APLICAES DA ROBTICA NA

PALETIZAO

Eduardo Fernando Machado Rodrigues

Filipe Daniel Ferreira
Pedro Henrique Lopes Miguel
Ricardo Daniel de Oliveira Martins

Departamento de Engenharia Eletrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto
2017
Mestrado em Engenharia Eletrotcnica e Computadores Automao e Sistemas
Disciplina: Robtica Industrial

Professor: Manuel Fernando dos Santos Silva, mss@isep.ipp.pt

Departamento de Engenharia Eletrotcnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto
1 de janeiro de 2017

i
Resumo
O processo de desenvolvimento das reas cientficas face ltima dcada tem sido notvel.
A robtica resume-se a uma rea que tem sofrido uma grande evoluo, apesar de ser
reconhecido que a sua descoberta j tenha sido verificada h muitos anos atrs. notrio
referir que existem diversas reas industriais que foram exploradas aps a implementao
da robtica a nvel mundial e que as exigncias que as demais impem tem promovido o
forte desenvolvimento desta rea. evidente que as novas aplicaes so cada vez mais
exigentes e que, apesar do seu desenvolvimento, os robs manipuladores ainda se encontram
um pouco desvigorosos face ao formalismo de implementao do brao humano.

Assim, a evoluo tecnolgica tem permitido o desenvolvimento de novas estruturas

mecnicas, nomeadamente robs de acionamento direto e robs flexveis. Por outro lado,
tambm tm surgido novas arquiteturas dos controladores, tendo em conta a diversa
informao sensorial proveniente das fora/binrios e viso sensorial. Com isto, os robs
tm-se tornado, muitas das vezes, a opo ideal numa determinada aplicao na rea
industrial e, evidentemente, na rea da paletizao. A paletizao trata-se de um processo
industrial muito delicado e que, geralmente, exige uma grande fluidez para que no
condicione a velocidade de sada de um determinado produto. O mtodo convencional,
apesar de muito usado, no se trata da melhor soluo devido s implicaes que possa
proferir com a alterao do respetivo produto em produo e da rea de trabalho que este
mtodo implica. Portanto, lgico que a robtica tenha crescido nesta rea e que o seu
desenvolvimento assuma um comportamento exponencial nos prximos anos. O mercado
industrial por vezes implica que as empresas lutem entre si como forma de sobrevivncia ao
seu meio e que tenham de melhorar os seus mtodos de produo. Com isto, a robtica tem
garantido essa sustentabilidade e, consequentemente, tem crescido mediante as exigncias
que as empresas tem proferido sobre esta. Desta forma, a robtica que conhecida hoje,
talvez no seja a mesma num futuro prximo.

Palavras-Chave

Robtica, Automatizao, Paletizao, Clulas de trabalho, Espao de trabalho, Estrutura

mecnica.

iii
ndice
RESUMO ....................................................................................................................................................... III

NDICE ............................................................................................................................................................V

NDICE DE FIGURAS ............................................................................................................................... VII

NDICE DE TABELAS ................................................................................................................................ IX

1. INTRODUO ...................................................................................................................................... 1

1.1. ORGANIZAO DO RELATRIO ......................................................................................................... 2

2. ROBTICA INDUSTRIAL................................................................................................................... 5

2.1. INTRODUO HISTRICA .................................................................................................................. 5

2.2. DEFINIO DO ROB ........................................................................................................................ 9
2.3. ARQUITETURA/ESTRUTURA DE ROBS INDUSTRIAIS ....................................................................... 11

3. APLICAES DE PALETIZAO ................................................................................................. 25

3.1. TIPOS DE PALETIZAO [18] ........................................................................................................... 26

3.2. CARATERSTICAS DE UM ROB PARA A PALETIZAO .................................................................... 28
3.3. MERCADO DE ROBS USADOS NA PALETIZAO ............................................................................. 30
3.4. SISTEMAS DEDICADOS PROGRAMAO ........................................................................................ 35

4. CASOS DE ESTUDO ........................................................................................................................... 41

4.1. MODERNIZAO DAS CLULAS DE TRABALHO DE UMA FBRICA DE DOCES HERSHEY COMPANY
[34] ....................................................................................................................................................... 41
4.2. AUTOMATIZAO DA EMPRESA SUNOKO, MANUFATORA DE ACAR MULTI-TEC [35] ............... 44

5. CONCLUSES ..................................................................................................................................... 49

REFERNCIAS DOCUMENTAIS ............................................................................................................. 51

v
ndice de Figuras
Figura 1 Rob humano de Leonardo da Vinci criado por Mark Rosheim [2]. ......................... 6
Figura 2 Exemplos da aplicao de robs na indstria. ................................................................ 8
Figura 3 Rob YuMi da ABB [4]. ................................................................................................ 8
Figura 4 Analogia do brao humano com um rob industrial [12]............................................. 11
Figura 5 Relao entre as juntas e elos de um rob industrial [12]. ........................................... 12
Figura 6 Exemplos de robs com os elos e juntas ligados em srie e em paralelo [13]. ............ 13
Figura 7 Exemplos de atuadores finais, garra mecnica e tocha para soldadura. ....................... 15
Figura 8 Custo de atuadores em funo da capacidade de carga, para acionamento hidrulico e
eltrico [14]. ............................................................................................................................. 17
Figura 9 Atuao direta e indireta das juntas de um manipulador [12]. ..................................... 18
Figura 10 Controlador IRC5 para robs industriais ABB [16]. .................................................... 20
Figura 11 Consola de programao do controlador IRC5 da ABB [16], [17]. ............................. 20
Figura 12 Sistema de controlo tradicional utilizando sensores [12]. ............................................ 22
Figura 13 Exemplo de sensor de posio (codificador) [14]. ....................................................... 22
Figura 14 Relao entre preciso e repetibilidade [12]. ............................................................... 24
Figura 15 Inline palletizing [19]. .................................................................................................. 26
Figura 16 Paletizao por camada [20]......................................................................................... 27
Figura 17 Mixed case palletizing [21]. ......................................................................................... 28
Figura 18 Modelo KR 40 PA da KUKA [22]. .............................................................................. 30
Figura 19 Modelo KR120 R3200 PA Quantec da KUKA [22]. ................................................... 31
Figura 20 Modelo KR1000 L950 Titan da KUKA [22]. .............................................................. 32
Figura 21 Modelo IRB 460 [23]. .................................................................................................. 33
Figura 22 Modelo IRB 660 [24]. .................................................................................................. 34
Figura 23 Modelo IRB 760 [25]. ................................................................................................. 35
Figura 24 Software Robotmaster v6 [28]...................................................................................... 37
Figura 25 Software KUKA Sim Pro [30]...................................................................................... 37
Figura 26 Software ABB RobotStudio [32].................................................................................. 38
Figura 27 Clula de trabalho da Y&S Candies [33]. .................................................................... 43
Figura 28 Garra de vcuo da UniGripper. .................................................................................... 44
Figura 29 Rob paletizador modelo KUKA KR 120 R3200 PA [35]. ......................................... 46

vii
viii
ndice de Tabelas
Tabela 1 Tipos de juntas de um rob industrial [12], [14]. ......................................................... 13
Tabela 2 Tipos de volumes de trabalho [13], [15]. ..................................................................... 14
Tabela 3 Tabela comparativa dos vrios tipos de atuadores [12]................................................ 18

ix
1. INTRODUO

Nos dias de hoje existe uma palavra de nome na rea da indstria que compromete e
manifesta todos os comportamentos envolventes numa empresa: a gesto. Todas as empresas
que queiram sobreviver numa rea industrial precisam de saber como gerir a sua empresa e
toda a sua cadeia de produo e gesto das matrias-primas, de forma a diminuir os prejuzos
e a aumentar a taxa de lucro. Devido ao grande fluxo de mercadorias que uma empresa
transaciona e, tendo sempre em conta o curto fator tempo, importante que todos os
processos corram da forma mais fluda e automatizada.

So muitas as empresas que incluem, em vrias situaes da sua atividade de produo,

processos de armazenamento, manipulao e distribuio de objetos. Nestes casos, a eficcia
trata-se de um grande fator a nvel econmico, como foi referido anteriormente. Por outro
lado, associadas a estas operaes entra um fator que existe sempre dentro de uma empresa:
o problema de gesto de todos os produtos de acordo com os espaos condicionados pela
mesma. Portanto, o espao de trabalho assume-se como um fator muito importante.

Tendo em conta todos os aspetos referidos anteriormente, existem diversos mtodos e aes
que se podem gerir dentro de uma empresa. Geralmente, todas as empresas advm da
produo de algum produto final para vender ao consumidor e, portanto, existe o fabrico em
massa de coisas que precisam de ser empacotadas. Uma forma de tornar este processo mais
fluente a automatizao do mesmo, visto que a utilizao de mquinas favorece sempre a

1
velocidade de produo de algum produto. Existem sempre turnos de trabalho, que
condicionam a rotao de pessoas e a perda de tempo associada a este processo. Por outro
lado, extremamente difcil colocar uma pessoa a trabalhar 24 horas semanalmente durante
vrios anos. algo que condiciona a saturao da pacincia de um ser humano e que, no
extremo, no acontece com uma mquina. Por outro lado, a capacidade de carga nos
trabalhos de transporte ou de empacotamento extremamente elevada e portanto, torna-se
um fator a favor da utilizao de algum mtodo automatizado para solucionar este problema.
Enfim, muitos outros fatores que condicionam a fluidez de produo de uma empresa podem
muito bem ser inibidos com a sua automatizao.

Assim, a paletizao dos produtos uma das componentes que muitas das vezes
condicionam a velocidade de sada do produto final. O mtodo convencional de
empacotamento dos produtos muito usado, mas por vezes no a melhor soluo para uma
empresa. Resume-se a um mtodo que implica uma rea de trabalho bastante elevada e que
por vezes, quando h alteraes dos produtos, este deixa de ser funcional. Portanto, o
emprego de uma soluo robotizada, naturalmente, surge como uma opo mais favorvel.
possvel escolher o rob mais adequado ao sistema que se pretende automatizar, visando
o favorecimento da sua rea de trabalho. Por outro lado, possvel alterar a sua garra, de
forma a se tornar uma soluo polivalente e que no entre em desuso com a simples alterao
do produto ou das caratersticas da ferramenta que o rob tem de manusear.

Portanto, este trabalho insere-se sobre as diversas aplicaes dos robs na rea da
paletizao. Existem inmeras caratersticas que so necessrias para o emprego do rob
nesta rea e, por outro lado, h uma grande diversidade de modelos e marcas que por vezes
os clientes consideram mais adequadas que outras. Com isto, sero abordadas algumas das
caratersticas que definem um rob como paletizador e outros aspetos importantes que
envolvem o funcionamento de um rob na rea na paletizao.

1.1. ORGANIZAO DO RELATRIO

No captulo 2 apresentada uma breve histria do desenvolvimento do rob at estrutura
que conhecemos nos dias de hoje. Por outro lado, como a definio do rob algo muito
subjetivo, sero apresentadas algumas definies de acordo com apreciaes face s
caratersticas do mesmo. Por fim, so evidenciadas as diversas arquiteturas e/ou estruturas
que constituem o rob.

2
Relativamente ao captulo 3, resume-se a uma componente dedicada s aplicaes na
paletizao. Aqui so referidos alguns tipos de paletizao atualmente utilizados na indstica
e as caratersticas que um rob tem de proferir para ser considerado paletizador. Por ltimo,
so referidos os tipos de programao inerentes rea da robtica e alguns dos softwares
mais utilizados nesta indstria.

Em relao ao captulo 4, Casos de Estudo, so apresentados dois casos verdicos de

situaes que mudaram por completo a qualidade e eficcia na produo a nvel industrial
com a implementao de robs paletizadores. Trata-se de um captulo que permite
percecionar o quanto um rob pode mudar as condies econmicas de uma empresa e as
situaes que esto envolventes com a aquisio de um.

Em desfecho, exposto o captulo de concluses que permite ao leitor visualizar uma breve
descrio de quais os parmetros a ter em conta quando se pretende obter um rob adequado
ao processo de paletizao.

3
2. ROBTICA INDUSTRIAL

A robtica industrial trata-se de uma rea que tem sofrido um constante desenvolvimento ao
longo dos anos. notrio que a ideia que se tem daquilo que um rob capaz de fazer e das
suas caratersticas progrediram e, at hoje, no se sabe a estrutura que um rob poder
assumir daqui a uns anos. Trata-se de um processo retroativo que se tem vindo a alterar de
acordo com as nossas necessidades e com o motivo para que os robs so empregues.

Assim, neste captulo, sero expostos os conceitos de evoluo histrica do rob ao longo
dos anos, da sua definio de acordo com mltiplas e diferenciadas opinies e a respetiva
estrutura dos robs industriais.

2.1. INTRODUO HISTRICA

Ao longo do tempo, tem-se verificado um crescente interesse na rea da automatizao e
robtica industrial, motivado, particularmente pela reduo de custos na rea da produo
industrial, aumento de produtividade e, por outro lado, a criao de uma maior segurana no
trabalho. Em consequncia desse interesse, diversas unidades de investigao e empresas
tm promovido a procura de informao e o desenvolvimento de aplicaes prticas
relacionadas com a robtica.

Para grande parte da populao, o incio da era da automao industrial remonta para o incio
do sculo XVIII, contudo, devido a algum processo de investigao o termo de criao de

5
uma estrutura automatizada surgiu muito antes da altura referida. Durante a evoluo do ser
humano, este teve sempre a tendncia de criar estruturas que promoviam o seu
desenvolvimento e sobrevivncia. Exemplos disto so a criao da roda pelos nossos
antepassados e de outras estruturas que revertiam numa maior facilidade de movimentao
de objetos de grande poro, como na altura dos egpcios e da criao das pirmides.
Consequentemente, Leonardo Da Vinci o grande exemplo face ao incio de criao de
sistemas automatizados. Devido sua inovao, Da Vinci, teve a capacidade de desenvolver
uma estrutura de um rob, em meados do sculo XV, designado hoje em dia por Robot
Knight, que tinha a capacidade de sentar-se, levantar-se, movimentar a sua cabea e o
respetivo ngulo de viso. A revelao de todos os desenhos resultou na criao de um
prottipo por Mark Rosheim, em 2002, que tinha a capacidade de movimentar-se e acenar.
importante referir que todo o processo de criao deste prottipo foi facilitado pelo
aparecimento dos desenhos de Da Vinci e, por outro lado, foram o fundamento na criao
dos robs de Mark para a NASA [1].

Figura 1 Rob humano de Leonardo da Vinci criado por Mark Rosheim [2].

Contudo, evidente que a revoluo industrial marcou o desenvolvimento de mquinas e

elementos automatizados, de forma a proporcionar a produo em srie que era pretendida.
Por volta desta altura comearam a surgir as primeiras mquinas industriais devido s novas
ideias que surgiam com a revoluo tecnolgica. Esta era foi assinalada com o aparecimento
de novas tecnologias, que promoveram a sucesso de novas ideias e criao de novas reas

6
de pesquisa (eletrnica, controlo, cincia de computadores, entre outros). Desta forma, com
o desenvolvimento de circuitos integrados, computadores industriais e pequenos elementos
de controlo resultaram a criao de robs que detinham a capacidade de serem programados.
Em resultado, comearam a aparecer os primeiros elementos na automao de sistemas
flexveis de fabrico em 1970 [3]. A partir desta altura a robtica tem vindo a afirmar-se como
uma rea autnoma, apresentando uma forte envolvncia com as reas referidas
anteriormente e impondo um desenvolvimento de novas solues em reas distintas como a
medicina, indstria, entre outras. alis na indstria que tem sido investido o maior esforo,
sendo a indstria automvel um bom exemplo disso: robs de pintura e de soldadura fazem
hoje parte da sua soluo industrial.

Com isto, visa-se que os robs evoluram muito at ao presente, atravs dos materiais usados
na sua construo. Os atuadores, os controladores, as transmisses, a complexidade das
garras e pinas e os algoritmos de controlo garantem aos robs uma melhor repetibilidade e
velocidade. Por outro lado, a perceo sensorial, que pode ir do mais simples sensor at aos
modelos de viso tridimensional, um dos elementos indispensveis para os manipuladores
terem informao sobre o trabalho que esto a desenvolver e sobre o ambiente em que esto
inseridos. Na ltima dcada, os fabricantes de manipuladores industriais abandonaram o
conceito segundo o qual o rob era uma mquina de uso diversificado, isto o rob servia
para executar todas as aes na indstria, e substituram-no por um conceito de uso
especfico. Devido s necessidades de mercado, os construtores de robs industriais criaram
mquinas dedicadas a funes especficas, de que resultam melhores desempenhos e preos
mais econmicos para os clientes industriais. Assim, podemos encontrar robs industriais
dedicados soldadura por arco, paletizao, pintura e, por vezes, preparados para ambientes
especficos como, por exemplo, atmosfera explosiva. A figura seguinte mostra alguns
exemplos referidos.

7
 Figura 2 Exemplos da aplicao de robs na indstria.

No entanto, o conceito para tornar os robs mais leves e flexveis foi um dos termos que
surgiu nos ltimos anos. Esta opo ainda requer alguns estudos sobre termos de
programao, controlo de fora, retroao visual, perceo sensorial e at novas estruturas
mecnicas, visto que ainda existem poucos modelos desta soluo no mercado. Uma das
opes atuais resume-se ao rob YuMi da ABB.

Figura 3 Rob YuMi da ABB [4].

8
O rob YuMi concebe a ideia de um rob colaborativo, em que promove o conceito de
trabalho ao lado de um colaborador de uma empresa, assegurando a devida segurana nessas
situaes. Tem condies para manusear diversos tipos de objetos, dependendo da garra que
se encontra aplicada. Contudo a fora no se trata de um dos seus pontos fortes. Assim, o
conceito do rob colaborativo apesar de ser bastante chamativo, ainda se encontra numa fase
de investigao.

2.2. DEFINIO DO ROB

evidente que a definio de um rob trata-se de um tema bastante discutvel e incrdulo
pela definio que possa vir a apresentar. Com o natural aparecimento dos robs, o termo
rob surgiu em 1921 numa pea de teatro - R.U.R. (Rossums Universal Robots) pelo
dramaturgo checo Karel Capek, como derivao da palavra robota. Esta derivao
proveniente do grupo tnico eslavo, que tem como significado trabalho escravo.

Porm o termo de rob surgiu com maior evidncia com o escritor Isaac Asimov, na sua
fico I, Robot, de 1950, onde este descrevia as trs leis principais da robtica:

1. Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem, por omisso, permitir que algum
mal lhe acontea;

2. Um rob deve obedecer s ordens dos seres humanos, exceto quando estas contrariarem
a primeira Lei;

3. Um rob deve proteger a sua integridade fsica, desde que, com isso, no contrarie as duas
leis anteriores.

No entanto, a definio do rob trata-se de um termo muito subjetivo e discutvel, visto que
se qualifica como uma descrio que inteiramente dependente das caractersticas do
prprio rob. Desta forma, natural que existam inmeras definies e que estas possam
evoluir ao longo do tempo, tal como podemos comprovar com a simplificao da definio
de rob dada pela RIA (Robotic Industries Association).

Manipulador multifuncional e reprogramvel concebido para mover materiais, peas,

ferramentas ou dispositivos especializados atravs de vrios movimentos programados para
a execuo de tarefas variadas. [5]

9
Uma simples definio de rob resume-se num dispositivo mecnico e programvel
utilizado no lugar de uma pessoa para a execuo de tarefas perigosas e/ou repetitivas com
grande preciso.. [6]

A Nasa define de forma mais objetiva o termo rob.

Uma mquina que construda para executar um determinado trabalho inmeras vezes ou
para executar um trabalho que venha a ser perigoso para um ser humano.. [7]

Na webpage galileo.org encontramos a referncia existncia de vrias e diferentes e

apresenta uma definio construtiva de um rob, recorrendo s possveis partes constituintes
do mesmo.

Um rob um sistema constitudo por subsistemas de sensores, controlo, manipuladores,

alimentao e de software, interligados de modo a executarem uma tarefa ().. [8]

No dicionrio online Merriam-Webster constatamos a existncia de possveis definies e

variadas. Definies essas que aparecem em contexto quer real/industrial, quer no contexto
de fico cientfica.

1. Mquina semelhante a um ser humano e que executa atos complexos caractersticos do

ser humano (andar ou falar). 2. Dispositivo que executa de forma automtica tarefas
repetitivas ou complexas. 3. Mecanismo controlado por controladores automticos.. [9]

Consequentemente, a pgina whatis.techtarget.com apresenta uma definio operacional do

rob.

Mquina concebida para executar uma ou mais tarefas automaticamente com rapidez e
preciso.. [10]

A pgina idahoptv.org apresenta uma definio baseada na etimologia da palavra.

Descende da palavra checa robota que significa trabalho forado. Ns usamos

atualmente a palavra rob para designar qualquer mquina humanoide que possa efetuar
trabalhos ou tarefas executadas por seres humanos de forma automtica ou controlado
remotamente.. [11]

Desta forma percebe-se que no existe uma definio nica mas sim vrias, de acordo com
as diferentes caractersticas estudadas para a criao da definio. Estas caractersticas
podem ser as mais variadas, como por exemplo: mecnica, etimologia, finalidade.

10
2.3. ARQUITETURA/ESTRUTURA DE ROBS INDUSTRIAIS
Os robs industriais tentam imitar o brao humano na realizao das tarefas. O brao humano
constitudo por sete graus de liberdade: uma junta de trs graus de liberdade (ombro),
seguida de uma junta com um grau de liberdade (cotovelo) e por outra com trs graus de
liberdade (punho).

Assim, por analogia com o corpo humano, os sistemas robticos mais adotados a nvel
industrial so constitudos por uma base, um brao e um punho [12], [13].

Figura 4 Analogia do brao humano com um rob industrial [12].

Para alm da base, brao e punho que fazem parte da estrutura mecnica do rob, este
apresenta ainda mais componentes que fazem parte da sua arquitetura geral, podendo ento
o rob ser divido em diferentes grupos [13].

Estrutura mecnica;
Ponta ou Garra;
Atuador;
Controlador;
Consola de programao (teach pendant);
Sensores.

11
2.3.1. ESTRUTURA MECNICA

A estrutura mecnica constituda pela base, brao, punho, juntas, elos, ou seja, todos os
elementos que faam parte do corpo do rob.

A base do rob o componente que sustenta o rob permitindo um movimento rotacional.

O brao a parte do rob normalmente associada ao seu posicionamento no espao fsico,
ou operacional, enquanto que a funo do punho orientar o atuador final possibilitando que
este atinja os pontos necessrios execuo da tarefa.

Estes componentes do rob so constitudos por partes rgidas, os elos, que se encontram
ligados entre si pelas juntas [12], [13].

Figura 5 Relao entre as juntas e elos de um rob industrial [12].

Os tipos de juntas mais comuns so as rotacionais, prismticas, esfricas, toro e

revolventes. Denominamos por junta rotacional (ou do tipo R) se o seu movimento relativo
dos elos rotacional no sentido perpendicular ao eixo de rotao da junta, por junta
prismtica (ou do tipo L ou P) se em vez de rotao tivermos um movimento relativo dos
elos linear, por junta esfrica (ou do tipo S) uma combinao de trs juntas rotacionais com
o mesmo ponto de rotao, por junta de toro (ou do tipo T) se os elos de entrada e de sada
tm a mesma direo do eixo de rotao da junta e por revolvente (ou do tipo V) se o elo de
entrada possui a mesma direo do eixo de rotao mas o elo de sada perpendicular a este
[12], [13].

12
 Tabela 1 Tipos de juntas de um rob industrial [12], [14].

Rotacional Prismtica Esfrica Toro Revolvente

O tipo e nmero de juntas e elos que um rob possui e mesmo as ligaes entre estes iro
influenciar vrios parmetros do seu funcionamento como o volume de trabalho, graus de
liberdade e mobilidade e tipo de tarefa que o rob pode executar. Existem ainda outros
parmetros intrnsecos arquitetura e estrutura de um rob industrial que iremos abordar
mais frente.

De forma a diferenciar o tipo de ligao entre os elos de um rob industrial (srie ou paralelo)
e como estas ligaes podem afetar os parmetros anteriormente descritos so de seguida
apresentados alguns exemplos, bem como uma explicao dos parmetros

Figura 6 Exemplos de robs com os elos e juntas ligados em srie e em paralelo [13].

13
 2.3.1.1. VOLUME DE TRABALHO

O volume ou espao de trabalho a regio ou conjunto de pontos que podem ser alcanados
pela ponta do rob, ou seja, representa todas as posies que o rob alcana no espao.
Podemos tambm considerar o alcance e o espao morto como parmetros a considerar no
volume de trabalho. Deste modo o alcance a distncia mxima que o atuador final consegue
atingir face base e o espao morto a regio que no pode ser alcanada pelo atuador final
do rob.

O numero e tipo de juntas bem como as ligaes entre si (paralelo ou srie) afetam o volume
de trabalho do manipulador ditando assim os tipos de aplicaes em que cada um pode ser
utilizado. Deste modo podemos ento dividir os volumes de trabalho em [12], [13]:
Cartesiano (PPP)
Cilndrico (RPP)
Esfrico (RRP)
Articulado horizontal ou SCARA (RRP)
Articulado vertical ou antropomrfico (RRR)

Tabela 2 Tipos de volumes de trabalho [13], [15].

Cartesiano Cilndrico Esfrico SCARA Antropomrfico

2.3.1.2. GRAUS DE LIBERDADE E MOBILIDADE

Designa-se por graus de liberdade o nmero total de movimentos independentes que um

manipulador pode efetuar e por graus de mobilidade o nmero de juntas, sendo que podem
no ser iguais [12], [13].

14
Como base de exemplo temos os telescpios: possuem vrios graus de mobilidade
(dependendo do nmero de juntas que permitem a sua extenso no mesmo eixo) mas apenas
um grau de liberdade [13].

2.3.2. PONTA OU ATUADOR FINAL

A ponta o dispositivo que se adapta extremidade do rob e que possibilita a execuo de

uma determinada tarefa especfica. Cada operao especifica que o rob efetue exige um
atuador final prprio para essa tarefa [12], [13].

Para manipulao de objetos podemos incluir na extremidade do rob uma garra. Existem
variadssimos tipos de garras (mecnicas, magnticas, suco, agulhas, etc.) que se
diferenciam no modo em como manipulam o objeto devido s suas caractersticas (forma,
material, resistncia, etc.) [12], [13].

Caso a finalidade do atuador final seja realizar trabalho sobre uma pea em vez da sua
manipulao, designamos o atuador final por ferramenta. As ferramentas mais comuns na
rea da robtica industrial so as rotativas (para efeitos de maquinao, polimento,
rebarbagem, furao, etc.), tochas ou pinas para soldadura, pistolas de pintura, entre outras
[12], [13].

Figura 7 Exemplos de atuadores finais, garra mecnica e tocha para soldadura.

15
2.3.3. ATUADOR

O atuador o componente que gera e impe s partes mecnicas do manipulador recorrendo

a foras e binrios atravs da converso de energia existindo normalmente existe um atuador
em cada junta sendo os mais comuns atuadores hidrulicos, eltricos e pneumticos. Desta
forma cada tipo de atuador pode ser mais indicado para determinada tarefa que outro atuador,
como iremos verificar de seguida [12], [13].

2.3.3.1. ATUADORES HIDRULICOS

Os atuadores hidrulicos so compostos pelo motor, cilindro, bomba de leo, vlvula e pelo
tanque de leo. Este tipo de atuador geralmente utilizado em robs de grande porte quando
comparados aos atuadores eltricos e pneumticos, que so mais adequados para robs de
pequeno e medio porte.

Apresentam menor preciso quando comparado com os outros tipos de atuadores, no so

adequados para tarefas de elevada velocidade, a exigncia de elementos de controlo e
pressurizao do fluido hidrulico faz com que o seu custo seja elevado, apresentam tambm
o perigo de ocorrerem fugas do fluido e da necessidade de uma linha de retorno.

No entanto permitem que o rob manipule grandes carga graas ao elevado binrio que
capaz de produzir, leo sendo incompressvel permite tornar a estrutura rgida, auto-
lubrificao e auto-arrefecimento, operam em condies de sobrecarga sem danificar e
seguros em atmosferas inflamveis e explosivas [12][14].

2.3.3.2. ATUADORES ELTRICOS

Este tipo de atuadores usado geralmente em robs de tamanho pequeno a mdio visto que
o custo de acionamento eltrico proporcional ao aumento do binrio necessrio, ou seja,
so atuadores economicamente mais indicados para binrios baixos quando comparado com
os atuadores do tipo hidrulico

So atuadores precisos, rpidos e relativamente baratos, sendo ainda possvel aplicar tcnicas
de controlo de movimento sofisticadas de forma a que o rob consiga executar trajetrias
complexas de forma continua.

Apresentam problemas de sobreaquecimento quando em sobrecarga e so necessrios

traves para os manter em posio, o que pode diminuir a produtividade. A presena do arco

16
eltrico um aspeto a ter em considerao em ambientes com atmosferas inflamveis, requer
engrenagens ou outras unidades de transmisso, devido s elevadas velocidades com binrio
baixo, que na presena de possveis folgas limita a preciso [12][14].

2.3.3.3. ATUADORES PNEUMTICOS

Os atuadores pneumticos so idnticos aos atuadores hidrulicos, sendo a diferena a

utilizao de ar em vez de leo. O seu controlo bastante difcil devido a questes de
compressibilidade do ar causando assim um binrio baixo e fraca preciso. So fatores ainda
de considerao a poluio sonora, eventuais fugas de ar e a necessidade de
filtragem/secagem adicional ao ar comprimido.

Ainda assim e apesar da baixa preciso, so sistemas relativamente baratos, capazes de

produzir elevadas velocidades, no poluem a rea de trabalho com fluidos e adequados para
tarefas simples, que apresentam boa repetibilidade, como pick-and-place. O baixo custo dos
acionadores pneumticos e gerao de ar-comprimido uma vantagem deste tipo de
atuadores visto que uma fonte de energia comuna na industria [12][14].

De seguida apresentado um grfico e uma tabela de forma a resumir as diferentes vantagens

e desvantagens dos vrios tipos de atuadores.

Figura 8 Custo de atuadores em funo da capacidade de carga, para acionamento hidrulico e

eltrico [14].

17
 Tabela 3 Tabela comparativa dos vrios tipos de atuadores [12].

Tal como existem diferentes tipos de atuadores existem tambm diferentes tipos de atuao,
a atuao indireta e direta.

Na atuao indireta o atuador acoplado junta mediante um sistema de transmisso, como

correntes, rodas dentadas ou engrenagens. Uma das vantagens deste mtodo de atuao a
reduo do peso nas juntas, visto que os atuadores so pesados, transferindo, se possvel,
este peso para a base. Entretanto este mtodo pode causar problemas de desempenho do rob
devido a folgas nas engrenagens [12][14].

J na atuao direta o atuador adaptado diretamente na junta, o que, em alguns casos,

proporciona melhor preciso e rendimento de potncia em relao ao acionamento indireto.
Contudo aumenta o peso na junta do rob ao contrario do acionamento indireto [12][14].

Figura 9 Atuao direta e indireta das juntas de um manipulador [12].

18
2.3.4. CONTROLADOR

Se por analogia ao corpo humano podemos dizer que a estrutura mecnica o corpo do
rob, ento podemos referir-nos ao controlador como o seu crebro. o controlador que
executa o sistema operativo e o software que permitem a interao com o utilizador e o
planeamento das trajetrias, respetivamente. A sua operao fundamental o controlo em
cada junta, processo pelo qual se procura que os elos e juntas fiquem posicionados ou faam
os movimentos corretos de forma a cumprir a trajetria e tarefa. Como em todos os processos
a existncia de erros sempre um fator a ter em considerao, e com o objetivo de corrigir
possveis erros, o controlador ter de fazer um controlo em malha fechada (normalmente um
controlo proporcional-integral-diferencial, PID) [12], [13].

Os controladores tm vindo a evoluir na direo dos PCs, ou seja, o controlador pode

assumir a forma de uma carta de expanso do prprio computador, ou ser um dispositivo
exterior que permite a comunicao com o computador. Esta evoluo permite uma interface
grfica mais facilitada na especificao de comandos desejados e at mesmo ligao por rede
[12], [13].

19
 Figura 10 Controlador IRC5 para robs industriais ABB [16].

2.3.5. CONSOLA DE PROGRAMAO (TEACH PENDANT)

A consola de programao um dispositivo associado ao controlador que permite uma
interao mais grfica entre o utilizador e o rob. atravs da consola de programao que
o operador capaz de programar o rob a executar determinada tarefa.

Figura 11 Consola de programao do controlador IRC5 da ABB [16], [17].

20
Como possvel observar pela Figura 11, a consola de programao referenciada,
constituda por um ecr ttil, um boto de emergncia, um joystick e um boto de presso
que permite o funcionamento do rob. De notar que este boto tem trs posies, sendo a
primeira a posio de repouso, ou seja, sem contacto com o operador, a segunda onde o
operador exerce uma certa quantidade de fora que permite o funcionamento do rob e uma
terceira que ativada quando o operador exerce demasiada fora, parando de imediato o
movimento do rob.

Assim o rob apenas se pode movimentar enquanto o utilizador estiver a premir o boto de
presso mantendo-o na posio intermdia. Desta forma o operador obrigado a estar
concentrado na tarefa que est a realizar pois tem de exercer uma quantidade de fora exata
que permite a movimentao do rob aumentando assim o nvel de segurana da tarefa em
questo.

2.3.6. SENSORES

Os sensores so dispositivos que auxiliam no correto funcionamento do rob, fornecendo

informao ao controlador. Podemos considerar como sensores internos aqueles que
recolhem a informao sobre a localizao das juntas e os interruptores de fim de curso que
delimitam as deslocaes extremas das juntas. Os sensores externos so todos aqueles que
se dedicam a recolher informao adicional sobre o ambiente. Os sensores mais comuns so
codificadores (sensor de posio), fins-de-curso, sensores de proximidade, temperatura,
entre outros [12], [14].

21
 Figura 12 Sistema de controlo tradicional utilizando sensores [12].

Figura 13 Exemplo de sensor de posio (codificador) [14].

2.3.7. VELOCIDADE DE OPERAO

A velocidade de operao, tal como o nome indica, a velocidade que um rob consegue
atingir de forma a executar determinada ao. Esta medida no extremo do punho do rob
e determina o tempo de ciclo de uma tarefa, considerando aceleraes e desaceleraes.

importante referir que existe uma relao inversa entre a velocidade dos movimentos e a
preciso, pelo que preciso ter em considerao a preciso com que o punho deve ser
posicionado na tarefa que pretendemos executar, bem como o peso do objeto a ser
manipulado e as distncias do movimento [13].

22
2.3.8. CAPACIDADE DE CARGA

Capacidade de carga a carga mxima que o rob consegue manipular e especificada nas
condies em que o brao do rob se encontra na posio mais desfavorvel. De notar que a
carga que o rob consegue manipular velocidade mxima no igual quela que consegue
manipular a velocidades mais reduzidas, para isso fazemos a distino entre capacidade de
carga nominal e mxima.

Denomina-se capacidade de carga nominal, a carga mxima que o rob consegue manipular
velocidade mxima sem perda de preciso, enquanto que denominamos de capacidade de
carga mxima carga mxima que o rob consegue manipular a velocidade mais reduzida
sem perda de preciso [13].

2.3.9. RESOLUO, REPETIBILIDADE E PRECISO

Resoluo incremento mnimo de movimento de uma junta que o rob consegue efetuar
que afetado pela resoluo do sistema de controlo e das imprecises mecnicas do rob
[12], [13].

Repetibilidade a diferena de posio com que o rob volta a relocar-se num ponto visitado
anteriormente, sendo afetada pela variabilidade do comportamento mecnico, materiais,
entre outros [12], [13].

23
Preciso a capacidade do rob se posicionar sobre um ponto programado dentro do volume
de trabalho, medindo a distncia entre a posio desejada e a posio efetivamente
alcanada. Est relacionada com a resoluo no podendo ser maior que o seu valor. A
preciso afetada pela carga transportada e varivel conforme a zona do espao de trabalho
[12], [13].

Figura 14 Relao entre preciso e repetibilidade [12].

24
3. APLICAES DE
PALETIZAO

Paletizao denominada ao de transportar um ou mais objetos, para uma palete, por

norma um processo montono. O seu processo simtrico, isto , a despaletizao refere-se
operao de retirar produtos/objetos de uma palete, prosseguindo depois o seu rumo na
empresa.
Sendo uma tarefa bastante repetitiva e s vezes at perigosas, devido carga que tem que
ser transportada para ou da palete, a substituio de um ser humano por um rob, tornou-se
uma necessidade criando uma melhoria na eficincia da produo. Consequentemente, uma
empresa em que surge um crescimento na sua produo, origina, em circunstncias normais,
uma evoluo na sua economia tambm.
A utilizao de automao j foi provada como uma aplicao eficiente. Fatores que devem
ser tidos em conta a quando um planeamento para implementar um rob na paletizao so:
Produo num perodo de tempo;
Espao livre para a instalao da mquina;
Fiabilidade do sistema;
Tempo de utilizao do rob;

25
Depois de avaliadas, cabe ao comprador decidir se uma escolha eficiente para o objetivo
da mquina.

3.1. TIPOS DE PALETIZAO [18]

Existem inmeros mtodos que uma empresa pode aplicar no processo de paletizao.
natural que so processos vlidos, mas existem uns mais funcionais do que outros. Desta
forma, so inumerados os trs mtodos mais comuns na rea da paletizao.

3.1.1. PALETIZAO INLINE

Este tipo de paletizao, muitas vezes pode ser efetuada em alta velocidade, consoante o tipo
de objetos a ser transportados. O movimento do rob sincronizado com o movimento do
tapete. Podem existir sistemas de fixao, que suportam os objetos no mesmo local ao longo
da passadeira, melhorando a eficcia do sistema. Normalmente os produtos so agarrados
ativamente, ou seja, o atrito no entra como fator para o transporte do objeto, o que ajuda no
transporte de produtos no uniformes. deixado um espao de segurana entre paletes para
evitar colises.
O pequeno espao ocupado devido estrutura dos braos robticos utilizados, um sistema
escalvel, eficcia na paletizao, reduo da probabilidade de danos no pacote so
vantagens deste modelo.

Figura 15 Inline palletizing [19].

26
3.1.2. PALETIZAO POR CAMADA

Relativamente a este mtodo de paletizao, bastante eficaz em produtos com formas

irregulares, ou at mesmo com formas geomtricas e que consigam ser facilmente
posicionados em grupos, como por exemplo caixas de carto, barris, latas, entre outros. O
processo utilizado simples, o rob agrupa os produtos a ser paletizados numa rea
equivalente superfcie da palete a utilizar. Depois os produtos atravs de uma garra
mecnica geralmente, so transportados para a superfcie da palete. Logo em seguida
colocada numa camada em cima do grupo, de forma a preparar o segundo grupo que segue
o mesmo processo e que ir ser colocado por cima do segundo.
O limite mximo de produtos a transportar dependente da altura da carga e/ou do peso da
mesma.

Figura 16 Paletizao por camada [20].

O uso das garras mecnicas como se observa na figura (rob mais distante na figura), diminui
o risco da queda do produto em caso de falha de energia. Este sistema tambm considerado
de fcil operao e tem um alto desempenho o que por consequncia gera uma maior
rentabilidade.

3.1.3. MIXED CASE PALLETIZING

Com o aumento da necessidade de se transportar diferentes gamas de produtos numa s
palete, surgiu este tipo de paletizao. O processo consiste em colocar os produtos na palete
como se fosse Tetris, o famoso jogue onde as pessoas tem que colocar diferentes formas
num espao limitado. Com este tipo de ao, possvel conseguir altas taxas de produo e
tambm muitas vezes diminudo o transporte, pois tem-se tudo o que se quer transportar

27
na palete. Os produtos seguem num tapete em que o rob j se encontra programado para
retirar na ordem certa e coloc-los com o intuito de criar os espaos necessrios para os
produtos seguintes.

Figura 17 Mixed case palletizing [21].

Este procedimento tem como vantagens o uso minimizado de paletes, a colocao de
diferentes produtos na mesma palete o que pode levar a uma reduo de custos.

Dado o exposto, depende do comprador estudar a soluo que seja a mais rentvel e eficiente.
A escolha ir depender de vastos fatores j referidos. A implementao de um sistema
automatizado poder trazer bastantes benefcios s empresas. Cada vez mais na indstria se
procura implementar estas solues, procura de uma melhor eficincia e rentabilidade na
produo.

3.2. CARATERSTICAS DE UM ROB PARA A PALETIZAO

Os robs de paletizao so uma forma de melhorar os sistemas convencionais existentes
aumentando a eficcia dos mesmos. Por outro lado, em comparao com outros sistemas,
so mais confiveis, flexveis e produtivos.
Este tipo de robs apresenta um design mais simples, ocupando uma menor rea que outros
sistemas. No possuem notveis pontos de falha, resultando numa baixa manuteno, o que

28
requer um elevado nmero de horas de trabalho at providenciar um inconveniente ou ser
necessria a manuteno do mesmo.
Permitem executar tarefas repetitivas consoante a programao feita, sendo que esta pode
ser alterada para executar uma nova tarefa, tornando este modelo de robs numa mquina
polivalente. A polivalncia dos robs consiste na capacidade que tm de executarem tarefas
consoante a ferramenta colocada nos mesmos e a especificidade construtiva do mesmo.
A simplicidade de design anteriormente referida permite que estes ocupem uma menor rea
de trabalho. Este fator extremamente importante, visto que a rea da paletizao envolve a
circulao de empilhadoras, que requerem um elevado espao de trabalho. Portanto, por
vezes esse espao condicionado com o uso de uma soluo de automatizao convencional,
o que no acontece com este tipo de solues robotizadas. Os robs paletizadores permitem
uma maior produtividade, devido sua velocidade de execuo e boa repetibilidade. Aliada
ao maior tempo de atividade, permite uma maior eficincia em relao tarefa a que esto
inerentes.
Apresentam uma relao custo/eficincia bastante satisfatria e possuem um maior alcance,
estando tambm relacionado com o modelo do rob em questo.

As solues robotizadas paletizadoras tm a possibilidade de ligao de perifricos

sensoriais de modo a responderem a estmulos do ambiente em que esto inseridos,
resultando numa maior adaptabilidade tarefa a desenvolver.
Consequentemente, advm da capacidade de controlar a orientao da carga e a execuo de
diferentes processos de paletizao.
Em suma, estes robs possuem como caractersticas: uma elevada robustez, versatilidade,
rapidez, agilidade e, acima de tudo, necessidade de baixa manuteno.
Permitem elevadas capacidades de carga. Dependendo do rob e da sua finalidade a carga
mxima pode variar entre o s 12 kg e os 1300 kg. Estes normalmente possuem entre 4 e 6
eixos.

29
3.3. MERCADO DE ROBS USADOS NA PALETIZAO
Na indstria da robtica existem diversas opes face a modelos de rob especialmente
concebidos para a rea da paletizao. Como se poder ver mais frente, tratam-se de robs
robustos, pequenos e bastante geis, conseguindo atingir tempos de ciclo favorveis para as
aes a que esto propostos.

3.3.1. EXEMPLOS DA MARCA KUKA [22]

3.3.1.1. MODELO KR 40 PA
Trata-se de um rob compacto, verstil, robusto, rpido e com baixa manuteno. Pode
operar com cargas de 40kg e possui um alcance de 2.091 m. Advm de 4 eixos, todos
rotacionais, e montado no cho, numa rea de 8.5 m por 9.5 m. Pode operar em ambientes
que variem entre os 0 e 55 graus Celsius.
Devido ao seu peso reduzido proporciona velocidades de trabalho mais altas e consequentes
baixos tempos de ciclo. Mesmo a trabalhar a cerca de 56 ciclos por minuto possvel que o
mesmo mantenha a mxima preciso. Com o seu alcance de cerca de 2 m permite que o
mesmo paletize em pilhas de at 1.8 m. O seu design mais simples resulta numa menor rea
de ocupao com a integrao da fonte de energia.

Figura 18 Modelo KR 40 PA da KUKA [22].

30
 3.3.1.2. MODELO KR QUANTEC PA
Esta linha de robs da KUKA composta por trs modelos: KR240 R3200 PA, KR120
R3200 PA e KR120 R3200 PA.
Este modelo possui como caracterstica a rapidez na execuo das tarefas sem perder
preciso e sem perder a potncia e capacidade de carga. Devido sua aerodinmica permite
um desempenho dinmico elevado, tempos de ciclos baixos e uma maior taxa de
transferncia. So bastante compactos ocupando uma rea relativamente pequena.
Otimizados para a tarefa de paletizao, permitem criar paletes de altura elevada.
A diferena entre os trs modelos reside na capacidade de carga que respetivamente 240
kg, 180 kg e 120 kg e por consequncia no peso dos mesmos. O espao ocupado pela base
o mesmo, sendo as suas dimenses 8.3 m por 8.3 m. Possuem quatro eixos e um alcance
3.195 m. So robs de quatro eixos montados no cho, com todos os eixos rotacionais. Pode
operar com temperaturas na gama dos 0 aos 55 graus Celsius.

Figura 19 Modelo KR120 R3200 PA Quantec da KUKA [22].

31
 3.3.1.3. MODELO KR TITAN PA
A linha de robs titan da KUKA possui dois modelos cuja diferena reside no alcance e na
carga mxima suportada. Esta linha de robs tem por objetivo manobrar grandes pesos
comparados com todos os outros robs disponveis da marca. So modelos de fcil
integrao graas ao seu design compacto e possuem um brao longo permitindo um grande
alcance.
A carga mxima suportada por estes robs de 1300 kg ou 950 kg consoante o modelo. O
modelo que possui maior capacidade de carga tem um alcance mximo de 3.202 m, o outro
modelo apresenta um alcance mximo de 3.601 m. Possuem ambos 4 eixos rotacionais e
uma rea de base semelhante, 1.3 m por 1.5 m. Estes robs podem operar em ambientes de
temperaturas dentro da gama dos 10 e 55 graus celsius.

Todos os robs da KUKA possuem controladores prprios e a possibilidade de operar com

um touchpanel de forma a facilitar a interao entre o operador e o rob.

Figura 20 Modelo KR1000 L950 Titan da KUKA [22].

32
3.3.2. EXEMPLOS DA MARCA ABB

3.3.2.1. MODELO IRB 460 [23]

Rob paletizador rpido e compacto, de forma a permitir ocupar um menor espao. A
cablagem necessria integrada encontra-se integrada no prprio rob. O rob e as respetivas
ferramentas so completamente suportados pela ABB e simulveis no software da empresa.
Trata-se de um rob de 4 eixos otimizado para a paletizao, que apresenta tempos ciclo
baixos e um brao de baixo peso com elevada capacidade carga. O rob apresenta baixa
complexidade, velocidades de operao altas e uma boa robustez.
O IRB 460 tem capacidade de carga de 110 kg e pode operar em ambientes com temperatura
compreendida entre os 0 e os 45 graus Celsius. A base ocupa uma rea de 1.007 m por 0.720
m.

Figura 21 Modelo IRB 460 [23].

3.3.2.2. MODELO IRB 660 [24]

Rob paletizador com velocidades inferiores ao IRB 460, mas com capacidade de carga
superior. As capacidades de carga so variadas entre 250 kg ou 180 kg e dependem do
modelo em questo face srie IRB 660. Apresenta uma dimenso ligeiramente maior mas,
de certa forma, um modelo compacto. Trata-se de um modelo de 4 eixos, otimizado para
paletizao e com tempos de ciclo maiores que o IRB 460. Contudo, os tempos de ciclo so

33
relativamente baixos para a carga suportada. O rob montado no cho e pode operar em
ambientes com a temperatura compreendida entre os 0 e os 50 graus Celsius. A base do rob
ocupa uma rea de 1.136 m por 0.850 m e este apresenta uma capacidade de alcance de 3.15
m.

Figura 22 Modelo IRB 660 [24].

3.3.2.1. MODELO IRB 760 [25]

Trata-se de um modelo compacto e de baixa complexidade, de forma a permitir ocupar uma
menor rea, e rpido para a capacidade de carga que possui. Apresenta quatro eixos
rotacionais e otimizado para a rea da paletizao. Advm de um tempo de ciclo curto (mas
considerados elevados para as cargas que tem de manusear), com um brao de peso reduzido
e capaz de mover grandes capacidades de carga. capaz de manejar cargas at 450 kg e de
operar em ambientes de temperatura compreendida entre os 0 e os 45 graus Celsius.
Apresenta um alcance de 3.180 m e a base ocupa uma rea de 1.140 m por 0.800 m.

34
 Figura 23 Modelo IRB 760 [25].

3.4. SISTEMAS DEDICADOS PROGRAMAO

Sendo os robs industriais autmatos necessria uma programao prvia, de forma a que
a mquina efetue as aes desejadas do utilizador. A sua programao bastante dispendiosa
tanto em tempo como em dinheiro, por isso a criao de softwares amigveis ao utilizador
permite gastar menos tempo na sua programao. O utilizador consegue controlar vrias
instrues ao programar a mquina, como a velocidade, a direo, atuar sobre a ferramenta
que est a ser utilizada, entre outros.
As linguagens de programao de robtica industrial atualmente so bastante semelhantes a
outras linguagens de programao utilizadas, como C ou Pascal. Na sua programao temos
a funo main que comum s linguagens C e Pascal e tambm a definio das variveis.
A programao de robs industriais est dividida em duas categorias, a programao offline
e a programao online. Depois tambm existem dois tipos de programao, a programao
explcita e a programao implcita.

3.4.1. PROGRAMAO OFFLINE [26][27]

Esta categoria de programao cada vez mais utilizada, pois permite programar sem ser
necessrio o uso do rob. Isto uma vantagem, pois para programaes que envolvem mais
tempo e trabalho no h a necessidade de parar uma linha de produo.

35
Nesta programao, o programador pode simplesmente desenvolver todo o cdigo do
programa. Para uma programao mais facilitada do que ter que desenvolver o cdigo, foram
criados sistemas de simulao grficos para a programao de um rob industrial. Estes
sistemas permitem a simulao do processo que quer ser implementado, isto , possvel
observar o comportamento esperado do rob neste tipo de programao. De qualquer das
maneiras, frequente o uso da programao online s para colocar o programa sincronizado
com a realidade. Alm de isto, possvel depois de simulada a clula pretendida, alterar
definies acedendo ao cdigo de programao gerado pela simulao referente clula
criada. Aps o programador ter terminado a programao, gera o cdigo na linguagem aceite
pelo rob e faz upload para a mquina e permitindo o teste do programa na realidade.
Com isto, a programao offline uma boa forma de investimento e de programao
eficiente, pois o tempo de adaptao dos robs para diferentes tarefas pode levar semanas a
programar na programao online, o que a programao offline pode conseguir reduzir para
dias, acrescentado que no necessita de parar a produo se o rob, que necessrio
programar, j se encontra em linha de produo na indstria.
Para este tipo de programao com o auxlio a simulao grfica, cada marca de robs
industriais oferece o seu sistema, ou existem sistemas em que possvel programar mais que
uma marca de robs. Visto ser uma rea em evoluo, j possvel observar no mercado
diferentes softwares de programao offline.

3.4.1.1. SOFTWARES

Robotmaster v6 [28]
Este software pertence empresa Robotmaster. Neste programa possvel mover o rob
com a ao de click-and-drag. possvel tambm obter uma anlise da zona de trabalho do
rob. Durante a programao o programador avisado de situaes de colises,
singularidades ou o limite mximo atingido pelo rob. Devido ao seu sistema CAD
incorporado, possvel editar as peas de forma a obter o pretendido, ou at mesmo importar
uma pea num formato suportado pelo software. Atravs de uma programao baseada em
CAD/CAM, possvel definir a trajetria do rob selecionando linhas, arcos ou formas 3D.
Sendo um software adaptvel a diferentes empresas do mercado, oferece a importao de
livrarias da FANUC, ABB, MOTOMAN, KUKA, STAUBLI, entre outros.

36
 Figura 24 Software Robotmaster v6 [28].

KUKA Sim Pro [29]

Este software de programao exclusivo a robs da KUKA. Possui uma vasta livraria de
componentes da KUKA. possvel interligar componentes e criar sinais I/O em garras
criadas, por exemplo. O KUKA Sim Pro tem como linguagem de programao Python 2.6.
Como muitos softwares, permite ao utilizador criar as suas bibliotecas e de fazer importao
de ficheiros j criados em diferentes tipos de ficheiro. Oferece a possibilidade de criar um
arquivo PDF 3D que pode ser visualizado e esboa a criao da clula de trabalho em
formato 3D.

Figura 25 Software KUKA Sim Pro [30].

37
 RobotStudio [31]
Este software pertence empresa sueca ABB. O RobotStudio considerado um software de
programao offline e no uma ferramenta de visualizao ou simulao. Possui uma vasta
gama de robs da empresa ABB e tambm os seus acessrios. A linguagem utilizada neste
software RAPID e possvel programar s em cdigo como beneficiar da simulao por
ambiente grfico fornecida pelo software. Tem a mesma possibilidade de incorporar j
ficheiros CAD criados, admitindo diferentes extenses. possvel criar ferramentas, criar
sinais I/O e conect-las com o rob industrial.

Figura 26 Software ABB RobotStudio [32].

3.4.2. PROGRAMAO ONLINE [26]

Este tipo de programao, ao contrrio da programao offline, envolve a utilizao do rob
industrial, o que pode ser encarado como uma desvantagem. tambm denominado por
leadthrough programming e est subdividida em dois tipos. A programao automtica e
manual.
A programao online automtica utilizada quando necessrio definir alguns pontos no
espao, o utilizador manobra manualmente o rob e quando este estiver no ponto que o
utilizador quer que seja memorizado d a ordem, no s memorizando a posio como
tambm pode memorizar a velocidade a que o rob se deve mover e o tipo de movimento a
ser efetuado. Este tipo de programao mais utilizada em aplicaes de pick and place.

38
J a programao online manual utilizada para definir uma sequncia de pontos no espao.
utilizada para trajetrias mais complexas como tarefas de pintura. O utilizador move o
brao robtico efetuando o movimento que quer que este faa e o rob ir memorizar.

3.4.3. METODOLOGIAS DE PROGRAMAO [26]

3.4.3.1. PROGRAMAO EXPLCITA

Das duas a mais utilizada, uma metodologia em que so indicadas todas as instrues de
forma explcita que o rob tem que usar, por exemplo utilizando a linguagem de
programao do rob indicando especificamente como que o rob tem que executar a
instruo.

3.4.3.2. PROGRAMAO IMPLCITA

Ao contrrio da anterior o operador s tem que descrever o que necessrio ser feito, sem
ter que definir condies especficas, como estratgias de aproximao por exemplo.

Em virtude dos factos mencionados a programao de um rob industrial vai em conta com
o que o utilizador pretende. Existe uma vasta gama de opes no mercado para software de
programao, sendo a escolha deste influenciada pelo rob industrial a utilizar. J a sua
programao vai ter influncia do trabalho que o rob necessita de realizar, como j foi
observado em cima os tipos de programao utilizados vo de encontro com situaes de
trabalho especficas.

39
4. CASOS DE ESTUDO

Existem inmeros casos em todo o mundo de empresas que precisaram de robotizar os seus
mtodos de produo de forma a tornar este processo mais fludo e com melhor qualidade.
Alm do mais, muitos destes baseiam-se na alterao do processo de produo atravs de
um sistema com automao convencional para uma automao robotizada. Estes exemplos
demonstram situaes verdicas que comprovam que uma soluo com recurso a um rob
melhorou significativamente o seu processo de produo e no promoveu o desemprego.
Alis, as pessoas que foram deslocadas dos seus locais de trabalho foram instrudas para que
tivessem qualificaes para supervisionar todo o processo que foi robotizado e de promover
o controlo do sistema.

4.1. MODERNIZAO DAS CLULAS DE TRABALHO DE UMA FBRICA DE

DOCES HERSHEY COMPANY [33]
Desde Abril de 2009 que a empresa Y&S Candies, em Lancaster, tem-se preocupado com a
manuteno das suas quatro clulas de trabalho (que por acaso j tinham vinte anos de
existncia). Desta forma, decidiram substituir todos os robs antigos por novos modelos,
especialmente concebidos para aplicaes de paletizao. Inicialmente, a fbrica de doces
chegou concluso que se tratava de uma modificao inexequvel, mas a empresa Hershey
Company conseguiu ganhar o projeto, fazendo com que a Y&S Candies percebesse que esta
alterao iria mudar radicalmente a produo da empresa.

41
Com apenas a implementao de duas das quatro clulas de trabalho, o engenheiro
responsvel pela implementao chegou concluso que a produtividade de empacotamento
de caixas de doces tinha aumentado em 20%, isto , o nmero de caixas empacotadas por
minuto tinha subido de oito para dez. importante referir que os robs implementados
(Motoman EPL160, modelo de quatro eixos) executavam os seus movimentos de forma mais
rpida e com uma acelerao superior. Possibilitaram uma pega e um cedimento dos
produtos de tal forma que permitiam o contnuo movimento das caixas. Por outro lado, a
percentagem de acidentes com a queda de caixas desceu abruptamente devido ao aumento
da capacidade de carga dos robs, permitindo uma pega mais credvel face a caixas mais
volumosas e macias.
Implementao dos robs nas clulas j existentes:

Os robs EPL 160 advm de uma capacidade de carga de 160 kg e com um alcance
horizontal de 124.4 polegadas (aproximadamente 3.16 metros) Por outro lado, a cablagem
do rob feita no interior do seu brao, permitindo um manuseamento mais flexvel e com
uma maior durabilidade dos fios face s tarefas que h-de realizar.
O alcance vertical do rob de 119.1 polegadas (aproximadamente 3.025 metros) e a sua
repetibilidade de mais/menos 0.5 polegadas.
de referir que o rob ter que manusear diferentes tamanhos de caixas e que o processo de
empacotamento no igual para todas as caixas, tendo sido uma das exigncias da empresa
de doces face programao do rob.

Software de simulao customizado:

Existem 52 diferentes padres de paletes baseados nas exigncias dos clientes da fbrica de
doces e portanto, a clula de trabalho tem de estar preparada para estas situaes. Assim,
com a implementao do novo software, qualquer engenheiro da empresa de doces tem a
capacidade de criar um novo padro de palete em cerca de 10 minutos. Alm disto, durante
o processo de produo, geralmente os colaboradores tem de selecionar qual o padro da
palete em uso e, desta forma, este procedimento possvel em menos de um minuto. Os
padres das diversas paletes j se encontram criados e devidamente identificados no painel
de controlo de cada rob da empresa, levando fcil alterao pelos colaboradores durante
o processo de produo.

42
Por outro lado, o software aplicado ao sistema tem a capacidade de definir quais as tarefas
que cada rob tem de executar, com base num algoritmo pr-definido aplicado a cada padro
de palete a ser produzida. O software encontra-se alojado num computador central da
empresa que permite o controlo de todos os robs da Y&S e indica quais os trabalhos a serem
executados por cada rob na presena de um diferente padro de palete.
A implementao de um novo modelo de palete trata-se de uma tarefa muito simples. Baseia-
se na alterao de um padro existente, sendo modificados os tamanhos das caixas e das
paletes em funo das exigncias dos clientes. Terminado o processo, gerado um novo
programa em funo da palete num tempo til de tempo bastante razovel. Desta forma,
quando o rob comea a executar um novo programa, ele sabe quais as dimenses das caixas
que ir pegar, das paletes e as instrues que tem de executar

Figura 27 Clula de trabalho da Y&S Candies [33].

A empresa advm de trs turnos de trabalho semanais, com apenas um colaborador por turno
a visualizar o processo de produo das quatro clulas de trabalho da empresa. Isto
consequncia de nem mais nem menos 85% da carga de trabalho no sistema de paletizao
da Y&S Candies.

43
 A garra faz toda a diferena:

Em cada rob encontra-se aplicado uma garra com o princpio de funcionamento a vcuo
designada por Unigripper. Trata-se de uma garra multifuncional, isto , a sua aplicabilidade
est definida para agarrar vrios tipos de objetos, criada pela empresa sueca Tepro Machine
& Pac Systems (representada nos estados unidos por Tepro Vacuum Products Inc). A garra
est definida para ativar diversos pontos de suco de vcuo, mediante a regularidade do
objeto que est programada em pegar.

Figura 28 Garra de vcuo da UniGripper.

Assim, esta ferramenta permite fbrica de doces o contnuo processo de paletizao com
recurso a apenas uma garra, tendo em conta os diferentes tamanhos de caixas.

4.2. AUTOMATIZAO DA EMPRESA SUNOKO, MANUFATORA DE ACAR

MULTI-TEC [34]
A empresa srvia Sunoko trata-se de um projeto com 100 anos de histria a nvel de
produo. Hoje em dia apresenta uma quota de mercado de mais de 50%, assumindo-se
como o maior produtor e exportador da pennsula Balcnica. De forma a promover um
aumento econmico a empresa tem vindo a investir de forma sustentvel, tentando garantir
o melhoramento dos seus processos. Assim, o plano de modernizao da empresa resume-
se a um aumento de eficincia, reduo de poluio ambiental e dos respetivos custos de
produo.
Crescimento da empresa:

A imagem de marca da empresa baseia-se num mercado com diferentes tamanhos de

embalagem de acar. Para o mercado domstico, a empresa fornece uma variedade de

44
pacotes entre os 750 g, 1 kg, 5 kg e 10 kg. Face ao nvel comercial existem as opes de 25
kg, 50 kg e, em situaes menos vulgares, de 1 tonelada e 1,2 toneladas de acar. A empresa
provinha de um crescimento notvel, contudo apresentava algumas dificuldades nos
processos de enchimento dos pacotes e paletizao. De forma a assegurar que o problema
no desencadeasse algo mais grave, a Sunoko decidiu automatizar o processo de produo
de embalagens de 10 pacotes de 1 kg em uma das suas fbricas, com recurso empresa
Multi-Tec. A razo da escolha desta multinacional para promover a automatizao da fbrica
baseia-se no simples facto de se tratar de uma empresa com grandes qualificaes face
implementao de sistemas de transporte, embalagem e paletizao em vrios ramos
indstria. No entanto, o seu ponto forte resume-se aos processos de paletizao
convencionais ou robotizados.

Desde o incio que a empresa definiu objetivos concretos. A nvel de fabrico pretendiam
acelerar o processo de produo de embalagens de acar de forma a aumentar os volumes
de produo. Relativamente assemblagem, as embalagens (constitudas por 10 pacotes de
1kg de acar) eram transportadas em tapetes rolantes industriais e, de seguida, eram
colocadas nas respetivas paletes. Quando as paletes se encontravam preenchidas, eram
embrulhadas e eram colocadas no armazm para dar seguimento ao processo de transporte.
Com isto, a empresa pretendia aumentar a produtividade do modelo definido de pacotes de
acar e diminuir o dano sofrido pelas embalagens. Por outro lado, os gestores da empresa
pretendiam garantir a mxima segurana na estao de trabalho.

Flexibilidade necessria face ao diminuto espao de trabalho:

A deciso de implementao da soluo convencional por parte da Multi-Tec no teve

grande progresso. A rea de trabalho do local que era pretendido automatizar no advinha
de um espao suficiente para implementar uma soluo convencional. Por outro lado, a
circulao das empilhadoras que promoviam o processo de transporte das embalagens dentro
da empresa restringia ainda mais o espao de trabalho e, portanto, condicionava ainda mais
a escolha desta soluo.

Assim, a empresa responsvel pelo projeto optou pelo uso de dois robs, assegurando uma
maior flexibilidade da linha de produo e permitindo a integrao das linhas de transporte
das empilhadoras j existentes. Era importante percecionar o local onde os robs tiveram de
ser posicionados, de forma a que todos os processos que o rob tivesse que executar

45
estivessem dentro da sua rea de trabalho. Com isto o modelo escolhido foi um KUKA KR
120 R3200 PA, visto que tinha as caratersticas ideais para os procedimentos que eram
necessrios e porque a empresa integradora j tinha trabalhado anteriormente com esta
marca.

Aumento da capacidade de produo:

Com a implementao do sistema, um determinado transportador movimenta as embalagens

de 10 pacotes de 1kg para o espao de trabalho dos robs. De seguida, estes levantam as
embalagens e empilham-nas numa palete. Concludo este processo, os robs aplicam uma
folha protetora entre cada camada, de forma a definir a sua diviso. Neste processo so
utilizadas garras pneumticas desenvolvidas pela Multi-Tec.

Cada palete carregada com um total de 100 embalagens, considerando que cada
embalagem tem 10 pacotes de acar de 1kg. Por outro lado, cada rob consegue
movimentar um total de 480 embalagens por hora, tendo como resultado uma deslocao
por parte dos dois robs de quase 10 toneladas de acar por hora. Vislumbrando estes dados,
de considerar que seria um valor impossvel de atingir apenas com o emprego de pessoas
nesta fbrica.

Caratersticas do rob utilizado:

Figura 29 Rob paletizador modelo KUKA KR 120 R3200 PA [35].

46
O KUKA KR 120 R3200 PA trata-se de uma das opes da srie KR QUANTEC face aos
modelos de rob de paletizao. Existem vrios modelos com diferentes capacidades de
carga, no entanto o alcance o mesmo, apresentando um valor de aproximadamente 3200
mm. Por outro lado, o rob no ocupa um grande espao de trabalho, mas que presenteia
tempos de ciclo rpidos e com uma boa repetibilidade. Assim, com a implementao desta
soluo, a Sunoko conseguiu manter as diferentes zonas de trabalho que tinha at ento e
integrar os robs de forma a executarem as suas aes sem qualquer problema.

Objetivos cumpridos:

A implementao desta soluo causou uma grande satisfao aos colaboradores da Sunoko.
Com isto, a alta sobrecarga e imposio a fatores desumanos, como as baixas temperaturas,
so problemas que claramente tendem a desaparecer com a apario dos robs. Assim, os
colaboradores que foram substitudos receberam a devida instruo, de forma a lhes fornecer
capacidades para supervisionar e controlar todo o processo de produo. Por outro lado, o
processo de paletizao tornou-se consideravelmente mais eficiente. A velocidade e a
qualidade das embalagens aumentaram exponencialmente face ao processo de automao
robotizada, permitindo a capacidade de a empresa crescer.

47
5. CONCLUSES

Ao longo deste trabalho de pesquisa foram estudados vrios parmetros importantes que
devem ser corretamente analisados para uma implementao efetiva de um rob industrial
para efeitos de paletizao.

possvel concluir que dependendo do tipo paletizao, material a ser manipulado, nvel de
produtividade que a empresa determina como aceitvel, e muitos outros aspetos a serem
considerados, existem no mercado variadssimas hipteses que a empresa pode adotar.

Desta forma necessrio fazer a respetiva anlise de forma a determinar qual o modelo mais
adequado para corresponder s necessidades. fundamental escolher um manipulador que
tenha a capacidade de carga, preciso, velocidade e nmero de eixos necessrios de forma a
corresponder s necessidades da empresa, ajudando a melhorar a produtividade e a satisfao
geral dos colaboradores.

Por outro lado, os robs so mquinas polivalentes. Apesar de haverem modelos especficos
para as demais diversas reas na indstria, possvel aplicar um rob de paletizao numa
outra rea, com apenas a variao da sua ferramenta de trabalho. necessrio ter em conta
que a capacidade de carga algo importante, portanto verificar se o rob apresenta as
caratersticas suficientes para o fazer imprescindvel.

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Em suma, e como foi possvel concluir atravs dos casos estudados anteriormente, a correta
implementao de um manipulador industrial ajuda a melhorar a produtividade da empresa,
eficincia e, talvez o aspeto mais importante, a satisfao geral dos operadores, visto que
existem ambientes de trabalho mais extremos que so prejudiciais para um operador humano
e no para um rob industrial.

50
Referncias Documentais
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[35] KUKA, KUKA KR 120 R3200 PA (KR QUANTEC). .

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