Introduccin al

modelado de
Sistemas fsicos 5 ELE C
Cd- 21502-15
Tecnologas Martn Crespo
Claudia Pendino

de Control Dpto. de Electrotcnia

1. Introduccin

El control automtico ha jugado un papel vital en el avance de la ciencia y de la ingeniera.

Adems de su extrema importancia en vehculos espaciales, sistemas de piloto automtico de
aeronaves, sistemas robticos y otros, el control automtico se ha vuelto parte integral e impor-
tante de los procesos industriales y de manufactura modernos. Resulta esencial en operaciones
industriales como el control de presin, temperatura, humedad y viscosidad, y ujo en las indus-
trias de transformacin.

Como los avances en la teora y prctica del control automtico brindan medios para lograr
el funcionamiento ptimo de sistemas dinmicos, mejorar productividad, liberarse de la monoto-
na de muchas operaciones manuales rutinarias y repetitivas, y otras ventajas, la mayora de los
ingenieros y cientcos deben poseer un buen conocimiento en ese campo. Quiz la cualidad ms
caracterstica de la ingeniera de control sea la oportunidad de controlar mquinas y procesos
industriales y econmicos en benecio de la sociedad.

Deniciones:

Variable controlada: Es la cantidad o condicin que se mide y controla.

Variable manipulada: Es la cantidad o condicin modicada por el controlador. Normalmente es
la salida del sistema.
Control : Signica medir el valor de la variable controlada del sistema, y aplicar al sistema la
variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido, respecto al valor
deseado.
Planta: Una planta equipo es un conjunto de piezas funcionando juntas, para lograr un deter-
minado objetivo. Aqu llamaremos planta a un objeto cualquiera fsico que ha de ser controlado.
Proceso : Cualquier operacin que se vaya a controlar: procesos qumicos, econmicos biolgicos.
Sistema: Un sistema es una combinacin de componentes que actan conjuntamente y emplean
un determinado objetivo.
Perturbacin: Una perturbacin tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si se genera
dentro del sistema se denomina interna, mientras que si se genera fuera del sistema constituye
una entrada.
Control de realimentacin: Este control tiende a reducir la diferencia entre la salida y la entrada
de referencia de un sistema. Perturbaciones no previsibles.
Sistema de control realimentado : Un sistema de control real es aquel que tiende a mantener una
relacin preestablecida entre la salida y la entrada de referencia, comparando ambas y utilizando
la diferencia (E) como parmetro de control.
Servomecanismo : Un servomecanismo es un sistema de control realimentado en el cual la salida
es alguna posicin, velocidad o aceleracin mecnica.

1.1. Control a lazo cerrado y lazo abierto

Lazo cerrado : Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la salida tiene efecto
directo sobre la accin de control. La seal de error actuante es la diferencia entre la seal de
entrada y la realimentacin (puede ser salida).Entra del detector o control de manera de reducir
el error y llevar la salida al valor deseado. El lazo cerrado, entonces es el uso de la realimentacin
para reducir el error del sistema.

POLITECNICO 1
 Figura 1: Diagrama de bloques de un sistema de control a lazo cerrado.

Ejemplos de sistemas a con control a lazo cerrado son el control de temperatura (calefaccin
hogarea) donde la realimentacin puede ser manual o automtica.
Lazo abierto : Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas en los que la salida no tiene
efecto sobre la accin de control, como se puede apreciar en la gura 2. Aqu la salida no se mide
ni se realimenta para compararla con la entrada. Ejemplo de un sistema tpico a lazo abierto es
el lava-ropa: aqu el manejo, el lavado y el enjuague en la mquina se realizan en una base de
tiempos, la mquina no mide la salida (la limpieza de la ropa), o sea, no se compara la salida
con la referencia.

Figura 2: Diagrama de bloques de un sistema de control a lazo abierto.

Comparacin entre los sistemas de control de lazo abierto y lazo cerrado:

Lazo cerrado: El uso de la realimentacin hace que su respuesta sea insensible a las perturba-
ciones externas y variaciones internas de parmetros del sistema. (Se utilizan componentes
ms econmicos)
Lazo abierto: Se utilizan en sistemas donde las entradas son conocidas previamente y en
los que no hay perturbaciones. Normalmente se opta por una combinacin de controles de
lazo abierto y cerrado.
Requerimiento de proyecto de sistema de control:

1- Cualquier sistema de control debe ser estable. La velocidad de repuesta debe ser razonable-
mente rpida y debe presentar amortiguamiento razonable.
2- Un sistema de control debe poder reducir a cero o a un valor pequeo, los errores. (Diferencia
entre la salida y la entrada).

2. Modelado de sistemas

Los modelos matemticos constituyen hoy da un medio de trabajo imprescindible para el

especialista en tcnica de control de procesos. Es posible realizar un modelo del proceso a regular,
de su entorno y de sus leyes de control. No existe un nico modelo, sino una serie de modelos. Los
modelos ms sencillos investigan a priori el comportamiento, los ms complejos reproducen el
comportamiento del sistema real con mxima delidad. Luego existe una solucin de compromiso
entre elegir el modelo ms sencillo, que implica una simplicacin excesiva, con el riesgo de fracaso
tcnico y el modelo ms complejo, que signica una complicacin inadecuada, con el riesgo de
fracaso econmico.

2 POLITECNICO
2.1. Modelos matemticos

Para disear el modelo de un sistema se debe empezar a partir de una prediccin de su

funcionamiento antes que el sistema pueda disearse en detalle. La prediccin se basa en una
descripcin matemtica de las caractersticas dinmicas del sistema. A esta descripcin matem-
tica se la llama modelo matemtico.
Normalmente el modelo matemtico se trata de una serie de ecuaciones diferenciales que descri-
ben el comportamiento del sistema (modelo terico).

Sistemas lineales y no lineales:

Sistema Lineal : En este caso las ecuaciones que describen el modelo son lineales, se les aplica el
principio de superposicin (ante dos entradas la salida es la suma de las respuestas individuales).
Sistema No lineal : No se aplica el principio de superposicin. Existe dicultad matemtica, nor-
malmente se los aproxima a modelos matemticos lineales.

Sistemas dinmicos y estticos:

Sistema Dinmico : Si su salida en el presente depende de una entrada en el pasado.
Sistema Esttico : Su salida en curso depende de la entrada en curso. En este caso la salida no
cambia si la entrada no cambia. En el dinmico la salida cambia con el tiempo cuando no est
en equilibrio.

2.2. Elaboracin de modelos

Al aplicar las leyes fsicas a un modelo, es posible desarrollar un modelo matemtico que des-
criba al sistema (modelo terico). A veces es imposible desarrollar un modelo terico, entonces
se somete al sistema a un conjunto entradas conocidas y se miden sus salidas, obtenindose as
un modelo experimental. O sea, se calcula el modelo a partir de las relaciones entrada-salida.
Ningn modelo matemtico puede representar al sistema con precisin. Siempre involucra supo-
siciones y aproximaciones.

Procedimientos para la obtencin del modelo:

1. Dibujar un diagrama esquemtico del sistema y denir las variables.

2. Utilizando leyes fsicas, escribir ecuaciones para cada componente, combinndolas de acuer-
do con el diagrama del sistema y obtener el modelo.
3. Para vericar la validez del modelo, la prediccin del funcionamiento obtenida al resolver
las ecuaciones del modelo, se compara con los resultados experimentales (la validez del
modelo se verica mediante un experimento). Si el experimento se aleja de la prediccin se
debe modicar el modelo y se repite el proceso.

2.3. Validacin del Modelo

Tanto en el anlisis terico como el anlisis experimental, una vez obtenido el modelo es
importante su coincidencia con el modelo terico real. En esto consiste la validacin.
Los mtodos pueden ser:

Analizar la respuesta del modelo (al escaln, al impulso, etc.).

POLITECNICO 3
 Anlisis de polos y ceros del sistema.
Calcular determinadas relaciones estadsticas.
Investigar las variaciones de aquellas magnitudes que sean especialmente sensibles a cambios
en los parmetros del modelo.

3. Aplicaciones

Para denir los modelos necesitamos las leyes fsicas correspondientes y as representarlos
ya sean elctricos, hidrulicos, mecnicos, etc. Lo que se pretende es encontrar analogas para
poder a partir de stas, sin tener conocimiento del funcionamiento de cada sistema en particular,
determinar su modelo matemtico.

3.1. Sistemas Mecnicos

Para caracterizar y modelar sistemas mecnicos, es necesaria la implementacin de leyes que

representen la dinmica mecnica. Debido a esto repasamos algunas deniciones para poder de-
terminar los modelos correspondientes a los sistemas mecnicos:

Masa [kg] : La masa de un cuerpo es la cantidad de materia que contiene. Es la propiedad

que da su inercia, o sea, su resistencia a parar y arrancar.

Fuerza [N] : Causa que tiende a producir un cambio en el movimiento de un cuerpo sobre
el que acta.

Par o Momento de fuerza [Nm]: Causa que tiende a producir un cambio en el movi-
miento rotacional de un cuerpo (es el producto de la fuerza por la distancia perpendicular
desde un punto de rotacin a la lnea de accin de la fuerza).

: J = r2 dm (r: distancia del eje de rotacin al dm). Sig-

2
R
Momento de inercia [Kgm ]
nica la resistencia que ofrece un cuerpo a su aceleracin angular .

Desplazamiento [m] : El desplazamiento x es un cambio de posicin de un punto a otro

de referencia.

s ]: = x. La velocidad es la derivada de la posicin respecto del tiempo.

m dx
Velocidad [ v= dt

s2 ]: = v = x. La aceleracin es la derivada de la velocidad respecto

m dv
Aceleracin [ a= dt
del tiempo.
Desplazamiento angular [rad] : El desplazamiento angular se mide en radianes y se mide
en sentido contrario a las agujas del reloj

seg ]: = . La velocidad angular es la derivada de la posicin

rad d
Velocidad angular [ = dt
angular respecto del tiempo.

4 POLITECNICO
 seg 2 ]: = = . La aceleracin angular es la derivada de la
rad d
Aceleracin angular [ = dt
velocidad angular respecto del tiempo.

Leyes de Newton:

1 Ley de Newton: La cantidad de movimiento total en un sistema es constante en ausencia

de fuerzas externas.

m.v = cte. (Movimiento traslacional)

J. = cte.(Movimiento rotacional)

2 Ley de Newton: La aceleracin sobre un cuerpo es proporcional a la fuerza que acta

sobre el mismo e inversamente proporcional a su masa.

PF = m.a (Movimiento traslacional)

P
T = J. (Movimiento rotacional)

3 Ley de Newton-Ley de accin y reaccin. A toda accin se opone una reaccin de igual
magnitud. Elementos de inercia:

Masa (Movimiento traslacional)

Momento de inercia (Movimiento rotacional)

3.1.1. Ejemplos

La mecnica clsica (newtoniana) se ocupa de describir fenmenos asociados con el movi-

miento de los cuerpos. Por este motivo, en los sistemas mecnicos tendremos habitualmente
como variables descriptivas las posiciones, velocidades y aceleraciones. A continuacin estudia-
remos sistemas mecnicos donde aparecen fenmenos de elasticidad y friccin.

Ejemplo N 1: Sistema masa-resorte

El sistema de la gura 3 puede representarse por el siguiente sistema de ecuaciones:

F uerzas = m.a

La fuerza del resorte fresorte ser proporcional al desplazamiento x y a la constante elstica

k del resorte.

fresorte = k.x
F fresorte = m.a
F = m.a + k.x

F = mx + k.x (1)

La resolucin de la ecuacin 1 representa el modelo matemtico del sistema.

POLITECNICO 5
 Figura 3: Sistema mecnico masa resorte.

Ejemplo N 2: Sistema masa-resorte con friccin

En el caso del sistema de la gura 4 ahora se introduce un coeciente de rozamiento b entre

el bloque de masa m y el piso. En el caso de la fuerza de friccin, una hiptesis habitual es
representar la misma como una fuerza que se opone al movimiento cuya magnitud se relaciona
con la velocidad, ecuacin 2.

ff riccion = b.vf riccion (2)

La sumatoria de fuerzas del sistemas es:
F fresorte ff riccion = m.a
F = m.a + b.vf riccion + k.x

F = mx + bx + k.x (3)
En este caso la resolucin de la ecuacin 4 representa al modelo matemtico del sistema.

Figura 4: Sistema mecnico masa resorte con friccin.

Ejemplo N 3: Sistema rotacional con friccin

Ahora estudiaremos un sistema rotacional. El esquema, que se puede observar en la gura

5, posee una masa de inercia J solidaria a un eje. A dicho eje se la aplica un torque de entrada
em que hace girar a la masa en sentido horario. En este caso tambin se considera que existe un
torque que se opone al movimiento debido a la friccin lineal b:
f riccion = b.

La sumatoria de torques del sistemas es:

6 POLITECNICO
 em f riccion = J.
em = b. + J.

em = b. + J. (4)

En este caso la resolucin de la ecuacin 4 representa al modelo matemtico del sistema.

Figura 5: Sistema rotacional.

3.2. Sistemas Elctricos

En los sistemas elctricos encontramos como variables descriptivas principales a las tensiones
y corrientes. La teora de circuitos caracteriza los fenmenos asocindolos a dipolos que vinculan
esttica o dinmicamente tensiones y corrientes.

Leyes de Electricidad:

Basado en la ley de Ohm, la teora de circuitos representa el fenmeno de disipacin de energa

mediante un dipolo (resistencia) que establece una relacin entre la tensin y corriente.

UR = I.R

Otros fenmenos fundamentales de estos sistemas son la acumulacin de energa en forma de

campo elctrico. Este es descripto por la ley de Coulomb, de la cual se deducen las relaciones
que describen el fenmeno de capacitancia.

1
R
UC = C. i dt

Alrededor de una carga en movimiento o corriente hay una regin de inuencia que se llama
campo magntico. La variacin del campo magntico con respecto al tiempo, induce una fuerza
electromotriz en el circuito. Las relaciones entre las variables asociadas al fenmeno de almacena-
miento de energa en el campo magntico pueden deducirse de las leyes de Faraday y de Ampere.
El fenmeno, que la teora de circuitos caracteriza mediante la inductancia, puede describirse a
partir de las siguiente ecuacin.

POLITECNICO 7
 di
UL = L.
dt

Por ltimo encontramos relaciones asociadas a la estructura de los circuitos elctricos. Estas
no son otras que las leyes de Kirchho de tensin y corriente. Recordemos que stas establecen
respectivamente que la suma de las tensiones en una malla cerrada es igual a cero y que la suma
de las corrientes entrantes a un nudo es tambin nula.

3.2.1. Ejemplos

Ejemplo N 1: Sistema RC

El sistema a estudiar se puede observar en gura 6. Consta de una resistencia R y un capacitor

C en serie, a los cuales se le aplica una tensin de entrada U (t).

Figura 6: Sistema RC serie.

De acuerdo a la ley de Kirchho de tensin, la sumatoria de tensiones en la malla ser nula:

1
R
U = 0 U (t) = i.R + C. i dt

dq
Si se considera a la corriente como el ujo de carga i = = q , se obtiene la ecuacin 5.
dt
Esta ecuacin describe la dinmica del sistema y permite representar la evolucin de la corriente
respecto al tiempo.

1
U (t) = q.R + .q (5)
C

Notar que inicialmente se consider al capacitor descargado. En el caso de que ste hubiese
estado cargado, se tendra que haber considerado dicha carga como condicin inicial de la integral.

Ejemplo N 2: Sistema RLC

El sistema a estudiar se puede observar en gura 7. La nica diferencia al anterior es que

ahora se agreg una inductancia L en serie.

8 POLITECNICO
 Figura 7: Sistema RLC serie.

De acuerdo a la ley de Kirchho de tensin, la sumatoria de tensiones en la malla ser nula:

di 1
R
U = 0 U (t) = L. + i.R + C. i dt
dt

dq
Si se considera a la corriente como el ujo de carga i = = q , se obtiene la ecuacin 6.
dt
Observar que en este caso, a diferencia del anterior, la carga q aparece en la ecuacin con derivada
doble (q ). Esto ser clave para futuros anlisis de la evolucin de la corriente respecto al tiempo.

1
U (t) = L.q + q.R + .q (6)
C

En el caso de las inductancias no se consideran 'magnetizaciones iniciales' ya que lo que

di
interesa es la variacin del ujo magntico respecto del tiempo (L. ). En la prctica dichas
dt
aproximaciones se limitan a la caracterstica lineal de la inductancia, tema que no ser de estudio
en este curso.

3.3. Sistemas Anlogos

Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo matemtico, pero que son
diferentes fsicamente se llaman sistemas anlogos. As pues, los sistemas anlogos se describen
mediante las mismas ecuaciones diferenciales o conjuntos de ecuaciones.
El concepto de sistema anlogo es muy til en la prctica por las siguientes razones:

La solucin de la ecuacin que describe un sistema fsico puede aplicarse directamente al

sistema anlogo en otro campo.

Puesto que un tipo de sistema puede ser ms fcil de manejar experimentalmente que
otro, en lugar de construir y estudiar un sistema mecnico(o hidrulico, neumtico, etc.),
podemos construir y estudiar su anlogo elctrico, dado que stos son ms fciles de tratar
experimentalmente.

Si observamos las guras 8 y 9, podemos apreciar distintas analogas entre sistemas mecnicos
y elctricos.

1
F (t) = m.x + k.x U (t) = L.q + C .q

POLITECNICO 9
 Figura 8: Analoga sistema mecnico-elctrico.

1
F (t) = m.x + b.x + k.x U (t) = L.q + R.q + C .q

Figura 9: Analoga sistema mecnico-elctrico.

En el caso de los sistemas mecnicos, el resorte y la masa se comportan como elementos

almacenadores de energa mientras que la friccin disipa energa. En los sistemas elctricos los
elementos almacenadores de energa son el capacitor y la inductancia (energa en forma de cam-
po elctrico y magntico respectivamente). La resistencia es claramente un elemento que disipa
energa por efecto Joule.

Si observamos las ecuaciones que rigen a dichos sistemas, podemos distinguir ciertas analogas
entre ambos sistemas.
Mecnico Elctrico
Traslacional Rotacional
Fuerza - F (t) Torque - (t) Tensin - U (t)
Desplazamiento - x(t) Angulo - (t) Carga - q(t)
Velocidad - v(t) Veloc. angular - (t) Corriente - i(t)
Masa - m Inercia - J Inductancia - L
Roce - b - Resistencia - R
Cte. elstica - k - Capacidad(inversa) - 1
C

Cuadro 1: Analogas.

10 POLITECNICO
4. Problemas

1. Para los siguientes sistemas de control, identicar la entrada, la salida y el proceso por
controlar:

a) Una tostadora de pan convencional

b) Una plancha
c) Un refrigerador
d) Un lavarropas automtico

2. Con respecto al problema anterior, indicar si los sistemas respectivos son de lazo abierto o
de lazo cerrado.

3. Con respecto a los sistemas de lazo abierto, Cul sera la nalidad de agregarles sensores?.

4. Un trabajador mantiene el constante el nivel de un lquido en un tanque observndolo

a travs de una mirilla y ajustando la apertura de la vlvula de salida del lquido. El
tanque tiene una entrada de lquido cuyo caudal nunca superar al de salida. Se desea
automatizar el sistema. Identique el tipo de sistema necesario, y todas la variables y
magnitudes involucradas en el mismo.

5. Para los sistemas de las guras determinar el modelo matemtico, planteando todas las
ecuaciones.

(a) (b) (c)

6. El pndulo de la gura tiene una esfera de masa m. Suponiendo que no hay friccin y que
la cuerda es de masa despreciable y no posee elasticidad, encuntrese la ecuacin analtica
del movimiento del pndulo.

POLITECNICO 11
 7. Para el sistema de la gura hallar las ecuaciones matemticas que describan la dinmica
de la masa de inercia J .

8. Para los siguientes circuitos determinar la relacin entre V1 y V2 .

(a) Circuito integrador. (b) Circuito diferenciador.

9. Para el sistema de la gura hallar las ecuaciones matemticas que describan la dinmica
de ambas masas.

Observacin: Notar que la fuerza del resorte fresorte es proporcional al estiramiento o

compresin de este.
10. En el sistema de la gura se puede apreciar una fuente de corriente I(t) en paralelo con
una inductancia, una resistencia y un capacitor.
a) Obtener las ecuaciones que denan la dinmica del sistema.
b) Realizar una analoga con el sistema RLC serie alimentado por una fuente de tensin.

12 POLITECNICO
 Observacin: La fuente de corriente asegura un valor de corriente constante para cualquier
diferencia de tensin.

11. Hallar las ecuaciones matemticas que describan la dinmica del motor de corriente conti-
nua (MCC) con excitacin independiente, que se presenta a continuacin .

El MCC consta de dos circuitos galvnicamente independientes: el circuito de excitacin

o de campo (bobinado del estator) y el circuito de armadura o inducido (bobinado del
rotor). La interaccin del ujo magntico de excitacin en el entrehierro con la corriente
establecida en la armadura, produce la conversin de energa elctrica en energa mecnica.
La conversin electromagntico-mecnica de energa responde a las siguientes ecuaciones:

e = Km .e .Ia
 = Km .e .

donde e es el ujo total abrazado por el arrollamiento de excitacin. Para un motor de

aproximadamente 150Kw, los valores de e y Km son:

e = 300W b
Km = 0,016

POLITECNICO 13
Referencias

Pendino, C, Fundamentos de Control, Instituto Politcnico, 2002.

Karnopp, D y Rosenberg, Introduction to Physical System Dynamics, Mc. Graw
Hill, New York, 1983.
Ctedra de Dinmica de los Sistemas Fsicos, Sistemas Fluidodinmicos,
Facultad de Ciencias Exactas, Ingeniera y Agrimensura, 1995.
Ogata, K, Ingeniera de control moderna, Prentice-Hall Hispanoamericana, S.A., Mxico,
1993.
Dorf, R, Sistemas modernos de control, Addison-Wesley Iberoamericana, S.A., U.S.A,
1989.
Hernndez Gavio,R, Introduccin a los sistemas de control, Prentice-Hall, Mxi-
co,2010.

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