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Medios Continuos
Martn Rivas
e-mail:martin.rivas@ehu.es
UPV/EHU
http://www.milair.simplenet.com
c
Martn Rivas, Bilbao.
2
ndice general
1. Cinemtica 3
1.1. Medios continuos y discretos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.1. Notacin indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.1.2. Componentes de un vector y de un operador lineal . . . . . . . . . . . . 4
1.1.3. Componentes covariantes y contravariantes de un vector . . . . . . . . . 4
1.1.4. Descomposicin polar de una matriz no singular . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.5. Transformacin de un tensor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2. Conguraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.1. Lneas de corriente, lneas de emisin y trayectorias . . . . . . . . . . . . 8
1.2.2. Campo de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3.1. Diagonalizacin del tensor de deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.2. Tensor de deformaciones linearizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.3.3. Tensor de deformacin esfrico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.4. Estados de deformacin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.3.5. Condiciones de compatibilidad en deformaciones lineales . . . . . . . . . 14
1.4. Tensor de velocidad de deformacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.5. Slido rgido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.6. Derivada material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.1. Campo de aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.6.2. Variacin temporal del elemento de lnea, supercie y volumen . . . . . 19
1.6.3. Transformacin del elemento de lnea, supercie y volumen . . . . . . . 20
1.6.4. Derivada material de integrales curvilneas . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.6.5. Derivada material de integrales de supercie . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.6.6. Derivada material de integrales de volumen . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7. Teoremas integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.7.1. Teorema de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.7.2. Teorema de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2. Tensiones 29
2.1. Campo de densidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.2. Campo de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.3. Traccin, compresin y cortadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.4. Equilibrio esttico. Simetra del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.1. Valor medio del tensor de tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.2. Direcciones principales. Tensiones principales . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.4.3. Crculos de Mohr de las tensiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.5. Tensor de tensin esfrico y tensor desviador . . . . . . . . . . . . . . . 38
2.4.6. Crculos de Mohr de las deformaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3
4 NDICE GENERAL
3. Dinmica
Leyes fundamentales 45
3.1. Ecuacin de continuidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.2. Ecuacin de continuidad de la masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.3. Segunda ley de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.4. Momento de la cantidad de movimiento. Simetra de ij . . . . . . . . . . . . . 47
3.5. Conservacin de la energa. Primer principio de la Termodinmica . . . . . . . 47
3.6. Segundo Principio de la Termodinmica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
3.7. Ecuaciones constitutivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4. Elasticidad 53
4.1. Ley de Hooke generalizada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
4.2. Tensor elstico. Constantes elsticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
4.2.1. Ley de Hooke de medios istropos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
4.2.2. Consideraciones termodinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.3. Ecuaciones de Navier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4.2.4. Estados de tensin planos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3. Deformacin de una viga (lnea elstica) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.3.1. Pandeo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
4.3.2. Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
4.3.3. Ondas de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
5. Fluidos 69
5.1. Fluidos Newtonianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.2. Fluidos Stokesianos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
5.3. Ecuaciones de Navier-Stokes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.1. Ecuacin de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
5.3.2. Flujo estacionario. Hidrosttica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.3. Ecuacin de Bernoulli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.4. Teorema de Kelvin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
5.3.5. Densidad de impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4. Ecuaciones de Helmholtz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
5.4.1. Nmero de Reynolds . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5. Problemas bidimensionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
5.5.1. Fuerza y Momento sobre un obstculo. Frmulas de Blasius . . . . . . . 73
5.5.2. Ejemplos de problemas bidimensionales irrotacionales . . . . . . . . . . 75
5.5.3. Teorema de la aplicacin de Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
5.5.4. Transformacin de Joukowski . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5.6. Capa lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5.6.1. Turbulencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
A. Rotaciones 97
A.0.1. Parametrizacin normal o cannica del grupo SO(3) . . . . . . . . . . . 99
A.0.2. Ley de composicin de las rotaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
Hoy en da sabemos que la materia est formada por sistemas ligados de partculas elemen-
tales, que segn el modelo estndar se reducen a las partculas cargadas elctricamente y de
espn 1/2, quarks y leptones. Tres quarks dan lugar a la formacin de los protones y neutrones y
de los leptones el nico estable y cargado resulta ser el electrn. Los tomos son estados ligados
de protones y neutrones formando el ncleo y un conjunto de electrones a su alrededor, en igual
nmero que el de protones del ncleo. Existen del orden de unos 100 tomos diferentes, en
cuanto a su constitucin electrnica, con pequeas variaciones en el nmero de neutrones de sus
ncleos. Estos diferentes tomos pueden formar entre s estados ligados que los denominamos
molculas. El nmero de molculas diferentes conocidas es enorme. Solamente las molculas
de tipo orgnico, que involucran tomos de C, H, O y N, pueden suponer del orden de 108
molculas diferentes.
Salvo la fuerza fuerte que liga a los quarks y por lo tanto a los protones y neutrones para
formar los ncleos, el resto de las estructuras ligadas, es decir tomos y molculas, se forman
mediante fuerzas exclusivamente electromagnticas.
Las partculas elementales parecen no tener tamao, o en su caso, sus dimensiones oscilan
alrededor de valores del orden de 1019 m para un electrn o de 1015 m para el protn. El
tamao aparente de un tomo es del orden de 1010 a 1011 m, lo que da a entender que la
estructura de un tomo es un conjunto de pequeas entidades sumergidas en una regin en
la que casi todo es vaco. La materia es discreta, existiendo zonas muy localizadas donde se
concentran las partculas, movindose en el vaco.
Sin embargo, es posible analizar sistemas extensos de materia, como si sta estuviera consti-
tuida por un todo continuo, sin espacios vacos. Una roca, un recipiente con agua, el aire que nos
rodea, son sistemas materiales, que si pretendemos hacer de ellos una descripcin macroscpica
sin reparar en el detalle a la escala atmica, aparecen como un medio continuo.
El objeto de la Fsica de los Medios Continuos es el estudio de los sistemas materiales cuya
apariencia a escala macroscpica es la de un todo continuo. El anlisis y desarrollo terico de la
fsica de los medios continuos fue el objeto de estudio de la Fsica del siglo XIX. Termodinmica,
Mecnica Estadstica, Teora de la Elasticidad, Mecnica de uidos, Electromagnetismo, son
algunos de los grandes campos de aplicacin de la Fsica de los Medios Continuos.
Para su anlisis vamos a proceder como en el anlisis de cualquier otro sistema materi-
al. Comenzaremos por la Cinemtica, entendiendo por tal de forma general la descripcin
geomtrica de las variables y observables que vamos a utilizar, as como el tipo de objetos
matemticos con que los vamos a representar y sus relaciones operativas. Veremos que entre las
propiedades de los sistemas materiales existen algunas que llamaremos escalares, vectores y ms
generalmente, tensores. El distinguir el tipo de objeto geomtrico asociado a una propiedad fsica
es una de las caractersticas ms importantes de su denicin. La temperatura es una propiedad
escalar, que no es de tipo global, pues distintas partes de un sistema extenso pueden tener dis-
tintas temperaturas. Es una propiedad local, que en sentido estricto est denida en cada punto
del sistema. La masa del sistema es otra propiedad escalar, pero esta es de tipo global. Sin
embargo, distinguiremos la masa global de la masa de pequeas porciones innitesimales de
1
2 NDICE GENERAL
materia, lo que nos llevar al concepto de densidad. La densidad de un medio material ser, por
lo tanto una propiedad escalar local, denida en cada punto del medio continuo. El desplaza-
miento de un punto, su velocidad, son magnitudes vectoriales, puesto que adems de tener una
magnitud, involucran una direccin en el espacio. Todas estas propiedades dependen del punto y
del instante en que las estamos midiendo. Se dice que estas magnitudes denen un campo. As,
hablaremos del campo de temperatura, campo de densidad, de velocidad, de desplazamiento,
etc. El que el medio en el que estn denidas es un medio continuo, se reeja en la propiedad
matemtica de que todas estas magnitudes vienen caracterizadas por funciones continuas (y
derivables) del espacio y del tiempo.
La descripcin de las fuerzas que se hacen los sistemas materiales, as como la fuerza que
una parte del sistema hace sobre otra, la analizaremos en el captulo dedicado a las tensiones.
Aunque las fuerzas entre dos partculas son vectores, cuando lo que tenemos son innitos puntos
que hacen fuerza sobre otros innitos puntos, la forma de caracterizar esto es mediante un objeto
geomtrico que se va a denominar un tensor. Viene caracterizado por tener varias componentes,
algunas ms que en el caso de un vector que es una magnitud geomtrica de tres componentes.
Cuando a un sistema material le sometemos a fuerzas externas, esto produce modicaciones
tanto en la forma como en la evolucin del sistema. Estudiaremos por lo tanto, las deformaciones
que se producen en los sistemas continuos y su forma de describirlo, as como las leyes generales
que nos permiten determinar la evolucin temporal del sistema y de sus partes, que se conoce
genricamente con el nombre de dinmica.
En esos captulos va a quedar descrito de forma general el formalismo que se va a utilizar
para tratar cualquier sistema material que consideremos como un medio continuo. Su utilidad la
veremos en el estudio de dos tipos diferentes de medios continuos: los medios materiales slidos
y los medios uidos. No existen medios materiales estrictamente rgidos. En general todos los
sistemas materiales se deforman en mayor o menor grado. De una forma general podramos
decir que un slido es un medio material que se resiste a ser deformado. Un uido, en cambio,
es un medio material que parece que se puede adaptar a la forma de cualquier recipiente y,
por lo tanto, su caracterstica principal no es que no se deforme, sino que en general ofrecer
resistencia a los posibles cambios en su estado de deformacin.
De los medios materiales slidos vamos a estudiar aquellos sistemas materiales en los que va
a existir una relacin lineal entre los esfuerzos realizados sobre el sistema y las deformaciones
producidas. Es lo que se denomina teora de la elasticidad lineal. El objeto de estudio de
los sistemas materiales lquidos, es lo que constituye el cuerpo de la mecnica de uidos.
Entre los uidos examinaremos los uidos ideales y los uidos reales o viscosos. Veremos que la
viscosidad juega un papel fundamental. Si el aire no fuera viscoso los aviones no volaran.
Cada vez que perturbamos el estado de equilibrio de un sistema material extenso, la pertur-
bacin no viaja de forma instantnea a toda la masa del sistema. Se produce lo que se conoce
como una onda. El anlisis de las ondas en medios materiales, ser el objeto de estudio de
un captulo, en el que analizaremos este fenmeno de propagacin, tanto en slidos como en
lquidos, poniendo de maniesto sus diferencias.
Finalizaremos con un captulo general dedicado al anlisis dimensional. Las variables
fsicas poseen dimensiones, pero redeniendo adecuadamente nuevas variables, podemos hacer
que una expresin o ley fsica aparezca en trminos de variables adimensionales y de algn o
algunos parmetros numricos, tambin adimensionales. La resolucin de dichas ecuaciones o
leyes depender de su estructura matemtica, la cual es independiente de la naturaleza fsica
de las variables utilizadas, ya que stas se han hecho adimensionales. Dos problemas fsicos
diferentes, cuyas ecuaciones fundamentales sean exactamente las mismas, una vez reducidos los
dos problemas a variables adimensionales, tendrn el mismo tipo de solucin, la cual depender
solamente de los valores numricos de las constantes que aparezcan.
Captulo 1
Cinemtica
3
4 CAPTULO 1. CINEMTICA
Veamos cmo se expresan las componentes covariantes de los vectores y de las matrices en
una y otra base.
vi = ei v = ei v j ej = v j ei ej = v j ij = v i .
AT A = SRT RS = S 2 , RT R = I
donde la matriz de paso Rij es una matriz de rotacin y la matriz de paso inversa es su
transpuesta. Las componentes del vector velocidad transforman de la misma manera que las del
vector de posicin
vi0 = Rij vj ,
por eso decimos que la velocidad es una magnitud vectorial. El gradiente de una funcin ,
denotado por las tres magnitudes ,i es tambin una magnitud vectorial pues:
(x(x0 )) xj
0,i (x0 ) = i
0
(x0
) = = Rij (x(x0 )),j
x0i xj x0i
transforma como las componentes del vector de posicin.
Un tensor de dos ndices Tij es una magnitud que transforma de esa manera para cada uno
de sus ndices, es decir
Tij0 = Rik Rjs Tks ,
de la misma forma que las componentes de una matriz 2 2, y se puede extender esto mismo
para un tensor de ms ndices.
Las ecuaciones de transformacin de un tensor de dos ndices pueden tener una escritura
matricial, si consideramos que el primer ndice es el ndice de la y el segundo el de columna,
con lo que si T representa la matriz de componentes Tij y R la matriz de rotacin, la anterior
expresin se escribe
T 0 = RT RT ,
6 CAPTULO 1. CINEMTICA
Conviene observar que, adems de utilizar los coecientes de transformacin Fij (x), hay que
reescribir todo en trminos de las nuevas variables x0i , por lo que tanto las componentes Tij (x(x0 ))
como las Fij (x(x0 )) deben ser nalmente expresadas en trminos de estas ltimas.
Ahora, quien juega el papel de la matriz de paso Bij es la Fji = x0j /xi y de la matriz de
paso inversa Ckl , la Gkl = xk /x0l , es decir, la matriz Jacobiana inversa.
Un tensor se dice simtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . Un
tensor se dice antisimtrico si sus componentes Tij = Tji , cualesquiera que sean i y j . En
este caso, cada una de las componentes diagonales Tjj = 0 (ahora no consideramos el criterio
de suma). Los dos tensores ijk y ij son invariantes bajo los cambios de coordenadas, y el
carcter simtrico o antisimtrico de un tensor es tambin una propiedad invariante. En el caso
de tensores de dos ndices, su traza Tii , (sumado en i), es otra propiedad invariante.
Los tensores simtricos de dos ndices tienen la propiedad de que poseen valores propios
reales y que adems los vectores propios correspondientes son ortogonales, por lo que escogiendo
como sistema de referencia unos ejes coordenados en las tres direcciones propias del tensor, ste
aparecer en este sistema de referencia como un tensor cuyas nicas componentes no nulas son
las de su diagonal Tii (sin suma sobre i), que sern precisamente los correspondientes valores
propios del tensor.
1.2. Conguraciones
Sea un medio material continuo que en el instante t = 0 ocupa una regin R(0) del espacio
fsico tridimensional y la regin R(t) en el instante t. Sea X un punto de R(0) de coordenadas
(X1 , X2 , X3 ) y que en el instante t se halla en el punto (x1 , x2 , x3 ) de R(t). A las (X1 , X2 , X3 )
se les denomina coordenadas Lagrangianas del punto material y a las (x1 , x2 , x3 ) se les da el
nombre de coordenadas Eulerianas del mismo punto material, estando todas ellas referidas
a un mismo sistema cartesiano de referencia con origen en O.
Ambas coordenadas de acuerdo con la dinmica del sistema se pueden expresar en trminos
unas de otras:
y como el punto x al que llega el punto X en el instante t es nico y est determinado, resulta
que las funciones fi y gi son invertibles y dependen explcitamente del tiempo transcurrido t. La
condicin necesaria y suciente para que dichas funciones sean invertibles es que el determinante
Jacobiano
xi
J = 6= 0
Xj
1.2. CONFIGURACIONES 7
Ejemplo 1.1 Sea un medio continuo de forma esfrica de radio R con centro en el origen
de coordenadas. Su deformacin entre el instante t = 0 y un cierto tiempo t viene dada por
las ecuaciones de transformacin, (que son la solucin general de las ecuaciones dinmicas)
x1 = (1 + t)X1 , x2 = (1 + 2t)X2 , x3 = (1 t/2)X3 .
Lo que nos dan son las tres funciones fi (X, t). Las funciones gi (x, t) son las que denen la
transformacin inversa
X1 = x1 /(1 + t), X2 = x2 /(1 + 2t), X3 = x3 /((1 t/2).
8 CAPTULO 1. CINEMTICA
El origen queda donde estaba y lo que se produce es un aumento en el eje e1 otro aumento
en la direccin e2 y se comprime el sistema en la direccin e3 . El gradiente de deformacin
es
(1 + t) 0 0
fi
F Fij = = 0 (1 + 2t) 0 , det F = (1 + t)(1 + 2t)(1 t/2).
Xj
0 0 (1 t/2)
Este determinante es distinto de cero simpre que t 6= 2. Por lo tanto, salvo para ese instante,
las ecuaciones de transformacin son invertibles. Esto implica, que desde el punto de vista
fsico, las ecuaciones de la dinmica solamente son vlidas para los instantes 0 t <
2. Analicemos a partir de ahora el sistema en el instante t = 1. Entonces, det F = 3,
independiente del punto, por lo que todo elemento innitesimal de volumen del material ha
aumentado su volumen 3 veces despus de la deformacin en ese momento, puesto que F
adems de gradiente de la deformacin es la matriz jacobiana y los elementos de volumen
cambian con el valor absoluto del Jacobiano, como veremos ms adelante.
La supercie exterior viene dada por la ecuacin de la esfera X12 + X22 + X32 = R2 , que
despus de la deformacin y en el instante t = 1, resulta ser
es decir un elipsoide cuyos ejes principales son los ejes coordenados, pero de semiejes de
valores (2R, 3R, R/2). El interior de la esfera al deformarse, da lugar al interior del elipsoide.
Los puntos que permanecen invariantes bajo la deformacin son los que satisfacen el sistema
de ecuaciones
1
X1 = 2X1 , X2 = 3X2 , X3 = X3 , X1 = X2 = X3 = 0,
2
por lo que el origen es el nico punto que no se desplaza.
La esfera posea un volumen V = 4R3 /3, en tanto que el elipsoide tiene por volumen en
el instante t = 1
4 4
V 0 = abc = (2R)(3R)(R/2) = 3V.
3 3
El sistema como un todo triplica su volumen.
curva parametrizada por el tiempo t, pero con las coordenadas xi del punto P , jas. Su grca
geomtrica queda connada en la regin inicial R(0).
Lnea de corriente es cada una de las curvas que en el instante t su vector tangente en cada
punto tiene la direccin del vector velocidad de ese punto. Estas curvas se deben calcular en
cada instante t, en la correspondiente conguracin R(t).
1.2. CONFIGURACIONES 9
dx f
V (X, t) = = (X, t)
dt t
y se dice que esta funcin V (X, t) constituye una descripcin Lagrangiana del campo de veloci-
dad. La funcin
v(x, t) = V (g(x, t), t),
dx dy dz
dr = vdt, o bien = = ,
vx (x, y, z, t) vy (x, y, z, t) vz (x, y, z, t)
cuya solucin general en cada instante t nos producir la descripcin geomtrica de las lneas
de corriente del sistema. Esta denominacin es genrica y es independiente de que el sistema
material sea o no un uido.
En general se dice que la evolucin dinmica del sistema material es estacionaria si las
diferentes magnitudes fsicas del sistema no son funciones explcitas del tiempo y por lo tanto
las lneas de corriente del sistema son siempre las mismas. En particular el campo de velocidad
no es funcin de t y las trayectorias son unas curvas jas en el espacio. En este caso trayectorias,
lneas de corriente y de emisin coinciden.
Un caso particular de evolucin estacionaria es aqul en el que el sistema material est quieto
y en este caso se dice que haremos un anlisis esttico del mismo.
Ejemplo 1.2 Continuando con el ejemplo anterior, el campo de velocidad resulta ser:
x1 x2 x3
v1 = = X1 , v1 = = 2X2 , v3 = = X3 /2,
t t t
expresado en coordenadas Lagrangianas. En realidad el vector v est en realidad localizado
en el punto x, por lo que es preciso expresarlo en coordenadas Eulerianas, es decir:
x1 2x2 x3
v1 = , v2 = , v3 = .
1+t 1 + 2t t2
Para determinar la deformacin no basta con medir las diferencias entre las componentes dXi
y dxi pues en general una rotacin las modica. Una posibilidad es comparar los mdulos |dX|
y |dx|. Si estos cambian es evidente que hay una deformacin, pero esto hay que medirlo en
cualquier direccin y en todos los puntos. Supongamos ahora que los mdulos de dos vectores
X y dX no cambian. Podramos decir que no ha habido deformacin, pero si sucede que el
ngulo que forman esos vectores cambia, entonces s que ha habido deformacin. Uno ha rotado
relativo al otro. Por eso se dene la deformacin estudiando la variacin del producto escalar
entre dos elementos arbitrarios
En esta expresin tenemos dos partes: Una, las componentes de dos vectores arbitrarios dXj
y Xl con origen en X , y otra 2Rjl (X, t), que solamente es funcin del punto analizado. Si
esta parte es cero, entonces el resultado nulo resulta ser independiente de los dos vectores que
escojamos.
Al tensor Cij = Fki Fkj se le denomina tensor de las dilataciones, ya que establece en
cada punto cmo se expresa dx x en trminos de dX X . El tensor Rij = (Cij ij )/2 recibe
el nombre de tensor de deformaciones. Est denido en cada punto del medio material y
sirve para calcular alrededor de cada punto cmo han variado los diferentes productos escalares
entre pares de vectores con origen en ese punto. Si todas sus componentes Rij (X, t) son nulas
en un punto, es que no ha habido deformacin alrededor de ese punto. Si alguna componente
es diferente de cero, es posible encontrar direcciones en las que el resultado anterior arroja
diferencias entre los vectores iniciales y los actuales.
dV 0 = dxdydz = (1+R1 )(1+R2 )(1+R3 )dXdY dZ (1+R1 +R2 +R3 )dXdY dZ = (1+Rii )dV,
a primer orden en las deformaciones, ya que la traza de un tensor es invariante bajo los cambios
de coordenadas. Despejando la traza Rii
dV 0 dV
Rii = , (1.2)
dV
La traza del tensor de deformaciones nos mide la variacin relativa del volumen del sistema en
cada punto. Por eso un tensor de deformaciones de traza nula corresponde a una deformacin
sin cambio local de volumen.
Si un valor propio RI < 0, entonces en la correspondiente direccin principal
p
dx = 1 + 2RI dX < dX
y por lo tanto existe una contraccin, en tanto que existe una dilatacin si RI > 0. Si el valor
propio es nulo, entonces no existe modicacin del elemento de arco que tiene esa direccin.
En cualquier otra direccin, la deformacin de cada elemento no tiene por qu tener su
misma direccin, en cuyo caso decimos que existe deformacin normal (contraccin o dilatacin)
y deformacin tangencial o de deslizamiento.
Si n es un vector unidad, la magnitud
p
dxN = 2ni Rij nj dX
nos mide la deformacin normal del elemento de arco dX = ndX , de esa direccin.
En los ejemplos 1.1 y 1.2
(1 + t)2 1 0 0
1 .
Rij = 0 (1 + 2t)2 1 0
2 2
0 0 (1 t/2) 1
xi = Xi + ui (X, t)
que contiene una parte lineal en el desplazamiento y otra cuadrtica. Si las variaciones de los
desplazamientos |uj /Xi | 1 son muy pequeas entonces es buena la aproximacin del tensor
de deformaciones por el tensor de deformaciones linearizado en la formulacin Lagrangiana
1 ui uj
Lij = +
2 Xj Xi
o en su formulacin Euleriana
1 ui uj
Eij = +
2 xj xi
En general es el tensor Euleriano el que consideraremos como tensor de deformaciones en el
caso de cuerpos slidos cuando el gradiente de los desplazamientos sea despreciable.
El estado de deformacin se puede caracterizar de forma grca mediante los crculos de Mohr,
que los estudiaremos al analizar las tensiones en el interior de los sistemas continuos.
2 epq
ipr jqs = 0, i, j = 1, 2, 3. (1.4)
xr xs
En este caso de medio sin deformacin la estructura del campo de velocidad es de la forma
con A(t) y B(t) dos funciones vectoriales arbitrarias del tiempo, jugando B(t) el papel de
una velocidad instantnea de rotacin como veremos a continuacin. De esta manera, aunque
16 CAPTULO 1. CINEMTICA
Ejemplo 1.4 Sea la deformacin plana dada por las ecuaciones dependientes del tiempo
x1 = X1 + X2 (et 1), x2 = X1 (et 1) + X2 , x3 = X3 ,
V1 = X 2 e t , V2 = X1 et , V3 = 0.
o en la descripcin Euleriana
x1 (et 1) x2 t x1 x2 (et 1) t
v1 = e, v2 = e , v3 = 0.
1 et et 1 et et
El gradiente de velocidad y los tensores de velocidad de deformacin Dij y vorticidad Vij
t t
(e 1)et et 0 (e 1)et sinh t 0
1 1
Yij = e t t
(e 1)e t
0 , Dij = sinh t (et 1)et 0,
1 2 cosh t 1 2 cosh t
0 0 0 0 0 0
0 cosh t 0
1 cosh t
Vij = 0 0.
1 2 cosh t
0 0 0
Esto corresponde a una vorticidad que tiene la direccin del eje OZ y que incrementa con
el tiempo. Las lneas de corriente provienen de integrar
xi = R(t)ij Xj + si (t),
1.5. SLIDO RGIDO 17
dx T
v= x = R((t))X = R((t))R((t)) x,
dt
que es una funcin explcita de x. Como toda matriz que representa una rotacin es una matriz
ortogonal, satisface RRT = I, tambin lo hacen las R((t)), con lo que derivando se tiene
RRT + RRT = 0 = + T . La matriz = RRT es antisimtrica y sus tres componentes
esenciales denen la velocidad angular del slido (t), con lo que tambin podemos poner
div v = v = 0, rot v = v = 2,
por lo que no posee fuentes, sus lneas de campo son curvas cerradas y est producido por su
rotacional que es un campo vectorial uniforme (t), pero funcin de t en general, en todo punto
del cuerpo. El tensor de velocidad de deformacin resulta ser:
1 1
D(x, t)ij = (ikj k + jki k ) = (ijk k + ijk k ) = 0,
2 2
independientemente del punto x y del instante t. Un slido rgido en rotacin no sufre ninguna
deformacin en ningn instante de su evolucin.
En el caso de que adems haya traslacin, el campo de velocidad en la descripcin Euleriana
resulta ser:
vi = xi = R(t)ij Xj + si (t),
y como
Xj = RT (t)jk (xk sk ),
18 CAPTULO 1. CINEMTICA
se escribe
vi (x, t) = (t)ij xj + wi (t), donde wi (t) = si (t) (t)ik sk (t),
por lo que el tensor de velocidad de deformacin tiene la misma estructura que en el caso
anterior.
La traza del tensor de velocidad de deformacin
1 vi vi
Dii = + = v,
2 xi xi
que en el caso del campo de velocidad del slido rgido se anula.
Las componentes esenciales del tensor de vorticidad son la mitad del rotacional del campo
de velocidad con lo que en el caso del slido nos conduce a que Vij = ijk k = ij .
Como las ecuaciones que denen todo campo vectorial son las que nos precisan cuanto valen
en cada punto y en cada instante su divergencia y su rotacional, junto con las condiciones de
contorno en un instante dado, para un campo de velocidad general tendremos:
div v = v = Dii (x, t) = Yii , (rot v)i = ijk Ykj = ijk (Dkj + Vkj ) = ijk Vkj .
Al ser Dij simtrico, una vez diagonalizado es en la diagonal, y por lo tanto en su traza, donde
se encuentran las fuentes del campo. Las fuentes del campo estn relacionadas con la traza, y
por lo tanto con la parte simtrica, del tensor gradiente de velocidad. Los torbellinos del campo
lo estn donde la vorticidad sea distinta de cero, esto es, en la parte antisimtrica del mismo
tensor gradiente de velocidad Yij .
Ejercicio 1.1 Comprense las ecuaciones del campo de velocidad de un slido rgido con
las ecuaciones de Maxwell del electromagnetismo en el caso esttico
d2 x 2f
A(X, t) = 2
= 2 (X, t)
dt t
1.6. DERIVADA MATERIAL 19
dS12 = dx1 dx2 = dS21 , dS23 = dx2 dx3 = dS32 , dS31 = dx3 dx1 = dS13 ,
es decir
dSij = dxi dxj = dSji ,
para recalcar que necesariamente i 6= j . El smbolo , que a veces se utiliza para designar el
producto vectorial, representa el smbolo del producto exterior de dos magnitudes vectoriales,
que es cero cuando stas son colineales. De esta forma la variacin temporal de un elemento de
supercie ser:
d(dSij ) vi vj
= dxl dxj + dxi dxr .
dt xl xr
donde necesariamente en el primer trmino l 6= j y en el segundo i 6= r. En la prctica se
dene un elemento de supercie orientada como si fuera un vector de tamao dS y orientado
mediante el vector unidad ni , perpendicular a la misma, dSi = dS ni . Este elemento `vectorial'
de supercie est denido en trminos de dSij mediante:
1
ijk dSk = dSij , dSi = ijk dSjk , dS1 dS23 , dS2 dS31 , dS3 dS12 .
2
Por eso el ujo de una magnitud vectorial ki (x, t) es en realidad
Z Z
1
ki dSi = ijk ki (x, t)dSjk
2
De esta forma, por ejemplo
d(dS12 ) v1 v1 v2 v2
= dx1 dx2 + dx3 dx2 + dx1 dx2 + dx1 dx3 ,
dt x1 x3 x2 x3
20 CAPTULO 1. CINEMTICA
es decir
d(dS12 ) v1 v1 v2 v2
= dS12 dS23 + dS12 dS31 .
dt x1 x3 x2 x3
que en trminos del elemento dS3 dS12 , resulta:
d(dS3 ) v1 v1 v2 v2
= dS3 dS1 + dS3 dS2 .
dt x1 x3 x2 x3
Si a esta expresin le sumamos y restamos la magnitud
v3
dS3 ,
x3
la anterior expresin la podemos poner:
d(dS3 )
= vi,i dS3 vi,3 dSi ,
dt
y en general
d(dSk )
= vi,i dSk vi,k dSi . (1.8)
dt
El elemento de volumen es un trivector o bien la 3-forma completamente antisimtrica
dV123 = dx1 dx2 dx3 dV , que por abuso de lenguaje solemos representar por dx1 dx2 dx3 ,
sobreentendindose que los diferentes dxi no son colineales. Por eso su derivada temporal
d(dV ) v1 v2 v3
= dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 + dx1 dx2 dx3 = vi,i dV. (1.9)
dt x1 x2 x3
Resumiendo
x0i
dx0i = dxj = Fij dxj ,
xj
siendo Fij la matriz Jacobiana de la transformacin. Por lo tanto el elemento de volumen
dV 0 = dx01 dx02 dx03 transformar
x01 x0 x0
dV 0 = dxi 2 dxj 3 dxk ,
xi xj xj
pero en el segundo miembro debido al smbolo , solamente los trminos con los tres i, j, k
diferentes sobreviven. Si lo desarrollamos resulta:
x01 x0 x0 x0 x0 x0 x0 x0 x0
dV 0 = dx1 2 dx2 3 dx3 + 1 dx1 2 dx3 3 dx2 + 1 dx2 2 dx1 3 dx3 +
x1 x2 x3 x1 x3 x2 x2 x1 x3
x01 x0 x0 x0 x0 x0 x0 x0 x0
dx2 2 dx3 3 dx1 + 1 dx3 2 dx1 2 dx2 + 1 dx3 2 dx2 2 dx1 =
x2 x3 x1 x3 x1 x2 x3 x2 x1
1.6. DERIVADA MATERIAL 21
En este caso el elemento de lnea dxi (o bien la curva respecto de la que se integra C(t)) es
tambin funcin del tiempo y su derivada temporal viene dada de acuerdo con (1.5)
d(dxi ) vi
= dxj ,
dt xj
con lo que si tenemos la magnitud expresada como una integral de lnea a lo largo de la curva
su derivada temporal queda
Z
dK(t) kj (x, t) kj (x, t) vi
= + vk + ki (x, t) dxj .
dt C(t) t xk xj
22 CAPTULO 1. CINEMTICA
entonces, teniendo presente (1.8), ya que el elemento de supercie cambia con el tiempo
Z
dK(t) ki (x, t) ki vj vi
= + v j + ki kj dSi
dt (t) t xj xj xj
donde R(t) representa una cierta regin volmica del sistema en el instante t y dV dx1 dx2 dx3
es el elemento de volumen. Es claro que K(t) puede cambiar en el tiempo porque su densidad
k(x, t) cambie con el tiempo y adems porque la regin de integracin R(t) puede cambiar con
el tiempo. Esto se traduce que en la integral anterior, el elemento de volumen se sobreentiende
que cambia con el tiempo. El resultado, teniendo presente que la derivada temporal del elemento
de volumen viene dada por (1.9), es
Z
dK(t) k(x, t) [k(x, t)vi (x, t)]
= + dV
dt R(t) t xi
El ujo saliente de un campo vectorial a travs de una supercie cerrada S , es igual a la integral
de volumen de su divergencia, extendida al volumen encerrado por S .
24 CAPTULO 1. CINEMTICA
Problemas
1.1 Demostrar que el tensor antisimtrico ijk satisface la identidad
ij pj qj
ipq jrs = ir pr qr
is ps qs
1.2 Vericar, usando las propiedades del tensor ijk , que el producto vectorial
a (b c) = b(a c) c(a b).
1.3 Vericar que los tensores ij y ijk son invariantes bajo los cambios de coordenadas.
1.4 Si tenemos una matriz simtrica Dij , demostrar que su ecuacin caracterstica (la que dene
sus valores propios) se puede escribir como
3 ID 2 + IID IIID = 0,
donde los tres coecientes ID , IID y IIID son propiedades invariantes de la matriz y por lo
tanto son independientes de la base en que est representada la matriz. Determinar la expresin
general de estos tres invariantes en trminos de las componentes matriciales Dij , en cualquier
base.Qu podemos decir si Dij no es simtrica?
1.8 Un medio continuo sufre un desplazamiento dado por u = (3X2 4X3 )e1 + (2X1
X3 )e2 + (4X2 X1 )e3 . Hallar en la posicin desplazada el vector que una los puntos A(1, 0, 3)
y B(3, 6, 6). Hallar el vector de posicin desplazada del punto C(2, 6, 3).
1.10 Un medio continuo extenso y en rgimen bidimensional evoluciona de tal manera que el
campo de velocidad en un punto de coordenadas (x, y) viene dado por:
1.17 Determinar las lneas de corriente producidas en un campo de velocidad dado por
v = ye1 + xe2 + w0 e3 ,
con y w0 constantes.
1.20 Calcular que el rotacional del campo de aceleracin se puede poner como
dq
a= + q( v) (q )v,
dt
en trminos del vector torbellino q .
1.21 Un campo de velocidad est dado por v = x1 /(1 + t)e1 + 2x2 /(1 + t)e2 + 3x3 /(1 +
t)e3 . Calcular el campo de aceleracin de este sistema material. Integrar las ecuaciones de
velocidad para obtener las ecuaciones de desplazamiento xi (X, t) y a partir de stas estimar las
componentes de la aceleracin en la formulacin Lagrangiana. Determinar las lneas de corriente,
de emisin y las trayectorias de los puntos de este sistema.
1.22 Un cierto ujo est dado por v = a(x1 x2 x23 )ebt e2 + a(x22 x1 x3 )ebt e3 donde a y b
son constantes. Estimar el gradiente de velocidad vi /xj en este movimiento y de l calcular el
tensor de velocidad de deformacin D y el tensor de giro o vorticidad V para el punto P (1, 0, 3)
cuando t = 0.
1.23 Probar que para el campo de velocidad v = (ax3 bx2 )e1 + (bx1 cx3 )e2 + (cx2 ax1 )e3
las lneas de vorticidad o torbellino son lneas rectas. Determinar sus ecuaciones. Demostrar que
el campo representa la rotacin de un medio rgido, probando que D = 0.
1.25 Encontrar que el tensor de deformaciones linearizado eij se escribe en coordenadas polares
esfricas en la forma:
ur 1 u ur 1 u u ur
err = , e = + , e = + cot + ,
r r r r sin r r
1 u 1 u u u 1 ur
2e = u cot + , 2er = +
r r sin r r r
1 ur u u
2er = + .
r sin r r
Cmo se escribe en coordenadas cilndricas?
1.7. TEOREMAS INTEGRALES 27
1.26 Un campo de velocidad estacionario est dado por v = 2x3 e1 + 2x3 e2 . Hallar los valores
y las direcciones principales (velocidades de extensin) del tensor de velocidad de deformacin
para este movimiento.
1.28 Sea R((t)) la rotacin activa que en el instante t nos rota los ejes del laboratorio y
nos los lleva a coincidencia con los ejes principales de un slido rgido. De esta manera, la
cinemtica del slido rgido queda descrita por el conocimiento de la funcin del tiempo (t).
Por lo tanto, un punto cualquiera del slido, que en el instante inicial se encuentra en r(0),
en el instante t se encontrar en r(t) = R((t))r(0). Encontrar que la velocidad de dicho
punto viene dada por r(t) = (t) r(t) y expresar el vector velocidad angular instantnea
en trminos de los parmetros (t) y de sus primeras derivadas. Cmo es la expresin de la
velocidad angular si utilizamos la parametrizacin = u tan(/2)? Cul es la expresin, en
ambas parametrizaciones, de la velocidad angular referida al sistema de referencia del slido
rgido? [Sugerencia: R((t + dt)) = R((t)dt)R((t)).]
Tensiones
29
30 CAPTULO 2. TENSIONES
y sobre cada elemento de supercie la fuerza por unidad de rea es fi = ij (r)nj (r).
A las 9 funciones (luego veremos que solo 6 son independendientes) ij (r) se les conoce con el
nombre de componentes del tensor de tensiones en el punto r . El conocimiento de esas
9 funciones en cada punto, junto con (2.1), nos sirve para calcular en cada punto de un medio
continuo la fuerza que una parte del sistema ejerce sobre otra. Tenemos as denido sobre el
sistema material el campo tensorial de tensiones.
La expresin (2.1) tambin admite la representacin matricial
f1 11 12 13 n1
f2 = 21 22 23 n2
f3 31 32 33 n3
Si queremos saber qu fuerza se ejerce en ese punto sobre un elemento de supercie de valor
dS , deberemos conocer primero cmo est orientado ese elemento de supercie. Supongamos
que el elemento de supercie est orientado perpendicularmente al eje OX . Entonces ese
elemento de supercie viene caracterizado por el vector dS = dSex . La fuerza que se hace
sobre ese elemento es
2 1 0 1 2
df = dS = 1 1 0 0 dS = 1 dS,
0 0 0 0 0
Existe una fuerza normal de valor 1, en la direccin de OY , que resulta ser de compresin,
por tener sentido contrario al eje ey , y una fuerza de cortadura, hacia la direccin positiva
del eje OX , de valor 1.
En el caso de que dS estuviera orientada perpendicularmente a OZ , la fuerza sobre este
elemento sera nula.
siendo k la fuerza externa por unidad de masa (si se trata nicamente del campo gravitatorio
como en muchos ejemplos, tomaremos k = g ). Como fi dS = ij nj dS , la ltima integral ex-
tendida a la supercie cerrada S(V) es en realidad el ujo exterior del campo ij , por lo que
el teorema de Gauss nos permite transformarla en una integral extendida al volumen V , de la
divergencia del campo. As, la componente i de la fuerza total que acta sobre el volumen V se
escribe: Z
ij
ki + dV = 0.
V xj
Como el volumen de integracin es arbitrario, ya que la condicin anterior se verica para todo
V , entonces, en cada punto de un medio continuo se debe satisfacer
ij
ki + = 0. (2.2)
xj
Son las ecuaciones de equilibrio que satisfacen el tensor de tensiones , el campo de densidad
y el campo exterior msico k. Cuando el sistema no sea esttico, y exista por lo tanto una
evolucin, el segundo miembro de la ecuacin (2.2) ya no ser cero, sino que depender de la
32 CAPTULO 2. TENSIONES
masa por unidad de volumen y de la aceleracin del medio, de acuerdo con la segunda ley de
Newton.
Los momentos de las fuerzas externas respecto del origen de coordenadas son
Z Z
r kdV + r f dS.
V S(V)
Si usamos (2.2)
lk
(r k)i = ijl xj kl = ijl xj
xk
La componente i de la segunda integral, como ijk xj fk = ijk xj kl nl , se expresa como un ujo
y usando el teorema de Gauss nos lleva a
Z Z
lk
ijl xj dV + (ijk xj kl ) dV = 0.
V xk V xl
Nos resulta Z
ilk kl dV = 0,
V
que como el volumen es arbitrario, se tiene ilk kl = 0, es decir kl = lk y el tensor es
necesariamente simtrico.
Ejemplo 2.2 Consideremos un slido con un estado de tensiones plano, en el que no hay
dependencia de la variable z . Analicemos un elemento de volumen de lados dx y dy y altura
unidad como el de la gura. Sobre la cara situada en x + dx la componente normal de la
fuerza por unidad de rea es 11 (x + dx) y la componente tangencial es la 12 (x + dx)
dirigida hacia arriba. Si no existen fuerzas por unidad de volumen en la direccin x, kx = 0,
T2 = |f |2 N
2 2
= (ij nj )(ik nk ) N .
2.4. EQUILIBRIO ESTTICO. SIMETRA DEL TENSOR DE TENSIONES 35
Si el tensor de tensiones est referido a sus direcciones principales la expresin anterior toma la
forma:
T2 = (1)
2
n21 + (2)
2
n22 + (3)
2
n23 ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 )2 0,
por lo que T es en cada punto una funcin de las variables ni sometidas a la ligadura ni ni = 1.
Las direcciones en las que la cortadura es mxima o mnima se obtendrn de maximizar o
minimizar la funcin F = T2 (ni ni 1), donde es un multiplicador de Lagrange. Haciendo
F/ni = 0 y F/ = 0, se obtienen las condiciones extremales de la T .
Estas ecuaciones son:
2
n1 (1) 2(1) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
2
n2 (2) 2(2) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
2
n3 (3) 2(3) ((1) n21 + (2) n22 + (3) n23 ) = 0,
n21 + n22 + n23 1 = 0.
Las tres ni no pueden ser nulas simultneamente, ya que no se satisface la ltima ecuacin. Un
conjunto de soluciones, en las que dos de las ni = 0 y la tercera es 1, son las que corresponden
a las tres direcciones principales, y hacen mnima a T , ya que en esas direcciones la T = 0. Las
dems soluciones correspondern a mximos de T2 , ya que se trata de una funcin positiva. Si una
de las ni es nula y las otras dos no, por ejemplo n1 = 0 y n2 6= 0 y n3 6= 0, eliminando entre la
segunda y tercera de las ecuaciones se llega a:
2n22 (2) + 2n23 (3) = (3) (2) , n23 = 1 n22 ,
que juntamente con n21 + n22 + n23 = 1, nos permite despejar las n2i en la forma:
(N (2) )(N (3) ) + T2
(n1 )2 = (2.3)
((1) (2) )((1) (3) )
36 CAPTULO 2. TENSIONES
Figura 2.1: Crculos de Mohr donde se sitan las tensiones normal y tangencial en un punto
de un medio material
Como (n1 )2 0 y el denominador de la primera ecuacin (2.3) es positivo, resulta que las
tensiones normal y tangencial satisfacen
Esta expresin equivale a que los valores admisibles de N y T son los que estn fuera del
crculo C1 de ecuacin
es decir un crculo de centro en el eje de la N , (((2) + (3) )/2, 0), en el punto medio de las dos
tensiones (2) y (3) y de radio ((2) (3) )/2.
La segunda condicin (2.4) implica
valores de N y T para las diferentes secciones. Las direcciones en la cuales el material est
caracterizado por las tensiones normal y de cortadura representada por un punto como el P
de la gura se obtendrn de resolver las ecuaciones (2.3-2.5). El valor mximo de la tensin de
cortadura es el ((1) (3) )/2 y se encuentra en una direccin en la que n2 = 0, es decir en el
plano XOZ , de acuerdo con (2.4). Como sobre los tres crculos se anulan en cada uno de ellos
alguna de las componentes ni , entonces representan el estado de tensiones en el correspondiente
plano coordenado subtendido por los ejes nj , nk que no se anulan, una vez determinadas las
direcciones principales.
p
11 + 22 (11 22 )2 + 412 2
(1,2) =
2
Como el centro del crculo est en el punto
(1) + (2) 11 + 22
= ,
2 2
y de radio s 2
(1) (2) 11 22 2
R= = + 12
2 2
entonces sin necesidad de calcular las tensiones principales y con el solo conocimiento de los ij
podemos dibujarlo de acuerdo con la gura 2.2.
Es importante observar que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e1 vale f 1
(11 , 12 , 0) en tanto que la fuerza sobre la cara perpendicular al eje e2 es f 2 (12 , 22 , 0).
El punto A de la gura cuya tensin normal es 11 y de cortadura 12 representa el estado de
tensiones de la primera cara, en tanto que el B es el estado de tensiones de la segunda.
Si queremos medir el estado de tensiones en una seccin cuyo vector normal forma un ngulo
con el eje e1 en el plano x1 x2 , entonces n() (cos , sin , 0). La tensin normal vale
N () = (11 cos +12 sin ) cos +(12 cos +22 sin ) sin = 11 cos2 +22 sin2 +12 sin 2.
Por otra parte, el punto C de la gura, desplazado del punto A un ngulo 2, viene caracteri-
zado por una tensin normal
11 + 22
N (C) = + R cos( 2),
2
siendo el ngulo que forma OA con el eje horizontal. Por otra parte
11 22 12
cos = , sin = .
2R R
Sustituyendo estos valores se llega a que precisamente este punto representa el estado de ten-
siones en la seccin considerada.
38 CAPTULO 2. TENSIONES
De acuerdo con la gura, como el segmento OA forma un ngulo con el eje de la N , entonces
la direccin principal correspondiente al valor propio (1) se obtendr de girar los ejes coordenados
un ngulo /2 alrededor de OZ . Por lo tanto, como
r r
1 1
cos(/2) = (1 + cos ), sin(/2) = (1 cos ),
2 2
la matriz de rotacin pasiva (rotacin de los ejes) es la
cos(/2) sin(/2) 0
R(/2, OZ) = sin(/2) cos(/2) 0 ,
0 0 1
deformaciones principales, e(1) e(2) e(3) , construir los crculos de Mohr en el plano (eN , eT ),
en el que se obtendr el anlisis para cualquier direccin del estado de deformacin. Tambin
aqu las bisectrices de las direcciones principales corresponden a las direcciones en las que
la deformacin tangencial es mxima. En principio, el tensor de tensiones ij y el tensor de
deformaciones eij son tensores distintos, por lo que sus direcciones principales no tienen por
qu ser las mismas.
Como en el caso de pequeas deformaciones los valores propios nos miden las deformaciones
relativas normales, en las direcciones principales se tiene:
A A
F = , A (/c, A)
x x
Problemas
2.1 Si el tensor de tensiones en un punto P de un medio material es
7 0 2
ij = 0 5 0 ,
2 0 4
determinar la fuerza por unidad de supercie que se hace en ese punto sobre un plano cuya
normal unitaria es el vector n = 2/3e1 2/3e2 + 1/3e3 . Determinar el esfuerzo normal y el
tangencial o de cortadura (Observar que estamos denominando `esfuerzo' a una tensin). Cmo
son las tensiones y direcciones principales?
2.2 Construir el crculo de Mohr del estado de deformacin plana dado por
0 0 0
Eij = 0 5 3,
0 3 3
Determinar el valor mximo de la tensin de cortadura y en qu plano tiene lugar. Dibujar los
crculos de Mohr del estado de tensiones de este punto. Cmo es el vector de tensin segn un
plano cuyo vector unitario normal es el n = 2/3e1 + 1/3e2 + 2/3e3 ? Comprobar estos resultados
mediante los diagramas de Mohr.
2.5 Construir los crculos de Mohr del estado de tensiones plano dado por
0 0
ij = 0 0
0 0 0
Considrese un prisma recto de lados a, b y c. Cmo se puede lograr que est sometido a un
estado de tensiones como el indicado?
42 CAPTULO 2. TENSIONES
2.6 En el punto P de un medio continuo el estado de tensiones es tal que las tensiones principales
cumplen 2II = I +III . Determinar el vector normal unitario al plano segn el cual la tensin
normal N = II y la tangencial o de cortadura T = (I III )/4. Aplicarlo al caso del tensor
4 0 0
ij = 0 5 0 .
0 0 6
2.7 Representar los crculos de Mohr y determinar la cortadura mxima en los siguientes estados
de tensin:
0 0 0
ij = 0 , ij = 0 0 .
0 0 0 0 0 2
2.8 El estado de tensin de un medio continuo est dado por
a b
ij = a c .
b c
donde a, b, c son constantes. Determinar estas constantes de tal manera
que
la tensin sea nula
segn el plano cuyo vector unitario normal es el n = 1/ 3e1 + 1/ 3e2 + 1/ 3e3 . Cmo es la
tensin normal y la de cortadura segn los tres planos coordenados? Determinar las tensiones
y direcciones principales y los correspondientes crculos de Mohr.
2.9 Probar que ij jk ki es un invariante de tensin bajo los cambios de sistemas de referencia.
Vericarlo en los ejemplos anteriores.
2.10 Probar, usando el mtodo de los multiplicadores de Lagrange que las tensiones normales
mxima y mnima corresponden a los valores principales.
2.12 Una columna de longitud l, seccin circular de radio R, densidad , mdulo elstico Y , y
coeciente de Poisson = 0, se encuentra verticalmente apoyada sobre una supercie horizontal.
Determinar:
(a) Su acortamiento debido a la accin de la gravedad.
(b) Si en el extremo superior soporta una fuerza de valor F , uniformemente repartida, determinar
el estado de tensiones en un punto a una altura z sobre el suelo.
(c) En el caso de estar sometida a esta nueva carga, que acortamiento adicional sufrir?
(d) Dibujar el crculo de Mohr en el centro de gravedad de la barra.
(e) En qu direccin, alrededor de este punto, se produce la fuerza de cortadura mxima? De
qu valor? [Examen Junio 2005]
2.5. TENSOR DE TENSIONES DEL CAMPO ELECTROMAGNTICO 43
Dinmica
Leyes fundamentales
d
+ v = 0.
dt
45
46 CAPTULO 3. DINMICA LEYES FUNDAMENTALES
donde la ltima integral est extendida a la supercie exterior de nuestro volumen S(V), y
representa la fuerza de contacto fi = ij nj que el resto del material hace sobre nuestro sistema.
Usando el teorema de Gauss para convertir la integral de supercie en una de volumen, y como
lo anterior se verica para cualquier V del medio material, esto implica que en cada punto de
nuestro medio continuo se satisface
ij dvi
+ ki = , (3.3)
xj dt
y donde para obtener le segundo miembro se ha hecho uso de la ecuacin de continuidad (3.2).
Si el material estuviera elctricamente cargado, por ejemplo un plasma y tuviera una densidad
volmica de carga e , si se aplica un campo elctrico externo E , adems de la fuerza msica k,
en el miembro de la izquierda de (3.3) existir otro trmino de la forma e E .
3.4. MOMENTO DE LA CANTIDAD DE MOVIMIENTO. SIMETRA DE IJ 47
Esta ecuacin no suministra ninguna ecuacin diferencial adicional, pero nos lleva a que ij = ji
y el tensor de tensiones del medio material es necesariamente simtrico.
debido a la ecuacin de continuidad de la masa. El segundo es tambin cero pues drj /dt = vj y
ijk vj vk = 0. El trmino que sobrevive es el
Z
dvk
ijk rj dV
V dt
Esto no sera as si por ejemplo el exterior hiciera momentos pero no fuerzas, como es el
caso de un material ferromagntico en un campo magntico exterior uniforme. Adems de los
momentos de las fuerzas externas, habra Rque haber incluido en el segundo miembro de la
ecuacin anterior un trmino de la forma BdV , donde es la densidad volmica de
momento magntico del material y B el campo magntico exterior aplicado.
de volumen (o por unidad de volumen y de tiempo) como el trabajo de las fuerzas volmicas
externas y las fuerzas de tensin
ij dvi 1 dv 2
vi + vi ki = vi =
xj dt 2 dt
que se iguala a la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica por unidad de volumen.
La ecuacin local anterior la integramos a todo el medio continuo, y llamando
Z Z
v 2 dK 1 dv 2
K= dV, = dV
V 2 dt V 2 dt
a la variacin de la energa cintica del sistema, y como vi ij,j = (vi ij ),j vi,j ij y por otra
parte vi,j = Yij = Dij + Vij , resulta vi,j ij = Dij ij , ya que la vorticidad Vij = Vji . Al hacer
la integral de volumen de la divergencia (vi ij ),j se nos transforma en una integral de supercie
extendida a la supercie exterior del medio, del ujo del campo vectorial vi ij . Separando
trminos obtenemos
Z Z Z
dK
+ Dij ij dV = vi ij nj dS + vi ki dV,
dt V S(V) V
que lo podemos resumir diciendo que en el miembro de la derecha tenemos el trabajo por unidad
de tiempo de las fuerzas externas que actan sobre la supercie del medio continuo S(V) y el
trabajo de las fuerzas volmicas, que es igual a los trminos del primer miembro que representan
la variacin por unidad de tiempo de la energa cintica del sistema y la variacin por unidad
de tiempo del trabajo de las fuerzas internas, que se suele llamar energa mecnica interna U .
dK dU
+ = Trabajo de las fuerzas externas.
dt dt
Llamemos u a la funcin que nos dene la energa interna por unidad de masa, de tal manera
que Z
U= udV.
V
Si hubiera un aporte de energa trmica por unidad de tiempo y unidad de volumen mediante
una generacin interna de calor q y a su vez un aporte de un ujo externo de calor a travs de
la supercie exterior mediante un campo j entonces
Z Z
Q
= qdV j ndS,
t V S(V)
donde la segunda integral se extiende a la supercie del medio siendo n el vector unidad perpen-
dicular a la supercie y dirigido hacia el exterior con lo que el signo menos indica que calculamos
el ujo de calor que `entra'. Por ejemplo, el ujo de calor j en un medio homogneo e istropo
est relacionado con la temperatura mediante j = T , siendo la conductividad del medio.
La ecuacin de conservacin de la energa (por unidad de tiempo) o primer principio de la
Termodinmica se expresa de forma global:
dK dU W Q
+ = + .
dt dt t t
A las magnitudes W y Q los trminos de la forma W /t no quieren representar derivadas
temporales, ya que las funciones W y Q no son campos o propiedades globales que se puedan
derivar como es el caso de K y de U o de sus campos locales v 2 (x, t)/2 y u(x, t).
3.6. SEGUNDO PRINCIPIO DE LA TERMODINMICA 49
Si las integrales de supercie las ponemos como integrales de volumen podemos recuperar
la forma local de la ley de conservacin de la energa:
d v2
+ u = (vi ij ),j + vi ki + q j,
dt 2
siendo s la entropa especca y e la produccin interna de entropa por unidad de masa y unidad
de tiempo que estar expresada en trminos del aporte volmico de calor q y de la temperatura
del medio. Si la ltima integral la transformamos en una integral de volumen, obtenemos la
desigualdad local conocida como desigualdad de Clausius-Duhem:
ds 1 ji
e+ 0. (3.5)
dt T ,i
tenemos una desigualdad que aade dos variables ms s y T . Como hay un total de 16 variables
o campos y 5 ecuaciones ms una desigualdad, es necesario suministrar once condiciones o
ecuaciones adicionales que dependan de la estructura del medio continuo. Tres sern del tipo
ji = ij T,j que nos relacionan el ujo de calor con la temperatura y con unos parmetros
fsicos, la conductividad trmica ij del medio. Dos sern las ecuaciones termodinmicas de
estado del medio continuo que nos ligarn la densidad , el estado de tensiones ij (la presin
p en el caso de un gas), la energa interna y la entropa con la temperatura T . En el caso
de gases perfectos stas seran, por ejemplo p/ = kT , y la denicin de la energa interna
u = cv T , o bien la de la entropa s = cp T siendo cv y cp , los calores especcos a volumen
constante y presin constante, respectivamente. Las otras seis restantes que reciben el nombre
de ecuaciones constitutivas, reejarn la estructura y propiedades fsicas del medio continuo.
Un ejemplo de ecuaciones constitutivas es la relacin lineal ij = Kijkl Dkl entre el ten-
sin de tensiones y el tensor de velocidad de deformacin, en trminos de un conjunto de
constantes Kijkl , caractersticas del medio material. La elasticidad lineal y la mecnica de u-
idos Newtonianos establecen unas ecuaciones constitutivas de tipo lineal ij = Cijkl ekl o bien
ij = (p + Dkk )ij + 2Dij .
3.7. ECUACIONES CONSTITUTIVAS 51
Problemas
3.1 Probar que la ecuacin de continuidad en su forma diferencial Lagrangiana se escribe
d(J)/dt = 0, donde es la densidad y J el Jacobiano de la evolucin.
3.3 Probar que el campo de velocidad vi = Axi /r3 , con A una constante y r2 = xi xi satisface
la ecuacin de continuidad de un uido incompresible.
3.5 Si en un medio continuo (por ejemplo un uido ideal sin viscosidad) de densidad , el tensor
de tensiones es ij = pij , probar que el trabajo por unidad de volumen y unidad de tiempo
debido a las tensiones del medio se puede expresar por la ecuacin Dij ij = (p/)d/dt, siendo
Dij el tensor de velocidad de deformacin.
3.8 Un ujo incompresible bidimensional est dado por v1 = A(x21 x22 )/r4 , v2 = A(2x1 x2 )/r4 ,
v3 = 0, con A una constante y r2 = x21 + x22 . Probar que la ecuacin de continuidad se satisface.
Es este ujo laminar irrotacional?
3.9 En un ujo bidimensional incompresible y estacionario est dado por v1 = Ax2 /r2 , con A
una constante y r2 = x21 + x22 . Determinar la componente v2 , con la condicin de que v2 (0, x2 ) =
0. Demostrar que el movimiento es irrotacional y encontrar las lneas de corriente.
3.10 Probar que si q es el vector torbellino, es decir qi = ijk Vjk donde Vjk es la vorticidad,
entonces se satisface la ecuacin:
d q 1
= ( a + (q )v)
dt
3.11 Demostrar que en el caso de ausencia de fuerzas volmicas y en situacin esttica el campo
tensorial plano ms general
11 12 0
ij (x) = 21 22 0,
0 0 0
tiene la forma
2 (x1 , x2 ) 2 (x1 , x2 ) 2 (x1 , x2 )
11 = , 12 = , 22 = ,
x22 x1 x2 x21
Elasticidad
h l
= .
h l
El signo menos hace referencia a la deformacin en sentido contrario. Los dos parmetros Y y
dependen de la naturaleza del material y no de sus dimensiones o forma. Y tiene dimensiones
de fuerza por unidad de rea en tanto que es adimensional. Generalmente 0 1/2.
Estamos acostumbrados al estudiar sistemas elsticos, que la fuerza necesaria que hay que
aplicar es proporcional a la deformacin producida F = kl. Visto lo anterior, esa constante de
proporcionalidad no es otra que k = Y A/l. Y adems, resulta, que tambin existe una relacin
lineal entre las deformaciones transversales y las tensiones longitudinales. Como el estado de
tensiones de un medio viene caracterizado por el tensor ij y el estado de deformacin por el
tensor eij , lo anterior est sugiriendo una relacin entre ambos campos tensoriales.
53
54 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
1 1
u = u = Cijkl eij ekl = CKL eK eL , K, L = 1, . . . , 6, CKL = CLK .
2 2
entonces el tensor elstico tiene 21 componentes independientes.
Teorema: La condicin necesaria y suciente para que exista una funcin de energa
de deformacin u es que los coecientes del tensor elstico satisfagan las condiciones
Cijkl = Cklij ,
en cuyo caso
1 u 2u
u= Cijkl eij ekl , ij = , Cijkl = .
2 eij eij ekl
Si los efectos trmicos no juegan un papel importante y los procesos que analizamos los podemos
considerar como adiabticos, entonces el primer principio de la termodinmica nos lleva a que si
la energa interna es una funcin del estado de deformacin del medio, y por lo tanto una funcin
del tensor de deformaciones eij , se tiene de (3.4)
du 1 1 deij du u deij
= ij Dij = ij , = ,
dt dt dt eij dt
con lo que
u u 1
ij = , = Cijkl ekl , u= Cijkl eij ekl .
eij eij 2
En el caso de medios istropos de las 36 componentes solamente 2 son independientes, por lo que
las caractersticas elsticas de un material dependen solamente de dos constantes: El mdulo
de Young Y (o mdulo elstico) y el coeciente de Poisson .
Si enumeramos las componentes del tensor de tensiones y de deformaciones de acuerdo con los seis
ndices 1 = 11 , 2 = 22 , 3 = 33 , 4 = 23 , 5 = 31 y 6 = 12 , y lo mismo para eij la
relacin ms general en el caso de simetra cbica ser de la forma I = CIJ eJ , I, J = 1, . . . , 6.
C C C 0 0 0 e
1 xxxx xxyy xxyy 1
2 Cxxyy Cxxxx Cxxyy 0 0 0 e2
3 Cxxyy Cxxyy Cxxxx 0 0 0 e3
=
4 0 0 0 2Cxyxy 0 0 e4
5 0 0 0 0 2Cxyxy 0 e5
6 0 0 0 0 0 2Cxyxy e6
La ltima parte diagonal proviene de que el ltimo sumando debe escribirse en la notacin indicial
como
4Cxyxy (e2xy + e2xz + e2yz ) = 2Cxyxy (e2xy + e2yx + e2xz + e2zx + e2yz + e2zy ).
En el caso istropo, como la traza es una propiedad invariante, resulta que
con lo que esta suma dene un nico coeciente fsico, y el otro independiente tiene que ser el
Cxyxy . Por lo tanto existir una relacin f (Cxxxx , Cxxyy , Cxyxy ) = 0. El tensor elstico tiene los
tres coecientes el Cxxxx = + 2, Cxxyy = y el Cxyxy = , que no son independientes pues
Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , por lo que solamente dos de ellos son independientes.
+ 2 0 0 0 e1
1
2 + 2 0 0 0 e2
3 + 2 0 0 0 e3
=
4 0 0 0 2 0 0 e4
5 0 0 0 0 2 0 e5
6 0 0 0 0 0 2 e6
Cuando sometemos un cuerpo a cortadura pura, veremos que la relacin entre la tensin de
cortadura y la deformacin angular del material , viene dada por = , y al coeciente
de proporcionalidad se le llama mdulo de torsin (o mdulo de rigidez) y es precisamente el
coeciente de Lam.
Y N/cm2 N/cm2
acero 1,96 107 8 106
aluminio 6,86 106 2,4 106
cobre 1,07 107 4 106
vidrio 6,8 106
madera 9,8 106
hormign (compr.) 2,74 106
En medios anistropos pero con simetra cristalina, la simetra de la red hace que no todos
los coecientes del tensor elstico sean diferentes. Por ejemplo, en el caso de una red con simetra
cbica, los tomos prximos estn separados una misma distancia a y los nicos coecientes
diferentes son los Cxxxx , Cxxyy y Cxyxy , y donde estos dos ltimos son aproximadamente iguales.
En el caso istropo, la invariancia por rotacin establece que Cxxxx = Cxxyy + 2Cxyxy , como
puede vericarse y reduce a dos constantes la caracterizacin del tensor elstico.
En general, el nmero de coecientes independientes para monocristales de los diferentes
sistemas cristalinos, es:
56 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
Cbico 3 Ortorrmbico 9
Hexagonal 5 Monoclnico 13
Rmbico 6 Triclnico 21
Tetragonal 7
Si el material no es un monocristal sino una aglomeracin de pequeos monocristales orientados
al azar, entonces es equivalente a un medio istropo con solamente dos coecientes elsticos
independientes.
ij = ij ekk + 2eij .
Esta ecuacin se puede invertir para obtener el tensor de deformaciones linearizado en trminos
del tensor de tensiones
1 1+
eij = ij kk + ij , eij = ij ij kk .
2(3 + 2) 2 Y Y
Si las deformaciones producidas en un medio istropo no modican su volumen, entonces como
hemos visto esto trae consigo que la traza ekk = 0, el coeciente no juega ningn papel pues
ij = 2eij , y esto traer consigo que la velocidad de propagacin de las perturbaciones dependa
solamente de .
Resumiendo, en un medio homogneo e istropo el tensor elstico tiene la forma:
Cijkl = ij kl + (ik jl + il jk ),
1+ 1+ 1+
exy = xy , eyz = yz , exz = xz .
Y Y Y
Si quisiramos establecer esta relacin en coordenadas esfricas o cilndricas, entonces
= (e ) + 2e , , , = r, , , o bien , , = r, , z.
dU = T dS + ij eij ,
dF = SdT + ij eij .
( + 2)( u) ( u) + k = 0. (4.1)
Y (1 ) Y
( u) ( u) + k = 0. (4.2)
(1 + )(1 2) 2(1 + )
58 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
Ejemplo 4.1 Determinar la deformacin de un cilindro slido de radio R que rota con
velocidad angular alrededor de su eje.
El problema tiene simetra radial, supuesto el cilindro muy largo. No existirn componentes
del vector desplazamiento uz ni u y solo existir deformacin en la direccin radial, ur ,
que es nicamente funcin de r. Por lo tanto, los trminos de la ecuacin de Navier (4.1),
en coordenadas cilndricas son:
d 1 d(rur )
( u) = er , ( u) = 0.
dr r dr
En nuestro caso, aunque la situacin es estacionaria, no es una situacin esttica y el segundo
miembro de (4.1) no es nulo sino que es dvr /dt = 2 r. Si suponemos la accin volmica
exterior k nula, se tiene:
d 1 d(rur )
( + 2) = 2 r,
dr r dr
d 1 d(rur ) 2
= Kr, K = ,
dr r dr ( + 2)
que se integra, con las condiciones de que ur (0) sea nita (y como comprobaremos es nula)
1 d(rur )
= Kr2 /2 + B, rur = Kr4 /8 + Br2 /2 + C, C = 0.
r dr
y que la tensin radial en la supercie, expresada en coordenadas cilndricas, se anule
dur ur
rr (R) = (err +e +ezz )+2err = 0, sabiendo que err = , e = , ezz = 0,
dr r
resulta
1 2 3KR2 B KR2 (2 + 3) KR2
KR + B + 2 + = 0, B= = (3 2)
2 8 2 4( + ) 4
K
r (3 2)R2 r2 .
ur (r) =
8
As, un punto de la supercie del cilindro, se ha desplazado radialmente una distancia
2 R3
ur (R) = .
4
Teorema: Para que las ecuaciones de Navier tengan solucin, es necesario y su-
ciente que el campo tensorial de deformaciones eij (x), satisfaga las condiciones de
compatibilidad siguientes
2 epr
ipq jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
xq xs
siendo p = pjk uj,k /2. Llamando Ei(p) = p,i , estamos en el caso de la compatibilidad de la
ecuacin anterior y por lo tanto
2 epr
ipq jrs = 0, i, j = 1, 2, 3
xq xs
2 2 2
11 = , 12 = , 22 = .
x22 x1 x2 x21
Las condiciones de compatibilidad (4.3) para el tensor eij se reducen en este caso para el tensor
de tensiones y para las funciones de Airy a
2 11 2 22 2 12
+ = 2 , ,1111 + ,2222 + 2,1122 = 0.
x22 x21 x1 x2
siendo I = ab3 /12 el momento de inercia de la seccin con respecto a un eje que pasa por su
centro de gravedad.
Conviene observar que R es el radio de curvatura de la curva que dibuja la bra intermedia
que no se deforma. La curvatura se dene como el cambio, por unidad de longitud, de la
pendiente de la tangente a una curva. Como la pendiente de una tangente vale tan = dy/dx =
y 0 (x), la curvatura ser
d d dx y 00 1 y 00
= = p = ,
ds dx ds 1 + y02 1 + y02 (1 + y 0 2 )3/2
p p
pues ds = dx2 + dy 2 = dx 1 + y 0 2 . Si la curva que forma la bra intermedia es prcticamente
horizontal y 0 ' 0, por lo que la curvatura
d 1
= y 00 (x).
ds R
Esto nos da pie para, conocido el valor del momento ector M (x) en cada seccin transversal
de la viga, poder integrar la ecuacin
y obtener la forma que adopta la bra intermedia de la viga y(x), que recibe el nombre de lnea
elstica.
Figura 4.2: E
fuerzas verticales de valor F/2 en cada uno de sus extremos y dirigidas hacia arriba. Si
tomamos un sistema de referencia con origen en el extremo izquierdo y en el centro de la
viga y el eje OX en el sentido de la viga, en una seccin cualquiera a una distancia x,
x < l/2, existirn fuerzas sobre esa seccin que darn lugar a una resultante total de valor
F/2, pero tambin un momento total de valor M (x) = F x/2, en la direccin positiva del eje
OZ . Esto quiere decir que adems de la fuerza vertizal total hacia abajo de valor F/2 que
acta en la seccin, deben existir fuerzas horizontales, de resultante nula, que den lugar a
ese momento ector M (x) en la seccin. Por lo visto anteriormente, esas fuerzas horizontales
darn lugar a las tensiones que se dibujan en la parte derecha. La componente horizontal
de la tensin, 11 (x, y) = A(x)y como hemos visto vara linealmente con la coordenada
y con respecto a la bra neutra. El signo menos hace referencia a que para y negativos, la
fuerza es hacia la derecha, con una funcin A(x) > 0. La parte A(x) se determinar con la
condicin de que el momento con respecto a O de esas fuerzas, nos produzca el momento
total en la seccin M (x) = F x/2.
Z b/2 Z b/2
6F x
(y)11 ady = aA(x) y 2 dy = aA(x)b3 /12 = F x/2, A(x) =
b/2 b/2 ab3
Como 11 es conocido, y suponiendo la viga sin masa y por lo tanto despreciable la accin
gravitatoria, el tensor de tensiones satisface ij /xj = 0, resulta
6F xy 11 12 3F y 2
11 (x, y) = , + = 0, 12 (x, y) = + g(x)
ab3 x y ab3
Esta funcin arbitraria g(x) se determina con la condicin de que la suma de las fuerzas
verticales en la seccin tiene que ser F/2 hacia abajo.
Z b/2 b/2
F 3 3F 3F y2 1
12 ady = y + ag(x)y = F/2, g(x) = , 12 = .
b3 4ab ab b2 4
b/2 b/2
62 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
Esta tensin es la de cortadura segn la seccin dada, est dirigida hacia abajo, es nula
en las supercies superior e inferior, y = b/2, y alcanza su valor mximo en el centro,
y = 0, 12 (x, 0) = 3F/4ab, como se ve en la parte derecha de la gura. Vemos que en
el centro la tensin normal vale cero y la tangencial es mxima. Lo mismo ocurre en los
puntos extremos, pero en sentido contrario, en los que la tensin normal es mxima y la
tangencial es nula. Podramos, por lo tanto, determinar en qu punto de la viga la tensin
principal es mxima.
Por otra parte 12 = 21 , con lo que 21,1 + 22,2 = 0, es decir 22,2 = 0 y 22 (x) = K(x).
Resulta ser independiente de y y por lo tanto sobre la supercie superior y = b/2, no existe
esfuerzo normal, cualesquiera que sea x, luego 22 (x, y) = 0. Como es un ejemplo de un
campo de tensiones bidimensional y en ausencia de fuerzas volmicas, la funcin de Airy
que resuelve este problema es la
F xy 3 3F xy
(x, y) = 3
+ .
ab 4ab
En la hiptesis de haber supuesto la viga con masa, la segunda de las ecuaciones del campo
de tensiones sera
21 22
g + + = 0, 22 (x, y) = gy + h(x).
x y
Como para y = b/2 la tensin es cero, gb/2 + h(x) = 0, y 22 (x, y) = g(y b/2) < 0, que
es una fuerza de compresin. En este caso no hay funcin de Airy que resuelve el problema.
Para el clculo de la elstica, resulta que si es I = ab3 /12 el momento de inercia de la
seccin con respecto al centro, se tiene que
M (x) F F 2 F
y 00 (x) = = x, y 0 (x) = x + B, y(x) = x3 + Bx + C.
YI 2Y I 4Y I 12Y I
Esta expresin es vlida hasta x = l/2. Las condiciones de contorno que debemos imponer
son que y(0) = 0 (que implica C = 0) y por otra parte en el punto medio de la viga la
tangente es horizontal, es decir y 0 (l/2) = 0. Esto nos lleva a que la ecuacin de la elstica
es la curva 2
F x l2
y(x) = x , x (0, l/2).
4Y I 3 4
Se llama echa de la viga a la mxima deformacin que ocurre en el centro y que vale
F l3
c = y(l/2) =
48Y I
El tensor de deformaciones en cada punto (x, y), resulta ser
1 1+
e11 = 11 , e22 = e33 = 11 , e12 = 12 .
Y Y Y
por lo que vemos que tambin existe deformacin transversal segn el eje OZ .
4.3.1. Pandeo
Si tenemos una barra y la sometemos en sus extremos a compresin pura, desde el punto de
vista esttico el sistema permanece estacionario. Sin embargo, dependiendo de la relacin entre
4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA) 63
su longitud y sus dimensiones transversales, existe una tensin de compresin mnima tal que
para valores superiores a sta, la viga se exa como en la gura.
Si a una distancia x del extremo izquierdo, la viga se ha deformado una altura y , el momento
ector en esa seccin vale M (x) = F y . Como se deduce de (4.4), resulta
r !
00 F
F y = Y Iy , y(x) = K sin x + B , y(0) = y(l) = 0,
YI
lo que nos da B = 0 y r
F YI
l = , F = 2 ,
YI l2
independiente de la deformacin K que se produzca en su centro. Si sometemos a la viga a una
fuerza de compresin inferior a este valor, el equilibrio esttico se mantiene. Sin embargo, para
fuerzas superiores al valor anterior, la viga se exa y se dice que sufre pandeo. A esta fuerza
mnima, capaz de producir pandeo, se le conoce como fuerza de Euler.
Si en vez de una viga se trata de una columna de un edicio, la carga que soporta es conocida,
y en funcin de su esbeltez, es decir de la relacin l2 /I , cuanto ms esbelta sea, menor es la
fuerza lmite que puede producir pandeo, de ah que sea necesario modicar este factor para
que la carga que soporte cualquier columna, en las peores circunstancias, sea siempre inferior
a este valor crtico. Leonardo da Vinci y Galileo estudiaron el problema del pandeo de forma
experimental. En particular, Galileo lleg a la conclusin de que los huesos de los pjaros eran
huecos porque con igualdad de masa sea, se consegua un mayor momento de inercia de la
seccin, y por lo tanto mayor resistencia a la exin, y al pandeo.
Si la viga no es de seccin cuadrada y son I1 e I2 los dos momentos de inercia de la seccin
con respecto a los dos ejes principales, perpendiculares, que se cruzan en su centro de masa, el
valor que debemos usar para la estimacin de la fuerza crtica de Euler, es el menor de ellos.
Una columna pandea segn la bra del menor momento de inercia.
caras. Esto equivale a que el material estuviera sometido a traccin segn una diagonal
y a compresin , segn la otra, pero con la misma tensin que la de cortadura, como
puede verse del analsis del correspondiente crculo de Mohr. La modicacin unitaria de
la diagonal es por una parte el alargamiento longitudinal debido a la traccin y por otra el
alargamiento debido al acortamiento transversal, teniendo presente el coeciente de Poisson:
D (1 + )
= + = .
D Y Y Y
Por otra parte el cuadrado se deforma lateralmente y se transforma en un rombo, uno de
cuyos lados ha girado un ngulo respecto de su posicin primitiva en el cuadrado. El
desplazamiento lateral equivale a
a a D
= , a = 2D, a = D/ 2, =2 ,
a a D
de donde
2(1 + )
= = , = .
Y
ya que el coeciente de Lam = Y /2(1 + ).
4.3.2. Torsin
Supongamos una barra de seccin circular de radio R y longitud l, de tal manera que
sometemos a sus extremos a un par de fuerzas que producen un momento en la direccin del
eje. La barra sufrir una deformacin angular.
Figura 4.3: Torsin de una barra de seccin circular. Supondremos que la barra est formada
por un conjunto de tubos concntricos de espesor r. En cada tubo, un elemento de forma
rectangular (inicialmente de la forma rayada) est trabajando a cortadura y se deforma
adquiriendo la forma romboidal de la gura de la derecha. (Dibujo sacado del libro de Feynman,
The Feynman lectures on Physics, vol 2, cap. 38)
Supongamos la barra circular de radio a y longitud L, de tal manera que bajo la accin de
un par de fuerzas en sus extremos la deformamos hacindola girar un ngulo alrededor de su
eje. Podemos considerar que la barra es una yuxtaposicin de cilindros concntricos, embebidos
unos en otros, y de radios crecientes. Analicemos uno de esos tubos cilndricos de radio r y
espesor r.
El desplazamiento del borde del tubo vale r = L, siendo el ngulo que la arista del
cilindro forma con su direccin original. Si es F la fuerza que actua sobre la cara lateral del
elemento indicado en la gura, esta fuerza produce un par con respecto al eje de valor rF .
Como F = rl, siendo la tensin tangencial de cortadura, por lo visto en el ejemplo
anterior = = r/L, siendo el coeciente de Lam. Si lo sumamos para toda la seccin
del tubo, este momento ser dM = r2rr2 /L = 2r3 r/L. El momento de torsin
debido a todos los tubos Z a
2r3 a4
M= dr = .
0 L 2L
4.3. DEFORMACIN DE UNA VIGA (LNEA ELSTICA) 65
a4
M (z) = ,
2 z
Una rodaja de cilindro de altura z experimenta entre sus extremos una diferencia de momento
M (z +z)M (z), que no es en general nula y que se invierte en modicar su momento angular.
El momento angular de una rodaja vale I , siendo I = ma2 /2 = a2 za2 /2 el momento de
inercia con respecto al eje y = (z, t)/t, la velocidad angular. Por lo tanto
M (z) d a4 2 a4 z 2 (z, t)
z = I, z = .
z dt 2 z 2 2 t2
La deformacin angular de una rodaja de cilindro, situada a una distancia z de su extremo,
satisface la ecuacin de ondas
2 2
= 0,
z 2 t2
lo que da lugar a que esa perturbacin viaja a lo largo del cilindro con la velocidad de propagacin
r
ctrans =
es decir una ecuacin de ondas transversales que se propaga con la velocidad ctrans .
Si lo que producimos es un estado de tensiones normales, entonces el vector desplazamien-
to en la direccin de la barra u(z, t), satisface la ecuacin de ondas para las deformaciones
longitudinales: s
2u 2u Y
2
2
= 0, clong = > ctrans .
z Y t
Ejemplo 4.4 Consideremos Un prisma recto homogneo e istropo de longitud l y di-
mensiones transversales a y b, que est sometido a sendas fuerzas de traccin segn las tres
direcciones, de tal manera que queda estirado en la direccin longitudinal pero no en las
direcciones transversales en las que permanece sin deformarse.
Si llamamos lx = l, ly = a, lz = b en este caso, la deformacin en la direccin 0X
lx 1 Fx Fy Fz
= ,
lx Y Ax Y Ay Y Az
y
ly 1 Fy Fx Fz
= = 0,
ly Y Ay Y Ax Y Az
lz 1 Fz Fx Fy
= = 0,
lz Y Az Y Ax Y Ay
lo que hace que
Fy Fz Fx
= = ,
Ay Az 1 Ax
66 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
El coeciente delante de Y es mayor que 1 lo que implica que es necesario aplicar una
tensin mayor para deformar longitudinalmente un cuerpo cuyos lados se mantienen rmes.
Diramos que es ms rgido cuando se le sujeta lateralmente.
Problemas
4.1 Si el medio es istropo con una deformacin lineal istropa, demostrar que el estado de
tensiones ms general del medio es de la forma
ij = .
4.2 Sea una barra de longitud l y seccin transversal S sometida a una fuerza de traccin en
sus extremos de valor F . Determinar el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones en el
supuesto de que se trate de un material elstico homogneo e istropo.
4.3 Determinar la relacin entre las constantes de Lam y y las constantes Y y . Ex-
presar en trminos de estos nuevos parmetros la relacin entre el tensor de tensiones y el de
deformaciones
4.5 Hallar la relacin entre las constantes A y B para que la funcin = Ax21 x32 + Bx52 sea una
funcin de tensin de Airy. Qu tipo de estado de tensiones representa?
4.6 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F aplicada en el centro. Suponer la viga sin masa para
despreciar la fuerza gravitatoria.
4.7 Determinar la funcin de Airy y el estado de tensiones de una viga de seccin rectangular
de dimensiones transversales a y b y longitud l, simplemente apoyada en sus extremos y que
soporta una carga vertical de valor F repartida uniformemente a lo largo de la misma. Suponer
la viga sin masa para despreciar la fuerza gravitatoria.
4.8 Determinar en los estados de tensin planos de medios istropos, el tensor de deformaciones.
Determinar asmismo, en los estados de deformacin planos, el tensor de tensiones.
4.11 Comprobar que la funcin de tensin de Airy = 2x41 + 12x21 x22 6x42 satisface las
condiciones exigidas y determinar las componentes del tensor de tensiones en el supuesto de un
estado de tensiones plano (lo que no quiere decir un estado de deformaciones plano). Determinar
el tensor de deformaciones y vericar que se satisfacen las ecuaciones de compatibilidad para
deformaciones lineales.
68 CAPTULO 4. ELASTICIDAD
4.12 Si tenemos una barra de longitud l y seccin circular de radio R, demostrar que si a
un extremo le aplicamos un momento externo de valor +M y al otro de M , entonces la
deformacin angular que se produce entre las dos caras extremas es que viene dado por la
relacin = 2lM/R4 .
4.13 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo (Fuerza de Euler).
4.14 Sea una barra de longitud l y seccin transversal de momento de inercia respecto de su
centro de gravedad I . Determinar la fuerza mnima de compresin que es necesario aplicar entre
sus extremos, para que la barra sufra pandeo como en el problema anterior pero ahora cuando
uno o los dos extremos se encuentran empotrados [El momento ector es distinto de cero en el
caso de empotramiento].
4.18 Determinar la forma de una viga horizontal, apoyada en sus extremos y sometida a su
propio peso.
4.20 Determinar la relacin entre el mdulo de Young y el coeciente de Poisson y los coe-
cientes elsticos de un cristal cbico a lo largo de uno de sus ejes
Captulo 5
Fluidos
ij = pij + ij ,
A los coecientes Kijpq se les denomina coecientes de viscosidad, que debido a la isotropia de
un uido solo dos de ellos son independientes, ya que una funcin lineal e istropa de Dij es de
la forma TrDij + Dij .
donde los fi , i = 0, 1, 2 son funciones de los tres invariantes del tensor simtrico Dij , que se
reducen a su traza I = Dii , II = (Dii Djj Dij Dji )/2, III = det D.
69
70 CAPTULO 5. FLUIDOS
donde la viscosidad del medio continuo viene caracterizada por los dos coecientes y .
Las ecuaciones de la dinmica de los medios continuos para un tensor de tensiones de la
forma dada, reciben el nombre de ecuaciones de Navier-Stokes, que resultan ser:
dvi vi vi p ( v)
= + vj = ki + ( + ) + 2 vi . (5.1)
dt t xj xi xi
vi vi p
+ vj = ki + 2 vi . (5.2)
t xj xi
Estas tres ecuaciones junto con la ecuacin de continuidad forman un conjunto completo de 4
ecuaciones con 4 incgnitas: la presin p(x, t) y el campo de velocidad v(x, t), supuesta conocida
la fuerza msica externa k y el campo de densidad (r, t). Para uidos perfectos basta con tomar
= = 0 en las anteriores ecuaciones. En general para lquidos la incompresibilidad se suele
simplicar y suponer que es constante en todo instante y en todo punto del uido. En el caso
de los gases no es constante en toda la masa uida e incluso en el rgimen incompresible es
necesaria la ecuacin de estado F (, p, v(T )) = 0 para tener un nmero suciente de ecuaciones
para resolver las 5 incgnitas p, , v . Si el rgimen no es incompresible entonces hay que utilizar
las ecuaciones de Navier-Stokes en la forma (5.1).
La dicultad de resolucin matemtica de las ecuaciones anteriores, estriba en el trmino no
lineal en las variables de velocidad vj vi /xj , que existe incluso en el caso de uidos perfectos
( = 0). Esta no linealidad hace que no se verique el principio de superposicin, esto es
que suma de soluciones del campo de velocidad no tiene por qu ser una nueva solucin. Al
coeciente = / se le denomina coeciente de viscosidad cinemtico, y para algunos uidos
toman los valores:
g/s cm cm2 /s
aire 1,8 104 0.150
agua 0.010 0.010
alcohol 0.018 0.022
glicerina 8.5 6.8
mercurio 0.0156 0.0012
vi p
vj = gi .
xj xi
Un caso particular de ujo estacionario es aquel en el que toda la masa uida permanece en
reposo en todo instante, por lo que la solucin para el campo de velocidad es v = 0, por doquier.
Estamos en el caso que se denomina hidrosttica, y la nica variable a determinar es la presin
del uido en todos sus puntos.
dvi ( + P (p))
= .
dt xi
En el caso de un campo gravitatorio uniforme g en la direccin vertical z , = gz . Si se integra
la ecuacin de Euler (5.3) a lo largo de una lnea de corriente resulta
Z
v2 vi
+ P (p) + + dxi = C(t), (5.4)
2 t
con C(t) = constante a lo largo de cada lnea de corriente. En el caso de ujo irrotacional
rotv = 0, podemos obtener v = V , siendo V el potencial de velocidad, con lo que
v 2 V
+ P (p) + + = C(t).
2 t
En el caso de ujo estacionario ( = cte.) se nos convierte en la ecuacin de Bernoulli
p v2
+ + = cte.
2
es decir d/dt = 0.
La derivada material de la circulacin vale:
I I I
d d vi vi vj p 1 2
= vi dxi = + vk + vj dxi = d( + ) + d(v ) = 0,
dt dt t xk xi 2
por tratarse de la integral de una diferencial exacta a lo largo de un circuito cerrado. Se han
reemplazado los dos primeros trminos por el segundo miembro de la ecuacin de Euler (5.3).
72 CAPTULO 5. FLUIDOS
0 0 1 0
0
+ 0 ( 0 v 0 ) = 20 = 20,
t v0 L R
U V U U
f 0 (z) = +i = i = vx (x, y) ivy (x, y) w
x x x y
y las componentes real e imaginaria de f 0 (z) nos dan las componentes vx y vy del correspondi-
ente problema. Como adems la ecuacin de Laplace es lineal, podemos sumar soluciones para
dar nuevas soluciones.
origen de coordenadas. Si la regin que dene al obstculo tiene por contorno la curva cerrada
C , entonces Blasius da las siguientes expresiones para la fuerza y el momento:
I I
i 2
Fx iFy = w dz, M = Re w2 zdz.
2 C 2 C
El teorema de Bernoulli, supuesta una velocidad nula en el innito, nos lleva a p =p0 (vx2 +vy2 )/2
donde la velocidad v est evaluada sobre el perl. Como vx2 + vy2 = (vx ivy )(vx + ivy ) = ww, de
tal manera que I I I
i
pdz = i p(dx idy) = Fx iFy = wwdz,
2 C
pero sobre el contorno wdz = wdz , lo que brinda el resultado. En efecto
U U U U V V
wdz = +i (dx idy) = dx + dy i dx + dy = dU idV = dU = wdz,
x y x y x y
ya que el contorno es una lnea V =cte.
Para el clculo del momento hay que tener presente que
I I I I
M= pds(x cos y sin ) = p(xdx+ydy) = (vx2 +vy2 )(xdx+ydy) = Re wwzdz,
C C 2 C 2 C
2.
f (z) = v0 zei = v0 (x cos + y sin ) + iv0 (y cos x sin )
Corresponde a un ujo laminar bidimensional con velocidad constante v0 , pero inclinada
un ngulo respecto del eje OX .
vx = v0 cos , vy = v0 sin .
3.
Q
f (z) =ln(z z0 )
2
Representa a un manantial (Q > 0) o sumidero (Q < 0), situado en el punto z0 , de caudal
Q. Las lneas de corriente son rectas radiales que salen (o llegan) al punto z0 .
Q1 Q x iy Q x Q y
f 0 (z) = = , vx = , vy = .
2 z 2 x2 + y 2 2 x + y 2
2 2 x + y 2
2
Q
f (z) = v0 z + ln z
2
Q x Q y
vx = v0 + , vy = .
2 x + y 2
2 2 x + y 2
2
76 CAPTULO 5. FLUIDOS
5.
m
f (z) = ,
z
6.
f (z) = Cz n , n 6= 1
Flujo cuyo contorno son dos paredes que forman un ngulo /n. La constante C representa
la intensidad del ujo por unidad de longitud. Aqu la velocidad crece cuando nos alejamos.
f 0 (z) = nCz n1 , n = 2, vx = 2Cx, vy = 2Cy.
n = 4, vx = 4C(x3 3xy 2 ), vy = 4C(y 3 3x2 y).
7.
i
f (z) =
ln(z z0 )
2
Corresponde a un punto singular z0 en el que existe un torbellino tal que la circulacin del
campo de velocidad a lo largo de un circuito que rodee a z0 vale . Las lneas de corriente
son circunferencias con centro en el punto z0 . Si una de las circuferencias se sustituye por
un perl cilndrico del mismo radio, entonces se nos describe el rgimen irrotacional en el
exterior de un cilindro con circulacin no nula del campo de velocidad. Existir por lo
tanto una fuerza de sustentacin sobre dicho cilindro, siempre que la velocidad del uido
en el innito v0 6= 0. Para ello basta considerar esta f (z) con el trmino adicional v0 z .
ix + y y x
f 0 (z) = v0 + , vx = v0 + , vy = , F = v0 .
2 x2 + y 2 2 x + y 2
2 2 x2 + y 2
5.5. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 77
R2 i R2
f (z) = v0 z + , f (z) = v0 ze + i
z ze
Q
f (z) = ln(z 2 a2 )
2
9.
Fuente en las proximidades de una pared innita. Es la
superposicin de dos manatiales en los puntos a y a.
donde la imagen corresponde a la mitad derecha del ujo.
R2 z
f (z) = v0 z + + i ln
z 2 R
10. Flujo alrededor de un cilindro circular de radio R con
circulacin , y por lo tanto con empuje, por unidad de
longitud, de valor v0 . En la gura se ha tomado k =
/2 = 1.
Ejemplo 5.1 Sea H(x, y) una funcin armnica en el plano, 2 H/x2 + 2 H/y 2 = 0.
Sea z = x + iy = f (w) f (u + iv) una funcin analtica, que dene la transfomacin
del plano R2 dada por las correspondientes funciones x = x(u, v), y = y(u, v). Entonces la
funcin F (u, v) = H(x(u, v), y(u, v)) es una funcin armnica en el plano, en trminos de
las variables u y v . En efecto
F H x H y F H x H y
= + , = + .
u x u y u v x v y v
2 2
2F 2H x 2 H x y H 2 x 2 H y H 2 y
= +2 + + + .
u2 x2 u xy u u x u2 y 2 u y u2
78 CAPTULO 5. FLUIDOS
2 2
2F 2H x 2 H x y H 2 x 2 H y H 2 y
= +2 + + + .
v 2 x2 v xy v v x v 2 y 2 v y v 2
Como la transformacin es analtica, las funciones x e y satisfacen las condiciones de Cauchy-
Riemann
x y x y
= , = ,
u v v u
y sumando las dos expresiones anteriores, teniendo en cuenta estas condiciones y que tanto
x como y son funciones armnicas, resulta que F es tambin una funcin armnica.
a2
w=z+ ,
z
y es una aplicacin conforme del plano que transforma el crculo de radio a, centrado en el
origen, en el segmento del eje OX comprendido entre [2, 2]. Los puntos z = a tienen la
peculiaridad que en ellos w0 = 0 y por lo tanto en ellos la transformacin no es conforme. Sin
embargo como la transformacin es analtica en el exterior de la circunferencia, resulta que la
transformacin de un campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, lo transforma en
otro campo vectorial que satisface la ecuacin de Laplace, pero que se adapta al perl de una
placa sin espesor, contenida en el eje OX y de tamao 4a.
El semicrculo superior se transforma en el segmento [2a, 2a] y el inferior en el [2a, 2a], que
al no ser la transformacin conforme en los puntos de encuentro, en los que los dos semicrculos
se encuentran bajo un ngulo de 180 , como la derivada segunda w00 = 2a2 /z 3 6= 0 no se anula
en esos puntos entonces las imgenes se encuentran formando un ngulo de 360 . Supongamos
el rgimen alrededor del cilindro circular dado por el ejemplo bidimensional 10.
La transformacin que hay que realizar es la
1 1
u=x 1+ 2 , v =y 1 2
x + y2 x + y2
5.5. PROBLEMAS BIDIMENSIONALES 79
80 CAPTULO 5. FLUIDOS
Ejemplo 5.2 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido perfecto e incom-
presible. Determinar las caractersticas del rgimen potencial alrededor de la bola. Suponer
nalmente, que la velocidad de la bola no es necesariamente constante.
La solucin relativa es la misma que una bola en reposo y un uido que se mueve des-
de el innito con una velocidad uniforme u. Consideremos primero un uido en reposo
y situemos el origen del sistema de referencia en el centro de la esfera que se mueve con
velocidad u.
Si hacemos v = V , la ecuacin de continuidad implica 2 V = 0. Debemos buscar solu-
ciones de la ecuacin de Laplace que se anulen en el innito. stas son de la forma 1/r
y sus derivadas. V debe ser una funcin escalar, lineal en la velocidad de la bola u, ya
que la ecuacin de Laplace es lineal, luego debe ser proporcional a u (1/r), es decir
V = C(u n)/r2 = C(u r)/r3 siendo n el vector unitario en la direccin radial. El
valor de C se determina por la condicin de que la componente de la velocidad del uido
normal a la supercie de la esfera sea la misma que la correspondiente componente de la
velocidad de la esfera, ya que supuesto el uido ideal puede tener una componente tan-
gencial no necesariamente nula. De esta forma V = R3 (u n)/2r2 , pues (u r) = u,
(1/r3 ) = 3/r4 n. De aqu resulta que el campo de velocidad del uido, con respecto a un
5.6. CAPA LMITE 81
observador situado en cada instante en el centro de la esfera y que ve moverse a sta con
velocidad u, es
R3
v = 3 (3n(u n) u) .
2r
Es un campo de velocidad que tiende a cero en el innito. Si lo calculamos con respecto a
un observador jo en la esfera que est en reposo en el origen, entonces deberemos imprimir
una velocidad u a tod el sistema, luego
R3
v= (3n(u n) u) u. (5.6)
2r3
Podemos vericar que rotv = 0 y que divv = 0. Si aplicamos el teorema de Bernouilli a lo
largo de una lnea de corriente, tenemos que en el innito la presin vale p0 , la velocidad es
u, resulta entonces que en otro punto de la lnea de corriente
1 1 V V V du R3 du
p0 + u2 = p + v 2 + , pero = = 2n ,
2 2 t t u dt 2r dt
ya que la posible dependencia temporal del potencial V con el tiempo lo es a travs de una
posible dependencia de u con t. Si el punto nito est sobre la supercie de la esfera y
llamamos al ngulo que forma el vector normal a la supercie de la esfera con la direccin
de u,
V du R du v 2 u2 u2 1 9u2
= n , = 3 cos2 + 1 + 3(u n)2 u2 = (1cos2 ),
u dt R 2 dt 2 R 8 2 2 8
u2 R du
p(R, ) = p0 + (9 cos2 5) + n .
8 2 dt
Si con este campo de presiones calculamos la fuerza que el uido hace sobre la esfera resulta
F = (M/2)du/dt, siendo M la masa de la esfera. Si sta no est acelerada, entonces la
fuerza es nula.
Figura 5.1: Coordenadas adaptadas al anlisis bidimensional de la capa lmite, cuyo espesor
vara a lo largo del contorno del cuerpo. La lnea de puntos delimita lo que denominamos
la regin interior, en la que existen fenmenos de viscosidad, de la regin exterior en la
que la solucin es la de uido perfecto. La velocidad del uido en contacto con la pared es
nula.
u v u u 1 dpe 2 u
+ = 0, u +v = +
x y x y dx y 2
ecuaciones que fueron ya establecidas por Prandtl en 1904. Las condiciones de contorno son
con lo que se consigue el empalme de las soluciones en el borde de la capa lmite. En la expresin
anterior hemos supuesto que la variacin de v a lo largo de la distancia longitudinal x, es muy
pequea, v/x 0, lo que da, a partir de la ecuacin de continuidad, que 2 u/x2 0. Como
estamos suponiendo que v/x 0, pero u/y 6= 0, entonces el rot v i 6= 0 en los puntos del
interior de la capa lmite, por lo que en general el ujo laminar es rotacional.
La ecuacion de Navier-Stokes para la segunda componente queda:
v v 1 dpe 2v 2v
u +v = + + ,
x y dy x2 y 2
y las aproximaciones que estamos suponiendo para la componente v y la presin pe nos llevan a que
vv/y 0 por ser cuadrtica en v y 2 v/y 2 0, con lo que esta ecuacin suministra informacin
adicional de que pi y = 0, pi (x) = pe (x).
Como la presin a lo largo de la capa lmite coincide con la presin de la solucin irrotacional,
resulta:
1 dpe ue
= ue ,
dx x
siendo ue la velocidad del uido exterior a lo largo de una lnea de corriente.
Si U0 es la velocidad lejos del obstculo, L es una dimensin longitudinal del mismo y R el
nmero de Reynolds del problema en cuestin, mediante el cambio
x = Lx0 , y = Ly 0 / R, u = U0 u0 , v = U0 v 0 / R, R = U0 L/,
las ecuaciones de Prandtl quedan (una vez suprimidas las primas) en trminos de las variables
adimensionales:
u v u u 2 u due
+ = 0, u +v 2 = ue ,
x y x y y dx
que son independientes del nmero de Reynolds y por lo tanto sometidas a la invariancia por
semejanza. Se llega al resultado de que cuando el nmero de Reynolds vara, el movimiento del
5.6. CAPA LMITE 83
uido dentro de la capa lmite es tal que dejando invariantes las dimensiones y velocidades longi-
tudinales, las distancias y velocidades transversales varan en razn inversa de la raizcuadrada
de R, de ah que se estime que el espesor de la capa lmite vara como /L ' 1/ R. Si las
0 0
velocidades adimensionales u y v son del orden de la unidad, entonces u ' U0 y v ' U0 / R.
Ejemplo 5.3 Perl de velocidad de la capa lmite de una placa innita. El uido
exterior se mueve con velocidad U0 a lo largo del eje OX . Es un problema bidimensional,
por lo que las ecuaciones de la capa lmite quedan con v (u, v)
u v u u 1 pe 2u pe
+ = 0, u +v = + 2, = 0,
x y x y x y y
que al ser el rgimen laminar, en la parte superior de la placa las lneas de corriente siguen
siendo rectas y =cte., por lo que al aplicar el teorema de Bernouilli al uido exterior nos
lleva a pe /x = 0. Las condiciones de contorno son que u(x, 0) = v(x, 0) = 0, x > 0, y
que lmy u(x, y) = U0 . Blasius (1908) propone un cambio de variables, sabiendo que el
espesor de la capa lmite vara con x/ R de la forma
r r
U0 U0 2 2 U0
= x, = y , = + , = , = , = .
2x x x x 2x y 2x y 2 2 2x
Si denimos la funcin de corriente V tal que v =rot(0, 0, V ), se nos garantiza que se cumple
la ecuacin de continuidad divv = 0.
r r
p V V U0 V U0
0
V = 2xU0 f (), u = = = U0 f (), v = = (f 0 f ) .
y 2x x 2x
Se debe observar que f 0 = u/U0 . Si introducimos estos cambios resulta
r p
!r
0 00 U0 0 U0 U0 000
U0 f U0 f f + 2xU0 f U0 f 00 = U0 f .
x 2x x 2x 2x
Esto se simplica y da
f 000 + f f 00 = 0. f (0) = f 0 (0) = 0, f 0 () = 1.
Esta ecuacin es independiente del nmero de Reynolds, por lo que nos da una solucin
de semejanza para este problema. Su solucin nos brinda un perl de velocidad que es
independiente de la posicin x, de tal manera que si representamos grcamente la funcin
f 0 () = u/U0 , obtenemos la curva de la gura.
84 CAPTULO 5. FLUIDOS
5.6.1. Turbulencia
La no linealidad de las ecuaciones de Navier-Stokes produce el efecto de que para nmeros
de Reynolds grandes el ujo deja de ser estable. Los ujos reales, aparentemente estacionarios,
en realidad no lo son sino que estn sometidos a perturbaciones de tipo local que en general
se amortiguan rpidamente de tal manera que las perturbaciones no modican sustancialmente
el aparente ujo estacionario. En otras situaciones, los ujos aparentemente estacionarios son
perturbados por pequeas modicaciones y dejan de comportarse de forma laminar. La esta-
bilidad de un ujo se mide en relacin a su comportamiento frente a pequeas perturbaciones
con respecto a un ujo laminar estacionario. Sea v 0 (r) y p0 (r) la solucin de un ujo laminar
estacionario. Satisface, en ausencia de fuerzas volmicas externas, las ecuaciones
p0
(v 0 )v 0 = + 2 v 0 , = /.
donde el nmero de Reynolds crtico Rcr , se dene como aqul que 1 (Rcr ) = 0. Para R < Rcr
el coeciente 1 < 0 y la perturbacin se amortigua.
Como el comportamiento laminar de la capa lmite se ha analizado para nmeros de Reynolds
grandes, resulta que en estos caso puede ocurrir que estemos prximos al valor crtico, por lo
que la capa lmite se puede hacer turbulenta. El resultado es que la capa lmite se despega del
cuerpo. El perl de la velocidad de la capa lmite cambia y en el punto en el que vx /y = 0,
deja de existir fuerza de cortadura sobre la pared del obstculo. Es el punto de despegue. A
veces, en puntos posteriores al de despegue, el perl de velocidad se invierte y la fuerza de
cortadura que el uido ejerce sobre el perl cambia de sentido. En este caso la turbulencia
`ayuda' al movimiento del cuerpo en el seno del uido con una fuerza de sentido contrario, por
lo que la sensacin es que al entrar en el rgimen turbulento disminuye el rozamiento.
En la parte (a) tenemos el perl normal en la paca lmite; en (b) resulta que el gradiente
vx /y = 0 sobre el obstculo y comienza el desprendimiento de la capa lmite, ya que no
5.6. CAPA LMITE 85
hay fuerza de rozamiento con el uido, y nalmente para nmeros de Reynolds ms altos, la
vorticidad hace que este gradiente vx /y < 0 sea negativo por lo que la fuerza de friccin entre
el uido y el obstculo tiene sentido contrario (el obstculo est a `rebufo' de la turbulencia).
Al desprenderse del cuerpo la capa lmite, genera en la parte posterior una regin de tur-
bulencia en la que existe vorticidad por doquier. Es la estela del objeto, que no existira en el
caso de un uido perfecto. Esto es lo que da lugar a la denominada crisis de resistencia, de tal
manera que al aumentar el nmero de Reynolds, y por lo tanto la velocidad relativa del uido,
disminuye la resistencia del uido.
La fuerza de resistencia de un obstculo en un uido viscoso se puede siempre escribir como
v2
F = C(R)A ,
2
donde A es la seccin transversal del objeto, la densidad del uido y v su velocidad, siendo
C(R) una constante adimensional, llamada coeciente de resistencia, que es funcin de la
geometra del objeto y del nmero de Reynolds. En el caso de una esfera y para nmeros de
Reynolds bajos C = 24/R. Cuando el nmero de Reynolds crece, esta ley deja de aplicarse.
Siguiendo con el caso de una esfera, y para nmeros de Reynolds altos, obtenemos la des-
cripcin de las guras, en la que la segunda gura corresponde a un nmero de Reynolds ms
alto y en la que el desprendimiento de la capa lmite se hace a un ngulo inferior al del primer
caso. De cualquier manera es notable la estela de turbulencia que se genera, que es provocada
por la creacin de vorticidad en la capa lmite, debida a los fenmenos de viscosidad. En el
primer caso, (R = 2 105 y coeciente de resistencia Cx = 0,4) la capa lmite se desprende a
un ngulo de 95 en tanto que para un nmero de Reynolds doble de 4 105 y coeciente de
arrastre la mitad Cx = 0,2 pasa a desprenderse a un ngulo de 60 .
86 CAPTULO 5. FLUIDOS
Problemas
5.1 Determinar la forma de la supercie de un lquido viscoso, incompresible, en un campo grav-
itatorio uniforme, en un recipiente cilndrico y sometido a un movimiento de rotacin uniforme
alrededor de su eje, con velocidad angular constante .
5.2 Una presa cierra el paso a una masa uida, de forma que la pared de contencin en contacto
con el uido forma un ngulo de 60 con la horizontal. Si la altura de la masa uida es h,
determinar el esfuerzo a que est sometida cada unidad de rea de la presa. Si la longitud de la
presa es l, determinar la fuerza total debida al empuje del agua.
5.5 Analizar los ejemplos bidimensionales de la seccin 5.5.2. Establecer las ecuaciones que nos
dan las lneas de corriente y en aquellos casos en que sea posible, determinar el empuje del uido
sobre el obstculo.
5.7 Una bola de radio R se desplaza en el seno de un uido viscoso e incompresible con velocidad
constante. Determinar las caractersticas del rgimen estacionario alrededor de la bola bajo la
hiptesis de un rgimen con nmero de Reynolds bajo. Despreciar la accin gravitatoria.[Stokes
1851]
5.8 Una esfera de masa m y radio R se lanza verticalmente hacia abajo con una velocidad v0 ,
en un uido de densidad y viscosidad situado en la supercie de la Tierra. Determinar:
(a) Qu velocidad mxima alcanzar la esfera?
(b) Al cabo de cuanto tiempo adquirir esta velocidad lmite?
(c) En qu instante se alcanza una velocidad que resulte ser la velocidad media entre la veloci-
dad inicial y la velocidad lmite nal?
(d) Qu diferencia existe en los casos anteriores si en vez de lanzarla la dejamos caer?
(La fuerza de friccin para una esfera y nmeros de Reynolds bajos es F = 6Rv .)[Examen
Junio 2005]
5.9 Se denomina ujo de Couette al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas separadas una distancia h, movindose con velocidad relativa V y
en el supuesto de que el gradiente longitudinal de presin es nulo (No hay prdida de carga).
Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.10 Se denomina ujo de Poiseuille al ujo laminar unidireccional de un uido viscoso entre
dos placas planas paralelas y en reposo, separadas una distancia h, y en el supuesto de que
el gradiente longitudinal de presin es constante (Hay una prdida de carga a lo largo del
conducto). Determinar el campo de velocidad, las fuerzas de friccin y el caudal del ujo.
5.11 Suele tambin denominarse ujo de Poiseuille al ujo laminar estacionario en un tubo de
seccin circular. Determinar el campo de velocidad, de presin y el caudal.
5.12 Determinar el ujo laminar estacionario entre dos tubos concntricos de radios R1 y R2 .
5.6. CAPA LMITE 87
5.13 Determinar el ujo laminar estacionario de un uido viscoso entre dos tubos concntricos
de radios R1 y R2 que giran con velocidades angulares 1 y 2 , respectivamente. Determinar
el par de fuerzas, por unidad de longitud de tubo, necesario para mantener este movimiento
5.16 Vericar que la transformacin de Joukowski del plano complejo w = z +R2 /z , transforma
una circunferencia centrada en el origen de radio R, en el segmento del eje real comprendido
entre 2R y 2R. Si la circunferencia tiene radio r 6= R entonces es transformada en una elipse
centrada en el origen. Determinar sus semiejes. Y si la circunferencia no est centrada en el
origen? Qu ocurre si su centro se desplaza al punto (x0 , y0 ) y modicamos su radio de tal
manera que siga pasando por el punto (R, 0)? [Considerar el caso R = 1]
88 CAPTULO 5. FLUIDOS
Captulo 6
Vamos a analizar la diferencia que existe entre un medio continuo slido y un uido en
cuanto a los comportamientos no estacionarios. Se va a producir una perturbacin local, la cual
se va a propagar por el medio. Esta propagacin va a depender del tipo de medio, slido o uido,
pero los fenmenos ondulatorios van a ser una consecuencia de las propias leyes dinmicas y del
hecho de que el fenmeno analizado es no estacionario.
ij dvi
+ ki = .
xj dt
ij kk ij ui
= + 2 , vi = + (v )ui ,
xj xi xj t
2 ul 2 ui
2 ui + ( + ) + ki = 2 .
xi xl t
En esta ecuacin hemos supuesto que el medio material slido no tiene un desplazamiento global,
por lo que en la derivada del segundo miembro la parte de la derivada convectiva es nula.
Lo que obtenemos es una ecuacin de ondas para los desplazamientos relativos ui , pues es
un sistema de ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que involucra derivadas segundas
respecto al tiempo y respecto de las variables espaciales. De esta manera, en ausencia de fuerzas
volmicas, la ecuacin anterior se puede poner como
Y Y
u = 2 u + ( + )( u) = 2 u + ( u).
2(1 + ) 2(1 + )(1 2)
89
90 CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
2 ux 2 ux Y (1 ) 2 ux
= ( + 2) = ,
t2 x2 (1 + )(1 2) x2
para la componente y
2 uy 2 uy Y 2 uy
2
= 2 = ,
t x 2(1 + ) x2
y una ecuacin idntica a sta para uz . Si las escribimos en la forma
1 2f 2f
= ,
c2 t2 x2
el parmetro c juega el papel de velocidad de propagacin del fenmeno en el medio.
La solucin general de este tipo de ecuaciones depende de dos funciones arbitrarias F1 y F2
de las variables x ct y x + ct, respectivamente
donde F1 (x ct) representa un fenmeno que se desplaza sin amortiguarse a lo largo del eje OX
en el sentido positivo, en tanto que F2 (x + ct), se desplaza en el sentido negativo. Los valores
especcos de las funciones F1 y F2 debern quedar jados por las condiciones de contorno, por
ejemplo en t = 0. En nuestro ejemplo, representara la deformacin ui sbita producida en el
instante t = 0 una cierta regin. Si la onda solamente viaja hacia la derecha, esto nos determina
el perl de la funcin F1 (x), en t = 0.
Del anlisis anterior resulta que la componente longitudinal del desplazamiento ux se de-
splaza con una velocidad cL y las componentes transversales uy y uz con distinta velocidad
cT : s s s
r
+ 2 Y (1 ) Y
cL = = , cT = = , cL > cT .
(1 + )(1 2) 2(1 + )
Las ondas ssmicas contienen ambas componentes que se detectan con una diferencia en el
tiempo de llegada despus de ocurrido un terremoto.
Como las componentes del tensor de deformaciones dependen de las derivadas de todas las
componentes ui , resulta que adems de la propagacin de las deformaciones tenemos una propa-
gacin del tensor de deformaciones, y por lo tanto del tensor de tensiones con una superposicin
de los dos movimientos.
es decir
0 p
p = 0 , (6.3)
0 S
donde la derivada est tomada a entropa constante S , por ser el proceso adiabtico. Esa derivada
parcial la calcularemos explcitamente con la ecuacin de estado, es solamente funcin de 0 y
de T , supuestas constantes, y por lo tanto toma valores constantes. Podemos pues eliminar la
0 en la ecuacin anterior (6.3), sustituir en (6.1) y obtener
p0 p
+ 0 v = 0, (6.4)
t 0 S
que es una ecuacin de ondas para . Pero si tomamos el gradiente de esta expresin, resulta
que cada componente de su gradiente, es decir cada componente de la velocidad, satisface una
ecuacin de ondas con el mismo coeciente de velocidad c. Si la derivamos parcialmente respecto
de t, resulta de (6.5) que la uctuacin de la presin p0 , satisface la misma ecuacin de ondas
con la misma c, lo mismo que la uctuacin de la densidad 0 , a partir de (6.3), y resulta
que p0 = c2 0 . Toda perturbacin de un medio uido que se mueve despacio, se propaga con la
velocidad c en todo el espacio, siendo esta propagacin una alteracin local tanto de la velocidad
del medio como de los valores medios de la presin y densidad.
92 CAPTULO 6. ONDAS EN MEDIOS CONTINUOS
c0
v= .
0
Si la uctuacin 0 0 , esto nos lleva a que la velocidad del uido v c, hiptesis que
habamos planteado de partida.
En el uido existirn uctuaciones locales de la temperatura que estarn ligadas con las
uctuaciones de presin mediante
0 T
T = p0 ,
p S
y que viajan con la misma velocidad c, pero de la ley
T T V
= ,
p S cp T p
siendo M la masa del sistema, el coeciente de dilatacin trmica a presin constante. Como
por otra parte
2 p cp p V RT
c = = , pV = nRT, n = p= ,
S cv T m m
siendo R la constante de los gases y m el peso molecular, resulta nalmente que la velocidad
de propagacin del sonido en un gas perfecto es1
p RT
c2 = = , = cp /cv .
m
Problemas
6.1 Determinar las frecuencias propias de las oscilaciones sonoras de un uido perfecto con-
tenido en un recipiente en forma de paraleleppedo.
1
Fue Newton en 1687 quien propuso que la velocidad del sonido en un gas es de c2 ' p/. Fue Laplace quien
corrigi esto aadiendo el factor = cp /cv .
Captulo 7
93
94 CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA
Masa de Planck r
~c
mP = = 2,17645 108 kg
G
Tiempo de Planck
r
lP ~G
tP = = = 5,39121 1044 s
c c5
Carga de Planck p
qP = 40 ~c = 1,8755459 1018 C
Temperatura de Planck
r
mp c2 ~c5
TP = = = 1,41679 1032 K
k Gk 2
Problemas
7.1 Determinar la expresin que da el alcance d de un proyectil de masa m, que se lanza con
velocidad v , inclinada un ngulo con respecto a la horizontal, en el campo gravitatorio g .
7.2 Determinar el espacio recorrido d, al cabo de un tiempo T , por un cuerpo de peso P , bajo
la accin del campo gravitatorio g y partiendo del reposo.
7.3 El nmero de Reynolds es una funcin de la densidad, viscosidad, velocidad as como de
una longitud caracterstica. Establecer la expresin del nmero de Reynolds mediante el anlisis
dimensional.
7.4 En el caso de un uido ideal por una conduccin, el caudal Q es funcin de la densidad
del lquido, el dimetro de la conduccin y de la diferencia de presiones entre los extremos.
Establecer su relacin funcional.
7.5 Determinar la expresin de la fuerza de arrastre de un objeto de dimensin transversal L,
en un uido de densidad , viscosidad que se mueve con velocidad u.
7.6 Determinar la expresin de la prdida de carga (diferencia de presiones entre sus extremos)
en una tubera de longitud L, dimetro D, por la que circula un uido de densidad , viscosidad
y con una velocidad media u.
7.7 Un modelo de avin a escala 1 : 80 es ensayado en un tnel de viento con aire a 20 C y a
una velocidad de 45m/s. A qu velocidad habr que arrastrarse el modelo si est totalmente
sumergido en agua a 27 C? Qu arrastre sobre el prototipo en el aire corresponder a una re-
sistencia en el modelo en el agua de 0,55Kg? [Viscosidad cinemtica del aire a 20 C, aire /aire =
0,864 106 m2 /s, viscosidad cinemtica del agua a 27 C, agua /agua = 1,49 105 m2 /s.]
96 CAPTULO 7. ANLISIS DIMENSIONAL Y SEMEJANZA FSICA
Apndice A
Rotaciones
OA = (r u)u
AD = AB cos = (r (r u)u) cos
DC = |AC| sin n
siendo n un vector unitario perpendicular a u y r y por lo tanto
ur
n=
|u r|
pero |u r| = |AC| = |AB| con lo que
DC = u r sin
97
98 APNDICE A. ROTACIONES
Esta particularidad hace que si tratamos de unir dos puntos de la variedad mediante una
curva de puntos de la variedad, hay dos tipos de curvas que nos unen dichos puntos. Estos
tipos de curvas no pueden reducirse, por deformacin, el uno al otro, ya que o pasan por la
supercie de la esfera y saltan a su punto opuesto, o bien unen directamente ambos puntos.
La variedad es un conjunto cerrado y acotado, es decir compacto. El grupo de rotaciones es un
grupo compacto doblemente conexo. El det(R()) = 1, con lo que el grupo de rotaciones se
identica con SO(3).
Otras parametrizaciones alternativas se obtienen deniendo el vector = sin(/2)u y la
matriz de rotacin se representa por:
p
R()ik = (1 22 ) ik + 2i k + 2 1 2 ijk j (A.3)
99
y la variedad es una esfera de radio unidad con identicacin de puntos opuestos sobre la
supercie.
Si denimos el vector = tan(/2)u en esta parametrizacin una rotacin se expresa
mediante:
1
R()ik = [(1 2 ) ik + 2i k + 2ijk j ] (A.4)
1 + 2
y la variedad es el espacio R3 compacto, donde la compacticacin se ha obtenido aadiendo
los puntos del innito en cada direccin, y que adems cada par de puntos opuestos se han
identicado. Denotaremos esta variedad por R3c .
Ejercicio A.2 Calcular, utilizando dos parametrizaciones distintas del grupo de rota-
ciones, la matriz que representa una rotacin, en el sentido pasivo, de valor = 30 alrede-
dor de un eje cuyos cosenos directores son proporcionales a los nmeros (1, 2, 2).
con lo que comprobamos que generan un espacio vectorial de dimensin 3. Un lgebra de Lie,
adems de ser espacio vectorial posee una ley de composicin interna, que es distributiva re-
specto de la suma vectorial, pero que no es en general conmutativa ni asociativa. Basta para
caracterizarla, el conocer dicha ley para los vectores de la base. Para matrices la ley [ , ] se
reduce a su conmutador. Los tres Ji cumplen las reglas de conmutacin:
so(3) J1 J2 J3
J1 0 J3 J2
J2 J3 0 J1
J3 J2 J1 0
P
Sea M = i Ji una combinacin lineal arbitraria de los elementos de la base P Ji , con tres
nmeros reales arbitrarios i . Esa suma la vamos a escribir formalmente como i Ji = u J ,
siendo i = ui en trminos de las tres componentes de un vector unidad u yP donde mediante
el `producto escalar' u J U lo que queremos expresar es el sumatorio ui Ji en forma
compacta. Calculemos la matriz
n 0 u3 u2
M
exp(M ) lm I + exp(U ) = exp u3 0 u1 =
n n
u2 u1 0
1 0 0 0 u3 u2 2 (u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
0 1 0 + u3 0 u1 +
u1 u2 (u21 + u23 ) u2 u3 +
1! 2! 2 2
0 0 1 u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 (u1 + u2 )
0 u3 u2
3
+ u3 0 u1 +
3!
u2 u1 0
de tal manera que habiendo llamado
0 u3 u2 (u22 + u23 ) u1 u2 u1 u3
U = u J = u3 0 u1 , U2 = u1 u2 (u21 + u23 ) u2 u3 ,
u2 u1 0 u1 u3 u2 u3 2 2
(u1 + u2 )
Podemos ver que R()1 = RT () = R() y que la suma de los elementos diagonales
vale 1 + 2 cos , en tanto que los cosenos directores del vector unitario u que dene el eje de giro
son proporcionales a los nmeros (R32 R23 , R13 R31 , R21 R12 ), salvo en el caso de que
la rotacin sea de valor = , que al ser R simtrica, se obtendrn a partir de los elementos
diagonales que valen, respectivamente 1+2u21 , 1+2u22 y 1+2u23 y las dos posibles soluciones
para cada ui deben ser compatibles con el resto de los elementos Rij .
1
1 + 2 cos = Rii , ui = ijk Rkj , 6= 0, .
2 sin
Si = 0, los Rkj , k 6= j son nulos y la anterior relacin es indeterminada, como corresponde al
eje de una rotacin nula.
Si calculamos los valores propios de toda matriz ortogonal que representa una rotacin,
vemos que se reducen al valor real 1 con vectores propios en el subespacio vectorial de R3 de
dimensin 1 en la direccin del eje de giro, y otros dos valores propios en general complejos
conjugados, de la forma ei y ei , sin vectores propios reales, que en el caso particular =
se reducen a 1 que es doble y los correspondientes vectores propios constituyen el espacio
vectorial bidimensional ortogonal al eje de giro.
Ejercicio A.3 Las dos matrices siguientes representan sendas rotaciones. Determinarlas.
2 10 10 1
4+6 3 31
2 5 10 6
34 3
A= 10 1+2 2 22 1 3+1
, B=
5 5 5 6 6 3
10 22 8+ 2
10 5 10 3+1
3
1 3
3
1
3
[Ji , Jk ] = ikl Jl , i, k, l = 1, 2, 3
corresponde desde el punto de vista activo a una rotacin alrededor del eje OZ de valor
/4. Sin embargo, desde el punto de vista pasivo, como cambio de sistema de referencia,
corresponde a una rotacin de valor /4 de los ejes coordenados alrededor
de OZ . En
efecto,
el punto
P = (1, 0, 0) pasa a tener por coordenadas (1/ 2, 1/ 2, 0) y el (0, 0, 1)
las (1/ 2, 1/ 2, 0), como vemos en la gura.
La matriz ortogonal
1/2 1/ 2 0
B = 1/ 2 1/ 2 0 , det B = 1
0 0 1
como la rotacin A seguida de la inversin del eje e2 , por lo que e01 permanecera el mismo y
el e02 pasara en la gura a ser el eje e002 . Los vectores unidad del nuevo sistema de referencia
forman ahora un triedro inverso, en el que los productos vectoriales ei ej = ijk ek .
Apndice B
Operadores diferenciales
Coordenadas esfricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas esfricas r, , : Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + r sin de
Elemento de supercie y de volumen
dS dydzex + dxdzey + dxdyez = r2 sin dder + r2 sin drde + rdrde
dV dxdydz = r2 sin drdd
er sin cos sin sin cos ex
e = cos cos cos sin sin ey
e sin cos 0 ez
V V V
grad V = V = ex + ey + ez = (V )r er + (V ) e + (V ) e ,
x y z
V 1 V 1 V
(V )r = , (V ) = , (V ) = .
r r r sin
vz vy vx vz vy vx
rot v = v = ex + ey + ez =
y z z z x y
( v)r er + ( v) e + ( v) e ,
1 (sin v ) v 1 vr 1 (rv )
( v)r = , ( v) = ,
r sin r sin r r
1 (rv ) vr
( v) =
r r
vx vy vz 1 (r2 vr ) 1 (sin v ) v
div v = v = + + = 2 + + .
x y z r r r sin
2V 2V 2V
(V ) = 2 V = 2
+ 2
+ =
x y z 2
1 2 V 1 V 1 2V
r + sin + .
r2 r r r2 sin r2 sin2 2
105
106 APNDICE B. OPERADORES DIFERENCIALES
Coordenadas cilndricas
Algunos operadores diferenciales en coordenadas cilndricas r, , z :
Elemento de arco
dr dxex + dyey + dzez = drer + rde + dzez
Elemento de supercie
dS dydzex + dxdzey + dxdyez = rddzer + drdze + rdrdez
Elemento de volumen
dV dxdydz = rdrddz.
er cos sin 0 ex ex cos sin 0 er
e = sin cos 0 ey , ey = sin cos 0 e
ez 0 0 1 ez ez 0 0 1 ez
V V V
grad V = V = ex + ey + ez = (V )r er + (V ) e + (V )z ez +,
x y z
V 1 V V
(V )r = , (V ) = (V )z = .
r r z
vz vy vx vz vy vx
rot v = v = ex + ey + ez =
y z z z x y
( v)r er + ( v) e + ( v)z ez ,
1 vz v vr vz 1 (rv ) vr
( v)r = , ( v) = , ( v)z =
r z z r r r
vx vy vz 1 (rvr ) 1 v vz
div v = v = + + = + + .
x y z r r r z
2V 2V 2V 1 V 1 2V 2V
(V ) = 2 V = 2
+ 2
+ = r + 2 + .
x y z 2 r r r r 2 z 2
(ab) = ab + ba,
(av) = v a + b v,
(av) = b v v a,
(v w) = w ( v) v ( w),
(v w) = v( w) w( v) + (w )v (v )w,
(v w) = v ( w) + w ( v) + (w )v + (v )w,
2 = , 2 v = ( v) ( v),
= 0, ( v) = 0,
r = 3, r = 0, r = r/r, (1/r) = r/r3 ,
(r/r3 ) = 2 (1/r) = 4 (3) (r).