IMPLEMENTAO DE UM CONTROLADOR PID PARA UM ROB MANIPULADOR DE UM GRAU DE

LIBERDADE PLANAR EM UMA BANCADA DE FSICA EXPERIMENTAL

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Iratanio Magnun de Souza Serpa Silva , Leonardo Maximino Bernardo , Marcus Vincius Santos Bity,
4 5
Murilo de Oliveira Florencio , Micael Rocha de Azevedo .
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Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia Campus Juvino Oliveira
2
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia do Rio Grande do Norte
3
Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia Campus Juvino Oliveira
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Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia Campus Juvino Oliveira
5
Universidade Estadual do Sudoeste da Bahia Campus Juvino Oliveira

Contato: magnunserpa22@gmail.com, leonardomaximino@ifrn.edu.br, marcusbity@gmail.com,

muriloflorencio@hotmail.com, mca.azevedo@hotmail.com

Palavras-chave: controlador PID, identificao de sistemas lineares e no-lineares, sistemas de controle.

INTRODUO

O presente trabalho apresentar a implementao de um controlador do tipo PID (Proporcional Integral

Derivativo) para um modelo de um rob manipulador de um grau de liberdade planar em uma bancada de
fsica experimental. O modelo do rob, objeto de estudo, possui um elo rotacional que manipulvel atravs
de um moto redutor de corrente contnua. Acoplado ao rotor do motor, tem-se um ramo extensor onde ao
final se localiza um eletrom que manipular as peas em questo. Para o processo de identificao de
sistemas foi considerado a modelo caixa preta, supondo-se que nada se conhecia da estrutura intrnseca do
objeto em estudo.

A funo do rob deslocar peas magnetizveis de uma posio do laboratrio a outra, em uma bancada
de fsica, auxiliando o pesquisador, cada vez que lhe solicitado.

A automao em bancadas de fsica experimental de importncia fundamental, visto que facilitar na

aquisio de dados, onde o fsico ter a liberdade de manipular outros equipamentos/instrumentos enquanto
robs autnomos o auxilia em informaes e resultados em paralelo, retirando a sobrecarga do pesquisador,
alm do fato relevante dos robs poderem trabalhar em tempo integral.

MATERIAS E MTODOS

Para identificao do sistema foi usado o software Matlab junto ao Simulink. O primeiro passo, foi criar um
sistema similar com uma animao no Simulink, em segundo foi excitar o modelo do sistema com uma
entrada ao degrau unitrio figura 1 e observar a resposta correspondente, figura 2, posteriormente
implementar programas para os clculos dos parmetros do sistema em estudo:

1
 Figura 1- Sinal de excitao: degrau unitrio.

Fonte: Matlab 2011 .

Figura 2- Resposta ao degrau unitrio.

Fonte: Matlab 2011 .

Ao analisar a figura 2, foi notado que o sistema assemelha-se ao sistema de segunda ordem subamortecido,
seguindo essa linha, pode-se aproximar o sistema por uma funo de transferncia de segunda ordem.
(AGUIRRE 2007), (OGATA 2003), (NICE 2012), (DORF 2001) e (ASTRM 1995) propem a seguinte funo
de transferncia de segunda ordem genrica para um sistema subamortecido:

H s = + 2s + 1

2
Onde a frequncia natural e o quociente de amortecimento so os parmetros que determinam as
caractersticas dinmicas do sistema.

Os posteriormente so determinados os parmetros associados a resposta subamortecida:

1. Tempo de subida, .
2. Tempo de pico, .
3. Ultrapassagem percentual, %UP.
4. Tempo de acomodao, .

Item Varivel Medidas

1 Quociente de amortecimento 0.236

2 Frequncia natural 8.738 rad/s

46.6%
3 Ultrapassagem percentual %UP

4 1.9 s
Tempo de acomodao

5 0.37 s
Tempo de pico

6 0.142 s
Tempo de subida .

Tabela 1 Valores encontrados no Matlab para e

Fonte: Matlab 2011

RESULTADOS E DISCUSSO

Das figuras 3 e 4, os resultados de fato se aproximam de um sistema de segunda ordem subamortecido, os

resultados obtidos na tabela 1 so condizentes com a proposta.

3
 Figura 3- Respostas ao Degrau para vrios
valores de .

Fonte: Matlab 2011 .

Figura 4- Respostas ao Degrau versus versus

H(s).

Fonte: Matlab 2011 .

Da tabela 1 e equao (1), uma funo de transferncia aproximada para o sistema e sua resposta ao
degrau unitrio, figura 5, seria:

H s = 76.35 + 4.127s + 76.35 2

4
 Figura 5- Resposta ao Degrau unitrio de H(s) =
76.35/(s+4.127s+76.35).

Fonte: Matlab 2011 .

Da figura 5, nota-se que o sistema est sem controle e com ultrapassagem percentual de 46.6%, o
parmetro est elevado para as aplicaes em uma bancada de fsica experimental. Foi usado o
controlador PID para ajustar esse parmetro, como se pode observar na figura 6

Figura 6- Resposta do sistema sob ao do

controlador PID.

Fonte: Matlab 2011 .

Da figura 6, nota-se que o resultado foi satisfatrio com relao a ultrapassagem percentual. Os demais

5
parmetro esto dentro dos limites aceitveis para a aplicao em uma bancada de fsica experimental.

CONCLUSO

O presente sistema atendeu as necessidades para bancada de fsica em questo.

Outra forma de tratar o sistema seria via controlador digital PID. Sistemas digitais so quase que imunes
a rudos e perturbaes do meio, entretanto um problema encontrado para sistemas digitais o tempo de
amostragem, sistemas mecnicos possuem inrcia a translao quanto a rotao, mas segundo
(ISERMANN, 1980) citado por (MALIK, 1991), sugere que o tempo de amostragem deve ser
escolhido tomando como base o tempo de acomodao da resposta ao entrada degrau aplicada ao
sistema, o valor deve estar no intervalo da equao 3:

% %
3
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Outra maneira interessante seria tratar o sistema atravs de um controlador adaptativo, a medida que o
tempo passa, o controlador atualizaria os parmetros para adaptar os sistemas as condies de imposio
dadas pelo projetista.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

AGUIRRE, LUIS ANTONIO. Introduo identificao de sistemas: tcnicas lineares e no-lineares

aplicadas a sistemas reais. 3 ed. Belo Horizonte: Editora UFMG, 2007.

STRM, KARL J. Adaptive control. 2 ed. Canad: Addison-Wesley, 1995.

CARVALHO, J. S. F. Controle adaptativo aplicado em um rob manipulador de dois graus de liberdade

planar. 2009. Tese (Doutorado em Engenharia Mecnica) Universidade Federal da Paraba, Joo Pessoa,
PB, 2009.

COELHO, ANTNIO A. R.; COELHO, LEANDRO DOS S. Identificao de sistemas dinmicos e

lineares.- Florianpoles: Ed. Da UFSC, 2004.

DORF, RICHARD C.; BISHORP, ROBERT H. Sistemas de controle modernos. 8 ed.LTC, 2001.

ISERMANN, R., 1980, Pratical Ascts of Process Identification, Automtica, great Britain: v. 16, pp. 575-
587.

MALIK, O. P., HOPE, G. S., CHENG, S. J., 1991, Some Issues on the Pratical Use of Recursive Least
Squares Identification in Self-Tuning Control, Int. Journal Control, v.53, n. 5, pp. 1021-1033.

NISE, N. S., 2002, Engenharia de Sistemas de Controle, 3o ed., Rio de Janeiro RJ, Ed.LTC.

OGATA, K., 2010, Engenharia de Controle Moderno, 5o ed., So Paulo SP, Ed.Pearson.

MEIRA, A. S. Controle Adaptativo aplicado em um rob manipulador eletropneumtico de trs graus

de liberdade cartesiano. 2010. Dissertao (Mestrado em Engenharia Mecnica) Universidade Federal da
Paraba, Joo Pessoa, PB, 2010.