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Capitolo 2

Universit di Roma La Sapienza


- Sede di Latina -
Laurea in Ingegneria dellInformazione

Corso di Teoria dei Circuiti 1 - II modulo


Docente: Fabio Massimo Frattale Mascioli

Capitolo 2: Esempi di Sequenze e di Circuiti TD


Sequenze notevoli, periodicit delle sequenze, filtro in media mobile,
simulatore TD di circuito analogico.

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Capitolo 2

SEGNALI A TEMPO DISCRETO: SEQUENZE

I segnali a tempo-discreto (TD) sono matematicamente


rappresentati con una sequenza di numeri:
x[n] oppure X = {x[n]}, - < n < (n intero).

Nel caso in cui la sequenza derivi dal campionamento di un


segnale analogico xa(t) si ha :
x[n] = xa(nT) con T periodo di campionamento

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Capitolo 2

Rappresentazione grafica di un segnale TD


(sequenza numerica x[n]):
x[n]

X[0]
X[-1] X[+1]

X[-2] X[+2]
X[+3]
X[-3]
X[+4]

... -5 -4 -3 -2 -1 0 +1 +2 +3 +4 +5 +6 +7 ... n
X[-4]
X[+5]
X[-5] X[+6]
X[+7]

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Capitolo 2

SEQUENZE NOTEVOLI:

1. Impulso unitario
[n] 1 n=0
[n] =
0 altrove
n

Propriet del campionamento dellimpulso unitario:


Una sequenza arbitraria pu essere rappresentata come
una somma di impulsi ritardati e scalati

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Esempio: x[n]
x[-3] =-2; x[-2] = -1; x[-1] =1;
x[0] = 2; x[1] =-1; x[2] =2;
2
1

-3 -2 -1 0 +1 +2 n
-1
-2

x[n] = 2 [n + 3] [n + 2] + [n +1] + 2 [n] [n 1] + 2 [n 2]

In generale:
x[n ] =
k =
x [ k ] [ n k ]

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2. Gradino unitario
1 n 0
u[n] u[n] =
0 n<0

n
Propriet: u [ n ] = [k ]; (somme accumulate)
k = -

In alternativa, u[n] pu essere espresso come somma di


impulsi ritardati:
u [n] = [n] + [n 1] + [n 2] +
...

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Si pu verificare che valgono le due relazioni seguenti:


u [n] = [n k ]
k =0

[n] = u[n] u[n 1]

e quindi possibile definire famiglie di sequenze mediante le


operazioni di somme accumulate e di differenza finita, cos
come avviene per i segnali a tempo continuo tramite le
operazioni di integrazione e di derivazione.

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3. Rampa unitaria
n
r [n ] = u [k ]
k =

u [ n ] = r [ n ] r [ n 1]

r[n]

1 n
-3 -2 -1 0 1 2 3 4

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Capitolo 2

4. Esponenziale reale

x [ n ] = A n A, reali

Le sequenze esponenziali sono fondamentali nello studio dei


sistemi lineari (soluz. equaz. diff.).
Andamenti possibili:
x[n]
x[n]
-1 < < 0
0<<1
A A
n
n

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x[n]
x[n]
=1 = -1

n n

x[n]
x[n]
>1 < -1

n
n

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Capitolo 2
5. Esponenziale complesso

x [ n ] = A n
A, complessi
= e j
A = A e j
Formula di Eulero: e j = cos + j sen  pulsazione (rad/campione)

f =  frequenza
2

x [ n] = A e
n j ( n + ) fase iniziale
=
= A cos ( n + ) + j A sin ( n + )
n n

<1 decrescente
x[n] ha un inviluppo identico =1 costante
allandamento dellesponenziale reale
>0 crescente
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Casi particolari:

j ( n + )
| |= 1 (esponenziale complesso puro): Ae
j ( n + ) j ( n + )
e +e
coseno reale: cos ( n + ) =
2
j ( n + ) j ( n + )
e e
seno reale: sen ( n + ) =
2j

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Propriet 1 dellesp. complesso (indistinguibilit in frequenza):

Sostituendo ( 0 + 2 ) al posto di 0 si ottiene una sequenza


identica a quella di partenza: =1
j ( 0 n + 2 n + ) j ( 0 n + ) j 2 n
e =e e
Questa propriet vale per tutte le pulsazioni 0 + 2 r , con r intero.

Ci significa che ci si pu limitare a considerare per ( e quindi f)


un intervallo di lunghezza 2 (1), per esempio:
0 2 oppure (valore principale)

0 f 1 oppure 0,5 f 0,5

Si pu dire che le alte frequenze si hanno per intorno a , le


basse per intorno a 0 e 2.
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0= 0, 2 0= /3, 7/3

0= /6, 13/6 0= , 3
Grafici della sequenza cos(0n) per diversi valori di 0 14
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PERIODICIT DI UNA SEQUENZA

La sequenza x[n] si dice periodica di periodo N se risulta:

x [n ] = x [n + N ] N  Periodo

per qualunque valore di n

Importante il caso dellesponenziale complesso, per il quale


vale la seguente propriet.

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Propriet 2 dellesponenziale complesso (periodicit nel TD):


Non tutti gli esponenziali complessi sono periodici

Secondo la definizione di sequenza periodica, deve infatti


risultare:

j 0 ( n + N ) + j [ 0 n + ] 2 k
e =e 0 N = 2 k N =
0
cio solo se i valori di 0 e k sono tali che N risulta intero, allora
la sequenza esponenziale periodica!
Siccome la sequenza sinusoidale un caso particolare di quella
esponenziale complessa, ne deriva che una sequenza sinusoidale
pu non essere periodica!
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Capitolo 2
ESEMPI DI CIRCUITI-ALGORITMI TD

1. Filtro in Media Mobile (Moving Average, MA)


Effettua una media su una finestra che scorre sulla sequenza di ingresso
x[n] (sliding window):

9 -
x[n]
8 -
7 -
6 -
5 -
4 -
3 -
2 -
1 -
0
n

X = {0, 1, 6, 3, 4, 5, 6, 6, 2, 4, 3, 2, 1, 0, 0, 1, 2, 3, 4, 5, 9, 5, 4, 3, 2, 1, 0}
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Algoritmo:

+ x [ n + N 1]
x[n] + x[n +1] +
y[n] =
N
n = 0, 1,
N  lunghezza della finestra

N.B.: in questo caso il campione delluscita allistante n


dipende dai valori successivi dellingresso (circuito
noncausale).

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Circuito TD per la media mobile:

x[n+N-1]

x[n+N-2]

D y[n]
1/N

x[n+1]
 + x [ n + N 1]
x[n] + x[n + 1] +
D y[n] =
N
x[n]

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Esempio di calcolo per N = 3:


0 +1+ 6 7 1 + 6 + 3 10 6 + 3 + 4 13 3+ 4+5
y [ 0] = = ; y [1] = = ; y [ 2] = = ; y [3] = = 4;
3 3 3 3 3 3 3

4+5+6 5 + 6 + 6 17
y [ 4] = = 5; y [5] = = ; .....
3 3 3

y[n]

Il filtro in media mobile esegue una regolarizzazione (o


smoothing) sui dati.
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Capitolo 2

2. Filtro in Media Mobile Pesata


La media effettuata pesata con dei coefficienti opportuni

Algoritmo:

y[ n] = h[ 0] x[ n] + h[1] x[ n +1] +...+ h[ N 1] x[ n + N 1]

n = 0,1,
...

h [ k ]  Coefficienti della media pesata

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Circuito TD per la media mobile pesata:

x[n+N-1]

h[N-1]
x[n+N-2]

h[N-2] y [ n ] = x [ n ] h [ 0] + x [ n + 1] h [1] +
...

x[n+1]

h[0]

x[n]

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N 1

In genere i coefficienti h[k] sono tali che: h [k ] = 1


k =0

1
h[n] Es.: h [k ] = (1, 2,3, 2,1)
3/9 9
2/9

1/9

n
0 1 2 3 4

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SIMULAZIONE (O EMULAZIONE) DI UN CIRCUITO


ANALOGICO (TC) TRAMITE UN CIRCUITO TD

Circuito RL:
Soluzione del Circuito TC:
+ L R di
e(t) L + Ri ( t ) = e ( t )
dt
- i(t) i ( 0 ) = i0

In generale (soluzione nel TC = calcolo eq. differenziale):

dy t >0
A + By ( t ) = x ( t )
dt A=L x(t)=e(t)
y ( 0 ) = y0 B=R y(t)=i(t)

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Lequazione differenziale pu essere risolta numericamente


approssimando la derivata con il rapporto incrementale ( ci
che si fa nei programmi di analisi automatica come SPICE):
dy y (t ) y (t T )
= y ( t ) T  Periodo di
dt T campionamento

Ne segue:

A y ( t ) y ( t T ) + BTy ( t ) Tx ( t ) ;

Ponendo t = nT (cio campionando):

( A + BT ) y ( nT ) Ay ( nT T ) Tx ( nT ) ;
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Si considera ora il circuito TD con memoria ( presente un


ritardo) che produce la sequenza y[n]=y(nT):

( A + BT ) y [ n ] Ay [ n 1] = Tx [ n]
Ponendo: A T
a0 = 1; a1 = ; b0 =
A + BT A + BT
lequazione si pu riscrivere nel modo seguente:

y [ n ] = b0 x [ n ] + a1 y [ n 1]

Circuito TD: x[n] y[n]


b0
T Ritardo
unitario
a1
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La soluzione dellequazione differenziale, supponendo e(t) =


E (costante) e i(0)=0, :

E R
t
i ( t ) = 1 e L

R
e rappresenta naturalmente il processo di carica di un induttore.
i(t)

E
R

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Capitolo 2

La soluzione analitica della equazione alle differenze:

y [ n ] = b0 x [ n ] + a1 y [ n 1]

si pu ottenere calcolando successivamente (calcolo ricorsivo)


i valori di y[n] per n=1,2,... , supponendo x[n]=E e y[0]=0:

T
n = 1: y [1] = b0 E = E
L + RT
T L T
n = 2 : y [ 2] = E+ E=
L + RT L + RT L + RT
L T
= 1 + E
L + RT L + RT

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Capitolo 2

T L L T
n = 3: y [3] = E+ 1 + E=
L + RT L + RT L + RT L + RT
L L T
= 1 + 1 + E=
L + RT L + RT L + RT
L L
2
T
= 1 + + E
L + RT L + RT L + RT
...
La soluzione generale ha quindi la seguente espressione:
n 1
L L
2
L T
y [ n ] = 1 + + + ... + E
L + RT L + RT L + RT L + RT

Somma di n-1 termini in progressione geometrica di ragione L/(L+RT)


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Capitolo 2

che si pu scrivere anche come:


n
L
n

1
L + RT T E 1
y[n] = E = 1
L L + RT R 1 + RT
1
L + RT L

Se si fa lipotesi che RT<< L (cio che T<< L/R, il che


plausibile), si pu approssimare lesponenziale eRT/L mediante i
primi due termini dello sviluppo in serie di Taylor:
RT
RT
e L
1+
L
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Capitolo 2

In tal caso si ha:

E nT
R
y [ n ] 1 e L = i ( nT )
R

cio luscita del circuito TD (simulatore) una approssimazione


delluscita campionata del circuito TC.

E
R
...
n

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Capitolo 2
Osservazioni:
Allequazione differenziale nel TC (nel caso presente del primo
ordine) corrisponde unequazione alle differenze nel TD, dovuta al
calcolo discreto della derivata.
Per il calcolo discreto della derivata si possono usare diversi
metodi numerici, del primo ordine (Eulero diretto e inverso,
trapezoidale) o di ordini superiori, ad ognuno dei quali si associa
un diverso equivalente circuitale.
Lerrore dapprossimazione che si introduce inevitabilmente
nella simulazione dipende dal metodo adottato per il calcolo
numerico della derivata, dal periodo di campionamento T scelto e
dalla struttura del circuito analogico da simulare.
Sussiste una relazione duale tra la soluzione ricorsiva
dellequazione alle differenze (algoritmo) ed il funzionamento del
simulatore (circuito TD).
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