INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

SECRETARA ACADMICA
DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

PROGRAMA SINTTICO

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin

ASIGNATURA: Teora de Control III SEMESTRE: Sptimo

OBJETIVO GENERAL:

El alumno disear, mediante la tcnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentacin. As mismo, utilizar los conceptos bsicos de control ptimo, para la optimizacin del
desempeo de los sistemas de control.

CONTENIDO SINTTICO:
I. Introduccin al Control Moderno.
II. Controlabilidad y Observabilidad.
III. Compensacin y Observadores.
IV. Introduccin al control ptimo.

METODOLOGA:
Bsqueda documental por el alumno
Anlisis y discusin de temas consultados, con la gua del profesor
Participacin activa de los alumnos en la solucin de problemas en clase y extra clase.
Exposicin por parte del profesor y del alumno empleando: presentaciones en power point, acetatos,
rotafolios, etc.

EVALUACIN Y ACREDITACIN:
Se evaluar con tres exmenes departamentales, primer examen unidades: I y II, segundo: examen
unidades III, tercer examen: unidad IV. La calificacin de la teora ser el promedio de los tres exmenes
departamentales con un peso de 30%, las participaciones del alumno sern el 10% de la calificacin y las
investigaciones y tareas tendrn un peso de 10%. En total la evaluacin terica ser del 50%. Adems
cada alumno elaborar y entregar un reporte por prctica de laboratorio efectuada y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendr un peso del 50%. La calificacin definitiva ser la suma de la obtenida en
la teora y en el laboratorio. Siempre y cuando, ambas sean aprobatorias.

BIBLIOGRAFA:
Domnguez, Sergio; Campoy, Pascual; Sebastin, Jos Mara y Jimnez, Agustn. Control en el Espacio
de Estado, Ed. Prentice Hall, Madrid 2002, Primera Edicin, 291 pp.
Kuo, Benjamn C. Sistemas Automticos de Control; Ed. Prentice Hall, Mxico 1996, Septima Edicin,
845 pp.
Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed. Thomas Learning, Mxico 2001, Primera
Edicin, 993 pp.
Friedland, Bernard. Control System Design. Ed. Mc. Graw-Hill, E.U. 1987, Segunda Edicin, 295 pgs.
Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice Hall, Mxico 2002, Cuarta Edicin, 997
pp.
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DIRECCIN DE EDUCACIN SUPERIOR

ESCUELA: Superior de Ingeniera Mecnica y ASIGNATURA: Teora de Control III

Elctrica SEMESTRE: Sptimo
CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin CLAVE:
OPCIN: CRDITOS: 9.0
COORDINACIN: VIGENTE 2006
DEPARTAMENTO: Acadmico de Ingeniera en TIPO DE ASIGNATURA: Terico-Prctica
Control y Automatizacin MODALIDAD: Escolarizada

TIEMPOS ASIGNADOS

HRS./SEMANA / TEORA: 3.0

HRS./SEMANA / PRCTICA: 3.0
HRS./TOTALES / SEMANA: 6.0

HRS./SEMESTRE / TEORA: 54
HRS./SEMESTRE / PRCTICA: 54

HRS./TOTALES: 108

PROGRAMA ELABORADO O ACTUALIZADO: AUTORIZADO POR: Comisin de Planes y

POR: Academia de Control y Automatizacin Programas de Estudio del Consejo General
REVISADO POR: Subdireccin Acadmica. Consultivo del IPN.
APROBADO Por: Consejo Tcnico Consultivo
Escolar de la ESIME Zacatenco
M. en C. Jess Reyes Garca
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 2 DE 8

FUNDAMENTACION DE LA ASIGNATURA

Hoy en da la tcnica del espacio de estado se utiliza cada vez ms como la herramienta analtica por
excelencia para el anlisis y diseo de sistemas, por lo que un ingeniero que desconozca el uso y manejo
de sta, estar en franca desventaja respecto al que si la conoce. Por lo tanto, el contenido de este curso es
de gran importancia en la formacin del Ingeniero en Control y Automatizacin, ya que le permitir analizar y
disear sistemas de control multivariables en forma rpida y eficiente, adems de que podr adentrarse a
tcnicas de control avanzado tal como Control ptimo, el cual le ayudar a optimizar el desempeo
dinmico de los sistemas de control.

Las asignaturas antecedentes son: Variable Compleja y Transformadas de Fourier y Z, Anlisis

Numrico, Fundamentos de Programacin, Modelado de Sistemas, Teora del Control I, Teora del
Control II, Fundamentos de Algebra.

Las asignaturas consecuentes son: Control de Procesos I, Control Avanzado I (optativa), Manipuladores
Industriales I (optativa)

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA

El alumno disear, mediante la tcnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentacin. As mismo, utilizar los conceptos bsicos de control ptimo, para la optimizacin del
desempeo de los sistemas de control.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 3 DE 8

No. UNIDAD: I NOMBRE: Introduccin al Control Moderno.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno diferenciar entre el control clsico y el control moderno. Aplicar los mtodos analticos de la
teora del control y la tcnica del espacio de estado para el anlisis de los sistemas multivariables.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
1.1 Introduccin al control moderno (espacio de 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C
estado).
1.1.1 Diferencias entre el control clsico y el control 1.0
moderno

1.2 Eigenvalores y eigenvectores. 1.5 1.5 1B, 2C. 3B, 5C

1.3 Transformaciones de similitud. 1.0 1.5

1.4 Diagonalizacin. 1.0

1.5 Formas cannicas. 1.5 1.5 2.0

1.6 Matriz de transicin. 2.0 4.5

1.7 Solucin del modelo de estado. 4.0 7.5 2.0

ESTRATEGIA DIDCTICA
Descripcin por parte de los alumnos de los conceptos ms relevantes empleados para el control
moderno
Bsqueda de temas por parte de los alumnos
Aplicacin de conceptos en la solucin de ejercicios
Solucin de ejercicios de aplicacin prctica con el uso de la computadora digital
Entrega de tareas y trabajos propuestos por el profesor.
Realizacin de prcticas en laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 30%
Participacin en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 4 DE 8

No. UNIDAD: II NOMBRE: Controlabilidad y Observabilidad.

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar los conceptos de observabilidad y controlabilidad en los sistemas lineales de control,
como base para la compensacin de sistemas mediante retroalimentacin de estados.

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA
2.1 Concepto de controlabilidad. 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C

2.2 Teorema de controlabilidad. 1.0

2.3 Condiciones para la controlabilidad en los 1.0

sistemas dinmicos.

2.4 Controlabilidad en sistemas transformados. 1.0 2.0 1B, 2C. 3B, 5C

2.5 Concepto de observabilidad. 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C

2.6 Teorema de observabilidad. 1.0

2.7 Condiciones para la observabilidad en los 1.0

sistemas dinmicos. 1B, 2C. 3B, 5C

2.8 Observabilidad en sistemas transformados. 1.0 2.0

1B, 2C. 3B, 4B, 5C
2.9 Dualidad entre la controlabilidad y la 1.0 1.5
observabilidad.

ESTRATEGIA DIDCTICA

Solucin de ejercicios por parte de los alumnos en el saln de clase.

Exposicin de los temas por el profesor y los alumnos con el auxilio de la computadora digital.
Realizacin de prcticas de laboratorio

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Examen escrito de las unidades I y II con un valor del 30%

Participacin en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 5 DE 8

No. UNIDAD: III NOMBRE: Compensacin y Observadores

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno disear sistemas de control por retroalimentacin de estados y sistemas seguidores en el

control de procesos utilizando diversos mtodos analticos

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA

3.1 Diferencia entre control por retroalimentacin de 1.0 1B, 2C. 3B, 4B, 5C
la salida y retroalimentacin de estados.

3.2 Mtodos analticos para el diseo de la ley de 2.0 4.5

control por retroalimentacin de estados (Bass-
Gura, Ackerman, etc.)

3.3 La necesidad del uso de un observador. 1.0

3.4 Estructura y diseo de observadores de orden 2.0 3.0 1.0

completo.

3.5 Estructura y diseo de observadores de orden 2.0 4.5 1.0

reducido.

3.6 Compensacin de sistemas Principio de 2.0 3.0

separacin.

3.7 Seleccin de la dinmica de un observador. 1.0

3.8 Diseo de compensadores con observadores de 2.0 3.0 2.0

orden completo y con observadores de orden
reducido.

3.9 Diseo de sistemas seguidores. 2.0 7.5 2.0

ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda documental de algunos temas por parte del alumno

Solucin de ejercicios que permitan al alumno disear sistemas seguidores
Realizacin de prcticas en laboratorio
PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

Examen escrito de la unidad III con un valor del 30%

Participacin en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 6 DE 8

No. UNIDAD: IV NOMBRE: Introduccin al Control Optimo

OBJETIVOS PARTICULARES DE LA UNIDAD

El alumno aplicar los conceptos del control ptimo en sistemas de control en donde sea indispensable
optimizar su desempeo. Dando solucin a problemas mediante la elaboracin de programas, para
posteriormente realizar su simulacin y anlisis correspondiente

No. HORAS CLAVE

TEMAS
TEMA T P EC BIBLIOGRFICA

4.1 Importancia y necesidad del control ptimo. 1.0 2C. 3B, 4B, 5C

4.2 ndices de desempeo. 1.0

4.3 Bases de optimizacin sin restricciones. 2.0

4.4 Bases de optimizacin con restricciones. 3.0

4.5 Solucin al problema de control ptimo. 7.0 6.0 3.0

4.5.1 Clculo de variaciones.
4.5.2 Mtodo del Hamiltoniano.
4.5.3 Principio del maximo de Pontryagin.

4.6 El regulador lineal cuadrtico ptimo. 4.0 4.5 3.0

4.6.1 Ecuacin de Riccatti.
4.6.2 Solucin de la ecuacin de Riccatti.
4.6.3 Regulacin de sistemas usando el regulador
lineal cuadrtico ptimo

ESTRATEGIA DIDCTICA

Bsqueda bibliogrfica de temas sobre control ptimo

Solucin de ejercicios que permitan al alumno comprender la aplicacin del control ptimo
Solucin de ejercicios de aplicacin prctica con el uso de la computadora digital
Tareas y trabajos propuestos por el profesor.
Realizacin de prcticas en laboratorio.

PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN
Examen escrito de la unidad IV con un valor del 30%
Participacin en clase con un valor del 10%
Tareas, trabajos y actividades extra clase con un valor del 10%.
Reporte de las prcticas con un valor del 50%.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 7 DE 8

RELACIN DE PRCTICAS

Prctica DURACIN LUGAR DE

NOMBRE DE LA PRCTICA UNIDAD
No. [Horas] REALIZACIN

1 Elaboracin de un programa digital para el I 4.5 Todas las

manejo del algebra matricial. prcticas se
realizarn en el
2 Solucin de la matriz de transicin de estado I 4.5 laboratorio de
por medio de la computadora digital. Teora de Control

3 Solucin y anlisis de sistemas multivariables I 7.5

en espacio de estado, usando la
computadora digital.

4 Compensacin de sistemas multivariables II y III 6.0

usando retroalimentacin de estados.

5 Simulacin y anlisis de observadores de III 7.5

estado (dinmica, error, estructura).

6 Compensacin de sistemas usando el III 6.0

principio de separacin, usando la
computadora digital.

7 Simulacin y anlisis de sistemas III 7.5

seguidores.

8 Elaboracin de un programa en la IV 6.0

computadora digital para la solucin de la
ecuacin de Riccatti para la optimizacin de
la ley de control de sistemas.

9 Simulacin y anlisis de un sistema de IV 4.5

control ptimo, usando la computadora
digital.
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ASIGNATURA: Teora de Control III CLAVE: HOJA: 8 DE 8

PERIODO UNIDAD PROCEDIMIENTO DE EVALUACIN

1 I y II Evaluacin con tres exmenes departamentales (30%), la

participacin del alumno en clase (10%), tareas y trabajos
extra clase (10%). En total la teora tendr un peso del 50%.

2 III Cada alumno elaborar y entregar un reporte tcnico por

prctica de laboratorio efectuada, y el promedio de las
calificaciones obtenidas tendr un peso del 50%.

3 IV La calificacin definitiva ser la suma de la obtenida en la

teora y en el laboratorio. Siempre y cuando, ambas sean
aprobatorias.

CLAVE B C BIBLIOGRAFA
1 X Domnguez, Sergio; Campoy, Pascual; Sebastin, Jos Mara y
Jimnez, Agustn. Control en el Espacio de Estado, Ed. Prentice
Hall, Madrid 2002, Primera Edicin, 291 pp.
2 X Kuo, Benjamn C. Sistemas Automticos de Control; Ed.
Prentice Hall, Mxico 1996, Septima Edicin, 845 pp.
3 X Eronini Umez-Eronini; Dinmica de Sistemas y Control; Ed.
Thomas Learning, Mxico 2001, Primera Edicin, 993 pp.
4 X Friedland, Bernard. Control System Design. Ed. Mc. Graw-Hill,
E.U. 1987, Segunda Edicin, 295 pp.
5 X Ogata, Katsuhiko. Ingenieria de Control Moderna; Ed. Prentice
Hall, Mxico 2002, Cuarta Edicin, 997 pp.
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PERFIL DOCENTE POR ASIGNATURA

1. DATOS GENERALES

ESCUELA: Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica

CARRERA: Ingeniera en Control y Automatizacin SEMESTRE Sptimo

REA: BSICAS C. INGENIERA D. INGENIERA C. SOC. y HUM.

ACADEMIA: Control y Automatizacin ASIGNATURA: Teora de Control III

ESPECIALIDAD Y NIVEL ACADMICO Ingeniero en Control, Ingeniero Electricista. Con posgrado

REQUERIDO: en rea afn con la carrera.

2. OBJETIVOS DE LA ASIGNATURA:
El alumno disear, mediante la tcnica del espacio de estado, sistemas lineales de control por
retroalimentacin. As mismo, utilizar los conceptos bsicos de control ptimo, para la optimizacin del
desempeo de los sistemas de control.

3. PERFIL DOCENTE:
CONOCIMIENTOS EXPERIENCIA HABILIDADES ACTITUDES
PROFESIONAL
Controlabilidad Investigador de carrera a Comunicacin Critica
Observabilidad nivel maestra o Establecimientos de fundamentada
Indices de doctorado con climas favorables al Respeto
funcionamiento especialidad en control. aprendizaje Tolerancia
Optimizacion de Sistemas multivariables. Transferencia del Compromiso con la
sistemas conocimiento terico docencia
Observadores de a la solucin de Etica
orden reducido problemas Responsabilidad
Filtros de Kalman Anlisis y sntesis Cientfica
Robustez de Para motivar al Colaboracin
sistemas autoestudio, el Superacin docente
razonamiento y la y profesional.
investigacin Adaptable al
Manejo de grupos. cambio.
Comprensin y Compromiso social
manejo de conceptos
a diferentes niveles
de abstraccin.

ELABOR REVIS AUTORIZ

Ing. Luis Enrique Murillo Yaez Ing. Guillermo Santilln Guevara M. en C. Jess Reyes Garca
Presidente de Academia Subdirector Acadmico Director

FECHA: 2006