Documenti di Didattica
Documenti di Professioni
Documenti di Cultura
q(t)
h(t)
A qo(t)
Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.
Constantes: Variables:
R= resistencia fludica h(t)= nivel del tanque (Var. controlada)
= densidad qo(t)= flujo de salida
A= rea del tanque q(t)= flujo de entrada (Var. Manipulada)
Datos:
q = q o = 100 m3/h
h =7 m
A = 7 m2
15
MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
Balance de masa
d ( Ah )
q( t ) qo ( t ) = (2)
dt
dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt
Ecuacin constitutiva
Tomando en cuenta flujo laminar: existe relacin lineal entre qo(t) y h(t)
h( t )
q o ( t ) = kh( t ) = (4)
R
donde k= coeficiente
R = resistencia lineal
h(t)
qo(t)
16
Modelo completo del sistema:
dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt
h( t )
qo ( t ) = (4)
R
A = 7 m2
h
R= = 0.07
qo
q * ( t ) = q( t ) q (5)
qo* ( t ) = q0 ( t ) qo (6)
h* ( t ) = h( t ) h (7)
dh
q qo = A
dt (8)
h (9 )
qo =
R
dh*
q (t ) q (t ) = A
* *
o
dt (10)
*
h (t ) (11)
qo* ( t ) =
R
17
Se suponen variaciones pequeas alrededor del punto de operacin. Se toma la
transformada de Laplace de (10) y (11)
Q* ( s ) Qo* ( s ) = AsH * ( s )
(12)
*
H (s)
Qo* ( s ) = (13)
R
H* ( s ) R
= (14)
Q* ( s ) RAs + 1
Forma general.
H*( s ) k
= (15)
*
Q (s) s + 1
DIAGRAMA DE BLOQUES
Q* ( s ) k H*( s )
s + 1
A = 7 m2
R = 0.07
k = R = 0.07
= RA = 0.49
Q* ( s ) 0.07 H*( s )
0.49 s + 1
18
EJEMPLO 2.- TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON DRENAJE A
TRAVS DE UNA TUBERA CORTA (FLUJO TURBULENTO)
q(t)
h(t)
A qo(t)
Suposiciones:
1.- Flujo turbulento
2.- Densidad constante
3.- Area transversal no vara con el nivel del lquido
4.- Cada total de presin es debida a la restriccin
5.- Dinmica del flujo en la tubera rpida con respecto a dinmica del nivel
Constantes: Variables:
A= rea del tanque h(t)= nivel del tanque (Var. controlada)
= densidad qo(t)= flujo de salida
q(t)= flujo de entrada (Var. Manipulada)
Datos:
q = q o = 100 m3/h
h =7 m
A = 7 m2
19
MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
Balance de masa
d ( Ah )
q( t ) qo ( t ) = (2)
dt
dh
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt
Ecuaciones constitutivas
Tomando en cuenta flujo turbulento: no existe relacin lineal entre qo(t) y h(t)
qo = C h (24)
dh( t )
q( t ) q o ( t ) = A (3)
dt
qo = C h(t ) (24)
A = 7 m2
q m3 / h
C = o = 37.8
h m 0. 5
20
MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA
f f
f ( x1 , x2 ) = f ( x1 , x2 ) + ( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) +
x1 x , x x2 x , x
1 2 1 2
2 2
2 1 f 2 1 f
( x1 x1 ) + ( x2 x2 ) + ...
2! x12 2! x2 2
x1 , x 2 x1 , x 2
(25)
Se aplica a h
1
h= h + (h h ) (26)
2 h
1
q o = C h + ( h h ) (27)
2 h
21
Se restan (28) (29) de (3)(27) y se utiliza notacin de variable de perturbacin:
*
dh
q (t ) qo* (t ) = A
*
(30)
dt
C (31)
qo* = h(t )*
2 h
C
donde C' =
2 h
H*( s ) k
= (33)
*
Q (s) s + 1
donde:
2
k= h
C
A 2A
= = h
C' C
DIAGRAMA DE BLOQUES
Q* ( s ) k H*( s )
s + 1
A = 7 m2
C = 37.8
22
se calculan los parmetros de la Funcin de Transferencia:
k = 0.14
= 0.98
Q* ( s ) 0.14 H*( s )
0.98 s + 1
23
EJEMPLO 3.- TANQUE CON DRENAJE A TRAVS DE UNA BOMBA
q(t)
h(t)
qo
Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.
5.- La bomba mantiene un flujo constante de salida
Constantes Variables
A = area del tanque h(t) = nivel del tanque
qo= flujo de salida q(t) = flujo de entrada
24
MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
Balance de masa
dh
q( t ) q o = A (34)
dt
dh
q qo = A (35)
dt
dh*
q (t )= A
*
(36)
dt
H*( s ) k
= (37)
Q* ( s ) s
25
DIAGRAMA DE BLOQUES
Q* ( s ) k H*( s )
s
Q* ( s ) 0.14 H*( s )
s
26
EJEMPLO 4.- TANQUE CON DRENAJE A TRAVS DE UNA
TUBERA LARGA.
q(t)
h(t)
v(t),A2,f2
2
3 qo(t)
A L
Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal del tanque A, no vara con el nivel del lquido
4.- Tanque abierto y descarga del fluido a la atmsfera.
Constantes: Variables:
A1=area del tanque h(t)= nivel en el tanque
A2=area de la tubera q(t)= flujo de entrada
d2= dimetro de la tubera v(t)= velocidad del flujo.
f = coeficiente de friccin qo(t)=flujo de salida
L= longitud de la tubera
27
MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
Balance de masa
dh
q( t ) q o ( t ) = A (38)
dt
Ecuacin constitutiva
q o ( t ) = A2 v( t ) (39)
dv2 L 1
L = gh(t ) f + v2 2 (t ) (42)
dt 2d 2 2
dh
q (t ) qo (t ) = A
dt (38)
qo (t ) = A2 v2 (t ) (39)
dv L 1 (42)
L = gh(t ) f + v 2 (t )
dt 2d 2 2
Se linealiza v2
v 2 = v 2 + 2 v ( v( t ) v ) (43)
Se sustituye en (42)
28
dv L 1
L = gh( t ) f + ( v 2 + 2v ( v( t ) v ) (44)
dt 2d 2 2
L 1
donde k = f +
2d 2 2
Qo* ( s ) - 1 H*( s )
V * (s) Qo* ( s)
As A2
+
Q* ( s)
H * (s) g V * ( s)
Ls + 2 k
Q* ( s) H*( s )
1
+ As
Qo* ( s )
-
A2
V * (s) g
Ls + 2 k
29
Q* ( s) + 1 H* ( s )
- As
A2 g
Ls + 2 k
Q* ( s ) Ls + 2 k H*( s )
As( Ls + 2 k + A2 g )
30
EJEMPLO 5.- DOS TANQUES CONECTADOS
q(t)
h2(t)
h1(t) R1 R2
A1 A2
Suposiciones:
1.- Flujo laminar
2.- Densidad constante
3.- Area transversal de los tanques no varan con el nivel del lquido
4.- Tanques abiertos y descarga del fluido a la atmsfera.
Constantes: Variables:
A1= area del primer tanque h1(t)= nivel del primer tanque
A2= area del segundo tanque h2(t)= nivel del segundo tanque
R1= resistencia fludica de la 1 vlvula q1(t)= flujo de lquido de 21
R2= resistencia fludica de la 2 vlvula q2(t)= flujo de salida del sistema
q(t)= flujo de entrada al sistema
31
MODELO MATEMTICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
Balance de masa
dV1 dh
q1 ( t ) = = A1 1 (49)
dt dt
dV2 dh
q ( t ) q1 ( t ) q2 ( t ) = = A2 2 (50)
dt dt
Ecuaciones constitutivas
h2 ( t ) h1 ( t )
q1 ( t ) =
R1 (51)
h2 ( t ) 0 (52)
q2 ( t ) =
R2
dh1
R1 A1 + h1 = h2
dt (53)
dh (54)
R1 R2 A2 2 + h2 ( R1 + R2 ) = R2 h1 + qR2 R1
dt
32
MODELO MATEMTICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA
dh1*
R1 A1 + h1* = h2*
dt (55)
dh* (56)
R1 R2 A2 2 + h2* ( R1 + R2 ) = R2 h1* + q* R2 R1
dt
H1* ( s )
+ 1 H 2* ( s )
R2
R1 R 2 A2 s + R1 + R 2
+
R2R1
H 2* ( s ) 1 H 1* ( s )
R1 A1 s + 1
Q * (s)
33
DIAGRAMA DE BLOQUES GENERAL
Q* ( s) + 1 H 2* ( s)
R2R1
R1R2 A2 s + R1 + R2
+
R2
1
R1 A1 s + 1
Q* ( s ) R1 R2 A1 s + R2 H 2* ( s )
R1 R2 A1 A2 s 2 + ( R1 A1 + R2 A1 + R2 A2 )s + 1
34
EJEMPLO 6.- TANQUE PRESURIZADO
Tanque cerrado que contiene un lquido cuyo nivel vara y sobre el cual se
encuentra un gas. La entrada y salida del lquido al tanque se realiza a travs
de una vlvula. Se desea controlar el nivel del lquido en el tanque
manipulando la presin de entrada al sistema.
Po(t)
T
h(t)
P1(t) V1 V2
P3 q2(t)
q1(t) P2(t)
Suposiciones:
1.- Gas ideal
2.- La expansin y compresin son isotrmicas
3.- No se considera evaporacin
4.- Densidad constante y Cv1=Cv2
5.- Presin en el fondo del tanque = Presin de entrada y salida del tanque
6.- Dinmica del fluido en tubera ms rpida respecto dinmica del nivel del
tanque
7.- Cada total de presin es debida a la restriccin.
8.- Presin de salida P3 es la presin atmosfrica.
Constantes: Variables:
A= area del tanque q1(t)= flujo volumtrico de entrada
T = temperatura del tanque q2(t) = flujo volumtrico de salida
P3= presin atmosfrica Po(t)= presin del gas
V1= vlvula de entrada P1(t)= presin de entrada
V2= vlvula de salida P2(t)= presin de salida
h(t) = nivel del tanque
35
MODELO MATEMATICO EN ECUACIONES DIFERENCIALES
dV
q1 ( t ) q2 ( t ) = (60)
dt
dh
q1 ( t ) q2 ( t ) = A (61)
dt
Ecuaciones constitutivas
Expresin para q1(t) y q2(t). En este caso deben ser funcin de la cada de
presin:
q1 ( t ) = f ( p )
q2 ( t ) = f ( p )
P1 P2 q2
q1
v1 v2
36
Se busca Po(h).
VT = V + Vg (74)
donde:
V = volumen de liquido = Ah
Vg= volumen de gas = VT Ah
o g = mg RTg
PV (75)
donde:
Po= presin del gas
Vg= volumen del gas
mg=masa del gas
Tg= temperatura del gas
R= constante universal
mg RTg
Po = (76)
VT Ah
dh
q1 ( t ) q2 ( t ) = A (61)
dt
q1 ( t ) = Cv1 P1 P2 = Cv1 P1 ( Po + h ) (72)
q2 ( t ) = Cv1 P2 P3 = Cv1 ( Po + h ) P3 (73)
mg RTg
Po = (76)
VT Ah
37
MODELO MATEMATICO EN FUNCIN DE TRANSFERENCIA
1) Flujo de entrada:
m RT
q1 = Cv 1 P1 g g + h = q1 ( P1 ,h ) (77)
VT Ah
Linealizando
1 / 2
mg RTg 1 mg RTg
q1 = Cv 1 P1 h + Cv 1 P1 h ( P1 P1 ) +
VT Ah 2 VT Ah
1 / 2
(78)
1 mg RTg ( A )mg RTg
+ Cv 1 P1 h (V Ah )2 ( h h )
2 VT Ah T
q1 ( P1 ,h ) = q1 + b( P1 P1 ) + c( h h ) (79)
donde :
1/ 2
1 m RT
b = Cv 1 P1 g g h
2 VT Ah
1 / 2
1 m RT ( A )mg RTg
c = Cv 1 P1 g g h (V Ah )2
2 VT Ah T
2) Flujo de salida
q2 ( h ) = q2 + d ( h h ) (80)
donde
1 / 2
1 mg RTg Amg RTg
d = Cv 1 + h P3 (V Ah )2 +
2 VT Ah T
38
Se escriben las ecuaciones en estado estacionario y se restan de las ecuaciones
en estado no estacionario:
dh*
q1 q 2 = A
* *
dt (81)
q1* = bP1* + ch* (82)
q*2 = dh* (83)
H* ( s ) k
= (84)
P1 ( s ) s + 1
*
b
k=
donde: d c
A
=
d c
DIAGRAMA DE BLOQUES
b
P1* ( s ) d c H*( s )
A
s+1
d c
donde:
1/ 2
1 m RT
b = Cv 1 P1 g g h
2 VT Ah
1 / 2
1 m RT ( A )mg RTg
c = Cv 1 P1 g g h (V Ah )2
2 VT Ah T
39
1 / 2
1 mg RTg Amg RTg
d = Cv 1 + h P3 (V Ah )2 +
2 VT Ah T
40