MODELAGEM MATEMTICA DE UM

GIROSCPIO SINTONIZADO DINAMICAMENTE

Ettore Apolnio de Barros
EPUSP ESCOLA POLITCNICA DA UNIVERSIDADE DE SO PAULO
Departamento de Engenharia Mecatrnica e Sistemas Mecnicos
Av Prof Mello Moraes, 2231, Cidade Universitria, CEP 05508-900 So Paulo, SP.
Fernando de Castro Junqueira
CTMSP CENTRO TECNOLGICO DA MARINHA EM SO PAULO
Av Prof Lineu Prestes, 2468, Cidade Universitria, CEP 05508-000 So Paulo, SP.

que utilizam um rotor imerso em leo com temperatura

ABSTRACT
This work describes the principle of operation and the
motion dynamics of a dynamically tuned gyroscope,
DTG. The complete set of equations of motion are
derived, and a simplified representation for the transfer
functions are obtained, emphasizing the concepts related
to important parameters, and phenomena that affect the
DTG performance.
KEYWORDS: Gyroscope, inertial navigation system,
sensor, DTG.
RESUMO
Este trabalho apresenta a modelagem matemtica da
dinmica de operao de um giroscpio sintonizado
dinamicamente, DTG. A obteno das funes de
transferncia simplificada ocorre realando-se os
conceitos relacionados a parmetros e fenmenos
importantes no desempenho do sensor.
controlada. Pode-se chegar a redues de at 75% no
custo sem grandes comprometimentos na preciso
(derivas de 0,01 grau/hora so geralmente atingidas). A
tecnologia envolvida no seu projeto e fabricao tambm
no sofisticada. Estes fatores o tornam atraente como
opo de desenvolvimento a baixo custo e de rpidos
resultados em comparao com o desenvolvimento de
outros tipos de sensores inerciais. Tais caractersticas
tambm estimularam o desenvolvimento e estudo destes
sensores no Centro Tecnolgico da Marinha em So
Paulo (Junqueira, 2003; Junqueira e Barros , 2003) e no
Instituto de Pesquisas Espaciais(Garrotti, 2003) .
Para tratar-se do seu princpio de funcionamento, os
elementos bsicos deste tipo de sensor esto ilustrados em
Figs. 1 e 3, onde um rotor de inrcia ligado ao eixo de
rotao atravs de uma suspenso do tipo Cardan,
denominada aqui de cruzeta, composta por um anel
interno e barras de toro.

PALAVRAS CHAVES: Giroscpio, sistema de navegao

inercial, sensor, DTG.

1. INTRODUO
Giroscpios sintonizados dinamicamente, DTG, tm sido
desenvolvidos desde 1945, como uma alternativa de baixo
custo aos giroscpios eletro-mecnicos convencionais,
Artigo Submetido em 03/08/04
1a. Reviso em 23/11/04;
2a. Reviso em 30/03/05; Figura 1 Representao esquemtica de um DTG
Aceito sob recomendao do Editor Associado
Prof. Dr. Takashi Yoneyama

136 SBA Controle & Automao/ Vol. 16 no. 2 / Abril, Maio e Junho 2005
A reao inercial da cruzeta a um deslocamento angular
do rotor em relao carcaa relacionada ao fenmeno
do binrio giroscpico, e varia quadraticamente com a
velocidade de rotao do eixo. Por outro lado, a rigidez
constante das barras de toro responsvel por um
torque aplicado no sentido contrrio ao esforo anterior.
Assim sendo, conforme ilustrado na Fig. 2., para um
determinado valor de rotao, denominado de rotao de
sintonia, ocorre o cancelamento de ambos os esforos, o
que faz , teoricamente, com que o rotor gire livremente no
espao.
Rigidez da Junta Flexvel
Rigidez
Velocidade de Rotao
N Craig(1972 a), trata de um caso mais genrico , j que
Rotao de Sintonia
Rigidez Dinmica
Figura 2- Princpio de Funcionamento do DTG
Para que o rotor acompanhe os deslocamentos angulares
da carcaa, bobinas de torque aplicam momentos no rotor
de forma a causar sua precesso, cuja intensidade varia
com o deslocamento do rotor em relao carcaa,
medido por sensores eletromagnticos de proximidade
(Fig. 3). Os torques aplicados so proporcionais s
correntes nas bobinas, que funcionam tambm como
valores do deslocamento angular absoluto da carcaa
medido pelo sensor.
Figura 3- Posicionamento das bobinas de torque e
sensores de proximidade no sistema de controle de um
DTG.
Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
O pleno entendimento da resposta dinmica de um DTG
passa pela anlise do seu modelo matemtico, que
envolve razovel complexidade. Os artigos de Craig
(1972a, 1972b), tomados na literatura como referncia
principal no que se refere modelagem matemtica do
DTG, apresentam linguagem pouco afeita a modelos de
controle, alm de passagens e simplificaes de pouca
clareza, bem como pequenos erros, que sero apontados
neste trabalho. Outras referncias, como Lawrence (1998)
e IEEE (1989), apresentam nvel insuficiente de
profundidade.
Na derivao das equaes de movimento do DTG,
Garrotti (2003) segue com maior fidelidade os passos
desenvolvidos em Craig(1972 a), adotando a notao
complexa para a descrio conjunta dos movimentos de
rotao em dois eixos ortogonais. Alm disso, como em
constantes de rigidez e momentos de inrcia relativos a
eixos transversais no so admitidos de mesmo valor,
bem como o nmero de anis da cruzeta pode ser
arbitrrio. Modelos lineares so derivados e comparados
com aqueles apresentados em IEEE(1989). Nessa
referncia, inclui-se tambm a modelagem e anlise da
influncia dos componentes eletrnicos na malha de
controle do DTG, o que no escopo deste e dos
trabalhos de Craig.
Este trabalho tambm se insere num contexto de
esclarecimento e discusso dos resultados apresentados
originalmente por Craig. Ao contrrio de Garroti(2003),
no entanto, deriva-se as funes de transferncia do DTG
em termos de conceitos fsicos palpveis e observveis na
prtica, tais como os movimentos de precesso e nutao,
bem como se enfatiza o papel de parmetros importantes
na avaliao do sensor, nomeadamente a figura de mrito
e as constantes de amortecimento.
O equacionamento , a ser apresentado, feito para um
caso particular: uma cruzeta, bem como juntas elsticas
idnticas. No se utiliza a notao complexa, e
apresentam-se explicitamente as funes de transferncia
entre movimento da carcaa e do rotor. Acredita-se que
essa abordagem proporcione uma maior facilidade no
entendimento inicial da dinmica do DTG , e que seja de
mais fcil tratamento na anlise e projeto do seu sistema
de controle. Procura-se tambm integrar o modelo de
Craig aos resultados mais prticos apresentados nas
normas de teste de DTGs proposto pelo IEEE (1989).
Nas hipteses simplificadoras que so utilizadas, supe-se
um DTG tpico ,de bom desempenho, com parmetros
cujos valores so exemplificados na tabela 1.
137
 Tabela 1 - Parmetros tpicos de um DTG.
1 PARMETRO 2 - VALOR

Velocidade Angular do eixo motor 118Hz

Velocidade Angular de Nutao 200Hz

Constante de Tempo de Precesso 100s

Constante de Tempo de Nutao 100s

Desvio da Condio de Sintonia 5Hz

Figura de Mrito 500

2. RELAES CINEMTICAS

2.1 Movimento do Eixo e sua Relao

com o Movimento da Carcaa Figura 4 Eixo, Rotor (anel externo) , Cruzeta (anel
No desenvolvimento a seguir, supe-se que os interno e juntas) e os respectivos sistemas de
deslocamentos angulares tratados sejam de pequena coordenadas solidrios.
magnitude (a folga entre rotor e carcaa permite , em
geral, deslocamentos mximos de 0,5 grau). Desta forma,
a hiptese de deslocamentos angulares infinitesimais, que
podem ser tratados vetorialmente, ser adotada.

Sejam os sistemas de coordenadas solidrios ao eixo

( xs , ys , zs ), cruzeta ( xg , y g , z g ), ao rotor ( xr , yr , zr )
e carcaa ( xc , yc , zc ), conforme as figuras 4 a 6. Os
eixos y (na direo das barras internas) e z do eixo e
cruzeta coincidem, bem como os eixos x do rotor e
G Figura 5 Transformao da Carcaa para o Eixo
cruzeta. Seja I , o vetor velocidade angular da carcaa
em relao ao referencial inercial. Este possui
angular em relao carcaa sero representadas no
componentes Ixc e I yc no sistema fixo carcaa, que so sistema solidrio ao rotor (Fig. 6):
as entradas do sistema dinmico considerado. O eixo
move-se com velocidade angular de mdulo N constante,
em relao carcaa. Logo, as componentes do vetor
velocidade do eixo, expressadas no sistema solidrio ao
mesmo (Fig.5) , so:

Z xs I xc cos Nt  I yc sen Nt (1)

Z ys I xc sen Nt  I yc cos Nt (2)

Z zs N (3)

2.2 Movimento do Rotor

Este ser expresso pelas parcelas que representam o
movimento do eixo somado ao movimento do rotor em
relao ao eixo. As componentes do vetor velocidade
Figura 6 Deslocamento angular do rotor.

138 Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
 Z xr Z xs  N T y  T x (4) Os torques T xs e Tyr so transmitidos atravs da toro

Z yr Z ys  N T x  T y (5) das juntas. Considerando suas constantes de rigidez e de

amortecimentos internos, temos:
Z zr Z xs T y  Z ys T x  N # N (6)
T xs k x T x  D x T x (18)
Em relao ao referencial fixo na carcaa, o deslocamento T k T  D T
yr y

y y y (19)
angular do rotor expresso por:
T xc T x cos Nt  T y sen Nt (7) Substituindo e isolando-se os termos Txr e T ys vem:
T yc T x sen Nt  T y cos Nt (8) Txr k x T x  Dx Tx  Ag Z xg  (C g  Bg ) Z yg Z zg
Ou seja, (20)
T ys k y T y  D y T y  B g Z yg  (C g  Ag ) Z xg Z zg
Tx T xc cos Nt  T yc sen Nt (9)
(21)
Ty T xc sen Nt  T yc cos Nt (10)
3.2 Esforos no Rotor
2.3- Movimento da Cruzeta
Antes de aplicarmos as equaes de Euler ao rotor,
A junta solidria rotao do rotor em torno do eixo xg, descreveremos os momentos externos que esto sendo
mas independente de rotaes do rotor em torno de yg. considerados. A junta elstica, que liga a cruzeta ao rotor
As componentes de sua velocidade angular em relao (alinhado com o eixo y r ), responsvel pela transmisso
carcaa , no sistema solidrio cruzeta, so: de Txr e T yr cruzeta. Um torque Td , de arrasto, surge
Z xg Z  T xs x (11) entre a carcaa e o rotor, proporcional velocidade de
Z yg Z ys  N T x (12) rotao N , que atua na direo do eixo-motor ( z s ), e que
Z zg Z ys T x  N # N (13) produz as componentes ( Td T y ) e ( Td T x ) nos eixos
xr e yr respectivamente. Entre a carcaa e rotor tambm
3. EQUAES DINMICAS esto presentes momentos externos de amortecimento,
Dr Txc e Dr Tyc , nas direes xc e yc da carcaa
Aplicaremos, a seguir, as equaes de Euler aos
elementos cruzeta e rotor para exprimir a variao de seus respectivamente, que so proporcionais s componentes
respectivos momentos angulares em funo dos torques da velocidade angular relativa entre ambos. Momentos
externos aplicados. externos aplicados pelas bobinas de torque, so usados
para se fechar as malhas de controle ( MC xc , MC yc )
3.1- Esforos na Cruzeta tambm nas direes xc e yc da carcaa,
O momento resultante na cruzeta resulta da diferena respectivamente.
entre os torques aplicados pelo rotor e eixo. Este As equaes para o rotor so dadas por:
igualado variao do seu momento angular expresso no
sistema solidrio cruzeta, pelo seu centro de massa. Ou M xr A Z xr  (C  B ) Z yr Z zr (22)
seja:
M yr B Z yr  (C  A) Z xr Z zr (23)
M xg Ag Z xg  (C g  B g ) Z yg Z zg (14)
Onde,
M yg B g Z yg  (C g  Ag ) Z xg Z zg (15)
A , B e C so os momentos principais de
onde, inrcia relativos aos eixos xr , yr e zr , respectivamente.
Ag , Bg e C g so os momentos principais de
M xr M x  Txr  Td T y (24)
inrcia relativos aos eixos x g , y g e z g , respectivamente.
M yr M y  T yr  Td T x (25)

M xg T xr  T xs , (16) e,
M yg T yr  T ys , (17) Mx ( MC xc  Dr Txc ) cos Nt  ( MC yc  Dr Tyc ) sen Nt
(26)

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005 139
My ( MC xc  Dr Txc ) sen Nt  ( MC yc  Dr Tyc ) cos Nt sendo, devemos substituir as variveis T x e T y pelas suas
(27) projees no sistema da carcaa T xc e T yc usando as
transformaes expressas em (9) e (10). Tem-se ento:
As expresses (26) e (27) realizam a converso de
momentos expressos no referencial da carcaa para o ^
Txc ( A  Ag ) cos Nt  `
referencial do rotor.

 2 N ( A  Ag )  N (C  A  B ) sen Nt 

Aplicando as expresses de Txr e T yr , temos: Txc 
( Dx  Dr ) cos Nt
A Z xr  (C  B ) Z yr Z zr  k x T x  Dx Tx (Td  NDx ) sen Nt

 Ag Z xg  (C g  Bg ) Z yg Z zg  Td T y Mx 2
T xc N (C  B  C g  Bg )  k x

(28)  2 cos Nt
2
B Z yr  (C  A) Z xr Z zr  k y T y  D y Ty  N (C  A  B )  N ( A  Ag )
 Td T x My
(29) ^
Tyc ( A  Ag ) sen Nt  `
Substituindo as expresses de ( Dx  Dr ) sen Nt 
Tyc 
Z xr , Z yr , Z zr , Z xg , Z yg , Z zg (4-6 e 11-13), e suas derivadas [ N (C  A  B )  2 N ( A  Ag )] cos Nt
, temos:
( N 2 (C  B  C  B )  k )
g g x
Tx ( A  Ag )  Tx Dx  T x [ N 2 (C  B  C g  Bg )  k x ] 
sen Nt 

T yc  N 2 (C  A  B)  N 2 ( A  A )
Ty N (C  A  B)  T y Td g

Z xs ( A  Ag )  Z ys N (C  B  C g  Bg )  Mx (30) (Td  NDx ) cos Nt

( A  Ag )(Ix cos Nt  Iy sen Nt )

Ty B  Ty D y  T y [ N 2 (C  A)  k y ]  Tx N (C  A  B)  T x Td
 N (C  B  A  C g  Bg  Ag )(Ix sen Nt  Iy cos Nt ) 
Z ys B  Z xs N (C  A)  My (31)
Mx (34)

Em seguida, substituindo as expresses de Txc ^ B sen Nt` 

Z xs ,Z ys ,Z zs (1-3), e suas derivadas em funo das
^
Txc ( D y  Dr ) sen Nt  > 2 BN  N (C  A  B)@ cos Nt  `
velocidades angulares da carcaa Ix , Iy e re-
BN 2  N 2 (C  A)  k
agrupando, tem-se: y
T xc sen Nt  (Td  ND y ) cos Nt 
2
 N (C  A  B )
Tx ( A  Ag )  Tx Dx  T x [ N 2 (C  B  C g  Bg )  k x ]  
T yc ^ B cos Nt` 
Ty N (C  A  B )  T y Td
^
Tyc  > 2 NB  N (C  A  B)@ sen Nt  ( D y  Dr ) cos Nt  `
( A  Ag )(Ix cos Nt  Iy sen Nt )
(Td  ND y ) sen Nt
 N (C  B  A  C g  Bg  Ag )(Ix sen Nt  Iy cos Nt ) 
T yc
2 2 2
Mx (32)  N (C  A)  k y  N (C  A  B)  N B cos Nt

 B (Ix sen Nt  Iy cos Nt )
Ty B  Ty D y  T y [ N 2 (C  A)  k y ]
 N (C  A  B ) (Ix cos Nt  Iy sen Nt )  M y (35)
Tx N (C  A  B )  T x Td
 B (I sen Nt  I cos Nt ) 
x y Admitindo juntas elsticas simtricas, tem-se:
N (C  A  B )(Ix cos Nt  Iy sen Nt )  My (33) kx ky k
Dx Dy D
Interessa-nos a relao entre os movimentos de rotor e
carcaa expressas no referencial da carcaa (que o
responsvel pela medida fornecida pelo sensor). Assim

140 Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
Alm disso, para simplificar o conjunto de equaes 4. ANLISE DAS RESPOSTAS EM
anteriores, executa-se as operaes MALHA ABERTA
(34) cos Nt  (35) sen Nt e
4.1 Condio Ideal
(34) sen Nt  (35) cos Nt .
Vamos considerar um giroscpio perfeitamente simtrico
Utilizando tambm as definies (26) e (27), obtm-se os (A=B, Ag=Bg) e com inrcias da cruzeta muito menores
resultados: do que as inrcias do rotor (Ag ,Cg << A, C). Neste caso,
podemos desprezar os coeficientes presentes em qx e qy.,,
alm das inrcias da cruzeta nas equaes anteriores.
Txc I  Txc ( D  Dr )  T xc (k  N 2 J )  Tyc N (C  Ag ) 
Sua resposta em malha aberta (MCx= MCy=0), dada
T yc Td  ND  por:
Ix I  Iy N (C  Ag  J )  q x cos 2 Nt  q y sen 2 Nt  MC x (36) T I  T D  D   T (k  N 2 J )  T NC
xc xc r xc yc

 T yc Td  ND  Ix I  Iy NC
Tyc I  Tyc ( D  Dr )  T yc (k  N 2 J )  Txc N (C  Ag )
(38)
T xc (TD  DN ) Tyc I  Tyc D  Dr   T yc (k  N 2 J )  Txc NC
Iy I  Ix N (C  Ag  J )  q x sen 2 Nt  q y cos 2 Nt  MC y (37)
 T xc Td  ND  Iy I  Ix NC
(39)
onde,
A condio de sintonia, ou seja, para N N 0 k/J ,
1 representa a situao em que o momento aplicado pela
I ( A  B  Ag ) , toro das juntas elsticas contrabalanado pela reao
2 da cruzeta (torque devido sua acelerao e binrio
1 giroscpico) ao movimento que lhe imposto. Neste caso,
J ( Ag  Bg  C g ) ,
2 sem esforos de amortecimento, o rotor giraria livre no
qx Txc 'I  T xc N 2 'J  Tyc 2 N 'I  Ix 'I  Iy N ('I  'I S ) espao , como de se esperar de um sensor giroscpico
ideal. Ou seja, supondo carcaa e rotor inicialmente
qy Tyc 'I  T yc N 2 'J  Txc 2 N 'I  Iy 'I  Ix N ('I  'I S ) alinhados, as equaes acima forneceriam:
1 T xc (t ) I x (t )
'I ( A  B  Ag )
2
T yc (t ) I y (t )
1
'I S ( A  B  C g  Bg )
2
1 4.2 Funes de Transferncia em Malha
'J (C g  Ag  Bg )
2 Aberta na Condio de Sintonia
Chegamos assim, aos resultados (36) e (37), que, a menos A constante de tempo de um DTG um fator de
dos termos relativos ao movimento da carcaa, importncia na determinao da qualidade do mesmo. Ela
correspondem s expresses apresentadas no guia de est relacionada aos esforos de amortecimento que
especificao de testes e procedimentos da IEEE (1989) atuam sobre o rotor. Ao girarmos a carcaa, mesmo sem a
para o caso de cruzeta e rotor com simetria axial. Nota-se ao das bobinas de torque, estes esforos implicariam no
os esforos de reao relacionados com as inrcias da alinhamento da carcaa e rotor atravs do movimento de
cruzeta, que oscilam com o dobro da freqncia de precesso do ltimo. Quanto maior este tempo de
rotao do rotor. Com relao a este resultado, alinhamento, ou seja, maior a constante de tempo, melhor
interessante observar que as restries cinemticas da a qualidade do sensor. Outro fenmeno que pode
ligao entre rotor e cruzeta impem uma oscilao na prejudicar o desempenho do giroscpio a nutao do
cruzeta com freqncia 2N quando o rotor assume uma rotor, que ocasiona oscilaes na leitura do sensor. Como
orientao fixa no espao. As oscilaes em 2N em Craig (1972 b), as funes de transferncia, obtidas a
presentes nos sinais originados do sensor costumam ser partir das equaes anteriores, podem ser analisadas luz
atenuadas, nos circuitos de condicionamento, por filtros desses fenmenos, conforme ser mostrado a seguir.
de rejeio de banda.
Aplicando a transformada de Laplace a (38) e (39) vem:

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005 141
 P1 ( s ) T xc ( s )  P2 ( s ) T yc ( s )  P3 ( s ) I x ( s )  P4 ( s ) I y ( s ) 1 1
P12 ( s )  P22 ( s ) I 2[ s 2 ( s  ) 2  Z n2 ( s  ) 2 ]
(40) W1 W
 P2 ( s ) T xc ( s )  P1 ( s ) T yc ( s ) P4 ( s ) I x ( s )  P3 ( s ) I y ( s ) (43)
(41) P1 ( s ) P3 ( s )  P2 ( s) P4 ( s )
1 1 1 1 1
Os polinmios em s so definidos por: I 2 s s 2 [( s  )  (  )]  Z n2 (1  )( s  )
W W1 W 2 Fm W
( D  Dr ) 1
P1 ( s ) I s 2  D  Dr  s Is[ s  ] Is( s  ) 1 1 1 1
I W1 I 2 s ( s  )[ s 2  Z n2 (1  )]  (  ) s 2 (44)
W 2 Fm W1 W
1
P2 ( s )  
N C  Ag s  Td  ND  IZ n ( s  )
W
1 1 1 1
P3 ( s ) Is 2 P2 ( s ) P3 ( s )  P1 ( s ) P4 ( s ) I 2Z n s 2 [ s(  ) ]
2 Fm W W1 2W1 Fm
P4 ( s ) 
N C  Ag  J s  # I 2Z n s 2 [
1 1 1
s  (  )] (45)
2 Fm W W1
N (C  Ag ) ( A g  Bg  C g ) N 1
I s s IZ n s (1  ) A fatorao do denominador das funes de transferncia
I 2 2 Fm pode ser imposta em termos das dinmicas de precesso e
onde, nutao do rotor como segue:
(C  Ag ) 1 2 1
Zn N P12 ( s )  P22 ( s ) I 2 [s2 (s  )  Z n2 ( s  ) 2 ] #
I W1 W
1 2
a freqncia de nutao, e # I 2 ( s  )2 ( s 2  s  Z n2 )
W Wn
1 D  Dr
(46)
W1 I
onde W n a constante de tempo da dinmica de nutao.
1 D Dd N 1

W I I Zn Utiliza-se a igualdade dos polinmios acima, pois os
Td demais coeficientes relativos potncia s2 so
Dd
N desprezados face a Z n2 , bem como desprezado 1 /(W W n )
(C  Ag ) no termo referente a s. A constante de tempo de nutao
Fm
( Ag  Bg  C g ) determinada a partir da igualdade dos termos em s 3 :
A matriz de transferncia, relacionando os movimentos do 1 1 1 Dr D N Dd N
rotor e carcaa dada por:   1  
Wn W1 W I I Zn I Zn
T xc ( s ) G11 ( s ) G12 ( s ) I x ( s ) (47)
T ( s ) G ( s ) G ( s ) I ( s )
yc 21 22 y O significado fsico dos termos desta expresso
(42) discutido na seo 4.4.
onde, A influncia do termo 1 /(W W n ) tambm desprezada
P1P3  P2 P4 para se chegar aproximao do numerador de G11:
G11 ( s ) G22 ( s ) 
P12  P2 2
 P1P4  P2 P3
G12 ( s ) G21 ( s ) P1 ( s ) P3 ( s )  P2 ( s ) P4 ( s )
P12  P2 2
1 1 1 1
Estas funes de transferncia acima sero expressas em I 2 s ( s  )[ s 2  Z n2 (1  )]  (  ) s 2
W 2 Fm W1 W
funo das dinmicas de precesso e nutao do rotor.
Inicialmente, tem-se: 1 1 1
I 2 s ( s  )[ s 2  s  Z n2 (1  )] (48)
W Wn 2 Fm
1
Nota-se uma diferena em relao expresso 18 de Craig
(1972b), pois esta no apresenta os parnteses, provavelmente
devido a um erro de impresso.

142 Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
Admitindo-se o cancelamento de plos e zeros relativos Para GN  N , pode-se fazer a aproximao:
dinmica de nutao para o canal direto, tem-se:
(k  N 2 J ) # 2 NGN
s
G11 ( s )  (C  Ag ) GN GN
1 I N IZ n
(s  ) I (C  Ag ) / 2 J Fm
W
(49) (52)
A funo de transferncia relativa ao canal cruzado dada Neste caso, a expresso do polinmio P1(s) e o numerador
por: de G12 ( s ) so modificados para:
s 2 [(Z n / 2 Fm) s  (Z n / W n )] 1 1 GN
G12 ( s)
1 2
# P1 ( s ) I[s2  (  )s  Zn ]
(s  )2 (s 2  s  Z n 2 ) W Wn Fm
W Wn (53)
P2 ( s) P3 ( s )  P1 ( s ) P4 ( s )
1 1
# s 2 [(1 / 2 FmZ n ) s  (1 / Z nW n )] 1 1 1 GN 1
 I 2Z n s s ( s  )  [ s 2  (  ) s  Z n ](1  )
(s  1 )2 (s 2  2 s  Z 2 ) W W W n Fm 2 Fm
n
W Wn 1 1 1 1  2 Fm G N 1
(50) = I 2Z n s s2  (  )s  Zn (1  )
2 Fm 2 Fm W Wn Fm 2 Fm
Dada a magnitude de G12(s), pode-se considerar somente 1 2 1 GN
a contribuio de G11(s) na resposta do rotor a um # I 2Z n s s  s  Zn (54)
2 Fm W n Fm
pequeno deslocamento angular na carcaa. Ou seja, para
as entradas em degrau com amplitudes I x ( 0 ) e I y ( 0 ) ,
GN
tem-se: Sabendo-se que  Z n , pode-se considerar a
t / W
Fm
T xc (t ) I x (0)e expresso do numerador de G11 inalterada em relao a
T yc (t ) I y (0)e t / W (48) , e a expresso do denominador das funes de
transferncia pode ser aproximada para:
As expresses anteriores mostram que o alinhamento 2
1 GN 2
entre rotor e carcaa se d num intervalo de tempo P12 ( s )  P22 ( s ) I 2[( s  ) 2  2 2
]( s  s  Z n )
determinado pela constante de tempo de precesso do
W Fm Wn
giroscpio, e que este ser tanto mais lento (o que (55)
desejvel para aproximar o desempenho do sensor ao caso Portanto, as novas expresses das funes de
ideal) quanto menores forem os amortecimentos transferncia passam a ser:
envolvidos.
1 1 1
s ( s  )[ s 2  s  Z n 2 (1  )]
4.3 Funes de Transferncia em Malha W Wn 2 Fm
G11 ( s )  (56)
2
Aberta na Condio fora de Sintonia 1 G N 2 2
( s  )2  s  Z n2 )
(s 
W Fm Wn
Na prtica, o DTG opera bem prximo condio ideal
de sintonia, devido a pequenas imprecises no projeto e
na fabricao, e pela variao de seus parmetros com o
tempo. Uma caracterstica importante para resguardar o 1 2 1 GN
Zn s [ s  s  Zn )]
bom desempenho nesse caso a relao entre inrcias do 2 Fm Wn Fm
G12 ( s ) (57)
rotor e cruzeta. Esta expressa pela chamada figura de 2
1 G N 2 2
mrito, Fm, do giroscpio. Sua influncia ser mostrada ( s  )2  (s  s  Zn2 )
W Fm Wn
seguir.

Para pequenos desvios em relao condio de sintonia,

tem-se: A Fig. 7 mostra a resposta em freqncia de um DTG, de
2 acordo com a norma apresentada pelo IEEE (1989). Esta
(k  N J ) J ( N 02  2
N ) a forma de resultado produzida a partir das expresses
2 2
J [( N  GN )  N ] J (GN 2  2nGN ) (56) e (57) , utilizando valores com a mesma ordem de
(51) grandeza dos apresentados na tabela 1.

Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005 143
 GN GN
T yc (t ) I x (0)et / W sen( )t  I y (0)et / W cos( )t
Fm Fm
(61)3

Observa-se ento a importncia de se utilizar altas

1-1/(2Fm)
1 magnitudes dos valores da figura de mrito para atenuar
os efeitos de desvios na sintonia do DTG, que, em
Tc
Canal Direto conjunto com baixos valores de amortecimento, deixa seu
I
Canal
comportamento prximo ao de um giroscpio ideal.
Inverso
4.4 Influncia dos Parmetros de
Amortecimento
GN<0 interessante observar o papel de cada tipo de
GN>0
amortecimento nas dinmicas associadas com a precesso
e a nutao do rotor. Nota-se, de acordo com as
expresses (60) e (61), o papel da constante de tempo do
Z movimento de precesso, o qual traz lentamente o rotor a
Zn um alinhamento com a carcaa. Os amortecimentos
internos das juntas elsticas so responsveis pela perda
Figura 7 - Resposta em Freqncia para de energia do rotor, quando este assume uma atitude
um DTG tpico em malha aberta diferente da carcaa, devido ao movimento oscilatrio
(reproduzido a partir de IEEE , 1989). assumido pela cruzeta. Tambm presente na constante de
tempo de precesso, o momento de amortecimento Td,
Como na seo anterior, aps a decomposio em fraes proveniente do meio gasoso entre rotor e carcaa. O
parciais da expresso de G12(s), para o clculo da resposta momento, que atua na direo do eixo de spin do rotor
I (0) I y (0) praticamente igual a Td, e uma componente
em degrau do sistema (entradas iguais a x e ),
s s perpendicular ao eixo do rotor, TdT, resulta da
despreza-se fatores de menor amplitude nas freqncias composio entre o momento motor Tm=Torque
e o de arrasto,
GN conforme ilustra a Fig. 8. motor
de nutao e . Alm disso, supe-se tambm o
Fm
EixodedeSpin
Spin T
cancelamento de plos e zeros correspondentes Eixo
dinmica de nutao. Tm-se , dessa forma, os resultados: do Rotor
do Rotor
1 Td T
s(s  )
G11 ( s )  W
2
1 GN
[( s  ) 2  ]
W Fm Td #Tm
(58)
 s (GN / Fm) Figura 8 -Atuao dos torques de arrasto (Td)
G12 ( s ) 2
1 GN
2 e motor sobre o rotor .
[(s  )  ]
W Fm Este momento resultante, pelo efeito giroscpico, induz
(59) no rotor uma rotao do seu eixo de spin em torno de
Sendo assim, a resposta em degrau do movimento do um eixo perpendicular ao plano da figura, no sentido de
rotor dada por: aproxima-lo ao eixo motor.

GN GN No caso da nutao, este movimento oscilatrio seria

T xc (t ) I x (0)et / W cos( ) t  I y (0)et / W sen( )t auto-sustentvel, se no houvesse as perdas por
Fm Fm amortecimento. Ele representa a troca de energia entre um
(60)2 grau de liberdade e outro. Como de se esperar, o
amortecimento para um movimento oscilatrio entre
2 3
Note a diferena de sinal no segundo termo do lado direito da Note a diferena de sinal no primeiro termo do lado direito da
equao em relao eq. 25 de Craig (1972 b) equao em relao eq. 26 de Craig (1972 b)

144 Revista Controle & Automao/ Vol.16 no.2/Abril, Maio e Junho 2005
carcaa e rotor possui um papel dissipativo, bem como o
amortecimento interno das juntas elsticas para valores
tpicos da velocidade de nutao ( Z n # 1, 7 N ), o que est
representado na expresso (47). O caso de freqncia de
rotao motora e de nutao coincidentes corresponde ao
caso de pouca utilidade em que o rotor esfrico, e
implica na anulao entre si dos valores das variveis de
movimento que multiplicam D em (36) e (37).
Finalmente, o sinal negativo do ltimo termo em (47)
representa o papel atenuador do amortecimento da
nutao originado da ao da componente TdT , j que
esta parcela induz um movimento de rotao do eixo do
rotor, conforme explicado no pargrafo precedente.
Ao contrrio da precesso, o amortecimento produz um
efeito desejvel ao atenuar o fenmeno de nutao.
Mesmo assim, neste caso tambm utiliza-se comumente
um filtro de rejeio de banda, com o papel de eliminar o
sinal esprio da nutao presente na leitura do sensor.
5. CONCLUSES
Neste trabalho, as funes de transferncia, relacionando
movimentos de carcaa e rotor, foram derivadas a partir
de simplificaes aplicadas ao conjunto completo de
equaes de movimento de um giroscpio sintonizado
dinamicamente. A abordagem utilizada visou o
esclarecimento e integrao de resultados comuns na
literatura.
Aerospace and Electronic Systems, p 280-288.
vol AES-8, No 3, maio. 1972a.
Craig, R. J. G. Theory of Errors of a Multigimbal,
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Garrotti, J.C. Modelagem e Simulao de um Girmetro
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Junqueira, F. C. Desenvolvimento de um Giroscpio
Sintonizado Dinamicamente- DTG. Dissertao de
Mestrado. Escola Politcnica da USP. 2003.
Junqueira, F. C., E. A. de Barros Development of a
Dynamically Tuned Gyroscope- DTG. Proc. Of
Cobem , 2003.
Lawrence, A. Modern Inertial Technology. Springer
Verlag, 2nd Ed., 1992.

Prximos passos neste estudo incluem o tratamento do

modelo de erros do sensor e sua compensao a partir de
resultados de ensaios, para a integrao do mesmo num
algoritmo de navegao. Pretende-se tambm investigar,
luz destes resultados o papel de algumas estratgias de
controle do movimento do rotor.

A importncia do desenvolvimento autnomo de sistemas

inerciais, voltados a diversas aplicaes de interesse no
pas, sugere o estabelecimento de uma massa crtica de
pesquisadores dedicados ao seu estudo. A divulgao da
teoria do DTG representa uma contribuio neste
sentido, focalizando um sensor com potencialidade j
comprovada pelo desenvolvimento de prottipos no
Centro Tecnolgico da Marinha em So Paulo.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem o apoio financeiro da Agncia
Espacial Brasileira atravs do programa UNIESPAO.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
Craig, R. J. G. Theory of Operation of an Elastically
Supported, Tuned Gyroscope, IEEE Trans. on

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