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INTRODUCCIN:
el mtodo de ZieglerNichols permite ajustar o sintonizar un regulador PID de forma
emprica , sin necesidad de conocer las ecuaciones de planta o sistema controlado.
Estas reglas de ajuste propuestas por Ziegler y Nichols fueron publicadas en 1942 y
desde entonces es uno de los mtodos de sintonizacin mas apliamente difundido y
utilizado. Los valores propuestas por este mtodo intentan conseguir en el sistema
realimentado un respuesta al escalon con un sobrepulso mximo de 25%, que es un
valor robusto con buenas caractersticas de rapidez y estabilidad para la mayora de
los sistemas.
OBJETIVOS:
conocer del mtodo de ziegler-nichols
su uso en el sistema de control
sus ventajas y desventajas de ese mtodo
MARCO TEORICO:
Kp Ti Td
P Ko
PI 0.9*Ko 3.3*T1
Kd = Kp * Td
Con lo cual la tabla de valores para ajustar el controlador PID ser la siguiente:
Kp Ki Kd
P Ko
PI 0.9*Ko 0.27*Ko/T1
Control de temperatura
Para calcular los parmetros del sistema se fuerza una respuesta al escaln fijando la
seal de control en 0 voltios con un escaln de 5 voltios. El sistema responde
cambiando desde 25 grados centgrados a 225 grados centgrados. Los tiempos son
los que aparecen en las grficas anteriores, con lo cual los valores de la curva de
respuesta del sistema son los siguientes:
dX = 5 - 0 = 5 voltios
dY = 225 - 25 = 200 C
T1 = 2.2 - 1 = 1.2 segundos
T2 = 13.8 - 2.2 = 11.6 segundos
A partir de estos valores se pueden calcular los parmetros del regulador PID:
Ko = (dX * T2) / (dY * T1) = (5 * 11.6) / (200 * 1.2) = 0.242 V/C
Kp Ki Kd
P 0.242
PI 0.218 0.055
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.83*Tc
Ki = Kp / Ti
Kd = Kp * Td
Kp Ki Kd
P 0.50*Kc
PI 0.45*Kc 0.54*Kc/Tc
CONTROL DE TEMPERATURA
La primera operacin ser la de anular las acciones derivativa e integral:
Kd = 0
Ki = 0
Si el sistema PID utilizase tiempos, habra que hacer Td = 0 y Ti = infinito
A continuacin se fija una temperatura de trabajo en la referencia y se aumenta la
ganancia proporcional hasta conseguir una respuesta oscilatoria mantenida.
Con una ganancia proporcional Kp = 0.40 la respuesta todava est amortiguada:
Tc = 21/4 = 5.3
A partir de este valor se calculan los parmetros del controlador PID:
Kp Ti Td
P 0.215
PI 0.195 4.40
PID 0.254 2.65 0.663
Kp Ki Kd
P 0.215
PI 0.195 0.044
Como puede comprobarse, los valores son semejantes a los valores obtenidos
anteriormente con el mtodo de la respuesta al escaln.
Introduciendo estos valores en la hoja de clculo se obtiene la siguiente respuesta del
sistema trmico con controlador PID:
En este caso tambin se puede terminar de afinar el regulador PID a mano para
conseguir una respuesta un poco ms rpida y estable.
Mtodos en Lazo Abierto: la caractersticas estticas y dinmicas de la planta
(Elemento Final de Control + Proceso + Transmisor) se obtienen de un ensayo en lazo
abierto, generalmente la respuesta a un escaln (Curva de Respuesta).