EP Cap10 Circuitos Del Motor de Traccion ACVVV.

Electrnica de Potencia Camin 830E AC
Capitulo 10
Circuitos del Motor de Traccin AC
10.1 Cambio de sentido de giro en motores AC
Inversin de marcha en los motores AC
En los motores de induccin trifsicos tipo jaula de ardilla de baja potencia, la inversin se hace permutando dos
terminales del motor. As se consigue invertir el sentido de giro del campo magntico que arrastra al rotor.
Circuitos de fuerza y mando para inversin de giro
10-1
La corriente de arranque
Debido a la fuerte corriente que demandan los motores en el arranque o inversin de giro, valor que puede ser hasta
ocho veces la corriente nominal, se emplean diversos mtodos de conexin.
La variedad de arranques para motores AC es en buena parte orientada a limitar la corriente en la conexin.
Arranque estrella triangulo, circuitos de fuerza mando
Inversin de marcha en los camiones que emplean motores AC
Los camiones 830E AC y 930E-1/4, no permutan terminales si no la secuencia de las ondas del sistema trifsico,
este cambio se realiza mediante el software y los inversores.
10-2
La inversin de giro est en el orden de disparo de los IGBTs, camin 830E AC
Existen solo dos secuencias de fase, la secuencia derecha y la izquierda. Estas se pueden detectar con el
instrumento llamado Secuencmetro en motores industriales, no los que emplean variadores.
Secuencmetro TECPEL
Al ser gobernados por inversores, los motores AC pueden invertir su sentido de giro cambiando la secuencia de
disparo de los IGBTs.
10-3
Secuencia de las tensiones de fase del inversor, el desfasaje se conserva.
10.2 El problema del diferencial
Cambio de direccin en los vehculos mecnicos
El cambio de direccin en los vehculos ha originado el empleo de un dispositivo conocido como diferencial.
Mecanismo diferencial bsico
Cambio de direccin en los camiones 730E / 830E
El problema de las diferentes velocidades en las ruedas ha sido resuelto en los camiones con motores DC
conectando las dos armaduras en serie.
10-4
El cambio de direccin origina torques distintos en las ruedas posteriores
Al realizar un cambio de direccin, una de las ruedas experimenta mayor oposicin al movimiento, es decir se le
pide ms torque y menor velocidad. Al producirse este fenmeno y estar las armaduras en serie la fuerza
electromotriz (fem) disminuye en la armadura que est a menor velocidad.
Efecto de la fuerza electromotriz sobre las armaduras
Como el alternador mantiene el voltaje sobre las dos armaduras, el voltaje debe necesariamente subir en la otra
armadura elevando su velocidad. Aqu se aprecia en forma elctrica que el torque proporcionado por los motores se
adecua a la velocidad.
10-5
Cambio de direccin en los camiones 830E AC
En los modelos de camin que emplean motores AC el control de velocidad de los motores en un cambio de
direccin, lo realiza el software. Cada inversor puede controlar el torque y la velocidad de cada rueda posterior
independientemente para el cambio de direccin
MT1
Inversor
Controlador
MT2
Inversor
Los inversores controlan independientemente los MTs

.
10.3 El motor DC como generador
Motor DC a generador DC
El Motor que emplea el 830E, es del tipo excitacin independiente, si el torque proviene del exterior de la rueda y se
suprime la corriente de armadura; el motor se transforma en generador.
El descenso del camin proporciona el torque externo
La armadura al girar dentro de un campo magntico genera tensiones inducidas y corrientes que son dirigidas a las
parrillas.
La corriente que circula al colocrsele resistencias a la armadura genera a su vez un campo magntico que
produce un torque opuesto al que mueve la rueda.
Se produce as el frenado dinmico. Si desconectamos las parrillas en un descenso con este frenado, perderamos
el torque opositor.
10-6
Principio generador
Requisitos para el frenado dinmico
Ntese que para el frenado es necesario:
a) Corriente de excitacin de campo

b) Torque externo
c) Supresin de corriente de armadura del convertidor - alternador
Diagrama esquemtico del generador
Colector con escobillas y con anillos rozantes
El colector permite rectificar la corriente lo que no ocurre con los anillos donde se obtiene la onda alterna como
corresponde a la tensin inducida bsica.
Los anillos se emplean en mquinas de corriente alterna.
10-7
Tensin inducida en la armadura con colector
Sentido de la corriente inducida
Mediante la regla de Lenz o regla de la mano derecha o del sacacorchos.
Regla de la mano derecha para el sentido de la corriente inducida
Corriente de armadura durante el frenado dinmico
Si bien podra suponerse que cuando el motor funciona como generador la corriente de armadura fluye libremente
dependiendo nicamente del pedal de retardo y la accin de los RP se observa en el software de control que la
corriente de excitacin del motor generador vara.
Por consiguiente se controla la corriente generada tambin con la excitacin del motor-generador.
10-8
Sentido de la corriente de armadura e inversin del torque
10.4 El motor AC como alternador
Alternador y motor de traccin AC
El alternador y el motor de traccin AC son fsicamente son distintos. El alternador posee un rotor bobinado y cuenta
con anillos rozantes para la inyeccin de corriente de excitacin DC.
El motor de traccin es del tipo jaula de ardilla y no tiene ninguna conexin elctrica con el estator.
Freno de parqueo y extremo final del motor de traccin 5GDY 85/106, 930E
10-9
En un motor de induccin el rotor est separado elctricamente del estator
El motor de traccin AC como alternador
El motor AC jaula de ardilla puede generar corriente alterna pero es un alternador fuera de lo comn y es conocido
como Alternador Asncrono.
El rotor genera campo magntico
Se le llama as por que no trabaja a velocidad sncrona sino al igual que en los motores AC a velocidades, en este
caso, distintas a ella.
En el camin existe otro alternador que es el similar al que tienen todos los vehculos modernos y emplea corriente
de excitacin DC.
Deben cumplirse las mismas condiciones que se dan para el funcionamiento de un alternador sncrono o del motor
DC cuando se convierte en generador.
a) Debe haber un torque externo

b) Debe haber corriente de excitacin
10-10
Entrehierro del motor de traccin AC, camin 930E-4
Funcionamiento del alternador asncrono
Corriente de excitacin del alternador asncrono
El rotor jaula de ardilla como sabemos posee una estructura de aluminio que inducida por el estator genera una
corriente que est circulando por un devanado en cortocircuito.
Excitacin del motor asncrono jaula de ardilla
10-11
Esta corriente es intensa y retardada por el fenmeno inductivo, si cesa el campo magntico que se genera desde el
estator, esta corriente se prolonga por algunos milisegundos; es una corriente de excitacin.
Esta corriente es intensa pero breve que inducir una corriente en el estator por tanto el comportamiento como
alternador AC es tambin corto.
El motor DC requiere excitacin para generar
Corriente de excitacin de los camiones 830E AC, 930E
Se requiere conseguir inyectar una corriente al motor AC para la excitacin y frenado en forma permanente
Esto no es posible en el sistema del camin pues este esta inmerso en un proceso irreversible de frenado, alimentar
normalmente al motor AC desde el rectificador principal agravara la aceleracin. No puede entonces provenir
energa del alternador a travs del rectificador principal.
Diagrama del circuito de potencia en marcha normal
Origen de la corriente de excitacin
Esta corriente proviene del banco de condensadores, que se encuentran sobre las barras Link.
10-12
Condensadores para la regeneracin sobre las barras, camin 830E AC
Estos condensadores electrolticos de relativa gran capacidad y alto voltaje (2700uF-1800V) son los que mantienen
el proceso de inyeccin de corriente de excitacin en forma cuasi permanente.
En realidad el motor AC siempre genera corrientes por un instante y recibe excitacin durante otro manteniendo el
estado de frenado.
Condensadores electrolticos, camin 930E-4
10-13
Banco de condensadores en la parte inferior del gabinete de control, camin 930E-4
Diagrama del circuito de potencia durante el frenado
10-14
El Proceso Regenerativo
Como se aprecia en el grfico, el proceso de frenado regenerativo es en realidad discontinuo pero rpido.
Voltaje en el condensador y corriente en la resistencia de frenado durante el frenado regenerativo
El tiempo T es de milisegundos y es el condensador el que almacena la energa para la excitacin del alternador
asncrono y tambin para las parrillas.
Condensador en proceso de carga (+) durante el funcionamiento como alternador asncrono
10-15
Condensador en proceso de carga (-) durante el funcionamiento como alternador asncrono
Energa almacenada por los condensadores
La energa que puede almacenar el banco de condensadores del 930E-4 y la potencia que pueden entregar diez
capacitores de 2700uF durante, supongamos 1ms, con una variacin de voltaje de 100V es:
V2 300 2
E =C = 2700 10 6. = 121,5 J
2 2
E 121,5
P= = = 121500W = 121,5kW
t 1.10 3
Para diez capacitores:

PTOTAL = 10.P = 1215kW
Que es una potencia bastante grande para la excitacin. Para el 930E-4 los capacitores son semejantes.
Funcionamiento del IGBT y el diodo de retroalimentacin
Al funcionar uno de ellos el otro dispositivo queda polarizado inversamente.
Voltaje sobre el IGBT durante la inversin
10-16
Voltaje sobre el IGBT durante la regeneracin
Recordemos que el voltaje directo del diodo de retroalimentacin cuando conduce es mucho menor que el voltaje
mximo inverso CE que puede soportar el IGBT.
Voltaje sobre el IGBT durante la regeneracin, camin 930E-4
Frecuencia del motor AC como alternador durante la regeneracin
El motor como alternador gira a una velocidad mayor a la del campo magntico giratorio y se le denomina
hipersncrona.
La velocidad del motor AC en este estado es menor que la que tiene el campo magntico giratorio en
funcionamiento como motor AC normalmente controlado de manera semejante a como lo hace un variador de
frecuencia.
Condensador en descarga durante el frenado regenerativo
La frecuencia del voltaje generado por el motor del camin durante el frenado depende de la frecuencia con la que
el inversor proporcione la excitacin.
Lo curioso es que la frecuencia no depende de la velocidad que adquiera el rotor del motor. Este es un tema
bastante profundo en la investigacin del funcionamiento del alternador asncrono. No olvidemos que la frecuencia
del voltaje que proviene del banco de condensadores depende de los pulsos de control de los inversores.
Es el controlador quien determina el estado de frenado regenerativo al establecer la velocidad hipersncrona.
10-17
Derivacin de la corriente que genera el motor AC-alternador
La mayor parte de la corriente regenerativa va haca las parrillas y una menor parte hacia los condensadores. Este
proceso es en parte controlado por el pedal de retardo (contactores RP) y otra por el controlador a travs de los
chopper. Esto hace que el proceso de frenado sea mucho mas eficiente que en los camiones DC.
Circuitos que reciben alimentacin durante el frenado regenerativo, camin 830E AC
Komatsu 730Es, Febrero 2001 Mina Palabora
10-18
Inversores acoplados a redes externas
En casos donde los motores AC estn conectados a una red de corriente alterna (barra infinita), la corriente
regenerada puede inyectarse a la red mediante un convertidor DC-AC.
Convertidores en doble funcin
Excitacin del motor AC alternador con potencia reactiva
El circuito que demanda corriente cuando ocurre la regeneracin son las bobinas trifsicas del motor de induccin,
este circuito es predominantemente inductivo por tanto la potencia que absorbe es reactiva.
Q P,Q=S
Tensin trifsica
Excitacin AC Motor AC Frecuencia
Asncrono desconocida
(Alternador)
Flujo de potencia del alternador asncrono
10-19
Control del patinamiento en los camiones AC
En los camiones mineros se producen dos tipos de patinamiento: cuando est cuesta abajo el llamado slide y
cuando est cuesta arriba, el spin.
La correccin de la direccin en los modelos AC es claramente por software. Los sensores de velocidad de las
ruedas posteriores son por ello ms sofisticados. Adems los inversores permiten el control de torque y velocidad
con el software, de manera independiente para cada motor de traccin.
Tipos de patinamiento de los camiones
Los inversores permiten desarrollar, mediante el control Seno-PWM, el torque mximo a cualquier velocidad que
tenga el camin. Esta caracterstica es posible por la tecnologa del control electrnico de velocidad de los motores
de corriente alterna.
Proceso de frenado por retardo en el camin 830E AC
El frenado que emplean los camiones AC est compuesto por dos procesos:
a) El primer tipo de frenado se produce por generacin de corriente del motor de traccin, este proceso durar
hasta que la corriente circulante en el rotor se extinga. Esta corriente proviene del paso de marcha normal
a frenado.
b) El requerimiento de una nueva corriente de excitacin y continuar con el proceso de frenado solo se puede
producir simultneamente con la inversin del campo magntico giratorio o lo que es lo mismo, la marcha
inversa del motor. El proceso se repite hasta el final del frenado.
Marcha Normal Frenado

Secuencia de fases Generacin
RST
Frenado
Inversin de Secuencia
de fases RTS
Diagrama de bloques del frenado del camin AC
10-20

EP Cap10 Circuitos Del Motor de Traccion ACVVV.

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Circuitos del Motor de Traccin AC

10.1 Cambio de sentido de giro en motores AC

Inversin de marcha en los motores AC

Circuitos de fuerza y mando para inversin de giro

Arranque estrella triangulo, circuitos de fuerza mando

Inversin de marcha en los camiones que emplean motores AC

La inversin de giro est en el orden de disparo de los IGBTs, camin 830E AC

Secuencia de las tensiones de fase del inversor, el desfasaje se conserva.

10.2 El problema del diferencial

Cambio de direccin en los vehculos mecnicos

Mecanismo diferencial bsico

Cambio de direccin en los camiones 730E / 830E

El cambio de direccin origina torques distintos en las ruedas posteriores

Efecto de la fuerza electromotriz sobre las armaduras

Cambio de direccin en los camiones 830E AC

Los inversores controlan independientemente los MTs

El descenso del camin proporciona el torque externo

Requisitos para el frenado dinmico

Ntese que para el frenado es necesario:

a) Corriente de excitacin de campo

Diagrama esquemtico del generador

Colector con escobillas y con anillos rozantes

Los anillos se emplean en mquinas de corriente alterna.

Tensin inducida en la armadura con colector

Sentido de la corriente inducida

Mediante la regla de Lenz o regla de la mano derecha o del sacacorchos.

Regla de la mano derecha para el sentido de la corriente inducida

Corriente de armadura durante el frenado dinmico

Sentido de la corriente de armadura e inversin del torque

10.4 El motor AC como alternador

Alternador y motor de traccin AC

En un motor de induccin el rotor est separado elctricamente del estator

El motor de traccin AC como alternador

El rotor genera campo magntico

a) Debe haber un torque externo

Entrehierro del motor de traccin AC, camin 930E-4

Funcionamiento del alternador asncrono

Corriente de excitacin del alternador asncrono

Excitacin del motor asncrono jaula de ardilla

El motor DC requiere excitacin para generar

Corriente de excitacin de los camiones 830E AC, 930E

Diagrama del circuito de potencia en marcha normal

Origen de la corriente de excitacin

Condensadores para la regeneracin sobre las barras, camin 830E AC

Condensadores electrolticos, camin 930E-4

Banco de condensadores en la parte inferior del gabinete de control, camin 930E-4

Diagrama del circuito de potencia durante el frenado

Voltaje en el condensador y corriente en la resistencia de frenado durante el frenado regenerativo

Condensador en proceso de carga (+) durante el funcionamiento como alternador asncrono

Condensador en proceso de carga (-) durante el funcionamiento como alternador asncrono

Energa almacenada por los condensadores

Para diez capacitores:

Funcionamiento del IGBT y el diodo de retroalimentacin

Al funcionar uno de ellos el otro dispositivo queda polarizado inversamente.

Voltaje sobre el IGBT durante la inversin

Voltaje sobre el IGBT durante la regeneracin

Voltaje sobre el IGBT durante la regeneracin, camin 930E-4

Frecuencia del motor AC como alternador durante la regeneracin

Condensador en descarga durante el frenado regenerativo

Es el controlador quien determina el estado de frenado regenerativo al establecer la velocidad hipersncrona.

Derivacin de la corriente que genera el motor AC-alternador

Circuitos que reciben alimentacin durante el frenado regenerativo, camin 830E AC

Komatsu 730Es, Febrero 2001 Mina Palabora