Corporacin Universitaria Autnoma Del Cauca Electiva I: Diseo De Controladores PID 1

SINTONIZACIN E IMPLEMENTACIN DE
UN CONTROLADOR PID DIGITAL
Trullo, R; Pea, Andrs; Montenegro, Daniel; Urrea, Carlos

Abstract. In the following document the tuning and implementation
of a PID controller on a 3-bit microcontroller is addressed also to the
observe their behavior and performance monitoring setpoint to
shocks.
I. INTRODUCCIN
En las plantas industriales de hoy en da, se hace
imprescindible el regular las variables fsicas como
temperatura, flujo, velocidad, nivel, entre otras, las cuales
afectan directa o indirectamente la materia prima de un
proceso. Una tcnica de control ampliamente utilizada en la
industria es el controlador PID (Proporcional-Integral-
Derivativo), puesto que este modo de control es suficiente
para resolver diversos problemas de control en la industria, en
especial cuando la dinmica del proceso lo permite (en
general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de
primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo
son modestos(generalmente limitados a especificaciones del
comportamiento del error en estado estacionario y una rpida
respuesta a cambios en la seal de referencia) [1].
En el siguiente artculo se documentan los resultados
obtenidos en la sintonizacin e implementacin de un
controlador PID digital embebido en un microcontrolador
PSOC 4, el cual regula la corriente de consumo de un
circuito RC. Cabe resaltar que el controlador embebido en
PSOC4 se obtuvo mediante la tcnica de prototipado rpido
que ofrece MATLAB para transformar modelos realizados
en SIMULINK a cdigo C/C++, VHDL, LADDER; en este
caso el modelo del controlador PID discreto es transformado a
cdigo C.
Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, Lopz-Miller-Smith-Murril, y
Kaya-Shieb. Para cada mtodo se realiz la respectiva
simulacin en MATLAB y posteriormente la prueba de
campo en el circuito real en seguimiento de consigna y
rechazo a perturbaciones. Las respuestas obtenidas permiten
determinar qu mtodo de sintonizacin es el ms adecuado
para el control de la planta.
II. PROCEDIMIENTO
La realizacin de este trabajo tiene la siguiente agenda:
Obtencin de la funcin de transferencia de la planta,
sintonizacin y simulacin del controlador PID en lazo
cerrado de la planta, implementacin de un sensor de corriente
y circuito de disparo para el sistema a controlar, obtencin de
la curva de reaccin de la planta, obtencin del modelo de la
planta a partir de la curva de reaccin, sintonizacin y
simulacin del controlador PID por los mtodos propuestos de
Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, Lopz-Miller-Smith-Murril, y
Kaya-Shieb, validacin de cada mtodo.
A. Obtencin de la funcin de transferencia de la
planta.
Se procede a realizar la obtencin del modelo matemtico del
circuito RC representado en la figura 1.

La conducta dinmica de dicho circuito se obtiene de dos

formas: aplicando leyes circuitales para la obtencin del
modelo matemtico del circuito en el domino de la frecuencia,
es decir, su funcin de transferencia, y por otro lado, en lazo
abierto, la planta es sometida a un cambio brusco en el voltaje
de alimentacin, lo cual genera la curva de reaccin del
sistema bajo estudio, y a partir de la misma, se busca un
modelo matemtico de primer orden ms tiempo muerto que Fig. 1. Planta RC
se ajuste fielmente a la respuesta real.
La funcin de transferencia (1) obtenida de la planta es la
A partir de los parmetros de la funcin de transferencia siguiente:
obtenida por leyes circuitales y del modelo de primer orden
ms tiempo muerto, se procede a realizar la sintonizacin del
controlador PID a travs de los mtodos propuestos por
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SCRb 1 configuracin da la posibilidad de medir el voltaje entre dos

(1)
SCRaRb Ra Rb
En donde C es el capacitor, Ra y Rb son resistencias e i(s) es
la corriente total de consumo del circuito.
Con este modelo se obtienen los parmetros para el
controlador PID con ayuda de la tabla 1:
Tabla 1
puntos, que para este caso ser en la resistencia Ra (ver figura
1), puesto que al saber el voltaje que cae en la misma, se sabe
la corriente que est circulando por el circuito. No obstante, el
voltaje medido es atenuado por la ganancia del amplificador,
esto se hace con el fin de obtener a la salida un voltaje
normalizado de 0 a 5 voltios que es soportado por la tarjeta
PSOC 4. Cabe resaltar que mediante software, al voltaje
recibido por la tarjeta se le es quitada la atenuacin hecha por
el amplificador. Por otra parte, a la salida del amplificador, se
coloca un filtro pasa bajas conformado por una resistencia de
10K en serie con un capacitor de 10uF, esto con el objetivo de
atenuar las frecuencias altas obtener una lectura confiable por
parte de la tarjeta.

El circuito de censado es representado por figura 3.

Para sacar dichos parmetros se debe calcular la ganancia que

hace el sistema marginalmente estable y periodo ltimo [2].

Los resultados de estos clculos son los siguientes:

Kcu 2000
Tu 0.0005236

Y los parmetros obtenidos con Kcu y Tu son:

Tabla 2
Fig. 3. Circuito censado de corriente
Constantes Mtodo Ganancia Y Frecuencia ltima
Kcu ti td
Por otra parte se encuentra el circuito de disparo o actuador, el
7058.8235 0.0002618 0.00006545 cual regula el paso de voltaje a la planta. Esta regulacin se
consigue gracias a la accin de una seal PWM, que es
La simulacin del controlador con los parmetros anteriores se aplicada a la base de un transistor NPN que funciona en zona
observa en la figura 2. de saturacin cuando la seal est en estado alto, y en zona de
corte cuando la seal est en estado bajo, es decir, funciona
como un switch. El colector de este transistor es conectado a
la base de un transistor PNP, el cual funciona como llave de
paso de voltaje hacia la planta, y es activado cuando la seal
de PWM activa al transistor PNP. Con esto se consigue el
paso controlado del voltaje que se desea, un punto clave en el
momento de implementar el controlador PID.

El diagrama circuital del actuador se puede visualizar en la

Fig. 2. Respuesta controlador PID con parmetros obtenidos
con frecuencia y periodo ltimo.
B. Sensor de corriente y circuito de disparo
Para el censado de la corriente se opta por elegir un
amplificador operacional en modo diferencial, ya que esta
figura 4.
C. Curva de reaccin
Ya implementados tanto el actuador, el sensor y la planta, se
procede a encontrar la curva de reaccin de la planta a
controlar. Dicha curva es obtenida aplicando un escaln al
circuito y capturar el voltaje que el mismo genera. La captura
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del voltaje de salida se realiza en la tarjeta Arduino Mega Ket0 s

ADK, ya que est cuenta con libreras implementadas en G ( s) (2)
MATLAB para la captura y procesamiento de datos. s 1
Teniendo en cuenta lo anterior, la tarjeta es programada para
que mantenga un ancho de pulso fijo durante treinta segundos, Donde K es la variacin de la salida del sistema (corriente),
inmediatamente llega a los treinta segundos el ancho de pulso respecto a la entrada del mismo (voltaje):
cambia a un
u
K (3)
y

Tao se define como el 63% del cambio de salida total del

sistema:

u *0.635 (4)
Y t0 es el tiempo en el cual la planta no tiene respuesta alguna
ante cambios en la entrada.

Los parmetros obtenidos para el sistema, de acuerdo al

modelo de PMTM se encuentran consignados en la tabla 3.

Tabla 3
K Tao T0
Fig. 4. Actuador o circuito de disparo 0.120983 0.11 0.001

valor mayor. La respuesta del sistema ante este cambio se

encuentra en la figura 5. La simulacin del modelo se puede observar en la figura 6.

Fig. 5. Curva reaccin de la planta bajo estudio

D. Obtencin modelo POMTM para el circuito
RC
Para el caracterizado de la planta, se sabe que est es de
primer orden segn (1), se opta por sacar el modelo de primer
orden ms tiempo muerto (POMTM), ya que estos sistemas
tiene una respuesta tarda ante cambios bruscos en su
entrada [2].
Para la realizacin de este modelo se siguen las siguientes
ecuaciones segn [2], aplicando un ancho de pulso del 10% y
luego del 30% de ciclo til:
Fig. 6. Modelo POMTM aproximado planta RC
III. SINTONIZACIN CONTROLADOR PID
Teniendo los parmetros del modelo de la planta, se procede a
realizar los clculos de los parmetros para el controlador PID
propuestos por Ziegler-Nichols, Cohen-Coon, Lopz-Miller-
Smith-Murril, y Kaya-Shieb.
Con ayuda del software MATLAB y SIMULINK y segn
[2] en notas de clase 4 se obtienen las siguientes respuestas
para cada mtodo:
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Tabla 4
Parmetros para controlador PID
P I D
Ziegler- 1.0911e+03 0.0020 5.0000e-04
Nichols
Cohen-Coon 1.3942e+03 0.0028 3.1622e-04
Lpez IAE 961.4956 0.0040 2.3696e-04
Lpez ITAE 1.0539e+03 0.0045 3.5594e-04
Lpez ISE 1.2640e+03 0.0045 4.5207e-04
Kaya IAE 519.3747 1.3593e-04 0.0072
Kaya ITAE 454.2685 1.1999e-04 0.0076
Kaya ISE 740.6981 1.7983e-04 0.0122

IV. SIMULACIN
Fig. 9. Respuesta mtodo Lpez ITAE
Con las constantes de la tabla 4 y con ayuda de SIMULINK,
se procede a simular el controlador PID con cada mtodo y
observar sus respuestas.

Fig. 10. Respuesta mtodo Lpez ISE

Fig. 7. Respuesta mtodo Ziegler-Nichols

Fig. 11. Respuesta mtodo Kaya-Shieb IAE

Fig. 8. Respuesta mtodo Lpez IAE

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V. VALIDACIN CONTROLADOR PID

Implementado el controlador en la tarjeta PSOC 4, se procede
a validar cada uno de los mtodos en una prueba de campo
sobre el circuito. Los resultados son los siguientes:

Fig. 12. Respuesta mtodo Kaya-Shieb ITAE

Fig. 15. Respuesta mtodo Ziegler-Nichols

Fig. 13. Respuesta mtodo Kaya-Shieb ISE

Fig. 16. Respuesta mtodo Cohen-Coon

Fig. 14. Respuesta mtodo Cohen-Coon

Fig. 17. Respuesta mtodo Lpez IAE

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Fig. 17. Respuesta mtodo Lpez IAE
Fig. 18. Respuesta mtodo Kaya-Shieb IAE
En las anteriores grficas se observa la respuesta del
controlador PID en seguimiento de consigna y desempeo
ante disturbios.
VI. CONCLUSIONES
Para el desarrollo de este tipo de controladores, se debe tener
especial cuidado en el diseo del circuito de disparo actuador,
ya que de este depende que la planta reciba o no la variable
manipulada de una forma adecuada. Se recomienda disear el
actuador de tal forma que la magnitud de la seal de
activacin se ve reflejada en la planta a controlar.
Por otro lado en la sintonizacin del controlador PID hay que
ser precavidos en el manejo de las unidades que l recibir, y
los lmites mximos y mnimos que puede dar su salida, ya
que si esto no se tiene en cuenta, el sistema toma
comportamientos oscilatorios e inestables.
6
Confrontando las respuestas de simulacin con las reales,
podemos ver que en mtodos como Cohen y Coon, la
simulacin muestra una respuesta bastante oscilatoria,
mientras que la real deja ver una curva suave y un seguimiento
de consigna muy estable; lo mismo se nota en los dems
mtodos. Por lo cual el controlador se desempea muy bien,
inclusive ante disturbios, los cuales son corregidos de
inmediato.
Las tcnicas de prototipado rpido, realizada en matlab, e
implementacin en hardware, ahorran tiempo para el diseo de
sistemas, en este caso de controladores PID, puesto que el
usuario tiene a disposicin las rutinas que desea implementar
en un determinado dispositivo, esforzndose solo en realizar
las pruebas reales del sistema diseado.
La sintonizacin de controladores PID por los mtodos
mencionados en este artculo es relativamente sencilla si se
obtiene una curva de reaccin con los suficientes datos, en
especial si la planta es rpida. Perder datos en este tipo de
plantas ocasiona la mala obtencin del modelo y por
consiguiente de los parmetros del controlador PID, no
importa que mtodo se utilice.
Tambin podemos controlar sistemas a los cuales podamos
modelar matemticamente, ya que existen mtodos como
frecuencia y ganancia ultima que permiten obtener los
parmetros del controlador, no obstante, para la mayora de
sistemas es muy difcil modelar su comportamiento
matemticamente por lo cual la caracterizacin del sistema por
curva de reaccin es de las ms utilizadas en la industria.
VII. BIBLIOGRAFA
[1] I. M. A. Moreno, Apuntes De Control PID, La Paz, 2001.
[2] D. Obando y F. Franco, Notas De Clase Controladores
PID, Popayn, 2015.