Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de

cada uno de los controladores de acciones bsicas, de manera, que

si la seal de error vara lentamente en el tiempo, predomina la
accin proporcional e integral y, mientras que si la seal de error
vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la ventaja
de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal
de error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el
inconveniente de que este sistema es muy propenso a oscilar y los
ajustes de los parmetros son mucho ms difciles de realizar.

La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID

ser:

Donde Kp, Ti y Td son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la

figura siguiente:
Imagen 11. Elaboracin propia

Imagen 12. Elaboracin propia

 Imagen 13. Elaboracin propia

Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un

automvil.

Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de

direccin o velocidad a las manos y/o los pies (actuadores), si la
maniobra corresponde con una situacin normal de conduccin, el
control predominante del sistema es el proporcional, que modificar
la direccin hasta la deseada con ms o menos precisin. Una vez
que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin el
control integral que reducir el posible error debido al control
proporcional, hasta posicionar el volante en el punto preciso. Si la
maniobra se efecta lentamente, la accin del control diferencial no
tendr apenas efecto. Si por el contrario es preciso que la maniobra
se realice rpidamente, entonces, el control derivativo adquirir
mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del
sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y
finalmente el integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rpida,
entonces prcticamente solo intervendra el sistema de control
derivativo, quedando casi anulados los efectos de un control
proporcional e integral, con ello se consigue una gran inmediatez en
la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a
costa de que se pierda precisin en la maniobra.

Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.

Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.