PROYECTO MINISUMO (3MBOT)

Nombre del equipo: malakabot-xbot

Nombre del robot: 3Mbot

Nombre de los participantes: -Mohammed Raiss

-Francisco Marquez Ruiz

-Francisco Martin Calva

1- INTRODUCCIN:

Nuestro robot ha sido diseado para la participacin en la edicin

de Madridbot que se celebrara los das 27 y 28 de marzo de 2012
se inscribir en la modalidad de minisumos.

Ha sido diseado por alumnos de 2 curso del Ciclo Formativo de

Grado Superior de Desarrollo de Productos Electrnicos, que se
imparte en el I.E.S. politcnico Jesus Marn de Mlaga.
Nuestro minisumo lleva una placa GUADALBOT que contiene un
microcontrolador 18f4550 y los diversos conectores para
servomotores, otros para los sensores CNY70 y GP2D12, tambin
lleva un integrado L293 pulsador de reset y otro para iniciar la
programacion.

El minisumo 3Mbot esta hecho respetando las normas que se piden

para el combate que son:

-los robots debern tener unas dimensiones tales que quepan dentro
de una caja de 10x10

-no se permite disear el robot de forma que cuando empiece el

juego se separe en diferentes piezas, es decir, en 2 o mas robots

-el peso mximo del robot ser de 500gr

-el robot debern disearse de forma que comiencen a moverse una

vez pasados 5 seg.
 2- Plataforma mecnica usada:

Hemos utilizado para el chasis aluminium porque hemos pensado

que no pesa mucho y es duro a la hora de querer empujar al otro
robot, hemos hecho unos agujeros para sujetar la placa al chasis, y
hemos colocado en las cuatro esquinas sensores de CNY70 para que
no nos salga el robot del talami, y en la parte de adelante el GP2D12
para que cuando detecte el otro robot que vaya para adelante y lo
empuje para sacarlo fuera, lleva dos ruedas engachadas a los
servomotores que hemos trucado posteriormente al fin de que
pueden gira 360 grados en busqua del robot del adversario

3- Arquitectura del Hardware:

*sensores CNY70:

Los sensores CNY70 son fotosensores activos y funcionan emitiendo

luz por un fotodiodo y recibiendo la intensidad de la luz emitida que
es reflejada por el suelo, con un fototransistor, dependiendo de la
intensidad de la luz que recibe este componente, ste entrar en
saturacin si es la cantidad adecuada la que se refleja, es decir
cuando es blanco; y entra en estado de corte cuando es negra la
superficie que lea o sea una distancia muy corta. El sensor da una
tensin correspondiente a unos niveles lgicos de 1 0 que son
recibidos por los puertos del PIC y tratados por el software
implementado en el mismo.
Este sensor es el que nos indicara si estamos dentro del talami o si
estamos tocando alguno de los limites.
 *sensores GP2D12:

Son sensores de infrarrojos para la deteccin y medida de distancia

a los objetos

Estos dispositivos emplean el mtodo de triangulacin utilizando un

pequeo Sensor Detector de Posicin (PSD) lineal para determinar la
distancia o la presencia de los objetos dentro de su campo de visin.
Bsicamente su modo de funcionamiento consiste en la emisin de
un pulso de luz infrarroja, que se transmite a travs de su campo de
visn que se refleja contra un objeto o que por el contrario no lo
hace. Si no encuentra ningn obstculo, el haz de luz no refleja y en
la lectura que se hace indica que no hay ningn obstculo. En el caso
de encontrar un obstculo el haz de luz infrarroja se reflecta y crea
un triangulo formado por el emisor, el punto de reflexin (obstculo)
y el detector.

La informacin de la distancia se extrae midiendo el ngulo recibido.

Si el ngulo es grande, entonces el objeto est cerca, por que el
triangulo es ancho. Si el ngulo es pequeo, entonces el objeto est
lejos, por que el triangulo formado es estrecho. Por lo tanto, si el
ngulo es pequeo, quiere decir que el objeto est lejos, porque el
triangulo es largo y delgado.
 *PIC 18F4550:

El pic que hemos utilizado en la placa de Guadalbot para nuestro

robot es el 18F4550.

pertecene a los microcontroladores PIC18 de gama alta. Posee una

arquitectura RISC (reduced instruction set computer) de 16 bits
longitud de instrucciones y 8 bits de datos.

*l293D :

Este integrado, es un puente H con un diodo. Con este integrado

podemos controlar el sentido de giro de hasta cuatro motores sin
problemas, ya que soporta hasta 600mA, y desde 4,5V hasta 36V. en
nuestro caso tenemos solamente dos motores.

mediante un puente de transistores que lleva en su interior y a travs

de la patilla de enable se pueden hacer los giros mas lentos utilizando
modulacin PWM.
 4- Software:

En este momento estamos probando la programacion de nuestro

minisumo y probando el funcionamiento de los sensores mediente el
programa MPLAB que estamos metiendo al PIC.

5- Conclusiones:

La realizacin de este proyecto nos esta ayudando mucho a adquirir

mas informaciones sobre el mundo de electrnica y mejorar nuestro
nivel de programacin, tambin nos permetira saber como trabajar
en un proyecto y prepararnos para el mundo laboral.