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Fsica I (UNED)
Vectores
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1.1. Introduccion
Los cursos de Fsica General comienzan tradicionalmente con la Mecnica, que es la des-
cripcin del movimiento de los cuerpos. Este es el problema ms antiguo de la Fsica desde el
punto de vista histrico y resulta obvio que las trayectorias de los objetos que se mueven en el
espacio son frecuentemente curvas muy complicadas. Su correcta descripcin matemtica ne-
cesita de unas herramientas adecuadas. Por ejemplo, la velocidad, la aceleracin y las fuerzas
que causan el movimiento de los cuerpos son vectores. Lo mismo sucede en todos los campos
de la Fsica como el electromagnetismo, la propagacin de ondas ...etc.
Los vectores y las ecuaciones vectoriales nos permiten formular
las leyes y princpios de la Fsica de un modo preciso y sistemtico. P E
Como veremos seguidamente, en la Fsica existen multitud de mag-
nitudes vectoriales, como el campo elctrico, el campo magntico, A
...etc. Las magnitudes fsicas de carcter vectorial, estn ligadas en
O
cierto modo a la existencia de una direccin preferente en el espacio. |A|= A
En primer lugar vamos a introducir los vectores y sus operacio-
nes bsicas. El material del presente captulo es importante puesto E
que aunque en su mayor parte es un repaso de conceptos previos,
Figura 1.1: Representa-
a lo largo del curso haremos un uso intensivo del material que se
cin geomtrica de un
desarrolla aqu.
vector.
En la Fsica entendemos por magnitud todo aquello susceptible de ser medido y por medida
el resultado de la comparacin con una cantidad arbitraria de la misma que denominamos
unidad de dicha magnitud.
Las magnitudes fsicas se dividen en escalares y vectoriales. Los escalares resultan completa-
mente determinadas mediante un nmero real y la unidad en que se miden.
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Las magnitudes vectoriales requieren adems especificar una direccin en el espacio a lo largo
de la que actan y de uno de los dos sentidos posibles a lo largo de dicha recta. Geomtri-
camente la representamos mediante un segmento orientado como el de la Fig. 1.1 que queda
definido por las siguientes caractersticas:
Su sentido; se indica mediante una punta de flecha y coindice con el recorrido desde O
hasta P .
Es decir, las magnitudes vectoriales estan ligadas a una direccin en el espacio y no pueden
ser representadas matemticamente por un nico nmero como las magnitudes escalares. Se
caracterizan porque su direccin cambia cuando efectuamos un cambio de sistema de coorde-
nadas, es decir, las magnitudes vectoriales se representan de forma diferente segn el sistema
de referencia del observador.
Como veremos a continuacin, para describir ma-
temticamente un vector en el espacio de tres dimen-
Z
siones necesitamos especificar tres nmeros denomi-
nados componentes del mismo respecto de un triedro
coordenado de referencia.
P
V Por el contrario, puesto que las magnitudes esca-
Vz lares no tienen asociado este concepto de direccin su
k valor es independiente del sistema de referencia esco-
Vy gido.
Vx
Como veremos seguidamente, en la Fsica es esen-
iO j cial distinguir los vectores de las magnitudes esca-
X Y lares. Para diferenciarlas, las magnitudes vectoriales
se indican mediante una flecha A,~ mediante su pun-
Figura 1.2: Sistema de referencia car-
~ = OP o con letras en negrita
to de inicio y final A
tesiano. ~
A = A = OP . Su modulo,
~ =A
|OP | = |A| = |A|
se indica mediante una letra sin negrita o mediante el smbolo de vector entre dos barras
verticales.
En estas notas seguiremos el criterio de indicar las magnitudes vectoriales en negrita A y
su mdulo como |A| = A. Sin embargo, en muchos textos, y particularmente, en las frmulas
manuscritas, se escribe A~ = A, y hay que subrayar que ambas notaciones son totalmente
equivalentes.
Desde el punto de vista de la fsica los vectores se pueden clasificar atendiendo a sus
caractersticas en:
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Libres: Son aquellos en que se conoce su direccin, sentido y mdulo quedando indeter-
minado su origen. Es decir, su extremo y su recta soporte.
Deslizantes: Son vectores de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y recta de
aplicacin; quedando indeterminado el punto de aplicacin.
Ligados o fijos: Son aquellos de los que se conoce su direccin, sentido, mdulo y orgen.
Tendremos que dos vectores A y B son iguales A = B cuando tienen el mismo mdulo
direccin y sentido. Si slo difieren en su sentido sern opuestos A = B y entendemos por
vector nulo aquel de mdulo cero. Los vectores, A y B son equipolentes cuando tienen iguales
direccin, sentido y mdulo pero distinto origen.
p
|rp | = rp = x2 + y 2 + z 2
es justamente la distancia a P desde el orgen. Como se desprende de la Fig. 1.2 todos los
puntos Q que se encuentran a la misma distancia del punto O estan sobre la superficie de una
esfera de radio rQ = |rQ |.
Una magnitud escalar toma el mismo valor, independientemente del triedro coordenado,
por el contrario, bajo un cambio del sistema de referencia S(O, X, Y, Z) al triedro S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 )
han de cambiar las componentes del vector V de la Fig. 1.2. Sus nuevas componentes (Vx0 , Vy0 , Vx0 )
en S 0 sern diferentes de (Vx , Vy , Vx ). Sin embargo, hay cantidades que permanecen invarian-
tes, la recta que define V en el espacio, su mdulo V = |V| (la longitud |OP |) y su sentido.
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1
a= A
A
es un vector de mdulo unidad adimensional que tiene el mismo sentido y recta de aplicacin
que el vector A original.
En el sistema cartesiano de referencia de la Fig. 1.2 se definen tres vectores unitarios i, j
y k a lo largo de los ejes X, Y y Z. Dichos versores indican el sentido positivo de los ejes y
son mutuamente perpendiculares.
1.4.2. Suma y resta de vectores
Como muestra la Fig. 1.3, los dos vectores A y B definen un plano en el espacio y su suma
es otro vector R = A + B que se obtiene llevando el orgen de un vector al extremo del otro.
Equivalentemente, si se unen los dos orgenes de A y B su suma R coincide con la diagonal
del paralelogramo que forman (regla del paralelogramo).
Para un sistema de N vectores Ai ( i = 1, . . . N ) el vector suma R que se obtiene como
se indica en la Fig. 1.4 llevando a partir de un punto vectores equipolentes a cada uno de los
sumandos, de modo que el extremo de cada uno coincida con el orgen del siguente. De este
modo,
N
X
R = A1 + A2 + + AN = Ai
i=1
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(A + B) + C = A + (B + C)
B
R = AB Como se observa en la Fig. 1.5 el vector diferencia o resta
de dos vectores D = A B es el nuevo vector que resulta de
sumar el vector opuesto siguiendo la regla del paralelogramo.
El producto por un escalar y la suma de vectores nos per-
miten escribirlos en funcin de sus componentes a lo largo de
B
los ejes respecto de un triedro coordenado. El vector V de la
Fig. 1.2 puede escribirse como la suma,
R = AB
V = Vx i + Vy j + Vz k
A
de tres vectores a lo largo de cada uno de los ejes. En conse-
Figura 1.5: Diferencia de dos
cuencia, para la adicin de dos vectores,
vectores.
A = Ax i + Ay j + Az k y, B = Bx i + By j + Bz k
ser el vector,
Como se observa en la Fig. 1.6 la distancia |OP | = |A| cos es la proyeccin del vector A
sobre la direccin del vector B. Es decir, el producto escalar de dos vectores perpendiculares
( = /2) es nulo y el de un vector consigo mismo ( = 0) igual a su mdulo, A A = |A|2 .
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ij=jk=ik=0
C =A B y tambin,
|A| sen
ii=jj=kk=1
b
B La componente X de un vector es simplemente, Ax = i A
(anlogamente para la Y y Z) y de la definicin el ngulo
a c entre dos vectores resulta ser,
A
AB
cos =
|A| |B|
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k) = Ax Bx + Ay By + Az Bz
a (A B) = (a A) B = A (a B)
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mientras que los productos entre ellos siguen una relacin circular,
Estas expresiones definen unvocamente el sentido positivo de los ejes del triedro cartesiano
de la Fig. 1.2, pues un cambio en el sentido de cualquiera de los versores (i, j, k) altera los
anteriores productos vectoriales. Por este motivo se dice que el triedro es orientado, y cuando
tienen el sentido habitual, que es el indicado en la Fig. 1.2, se dice que el triedro S(O, X, Y, Z)
esta orioentado a derechas.
Si expresamos los vectores A = Ax i + Ay j + Az k y B = Bx i + By j + Bz k en funcin de
sus componentes cartesianas podemos calcular su producto vectorial,
A B = (Ax i + Ay j + Az k) (Bx i + By j + Bz k)
Es frecuente escribir este mismo resultado de modo simblico empleando la notacin y las
reglas empleadas para el clculo de determinantes,
i j k
A B = Ax Ay Az = (Ay Bz Az By ) i + (Az Bx Ax Bz ) j + (Ax By Ay Bx ) k (1.1)
Bx By Bz
A (B C) = B (A C) C (A B)
Ntese que,
A (B C) 6= (A B) C
A (B C) = C (A B) = B (C A)
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A (B C) = B (C A) = C (A B)
Como se observa en la Fig. 1.8, el producto mixto admite una interpretacin geomtrica.
Su valor absoluto coincide con el volumen del pareleppedo de altura h que forman los tres
vectores equipolentes con un origen comn.
1.4.6. Momento de un vector y respecto de un eje
Como veremos a lo largo del curso, en la Fsica se emplea la palabra momento para definir
cantidades que pueden ser escalares o vectoriales. En el clculo vectorial el momento de un
vector respecto de un punto es un vector y en cambio es un escalar el momento de un vector
respecto de un eje.
Definimos el momento de un vector A respecto del punto O como el vector libre Mo = rA
donde r es el vector que une el punto O con un punto P de la recta EE 0 soporte del vector A.
Como se deduce de la Fig. 1.9 (A), el mdulo del momento |Mo | y su direccin son indepen-
dientes del punto P elegido sobre EE 0 . Si Q es el punto de la recta EE 0 donde la distancia
|rQ | = |OQ| es mnima, siempre podemos descomponer el vector r = OQ + QP y entonces,
|Mo | = |A| |r| = |A| |rQ | = |A| |OQ|
Como hemos visto anteriormente para el sistema de referencia cartesiano podemos definir
un eje EE 0 mediante un versor ue como se indica en la Fig. 1.9 (B). El momento del vector A
respecto del eje EE 0 es un escalar que resulta de proyectar su vector momento Mo respecto
de un punto cualquiera O del eje a lo largo del eje considerado,
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Mo = r A (A) E
ue
E
(B)
A Mo
O r P Me
A
r
O
Q P
E
E
Figura 1.9: (A) Momento Mo de un vector respecto del punto O y (B) Momento Me de un vector
respecto del eje EE 0 .
Me = Mo ue = (r A) ue
x y z
Me = (r A) ue = Ax Ay Az
ux uy uz
El momento del vector respecto de un eje no depende del punto O considerado a lo largo del
mismo. Adems, si la recta soporte del vector A y el eje EE 0 son paralelelos entonces Me es
nulo.
Los vectores quedan determinados mediante sus tres componentes respecto de un triedro
coordenado y suele ser conveniente especificarlas empleando diferentes sistemas coordenados.
La razn es que se encuentran ecuaciones ms sencillas cuando el sistema coordenado utilizado
respeta las simetras del problema. Vamos a introducir los tres sistemas coordenados mas
comunes haciendo referencia a la posicin de un punto en el espacio, aunque se pueden emplear
tambin con cualquier otra magnitud vectorial.
El sistema cartesiano ya se introdujo para un vector genrico V (Fig. 1.2 y Sec. 1.3). La
posicin del punto P esta determinada por el vector rp como se muestra en la Fig. 1.10 (A).
Las coordenadas cartesianas rectangulares caracterizan la posicin de dicho punto respecto de
un triedro (O, X, Y, Z) mediante las proyecciones del vector de posicin,
rp = x i + y j + z k
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Z
Z (A) (B)
P
rp
P
Z
rp
Z
k O Y
X Y r
X k
iO j u
X Y ur
Figura 1.10: (A) Coordenadas cartesianas rectangulares del punto P y (B) coordenadas cilndricas.
del punto P a lo largo de los tres ejes perpendiculares. Este sistema suele ser aconsejable
cuando las tres direcciones del espacio son variables independientes.
Si el problema tiene geometra axial, suele ser conveniente emplear las coordenadas ciln-
dricas en las que la posicin de P se caracteriza mediante su coordenada z, la proyeccin de
rp sobre el plano (X, Y ) y el ngulo que forma sta ltima con el eje X. Como se deduce de
la Fig. 1.10 (B), la relacin entre las coordenadas cartesianas y las cilndricas es,
p
x = r cos , y = r sen , r = x2 + y 2
y la posicin del punto P se especifica mediante las cantidades (r, , z). Las superficies con
r = cte. son cilindros concntricos cuyo eje de simetra contiene al versor k. Puede intuirse
que este sistema coordenado resultar til en problemas con simetra alrededor de un eje.
Para este sistema coordenado podemos definir unos vectores
Z unitarios a lo largo de la direccin radial y la del ngulo como
rp = r se indica en la figura. Tendremos,
P
ur = cos i + sen j , u = sen i + cos j
Como veremos mas adelante, estos vectores unitarios son muy tiles cuando por ejemplo, una
partcula se mueve describiendo una circunferencia, ya que u es paralelo a su velocidad.
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Finalmente, podemos encontrarnos con situaciones con simetra esfrica en donde suele ser
aconsejable emplear coordenadas esfricas. Como se observa en la Fig. 1.11, la posicin del
punto P est determinada ahora por la distancia r = |rp | al origen O, el ngulo que forma
rp con el eje Z y el que forma la proyeccin de rp sobre el plano (X, Y ). Tendremos entonces,
p
x = r sen cos , y = r sen sen , z = r cos , r = x2 + y 2 + z 2
resultando la posicin de P especificada por las cantidades (r, , ). El ngulo vara entre 0
y de modo que cuando = 0 el vector rp es paralelo al versor k y cuando = apunta en la
direccin k. En cambio tenemos que 0 2 de modo que cuando = la proyeccin
de rp en el plano (X, Y ) apunta en la direccin i. Lo mismo que en los sistemas coordenados
cilndrico y cartesiano podemos definir un triedro de vectores unitarios (er , e , e ) a lo largo
de cada direccin.
Puesto que las superficies con r = cte. son esferas con centro en el origen O la utilidad de este
sistema coordenado puede suponerse: Las coordenadas esfricas sern tiles en problemas que
tengan simetra alrededor de un punto central, o en los que el parmetro fundamental sea la
distancia r del punto al origen.
Un vector A(t) es una funcin de variable escalar t cuando lo es alguna de sus componentes.
Se trata de una funcin que asigna a cada valor del parmetro t = to un vector Ao = A(to ).
Podemos expresarla de la forma,
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Podemos calcular la derivada de la funcin vectorial A(t) (Ec. 1.3) respecto del parmero
t empleando directamente su definicin,
d2 A
d dA
=
dt2 dt dt
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Las reglas de derivacin de funciones vectoriales son muy semejantes a las de una funcin real.
A partir de las propiedades anteriores pueden deducirse las siguientes relaciones,
d dA dB
(A(t) + B(t)) = +
dt dt dt
d dB
( A(t)) =
dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
d dA dB
[A(t) B(t)] = B(t) + A(t)
dt dt dt
Si una funcin vectorial A(t) = A(t) u apunta siempre a lo largo de una direccin constante
u, su derivada,
dA dA
= u = A(t) u
dt dt
apunta a lo largo de la misma direccin.
Si el mdulo de una funcin vectorial |A(t)| = A es constante, su extremo se mueve sobre
una superficie esfrica de radio A. Adems, su derivada es perpendicular a la funcin pues
tendremos,
d 2 d d dA dA
(A ) = 0 = |A|2 = (A A) = 2 A = 0 Luego, A(t)
dt dt dt dt dt
Para una funcin vectorial de un parmetro A(t) definimos su integral indefinida como la
funcin vectorial B(t) tal que,
Z
dB
A(t) = que notaremos como, B(t) = A(t) dt
dt
Z tb N
X
A(t) dt = lm A(ti ) ti
ta N
i=1
Es una definicin muy similar a la de Riemann salvo que el integrando es una funcin vectorial.
Aplicando las reglas anteriores podemos expresarla en sus componentes,
Z tb Z tb Z tb Z tb
A(t) dt = Ax (t) dt i+ Ay (t) dt j+ Az (t) dt k
ta ta ta ta
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considerando que los versores del sistema de refrencia cartesiano son constantes. Las integrales
de las tres componentes Ax (t), Ay (t) y Az (t) cumplen las reglas del clculo vectorial.
Las operaciones con vectores permiten definir operaciones ms complejas que involucran la
integral de una funcin vectorial. Como veremos seguidamente, la integral de lnea o circulacin
de un vector es un concepto necesario para introducir el trabajo de una fuerza 1 .
Como hemos visto, en la Sec. 1.6 una curva C en el espacio (por ejemplo, la trayectoria de
un punto) puede describirse mediante una funcin vectorial r(t) que depende de un parmentro
(el tiempo en el caso de una trayectoria). Consideremos adems que una funcin vectorial est
definida en la misma zona del espacio,
de modo que en cada punto de la curva C la funcin vectorial toma el valor V (r(t)).
Como muestra la Fig. 1.14 entre dos puntos de la
V1
curva A y B dados podemos dividirla en N tra-
r2 V2 mos pequeos de longitud | rj | definidos por
2 V3 los vectores rj = rj rj1 donde la funcin vec-
C r3
A r1 3 torial toma los valores Vj = V(rj ). En cada uno
V4
r2
r3 4 r4 de los j = 1, ..., N + 1 puntos podemos construir
r4 r5 V 5
r5 los productos escalares,
Z B
r(t) Vj rj =| Vj | | rj | cos j
X Y
O en donde j es el ngulo que forma a lo largo de
la curva el vector rj con el vector Vj . Puesto
Figura 1.14: Curva C definida por r(t) en que el resultado de cada producto escalar es un
un campo vectorial V (r). nmero podemos sumarlos,
N
X
I= Vj rj
j=1
N
X Z
I= Vj rj V(r) dl
j=1 C
1
La integral de lnea se introduce en la Sec. 8.2, pags. 203-206 Vol I de la Ref. [1] en el contexto del trabajo
de una fuerza.
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Esta ltima expresin se denomina integral de lnea del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C entre los puntos A y B considerados. Al vector dl se le aplican los criterios discutidos
en la Pg. 12 sobre el sentido de recorrido de la curva C.
Cuando la curva es cerrada se suele indicar en el signo integral mediante,
I
I= V(r) dl
C
y a esta integral de lnea se la denomina circulacin del campo vectorial V(r) a lo largo de la
curva C.
Adems, si la curva es una funcin suave, como se muestra en la Fig. 1.15, puede descom-
ponerse en dos curvas C1 y C2 que comparten un tramo comn AB. Si extendemos la integral
de lnea sobre los bordes de cada uno de los dos recintos de la Fig. 1.15 tendremos,
I I I d l AB = d l BA A
I= V(r) dr = V(r) dl + V(r) dl
C C1 C1
C1 C2
Evidentemente la circulacin del campo vectorial V(r) en el sentido C
AB ser igual y cambiada de signo a la del sentido BA y a lo largo
de este tramo dl1 = dl2 , B
Z B Z A Figura 1.15: La curva
V(r) dl1 = V(r) dl2 cerrada C se descompo-
A B
ne en dos C1 y C2 .
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Cinemtica de una partcula
Obtenemos el vector velocidad v(t) a partir de este vector derivando respecto del tiempo,
r(t + t) r(t) r dr
v = lm = lm =
t0 t t0 t dt
dx dy dz
v= i+ j+ k
dt dt dt
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donde x(t) = dx/dt, y(t) = dy/dt y z(t) = dz/dt sern las componentes del vector velocidad
a lo largo de cada eje.
Si introducimos el arco s pequeo de la curva (trayectoria) que recorre la partcula durante
el tiempo t (Fig. 2.2) resulta,
r r | r | s
= ,
t | r | s t
dv dv d
a(t) = = + v(t)
dt dt dt (t o)
donde necesitamos calcular la derivada del vector tan-
gente respecto del tiempo,
(t o + t)
d
dt
= lm
t0 t
(t o)
(t o + t)
Puesto que tiene longitud constante (es unitario) en
el curso del movimiento cambia de direccin y sentido.
Como indica la Figura 2.3, durante un tiempo t pe- n (t o )
queo podemos considerar que gira un ngulo de C
modo que el vector diferencia en el lmite t 0
apuntar en la direccin de la normal a la trayectoria Figura 2.3: Angulo que rota alrede-
y tendremos, dor del punto C el vector unitario tan-
gente (t) durante el pequeo intervalo
d s de tiempo t .
= lm
dt t0 s t
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d
=1 =0
dt
En el lmite t 0 tendremos,
d v
= lm n(t)
dt t0 t
y resulta finalmente,
dv v2
a= + n (2.1)
dt
El primer sumando corresponde a la componente tangencial a = (dv/dt) del vector acele-
racin y el segundo es la aceleracin centrpeta an = (v 2 /) n o normal siendo el radio de
curvatura de la trayectoria1 . Dicha cantidad es una caracterstica geomtrica de la trayectoria
que corresponde al lmite cuando s 0 del cociente s/.
1
= lm
s0 s
Si multiplicamos la ecuacin anterior para la aceleracin vectorialmente por v en ambos
lados podemos despejar = v 3 / | a v | y, como vemos, el valor de es en general diferente en
cada punto de la trayectoria ya que depende de la velocidad y aceleracin en cada punto de la
misma. Obviamente, si el movimiento es circular el radio de curvatura es igual al radio ( = R)
de la circunferencia que describe la partcula y si la trayectoria es una recta ( = ) no existir
aceleracin normal. Cuando a = 0 el movimiento es rectilneo y uniforme, resultando rectilneo
y acelerado cuando at 6= 0 y an = 0. Si la aceleracin tangencial es nula (at = 0) y an 6= 0 el
movimiento ser curvilneo y la trayectoria ser un crculo (o una hlice de radio ) si adems
|an | es constante.
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y si derivamos de nuevo la Ec. 2.2 respecto del tiempo obtenemos para la aceleracin,
d dr
a(t) = r(t) + (t)
dt dt
d
a(t) = r(t) + (t) [(t) r(t)] (2.3)
dt
La posicin de la partcula P puede describirse como r(t) = R ur empleando un versor unita-
rio n = ur que es perpendicular a la trayectoria de P y que apunta a lo largo de la normal
exterior 2 . Puesto que la velocidad es tambin v(t) = v(t) y en este caso el vector tangente
es justamente el vector = u resulta,
y fijando la direccin del vector (t) paralela a la del versor k = (t)/|(t)| resulta,
|(t)| = v(t)/R.
Los tres vectores unitarios (ur , u , k) forman un triedro como se observa en las Fig. 2.5 y
1.10 (B) que satisface,
ur u = k u k = ur k ur = u
Tanto la velocidad como la aceleracin del movimiento circular pueden expresarse empleando
estos vectores que como vemos en la Fig. 2.5 son,
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d
(t) = k y = k.
dt
y el sentido (t) > 0 corresponde al del ngulo (t) creciente como observa en la Fig. 2.5.
Por ltimo hay que subrayar que si empleamos el vector normal n = ur como en el movi-
miento circular u = tendramos un cambio de signo,
d dn
=n y, = (2.7)
d d
con lo que la aceleracin resulta ser a(t) = R +R2 n que es el mismo vector que obtuvimos
anteriormente.
d dr dur
v(t) = [r(t) ur ] = ur + r(t)
dt dt dt
dur d
v(t) = r ur + r(t) = r ur + r u
d dt
Podemos descomponer el vector velocidad v(t) = vr + v en sus componentes radial vr = r ur
y angular v = r u ,
v(t) = r ur + r u (2.8)
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X
Figura 2.7: Componentes vr y v de la ve-
locidad de P .
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Movimiento relativo
3
Hemos considerado el movimiento de un punto P
P respecto de un triedro S(O, X, Y, Z) pero la trayecto-
rp(t) ria de una misma partcula puede ser descrita desde
Z diferentes sistemas coordenados que se encuentran en
rp(t)
X S movimiento a su vez unos respecto de otros. Nuestro
objetivo ahora es encontrar expresiones que relacionen
Z O Y las componentes de la velocidad y aceleracin respecto
S roo de dos triedros coordenados en movimiento relativo.
Y En la Fig. 3.1 una partcula P se mueve respec-
O to de dos triedros S(O, X, Y, Z) y S 0 (O0 , X 0 , Y 0 , Z 0 ).
X Como muestra la Figura 3.1 su trayectoria 1 vendra
descrita por la evolucin en el tiempo de los vectores
Figura 3.1: La partcula P se mueve res-
de posicin r(t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k respecto del
pecto de dos triedros S y S.
triedro S y r0 (t) = x0 (t) i0 + y 0 (t) j0 + z 0 (t) k0 respecto
de S 0 .
Para un observador en S los vectores unitarios (i, j, k) permanencen constantes en el tiempo
mientras que (i0 , j0 , k0 ) cambian. La situacin inversa se da para un observador que se mueve
con S 0 . Las velocidades v(t) = dr/dt de la partcula P en S y v0 (t) = dr0 /dt en S 0 sern en
general diferentes (vease la Fig. 3.1) lo mismo que las aceleraciones a(t) y a0 (t).
En cambio, para ambos observadores en S y S 0 permanecern inalteradas las longitudes (m-
dulos) de los vectores. Como se desprende de la figura 3.2, las componentes del vector Dab
que une dos puntos cualesquiera del espacio a y b son diferentes respecto de ambos sistemas
coordenados,
Dab = (xb xa ) i + (yb ya ) j + (zb za ) k = (x0b x0a ) i0 + (yb0 ya0 ) j0 + (zb0 za0 ) k0 .
Por el contrario, es igual en ambos triedros el mdulo del vector |Dab |, que representa la
distancia entre dichos puntos.
1
Para este apartado puede consultarse la seccin 7.2, pags. 275-282 de la Ref. [2]
22
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rb S
dq dq
ra 6=
dt S dt S0
Z
S Z rb ra
Si derivamos el vector q(t) = qx0 (t) i0 + qy0 (t) j0 +
Y qz 0 (t) k0 en el triedro S donde (i0 , j0 , k0 ) varan en
X roo O el tiempo tendremos,
O X
Y
dq dqx0 0 dqy0 0 dqz 0 0
Figura 3.2: El vector Dab respecto de los = i + j + k +
dt S dt dt dt
triedros S y S 0 . 0 0 0
di dj dk
+ q x0 + qy 0 + qz 0 (3.1)
dt S dt S dt S
Los primeros tres sumandos son iguales a (dq/dt)S 0 que es la derivada temporal de q(t) man-
teniendo constantes los vectores (i0 , j0 , k0 ). Para calcular las derivadas que nos faltan respecto
del tiempo de los vectores unitarios (i0 , j0 , k0 ) en S podemos escribir 2 ,
di0
= a11 i0 + a12 j0 + a13 k0
dt S
0
dj
= a21 i0 + a22 j0 + a23 k0 (3.2)
dt S
0
dk
= a31 i0 + a32 j0 + a33 k0
dt S
donde hemos de determinar los seis coeficientes a11 , a12 , . . . , a33 . Puesto que i0 i0 = 1 en todo
instante de tiempo, si derivamos respecto del tiempo,
d 0 0 di0 0
(i i ) = 0 = i =0
dt dt
y en consecuencia a11 = 0 y repitiendo el mismo argumento para j0 y k0 tendremos a11 =
a22 = a33 = 0. Adems siempre se tiene i0 k0 = 0 luego,
d 0 0 di0 0 dk0
(i k ) = 0 = k = i0
dt dt dt
de modo que en las Ecs. 3.2 ha de tenerse que a13 = a31 , y siguiendo la misma argumentacin
para los productos escalares i0 j0 = 0 y j0 k0 = 0 se obtiene a12 = a21 y a23 = a32 . Slo
2
Vase la seccin 7.2, pag. 279 de la Ref. [2]
23
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quedan entonces en las Ecs. 3.2 tres cantidades independientes, a23 , a31 y a12 . Finalmente, si
introducimos un vector = x0 i0 + y0 j0 + z 0 k0 donde,
en donde evidentemente SS 0 = S 0 S .
De la ecuaciones 3.3 y 3.4 podemos extraer algunas consecuencias, si particularizamos q(t) = S 0 S
en la Ec.3.3 tendremos,
dS 0 S dS 0 S
= (3.5)
dt S dt S0
S 00 S = S 00 S 0 + S 0 S
Como se deduce de la Fig. 3.1 siempre tendremos que rp (t) = ro0 (t) + r0p (t) calculando su
derivada temporal
dr0p
drp dro0
= +
dt S dt S dt S
24
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dr0p
vp = vo 0 + + S 0 S r0p
dt S0
en donde vo0 es la velocidad del origen O0 del triedro S 0 respecto de S y vp0 = (dr0 /dt)S 0 la
velocidad de P respecto de S 0 y queda finalmente,
Esta ltima ecuacin relaciona las velocidades en S y S 0 vp = vp0 + varr siendo el trmino
varr = vo0 + S 0 S r0p denominado velocidad de arrastre.
Podemos repetir el mismo procedimiento para calcular ap (t) = (dvp /dt)S empleando de nuevo
la Eq. 3.3 con q(t) = vp0 (t),
dvp0
dvo0 d
S 0 S r0p
ap = + +
dt S dt S dt
dvp0 dr0p
d S 0 S
ap = ao0 + + S 0 S vp0 + r0p + S 0 S
dt S0 dt S dt S
y sustituyendo en el ltimo sumando (dr0p /dt)S = (dr0p /dt)S 0 + S 0 S r0p queda finalmente,
d S 0 S
ap = ao0 + a0p + r0p + 2 S 0 S vp0 + S 0 S (S 0 S r0p ) (3.7)
dt S
Empleando las Ecs. 3.6 y 3.7 las ecuaciones 2.5 y 2.6 para el movimiento de una part-
cula que gira con radio R constante pueden obtenerse tambin como una transformacin de
velocidades y aceleraciones entre dos triedros coordenados
En la figura 3.3 se muestran dos triedros con un origen comn (O O0 ) de modo que vo0 = 0
y tambin ao0 = 0. El eje Z es paralelo a Z 0 y la velocidad angular relativa ser S 0 S = S 0 S k0
que resulta ser siempre paralela adems a SS 0 .
Un observador en S 0 observa que la partcula P se encuentra en reposo, (vp0 = 0 y a0p = 0) en
el punto r0p = R i0 de modo que segn la ecuacin 3.6 resulta simplemente,
25
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Empleando la Ec. 3.7 para las aceleraciones con ao0 = a0p = vp0 = 0 tendremos,
d S 0 S
ap = r0p + S 0 S (S 0 S r0p )
dt
La aceleracin angular se obtiene tomando la derivada de S 0 S ,
d S 0 S d S 0 S 0 d2
= k = S 0 S k0 = 2 k0
dt dt dt
por lo que sustituyendo los vectores correspondientes,
26
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Respecto de un triedro inercial una partcula no sometida a ninguna fuerza se mueve con
velocidad uniforme y rectilnea, su velocidad vp es un vector constante en el tiempo. Como
se deduce de las Ecs. 3.6 y 3.7 si un triedro S es inercial, cualquier otro S 0 con ao0 = 0,
S 0 S = 0 y dS 0 S /dt = 0 tambin es inercial, resultando iguales las aceleraciones ap = a0p que
experimenta la partcula en ambos sistemas. Para las velocidades tendremos vp = vo0 + vp0 .
27
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dvp
F = mp (4.1)
dt
Si utilizamos la Ec. 3.7 encontramos que si S y S 0 son dos triedros inerciales las aceleraciones
y por lo tanto la fuerza F que se observa en ambos triedros son las mismas. La segunda ley
de Newton tambin se puede enunciar asimismo de la forma,
dp
F=
dt
Es decir, que la fuerza produce la variacin en el tiempo de la cantidad de movimiento
p = mp vp de la partcula.
Fij = Fji
Si el sistema formado por las dos partculas est aislado, la fuerza sobre una partcula es
igual y opuesta a la que ejerce la otra. Equivalentemente, podemos decir que la cantidad de
movimiento P = pi + pj del sistema aislado formado por las dos partculas se conserva,
d dP
mi ai + mj aj = (pi + pj ) = = 0.
dt dt
4.2. Fuerzas
La segunda ley de Newton (Ec. 4.1) nos proporciona una ecuacin diferencial cuya solucin
rp (t) es la trayectoria de la partcula P . Para plantear dicha ecuacin es preciso encontrar
expresiones matemticas para las interacciones entre las partculas, es decir, funciones F(v, r, t)
para las fuerzas que dependen de la velocidad v, la posicin r y el tiempo t. Adems, para
determinar exactamente la solucin correcta es preciso conocer la velocidad vp (to ) y la posicin
rp (to ) de la misma en un instante to dado. 1
El estudio de las diferentes fuerzas que existen en el universo y la determinacin de sus
expresiones matemticas es uno de los objetivos de la Fsica. Brevemente vamos a describir los
diferentes tipos de fuerza con que trabajaremos a lo largo del curso y que podemos clasificar
en tres grupos. Las interacciones o acciones a distancia entre dos cuerpos donde intervienen
propiedades fundamentales de la materia como la masa o la carga elctrica, las fuerzas ma-
croscpicas o de contacto, como el rozamiento o las reacciones de apoyos, que son el resultado
de las interacciones entre el gran nmero de partculas (tomos) que componen los cuerpos
1
Se desarrolla esta cuestin mediante un ejemplo en la pgina 85.
28
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materiales y finalmente, las fuerzas de inercia que dependen del estado de movimiento del
observador.
Adems, los campos gravitatorio y elctrico son dos dos casos de fuerzas centrales puesto
que su direccin pasa siempre por el punto fijo del espacio denominado centro de fuerzas donde
se encuentran situadas la masa o carga que produce el campo.
4.2.1. Interacciones
Como se observa en la Fig. 4.1 entre dos masas puntuales m y M aparece una fuerza de
atraccin. La fuerza FmM que experimenta la partcula de masa m debida a su interaccin
gravitatoria con la de masa M viene dada por,
mM (rm rM ) u Mm
FM m = G 2
(4.2) FmM
| rm rM | | rm rM |
m
FMm
en donde el vector uM m = (rm rM )/ | rm rM | es un
vector unitario con origen en M en la direccin de la recta Z M
que une a ambas partculas. rm
La constante de gravitacin universal G en el sistema MKS
rM
vale, G ' 6,671011 N m2 kg 2 . Evidentemente se tendr
FM m = FmM y la fuerza resultante sobre una partcula
de masa m debida a un conjunto de masas m donde
= 1, . . . N es la suma vectorial de la fuerza que ejerce X Y
cada una de ellas individualmente.
Figura 4.1: Interaccin gravitato-
N N ria entre dos masas m y M .
X X m m (r r )
F = F = G
| r r |2 | r r |
=1 =1
Se define el vector intensidad del campo gravitatorio fM (r) creado por la masa M como la
fuerza que sta ejerce sobre la unidad de masa situada en el punto r,
M (r rM )
fM (r) = G 2
(4.3)
| r rM | | r rM |
y la fuerza sobre una masa m situada en el punto r ser, FM m = m fM (r). Para un sistema de
= 1, . . . N partculas de masas M la intensidad de campo gravitatorio en el punto r ser
la suma vectorial,
N N
X X M (r r )
f (r) = f (r) = (G) 2
| r r | | r r |
=1 =1
En la expresin de ley de gravitacin aparecen las masas gravitatorias m y M que en
princpio no tienen porqu ser iguales a las masas inerciales correspondientes que apare-
cen en la segunda ley de Newton (Ec. 4.1). Sin embargo, ningn experimento realizado hasta
la fecha ha encontrado discrepancia alguna entre ambos valores por lo que se considerarn
idnticos en el resto del texto.
29
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Para una masa m situada a una altura h sobre la superficie de la tierra (de masa MT y radio
RT ) podemos hacer una aproximacin tomando | r rT |= h + RT y desarrollar en potencias
de h/RT ,
m MT m MT 1
Fg = G 2
= G 2
| r rT | RT (1 + h/RT )2
h h 2 h 3
Fg ' mg [1 2 + 3( ) 4( ) + ...]
RT RT RT
1 qQ (rq rQ )
FQq = 2
(4.4)
4o | rq rQ | | rq rQ |
1 Q (r rQ )
EQ (r) = 2
(4.5)
4o | r rQ | | r rQ |
de modo que la carga q situada en el punto r ser FQq = q EQ (r). Para un conjunto de
= 1, . . . , N cargas tendremos como para el campo gravitatorio una suma vectorial,
N N
X 1 X Q (r r )
E(r) = E (r) = 2
4o | r r | | r r |
=1 =1
F = q (vq B)
donde B es el vector induccin magntica que mide la intensidad del campo. En esta expresin
la velocidad vq de la carga se mide respecto de un triedro en el que el campo B permanece en
reposo de modo que,
2
Sobre los desarrollos en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pag. 86.
30
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Fq = q [E + vq B]
es la fuerza que experimenta una carga q que se mueve en presencia de un campo elctrico E
y otro magntico B superpuestos y que se denomina fuerza de Lorentz.
4.2.2.1. Reacciones
La fuerza de rozamiento o friccin por deslizamiento es una fuerza de contacto que se opone
al movimento relativo de dos cuerpos macroscpicos. Su direccin se encuentra contenida en el
plano tangente a las superficies en contacto y se verifica experimentalmente que la magnitud
su mdulo es FR = N donde N es la fuerza de reaccin entre ambos cuerpos. Cumple las
siguientes propiedades,
31
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Finalmente, un cuerpo que se mueve con velocidad relativamente baja a travs de un fluido
como un gas o un lquido experimenta una fuerza de friccin F proporcional a su velocidad
relativa al medio,
F = v (4.7)
El coeficiente de proporcionalidad > 0 depende de la forma del cuerpo y del medio en que
se mueve.
X
Fm = K (x Lo )
d2 x
m = K (x Lo ) (4.8)
dt2
y su movimiento ser ser oscilatorio, su estudio detallado se efectuar en el captulo 8.
4.2.3. Fuerzas de inercia
Las fuerzas observadas sobre la partcula P en el sistema S 0 sern F0p = ma0p despejando,
F0p = Fp + FI
Las fuerzas de inercia dependen de la posicin r0p en S 0 y del movimiento relativo entre ambos
triedros y el trmino Fcor = 2m (S 0 S vp0 ) ser la fuerza de Coriolis.
La fuerza centrfuga Fc = m [S 0 S (S 0 S r0p )] se dirige siempre en la direccin per-
pendicular al vector S 0 S . Si descomponemos la posicin r0p = r0 + r0k de la partcula en
32
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r0
Fc = m [S 0 S (S 0 S r0 )] = m 2S 0 S r
0
0 (4.10)
r
ddia
m aT , m r0p 2 m dia vp0 , y m dia (dia r0p ).
dt
33
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| aT |' 2T D = 6 103 m s2 .
No hemos de considerar para el segundo trmino donde ddia /dt es obviamente despreciable
y tomando el radio de la tierra RT = 6400 km = 6,4 106 m resulta,
P
Fg
2dia RT 2T D
' 4 103 y ' 6 104
g g
respectivamente. La importancia de la fuerza de Coriolis
O=O X
depender de la velocidad vp relativa a la superficie te-
(R T + h) Cos ( ) rrestre que tendra que ser elevada para compensar el bajo
valor de dia = 7,3105 rad s1 . Si tomamos por ejemplo
Figura 4.5: El triedro S 0 gira con la velocidad del sonido vp = 340 m s1 entonces,
la tierra.
acor = 2 | dia vp0 | 5 102 m s2
incluso en este caso resulta en una cantidad pequea comparada con la aceleracin de la
gravedad terrestre.
Podemos concluir que un triedro S 0 ligado a la superficie de la tierra puede considerarse como
inercial para la mayor parte de los movimientos de los objetos de nuestra vida diaria. Las
correcciones debidas a las aceleraciones centrfuga o de Coriolis son relevantes si las distancias
sobre la superficie terrestre son muy grandes o los perodos de los movimientos implicados
muy lentos, de modo que sus efectos se acumulen a lo largo del tiempo, como es el caso del
movimiento del pndulo de Focault.
En la Fig. 4.5 consideramos dos triedros S y S 0 ambos tienen su orgen en el centro de la
tierra y los ejes de S apuntan a lo largo de direcciones fijas en el espacio. El triedro S 0 rota
respecto de S girando con la tierra con velocidad angular dia = dia k0 . La fuerza F0p que
experimenta una partcula P situada a la altura h sobre la superficie terrestre ser,
F0p = Fg m 2 dia vp0 + dia (dia r0p )
34
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resulta ser perpendicular al plano (X 0 , Z 0 ) drigida hacia el lector por lo que no esta dibujada
en la Fig. 4.5. La fuerza total que se observa sobre P en S 0 es finalmente,
F0p = mg u0r + m (RT + h) 2dia cos() i0 2 m dia vp0 cos() j0
Como vemos adems del peso Fg hay otras componentes que dependen de los ngulos
(latitud) y que en algunos casos pueden ser nulas. Obviamente no existe fuerza centrfuga
para = /2 (el polo), mxima en el ecuador ( = 0) y la de Coriolis es nula si = /2 y
mxima cuando = 0.
ra r (t)
dW = F dr = |F| |dr| cos (4.12)
rb
Z
El significado geomtrico se aprecia en la Fig. 4.6, la cantidad
dW representa la proyeccin |F| cos() de la fuerza a lo largo del X
O
vector dr. Es decir, solo la componente de la fuerza F tangencial Y
(paralela al vector dr) realiza trabajo.
Figura 4.6: Solo la compo-
Entre dos puntos a y b cualesquiera de la trayectoria definidos
nente de la fuerza F paralela
por los vectores ra y rb tendremos,
Z rb Z rb a dr(t) realiza trabajo.
dW = Wab = F dr
ra ra
Donde aparece la integral de lnea 6 de la fuerza F a lo largo de la trayectoria r(t) entre los
puntos considerados.
Considerando la 2a ley de Newton en lugar de la fuerza como dr = v dt,
Z rb
m vb
Z
dv
Wab = (m ) (v dt) = d(v v)
ra dt 2 va
si va y vb son las velocidades de la partcula en los puntos considerados,
mvb2 mva2
Wab = = Ecin (4.13)
2 2
Por consiguiente, el trabajo Wab de las fuerzas aplicadas sobre la partcula entre los puntos a
y b es igual a la variacin de la energa cintica Ec entre dichos puntos.
Si derivamos respecto del tiempo la energa cintica obtenemos la potencia,
dEc
=Fv (4.14)
dt
que representa el trabajo efectuado en la unidad de tiempo. Cuando este producto escalar sea
nulo Ec es constante en el tiempo y se conservar la energa cintica; slo efecta trabajo sobre
5
Puede consultarse el captulo 8 del Vol I de la Ref. [1], pags. 201-233
6
Este concepto se introdujo en la Sec. 1.6.4.
35
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Z r0a Z r0a
0 0
dW = Wab = F0 dr0
r0b r0b
Fcor v0 = 2m (S 0 S v0 ) v0 = 0
Podemos aplicar la definicin de trabajo 4.12 a lo largo de una trayectoria que forme una
curva cerrada C en el espacio de modo que los puntos inicial a y final b son el mismo y
escribimos, I
Wab = F dr
C
Cuando a lo largo de cualquier curva cerrada C en el espacio se cumple que,
I
F dr = 0
C
decimos que la fuerza F(r) es conservativa y puede probarse que entonces existe una funcin
escalar 7 Ep (x, y, z) tal que dEp = F dr. La integral a lo largo de la curva C es nula puesto
que la funcin Ep (r) toma evidentemente el mismo valor en el punto inicial y final de la curva.
Escribimos entonces F = Ep donde Ep es la energa potencial y el vector Ep se denomina
gradiente de la funcin Ep (r) 8 .
7
Es aconsejable repasar los conceptos de campo escalar y vectorial que se discuti en la Sec. 1.6.
8
El concepto de derivada parcial y gradiente puede encontrarse en la Pag. 90.
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mv 2 K(x Lo )2
E= +
2 2
que es una constante en cada punto de la trayectoria x(t). En cualquier instante t la suma de
la energa cintica y potencial elstica del muelle es una cantidad conservada.
Tambin puede deducirse de la ecuacin de movimento (Ec. 4.8) para la masa m unida a
un muelle ideal en una dimensin. Tendremos,
mx = K (x Lo ) luego, mx x = K (x Lo ) x
multiplicando por la velocidad x. Podemos integrar entre dos instantes de tiempo ta < tb
consecutivos, tb
h m itb K
2 2
x = (x Lo )
2 ta 2 ta
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K
Em (x) = (x Lo ) + C
2
en donde C es una constante que puede determinarse tomando Em (Lo ) = 0. Para cualquier
valor de C tendremos siembre Em = Em (xb ) Em (xa ) y la fuerza del muelle se recupera
calculando el gradiente9 del potencial,
dEm
Fm = Em = i = K (x Lo ) i
dx
y resulta independiente de la eleccin de C.
Si existe una fuerza adicional Fx aplicada la ecuacin del movimiento sera,
mx + K (x Lo ) = Fx ahora, mx x + K (x Lo ) x = Fx x
Consideramos una masa M en una posicin fija r1 y la expresin para la intensidad del
campo gravitatorio de la Ec. 4.3. Si substituimos fM (r) en la Ec. 4.12 e integramos entre dos
puntos cualesquiera del espacio ra y rb obtendremos,
Z rb Z rb
d(|r rM |) 1 1
fM (r) dr = (G M ) = (G M ) = Ug
ra ra |r rM |2 |rb rM | |ra rM |
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A partir de la Ec. 4.17 se recupera la intensidad del campo gravitatorio definida en 4.3 mediante
fM (r) = Ug empleando la Ec. 9.11. Puesto que el vector rM es fijo, si hacemos el cambio
u = r r1 podemos calcular,
dUg u u d M M u
fM = Ug = = G = G 2
du u u du u u u
que es justamente la Ec. 4.3.
Como la fuerza que ejerce M sobre otra masa m situada en el punto r es FM m = m fM (r),
el trabajo Wab que realiza el campo gravitatorio creado por la masa M sobre m cuando esta
se desplaza entre dos puntos a y b es entonces,
Z rb Z rb
1 1
Wab = FM m (r) dr = m fM (r) dr = (G m M ) = m Ug
ra ra |rb r1 | |ra r1 |
y la variacin de al energa potencial ser Ep = m Ug .
Para el movimiento de una partcula sobre la superficie te-
rrestre, consideremos el triedro de la Fig. 4.7 respecto del que V
se mueve en un plano vertical sometida a la fuerza F = m g k
con velocidad v = vx i + vy j + vz k. Su ecuacin de movimiento Z P
es,
dv F = M g
m = m g k
dt
y si hacemos el producto escalar con v,
dv
X
mv = m g v k = m g vz
dt Figura 4.7: Partcula P que
que podemos integrar respecto del tiempo, se mueve en el plano vertical
t Z zb (Z, X).
m v2 b
Ec = = m g dz = m g (zb za ) = Ep = Wab
2 ta za
Ep (z) = m g z + C
Ep = Ep (zb ) Ep (za ) = m g z
Si calculamos 10 ,
dEg
F = Ep = k = m g k
dz
La fuerza que acta sobre la partcula es independiente del valor de C que slo determina el
valor Ep (0) cuando z = 0.
10
Aplicamos aqu la frmula 9.10 de la seccin Complementos
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1 Q
(|r rQ |) = (4.18)
4o |r rQ |
creado por la carga Q en el punto r = r rQ . Debe decrecer con la distancia y en el lmite
|r rQ | resulta 0. Como la fuerza entre dos cargas es FQq = q EQ (r), el trabajo
efectuado por el campo elctrico creado por Q cuando otra carga q se mueve entre los puntos
ra y rb ser, Z rb
Wab = FQq (r) dr = q [(rb ) (ra )] = q
ra
y la variacin de la energa potencial es Ep = q . El campo elctrico se recupera tambin
como E(r) = , puesto que el vector r1 es fijo, con el cambio u = r rQ podemos calcular
el gradiente como anteriormente,
d u u d 1 Q 1 Q u
E = = = =
du u u du 4o u 4o u2 u
que es justamente la Ec. 4.5.
Fc = m [ ( r0 )]
Si escribimos,
dW = Fc dr0 = m ( [ r0 ]) dr0
e introducimos el vector u = r0 de modo que du = dr0 por ser constante,
( [ r0 ]) dr0 = ( u) dr0 = (dr0 ) u
Sustituyendo,
dW = Fc dr0 = m (dr0 ) u = m ( dr0 ) u = m u du
e integrando de modo anlogo a los ejemplos anteriores se finalmente obtiene la energa po-
tencial centrfuga,
11
Estrictamente, no podemos hablar de un potencial para la fuerza centrfuga, el potencial centrfugo se
introducir en cursos posteriores en relacin con el movimiento de dos cuerpos. Aqui denominaremos energa
potencial centrfuga a este caso particular, vlido slo cuando es constante en el tiempo.
40
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m m
Ep = | r0 |2 = | |2 r
2
.
2 2
Como puede verse en la figura 4.8 la energa potencial centrfuga depende de la proyeccin
0 =| r0 | sen perpendicular a del vector r0 : Cuanto mayor es sta, ms intensa es la
r p p
fuerza centrfuga Fc y su energa centrfuga Ect mas negativa.
En la Fig. 4.9 la partcula P de masa m se mueve sin ro-
zamiento ensartada en una gua horizontal AB que gira con
r = | rp | Sen ()
velocidad angular constante. En el triedro S 0 que gira con la
gua el vector r0 es perpendicular a con mdulo r0 = r 0 sen
Z || r = | rp | Sen ( )
0 0 2 0
m r r = m r r0 r R
A
e integrando, Vp
F cor
P
#tb #tb B Fcent
"
r0
2
"
r0 2
rp
m = m 2
2 2
ta ta
Y
X
A la izquierda nos aparece la variacin de la energa cintica
Ec en el triedro S 0 y el trmino de la derecha es el trabajo Figura 4.9: La partcula P se
0 y tendremos,
Wab mueve sin rozamiento ensar-
tada en una gua horizontal
0 m 2 0 2 2 que gira con constante.
Ect = Wab = (r ,b r0 ,a )
2
De nuevo podemos definir la energa potencial de modo que Ep de modo que Ec0 = Ep
de la forma,
m 2 02
Ep = r+C
2
siendo C una constante arbitraria. La expresin para la fuerza centrfuga que experimenta P
a lo largo de la gua se recupera tomando de nuevo el gradiente,
dEp r0 r0 d m 2 0 2
Fc = Ep = = r
dr0 r0 r0 dr0 2
41
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r0
0
Fc = m 2 r
r0
Hay que subrayar que la fuerza centrfuga no es la nica que acta sobre P puesto que la
fuerza de Coriolis Fcor y la reaccin R actan a lo largo de la direccin perpendicular a la
gua como muestra la figura 4.9. Sin embargo, ambas fuerzas son perpendiculares a dr0 , no
realizan trabajo y por lo tanto no aparecen en la ecuacin 4.15 para la variacin de la energa
cintica de P .
Z
LA = (rp rA ) p
LAx = y pz z py
LAy = z px x pz
LAz = x py y px
dLA d dp
= (rp rA ) p + (rp rA )
dt dt dt
Si el punto A no se mueve (vA = 0) respecto del triedro S el primer trmino es nulo y
sustituyendo F = dP/dt encontramos,
dLA
= (rp rA ) F (4.19)
dt
Cuando los vectores F y (rp rA ) sean paralelos tendremos dLA /dt = 0 y el vector momento
cintico es entonces una magnitud conservada, lo mismo que suceda con la energa bajo ciertas
condiciones (Pag. 37). Al ser una magnitud vectorial en algunos casos no se conserva el vector
LQ sino slo alguna de sus componentes. Si escribimos dLA /dt = MA ,
MA = (rp rA ) F (4.20)
42
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Sistemas de partculas
5
Como muestra la Fig. 5.1, un sistema de partculas es un conjunto de N masas diferentes
m situadas en los puntos r , que se mueven respecto de un triedro S (no necesariamente
inercial) donde = 1, 2, . . . , N .
Las partculas interaccionan entre s siendo F la
m1
m2 fuerza entre dos partculas dadas y a la que llama-
remos fuerza interna. Sobre cada una de ellas puede
r1 r2 m3 tambin actuar una fuerza externa al sistema Fe y
si adems el triedro S no es inercial tendremos que
considerar la fuerza de inercia FI correspondiente.
Z r3
m4
r4 Las ecuaciones del movimimiento para cada una de
las = 1, . . . , N partculas sern,
X O
Y
N
dv X
Figura 5.1: Sistema de partculas. m = Fe + FI + F (5.1)
dt
6=
Se define el centro de masas (CM) del sistema de partculas como el punto del espacio
cuyo vector de posicin es,
N N
1 X X
RCM = m r donde, M= m (5.2)
M
=1 =1
44
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es la masa total del sistema. Como puede verse en la Fig. 5.2, la posicin del centro de masas
no tiene por qu coincidir necesariamente con la de una de las partculas del sistema. La
velocidad del centro de masas se obtiene derivando este vector respecto del tiempo,
N
m1
1 X s1
VCM = m v CM
M s2
=1
r1
Para cada partcula 1 tendremos r = RCM + s
en donde los vectores s representan las posiciones de Z R cm m2
las partculas respecto de un triedro SCM con origen
r2
en el centro de masas y que se mueve con la veloci-
X
dad VCM del mismo. Derivando respecto del tiempo O Y
resulta v = VCM + w donde w = ds /dt sern las
velocidades de las partculas respecto del triedro SCM Figura 5.2: Posicin del centro de ma-
que no rota respecto de S. sas (CM) de dos partculas.
Si multiplicamos r = RCM + s por m y sumamos,
N N N N
!
X X X X
m r = m RCM + m s = M RCM + m s
=1 =1 =1 =1
Efectuando la misma operacin para las velocidades v = VCM + w respecto del triedro
SCM obtenemos empleando la definicin de RCM ,
N
X N
X
m s = 0 y derivando m w = 0. (5.3)
=1 =1
En consecuencia,
N
dVCM X
M = (Fe + FI ) (5.5)
dt
=1
1
En la Fig. 5.2 se han representado slamente dos partculas pero el mismo esquema es aplicable a las
= 1, 2, . . . , N partculas del sistema de la Fig. 5.1.
45
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que nos indica que el centro de masas se mueve como si fuese a su vez una partcula donde se
concentra toda la masa M del sistema sobre la que se encuentra aplicada la resultante FT de
todas las fuerzas externas y de inercia respecto del triedro S.
N
X
FT = (Fe + FI )
=1
M 2 tb
Z Rb
VCM = FT dRCM = WCM (5.6)
2 ta Ra
46
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La energa cintica del sistema puede entonces descomponerse como una suma de la energa
cintica (Ecin = M VCM2 /2) del CM respecto de S y de la energa cintica de cada una de
0
las partculas (Ec = m w2 /2) respecto del triedro SCM . Como veremos a continuacin la Ec.
5.6 no es igual a la energa del sistema de partculas, salvo en algunos casos especiales, por
ejemplo, cuando sean nulos los trabajos de las fuerzas interiores del sistema.
Mediante la Ec. 5.1 podemos calcular los trabajos infinitesimales dW que efecta la fuerza
aplicada sobre cada partcula y sumarlos para obtener el trabajo sobre el sistema Wsis ,
N N N
X X X dv
dWsis = dW = F dr = m dr
dt
=1 =1 =1
luego,
N
X N
X
Wsis = WCM + W + Wint = Wint + Wext donde, Wext = WCM + W
=1 =1
Hemos visto que el trmino WCM corresponde al trabajo de la resultante FT de las fuerzas en
el CM del sistema y trmino siguiente es la suma de los trabajos de cada una de las fuerzas
W evaluados en el triedro SCM . La suma de estos dos representa el trabajo producido por las
fuerzas externas Wext aplicadas al sistema de partculas. El tercer sumando es entonces el
trabajo efectuado por las fuerzas internas Wint y hay que subrayar que aunque la resultante
(Ec. 5.4) de las fuerzas internas sea nula, en general el trabajo de stas es Wint 6= 0.
Entre los instantes ta y tb podemos descomponer el doble sumatorio,
N X Z
X tb X Z tb
Wint = F ds = (F ds + F ds )
=1 6= ta pares (,) ta
47
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y puesto que F = F ,
X Z tb
Wint = F d[s s ] (5.9)
pares (,) ta
El trabajo de las fuerzas internas resulta ser funcin de las distancias relativas s s = r r
entre las partculas (ver Fig. 5.2) y en general Wint no ser nulo. Existen sin embargo algunas
excepciones prcticas importantes como,
Poleas y cables: El trabajo de las fuerzas interiores de un sistema como el de la Fig. 4.11
ser nulo porque al existir la ligadura del cable ideal (de longitud constante) tendremos
d[r r ] = 0
Slido rgido: En un slido rgido ideal (indeformable) las distancias relativas entre sus
partculas r r son constantes y por lo tanto Wint = 0.
donde tenemos s s = r r como se puede ver en la Fig. 5.2. El trabajo de las fuerzas
internas es en este caso el mismo en los triedros SCM y S.
2 /2] (Ec. 5.6) obtenemos,
Combinando las ecuaciones 5.7 y 5.8 como WCM = [mVCM
" N
#b N Z N X Z
tb sb
X m w 2
X X
= (Fe + FI ) ds + F ds
2
=1 a =1 ta =1 6= sa
Esta expresin nos proporciona la variacin de la energa cintica del sistema respecto del
triedro SCM como suma del trabajo de las fuerzas externas aplicadas sobre cada partcula,
evaluadas en dicho triedro y el trabajo de las fuerzas internas.
Como vemos, la variacin de la energa cintica del sistema de partculas (Ec. 5.7) entre dos
instantes de tiempo
2 tb N t
m w2 b
M VCM X
Ec = +
2 ta 2 ta =1
podemos escribirla como suma de dos ecuaciones. Una primera (Ec. 5.6) para la variacin de
la energa cintica del CM respecto de S y la segunda (Ec. 5.10) para la variacin de la energa
cintica de las partculas relativa al triedro SCM del centro de masas,
48
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2 tb Z Rb
M VCM
= FT dRCM
2 ta Ra
" N
#b N Z N
sb
X m w2
X X
= (Fe + FI ) ds + Wint = W + Wint
2
=1 a =1 sa =1
N N
! !
X X
LA = m (RCM rA ) VCM + (RCM rA ) m w +
=1 =1
N N
!
X X
+ m s VCM + s m w
=1 =1
donde son dos trminos nulos (ver las Ecs. 5.3) y queda finalmente,
N
X
LA = (RCM rA ) M VCM + s m w
=1
El segundo trmino es el momento cintico del sistema respecto del triedro SCM
N
X
LCM = s m w
=1
y por lo tanto,
LA = LCM + (RCM rA ) M VCM (5.12)
49
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en donde FI son las fuerzas de inercia en S. La derivada respecto del tiempo del momento
cintico es igual a la suma de los momentos M de las fuerzas aplicadas al sistema respecto
del punto A fijo,
dLA X
= M siendo, M = (r rA ) (Fe + FI )
dt
El sistema de partculas ms simple posible es el de la Fig. 5.3 formado slamente por dos
partculas de masas m1 y m2 2 . Si introducimos las posiciones respecto del CM del sistema,
r1 = s1 + RCM , r2 = s2 + RCM y r1 r2 = s1 s2
Si en la Ec. 5.2 para el vector RCM de dos partculas sumamos y restamos m2 r1 se tiene,
(m1 + m2 ) RCM + m2 r1 = m1 r1 + m2 r2 + m2 r1
50
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Finalmente,
m2 m1
r1 = RCM + (s1 s2 ) r2 = RCM (s1 s2 )
m1 + m2 m1 + m2
Introducimos el vector,
q=
m1 r1 r
q = s1 s2 = r1 r2 (5.14) 2 = s1 s
s1 2
cuyo mdulo es la distancia relativa entre las dos par- r1
tculas y la denominada masa reducida del sistema, CM s2
Z R cm m2
m1 m2
= r2
m1 + m2 X
O Y
Las ecuaciones quedan entonces expresadas en funcin
del vector q y su derivada respecto del tiempo que es Figura 5.3: Sistema de dos partculas.
la velocidad vq ,
r1 = RCM + q r2 = RCM q (5.15)
m1 m2
y derivando respecto del tiempo con vq = s1 s2 = r1 r2 obtenemos las velocidades,
v1 = VCM + vq v2 = VCM vq (5.16)
m1 m2
m1 v12 m2 v22
Ec = +
2 2
donde substituyendo las velocidades 5.16,
(m1 + m2 ) 2 1 1 1
Ec = VCM + 2 + vq2
2 2 m1 m2
51
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2 2
Lo = RCM M VCM + + (q vq )
m1 m2
Llegamos finalmente a una descomposicin del momento cintico anloga a la que obtuvimos
para la energa cintica que equivale a la Ec. 5.12,
Las ecuaciones 5.17 y 5.18 nos proporcionan la energa cintica y el momento cintico del
sistema de la Fig. 5.2. En el caso ms general sobre este sistema de dos partculas actan unas
fuerzas interiores Fi12 = Fi21 y fuerzas exteriores Fe1 y Fee . Las ecuaciones de movimiento son,
dv1 dv2
m1 = Fe1 + Fi21 m2 = Fe2 + Fi21 (5.19)
dt dt
Sumando las Ecs. 5.19, siendo Fe1 = Fe1 + FI1 y Fe2 = Fe2 + FI2 encontramos,
dv1 dv2
m1 + m2 = (Fe1 + FI1 + F21 ) + (Fe2 + FI2 + F12 )
dt dt
y con M = m1 + m2 obtenemos la Ec. 5.5 de movimiento para el centro de masas,
dVCM
M = Fe1 + Fe2
dt
en donde slo intervienen las fuerzas externas.
y que acta a lo largo de la recta que une las masas m1 y m2 . Como hemos visto anteriormente
a este tipo de fuerzas pertenecen el campo gravitatorio (Ec. 4.2) y el electrosttico (Ec. 4.4).
Si empleamos el vector q = r1 r2 (Ec. 5.14),
q
F(q) = F (q)
q
y podemos utilizar los resultados de la seccin anterior. Si consideramos que la masa m1
permanece inmvil en el punto r1 el movimiento de los dos cuerpos se reduce al de una
partcula en un campo exterior donde la energa potencial U (q) depende slamente de la
distancia |q| al punto r1 ,
dU q
F(q) = U (q) y F(q) =
dq q
52
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aplicando la Ec. 9.11. Se dice que es una fuerza central puesto que su direccin pasa siempre
por el punto fijo r2 del espacio denominado centro de fuerzas. Consideraremos adems que el
sistema de dos partculas se encuentra aislado, es decir, que no existen fuerzas externas de
modo que el CM del sistema es un triedro inercial.
Como se deduce de la Ec. 5.5 la cantidad de movimiento de este sistema de dos partculas es
constante,
p1 + p2 = (m1 + m2 ) VCM
y sus velocidades p01 y p02 respecto de un referencial SCM que se mueva con el CM del sistema
satisfacen p01 + p02 = 0. Empleando las Ecs. 5.15 y 5.16 con VCM = 0,
m1 m2
p01 = p02 = vq = v q
(m1 + m2 )
en donde es la masa reducida, q = r1 r2 y vq = dq/dt. Restando las Ecs. de movimiento
5.19,
dvq 1 1 q (m1 + m2 ) q
= r1 r2 = + F (q) = F (q)
dt m1 m2 q m1 m2 q
obtenemos una ecuacin de movimiento simplificada,
dvq q
= F (q) (5.20)
dt q
que corresponde a la de una partcula de masa que se mueve bajo la accin de la fuerza
F(q), respecto del sistema de CM. Junto con las Ecs. 5.17 y 5.18,
2
Ec = v y LCM = q vq
2 q
se simplifica el problema del movimiento de dos cuerpos, resultando las distancias q = r1 r2
y las velocidades relativas vq = r1 r2 las cantidades relevantes.
Empleando la Ec. 5.13 podemos comprobar que se conserva el momento cintico, LCM = cte.
puesto que F(q) es paralelo a q. En consecuencia, el movimiento de las dos partculas se
encuentra confinado en un plano perpendicular a LCM en el que estn contenidos los vectores
q = r1 r2 y vq . En el caso de que la fuerza central F sea adems conservativa se tendr
F = U y tambin se conservar la energa del sistema 3 .
Al encontrarse el movimiento contenido en un plano, (que podemos identificar con el (x, y)
descomponemos la velocidad vq = vr + v en sus componentes radial vr paralela al vector
q = r1 r2 y angular v perpendicular a la anterior (ver Pag. 20)
2
E = Ec + U (q) = v + U (q) = (q 2 + q 2 2 ) + U (q) = cte (5.21)
2 q 2
LCM = q v = cte. (5.22)
A partir de las Ecs. 5.22 y 5.21 puede iniciarse el estudio del movimiento bajo cualquier
fuerza central que no es el objetivo del presente curso. Nos limitaremos al caso particular del
movimiento planetario, donde F(q) ser la Ec. 4.2 en el lmite en que una de las dos masas
3
Ver la Ec. 9.11 del captulo Complementos.
53
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dA | Lo |
=
dt 2m
3a Ley: La relacin entre el perodo T de la rbita y el semieje a de la elipse es,
a3 GM
=
T2 4 2
La segunda ley es una consecuencia de la conservacin del momento cintico. Si consideramos
un intervalo t pequeo como se observa en la Fig. 5.5 podemos escribir,
r(t + t) = r(t) + r
r ( t+ t ) r 1
A = (base altura)
2
o
90 1 1
A = | r(t) | | r | sen = | r r |
m 2 2
r (t) de modo que dividiendo por t y tomando el lmite,
en donde Lo representa el momento cintico respecto de uno de los focos de la elipse que es
constante (Ec. 4.19 ) como se desprende de las Figs. 5.4 y 5.6. Si T es el perodo de la rbita,
54
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dA A ab
= cte = = .
dt T T
en donde a y b son los semiejes menor y mayor de la elipse 4 .
Para deducir la tercera ley empleamos la conservacin de la energa (5.21) y del momento
cintico (5.22) entre dos puntos opuestos de la rbita: El ms cercano rm y mas alejado rx al
planeta mas pesado. En ellos se tienen respectivamente las velocidades mxima vx y mnima
vm que son adems perpendiculares a sus respectivos vectores de posicin. Entonces,
m vx rm = m vm rx
mvx2 G M m mvm2 GM m
=
2 rm 2 rx
A(t) m Z
1 1
vx2 2
vm = (2GM ) >0 M
rm rx Y
X
de donde operando,
Figura 5.6: Area A(t) de la elipse ba-
rx2 rm
2
2 rx rm rrida por el radio vector r(t) de la Fig.
vm 2
= 2GM
rm rx rm 5.4
resulta,
rx rm
(vm rx )2 = 2GM (5.23)
rx + rm
rx rm (a c) (a + c) b2
= =
rx + rm (a + c) + (a c) 2a
y como por otra parte dA/dt = Lo /2m = (ab)/T tendremos vm rx = 2ab/T y substituyendo
en 5.23 se obtiene finalmente,
a3 GM
=
T2 4 2
4
Las propiedades de la elipse se encuentran en la pag. 88.
5
Ver Pag. 88.
55
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cada punto r del slido y es nula ((r) = 0) para puntos del espacio fuera de S. Cuando la
densidad es uniforme (r) = o constante toma el mismo valor en todos los puntos del slido
decimos que ste es homogneo.
Para caracterizar la posicin del centro de masas generalizamos las definiciones de la pgina
44 para un cuerpo continuo empleando la densidad (r). Sustituimos m por dm = (r) dV
de modo que el vector centro de masas resulta,
N Z Z
1 X 1 1
RCM = m r RCM = r dm = (r) r dV (6.1)
M M VS M VS
=1
Z Z Z
1 1 1
XCM = (r) x dV YCM = (r) y dV ZCM = (r) z dV
M VS M VS M VS
Atendiendo a las caractersticas del cuerpo (placas planas o alambres) resulta ms sencillo
calcular el CM introduciendo en las definiciones anteriores la densidad de masa superficial (r)
(masa por unidad de superfice) o lineal (r) (masa por unidad de longitud) y los elementos
de rea dS = dx dy y de longitud dL,
Z Z
MS = dm = (r) dS A
S AS
y asimismo,
B C
Z Z
ML = dm = (r) dL
L LS
Obviamente las integrales estn extendidas respectivamente sobre Figura 6.2: Solido com-
el rea AS y la longitud LS del cuerpo considerado, para una placa puesto de tres partes
tendremos, (A, B, C) con tres tipos
de partculas (, , ).
Z Z
1 1
RCM = r (r) dS y en el caso del alambre, RCM = r (r) dL
MS AS ML LS
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Como se ve en la Fig. 6.2 la masa del cuerpo ser la suma de la de sus elementos,
N N N
X X X
M= m + m + m = MA + MB + MC
=1 =1 =1
H
N N
N
1 X X X
RCM = m r + m r + m r
M
=1 =1 =1
Figura 6.3: Slido y multiplicando y dividiendo por la masa de cada una de las partes se
A con un hueco H. obtiene,
A
MA RCM B
+ MB RCM C
+ MC RCM
RCM =
MA + M B + M C
H
M RCM MH RCM
A
RCM =
M MH
Como vemos, esta expresin es equivalente a calcular la posicin del CM del cuerpo relleno
H
RCM ms el del hueco RCM pero asignndole una masa MH negativa.
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Supongamos que el slido de la Fig. 6.4 compuesto por M partculas es simtrico respecto del
plano P que hacemos coincidir con el plano (X, Z) como se observa en la Fig. 6.4.
Puesto que el cuerpo es simtrico N partculas se encuentran a uno
Y y a otro lado del plano P y Q partculas estarn situadas sobre el
X=Y
plano X, Z, siendo M = 2N + Q. Por simetra, para cada una de las
Y N masas m con coordenada y a un lado del plano existir otra
CM
igual en el lado opuesto, con coordenada y que ser su imgen
especular. La coordenada Y es nula para las Q partculas sobre el
X CM X plano X, Z. Entonces, para la coordenada YCM tendremos,
N
Figura 6.5: Centro de 1 X
YCM = m y
masas de una placa pla- M
=1
na de radio R.
El centro de masas de un slido homogneo se encuentra en la interseccin de sus ele-
mentos de simetra.
N N Q
!
1 X X X
YCM = m y + m (y ) + m (y = 0) =0
M
=1 =1 =1
Puede repetirse el mismo argumento para cualquier otro elemento de simetra, de modo que si
un slido homogneo es simtrico respecto de dos planos, el centro de masas ha de encontrarse
en el eje que forma la interseccin de ambos. Podemos concluir que:
Para situar el centro de masas de placas planas o varillas homo-
gneas podemos emplear el siguiente teorema, que no demostrare- Y X=Y
mos1 :
A h
Vg
i Figura 6.6: Centro de
2 DCM L = Ag masas de una varilla cir-
en donde Vg es el volumen (rea Ag ) engendrado por la placa de rea cular de radio R.
A (varilla de longitud L) al girar en torno al eje.
Ejemplos: En la placa plana de la Fig. 6.5 de radio R y densidad superficial de masa o
uniforme ha de tenerse XCM = YCM por simetra. Imaginemos que la hacemos rotar alrededor
del eje X, utilizando el teorema anterior con DCM = XCM ,
1 1 4
2 XCM R2 = R3
4 2 3
4R
luego, YCM = XCM =
3
1
La demostracin se encuentra en el Captulo 17, seccin II, pags. 230-232 de la Ref. [5].
59
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1 1 2R
4R2
2 XCM 2R = y tendremos, YCM = XCM =
4 2
y x
Por su definicin los momentos de inercia son siempre can-
tidades positivas (I > 0) y aditivas. Si son calculados res-
Figura
6.7: Distancia pecto del mismo elemento
D = X 2 + Y 2 del elemento P(plano, eje o punto) el momento
de inercia total es IT = i Ii , donde i indica cada una de
de volumen dM al eje Z. las partes en que se divide el cuerpo.
La Ec. 6.2 se generaliza para un slido continuo de modo semejante a la del centro de masas,
tomando dM = (r) dV y dIo = D2 dM e integrando,
Z Z
2
Io = D dM = (r) D2 dV
VS VS
donde de nuevo D representa la distancia al punto, eje o plano (ver Fig. 6.7).
La interseccin de dos planos perpendiculares P y P 0 define un eje E y tendremos obviamente
que IE = IP +IP 0 . Asimismo, la interseccin de tres planos P, P 0 y P 00 perpendiculares entre s
define un punto O, luego Io = IP +IP 0 +IP 00 . Si cada uno de los planos anteriores corresponde a
uno de los tres que forman el triedro S(O, X, Y, Z) multiplicando por dos la ecuacin anterior,
2 Io = 2 IP + 2 IP 0 + 2 IP 00
60
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L E
E 2 2
L + R ) R
M ( 12 4 2 2
5
MR
E
R radio del cilindro E
E E 1 2
2
MR
R 2
E MR
E
E
M (a 2+ b 2)
12
E
a b 1
E 12
ML 2
E
L
Figura 6.8: Momentos de inercia de algunos slidos homogneos calculados respecto del eje EE 0
indicado en cada figura.
N
X
IP 0 = m Z0 2
Sustituyendo la distancia Z0 = Z + D,
N N N
! !
X X X
IP 0 = m Z2 + m D2 + 2 D m Z
El primer sumando es el momento de inercia IP respecto del plano P y el tercero es nulo por
contener P el centro de masas con lo cual obtenemos (teorema de Steiner para planos),
IP 0 = IP + M D2
Podemos emplear este resultado para los dos ejes paralelos definidos por la interseccin de los
tres planos perpendiculares de la Fig. 6.10. Tendremos,
61
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IE 0 = IP 0 + IP 00 y IE = IP + IP 00
62
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v = vo0 + S 0 S [r0 + (r r )]
v = v + S 0 S (r r ) (7.2)
siendo v = vo0 + S 0 S r0 . La Ec. 7.2 relaciona las velocidades respecto del triedro S de dos
puntos cualesquiera del slido.
La velocidad angular S 0 S en la Ec. 7.2 es la misma para todos los puntos y en
cada instante de tiempo e independiente de la eleccin del sistema coordenado S 0 ligado al
slido. Todos los posibles triedros coordenados S 0 que se mueven con el slido giran en todo
instante de tiempo alrededor del mismo eje con idntica velocidad angular S 0 S = que
denominaremos velocidad angular del slido.
63
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O= CM
Y N
dVCM X
M = (Fe + FI ) = FT (7.3)
dt
=1
R CM
X y para la energa cintica del CM,
Z
b tb
O
Z
M 2
X Y V = (FT VCM ) dt
2 CM a ta
Z Rb
Figura 7.2: Movimiento del CM de
ECM = FT dRCM = WCM (7.4)
un slido respecto del triedro S. Ra
en donde FT ser la resultante aplicada en el CM de las fuerzas que actan sobre el slido.
Hay que subrayar que las ecuaciones 7.3 y 7.4 son idnticas a las Ecs. 4.11 y 4.15 para la tra-
yectoria r0 (t) y energa cintica Ec de una partcula. En consecuencia, la dinmica de un punto
material ideal que analizamos en el Cap. 4 puede entenderse como el estudio del movimiento
del CM de un slido donde hemos hecho abstraccin de sus dimensiones fsicas considerando
slo su movimiento de traslacin e ignorando sus movimientos de rotacin alrededor del CM.
Para describir los movimientos de rotacin del slido hemos de considerar los momentos
de las fuerzas aplicadas en distintos puntos del mismo. Asimismo tendremos que introducir
en la Ec. 5.11 la expresin que relaciona (Ec. 7.2) las velocidades de los distintos puntos del
slido.
El momento cintico (Ec. 5.11) de un sistema de partculas respecto de un punto A es,
N
X
LA = (r rA ) m v
=1
En lo que sigue vamos a considerar dos elecciones particulares para dicho punto A, que ser,
o bin un punto fijo o pivote (A Q) del slido, o su centro de masas (A CM ). Como se
observa en las Figs. 7.2 y 7.3 el CM tiene velocidad nula respecto de S 0 y en general VCM 6= 0
64
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repecto de S mientras que el punto de apoyo Q (pivote) tiene velocidad nula vQ = 0 repecto
de S 0 y S.
En la Fig. 7.1 vemos que para cualquier partcula del slido tenemos (Ec. 7.1),
r0 = r rA
N N N
!
X X X
LA = r0 m [vA + r0 ] = m r0 vA + m r0 ( r0 )
=1 =1 =1
N
X N
X CM
m r0 (r0 ) = m |r0 |2 ( r0 ) r0
LA =
=1 =1
(7.5)
O= Q
Si desarrollamos esta ecuacin,
X Y
N
X
m r0 2 x0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 x0 i0 + Figura 7.3: Movimiento con un
LA =
=1 punto fijo Q O0 o pivote res-
N
X pecto del que se mueve el CM .
m r0 2 y0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 y0 j0 +
=1
XN
m r0 2 z 0 x0 x0 + y0 y0 + z0 z 0 z0 k0
=1
Podemos agrupar las tres componentes de este vector y para la coordenada X 0 resulta,
N N N
! ! !
X X X
(LA )x = m (r0 2 x02 ) x0 m x0 y0 y0 m x0 z0 z 0
=1 =1 =1
N
X N
X N
X
I x0 x0 = m (r0 2 x02 ) = m (y0 2 + z0 2 ) = m d2 (7.6)
=1 =1 =1
65
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que coincide con la expresin (Ec. 6.2) del momento de inercia respecto del eje X. Asimismo
se definen los productos de inercia como,
N
X N
X
Ix0 y 0 = m x0 y0 Ix0 z 0 = m x0 z0 (7.7)
=1 =1
Pueden encontrarse expresiones anlogas para las otras dos componentes a lo largo de los ejes
Y 0 y Z 0 . Todas estas definiciones se generalizan considerando el slido como un medio continuo
como se hizo en la Pg. 60 mediante el cambio dM = (r) dV ,
Z
Ix x =
0 0 (y 02 + z 02 ) (r0 ) dV 0
V
y los productos
Z Z
0 0 0 0
Ix0 y0 = (r ) x y dV Ix0 z 0 = (r0 ) x0 z 0 dV 0
V V
donde las integrales se toman sobre todo el volumen V del slido.
El vector momento cintico es entonces,
LA = Ix0 x0 x0 + Ix0 y0 y0 + Ix0 z 0 z 0 i0 + Iy0 x0 x0 + Iy0 y0 y0 + Iy0 z 0 z 0 j0 +
+ Iz 0 x0 x0 + Iz 0 y0 y0 + Iz 0 z 0 z 0 k0
La Ec. 7.8 evidencia que los vectores LA y no son en general paralelos, incluso cuando
el tensor de inercia I toma forma diagonal ya que los valores de Ix0 x0 , Iy0 y0 e Iz 0 z 0 suelen ser
diferentes. Si empleamos los ejes principales de inercia tendremos,
LCM = Ix0 x0 x0 i0 + Iy0 y0 y0 j0 + Iz 0 z 0 z 0 k0 (7.9)
1
Los detalles se estudiarn en cursos posteriores y son consecuencia de las propiedades matemticas del
tensor de inercia. Sobre este punto puede consultarse la seccin 9.6.
66
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Las cantidades que aparecen en la expresin 7.8 para el momento cintico estn expresadas
en un triedro S 0 que se mueve con el cuerpo donde las coordenadas r0 de sus partculas
permanecen constantes en el tiempo. Vamos a emplear dicho triedro S 0 para encontrar una
ecuacin para describir la dinmica de rotacin del slido.
La derivada respecto del tiempo (dLA /dt)S = MA en el triedro S es igual (Ec. 4.20) a la
suma vectorial MA de los momentos MA,k respecto del punto A de las k = 1, 2, . . . P fuerzas
aplicadas al cuerpo en los puntos r0k . Empleando la Ec. 5.13 podemos evaluar el valor de
(dLA /dt)S en el triedro S 0 ,
P
X dLA dLA
MA = MA,k = = + LA (7.10)
dt S dt S0
k=1
Puesto que los coeficientes del tensor de inercia I son constantes en el triedro S 0 substituyendo
la Ec. 7.9 resulta,
Finalmente, introduciendo las componentes de LCM (Ec. 7.9) se llega al siguiente sistema
de ecuaciones 2 para el movimiento de rotacin de un slido,
dx0
I x0 x0 + (Iz 0 z 0 Iy0 y0 ) z 0 y0 = Mx0 (7.11)
dt
dy0
Iy0 y0 + (Ix0 x0 Iz 0 z 0 ) x0 z 0 = My0 (7.12)
dt
dz 0
Iz 0 z 0 + (Iy0 y0 Ix0 x0 ) y0 x0 = Mz 0 (7.13)
dt
67
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Calculamos ahora la energa cintica Ec del slido como suma de las energas cinticas de
cada uno de sus puntos de masa m y velocidad v = vA + r0 . De nuevo un punto A del
mismo (origen de S 0 ) ser el CM del slido o un punto fijo Q,
N N
X m 2 X m
Ec = v = [vA + r0 ] [vA + r0 ]
2 2
=1 =1
N N N
! !
2
vA
X X X m
Ec = m + vA [ m r0 ] + | r0 |2
2 2
=1 =1 =1
0
P
El segundo sumando es nulo tanto si A es el CM ( m r = 0) como si es un pivote o un
punto en reposo (vA = 0). Por ltimo, si hacemos C = r0 entonces,
| r0 |2 = C ( r0 ) = (r0 C) = (r0 [ r0 ])
donde el trmino entre parntesis es justamente LA (trmino de la izquierda de Eq. 7.5) por
lo que resulta finalmente,
M vA2
1
Ec = + LA (7.15)
2 2
De acuerdo con las dos posibles elecciones para A esta ecuacin engloba dos casos diferen-
tes. Si A es el centro de masas,
M 2 + 1L
Ec = 2 VCM 2 CM (A CM ) (7.16)
El primer sumando representa la energa cintica de translacin del CM del slido y el segundo
la energa cintica de rotacin alrededor del CM del mismo. Cuando A es un punto Q en reposo
respecto de S entonces vQ = 0 y se reduce a,
1
Ec = 2 LQ (A Q en reposo en S) (7.17)
68
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y vamos a ver que los dos ltimos sumandos son iguales. Empleando la Ec. 3.4 con q LA
resulta evidente que (dLA /dt)S = (dLA /dt)S 0 , adems,
X LA,i
dLA X X d
= i = i (Iij j )
dt S 0 dt S 0 dt
i i j
Como el tensor de inercia es simtrico (Iij = Iji ) y sus componentes son constantes en el
tiempo en S 0 ,
X dj X X dj
dLA XX dj
= i Iij = i Iji = LA,j
dt S 0 dt S 0 dt S 0 dt S 0
i j j i j
Finalmente, como las derivadas de respecto del tiempo (Ec. 3.5) son iguales en S y S 0 ,
dLA d d
= LA = LA
dt S 0 dt S 0 dt S
dEc
= FT VCM + MCM
dt
69
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que integrada respecto del tiempo nos proporciona la variacin de la energa cin-
tica Ec del slido entre dos instantes,
2 tb Z Rb Z tb
M VCM LCM
Ec = + = FT dRCM + MCM dt (A CM ) (7.21)
2 2 ta Ra ta
Podemos comprender el significado del trabajo del momento del sistema de fuerzas aplicadas
al slido mediante otro argumento equivalente. Reemplazando en la Ec. 7.19 el momento MA
por su expresin (Ec. 5.13) en el producto MA ,
"N #
2
dEc d M vA X
0
= + r (Fe + FI )
dt dt 2
=1
operando el parntesis,
De nuevo hay que examinar los dos casos posibles para el punto A,
Si es un punto A Q en reposo vQ = 0,
N
dEc X
= (Fe + FI ) v
dt
=1
70
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e integrando en el tiempo,
2 tb N Z r,b
M VCM X
Ec = + (Fe + FI ) ds (A CM ) (7.23)
2 ta r,a
=1
71
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M VA2 1
Ec = + Iz 0 z 0 z2
2 2
De nuevo hemos de especificar una eleccin para el punto A que puede ser de nuevo el CM del
sistema o un punto fijo Q del movimiento que en el caso de la Fig. 7.4 puede ser cualquiera a
lo largo del eje EE 0 .
La ecuacin de la energa 7.21 para el CM del slido resulta ser ahora,
tb tb tb
2 Iz 0 z 0 z20
Z Z
M VCM
Ec = + = FT dRCM + (MCM )z z dt (A CM )
2 2 ta ta ta
72
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tb tb
Iz 0 z 0 z20
Z
Ec = = (MQ )z 0 z 0 dt (A Q en reposo en S)
2 ta ta
tb b
Iz 0 z 0 2
Z
= Mz 0 d (7.29)
2 ta a
en donde a y b son los ngulos que corresponden al giro del slido alrededor del eje Z entre
dichos instantes. Las ecuaciones 7.26 y 7.27 permiten determinar las reacciones Rx y Ry (ver
Fig. 7.4) a partir de los momentos correspondientes una vez que hemos encontrado z 0 (t).
vc = VCM + Rc = (VCM R) i (7.30)
R
CM Y
Rc X
d C
ac = ACM + Rc + ( Rc )
dt
d N FR
ac = (VCM R) i + 2 R j
dt
Figura 7.5: Rodadura plana.
Cuando vc 6= 0 se dice que el disco desliza aunque en
general tengamos 6= 0 y la fuerza de rozamiento es entonces FR = N , que ha de ser
opuesta a la velocidad del punto C. Por el contrario cuando vc = 0 entonces VCM = R,
decimos que el disco rueda y el rozamiento ha de ser menor que el de deslizamiento, |FR | < N .
Ntese que la aceleracin del punto de apoyo ac 6= 00 es siempre no nula, tanto cuando rueda
como cuando desliza. Es obvio que el trabajo de la fuerza de rozamiento FR vc < 0 ha de ser
negativo para que el sistema pierda energa.
Las ecuaciones de movimiento de translacin del CM del sistema son,
dVx dVy
M = (FT )x M = (FT )y
dt dt
mientras que la Ec. 7.28 para la rotacin alrededor del CM es,
dz 0
Iz 0 z 0 = (MCM )z 0
dt
73
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Para estudiar el movimiento a partir de un instante, suponemos que hay rodadura (VCM = R)
y resolvemos el sistema de ecuaciones tomando la direccin de FR con sentido arbitrario y si
resulta |FR | < N entonces nuestra hiptesis inicial es correcta. En caso contrario existe
deslizamiento con lo que FR = N
Ejemplo : Vamos a analizar el movimiento del disco de la figura 7.6 de masa M que parte en
el instante inicial t = 0 con velocidad VC = Vo i y velocidad angular = o k. Para el punto
Q tendremos,
o VQ = (Vo + o R) i
74
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Movimiento oscilatorio
8
8.1. El oscilador armnico simple
=0 = /2
d2 x
m 2 + K (x Lo ) = 0 X o L o= 0 Xo L o = 0
dt
Vo = 0 Vo = 0
y las soluciones de esta ecuacin diferencial se obtie-
X max = L o+ A
nen haciendo primero el cambio de variable s(t) =
x(t) Lo de modo que s(t) = x(t),
X = Lo tiempo
d2 s X min = L o A
m + K s = 0. (8.1)
dt2
t=0
Puede comprobarse que las soluciones de esta ecuacin
(oscilador armnico) son de la forma, Figura 8.1: Movimiento oscilatorio para
dos condiciones iniciales diferentes.
s(t) = A sen(o t + )
x(t) = Lo + A sen(o t + )
p
donde o = K/m = 2/To es la frecuencia y To el periodo del movimiento oscilatorio que
tiene lugar entre xmax = Lo + A y xmin = Lo A como se indica en la Fig. 8.1.
Si calculamos x(t) = o A cos(o t + ) y particularizamos las funciones en el instante t = 0
siendo x(0) = xo y x(0) = vo ,
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y como se ve en la Fig. 8.1 parte en Figura 8.2: Elipses de energa constante recorridas por
t = 0 con pendiente (velocidad) nula la recta OQ en el sentido indicado.
x(0) = vo .
En cambio, si se encuentra en la distancia de equilibrio del oscilador xo = Lo y le comunicamos
una velocidad inicial vo 6= 0 obtendremos = 0, A = vo /o y entonces,
El movimiento parte entonces del punto de equilibrio xo = Lo con pendiente inicial (velocidad)
no nula. Para el caso ms general obtenemos a partir de 8.2,
vo2 o
A2 = (xo Lo )2 + tan() = (xo Lo ) (8.3)
o2 vo
m vo2 K
Eo = + (xo Lo )2 (8.4)
2 2
y puesto que no existe rozamiento es constante en todo instante,
1
Como ya hemos visto en las Pags. 28 y 85 para determinar las constantes A y necesitamos conocer la
posicin y velocidad en un instante cualquiera t = to pero tomamos aqu t = 0 para simplificar.
76
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p2 (t) K
E(t) = + (x(t) Lo )2 = Eo
2m 2
donde p(t) = m v(t) es la cantidad de movimiento. Mediante un cambio de variable esta ltima
ecuacin resulta ser la de una elipse en el plano (x, p) 2 como muestra la Fig. 8.2,
p2 (x Lo )2
+ =1
2mEo 2Eo /K
2E o / K
Fijada la energa Eo todas las po-
siciones x(t) y velocidades v(t) que
son solucin de la ecuacin de mo-
Lo +
vimiento del oscilador armnico 8.1
Lo
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Las oscilaciones de pequea amplitud de una masa que cuelga de un punto (pndulo simple)
como el de la Fig. 8.4 son anlogas al movimiento de un oscilador armnico. Podemos emplear
las relaciones que encontramos para el movimiento circular (Pg. 18) puesto que la trayectoria
del punto P de masa m es una circunferencia de centro O y cuyo radio es la longitud L del
hilo. La posicin r(t), velocidad v(t) y aceleracin a(t) de P son,
m L = mg sen
m L 2 = T () mg cos (8.5)
3 2 2
sen() = + ' cos() = 1 + ' 1
3! 2! 2
3
Sobre los desarrollos de funciones en serie de potencias de una funcin puede consultarse la Pg. 86
78
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Despreciando los trminos del desarrollo en serie con potencias superiores a 3 por ser muy
pequeos, el sistema de ecuaciones se simplifica,
m L = mg
m L 2 = T () mg cos
La primera ecuacin para (t) del sistema anterior es anloga a la del oscilador armnico,
g
+
=0
L
p p
con o = g/L con perodo de oscilacin To = 2 L/g. Su solucin es lo mismo que antes
(t) = m sen(o t + ) donde la amplitud m y la fase han de determinarse a partir de las
condiciones iniciales del movimiento mediante las Ecs.8.3. Introduciendo la aproximacin para
el coseno en la segunda ecuacin obtenemos para la tensin,
2
2
T () ' m L + m g 1
2
que depende de la solucin (t) de la primera ecuacin. Para simplificar definimos la fase
= o t + y sustituimos,
mg 2
T () = m g + m L o2 m
2
cos2 () sen2 ()
2 m
2 3 2
T () m
= 1 + m cos2 ()
mg 2 2
y finalmente,
2 2
T () m 3 m
= 1+ + cos(2 )
mg 4 4
Hay que subrayar que la tensin es siempre positiva T (t) > 0 y que, puesto que el movimiento
del pndulo es simtrico respecto de la vertical, su frecuencia ser 2 o , el doble que la de (t)
y su perodo la mitad.
Este hecho puede observarse en la Fig. 8.5 donde se han representado en funcin de la fase
= o t + para m = 1 los valores de las amplitudes (t) = sen() y del cociente T ()/m g,
proporcional a la tensin. Como puede observarse la tensin es siempre positiva mientras que
la amplitud cambia de signo y su perodo de oscilacin es el doble.
En la Fig. 8.5 el valor de T (t) es mximo cuando el pndulo pasa por la vertical = 0 y
alcanza un valor mnimo para m . Es decir, el mnimo valor de la tensin se alcanza dos
veces en cada perodo de oscilacin.
La tensin T no hace trabajo puesto que T y dr son perpendiculares, luego T dr = 0 en
la Ec. 4.12 y en consecuencia Ec = Ep . Si calculamos la energa potencial respecto de la
posicin mas baja de P para un valor genrico del ngulo ,
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Ep = mg h = mg L (1 cos )
m 2 2 T() / mg
E= L + mg L (1 cos ) 2
2
1,5 To/2
Finalmente, si en esta ecuacin introducimos el desa-
rrollo en serie para el coseno despreciando las poten- 1
0
m 2 2 m m g
E' L + g L 2 = v 2 + m (L )2 -0,5
2 2 2 2L (t) To=2/o
-1
luego,
0 2 4 6 8 10 12 14
= ot + (radianes)
m 2 K2 2
E= v + x
2 2 Figura 8.5: Tensin T () y amplitud
() del pndulo en funcion de la fase
donde x = L es el espacio que recorre la partcula y
= o t + .
v = dx/dt = L su velocidad. Recuperamos la expre-
sin (Ec. 8.4) para la energa de un oscilador armnico de masa m, constante K = m o2 =
m g/L y longitud natural Lo nula.
El pndulo fsico es un slido rgido que oscila sin rozamiento bajo la accin de la gravedad
alrededor de un eje fijo. Este movimiento es un ejemplo de movimiento plano de un slido (ver
Pg. 71) en el que el centro de masas describe una trayectoria circular alrededor del punto O
como se indica en la Fig. 8.6.
Considerando el momento de inercia IE del slido respecto de un eje E perpendicular al
plano del movimiento que pasa por el punto O, el anlisis es semejante al del pndulo simple
(comparese la Fig. 8.6 con la Fig 8.4). Para el momento respecto de O tendremos,
MO = D ur mg i = mg D sen k
d
IE = m g D sen
dt
como = d/dt obtenemos la ecuacin diferencial,
d2
IE + mg D sen = 0 (8.6)
dt2
80
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d2
mg D
+ =0
dt2 IE
p
con frecuencia propia o = mg D/IE y cuya solucin general es de nuevo de la forma
(t) = m cos (o t + ).
Como se observa en la Fig. 8.6 la altura s del centro de masas correspondiente al ngulo
respecto del punto x = D es s = D (1 cos ). Si calculamos la energa potencial,
Ep = mg s = m g D (cos b cos a )
donde a y b son los ngulos inicial y final del movimien-
to. La variacin de la energa cintica E = Ep se s CM
encuentra empleando la Ec. 7.16 para el centro de masas,
X u
m 2 ICM 2 mg ur
(V Va2 ) + (b a2 ) = m g s
2 b 2
y la energa del pndulo para un ngulo genrico ser,
Figura 8.6: El pndulo fsico.
2
mVCM
ICM 2
E() = + mg D (1 cos )
+
2 2
que es una cantidad conservada por no existir rozamiento. Si como se indica en la Fig. 8.6 D
es la distancia del punto O al CM su velocidad ser VCM = ( D) u y tendremos,
1 IE 2
E() = (ICM + m D2 ) 2 + mg D (1 cos ) = + mg D (1 cos ) (8.7)
2 2
donde la cantidad entre parntesis resulta ser el momento de inercia IE = ICM +m D2 respecto
del eje E que pasa por O. Recuperamos la expresin para E() que encontraramos empleando
la Ec. 7.17, es decir, tomando O Q un punto fijo del movimiento.
Si derivamos respecto del tiempo la ecuacin para E() recuperamos asimismo la ecuacin 8.6
anterior para el movimiento del pndulo compuesto. Tambin podemos calcular la variacin
de la de la energa cintica Ec mediante la Ec. 7.22,
Z tb Z b
d
Ec = MO dt = (m g D sen ) dt = m g D (cos b cos a ) = m g s
ta a dt
que es justamente igual al valor de Ep que hemos encontrado antes.
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d2 x dx
m 2
+ + K (x Lo ) = 0
dt dt
donde con el cambio de variable, x = s Lo obtenemos la ecuacin del oscilador armnico
amortiguado,
d2 s ds
2
+ 2 + o2 s = 0
dt dt
p
Dependiendo del valor de o = K/m y del coeficiente de amortiguamiento = /2 m nos
encontramos con tres posibilidades que se encuentran representadas en funcin del tiempo en
la Fig. 8.8.
Si o2 < 2 se dice que es un oscilador sobreamortiguado, el rozamiento domina y no hay
oscilaciones (caso de la curva a trazos mas corta en la Fig. 8.7). El amortiguamiento crtico
tiene lugar cuando o2 = 2 y puede probarse que la solucin en este caso es de la forma,
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s(t) = (c1 + c2 t) e t
-0,5
s(t) = Ao e t sen( t + ) (8.8)
-1 Amort. critico
Inframortiguado
Sobreamortiguado
La frecuencia 2 = o2 2 es menor que la frecuencia
-1,5 propia del oscilador o y depende de , es decir, de la
-2 magnitud de la fuerza de friccin.
0 0,5 1 1,5 2
Tiempo En este caso la fuerza de rozamiento compite con la
que ejerce el muelle y la amplitud de la oscilacin A(t)
Figura 8.8: Ejemplos de movimientos decrece exponencialmente con el tiempo como se ober-
del oscilador armnico amortiguado con va en la Fig. 8.8 (anloga a la curva a trazos de la Fig.
s(0) = 0. 8.7). De nuevo, la amplitud Ao y la fase se determi-
nan mediante las condiciones iniciales.
d2 s ds Fo
+ + o2 s = cos(f t). (8.9)
dt2 m dt m
Podemos comprobar que una funcin de la forma s(t) = A sen(f t + ) es una solucin
particular, 5 de la ecuacin para una cierta amplitud A(f ) y fase (f ) que son funciones
de la frecuencia de la forzante F (t). Dicha solucin es vlida para tiempos t superiores al
tiempo caracterstico de un cierto transitorio ' 1/, si substituimos s(t) en 8.9 tendremos,
Fo
A (o2 f2 ) sen(f t + ) + 2 f cos(f t + ) = cos(f t)
m
luego, desarrollando las funciones trigonometricas e igualando los coeficientes en sen (f t) y
cos (f t) se obtiene,
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m A (o2 f2 ) = Fo sen()
2 m A f = Fo cos()
1
h(z) = q (8.13)
(1 z 2 )2 + 4 q 2 z 2
En la Fig. 8.9 se ha representado h(z) como funcin del cociente z = f /o para diferentes
valores de q = /o que representa
p la razn entre el rozamiento ( = /2m) y la frecuencia
propia del oscilador (o = K/m). Podemos observar el crecimiento que experimenta la
amplitud A(f ) cuando f tiende a o (es decir, entorno a z = 1) dicho crecimiento que se
hace mayor a medida que o > (o equivalentemente, 1 q).
A este crecimiento de la amplitud para frecuencias f de F (t) prximas a la frecuencia propia
del oscilador o se le denomina resonancia y en el lmite en el que el rozamiento es nulo ( = 0
o equivalentemente q = 0 en la Ec. 8.11) aparece un crecimiento indefinido de la amplitud.
En la resonancia la amplitud del movimiento crece porque la transferencia de energa de la
fuerza aplicada a la partcula es ptima 6 . En casi todos los sistemas fsicos reales existe
un mnimo rozamiento (en la prctica siempre 6= 0 aunque tome un valor muy pequeo)
que hace que el crecimiento de la amplitud del movimiento tenga un lmite superior como se
muestra en la Fig. 8.9.
6
Par una mayor informacin puede consultarse la seccin 12.13, pags. 389-393 del Vol I de la Ref. [1]
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Complementos
9
9.1. La resolucin de las ecuaciones del movimiento
d2 rp
m = F (v, r, t) (9.1)
dt2
en donde se sustituyen las expresiones F (v, r, t) de las fuerzas que actan sobre la masas m.
Esta ecuacin vectorial se desglosa en tres ecuaciones escalares,
donde x(t), y(t) y z(t) son funciones desconocidas que debemos determinar y que son las tres
componentes del vector rp (t) = x(t) i + y(t) j + z(t) k.
Cada una de las Ecs. 9.2 es una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden, denominada
as porque contiene la derivada segunda (como por ejemplo x(t)) de la incgnita.
La resolucin de las ecuaciones diferenciales que resultan de substituir en la Ec. 9.1 las ex-
presiones F (v, r, t) de las fuerzas es en general un problema complicado, salvo en los casos
simples que estudiaremos en el presente curso. Para encontrar la trayectoria rp (t) adems de
una solucin general de la ecuacin diferencial 9.1 (o equivalentemente, del sistema de Ecs.
9.2) necesitaremos conocer la velocidad vp (to ) y posicin rp (to ) de la partcula en un instante
dado to . A estos datos se les denomina condiciones iniciales del movimiento y vamos a ilustrar
con un ejemplo su significado.
Consideremos el movimiento en el plano (x, y) de un proyectil de masa m que es lanzado desde
el origen (X, Y ) en t = 0 con una velocidad inicial vo como se indica en la figura. La nica
fuerza que acta durante el movimiento es la gravedad F = mg j que es constante en el
tiempo y resultan (Ecs. 9.2) las ecuaciones diferenciales,
dvx dvy
m =0 m = mg (9.3)
dt dt
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g t2
x(t) = c2x + vxo t y(t) = c2y + vyo t (9.5)
2
De nuevo hemos de acudir a los datos del instante inicial para determinar las constantes de
integracin que resultan ser c2x = x(0) = 0 y c2y = y(0) = 0, relacionadas con las posiciones
iniciales de la partcula. Como vemos, necesitamos conocer la posicin ro = x(0) i + y(0) j y
la velocidad vo = vxo i + vyo j en un instante dado para determinar la solucin (trayectoria)
r(t) = x(t) i + y(t) j de la Ec. 9.1.
En general, para resolver una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden como la que nos
proporciona la segunda ley de Newton necesitamos conocer en un cierto instante de tiempo el
valor de la funcin -la posicin de la partcula en nuestro caso- y de su derivada primera -la
velocidad- para determinar de entre todas las posibles soluciones de 9.1 la que concuerda con
los datos del problema.
d2 f dn f
df 1 1
f (x) ' f (a) + (x a) + (x a)2 + + (x a)n (9.6)
dx x=a 2! dx2 x=a n! dxn x=a
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m mT m mT 1 1
Fg = G = G = m g
| r rT |2 RT2 (1 + h/RT )2 (1 + h/RT )2
donde el cociente h/RT 1, resulta ser un parmetro pequeo que compara la altura h RT
de la partcula con el radio de la Tierra.
Si desarrollamos en potencias de (x a) con a = 0 y x = h/RT en el desarrollo 9.6 para los
tres primeros trminos obtenemos,
1 h h 2 h 3
f (x) = ' [1 2 + 3( ) 4( ) + ...] (9.7)
(1 + h/RT )2 RT RT RT
Podemos escribir las sucesivas aproximaciones de f (x) como polinomios Pn (x) en potencias de
(h/RT )n de modo que para n = 0 se tiene P0 = 1 (o equivalentemente f (x) ' 1) y obtenemos
entonces Fg = mg. Con esta aproximacin la fuerza resultara independiente de la altura h
a la que se encuentra la masa m. Evidentemente f (x) ' 1 cuando x 1, es decir para alturas
h despreciables frente al radio de la tierra RT . A medida que h aumenta la aproximacin falla
y hemos de tomar polinomios Pn (x) con n crecientes, con n = 1, 2, 3 tenemos,
h h h 2
P1 (x) = 1 2 , P2 (x) = 1 2 + 3( )
RT RT RT
h h 2 h 3
P3 (x) = 1 2 + 3( ) 4( )
RT RT RT
En la Fig. 9.2 se han representado el valor exacto de f (x) (lnea continua) con los cuatro
polinomios Pn (x) anteriores (lneas a trazos) que resultan de tomar en el desarrollo potencias
9.7 crecientes.
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Como podemos observar en la Fig. 9.2, la aproximacin de una fuerza de gravedad Fg ' mg
independiente de la altitud (n = 0) es muy pobre desde el momento que existe una altura
h apreciable. Sin embargo, la diferencia entre el valor exacto de la funcin f (x) y sus tres
aproximaciones es muy pequea para x = (h/RT ) < 0,025, que equivale a alturas h < 160
Km. Es decir, podramos emplear el polinomio P1 (x) para obtener una buena aproximacin
de f (x) hasta alturas menores que el 2.5 % del radio terrestre. Para valores x = (h/RT ) < 0,1
podramos emplear P2 (x) y hasta aproximadamente x = (h/RT ) < 0,175 el ltimo polinomio
P3 (x).
Como vemos, la aproximacin por un polinomio de grado m estar justificada siempre que la
contribucin de los trminos de las potencias en (h/RT )n con n > m pueda despreciarse. Si
incrementamos la potencia n en el desarrollo 9.6 mejoraremos la aproximacin de f (x) para
valores de x = h/RT mayores aunque la expresin es ms complicada.
En muchas ocasiones es conveniente emplear slamente algunos trminos del desarrollo en
serie de Taylos de una funcin f (x) complicada, y el nmero de trminos depende del grado
de aproximacin que necesitamos.
(x xo )2 (y yo )2
+ =1 (9.8)
a2 b2
la distancia del punto mas alejado de cada foco es dmax = a+c y la del mas cercano dmin = ac
y para el punto Q resulta,
p
2a = |QF | + |QF 0 | = 2 b2 + c2
de modo que a2 = b2 + c2 .
88
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|P F 0 |2 = |P F |2 + 4 a2 2 + 4 a |P F | cos
4 a2 4a2 2 = 4 r a + 4 a r cos
y finalmente
a (1 2 )
r=
1 + cos
Cuando = 0 la distancia r = a es entonces constante, lo que correspondera a una rbita
planetaria circular, mientras que si > 0 la distancia r() es diferente para cada ngulo .
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En la Fig. 9.4 puede comprobarse su significado geomtrico. Una vez fijado un punto y = yo
el corte del plano P 0 con la superficie S nos proporciona la curva Cy , y la derivada parcial
corresponde a la pendiente en cada punto a dicha curva contenida en el plano P 0 . Es decir, la
derivada ordinaria de la curva Cx manteniendo constante la coordenada yo .
Anlogamente podemos introducir la derivada parcial respecto de la variable y,
F F (xo , y + y) F (xo , y)
= lm
y (xo ,y) y0 y
2F 2F
,
xy yx
Las reglas de derivacin son las mismas que para las derivadas ordinarias, basta considerar
como constantes aquellas variables respecto de las que no calculamos la derivada. Vamos a
ilustrar esta regla sencilla mediante un ejemplo. Para la funcin,
x
V (x, y) = + x5 y 2 + x cos(y)
y
se tienen las siguiente derivadas parciales.
V 1 V x
= + 5 x4 y 2 + cos(y) y = 2 + 2 x5 y x sen(y)
x y y y
Si tenemos definidas en cada punto (x, y) las derivadas parciales de la funcin F (x, y) que
define la superficie S de la Fig. 9.5 podemos construir el siguiente vector,
F F
q(x, y) = i+ j
x y
i +j +k
x y z
se le denomina operador nabla. Para una funcin de tres variables h(x, y, z) generalizando la
definicin anterior se tendr,
h h h
q(x, y, z) = i+ j+ k
x y z
90
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pero no tiene una interpretacin geomtrica tan sencilla 1 . Si diferenciamos la funcin h(x, y, z),
obtenemos,
h h h
dh = dx + dy + dz
x y x
que puede entenderse como el producto escalar dh = dr h de los vectores dr = dx i + dy j +
dz k y q = h. Geomtricamente dh representa el cambio que experimenta la funcin h al
pasar del punto r = (x, y, z) al punto r + dr = (x + dx, y + dy, z + dz),
dh = dr h =| dr | | h | cos()
en donde es el ngulo formado por los vectores dr y h. Para una distancia fija | dr | del
punto r el cambio dh ser mximo cuando = 0, es decir cuando dr y q = h son paralelos.
En cada punto r el vector q = h apunta en la direccin en la que el cambio de h(x, y, z) es
ms rpido y su mdulo representa el incremento de h por unidad de longitud en esa direccin.
Si ro + n s es un pequeo desplazamiento a partir del punto ro de longitud s a lo largo
de la direccin que marca el vector unitario n entonces,
h(ro + n s) h(ro )
lm
s0 s
representa la derivada de la funcin h(x, y, z) a lo largo de la direccin n. Desarrollando en
serie de potencias,
h
= h n (9.10)
s
La proyeccin del vector gradiente q = h a lo largo de una direccin n es igual a la derivada
de dicha funcin tomada a lo largo de la misma. Esta propiedad puede comprobarse en un
caso particular importante, cuando la funcin es de la forma h(x, y, z) = h(r) es decir, slo
depende de la distancia | r |= r tendremos,
h r h r h r
U = i+ j+ k
r x r y r z
y donde h/r = dh/dr = h0 (r) y las otras derivadas son anlogas,
r x r y r z
= = =
x r y r z r
resultando finalmente una expresin sencilla,
dh xi + yj + zk r dh
h = = (9.11)
dr r r dr
1
Puede consultarse la seccin 8.7 Vol I de la Ref. [1], pags. 217-218 y la Ref. [2] seccin 3.6, pags. 101-102.
Una discusin pormenorizada se encuentra en la Ref. [4], seccin 5.7, pags. 153-157.
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Como vemos es una aplicacin de la Ec. 9.10 con n = r/r y la hemos empleado implcitamente
cuando definimos la energa potencial gravitatoria en la Pag. 38.
Tambin podemos hacer actuar el operador nabla so-
bre una funcin vectorial A(x, y, z) formando el siguiente Z
producto escalar, S
q= F P
i +j +k (Ax (r) i + Ay (r) j + Az (r) k)
x y z
Si escogemos un punto O0 arbitrario como origen del triedro S 0 ligado al slido el tensor
de inercia I toma su forma general,
Ix0 x0 Ix0 y0 I x0 z 0
IS 0 = Iy0 x0 Iy 0 y 0 Iy 0 z 0
Iz 0 x0 Iz 0 y 0 Iz 0 z 0
Sin embargo, por ser simtrico y todos sus elementos de matriz reales siempre existir una
transformacin ortogonal de coordenadas del triedro S 0 a otro S 00 en el que I tome su expresin
mas sencilla que es la forma diagonal.
Ix00 x00 0 0
IS 00 = 0 Iy00 y00 0
0 0 Iz 00 z 00
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Los autovalores pueden ser iguales (se dicen entonces degenerados) y sus tres autovectores
asociados e1 e2 y e3 son siempre ortogonales. Podemos escoger sus direcciones como las de los
ejes del nuevo triedro S 00 -los ejes principales de inercia- en los que el tensor de inercia resulta
ser IS 00 .
En el caso de un cuerpo homogneo con simetras no es necesario calcular explcitamente
las direcciones de los autovectores ya que basta examinar sus simetras para determinarlas.
Puede demostrarse (Ref. [2] Pags. 444-447) que,
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Bibliografa
[1] M. Alonso y E.J. Finn Fsica (3 Vols) Volumen I. Addison Wesley Iberoamericana (1986).
[3] J. Nordwood Mecnica clsica a nivel intermedio, Prentice Hall International (1981).
[4] A.P. Arya Introduction to classical mechanics, Allyn and Bacon (1990).
[5] Jos-Philippe Prez Mcanique. Points matriels, solides, fluides. Masson (1995).
[6] L. Landau, A. Ajiezer y E. Lifshitz Curso de Fsica General: Mecnica y Fsica Molecu-
lar, Editorial Mir (1988).
[7] R.P. Feynman, R.B. Leighton y M. Sands The Feynman lectures on Physics, Vol. II,
Fondo Educativo Interamericano (1976).
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PROBLEMAS
Problemas de Fsica I
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(A) Mdulos de a y b.
(D) El vector c, paralelo al eje Z, que tiene respectivamente su origen y su extremo en las
rectas definidas por a y b.
Problema 2:
Dados los vectores, r1 = i + j k con origen en A(1, 1, 1) y r2 = i + 2j + k en B(0, 1, 0),
hallar:
v1 = i + 2j k; A(0, 1, 0)
v2 = 2i + j + 2k; B(1, 0, 1)
v3 = i j + k; C(2, 1, 1)
calcular:
P
(A) La resultante R = vi del sistema de vectores.
i
P
(B) Momento del sistema Mo = i ri vi respecto al origen.
(C) El producto Mo R.
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(B) Hallar un vector unitario (t) tangente a la curva y comprobar que v(t) = |v| (t).
Nota: El tiempo t viene dado en aos terrestres y las distancias en unidades astronmicas
(A.U. = 1.5 108 Km).
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(B) Aceleracin de P .
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Problema 12: Un avin vuela con velocidad constante va siguiendo una trayectoria rec-
tilnea horizontal de altura H respecto del suelo. En elmomento en que pasa sobre un can
antiareo, ste dispara un proyectil dirigido en el sentido del avance del can con una velo-
cidad vo y una elevacin sobre la horizontal . Se pide determinar:
(A) La elevacin inicial y la relacin entre las velocidades Va y vo necesarias para que el
proyectil alcance el avin.
(A) Aceleraciones de A y B.
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Problema 15: Un ascensor de masa M tiene colagada de su techo una masa m mediante
un hilo ideal inextensible. El ascensor es acelerado hacia arriba mediante una fuerza constante
F > (M + m)g. La masa cuelga inicialmente a una altura H sobre el suelo del ascensor. Se
pide:
(A) La aceleracin del ascensor y la tensin del hilo del que cuelga la masa m.
(B) Si se corta el hilo, Cul es la aceleracin del ascensor inmediatamente despus?. Cul
es entonces la aceleracin de la masa m.
Problema 16:
Un avin realiza un rizo circular de radio R contenido en un plano vertical. El piloto de masa
M esta unido a su asinto por un cinturn de seguridad.
(A) Hallar la velocidad vo del avin para que entre el avin y el piloto no se ejerza ninguna
fuerza (ingravidez) en el punto mas alto del rizo.
(B) Calcular la fuerza que se ejerce sobre el piloto en el punto mas bajo del rizo con la velocidad
del apartado anterior.
(A) Distancia a la Tierra de un satlite artificial de rbita circular que permanece estacionario
observando desde Tierra (satlite geostacionario).
(B) Perodo de un satlite artificial de rbita circular de radio igual al radio de la Tierra
(satlite rasante).
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el sentido indicado.
Vc
(A) Con Vc constante se observa que B est en reposo respecto
a la cinta. Hallar: A
C
(B) Supuesto que MB = 2M min, y tomando como condiciones iniciales el movimiento en (A),
se comunica externamente una aceleracin constante dVc /dt a la cinta, en la direccin Vc .
Hallar la condicin que ha de satisfacer dVc /dt para que B deslice respecto de la cinta.
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se encuentra en O y se le comunica
Inicialmente el abalorio
B
una velocidad Vo = 3 g/o respecto de la varilla. Si r es la
distancia del abalorio al punto O se pide: o
(A) Velocidad del abalorio respecto de la varilla en funcin de O P
r.
A m
p
(B) Para o = 6 g/R, (1) la mxima altura alcanza-
da (max ) y (2) la reaccin del alambre sobre el abalorio X
cuando pasa por A.
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(C) Trabajo realizado sobre el bloque por la partcula hasta el instante en que pasa por D.
Problema 29: Dos partculas iguales A y B, de masa m, que se pueden mover sin rozamien-
to sobre un plano horizontal, se atraen con una fuerza proporcional a su distancia (constante
de proporcionalidad K).
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Problema 31: Se quiere poner un satlite en una rbita circular, de radio 2R alrededor
de la Tierra, en el plano ecuatorial, siendo R el radio de la Tierra.
(B) Mnimo valor de o para que m2 se aleje del eje Z en el instante inicial.
(C) Mnimo valor de o para que la distancia entre los abalorios aumente con el tiempo.
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30 o 30 o
4R
4R
O A
X
R
O
(B) Momento de inercia respecto del eje EE 0 paralelo al eje del cono a una
distancia R.
carril M N perpendicular a a. P
B o a
Se sabe que inicialmente la barra esta en reposo respecto de la pla- 45
M
taforma como indica la figura. Cuando la barra se encuentra en la
direccin de a se pide:
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(A) La velocidad angular del alambre cuando el abalorio P sale por el extremo C.
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Problema 42: Un disco homogneo de masa m y radio R puede rodar sobre el bloque de
la figura de masa 2 m que a su vez puede deslizar sobre el suelo. Slo existe rozamiento entre
el disco y el bloque con coeficiente .
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(C) Valor mnimo del coeficiente de rozamiento con el plano para que se d la rodadura.
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(C) Si no se cumple la relacin entre Mo y de (B). Cmo es el movimiento del disco y cmo
la direccin de la fuerza de rozamiento respecto de lo que se obtuvo en el apartado (A)?.
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Lo
Problema 50: Un disco homogneo de masa M y radio R C
2M
tiene su CM unido a una pared mediante un muelle de cons-
tante K y longitud natural Lo . El coeficiente de rozamiento
Xo= 2 L o
entre el disco y el suelo es e inicialmente el disco esta en re-
poso en la posicin que se indica en la figura siendo xo = 2 Lo . R
Se pide:
C
(A) El valor mnimo del coeficiente de rozamiento min para
que el disco ruede inicialmente.
(C) Suponiendo que > min el valor de la fuerza de rozamiento en funcin del tiempo
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