um vasto campo para a inovao tecnolgica
no controle/reduo de vibraes em estruturas e equipamentos.
Este trabalho apresenta uma anlise experimental da reduo de vibraes em
sistemas mecnicos utilizando molas helicoidais com memria de forma. O estudo
desenvolvido apresenta uma metodologia para caracterizar o comportamento
termomecnico de uma mola helicoidal de NiTi, procurando identificar suas
propriedades de forma a otimizar sua aplicao na atenuao de vibraes. Com este
objetivo, foram realizados diversos experimentos envolvendo carregamentos quase
estticos e cclicos em diversas temperaturas, termografia infravermelha e DSC
(Differencia Scannning Calorimeter). Esses ensaios permitiram identificar as principais
variveis que podem influenciar a capacidade de atenuao das molas helicoidais de
NiTi.
Atravs da reviso bibliogrfica foi possvel identificar o grande potencial das
SMAs no controle e atenuao de vibraes em diversos setores da engenharia,
110
principalmente na reduo dos riscos em estruturas sujeitas a abalos ssmicos e na
indstria aeroespacial.
Para descrever o comportamento termomecnico no fio da mola de SMA
utilizado um modelo constitutivo unidimensional com variveis internas, composto de
quatro fases macroscpicas (trs variantes de martensita e uma de austenita). O
modelo desenvolvido para molas helicoidais de SMA considera como hipteses
simplificadoras distribuies homogneas para a fase e para a tenso de cisalhamento
presentes em toda a seo transversal do fio da mola. Neste trabalho, a tcnica da
partio do operador associada a um procedimento numrico iterativo utilizada para
lidar com as no-linearidades da formulao.
Um aparato experimental foi projetado e construdo para caracterizar o
comportamento termomecnico quase-esttico da mola helicoidal de SMA atravs de
testes de trao (carregamento-descarregamento). Os resultados numricos obtidos
mostraram que o modelo proposto apresenta resultados prximos aos encontrados
experimentalmente, tanto para o efeito de memria de forma quanto para o de
pseudoelasticidade, indicando que as hipteses simplificadoras adotadas podem ser
utilizadas para o desenvolvimento e projeto de atuadores e atenuadores de vibrao
utilizando molas helicoidais de SMA.
Para investigar o comportamento de sistemas dinmicos no-lineares usando
elementos com memria de forma, foi projetado e construdo um equipamento
composto de um trilho; carros de baixo atrito; molas, um shaker e seu sistema de
controle; e sensores e seu sistema de aquisio. Foram analisados sistemas com um
e dois graus de liberdade, com o objetivo de investigar a reduo de vibraes,
procurando explorar o comportamento das ligas de SMA causado por variaes de
temperatura na mola de SMA induzidas por uma corrente eltrica.
Para o sistema com um grau de liberdade, foram observadas mudanas
significativas no comportamento dinmico do oscilador quando a corrente
(temperatura) na mola alterada. Dois aspectos diferentes influenciam mais
111
fortemente a resposta do sistema: a mudana da rigidez e do lao de histerese.
Basicamente, uma mudana na temperatura pode modificar a rigidez da mola
alterando as condies de ressonncia do sistema. Alm disso, esta mudana tambm
afeta o lao de histerese. Portanto num processo de otimizao do desempenho de
um atenuador com molas de SMA, importante avaliar o efeito dos dois
comportamentos. Outro aspecto importante que tambm deve ser considerado na
otimizao o valor da pr-carga aplicada na mola de SMA. Este valor tambm altera
a rigidez da mola e o lao de histerese, permitindo alterar as condies de ressonncia
do sistema. Os resultados obtidos indicam que o lao de histerese reduz
significativamente as amplitudes das vibraes nas regies de ressonncia. Pode-se
observar ainda que a dissipao de energia produzida pelo lao de histerese aumenta
medida que ocorre um aumento na amplitude do carregamento, ou seja, quanto
maior o carregamento, maior a capacidade de atenuao da mola de SMA
O sistema com dois graus de liberdade representa um absorvedor dinmico de
vibraes adaptativo, composto por um sistema secundrio com uma mola de SMA
acoplado ao sistema primrio. No estudo experimental do comportamento dinmico do
sistema com dois graus de liberdade observou-se uma grande reduo da amplitude
dos deslocamentos e das aceleraes na regio de ressonncia do sistema primrio
com o uso do absorvedor. Tambm foi possvel avaliar a possibilidade de se alterar e
controlar o comportamento dinmico do sistema primrio alterando-se a temperatura
na mola de SMA atravs da variao da corrente. Os resultados encontrados
demonstram a possibilidade de realizar uma sintonizao do absorvedor usando SMA
quando ocorre uma alterao na frequncia do carregamento.
Os resultados experimentais obtidos com o oscilador de um grau de liberdade e
com o absorvedor de vibraes usando uma mola de SMA, indicam a potencialidade
do uso de molas de SMA no desenvolvimento de dispositivos para controle e
atenuao de vibrao e rudos em estruturas e equipamentos nos mais diversos
112
campos da engenharia. Um problema observado a pequena faixa de sintonizao
dos osciladores analisados, mas que pode ser ampliada com modificaes no projeto.
6.1 SUGESTES PARA FUTUROS TRABALHOS
Como sugestes para futuros trabalhos, vrios temas podem ser sugeridos
visando o aprimoramento desta tese e tambm um aprofundamento em alguns temas
pouco explorados:
Desenvolvimento e construo de um aparato experimental que permita um
levantamento da emissividade da liga de SMA para vrios valores de
temperatura e fases presentes na liga.
Realizao de novos experimentos com uma mola de SMA, usando a cmera
termogrfica para uma melhor caracterizao da temperatura da mola durante
todas as etapas do ensaio.
Desenvolvimento de um programa experimental utilizando uma servo-hidrulica
acoplada a uma cmera ambiental para caracterizar molas e fios de SMAs para
diferentes taxas de carregamento e condies de troca de calor com o meio.
Modelagem, desenvolvimento e implementao de um cdigo para a simulao
numrica da mola de SMA, que envolva a variao da temperatura ao longo do
comprimento da mola, que considere uma transformao de fase no
homognea na seo transversal do fio e tambm uma distribuio no
constante da tenso de cisalhamento ao longo do fio.
Modelagem, desenvolvimento e implementao de um cdigo para a simulao
numrica do oscilador usando uma mola de SMA que envolva a variao da
temperatura ao longo da mola e taxa de carregamento varivel.
113
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133
APNDICE - DESLOCAMENTOS OBTIDOS A PARTIR DA
INTEGRAO DE SINAIS ACELEROMTRICOS
Em muitas aplicaes de engenharia existe a necessidade efetuar medies de

deslocamento em uma estrutura ou equipamento submetido a um carregamento
dinmico. Os sensores de deslocamento, por serem de medio direta, necessitam de
uma referncia fixa para serem usados, como pode ser observado no sensor laser da
Figura 4.2. Uma vantagem dos sensores ticos a no existncia de contato entre o
sensor e o objeto em que se quer medir o deslocamento, o que evita interferncia no
movimento. Os deslocamentos podem ser obtidos por um grande nmero de
sensores, sendo que os principais so os capacitivos, os resistivos, os indutivos e os
ticos (JUDD et al., 1988). Por outro lado, os sensores ticos apresentam alto custo e
so no-inerciais.
Os acelermetros, que so sensores inerciais, no necessitam de uma referncia
fixa para que funcionem corretamente. Nesse caso o sensor somente deve ser fixado
sobre o local em que se quer medir o deslocamento, como tambm pode ser
observado na Figura 4.2, em que os acelermetros so fixados sobre os carros 1 e 2.
O procedimento de integrao dupla do sinal de acelerao para avaliar o
deslocamento no trivial. A integrao dupla pode distorcer de forma significativa o
deslocamento resultante no domnio do tempo (RIBEIRO et al., 1997). Quando existe
um offset constante (valor mdio no nulo) no sinal de acelerao ou o valor inicial da
funo apresenta um valor inicial diferente de zero, a velocidade encontrada atravs
do processo de integrao passa a evoluir sobre uma reta associada ao offset
constante no sinal de acelerao. Essa perturbao amplificada de forma
significativa na segunda integrao. A Figura 1 apresenta a velocidade e o
deslocamento obtidos pela integrao direta de um sinal de um acelermetro fixado no
carro 2, enquanto o carro 1 est sendo excitado com uma acelerao de amplitude de
0,25 g e frequncia de 9,6 Hz. A presena de um pequeno offset constante no sinal de
acelerao proporciona os desvios que podem ser observados nos sinais integrados.
Alm disso, existe o desconhecimento dos valores iniciais. Quando se integra o sinal
de acelerao no se conhece o valor inicial da velocidade e, quando se integra o
sinal da velocidade, no se conhece o valor inicial do deslocamento. Portanto,
somente retirar o offset constante (valor mdio no-nulo) antes de cada etapa no
suficiente em uma integrao dupla de sinais aceleromtricos, no garantindo um bom
resultado para os sinais de velocidade e deslocamento.
134
800
Sensor Laser 500 Sensor Laser

600
Acelermetro Acelermetro
400 0
20
A 0
200 -20
v (mm/s)
-500 -40
u (mm)
u (mm)
-60
0 -80
-100
-1000
-120
-200
-140
0,00 0,05 0,10 0,15 0,20 0,25 0,30 0,35 0,40
t (s)
-400 -1500 DET. A
-600
-2000
-800
0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
t (s) t (s)
(a) (b)
Figura 1 Integrao numrica direta de um sinal de acelerao senoidal de 9,6
Hz (a) velocidade e (b) deslocamento (AGUIAR et al., 2009).
Algumas referncias consideram a utilizao de filtros digitais para resolver os

problemas apresentados anteriormente (RIBEIRO et al., 1997, 1999, 2001, SLIFKA,
2004, YANGA et al., 2006, TONG et al., 2004), ou seja, realizar a retirada da
componente constante antes de cada uma das etapas de integrao.
Neste estudo, o procedimento de integrao dupla dos sinais de acelerao,
utilizando o software LabView da National Instruments, realizado usando filtros
digitais IIR (Infinite Impulse Response) do tipo Butterworth, passa alta e com
freqncia de corte de 1 Hz.
O oscilador elstico linear de um grau de liberdade foi usado para se estabelecer o
procedimento de filtragem que ser utilizado posteriormente no oscilador de 1GDL
usando uma mola de SMA. O sistema excitado em uma faixa de freqncia entre 7,5
Hz e 11,5 Hz. Durante o ensaio utiliza-se uma taxa linear de variao de frequncia de
0,02Hz/s. No carro 2 so colocados dois sensores, um acelermetro e um sensor laser
de deslocamento. O carro 1, por sua vez, excitado harmonicamente com uma
acelerao com amplitude constante de 0,25 g.
135
30000
Sensor Laser
20000 Acelermetro
10000
a (mm/s )
2
0
-10000
-20000
-30000
50 100 150 200 250 300 350 400

t (s)
(a)
500
8
400 Sensor Laser
Sensor Laser
6 Acelermetro
300 Acelermetro
4
200
100 2
u (mm)
v(mm/s)
0 0
-100 -2
-200
-4
-300
-6
-400
-8
-500
50 100 150 200 250 300 350 400 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s) t (s)
(b) (c)
Figura A2 Oscilador linear elstico ao longo do tempo considerando um ciclo
completo (7.5Hz a 11.5Hz e 11.5Hz a 7.5 Hz): (a) acelerao, (b) velocidade, e (c)
deslocamento.
A Figura 2 mostra o deslocamento, a velocidade e a acelerao ao longo do

tempo considerando um ciclo completo com valor inicial de 7,5 Hz, indo at 11,5 Hz e
retornando a 7,5 Hz de forma contnua e com taxa de 0,02 Hz/s. O sinal de acelerao
integrado para se obter a velocidade e o deslocamento. O sinal de deslocamento do
sensor laser derivado para se obter a velocidade e a acelerao. Os dois
procedimentos apresentam resultados semelhantes para acelerao, velocidade e
deslocamento, indicando que o procedimento adotado apresenta bons resultados para
o caso do oscilador linear.
A Figura 3 apresenta o espao de fase (velocidade-deslocamento) para trs
diferentes frequncias de excitao: 8,5 Hz, 9,6 Hz e 10,5 Hz para o oscilador linear
136
descrito anteriormente. Para a frequncia de 9,6 Hz, frequncia de ressonncia,
observada a maior diferena entre os resultados obtidos com a integrao dos sinais
do acelermetro e os resultados obtidos usando sensor laser de deslocamento.
Apesar da diferena observada, que foi pequena mesmo no caso da freqncia de
ressonncia, os testes realizados mostram que o procedimento adotado apresenta
bons resultados quando comparados com os sinais de deslocamento obtidos com o
sensor laser de deslocamento.
Este procedimento pode ento ser empregado em outras aplicaes em que no
possvel o uso de sensor de deslocamento para avaliar o comportamento dinmico de
um equipamento. Para demonstrar a sua aplicabilidade, o procedimento usado para
encontrar as amplitudes do deslocamento do carro 2 do oscilador de 1 GDL usando
uma mola de SMA conforme descrito no item 4.3.1.
80 600
Sensor Laser Sensor Laser

60 Acelermetro Acelermetro
400
40
200
20
v(mm/s)
v(mm/s)
0 0
-20
-200
-40
-400
-60
-80 -600
-1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
u(mm) u(mm)
(a) (b)
80 600
Sensor Laser Sensor Laser
60 Acelermetro Acelermetro
400
40
200
20
v(mm/s)
v(mm/s)
0 0
-20
-200
-40
-400
-60
-80 -600
-1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10
u(mm) u(mm)
(c) (d)
Figura 3 Espao de fase do oscilador elstico linear: (a) 8,5Hz, (b) 9,6Hz,
(c) 10,5Hz e (d) 8,5, 9,6 e 10,5Hz.
137
Estes dados esto associados a uma frequncia de excitao de 9,2 Hz e ao
aquecimento e ao resfriamento da mola de SMA atravs da aplicao de quatro nveis
de corrente eltrica (0,6 0,8 1,0 1,2 A) e (1,2 1,0 0,8 0,6A).
A Figura 4a e a Figura 5a mostram o sinal de deslocamento obtido com a retirada
do valor mdio constante do sinal do sensor laser com a utilizao do filtro digital IIR.
A Figura 4b e a Figura 5b mostram a comparao entre o resultado obtido com o
sensor laser e a amplitude de deslocamento usando a dupla integrao dos sinais do
acelermetro, permitindo assim a comparao entre os resultados.
Apesar da perda da informao do valor mdio no-nulo que a metodologia
usando filtros digitais IIR apresenta durante a integrao dos sinais dos acelermetros,
nos testes realizados pode-se observar que a integrao dupla dos sinais de
acelerao apresenta, quando comparada com os dados do sensor laser, resultados
que esto dentro da faixa de impreciso dos sensores. Portanto, os resultados
alcanados demonstram a possibilidade de se usar este procedimento em outras
aplicaes onde no for possvel ou vivel economicamente o uso de um sensor de
deslocamento.
8 8
0,6 A Sensor Laser
6 0,8 A 6 Acelermetro
1,0 A
4 1,2 A 4
2 2
u(mm)
u(mm)
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s) t(s)
(a) (b)
Figura 4 - Amplitude de deslocamento do carro 2 para o oscilador de SMA durante
o aquecimento (0,6 0,8 1,0 1,2 A) para 9,2 Hz: (a) sensor laser e (b)
comparao entre o sinal do sensor laser e o do acelermetro.
138
8 8
1,2 A Sensor Laser
1,0 A 6 Acelermetro
6
0,8 A
0,6 A 4
4
2 2
u(mm)
u(mm)
0 0
-2 -2
-4 -4
-6 -6
-8 -8
0 50 100 150 200 250 300 350 400 0 50 100 150 200 250 300 350 400
t(s) t(s)
(a) (b)
Figura 5 - Amplitude de deslocamento do carro 2 para o oscilador de SMA durante
o resfriamento (1,2 1,0 0,8 0,6 A) para 9,2 Hz: (a) sensor laser e (b)
comparao entre o sinal do sensor laser e o do acelermetro.
139

Analise Reducao de Vibr em Sistemas Mecanicos Usando Ligas de Fomra

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ANLISE DA REDUO DE VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS UTILIZANDO

LIGAS COM MEMRIA DE FORMA

Ricardo Alexandre Amar de Aguiar

Tese Doutorado apresentada ao Programa de

Orientadores: Marcelo Amorim Savi

Ricardo Alexandre Amar de Aguiar

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DO INSTITUTO ALBERTO LUIZ

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL

pelo apoio e incentivo fundamental

para realizao deste trabalho,

aos meus pais Helio e Janete,

aos meus tios Olavo e Jose,

Primeiramente, agradeo aos orientadores e amigos Marcelo Amorim Savi e

ANLISE DA REDUO DE VIBRAES EM SISTEMAS MECNICOS UTILIZANDO

Ricardo Alexandre Amar de Aguiar

Orientadores: Marcelo Amorim Savi

Programa: Engenharia Mecnica

As caractersticas singulares das ligas com memria de forma (SMAs) tm

ANALYSIS OF VIBRATION REDUCTION IN MECHANICAL SYSTEMS USING

Ricardo Alexandre Amar de Aguiar

Advisors: Marcelo Amorim Savi

Department: Mechanical Engineering

The singular characteristics of shape memory alloys (SMAs) have encouraged

LISTA DE TABELAS xvi

LISTA DE SMBOLOS xvii

2 LIGAS COM MEMRIA DE FORMA E SUAS APLICAOES EM

2.1 - LIGAS COM MEMRIA DE FORMA 10

2.1.1 - PRINCIPAIS COMPORTAMENTOS TERMOMECNICOS 11

2.1.2 - PRINCIPAIS APLICAES DAS LIGAS COM MEMRIA

2.2 DISPOSITIVOS PARA REDUO DE VIBRAO USANDO

2.3 - ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES 31

2.3.1 ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAES USANDO

2.4 - ABSORVEDORES DINMICOS DE VIBRAOES USANDO SMA 38

3 MODELAGEM E CARACTERIZAO DE MATERIAIS COM MEMRIA

3.1 MODELO CONSTITUTIVO 44

3.2 MODELO PARA MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA DE

3.3 CARACTERIZAO DE MOLAS HELICOIDAIS COM MEMRIA

3.3.1 RESULTADOS EXPERIMENTAIS 55

3.4 SIMULAES NUMRICAS 60

4.1 PROCEDIMENTO EXPERIMENTAL 67

4.2 - OSCILADOR DE 1 GLD - VIBRAO LIVRE 70

4.3 - OSCILADOR DE 1 GDL - VIBRAO FORADA 74

4.3.1 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NO

4.3.2 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA DA MOLA DE SMA NA

4.3.3 - INFLUNCIA DA TEMPERATURA E DA PR-CARGA NA

5 - OSCILADOR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE USANDO MOLAS

5.1 APARATO EXPERIMENTAL 93

5.2 OSCILADOR LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE 95

5.3 OSCILADOR NO-LINEAR COM DOIS GRAUS DE LIBERDADE

6.1 - SUGESTES PARA FUTUROS TRABALHOS 113

7 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS 114

APNDICE - DESLOCAMENTOS OBTIDOS A PARTIR DA INTEGRAO

Representao esquemtica em 2D da transformao da

Figura 2.2: Comportamento termoelstico da SMA. 12

Caractersticas da superfcie de um filme fino de uma liga

Termograma para uma liga Nitinol (SHAW & KYRIAKIDES,

Figura 2.5: Efeito memria de forma da SMA (PAIVA, 2004). 14

Figura 2.6: Comportamento pseudoeltico da SMA (PAIVA, 2004). 15

Aplicao de placas de SMA na turbina GE90-115B (HARTL

Mini-vlvula usando fios de SMA, (a) foto da vlvula e (b)

Esquema de um absorvedor de vibraes usando fios de

Dispositivo anti-terremoto usado na Baslica de So