CONTROL DIGITAL

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRONICA

CICLO: SETIMO

CURSO: CONTROL DIGITAL

PROFESOR: CUCHO

TEMA: MUESTREO DE NYSQUIST

INTEGRANTES:

VERA GUTIERREZ Angel Alfredo 1323220551

PREVIO FINAL SUSTENTACION

2017
 INFORME PREVIO 2
1. La ecuacin caracterstica de ciertos sistemas discretos con
T=0.5 seg. Son:
c) (z-0.5)(z-0.4)(z^2-0.8z +2)=0

c.a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en

el plano z

a=[0 1 -0.5];
b=[0 1 -0.4];
c=[1 -0.8 2];
d=conv(a,b);
e=conv(c,d);
r=roots(e)
zplane(e)
zgrid

c=

1.0000 0.5000 -0.1000 1.0000 -0.3200

r=
0.4000 + 1.3565i
0.4000 - 1.3565i
0.5000 + 0.0000i
0.4000 + 0.0000i

c.b) Identifique, si el sistema es estable, inestable o marginalmente

estable
Como hay cambio de signo el sistema es inestable

d) (z^2-0.5z +0.8)(z^2-0.6z +0.4)=0

d.a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en

el plano z
a=[1 -0.5 0.8];
b=[1 1 -0.4];
c=conv(a,b)
r=roots(c)
zplane(c)
zgrid

c=

1.0000 0.5000 -0.1000 1.0000 -0.3200

r=

-1.3062 + 0.0000i
0.2500 + 0.8588i
0.2500 - 0.8588i
0.3062 + 0.0000i
d.b) Identifique, si el sistema es estable, inestable o marginalmente
estable

Como hay cambio de signo el sistema es inestable

 2. Las ecuaciones caractersticas de ciertos sistemas de
control digital estn dadas por:
c) . + . . =

a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en el

plano z
a=[1 -2.2 1.5 -0.35]
r=roots(a)
zplane(a)
zgrid

a=

1.0000 -2.2000 1.5000 -0.3500

r=

1.1805 + 0.0000i

0.5097 + 0.1914i

0.5097 - 0.1914i
b) Utilice el criterio de JURY
>> jury([1 -2.2 1.5 -0.35])

ans =

j Fila
0 1 1.0000 -2.2000 1.5000 -0.3500
2 -0.3500 1.5000 -2.2000 1.0000
1 3 0.8775 -1.6750 0.7300 0
4 0.7300 -1.6750 0.8775 0
2 5 0.2702 -0.2816 0 0
6 -0.2816 0.2702 0 0
3 7 -0.0232 0 0 0

Q(1)=1-2.2+1.5-0.35<0

El sistema es inestable

2. Las ecuaciones caractersticas de ciertos sistemas

de control digital estn dadas por:

g) ( )( + + . ) =

a) Obtenga las races de la ecuacin caracterstica y ubquelas en el

plano z
1 1 0.3775
(1 )(1 + + =0
2
( 1)( 2 + + 0.3775)
=0
3
Ecuacin caracterstica:

( 1)( 2 + + 0.3775) = 0
a=[1 -1];
b=[1 1 0.3775];
c=conv(a,b)
r=roots(c)
zplane(c)
zgrid

b) Utilice el criterio de JURY

Ecuacin caracterstica:

( 1)( 2 + + 0.3775) = 0

3 0.6225 0.3775 = 0
 j fila
1 1.0000 0 -0.6225 -0.3775
0
2 -0.3775 -0.6225 0 1.0000
3 0.8575 -0.2350 -0.6225 0
1
4 -0.6225 -0.2350 0.8575 0
5 0.4056 -0.4056 0 0
2
6 -0.4056 0.4056 0 0
3 7 -0.0000 0 0 0

() = 0.3775 3 0.6225 2 + 1

Para que no tenga races fuera o sobre el circulo unitario en el plano

z, es decir, para el sistema sea estable, se requiere el cumplimiento
de n+1 condiciones, en donde n es el orden de la ecuacin
caracterstica.

Dichas condiciones son:

(1) > 0
(1) = 0.3775 13 0.6225 12 + 1

(1) = 0

(1) (1) > 0

(1) = 0.3775 + 0.6225 1 = 0

(1) (1) = 0
|0 | <

1 < 0.3775

Por ende concluimos que el sistema es inestable

 3. Para la figura siguiente determinar por el mtodo de jury el
rango de la ganancia K de tal forma que el sistema siga
siendo estable.
El tiempo de muestreo T=0.2 seg y la funcin de
transferencia de la planta es igual a:

10
() =
( + 2)( + 4)

La funcin de transferencia del retenedor de orden cero es:

La funcin de transferencia de pulso para el sistema es

( + )( + )
() = (1 1 ){ }


() = (1 1 ) { }
( + )( + )

Utilizando los comandos de Matlab, la transformada z es:

5 5 5
{ }= +
( + )( + ) 4( 1) 2( 2 ) 4( 4 )
Con un periodo de muestreo de T=0.2 s se obtiene:

() =
La funcin de transferencia en lazo cerrado es:
() . ()
() = =
() 1 + . ()
La ecuacin caracterstica del sistema es:

( 1)( 0.00673) + 0.4808( + 0.2394) = 0

Reorganizando trminos:

3 (1.00673 0.4808) + 0.00673 + 0.1151 = 0

Aplicando las condiciones de la prueba de Jury se obtiene:

Los resultados obtenidos indican que el sistema es estable si:

< < .