UNIVERSIDAD NACIONAL JORGE BASADRE GROHMANN

FACULTAD DE INGENIERA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERA EN INFORMTICA Y SISTEMAS

INFORME DE LABORATORIO N 03
CONTROL NUMRICO DE MOTOR PASO A PASO

CURSO : Robtica

DOCENTE : Ing. Alberto E. Cohaila Barrios

ESTUDIANTE : Jimenez Flores, Victor Juan

CDIGO : 2013- 39098

AO : 5to

FECHA DE ELABORACIN : 06/10/17

FECHA DE ENTREGA : 13/10/17

TACNA- PER
2017
I. OBJETIVOS

- Identificar los motores Paso a Paso Unipolares y Bipolares

-Usar el transistor como driver del Motor Paso a Paso.

II. MATERIALES Y EQUIPO

1 Computador con programa Arduino ver 1.6.7 para Windows 7 (para win8 usar
versin 8.2 o actual)
1 Tarjeta Arduino Uno o Arduino Mega + 1 cable de conexin USB
1 Motor paso a Paso Unipolar de 5 o 6 cables + driver ULN 2003
4 Transistores 2N2222 o su equivalente BD135 ( no es necesario si tiene el driver
ULN2003)
4 resistencias de 1K (no es necesario si tiene el driver ULN2003)
1 Protoboard + cables de conexionado + un alicate pequeo o cortacables (de ser
necesario)
1 Multmetro ( opcional )

III. PROCEDIMIENTO

Identificar las fases A, B, C y D del Motor Paso a Paso Unipolar. Luego realice
un dibujo del mismo indicando las fases y el punto comn.
Implementar el circuito de control de motores paso a paso Unipolar a base de
transistor como muestra la figura 1. La simulacin y conexin en Proteus se
muestra en la figura 2.

2 3 4 5
Arduino Uno R3

Comn

Fig 1. - Las fases estan indicadas porA, B, C y D con los pines del arduino 2, 3, 4 y
5 respectivamente.
El punto comn del motor PaP +Vs puede conectarlo a +5V del arduino o a una fuente externa
en el caso que el motor PaP sea demasiado grande y consuma mayor corriente que 0.5 A.

Sobre las 3 opciones implementadas

Cul de las tres opciones mostradas es la mejor? Justifique su respuesta.

La opcin 03 debido a que se hace un mejor uso de la memoria debido al array

implementado para el control de los pasos del motor unipolar.

Ahora mediante la opcin elegida del paso 4. Realice las 3 secuencias de

control, es decir: Simple, Normal y Medio Paso

Se realiza modificando la matriz Paso en el cdigo del ejercicio 03 para

escoger el tipo de paso.

Coloque al eje con una cinta oscura, marque una referencia 0, corra el programa
y cuente el nmero de pasos que realiza en una revolucin Cunto es el ngulo
de cada paso en paso completo? Cunto es el ngulo de cada paso en Medio
Paso?

Basndonos en la simulacin en Proteus, la cantidad de pasos que da son 200, el

ngulo que se da en cada paso es de 1.8 grados y en cada medio paso es de 0.9 grados.

Aumente la frecuencia de la seal de pulsos, mediante el programa con Arduino;

vea el efecto en el Motor. A qu se debe dicho fenmeno? Qu frecuencia
mxima soporta el motor paso a paso en estudio?

Se

INFORME FINAL:

Realizar todos los pasos del presente laboratorio.

Se realizaron exitosamente los pasos explicados del presente laboratorio, con

observaciones puestas en la parte final del informe.

Qu utilidad puede rescatar de los motores paso a paso en su carrera de

Ingeniera.

Se puede emplear especialmente en los brazos mecnicos.

 Realizar un programa y simulacin mediante Arduino que indique el Angulo de
posicin del motor paso a paso y lo visualice en el Monitor serial. Puede ser til
tambin el uso de un potencimetro como control de Angulo del motor paso a
paso.

Considere un grado de libertad de un eslabn. Tambin considere que tiene un

motor paso a paso de 200 pasos/rev (es decir 1.8 grados por paso). Tomando
como referencia 0 grados, Ud desea desplazarse angularmente 72 grados a la
derecha, luego retroceder 1.8 grados (es decir a la izquierda. Despus de 10
segundos debe regresar a su posicin de referencia (es decir 0).

o Realice un diagrama de flujo del algoritmo propuesto.

o Realice el programa en arduino y la simulacin respectiva en Proteus que
modele dicha trayectoria angular.
IV. CONCLUSIONES

Los motores paso a paso nos brindan una alta precisin y repetibilidad, el
conocer estos aspectos relevantes y trascendentes no solo brinda una
perspectiva
Se observ una de las aplicaciones de microcontroladores, en este caso
arduino, y su versatilidad a la hora de programar acciones.

V. OBSERVACIONES

Se debe verificar el cdigo antes de compilar, fallos tpicos de tipeo impiden

el funcionamiento y compilacin del programa.
Tener en cuenta la potencia del motor para esta experiencia.
Tener especial cuidado con los materiales a usar