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Matlab e Arduino
Adriano Antnio Pinto & Joo Paulo Carvalho Henriques
Abstract With the development of processes to be identificao de sistemas dinmicos, cujo objetivo obter o
controlled, new control methods are needed in the Industrial. modelo matemtico utilizando dados de sada do processo
Many control algorithms using the model of the system to be quando este for excitado por um sinal conhecido.
controlled to determin the control action. This work addressed A utilizao de tcnicas de identificao de sistemas
the problem of identification of linear dynamic systems using
dinmicos em ambientes industriais exige sistemas
parametric ARX (Autoregressive with Exogenous Inputs) model.
With the use of an Arduino board and Matlab interface is computacionais dedicados de alto custo. Desta forma,
designed for easy application to data acquisition, processing and pretende-se desenvolver um sistema para aquisio de dados
determination of the transfer function of the system. Used two utilizando Arduino, bem como desenvolver uma ferramenta
RC(Resistor-Capacitor) circuits and a didactic plant level to em Matlab para interpretar os dados e obter o modelo do
develop and validate the proposed methodology. processo.
Keywords - Identification of Dynamic Systems, Platform Este artigo est organizado da seguinte maneira: na Seo 2
Arduino, Control Systems and Parametric Model ARX. a modelagem e identificao de sistemas dinmicos revisada
com especial interesse para o modelo ARX; Na Seo 3,
Resumo Com a evoluo dos processos a serem controlados,
novos mtodos de controle se fazem necessrios no meio
apresentado o desenvolvimento do sistema de aquisio e
Industrial. Muitos algoritmos de controle utilizam o modelo do identificao utilizando dois circuitos RC e tambm
sistema a ser controlado para definir a ao de controle. Desta demostrado a validao da metodologia utilizando uma planta
forma, este trabalho aborda o problema da identificao de didtica de nvel; A Seo 4 apresenta as concluses do
sistemas dinmicos lineares utilizando o modelo paramtrico trabalho.
ARX(Autoregressive with Exogenous Inputs). Com a utilizao de
uma placa Arduino e a ferramenta Matlab, foi desenvolvida uma
II. METODOLOGIA
interface de fcil aplicao para aquisio dos dados,
processamento e definio da funo de transferncia de sistemas
dinmicos. Utilizaram-se dois circuitos RC (Resistor-Capacitor)e A. Modelagem Matemtica
uma planta didtica de nvel para desenvolvimento e validao da Modelar um sistema dinmico significa obter uma
metodologia proposta. representao matemtica capaz de descrever as principais
Palavras chave Identificao de Sistemas Dinmicos, caractersticas fsicas de um sistema real [7]. Existem muitas
Plataforma Arduino, Controle de Sistemas Dinmicos e Modelo maneiras de representar um sistema dinmico real utilizando
Paramtrico ARX.
equaes ou relaes matemticas, sendo adequado escolher a
que melhor se adapte ao sistema em estudo.
I. INTRODUO Em engenharia, os modelos matemticos que representam os
Com o aumento da complexidade das plantas industriais e a sistemas dinmicos so utilizados para anlise, otimizao,
busca por melhor desempenho dos sistemas, o simulao e controle de processos, sendo possvel modelar um
desenvolvimento de novos controladores se mostra cada vez sistema linear simples ou uma mquina complexa [8].
mais importante. Dentre as tcnicas de controle avanado Muitas so as representaes matemticas utilizadas para
utilizadas, muitos algoritmos utilizam o modelo do sistema a modelar um sistema dinmico, porm em sistemas de controle,
ser controlado em sua ao de controle, como o caso do utiliza-se com maior frequncia a representao por espao de
Controlador Preditivo baseado em modelo [8]. estados, modelos utilizando inteligncia artificial, equao a
Para obter o modelo adequado do sistema sob estudo, diferenas e funo de transferncia, que a representao
muitas vezes so necessrios profissionais especializados para mais utilizada e de especial interesse neste trabalho.
estudar o sistema e posteriormente gerar um modelo
matemtico que corresponda ao sistema real, o que faz com B. Funo Transferncia
que este processo seja invivel em funo do tempo e do custo Por definio, Funo de Transferncia a relao entre a
necessrios para sua execuo. transformada de Laplace de sada e a transformada de Laplace
Neste contexto, este trabalho aborda a tcnica de de entrada de um sistema dinmico assumindo todas as
condies iniciais nulas [4]. Como exemplo, na figura (1)
Trabalho de Concluso de Curso apresentado ao Instituto Nacional de apresentado um circuito RC, cuja funo de transferncia
Telecomunicaes, como parte dos requisitos para a obteno do Certificado pode ser obtida utilizando as equaes diferenciais que regem
de Ps-Graduao em Engenharia de Sistemas Eletro-Eletrnicos, Automao o sistema, como apresentado na equaes (1), (2), (3) e (4).
e Controle Industrial. Orientador: Joo Paulo Henriques. Trabalho aprovado
em 03/2014.
Quando no se tem conhecimento da dinmica do sistema a
ser modelado (Sistema Caixa Preta), possvel utilizar
tcnicas para obter o modelo do sistema atravs de sua
resposta a certa excitao. Este tipo de modelagem
conhecida como identificao de sistemas dinmicos e pode
ser dividida em identificao de sistemas lineares e
identificao de sistemas no lineares [5].
Um sistema dito linear quando este atende ao princpio da
superposio, ou seja, se ao excitar a entrada de um sistema
com u1(t) e o sistema produzir em sua sada y1(t) e, quando
Fig.1: Circuito RC. excitado novamente por uma entrada u2(t) o sistema produzir
em sua sada y2(t), ento, se excitado por a.u1(t) + b. u2(t), sua
Utilizando a lei de Kirchhoff e equacionando o sistema sada ser a.y1(t) + b. y2(t) [4].
temos: Quando o sistema no atende ao princpio da superposio,
ou seja, se ao excitarmos entrada do sistema a sada no
V (t ) = RI (t ) + Vc(t ) (1) acompanhar o mesmo padro de variao da entrada, o sistema
classificado como no linear.
sendo a corrente I e a tenso V no tempo t em um capacitor A identificao de sistemas lineares mais simplificada do
C igual a: que a de sistemas no lineares. Em alguns casos, possvel
representar um sistema no linear, utilizando um modelo
linearizado em um determinado ponto de operao, tornando o
dVc(t )
i (t ) = C (2) processo de identificao mais simples e com menor custo
dt computacional [4].
Dentre os vrios algoritmos de identificao de sistemas
possvel escrever: lineares existentes, os modelos paramtricos ARX e ARMAX
vm sendo utilizados com bastante sucesso no meio industrial
dVc(t ) [4].
RC + Vc(t ) = V (t ) (3) Seja um sistema dinmico representado matematicamente
dt pela equao (5).
A partir da equao diferencial que rege o sistema dinmico
B (q) C (q)
em estudo, possvel determinar a funo de transferncia do A(q ) y (q ) = u (k ) + v(k )
sistema, como apresentado na equao (4). F (q) D(q) (5)
Vc( s ) 1
= (4) onde y (k )q 1 = y (k 1) o operador de atraso, v (k ) o
V ( s ) RCs + 1
rudo branco e A( q) , B ( q) , C ( q) , D (q ) , E ( q) e
F (q ) so os polinmios definidos nas equaes (6), (7), (8),
possvel, e bastante comum em controle de sistemas (9) e (10) [3].
dinmicos, obter a funo de transferncia de um sistema
desconhecido utilizando mtodos de identificao.
A(q ) = 1 + a1q 1 + K + a ny q ny (6)
1
C. Identificao de Sistemas Dinmicos B(q ) =b 1 q + K + bnu q nu
(7)
1
C (q) = 1 + c1q + K + cnz q nz
(8)
Arduino Uno
Matlab
Fig.5: Resposta do circuito RC ao degrau.
0.3096
H ( s) = (14)
s + 0.3095
0.09188
H ( s) = (15)
s + 0.003058
Fig.11: Comparao entre o modelo de quinta ordem e o [8] HENRIQUES, J. P. C; MACHADO, J. B.; FERREIRA,
sistema real para a planta de nvel. L.H.C; Sistema de Controle Preditivo Baseado em Modelo-
BFO embarcado em um Controlador Lgico Programvel, XI
Pode-se observar que o modelo de quinta ordem Simpsio Brasileiro de Automao Inteligente, vol. 1.
apresentado na equao (16) representou com fidelidade o Fortaleza, 2013.
sistema dinmico sob estudo.
IV. CONCLUSO
Neste trabalho abordou-se o problema da identificao de
Adriano Antonio Pinto nasceu em Itajub, MG,
sistemas dinmicos utilizando o modelo paramtrico ARX
em 20 de maro de 1986. Possui os ttulos de
implementado em uma rotina do Matlab, alimentado pelos tcnico em Mecatrnica (2006) e Tecnlogo em
dados amostrados por uma placa de desenvolvimento Arduino Automao Industrial (2010).
Uno R3. Para comprovar a eficincia e viabilidade do sistema De 2007 a 2011 trabalhou como Tcnico de
Manuteno na Mahle Metal Leve. De 2011 a
desenvolvido, realizou-se a identificao de dois circuitos RC
2013 Trabalhou como Tcnico em
e uma planta de nvel didtica. A comparao entre a resposta Eletroeletrnica na Empresa Hytronic
ao degrau do sistema modelado e a resposta ao degrau do Automao e atualmente Tcnico em
sistema real, mostraram a viabilidade e confiabilidade do Manuteno na empresa AGC Vidros do Brasil.
sistema de identificao proposto neste trabalho.
A utilizao da plataforma Arduino, quando comparado com Joo Paulo Carvalho Henriques nasceu em Ouro
Fino, MG, em 15 de Abril de 1983. Possui os ttulos
outros sistemas de aquisio de dados, se mostra muito de tcnico em Eletrnica (2001), Engenheiro
vantajosa, pois a implementao do software embarcado no Eletricista (2006) e especialista em Educao
micro controlador e a comunicao com a ferramenta Matlab (2012).
so simples e o custo do sistema significativamente inferior a De 2006 a 2011 trabalhou como Engenheiro de
Aplicaes na Automatron Tecnologia Industrial e
outras plataformas de aquisio. na B&R Automao Industrial. Atualmente
professor auxiliar e professor do curso de ps-
graduao no Instituto Nacional de
V. AGRADECIMENTO Telecomunicaes, onde ministra as disciplinas de
CLP, Sistema Supervisrio e Controle Aplicado.
Os autores agradecem a Exsto Tecnologia pelo apoio na
execuo da identificao utilizando a planta didtica.