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DIPARTIMENTO DI MATEMATICA
PURA ED APPLICATA
Andrea Marson
Maggio 2003
Prefazione
Queste note contengono gli argomenti svolti dellautore in alcune ore di lezione per il
corso di Equazione Differenziali - Modulo B tenuto presso lUniversita degli Studi di Padova
per il Corso di Laurea in Matematica nellanno accademico 2002/2003. Essendo note
introduttive non vogliono essere esaustive dellargomento, ma dare unidea di come e nata
e si e sviluppata la teoria sulle leggi di conservazione iperboliche in una variabile spaziale. Per
questo, e considerato anche il pubblico a cui erano rivolte le lezioni, da una parte si e scelto di
semplificare la trattazione studiando solo equazioni scalari, dallaltra si e cercato di mettere
in evidenza tecniche che possono essere poi estese a sistemi di equazioni, quale il metodo di
wave front tracking, e si sono trascurati alcuni aspetti, quale ad esempio la formula di Lax [6].
Inoltre, nelle dimostrazioni si e preferito introdurre alcune ipotesi semplificative per non
appesantire troppo lesposizione con dettagli tecnici. Per una trattazione piu approfondita
e completa, si rimanda ai testi di Alberto Bressan [2] e Constantine M. Dafermos [4] citati
in biliografia.
Suggerimenti e segnalazioni di errori sono benvenuti e possono essere spediti allautore
allindirizzo di posta elettronica marson@math.unipd.it.
Notazioni
In queste note useremo le seguenti notazioni:
- dati due elementi a = (a1 , . . . , an ) e b = (b1 , . . . , bn ) di Rn , con a, b indichiamo il
prodotto scalare tra a e b, cioe
n
X
a, b = a1 b1 + a2 b2 + + an bn = a i bi ;
i=1
1
2 PREFAZIONE
- per indicare una derivata parziale di una funzione u rispetto ad una variabile y, useremo
indifferentemente i simboli uy oppure y u, a seconda della convenienza; per esempio ut
e t u indicano entrambe una derivata parziale prima rispetto alla variabile temporale
t, mentre x2 u indica una derivata parziale seconda fatta rispetto alla variabile x;
- il simbolo Du sara usato per il gradiente della funzione u fatto rispetto alle variabili
spaziali; quindi, se u e funzione delle variabili t 0 e x = (x1 , . . . , xn ) Rn , u =
u(x, t), si ha
Du(x, t) = x1 u(x, t), . . . , xn u(x, t) ;
Inoltre diremo che una certa proprieta P(x) vale per q.o. (quasi ogni) x I Rn , se
esiste un insieme N I di misura di Lebesgue nulla tale che P(x) e vera per ogni x non
appartenente a N .
Indice
Prefazione 1
1 Equazioni di evoluzione 5
1.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Preliminari matematici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.1 Funzioni BV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.3 Equazione di trasporto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.1 Il problema omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.3.2 Il problema non omogeneo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3 Un semigruppo di soluzioni 37
3.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
3.2 Il Problema di Riemann . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.1 Il caso di un flusso strettamente convesso . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.2.2 Il caso di un flusso affine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3.3 La costruzione del semigruppo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
Capitolo 1
Equazioni di evoluzione
1.1 Introduzione
In queste note e esposta la teoria riguardante la legge di conservazione scalare in una
variabile spaziale
t u(x, t) + x F (u(x, t)) = 0 , x R,
dove F e funzione nota. Equazioni di questo tipo compaiono in fluidodinamica quando si
studiano fluidi comprimibili (equazione di conservazione della massa), o in modelli di traffico.
Come introduzione a questa, ci occuperemo anche dellequazione di trasporto
t u(x, t) + g(x, t), Du(x, t) = f (x, t) ,
dove , indica il prodotto scalare in Rn . Tale equazione si usa, per esempio, per descrivere
il moto di un inquinante in sospensione in un altro liquido. In questo contesto, x R3 , u
e la densita dellinquinante, g(x, t) la velocita con cui si muove la sostanza inquinante nel
punto x allistante t e f rappresenta la produzione di inquinamento per unita di tempo nel
punto x.
Una legge di conservazione e una particolare equazione alle derivate parziali di tipo
evolutivo. Tali equazioni descrivono processi non stazionari, che cioe evolvono nel tempo,
e quindi la variabile temporale t compare esplicitamente o implicitamente, qualora siano
presenti derivate rispetto a t di una o piu funzioni incognite.
Diamo alcuni esempi di fenomeni legati alla fisica e allingegneria descritti da equazioni
o sistemi di equazioni alle derivate parziali di tipo evolutivo.
Singole equazioni
1. Lequazione del telegrafo.
Sia u = u(x, t), x R, lintensita di un segnale elettromagnetico che si propaga
lungo un cavo. Siano , e costanti caratteristiche del cavo legate alla resistenza,
5
6 CAPITOLO 1. EQUAZIONI DI EVOLUZIONE
2. Latomo di idrogeno.
E lequazione di un elettrone che si muove attorno ad un protone. Sia m la massa
dellelettrone, e la sua carica elettrica, h la costante di Planck divisa per 2. Il moto
dellelettrone e governato dalla funzione donda u = u(x1 , x2 , x3 , t) che obbedisce
allequazione di Schrodinger
h2 e2
iht u = u + u ,
2m r
dove i e lunita immaginaria, r = (x21 + x22 + x23 )1/2 e = x21 + x22 + x23 e il laplaciano.
3. Lequazione di conservazione della massa
t + div ( v) = 0 ,
che compare nella fluidodinamica. In questo caso = (x, t) R e la densita
Pdi fluido
nel punto x allistante t, v = v(x, t) R3 e il campo di velocita e div w = i xi wi e
la divergenza di un campo vettoriale w fatta rispetto alle variabili spaziali.
Sistemi di equazioni
1. Le equazioni della fuidodinamica.
Il moto di un fluido incomprimibile e regolato dalle equazione di NavierStokes
(
div v = 0
t v v + (v D)v + 1 Dp = fe .
Qui v R3 e il campo di velocita, div v e la divergenza di v fatta rispetto alle variabili
spaziali, p R e la pressione e fe sono le forze esterne agenti sul fluido.
2. Le equazioni della gas dinamica
Il comportamento di un gas e descritto dalle equazioni di Eulero, che in una variabile
spaziale si scrivono
t v x u = 0
t u + x p = 0 (1.1)
2
u
t e + + x (u p) = 0 .
2
In questo caso v = v(x, t) e il volume specifico nel punto x allistante t, u = u(x, t) la
velocita della particella di gas che allistante t si trova nel punto x, e lenergia interna
e p = p(e, v) la pressione.
1.2. PRELIMINARI MATEMATICI 7
dove M e la massima densita consentita. Indicata inoltre con q una costante carat-
teristica della strada in considerazione, il modello si scrive
(
t + x ( v) = 0
(1.2)
t q + x [(q q ) v] = 0 .
Per una dimostrazione del teorema di Rademacher si veda [2, Teorema 2.8].
8 CAPITOLO 1. EQUAZIONI DI EVOLUZIONE
D D in L1 () . (1.3)
Inoltre, se 0, la successione }N puo essere scelta in modo che 0 per ogni .
Definiamo
.
(x) = 2n 2 x , x Rn , N .
Notiamo che per ogni la funzione e di classe C 1 e a supporto compatto contenuto in
B(0; 21 r) e che Z Z
(x) dx = (x) dx = 1
Rn Rn
Definiamo la successione }N come
Z
.
(x) = (x) = (x y) (y) dy , x Rn
Rn
xi (x) = xi (x)
Lemma 1.2 Sia : R R funzione convessa. Allora per ogni intervallo [a, b] R esiste
una successione }N C 0 (R) di funzioni affini a tratti che converge uniformemente a
in [a, b]. Inoltre, indicata con (a)+ = max{a, 0}, a R, la funzione parte positiva,
ammette una rappresentazione del tipo
X a = u1 < < u < u+1 = b ,
(u) = (u1 ) + c0 (u u1 ) + ci (u ui )+ , (1.4)
i=1
ci 0 , per i = 1, . . . , .
dove L e la costante di Lipschitz di in [a, b], da cui, per (1.5), si deduce che
uniformemente in [a, b].
10 CAPITOLO 1. EQUAZIONI DI EVOLUZIONE
PSfrag replacements
u1 = a u2 u3 u4 u5 = b u
1.2.1 Funzioni BV
Durante la trattazione del problema di Cauchy per una legge di conservazione scalare,
useremo funzioni a variazione totale limitata e loro proprieta, che nel seguito richiami-
amo. Per una trattazione piu approfondita e una dimostrazione dei risultati, rimandiamo ai
capitoli introduttivi del testo di A. Bressan [2] o ad un libro di analisi reale, per esempio [7].
Definizione 1.1 Sia I R intervallo. Una funzione u : I Rn si dice a variazione totale
limitata se
( N )
. X
Tot.Var.(u) = sup |u(xi ) u(xi1 )| : xi I, x0 < x1 < . . . xN < + . (1.6)
i=1
1.2. PRELIMINARI MATEMATICI 11
La quantita Tot.Var.(u) si dice variazione totale della funzione u. Linsieme delle funzioni
a valori in Rn a variazione totale limitata su I verra indicato con BV(I; Rn ) (dove BV sta
per Bounded Variation)
Esempi di funzioni a variazione totale limitata sono le funzioni monotone limitate. Inoltre
se u : I R, I R intervallo, e funzione C 1 al di fuori di un numero finito di punti di salto
x1 , . . . , x , ed esistono finiti i limiti sinistro u(xj ) e destro u(xj +) di u in ciascun punto
xj , allora si puo dimostrare che
X Z
Tot.Var.(u) = |u(xj +) u(xj )| + |u0 (t)| dt ,
j=1 I
Dal teorema di Helly, segue questo altro teorema di compattezza in L1loc (vedi [2, Teorema 2.4]
per la dimostrazione).
Teorema 1.3 Sia data una successione di funzioni u N definite in R [0, +[ a valori
in Rn tali che esistono delle costanti positive C, L, e M per cui valgano
Inoltre, a meno di insiemi di misura nulla, u coincide con una funzione continua a destra u
che soddisfa
Tot.Var.(u(, t)) C per ogni t , kuk M . (1.13)
che sappiamo esistere unica e definita su tutto lintervallo [0, +[ grazie alle ipotesi fatte
su g. Sia
z(s) = u((s; x, t), s) z(t) = u(x, t) .
1.3. EQUAZIONE DI TRASPORTO 13
Osserviamo che
d
z(s) = u((s; x, t), s) = Du((s; x, t), s), (s; x, t) + s u((s; x, t), s)
ds
= Du((s; x, t), s), g((s; x, t), s) + s u((s; x, t), s) (1.16)
= 0,
da cui si deduce che z() e una funzione costante su [0, +[. Quindi z(t) = z(0) da cui
3. se s [0, t] si ha
u((s; x, t), s) = u0 ((0; x, t)) ,
e quindi da (1.16) con s = t si ottiene che u soddisfa lequazione differenziale in (1.14).
u((t; x, 0) = u .
Questo significa che nel tempo ogni punto del profilo del dato iniziale viene spostato con
velocita data da g (vedi figura 1.2).
u(x, t) = u0 (x tb) ,
e quindi la dinamica descritta dallequazione (1.18) prevede che il dato iniziale venga
traslato con velocita costante b.
14 CAPITOLO 1. EQUAZIONI DI EVOLUZIONE
t u
lacements
x = (t; x, 0) , u = u
g(x, t)
u0
u(, t)
x , u0 = u x x
2.1 Introduzione
Ci occupiamo del problema di Cauchy per una legge di conservazione in una variabile
spaziale
ut + F (u)x = 0 in R]0, +[ (2.1)
u(x, 0) = u0 (x) x R. (2.2)
In questo contesto, F e funzione definita in un intervallo di R, a valori reali, localmente lip-
schitziana, salvo diverse specificazioni, spesso detta funzione flusso o semplicemente flusso.
Per capire come risolvere (2.1)-(2.2) partiamo da un esempio. Consideriamo il problema di
Cauchy per lequazione di Burgers
2
u
t u + x =0 (2.3)
2
1
u(x, 0) = , (2.4)
1 + x2
e cerchiamo di risolverlo usando le caratteristiche. Per farlo, scriviamo (2.3) come
t u + u x u = 0 .
Si ottiene il sistema di equazioni differenziali ordinarie
(
= z(t)
(t)
z(t) = 0 ,
15
16 CAPITOLO 2. LEGGI DI CONSERVAZIONE SCALARI
si ottiene
t 1
(t) = x + , z(t) = ,
1 + x2 1 + x2
da cui
t 1
u x+ ,t = . (2.5)
1 + x2 1 + x2
Si osservi che la funzione x 7 x + (t/1 + x2 ) e iniettiva se e solo se t T = 8/ 27 . Infatti
d t (1 + x2 )2 8
x+ 2
> 0 x t < min = ,
dx 1+x x>0 2x 27
e quindi per t > T la funzione ha derivata prima che cambia di segno. Questo significa che
per t > T le caratteristiche si incontrano in qualche punto e dunque il problema (2.3)-(2.4)
non ha piu una soluzione di classe C 1 , pur avendo una funzione flusso e un dato iniziale di
classe C . Se si osserva come evolve la soluzione (2.5) di (2.3)-(2.4), si vede che
lim inf ux (x, t) = ,
tT
cioe si presenta una catastrofe del gradiente (vedi figura 2.1). Infatti, da (2.5) si ricava
F 0 (u) = u
u(, 0)
PSfrag replacements
u(, t)
In pratica, la dinamica descritta dallequazione (2.3) forza ciascun punto del profilo del dato
iniziale a muoversi con velocita F 0 (u) = u (vedi figura 2.1). Cos il punto (0, 1) del piano
(x, u) viene spostato con velocita costante 1, mentre, ad esempio, il punto (1, 1/2) viene
spostato con velocita 1/2 < 1, e dunque si muove piu lentamente.
Bisogna quindi prevedere che ad un certo istante la soluzione di unequazione del tipo
(2.1) sviluppi delle discontinuita, anche partendo da un dato iniziale molto regolare. Questo
problema della nascita di discontinuita in una soluzione di (2.1)-(2.2) e un problema reale.
A titolo di esempio, si consideri il modello di traffico (1.2). La formazione di una coda
corrisponde alla nascita di una discontinuita nella soluzione di (1.2): si passa da uno stato a
bassa densita ad uno a densita massima M , per cui la componente della soluzione risulta
discontinua.
Per tentare di risolvere (2.1)-(2.2) per ogni t 0 occorre dunque cercare una nuova
definizione di soluzione. Tale nuova definizione deve soddisfare due requisiti
2. che, in ogni caso, il problema (2.1)-(2.2) sia ben posto, cioe che la soluzione esista e
sia unica.
I prossimi paragrafi saranno dedicati alla ricerca di una nuova definizione di soluzione. La
dimostrazione di un teorema di esistenza di una tale soluzione sara invece argomento del
Capitolo 3. Tale dimostrazione sara costruttiva, cioe si dara un metodo esplicito (e, volendo,
implementabile in un calcolatore) per costruire una soluzione di (2.1)-(2.2).
Diamo ora alcune definizioni che ci saranno utili in seguito
Esempi di curve tipo tempo di classe C 1 a tratti sono le poligonali con lati non paralleli
allasse x (vedi figura 2.2). Nel seguito di queste note faremo anche uso delle nozioni di
funzione C 1 a pezzi e funzione costante a pezzi.
t
t5
t4
PSfrag replacements
t3
t2
t1
x
Si osservi che una funzione costante a pezzi (vedi figura 2.3 per un esempio) e in particolare
C 1 a pezzi.
che vale qualsiasi sia la funzione fissata con la regolarita richiesta. Inoltre, se lintegrale
nellultima riga e nullo per ogni Cc1 (R]0, +[), e u e di classe C 1 , allora necessariamente
2.2. SOLUZIONI DEBOLI 19
PSfrag replacements t
2
1 4
u5
3
u1
u7
u2 u4
u3
u deve verificare (2.1). Infatti, se cos non fosse esisterebbe un punto (x, t) R]0, +[
dove (2.1) non e verificata. Per fissare le idee supponiamo che sia
Data la regolarita delle funzioni coinvolte esiste una palla B R]0, +[ centrata in (x, t)
tale che
t u(x, t) + x F (u(x, t)) > 0 (x, t) B . (2.8)
Prendiamo ora una funzione di classe C 1 , positiva e non nulla, il cui supporto sia contenuto
in B. Allora
ZZ Z +Z +
0< ut + F (u)x dxdt = ut + F (u)x dxdt
B 0
Z Z +
+
(2.9)
= ut + F (u)x dxdt ,
0
e dunque (2.6) non e verificata. Quindi, almeno per soluzioni classiche, e equivalente dire che
u verifica (2.1) o che u verifica (2.6) per ogni Cc1 (R]0, +[). Quanto scritto nellultima
riga di (2.6) ha pero senso anche per funzioni u non necessariamente derivabili, anzi anche
per funzioni discontinue. E dunque lecito dare la seguente definizione.
Definizione 2.4 Una funzione u L (R [0, +[) si dice soluzione debole di (2.1) se
vale Z +Z +
ut + F (u)x dxdt = 0 Cc1 (R]0, +[) . (2.10)
0
20 CAPITOLO 2. LEGGI DI CONSERVAZIONE SCALARI
Teorema 2.1 Sia u : R]0, +[ R funzione di classe C 1 a pezzi, con discontinuita lungo
un numero finito di curve di classe C 1 a tratti tipo tempo 1 , . . . , N . Allora u e soluzione
debole di (2.1) nel senso della definizione 2.4 se e solo se valgono
1. u soddisfa lequazione (2.1) in senso classico al di fuori delle curve j , cioe vale
dove us (t) e ud (t) sono rispettivamente il limite sinistro e destro di u(, t) per x s(t).
Supponiamo che u sia soluzione debole di (2.1) e dunque soddisfi (2.10). Per dimostrare la
prima proprieta, osserviamo che, poiche u e di classe C 1 in k per ogni k = 1, . . . , m, per
ogni funzione di Cc1 (k ) vale
Z +Z + ZZ
0= ut + F (u)x dxdt = ut + F (u)x dxdt
0 k
ZZ
= ut + F (u)x dxdt ,
k
Argomentando come in (2.7)-(2.9), si ottiene che u verifica (2.1) in senso classico in k , per
ogni k.
2.2. SOLUZIONI DEBOLI 21
s ns
PSfrag replacements
d
Veniamo ora alla seconda proprieta. Sia un aperto connesso con frontiera regolare,
.
intersecante solo = j tra tutte le curve lungo le quali u e discontinua (vedi figura 2.4).
Chiamiamo s e d rispettivamente le componenti connesse di \ a sinistra e destra della
curva . In formule .
s = (x, t) : x < s(t) ,
. (2.14)
d = (x, t) : x > s(t) .
Fissiamo una qualunque funzione test Cc1 () e utilizziamo questa in (2.10). Si ottiene
Z +Z +
0= ut + F (u)x dxdt
0
ZZ ZZ
= ut + F (u)x dxdt + ut + F (u)x dxdt .
s d
Applicando il teorema della divergenza ad entrambi gli integrali e tenuto conto che u soddisfa
lequazione (2.1) puntualmente in \ , si ottiene
ZZ ZZ Z
ut + F (u)x dxdt = ut + F (u)x ] dxdt + (F (us ), us ) ns d`
s s
Z
= (F (us ), us ), ns d` ,
si ottiene Z Z
0= (F (us), us ), n d` (F (ud ), ud ), n d`
Z
= (F (us) F (ud ), us ud ), n d` .
Date larbitrarieta di e la regolarita di u deve allora valere
(F (us ) F (ud ), us ud ), n = 0 (2.15)
Xm ZZ
= ut + F (u)x dxdt (2.16)
k=1 j
XN Z
+ (F (ujs ) F (ujd ), ujs ujd ), nj d` ,
j=1 j
dove nj e la normale a j diretta da sinistra a destra della curva j (vedi figura 2.4) e
ujs e ujd sono i limiti di u a sinistra e destra di j . Si osservi che il penultimo integrale
di (2.16) e nullo grazie alla proprieta 1, mentre lultimo e nullo grazie alle condizioni di
RankineHugoniot (2.12). Quindi (2.10) e verificata.
Le condizioni di RankineHugoniot (2.12) in pratica assegnano la velocita con cui si
deve muovere un salto (us , ud ) in una funzione C 1 a pezzi u affinche questa sia soluzione
debole di (2.1). Ad esempio, se prendiamo lequazione di Burgers (2.3), la funzione costante
a pezzi u definita da (
. us se x < t
u(x, t) =
ud se x t
e soluzione debole se e solo se soddisfa
ud + u s
u2d /2 u2s /2 = (ud us ) = .
2
2.3. SOLUZIONI ENTROPICAMENTE AMMISSIBILI 23
Nello stesso contesto, ci si riferisce alla coppia (us , ud ) come ad uno shock o fronte donda,
e a come alla velocita del fronte donda. Quando due fronti donda si incontrano, cioe
due linee di discontinuita si intersecano nel piano (x, t), si dice anche che interagiscono. Ad
esempio, si puo verificare facilmente usando il teorema 2.1 che la funzione costante a pezzi
nel senso della definizione 2.3 (vedi figura 2.5)
2 se x < min{t, 2 t}
u(t, x) = 0 se t x < 3 2t, 0 < t < 1
4 se x max{3 2t, 2 t}
Sfrag replacements
e soluzione debole dellequazione di Burgers (2.3). Essa presenta due fronti donda per
t u
=1
x =2t
x
u 4
= 1
u2
= 2
x=t x = 3 2t
u0
x u(, t), t > 1 u(, t), t < 1
0 < t < 1, e precisamente i fronti (2, 0) con velocita = 1 e (0, 4) con velocita = 2.
Questi interagiscono allistante t = 1, dando origine ad un nuovo shock (2, 4) che viaggia
con velocita = 1.
discontinuita
u0 u1
e soluzione del problema. Infatti u e costante al di fuori delle rette x = t/2 e x = ( + 1)t/2
(e dunque soddisfa (2.1) in senso classico) e lungo tali rette valgono le condizioni di Rankine
Hugoniot. Ne segue che dobbiamo individuare un criterio per selezionare le discontinuita
che sono fisicamente ammissibili da quelle che non lo sono.
Definizione 2.5 Siano dati us , ud , R. La funzione U : R [0, +[ R definita da
(
. us se x < t
U (x, t) = (2.18)
ud se x t
fra us e ud , il primo membro della (2.19) e la velocita di (us , u ) data dalle condizioni
di Rankine-Hugoniot, e il secondo membro e lanaloga velocita per (u , ud ). Quindi la
velocita di (us , u ) e maggiore di quella di (u , ud ), cosicche lo shock piu a sinistra (us , u )
viaggia piu velocemente di quello piu a destra (u , ud ) (vedi figura 2.7). Facendo evolvere
u t
PSfrag replacements ud
u us u ud
u
u u
us
x x
la soluzione, i due shocks, una volta che interagiscono, viaggeranno come ununico fronte
donda.
Osservazione 2.2 Notiamo che dalla condizione (2.19), prendendo prima il limite per u
che tende a us in entrambi i membri, e poi lanalogo per u che tende a ud , e supponendo
F derivabile, si ottiene la condizione di stabilita di Lax
F (ud ) F (us )
F 0 (us ) F 0 (ud ) . (2.20)
ud u s
Tale condizione dice che la velocita con cui si muove lo shock e compresa fra la velocita dello
stato sinistro e quella dello stato destro. Questa condizione e violata dalla soluzione del-
lequazione di Burgers in (2.17). Nel caso in cui F sia strettamente convessa, la condizione
(2.20) e verificata come coppia di disuguaglianze strette, e si dimostra essere equivalente
a (2.19) sfruttando la monotonia di F 0 . Inoltre (2.20) corrisponde ad una condizione
di caratteristiche entranti nello shock (vedi figura 2.8), condizione non verificata nella
soluzione data da (2.17) (vedi figura 2.6).
La definizione 2.5 e riferita ad una soluzione di (2.1) molto particolare. Ci serve un risultato
che generalizzi la condizione (2.19) per soluzioni di (2.1) non necessariamente costanti a pezzi
nel senso della definizione 2.3. Prima di enunciarlo, diamo una definizione e dimostriamo
un lemma tecnico.
26 CAPITOLO 2. LEGGI DI CONSERVAZIONE SCALARI
t
x = t
caratteristiche
PSfrag replacements shock
u us u ud
Notiamo che nella definizione 2.6, (2.21) vale almeno per q.o. u R, essendo F localmente
lipschitziana e quindi derivabile q.o. grazie al teorema 1.1 di Rademacher.
F (ud ) F (us )
= (2.22)
ud u s
e vale (2.19) se e solo se per ogni coppia di funzioni entropiaflusso di entropia (, q) vale
(ud ) (us ) q(ud ) q(us ) . (2.23)
Dim. Per fissare le idee, assumiamo che us < ud . Supponiamo valga (2.23) per ogni coppia
di funzioni (, q) come nelle ipotesi del lemma. Allora prendendo in (2.23) prima (u) = u
e q(u) = F (u) e poi (u) = u e q(u) = F (u), si ottiene
cioe una coppia di disuguaglianze equivalente a (2.22). Dobbiamo allora dimostrare che vale
(2.19). Sia allora dato u ]us , ud [. Tenuto conto che vale (2.22), (2.19) equivale a
Si noti che
Z u
Z ud
0 0
|q (u) q(u)| = 0 (w) (w) F (w) dw
0 (w) 0 (w)|F 0 (w)| dw ,
us us
1
Ricordiamo che la funzione segno e definita da sgn x = x/|x| se x 6= 0, e sgn 0 = 0.
28 CAPITOLO 2. LEGGI DI CONSERVAZIONE SCALARI
da cui, grazie allosservazione 1.1 e usando il teorema della convergenza dominata, si ottiene
che q converge a q uniformemente in [us , ud ]. Inoltre, indicando con u 7 H(u) la funzione
caratteristica dellintervallo [0, +[, si ha
Z ud Z ud X Z ud
0 0 0
q (ud ) q (us ) = (w)F (w) dw = c0 F (w) dw + ci H(w ui )F 0 (w) dw
us us i=0 us
X
= c0 F (ud ) F (us ) + ci F (ud ) F (ui ) .
i=0
= q (ud ) q (us ) .
Dim. Grazie al lemma 2.1 dimostrato sopra, non ci resta che dimostrare che (2.29) e equi-
valente ad affermare che (2.23) vale per ogni coppia di funzioni entropiaflusso di entropia
(, q). Sostituendo in (2.29) ad U la sua espressione in (2.18) si ottiene
Z +Z t Z +Z +
(us )t + q(us )x dxdt + (ud )t + q(ud )x dxdt 0 ,
0 0 t
da cui
Z + Z t Z +
(us ) t dx + (ud ) t dx dt
0 t
Z + Z t Z +
q(us ) x dx + q(ud ) x dx dt . (2.30)
0 t
2.3. SOLUZIONI ENTROPICAMENTE AMMISSIBILI 29
Supponiamo, per fissare le idee, che sia > 0. Allora, cambiando lordine di integrazione nei
primi due integrali e tenendo conto che e a supporto compatto in R]0, +[, si ottiene
al primo membro
Z + Z +
(x, x/) dx (ud ) (us ) = (y, y) dy (ud ) (us) , (2.31)
0 0
e al secondo membro Z +
(t, t) dt q(ud ) q(us ) . (2.32)
0
Poiche (x, t) 0 per ipotesi, da (2.30)-(2.32), si ottiene che (2.29) e (2.23) sono equivalenti,
come si voleva dimostrare.
Il vantaggio della formulazione (2.29) rispetto a (2.19) e che essa ha senso anche quando
U e una qualunque funzione L (R]0+[) e non solo costante a pezzi, e dunque puo essere
utilizzata per dare una definizione di soluzione debole entropica di (2.1)-(2.2) che coinvolga
non solo funzioni costanti a pezzi.
Definizione 2.7 Una funzione u L (R [0, +[) si dice soluzione debole entropica o
soluzione entropicamente ammissibile o semplicemente soluzione entropica di (2.1) se vale
Z Z +
+
(u)t + q(u)x dxdt 0 ,
0 (2.33)
coppia entropiaflusso di entropia (, q) , e Cc1 (R]0, +[) , 0.
Osservazione 2.3 Per le equazioni di Eulero della gas dinamica (1.1), la formula (2.33)
si puo derivare dal Secondo Principio della Termodinamica ed equivale ad affermare che
lentropia diminuisce lungo la soluzione u di (2.1). Ricordiamo che lentropia matematica
e lopposto di quella fisica (che cresce sempre).
Con i prossimi due teoremi dimostriamo che la definizione 2.7 di soluzione entropicamente
ammissibile di (2.1) e compatibile con le definizioni di soluzione debole e di soluzione classica,
e quindi di classe C 1 .
Teorema 2.2 Sia u L (R]0, +[) soluzione debole entropica di (2.1). Allora u e anche
soluzione debole nel senso della definizione 2.4.
30 CAPITOLO 2. LEGGI DI CONSERVAZIONE SCALARI
Dim. Si prenda in (2.33) prima (u) = u e q(u) = F (u), e poi (u) = u e q(u) = F (u).
Per ogni funzione a supporto compatto in R]0, +[, 0, si ottiene la coppia di
disuguaglianze
Z +Z + Z +Z +
ut + F (u)x dxdt 0 , ut + F (u)x dxdt 0
0 0
che e equivalente a (2.10), almeno nel caso in cui 0 (e quindi anche per 0). Per ot-
tenere (2.10) con una fissata di segno non definito, bisogna procedere per approssimazione.
Innanzitutto, si scrive come differenza delle sue parti positiva + = max{, 0} e negativa
= min{, 0}. Queste sono funzioni a supporto compatto e lipschitziane (perche lo
e ), dunque differenziabili quasi ovunque con derivate limitate, grazie al teorema 1.1 di
Rademacher. Quindi,
per il lemma
1.1, esistono due successioni di funzioni Cc1 (R]0, +[),
chiamiamole +
N e N , non negative, tali che
t + +
t , x +
x + ,
in L1 (R]0, +[) . (2.34)
t
t , x
x ,
Grazie a quanto dimostrato prima, (2.10) vale prendendo come funzioni test +
e , e
quindi vale anche prendendo come funzione test +
, cioe
Z +Z +
u(+ +
)t + F (u)( )x dxdt = 0 . (2.35)
0
Grazie a (2.34) si ha
t (+
) t , x (+
) x in L1 (R]0, +[) .
Passando al limite per n + in (2.35), si ottiene che (2.10) vale per la funzione fissata,
come si voleva dimostrare.
Invece di dimostrare direttamente che una soluzione classica e entropicamente ammissi-
bile, dimostriamo un risultato piu generale che ci sara utile in seguito da cui il caso particolare
di una soluzione classica discendera direttamente come corollario. Tale teorema ci fornira
un criterio relativamente semplice per verificare se una certa funzione u, C 1 a pezzi nel senso
della definizione 2.2, e soluzione debole entropica di (2.1): per esserlo, u dovra avere un
numero finito di fronti donda entropicamente ammissibili nel senso della definizione 2.5,
interagenti fra loro un numero finito di volte, e dovra soddisfare lequazione in senso classico
quasi ovunque al di fuori delle linee di discontinuita.
Teorema 2.3 Sia u : R]0, +[ R funzione di classe C 1 a pezzi, con discontinuita lungo
un numero finito di curve di classe C 1 a tratti tipo tempo 1 , . . . , N . Allora u e soluzione
entropicamente ammissibile di (2.1) se e solo se
2.3. SOLUZIONI ENTROPICAMENTE AMMISSIBILI 31
1. u soddisfa lequazione (2.1) in senso classico q.o. al di fuori delle curve j , cioe vale
(2.11);
Data la regolarita delle funzioni coinvolte in (2.37), esiste un intervallo aperto I centrato in
t per cui
s(t) (ud (t)) (us (t)) < q(ud (t)) q(us (t)) t I , (2.38)
Siano s e d come in (2.14) (vedi anche figura 2.4 con = j ). Applicando il teorema
della divergenza al campo vettoriale
(x, t) 7 q(u(x, t))(x, t), (u(x, t))(x, t) , (x, t) s d ,
ottiene
Z Z +
+
(u)t + q(u)x dxdt
0
ZZ ZZ
= (u)t + q(u)x dxdt + (u)t + q(u)x dxdt
s d
ZZ (2.40)
= t (u) + x q(u) dxdt
Z Z
+ q(us ), (us )), n d` q(ud ), (ud ) , n d` ,
j j
dove n e la normale a j diretta da sinistra a destra della curva stessa. Analizziamo (2.40)
termine a termine. Il terzultimo integrale e nullo grazie a (2.11) perche da (2.21) si ottiene
ZZ ZZ
t (u) + x q(u) dxdt = 0 (u) ut + F (u)x dxdt . (2.41)
Riguardo agli ultimi due integrali, osserviamo che se t 7 (s(t), t) e una parametrizzazione
di j , allora
Z Z
1
q(us ), (us ) , n d` = p q(us ), (us ) , (1, s(t)) (s(t), t) dt ,
j I 1 + s(t)2
Z Z (2.42)
1
q(ud ), (ud ) , n d` = p q(ud ), (ud ) , (1, s(t)) (s(t), t) dt .
j I 1 + s(t)2
Ne segue che
Z Z
q(us ), (us )), n d` q(ud ), (ud ) , n d`
j j
Z n
1 o
= p q(us (t)) q(ud (t)) s(t) (us (t)) (ud (t)) (s(t), t) dt , (2.43)
I 1 + s(t)2
che e quantita strettamente negativa poiche valgono (2.38) e (2.39). Allora, da (2.40) si
deduce che Z +Z +
(u)t + q(u)x dxdt < 0 ,
0
N Z (2.44)
X
+ q(ujs ), (ujs ) , nj d`
j=1 j
N Z
X
q(ujd ), (ujd ) , nj d` ,
j=1 j
dove nj e la normale a j diretta da sinistra a destra della curva j e ujs e ujd sono i valori
di u a sinistra e destra di j . Analizziamo (2.44) termine per termine. Il terzultimo termine
e nullo perche valgono (2.11) e (2.41) con i al posto di . Per gli altri termini, fissato
j {1, . . . , N }, sia t 7 (s(t), t) una parametrizzazione di j e siano t1 < t2 < < t come
nella definizione 2.1. Allora procedendo come in (2.42)-(2.43) si ottiene
Z Z
q(ujs ), (ujs) , nj d` q(ujd ), (ujd ) , nj d`
j j
1 Z n
X ti+1
1 o
= q(ujs ) q(ujd ) s (ujs ) (ujd ) d` .
i=1 ti 1 + s2
Corollario 2.1 Sia u C 1 (R]0, +[) tale che soddisfi (2.1) per quasi ogni (x, t)
R]0, +[. Allora u e soluzione entropicamente ammissibile nel senso della definizione 2.7.
Inoltre, per tutti i dati iniziali u0 L (R), il problema di Cauchy (2.1)-(2.2) ha al piu una
soluzione entropicamente ammissibile.
con F : R R di classe C 1 . Per unequazione di questo tipo esiste una nozione di soluzione
che coinvolge funzioni continue. Precisamente, e data la seguente definizione.
Per una trattazione delle proprieta fondamentali delle soluzioni di viscosita di unequazione
di HamiltonJacobi, si rimanda al testo di M. Bardi e I. Capuzzo Dolcetta [1] o ai capitoli
ad esse dedicate nel libro di L.C. Evans [6]. In questo paragrafo ci interessa far vedere che,
sotto opportune ipotesi, se v e soluzione di viscosita di (2.46), allora vx e soluzione debole
entropica di (2.1).
Sia R]0, T [ un aperto tale che
= s d ,
Sfruttiamo la caratterizzazione delle soluzioni di viscosita di (2.46) data dal teorema 2.5,
per dimostrare il seguente risultato.
Teorema 2.6 Con le notazioni introdotte sopra, sia v come nelle ipotesi del teorema 2.5,
soluzione di viscosita di (2.46). Allora la funzione u : s d R definita da u(x, t) =
vx (x, t) e soluzione debole entropica di (2.1) in .
Dim. Inanzitutto notiamo che u e di classe C 1 a pezzi in con discontinuita lungo la curva
, e che differenziando ambo i membri di (2.46) rispetto a x si ottiene che u soddisfa (2.1)
in ogni punto di s d . Quindi, grazie al teorema 2.3, per dimostrare che u e soluzione
entropica di (2.46) e sufficiente far vedere che lungo sono soddisfatte le condizioni di
RankineHugoniot (2.12) e le condizioni di ammissibilita (2.19). Poiche la componente
tangenziale lungo di (vx , vt ) e continua, detta t 7 (s(t), t) una parametrizzazione di ,
lungo tale curva si ha
(vsx , vst ), (s, 1) = (vdx , vdt ), (s, 1) . (2.51)
Poiche v ha estensioni C 1 su s e d , sfruttando (2.46) da (2.51) si ottiene
1 h 2 2
i
s(u s u d ) F (u d )s F (u s ) + (1 )F (u s )s
1 + s2
1
2
+F ud + us s + (1 )us + F (ud ) F (us ) 0 ,
1 + s2
che, tenuto conto del fatto che ud < us , e equivalente a (2.19), come si voleva.
Capitolo 3
Un semigruppo di soluzioni
3.1 Introduzione
In questo capitolo dimostreremo un teorema di esistenza di una soluzione entropica per
il problema di Cauchy
ut + F (u)x = 0 in R]0, +[ , (3.1)
u(x, 0) = u0 (x) x R. (3.2)
Piu precisamente costruiremo un semigruppo di soluzioni di (3.1), intendendo con questo
una mappa
S : [0, +[ L1 (R) L1 (R)
(t, u0 ) 7 S t u0
tale che
S 0 u0 = u 0 per ogni u0 L1 (R) , (3.3)
Ss (St u0 ) = Ss+t u0 per ogni u0 L1 (R) , (3.4)
se u0 L (R) L1 (R) allora S() u0 e lunica soluzione entropica di (3.1)-(3.2) . (3.5)
La dimostrazione del teorema di esistenza seguira lo schema della dimostrazione del teore-
ma 6.1 in [2], pero si limitera a considerare il caso di una funzione flusso F convessa. Tale
dimostrazione sara costruttiva, come anticipato, e fara uso del metodo di wave front tracking,
1
(letteralmente inseguimento dei fronti donda). In pratica, dato u0 dato iniziale in L (R)
a variazione totale limitata, si costruira una successione u N di soluzioni approssimate
costanti a pezzi nel senso della definizione 2.3, soddisfacente le ipotesi del teorema 1.3. Una
volta estratta una sottosuccesione convergente in L1loc , la funzione limite risultera essere la
soluzione di (3.1)-(3.2) cercata. Tale soluzione debole entropicamente ammissibile sappiamo
gia essere unica grazie al teorema 2.4. Prima di occuparci della dimostrazione del risultato
principale, studiamo quello che viene chiamato il Problema di Riemann, cioe un problema
di Cauchy per (3.1) con dato iniziale u0 costante a destra e sinistra dellorigine.
37
38 CAPITOLO 3. UN SEMIGRUPPO DI SOLUZIONI
e nel caso in cui F sia una funzione affine. Per la costruzione della soluzione entropicamente
ammissibile di un problema di Riemann nel caso di un flusso F solo localmente lipschitziano,
rimandiamo alla letteratura [2, 4].
Teorema 3.1 Sia dato il problema di Riemann (3.1)-(3.6), con F di classe C 2 (R) stretta-
mente convessa. Allora valgono
. F (ud ) F (us)
= ; (3.8)
ud u s
Allora, grazie allosservazione 2.2 e applicando il teorema 2.3, si ottiene che u e soluzione
debole entropica di (3.1)-(3.6).
Veniamo al punto 2. Per le ipotesi di regolarita di F , u e funzione localmente lipschitziana
in R]0, +[. Inoltre nelle regioni
.
1 = (x, t) R]0, +[: x < F 0 (us )t ,
.
2 = (x, t) R]0, +[: F 0 (us )t < x < F 0 (ud )t ,
.
3 = (x, t) R]0, +[: x > F 0 (ud )t ,
x x
(3.6) che si rilassa: infatti se allistante iniziale t = 0 il profilo u(, 0) della soluzione u
e discontinuo, per t > 0 u(, t) e una funzione lipschitziana (vedi figura 3.1). Si noti che
in unonda di rarefazione us < ud , e dunque F 0 e crescente nellintervallo [us , ud ]. Quindi
la dinamica regolata dallequazione (3.1) in questo caso fa muovere il punto ud piu veloce-
mente del punto us , da cui il rilassamento del profilo illustrato in figura 3.1. E il fenomeno
opposto a quello ilustrato risolvendo il problema (2.3)-(2.4) allinizio del capitolo 2.
x x
ed inoltre vale
i) u0 prende valori in 2 Z;
Naturalmente, qui e nel seguito, per soluzione si intende una soluzione debole entropica-
mente ammissibile.
Passo 1. Consideriamo un dato iniziale u(x, 0) = u definito da
(
. s se x < 0
u(x, 0) = u(x) = (3.12)
d se x 0,
F (2 (j + 1)) F (2 j)
F (u) = F (2 j) + (u 2 j) , u [2 j, 2 (j + 1)] . (3.13)
2
Si osservi che F e funzione convessa per costruzione, essendo tale F , ed inoltre, grazie
allOsservazione 1.1, vale
ed inoltre
kF0 kL (K) kF 0 kL (K) per ogni compatto K R . (3.15)
Costruiamo ora la soluzione debole entropica uapp del problema di Riemann per lequazione
ut + F (u)x = 0 (3.16)
con il dato iniziale u fissato. Come nella dimostrazione del teorema 3.1, considereremo due
casi.
3.3. LA COSTRUZIONE DEL SEMIGRUPPO 43
F
F
punti di 2 Z
PSfrag replacements
Caso 1: s > d .
Come si deduce dal teorema 3.1, in questo caso la soluzione entropica di (3.1)-(3.6)
consiste in uno shock che si muove con la velocita dettata dalle condizioni di Rankine
Hogoniot (2.12). Anche la struttura di uapp sara la stessa, e dunque
F (d ) F (s )
s se x < t
d s
uapp (x, t) = (3.17)
F (d ) F (s )
d se x t.
d s
F (u) F (u )
u 7 , u 6= u ,
u u
e crescente, e quindi, se d < u < s , vale
F (s ) F (u ) F (d ) F (u )
,
s u d u
Caso 2: s < d .
Il teorema 3.1 ci dice che la soluzione u di (3.1)-(3.6) e data da (3.9) e consiste di
unonda di rarefazione. La soluzione uapp di (3.16)(3.12) consiste invece di al piu
.
N = (d s ) 2 shocks di ampiezza 2 che viaggiano con velocita crescenti. Piu
precisamente, definiamo
j = s + 2 j , j = 0, . . . , N . (3.18)
d 2 3
1 4
4 u(, t)
3 uapp (, t)
2
1
s uapp = s uapp = d
x x
dunque soluzione entropica di (3.16). Infatti, e costante a pezzi con al piu N fronti
donda non interagenti; lungo ciascun fronte donda sono verificate le condizioni di
RankineHugoniot, e, poiche F e affine su ciascun intervallo [j , j+1 ], si ha
F (u ) F (j ) F (j+1 ) F (u ) F (j+1 ) F (j )
=
= u ]j , j+1 [ ,
u j j+1 u j+1 j
Infatti, per costruzione i valori assunti da uapp sono contenuti nellintervallo di estremi s e
d .
Passo 2. Fissato u0 , vogliamo costruire una soluzione u del problema di Cauchy per
(3.16) di dato iniziale u0 . Siano x1 < x2 < < x i punti di discontinuita di u0 . In
ogni punto xi risolviamo il problema di Riemann con stati sinistro e destro rispettivamente
s = u0 (xi ) e d = u0 (xi +) come al passo 1, con chiaro significato dei simboli. Questo
e possibile farlo perche u0 prende valori in 2 Z. In questo modo costruiamo u per tempi
t piu piccoli di un certo istante t1 dove due o piu fronti donda interagiscono. Risolviamo
nel punto di intersezione il nuovo problema di Riemann e prolunghiamo ancora u fino ad
un certo istante t2 t1 dove alcuni shocks ancora interagiscono tra loro. Risolviamo di
nuovo il problema di Riemann nel punto di interazione, e proseguiamo in questo modo (vedi
figura 3.5). Per dimostrare che possiamo continuare con questo procedimento definendo u
PSfrag replacements
x1 x2 xi x x
per ogni t 0, e sufficiente dimostrare che il numero totale di interazioni fra fronti donda
e finito. Per farlo, supponiamo che
1 (t) < 2 (t) < < m (t) , t<,
siano le posizioni allistante t di m linee di discontinuita che si intersecano nello stesso punto
R ad un certo istante . Chiamiamo ui1 e ui i valori di u rispettivamente a sinistra e
destra di i (t), cosicche valgono
ui ui1 = u (i (t)+) u (i (t)) , i = 1, . . . , m . (3.21)
Possono capitare due casi.
Caso 1: tutti i salti in (3.21) hanno lo stesso segno. In questo caso il problema di Riemann
con stati sinistro e destro rispettivamente u0 e um e risolto da un singolo salto. Infatti,
osserviamo innanzitutto che deve essere ui ui1 < 0 per ogni i. In caso contrario, da
(3.19) e dal fatto che F e convessa, si deduce che
F (ui+1 ) F (ui ) F (ui ) F (ui1 )
i+1 = = i (t) ,
ui+1 ui ui ui1
per t < , per cui i+1 e i non possono intersecarsi. Allora si ha u0 > um , e dunque,
grazie al Caso 1 del passo 1 il corrispondente problema di Riemann e risolto da un
singolo shock. Ne segue che il numero totale di fronti donda decresce almeno di 1.
La variazione totale, invece, rimane invariata. Infatti, denotando con x1 (t), . . . , x (t)
gli ulteriori punti di salto di u(, t) allistante t < , oltre a 1 (t), . . . , m (t), si ha, con
ovvio significato dei simboli,
X m
X
Tot.Var.(u (, )) =
u (xi +, ) u (xi , ) + uj uj1
i=1 j=1
X X m
= u (xi +, ) u (xi , ) + uj uj1
i=1 j=1
X
= u (xi +, ) u (xi , ) + u0 um
i=1
= Tot.Var.(u (, +)) .
Caso 2: i salti in (3.21) non hanno tutti lo stesso segno. In questo caso la variazione totale
di u (, t) diminuisce allistante almeno della quantita 2 2 (vedi figura 3.6). Per
fissare le idee, supponiamo sia um > u0 . Si ottiene
m
X m
X m
X
+
|um u0 | = uj uj1 = uj uj1 uj uj1 ,
j=1 j=1 j=1
3.3. LA COSTRUZIONE DEL SEMIGRUPPO 47
2
u(, t), t >
u0
x
dove (a)+ = max{a, 0} e (a) = max{a, 0} per ogni numero reale a. Inoltre vale
m
X m m
X + X
uj uj1 = uj uj1 + uj uj1
j=1 j=1 j=1
da cui si deduce
m
X m
X
um u 0
uj uj1 = 2 uj uj1 . (3.22)
j=1 j=1
come si voleva.
Poiche la variazione totale di u (, t) allistante iniziale e finita e nel Caso 1 non aumenta, la
situazione descritta al Caso 2 puo capitare solo un numero finito di volte. Quindi, siccome
nel Caso 1 il numero totale di fronti donda diminuisce, tale numero rimane finito e uni-
formemente limitato per ogni t 0 e la stessa cosa accade del numero di interazioni. Quindi
u e definita per ogni t 0 e, grazie al teorema 2.3, e soluzione entropica di (3.16). Infatti,
u e costante a pezzi con discontinuita lungo un numero finito di poligonali che si intersecano
un numero finito di volte, e lungo ogni linea di discontinuita sono verificate la condizioni di
RankineHugoniot e la condizione di entropia (2.19), grazie a quanto dimostrato al Passo 1.
Inoltre u verifica
e, per costruzione, si ha
ku (, t)k M t 0 , (3.24)
per ogni t 0, dove M = ku0 k e la costante introdotta allinizio della dimostrazione. Infat-
ti, grazie a (3.20), la stima (3.24) e vera fino al primo istante di interazione t1 . Supponiamo
sia vera per t < ti , dove ti e li-esimo istante di interazione. Se u0 , . . . , um sono definiti come
in (3.21), con (), . . . , m () relativi allistante ti , allora per costruzione (vedi Passo 1), la
soluzione del problema di Riemann con dati sinistro e destro u0 e um prende valori nellinter-
vallo di estremi u0 e um , e dunque (3.24) continua a essere vera per ti < t < ti+1 . Invocando
il Principio di Induzione, si ottiene che (3.24) e vera per ogni t.
Passo 3. Per estrarre da u N una sottosuccessione convergente, ci serviamo del
teorema 1.3. Osserviamo che grazie a (3.23) e (3.24) lipotesi (1.10) e verificata, e quindi
resta da dimostrare che anche (1.11) e vera. Sia L0 una costante di Lipschitz per F (e quindi
anche per F ) nellintervallo [M, M ], e siano t1 < t2 < < t gli istanti in cui due o piu
fronti donda di u interagiscono e poniamo t0 = 0. Dimostriamo dapprima (1.11) per due
istanti t e s tali che ti < s < t < ti+1 , con ti fissato. Siano 1 ( ) < 2 ( ) < < m ( ) le
posizioni allistante [ti , ti+1 ] dei fronti donda di u . Si osservi che, poiche per costruzione
gli shocks di u soddisfano le condizioni di RankineHugoniot relative allequazione (3.16),
si ha |j ( )| L0 per ogni j e , da cui
j (t) j (s) L0 |t s| j = 1, . . . , m , s, t . (3.25)
Dati s e t come sopra, supponiamo che gli intervalli Ij (s, t) siano a due a due disgiunti.
Usando (3.23) e (3.25), si ottiene
Z + Z Z
|u (x, t) u (x, s)| dx = |u (x, t) u (x, s)| dx + |u (x, t) u (x, s)| dx
j Ij R\j Ij
m Z
X
= |u (x, t) u (x, s)| dx
j=1 Ij
m
X
= u (j (t), t) u (j (t)+, t)j (t) j (s)
j=1
3.3. LA COSTRUZIONE DEL SEMIGRUPPO 49
t
PSfrag replacements
t
2 4
1 3
x
I1 I2 I3 I4
m
X
0
L |t s| u (j (t), t) u (j (t)+, t)
j=1
L0 |t s| Tot.Var.(u0 ) . (3.26)
Si osservi poi che, poiche nellintervallo [s, t] i fronti donda di u non interagiscono, e sempre
possibile trovare s = 0 < 1 < < = t tali che per ogni i gli intervalli Ij (i , i+1 ) siano
a due a due disgiunti (vedi figura 3.8). Usando (3.26) in ogni intervallo [i , i+1 ], e quindi
con s = i e t = i+1 , si ottiene
Z + 1 Z
X +
|u (x, t) u (x, s)| dx |u (x, i+1 ) u (x, i )| dx
i=0
1
X
L0 Tot.Var.(u0 ) (i+1 i )
i=0
0
= L Tot.Var.(u0 ) |t s| , (3.27)
= t
4
Sfrag replacements 2
1
3
1 2
0 = s
Supponiamo ora t, s 0, s < t. Siano ti e tj , i j, tali che t`1 < s t` e tm1 < t tm .
Usando (3.27) in [s, t` ] e in [tm1 , t], e (3.28) in ogni intervallo [tk1 , tk ], si ottiene
Z + Z +
|u (x, t) u (x, s)| dx |u (x, t) u (x, tm1 )| dx
m1
X Z +
+ |u (x, tk ) u (x, tk1 )| dx
k=`+1
Z +
+ |u (x, t` ) u (x, s)| dx
m1
!
X
L0 Tot.Var.(u0 ) t tm1 + (tk tk1 ) + t` s
k=`+1
0
= L Tot.Var.(u0 ) |t s| ,
e dunque vale (1.11) con L = L0 Tot.Var.(u0 ). Quindi grazie al teorema 1.3, possiamo
estrarre una sottosuccessione uj jN convergente in L1loc (R [0, +[) ad una funzione
u per cui vale (3.10). Inoltre, da (1.12) si deduce (3.11). Da questa discende che u
C 0 ([0, +[; L1loc (R)). Inoltre u(x, 0) = u0 (x) per q.o. x R grazie alla convergenza di
u0 N a u0 in L1 (R). Per dimostare che u e soluzione entropicamente ammissibile di
(3.1)-(3.2), fissata una coppia entropiaflusso di entropia (, q) per (3.1) e una funzione
3.3. LA COSTRUZIONE DEL SEMIGRUPPO 51
e tale per cui (, q ) e una coppia entropiaflusso di entropia per (3.16). Poiche u e soluzione
entropica di tale equazione, vale
Z +Z +
(uj )t + q (uj )x dxdt 0 (3.31)
0
Quindi, grazie a (3.32) e (3.34), si puo passare al limite in (3.31) per j + e ottenere
(3.29).
Osservazione 3.1 Si noti che, grazie al teorema 2.4 di unicita della soluzione di (3.1)-
(3.2) con dato iniziale in L (R), la successione u N di soluzioni approssimate costruita
al Passo 2 della dimostrazione precedente converge tutta intera, e non solo a meno di
sottosuccessioni, in L1loc (R [0, +[) alla soluzione u di (3.1)-(3.2).
Il prossimo teorema risolve il problema enunciato allinizio del capitolo circa lesistenza
di un semigruppo S soddisfacente (3.3)-(3.5).
Inoltre, se u0 (x) v0 (x) per q.o. x R, allora St u0 (x) St v0 (x) per ogni t 0 e per q.o.
x R.
per ogni coppia di funzioni u0 , v0 L1 (R) BV(R) e dunque e lipschitziana nella variabile
di L1 (R) BV(R). Inoltre Se e continua in t grazie a (3.11). Per costruzione soddisfa
Se0 u0 = u0 per ogni u0 L1 (R) BV(R), e grazie al teorema 2.4 di unicita e alla continuita
in t soddisfa anche Ses (Set u0 ) = Ses+t u0 . Poiche L1 (R) BV(R) e denso in L1 (R) grazie al
lemma 1.4, Se puo essere estesa per continuita ad una mappa continua S : [0, +[L1 (R)
L1 (R) soddisfacente (3.3), (3.4) e (3.35). Dimostriamo che S soddisfa (3.5). Poiche valgono
(3.3) e (3.35) e sufficiente dimostrare che, fissato u0 L (R) L1 (R), S() u0 e soluzione
3.3. LA COSTRUZIONE DEL SEMIGRUPPO 53
entropicamente ammissibile
di (3.1) nel senso della definizione 2.7. Grazie ai lemmi 1.3 e 1.4,
esiste una successione u0 N di funzioni a variazione totale limitata convergente in L1 (R)
.
a u0 e tale che ku0 k M = ku0 k per ogni . Per costruzione,
la funzione S() u0 prende
valori in [M, M ]. Inoltre, (3.35) implica che S() u0 N converge in L1loc (R]0, +[) a
St u0 . Allora, con un procedimento del tutto simile a quello utilizzato per dimostrare (3.29),
si dimostra che vale
Z +Z + n
o
St u0 t + q St u0 x dxdt 0
0
per ogni funzione Cc1 (R]0, +[) e ogni coppia entropiaflusso di entropia (, q), e
dunque S() u0 e soluzione entropicamente ammissibile di (3.1).
Per provare lultimo asserto del teorema, come nella dimostrazione del teorema 3.3,
supporremo F convessa. Per le proprieta di continuita di S, ci possiamo ricondurre al caso
in cui u0 e v0 sonoa variazione
totale
limitata. Procedendo come nella dimostrazione del
teorema 3.3, siano u0 N e v0 N due successioni di funzioni costanti a tratti a valori
in 2 Z convergenti in L1 (R) rispettivamente a u0 e v0 , e siano u e v le soluzioni deboli
entropiche di (3.16) condato iniziale
rispettivamente
u0 e v0 . A meno di sottosuccessioni,
possiamo supporre che u N e v N convergano in L1loc (R]0, +[) rispettivamente
a S() u0 e S() v0 . A questo punto per concludere la dimostrazione del teorema e sufficiente
provare che u (x, t) v (x, t) per ogni t > 0 e N e q.o. x R. Per farlo, grazie a
come sono costruite u e v , basta far vedere che tale proprieta e vera per un problema di
Riemann. Consideriamo allora due problemi di Riemann per (3.16) con dati iniziali
( (
. u s se x < 0 . vs se x < 0
u0 (x) = v0 (x) =
ud se x 0 vd se x 0
Caso 2: us vs ud vd .
I due problemi di Riemann (us , ud ) e (vs , vd ) sono risolti come in (3.18)-(3.19). Siano
allora 0 , . . . , N dati da
j = us + 2 j , j = 0, . . . , N , N = vd .
54 CAPITOLO 3. UN SEMIGRUPPO DI SOLUZIONI
F (kv +1 ) F (vs )
x< t u(x, t) vs = v(x, t) ,
kv +1 vs
F (kv +1 ) F (vs ) F (ud ) F (ku 1 )
t x < t u(x, t) = v(x, t) ,
kv +1 vs ud ku 1
F (ud ) F (ku 1 )
x> t u(x, t) = ud v(x, t) ,
ud ku 1
Caso 3: ud vd us vs
In questo caso i due problemi di Riemann (us , ud ) e (vs , vd ) sono risolti come in (3.17),
e quindi, per la convessita di F vale
F (ud ) F (us )
x< t u(x, t) = us vs = v(x, t) ,
ud u s
F (ud ) F (us ) F (vd ) F (vs )
t x < t u(x, t) = ud vs = v(x, t) ,
ud u s vd v s
F (vd ) F (vs )
x t u(x, t) = ud vd = v(x, t) ,
vd v s
come si voleva.
Bibliografia
[1] M. Bardi, I. Capuzzo Dolcetta, Optimal control and viscosity solutions of Hamilton-
Jacobi-Bellman equations, Birkhauser (1997).
[3] M.G. Crandall, P.L. Lions e L.C. Evans, Some properties of viscosity solutions of
HamiltonJacobi equations, Transactions of the American Mathematical Society, Vol.
282 (1984), pp. 487502.
[7] G.B. Folland, Real Analysis. Modern techniques and their applications, Wiley Inter-
science (1999).
[9] W.A. Strauss, Partial differential equations. An introduction, John Wiley & Sons (1992).
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