MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM VANT

QUADRIRROTOR

Livio Tonini Gouveia e Silva

Trabalho Final de Curso apresentado ao

Colegiado do curso de Engenharia de

Controle e Automao, da Universidade

Federal da Bahia, como parte dos requisitos

necessrios obteno do ttulo de Bacharel

em Engenharia de Controle e Automao.

Orientador: Mrcio Andr Fernandes

Martins

Salvador

Julho de 2015
 MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM VANT

QUADRIRROTOR

Livio Tonini Gouveia e Silva

TRABALHO FINAL DE CURSO SUBMETIDO AO CORPO DOCENTE DO

COLEGIADO DO CURSO DE ENGENHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO

DA UNIVERSIDADE FEDERAL DA BAHIA COMO PARTE DOS REQUISITOS

NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE BACHAREL EM ENGE-

NHARIA DE CONTROLE E AUTOMAO.

Aprovado por:

Prof. Mrcio Andr Fernandes, D.Sc.

Eng. Raony Maia Fontes, M.Sc.

Prof. Yuri Guerrieri Pereira, M.Sc.

SALVADOR, BA  BRASIL

JULHO DE 2015
Resumo do Trabalho Final de Curso apresentado UFBA como parte dos requisitos

necessrios para a obteno do grau de Bacharel em Engenharia de Controle e

Automao

MODELAGEM, SIMULAO E CONTROLE DE UM VANT

QUADRIRROTOR

Livio Tonini Gouveia e Silva

Julho/2015

Orientador: Mrcio Andr Fernandes Martins

O presente trabalho apresenta o desenvolvimento de estratgias de controle para

a estabilizao de um veculo areo no tripulado, do tipo quadrirrotor em um

ambiente virtual. Inicialmente as caractersticas dinmicas deste veculo areo so

detalhadas e, posteriormente, a modelagem matemtica utilizando a abordagem

de Newton-Euler apresentada. O modelo implementado utilizando o software

R
M atlab/Simulink para ento serem testadas as estratgias de controle PID e

a estratgia de controle preditivo, cujos desempenhos so comparados. Ao nal,

demonstra-se quantitativamente a melhor ecincia da abordagem preditiva para

este sistema.

iii
Abstract of Final Thesis presented to DEQ/UFBA as a partial fulllment of the

requirements for the degree of Bachelor of Engineering

MODELING, SIMULATION AND CONTROL OF AN UAV QUADROTOR

Livio Tonini Gouveia e Silva

July/2015

Advisor: Mrcio Andr Fernandes Martins

This work presents the development of control strategies to the stabilization

of an unmanned aerial vehicle quadrotor in a virtual environment. Initially the

dynamic characteristics of this aerial vehicle are detailed and, later, the dynamic

modelling using Newton-Euler's approach is displayed. The model is implemented

using the software

R so that tests can be applied to the classic and
M atlab/Simulink
predictive control strategies, and thus their performances will be compared. Finally,

it is quantitatively demonstrated the better eciency of the predictive approach for

this system.

iv
Sumrio

Lista de Figuras vii

Lista de Tabelas ix

1 Introduo 1
1.1 Um Breve Histrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3

1.2 Motivaes e justicativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3.1 Objetivo geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.3.2 Objetivos especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

1.4 Estado da Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.5 Estrutura do trabalho . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

2 Modelagem Matemtica 10
2.1 Introduo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2 Dinmica de um Quadrirrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2.2.1 Estados do quadrirrotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.2.2 Matrizes de Transformao Terra-Corpo . . . . . . . . . . . . 15

2.3 Foras e Momentos Angulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

2.4 Modelo de Newton-Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

2.5 Linearizao e Funes de Transferncia . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Simulao 24
3.1 Valores Iniciais e Estado Estacionrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

3.2 Testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

v
4 Controle 29
4.1 Controle Clssico - PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

4.1.1 Sintonia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.1.2 Testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

4.2 Controle Preditivo - MPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

4.2.1 Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.2.2 Testes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.3 Comparao . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

5 Concluses e Trabalhos Futuros 44

5.1 Concluses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

5.2 Trabalhos Futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

Referncias Bibliogrcas 46

vi
Lista de Figuras

1.1 Ilustrao de um VANT de asas xas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1

1.2 Ilustrao de um VANT de asas rotativas. . . . . . . . . . . . . . . . 2

1.3 Quadrirotor por Domingues. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.4 Quad S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

1.5 Quad Pfeifer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

1.6 Quad Costa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.7 Quad OS4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

2.1 Sentido de rotaes das hlices de um quadrirrotor. . . . . . . . . . . 11

2.2 Exemplo das atitudes Roll, Pitch e Yaw em um VANT. . . . . . . . . 12

2.3 Movimentos quadrirrotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

2.4 Ilustrao do referencial Terra e o referencial Corpo. . . . . . . . . . . 13

2.5 Ilustrao dos sentidos e atitudes relativas aos eixos de um quadrirrotor. 15

3.1 Respota do VANT ao ser aplicado o pulso no propulsor 3. . . . . . . . 26

3.2 Resposta do VANT ao ser aplicado o pulso na nova entrada Upitch . . . 28

4.1 Diagrama de blocos representativo para a malha de controle de posi-

o Y do quadrirrotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

4.2 Diagrama de blocos representativo para a malha de controle da posi-

o Z do quadrirrotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

4.3 Resposta do quadrirrotor ao ser aplicado variaes nos valores dese-

jados das PVs separadamente. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4.4 Resposta do controle PID ao ser aplicado o Teste 1. . . . . . . . . . . 34

4.5 Resposta do controle PID ao ser aplicado o Teste 2. . . . . . . . . . . 35

4.6 Comparao das posies do VANT antes e depois de ser congurado. 38

vii
4.7 Comparao das atitudes do VANT antes e depois de ser congurado. 38

4.8 Comparao das velocidades angulares do VANT antes e depois de

ser congurado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

4.9 Resposta do quadrirotor a variaes nos setpoits individualmente. . . 39

4.10 Resposta do controle MPC ao ser aplicado o Teste 1. . . . . . . . . . 40

4.11 Resposta do controle MPC ao ser aplicado o Teste 2. . . . . . . . . . 41

viii
Lista de Tabelas

4.1 Parmetros dos controladores PID das malhas de controle escravas. . 33

4.2 Parmetros dos controladores PID das variveis controladas principais. 33

4.3 Comparao dos parmetros do MPC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

4.4 Comparao do desempenho do controlador MPC antes e depois da

anlise de sensibilidade. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

4.5 Comparao do desempenho das estratgias de controle do primeiro

teste de mudanas simultneas nos Setpoints. . . . . . . . . . . . . . . 42

4.6 Comparao do desempenho das estratgias de controle do segundo

teste de mudanas simultneas nos Setpoints. . . . . . . . . . . . . . . 43

ix
Captulo 1

Introduo

Nas ltimas dcadas foram sendo desenvolvidos e surgindo vrios VANTs (Veculos

Areos No Tripulados), ou em ingls UAVs ( Unmanned Aerial Vehicle ), sejam para

misses de guerra, vigilncia, observaes de fenmenos meteorolgicos, investiga-

es cientcas ou diversas outras situaes, que comprovaram a capacidade desses

objetos e proporcionaram mais estudos sobre o mesmo.

Os VANTs so veculos areos que no utilizam de pilotos na aeronave, sendo

assim, so controlados remotamente ou de maneira autnoma. Eles podem ser

divididos em duas categorias, os de asas xas, gura 1.1, e os de asas rotativas,

gura 1.2.

Os VANTs de asas rotativas possuem diversas vantagens em relao aos de asas

xas, como por exempo, serem capazes de voar em qualquer direo em baixas

Figura 1.1: Ilustrao de um VANT de asas xas.

Fonte: http://doctordrone.com.br/p/author/claudia-susin/page/5/

1
 Figura 1.2: Ilustrao de um VANT de asas rotativas.

Fonte: http://diydrones.com/proles/blogs/quadrotor-chipkit-max32

velocidades e poderem pairar no ar. Dentre os mais simples de asas rotativas,

destacam-se os quadrirrotores, que so veculos de simples montagem e possuem

custos relativamente baixos.

Conforme Bouabdallah e Sigwart (2007, apud S (2012)) um quadrirrotor um

tipo de helicptero cuja propulso realizada por quatro motores. Sendo as qua-

tro hlices posicionadas de forma horizontal, hlices adjacentes giram em sentido

contrrio, no exigindo um motor de calda para compensar o momento angular dos

propulsores. Por ser um sistema dinmico, ao se alterar a velocidade dos motores

a posio tambm ser alterada. Tais veculos so instveis e possuem 6 graus de

liberdade, podendo se deslocar nas trs dimenses e rotacionar em torno de seus trs

eixos. Por possurem um nmero maior de graus de liberdade do que de atuadores,

so sistemas subatuados.

Um quadrirrotor classicado na categoria VTOL ( Vertical Takeo and Landing

Decolagem e aterrisagem vertical), o que possibilita que o mesmo tenha exibili-

dade quanto ao local de pouso e decolagem, podendo operar em terrenos acidentados

e no preparados para tal.

Dentras as principais aplicaes para estes veculos, se destacam:

Usos militares, para reconhecimentos de reas;

Captura de lmagens e imagens panormicas de baixo custo para indstrias

2
 cinematogrcas, eventos esportivos e outros;

Auxlio na gerao de modelos 3D a partir de capturas de imagens associadas

a tcnicas fotogramtricas;

Inspeo de linhas de distribuio e locais potencialmente perigosos;

Monitoramento de grandes reas.

1.1 Um Breve Histrico

Conforme Costa (2008), os quadrirrotores surgiram no incio dos anos 1900 e v-

rios exemplares foram criados nos vinte anos seguintes. Inicialmente, a ideia seria

transportar um piloto que controlasse os quatro rotores. O primeiro quadrirrotor

da histria foi criado em 1907, pesava cerca de 578 kg e no conseguiu obter uma

boa estabilidade para pilotagem, entretanto, introduziu a teoria dos pares de roto-

res dos quadrirrotores rodarem em sentidos opostos. Esta teoria utilizada ainda

hoje em projetos de veculos asas rotativas. Em 1922 surge o segundo quadrirrotor,

pesando 800 kg e possuindo alm dos quatro rotores, oito propulsores, ligados ao

mesmo motor. Apesar desse possuir um bom grau de liberdade e de controlabili-

dade, apresentou diculdade para atingir estabilidade. Para Costa (2008), por conta

dessas diculdades os quadrirrotores acabaram perdendo o interesse, mas, por conta

da sua simples construo e fora propulsiva ressurgiu sob a forma de asas rotativas

por volta dos anos 80 e 90. Como argumento por S (2012) o avano da tecnologia

de miniaturizao de sensores e processadores tm propenciado atualmente o desen-

volvimento de VANTs de tamanho reduzido, tanto para ns comerciais como para

pesquisa. Para Costa (2008), muitos laboratrios de investigao, tm utilizado os

VANTs para realizarem experincias de diferentes nalidades. Os objetivos destas

investigaes passam primordialmente por testar micro elementos para controle de

aeronaves no tripuladas, bem como, a obteno de novos processos de estabilizao

e controle desses veculos.

3
1.2 Motivaes e justicativa
Ao longo dos anos, vrios estudos, tm comprovado as utilidades e capacidades dos

VANTs, bem como, a importncia dos mesmos para ns comerciais e de pesqui-

sas. Atualmente, os ns comerciais esto crescendo e sendo bastante utilizados com

aplicaes em vigilncia area, explorao, captura de imagens e etc.

J na rea de pesquisas, por estes veculos serem naturalmente instveis e a

tendncia de serem criados modelos de custos cada vez menores com tamanhos

cada vez mais reduzidos, o mesmo apresenta uma certa diculdade em ser controlado,

atraindo o interesse de pesquisadores para criarem tcnicas cada vez mais ecientes

de controle.

Sendo assim, diante de pesquisas, este trabalho teve como fonte de motivao

desenvolver um projeto que abordasse esta problemtica e contribuir inicialmente

pela aplicao do controle de posio no contexto clssico e ento a implementao

de um controle preditivo na tentativa de avaliar uma tcnica robusta para controle

de posio e orientao do veculo.

1.3 Objetivos
1.3.1 Objetivo geral
Implementar estratgias de controle clssica e preditiva em um VANT do tipo qua-

drirrotor simulado com a inteno de estabiliz-lo em uma determinada posio e

orientao de referncia.

1.3.2 Objetivos especcos

Realizar a modelagem dinmica de um quadrirrotor atravs da abordagem de

Newton-Euler para corpos rgidos;

Simular o sistema utilizando o software

R
M atlab/Simulink que permita a

implementao de tcnicas de controle e avaliao de seus resultados;

Desenvolver uma estratgia de controle PID para a estabilizao do quadrir-

rotor em uma determinada posio e orientao;

4
 Aplicar a estratgia de controle preditivo baseada na forma incremental das

entradas para establizar a posio e orientao do quadrirrotor.

1.4 Estado da Arte

Por serem sistemas de alta instabilidade, os quadrirrotores apresentam um certo

desao para pesquisadores na rea de controle. Este fato, alm das diversas aplica-

es de um VANT, incentivou muitos pesquisadores a realizarem estudos sobre estes

veculos. Nesta seo so apresentados trabalhos realizados nesta rea nos ltimos

anos.

O trabalho proposto por Domingues (2009) foca no projeto e controle de um

quadrirrotor, que pode ser visto na gura 1.3, que obtm um acelermetro de trs

eixos e um compasso como seus sensores. Na modelagem de seus motores, utilizou

de uma tcnica de captura de dados atravs da captura do som das hlices. O tra-

balho utilizou ainda ltro de Kalman e a tcnica LQR ( Linear Quadratic Regulator,
ou Regulador Linear Quadrtico em portugus) para estabilizao do sistema, con-

siderando uma situao tima onde os 12 estados so observveis e uma situao

real onde apenas 6 deles so. Nos testes simulados, conseguiu obter a estabilizao,

porm nos testes reais, apresentou comportamento instvel.

Figura 1.3: Prottipo do quadrirrotor por Domingues.

Fonte: (DOMINGUES, 2009)

O trabalho realizado por S (2012) props o projeto e construo de um veculo

areo no tripulado do tipo quadrirrotor com componentes consideradas de baixo

custo e utiliza um controle PID para a estabilizao de suas atitudes e altitude. O

veculo montado pode ser visto na gura 1.4. Nesse trabalho u tilizou um controlador

independente para cada ngulo e foram realizados testes simulados de controle bem

sucedidos com o controlador clssico e um controlador com sada diferenciada. Foi

5
aplicado no quadrirrotor construdo o controlador clssico que conseguiu estabilizar

o sistema.

Figura 1.4: Quadrirotor desenvolvido por S.

Fonte: (S, 2012)

Pfeifer (2013) prope no seu trabalho desenvolver e implementar um projeto me-

cnico, eletrnico e de controle de um quadrirrotor, visualizado na gura 1.5, atravs

de um controlador linear para autonomia do mesmo. Naquele trabalho, aplicado

dois mtodos de controle linear, o primeiro por imposio direta de polos com um

observador de estados e o segundo por meio de um controlador LQR em conjunto

com um ltro de Kalman. Os dois mtodos foram testados por simulao e o con-

junto LQR com ltro de Kalman foi selecionado por apresentar melhor desempenho

com menor consumo energtico. Finalmente, testes de controle no quadrirrotor real

foram feitos sem sucesso em conseguirem rastrear os estados de interesse, ainda que

o ltro de Kalman tenha sido capaz de reconstruir os estados do sistema e ltrar os

valores dos sensores. A gura 1.5 mostra o quadrirrotor concludo.

6
 Figura 1.5: Quadrirotor desenvolvido por Pfeifer.

Fonte: (PFEIFER, 2013)

Costa (2008) elabora uma tese com o objetivo de propor um modelo capaz de

simular um VANT de asas rotativas com quatro hlices. Nesse projeto de tese, o

autor utiliza para testes um quadrirrotor real do tipo ALIV ( Autonomous Locomo-
tion Individual Vehicle ), gura 1.6, porm no utiliza os graus de liberdade extra,

limitando sua atuao a um quadrirrotor convencional. utilizado o simulador de

voo FLIGHTGEAR em conjunto com o

R
M atlab/Simulink para uma visualizao

3D do comportamento do VANT. Para aplicao do controle, utiliza-se a tcnica

LQR e ltro de Kalman. O controle de posio realizado atravs de um joystick

ou de uma cmera integrada simulada. O autor do trabalho consegue resultados

satisfatrios, conseguindo voar de forma autnoma entre pontos estabelecidos.

Bouabdallah et al (2004) compara o desempenho de controle das atitudes de

um micro quadrirrotor atravs da implementao de um controle PID e um controle

linear quadrtico. utilizada uma cmera para retroao de posio e um IMU com

ltro de Kalman para aquisio das angulaes. Foi projetado um prottipo nome-

ado OS4 ( Omnidirectional Stationary Flying Outstretched Robot ), que pode ser visto
na gura 1.7. Aps diversos testes em estruturas reais em ambientes controlados,

obtido sucesso de controle utilizando o PID, porm o controlador linear quadrtico

apresentou erro em regime estacionrio devido possvel falta de considerao das

dinmicas do atuador.

7
 Figura 1.6: Quadrirotor do tipo ALIV.

Fonte: (COSTA, 2008)

Em um trabalho posterior, Bouabdallah e Siegwart (2007) propem um projeto

e controle das atitudes e posio de um quadrirrotor equipado com um sistema que

detecta e evita simples obstculos atravs de sensores do tipo sonar. Como estratgia

de controle foi adotado o IB (Integral Backstepping ) para rastrear tanto as atitudes

e altitudes como a posio em geral. Simulaes e testes reais foram aplicados e

ambos conseguem satisfatoriamente o controle total do quadrirrotor mesmo com a

presena de obstculos.

1.5 Estrutura do trabalho

O presente trabalho dividido em cinco partes. Como neste trabalho no ser

includo a construo do veculo, ele ser limitado a aspectos simulados, no levando

em conta a modelagem de sensores e atuadores, bem como a resistncia do ar,

tendo assim nalidades didticas. Sequenciando a introduo aos VANTs do tipo

quadrirrotores no captulo 1, apresentado uma breve histria dos mesmos, seguido

pelo estado da arte.

No captulo 2 abordado a modelagem matemtica do VANT, discursando sobre

a dinmica do mesmo e ento utilizando a abordagem de Newton-Euler para corpos

rgidos para realizao da modelagem.

8
 Figura 1.7: Quadrirotor OS4.

Fonte: (BOUABDALLAH et al., 2004)

O captulo 3 contm os testes para visualizao do comportamento do quadrir-

rotor simulado. Posteriormente, proposto um novo conjunto de entradas para o

controle clssico do sistema.

No captulo 4 feita a implementao das estratgias de controle PID, e um

controle MPC com o objetivo de estabilizarem o quadirrotor em uma determinada

posio e orientao de referncia, a partir das variaes das velocidades angulares

dos motores do mesmo. Ambas estratgias sero testadas em mesmas condies

para ento ser realizada uma comparao e anlise dos resultados.

Finalmente, no captulo 5 as concluses so esboadas e possveis perspectivas

de trabalhos futuros so apresentadas.

9
Captulo 2

Modelagem Matemtica

2.1 Introduo
A dinmica de um quadrirrotor ocorre pela variao das velocidades angulares de

seus motores que geram suas variaes de movimentos. Para conseguir realizar um

controle efetivo inicialmente necessrio realizar uma modelagem da dinmica do

sistema, que ir orientar o desenvolvimento do controle. Neste captulo ser deta-

lhada a dinmica do sistema, utilizando a abordagem de Newton-Euler na construo

do modelo. Posteriormente, o sistema ser linearizado em torno do seu estado esta-

cionrio e sero obtidas as funes de transferncia do sistema para implementao

das estratgias de controle.

2.2 Dinmica de um Quadrirrotor

Um quadrirrotor constitudo basicamente de quatro propulsores que so dispos-

tos na forma de uma cruz, igualmente espaados em relao ao eixo ou centro de

gravidade do VANT. Conforme Costa (2008), os movimentos associados a um qua-

drirrotor esto puramente associados variao de rotao de cada um dos rotores.

A cada rotor est associada uma fora de sustentao, um binrio e uma fora de

resistncia em torno do seu eixo de rotao.

Para que o momento angular total proveniente dos motores seja nulo enquanto

o quadrirrotor estiver em estado estacionrio, um par de hlices giram em sentido

horrio e o outro par em sentido anti-horrio, como observa-se na gura 2.1.

10
 Figura 2.1: Sentido de rotaes das hlices de um quadrirrotor.

Fonte: (PFEIFER, 2013)

A atitude de um corpo denido como sendo sua orientao no espao em rela-

o ao seu centro de gravidade. Estas atitudes so conhecidas como: Guinada (ou

Yaw em ingls), Arfagem (ou Pitch em ingls) e Rolagem (ou Roll em ingls). A

partir destas atitudes que possvel o quadrirrotor se movimentar na horizontal,

uma vez que variando estas atitudes, tm-se uma projeo da propulso total para

uma direo. Na gura 2.2 so ilustradas tais atitudes. Como a diferena da atitude

pitch e roll est relacionada com a orientao do veculo, para uma melhor visuali-

zao e compreenso, mostrada uma imagem de um VANT cuja orientao mais

facilmente percebida.

11
 Figura 2.2: Exemplo das atitudes Roll, Pitch e Yaw em um VANT.

Fonte: https://en.wikipedia.org/wiki/Degrees_of_freedom_mechanics

Na gura 2.3 explicitado os possveis movimentos de um quadrirrotor. Ao se

aumentar a velocidade angular do propulsor 3 e igualmente diminuir a velocidade

angular do propulsor 1 (para que o momento angular total no eixo Z no se al-

tere), seria gerada uma variao positiva na atitude pitch e ,consequentemente, um

deslocamento positivo no eixo X (Figura b). Ao aumentar a velocidade angular

no propulsor 1 e igualmente diminuir no propulsor 3, seria gerada uma variao

negativa na atitude pitch e consequentemente um deslocamento negativo no eixo

X (Figura a). Analogamente, as velocidades angulares dos motores 2 e 4 podem

ser variadas para que gerem variaes na atitude roll e consequentemente deslo-


camentos no eixo Y (Figura c e d). J para que o quadrirrotor se desloque


positivamente no eixo Z, aumentado igualmente as velocidades angulares de to-


dos os propulsores (Figura f ) e, para que se desloque negativamente no eixo Z , as
velocidades angulares de todos os motores devem ser diminudas igualmente (Figura

e). Finalmente, para que a orientao do VANT, caracterizado pela sua atitude

yaw, seja modicada, a somatria dos momentos angulares dos propulsores deve ser
diferente de zero, para tal, aumentando as velocidades angulares dos propulsores 1 e

3 e diminuindo igualmente as velocidades angulares do propulsores 2 e 4 para haver

uma variao positiva de sua atitude Yaw e o contrrio para haver uma variao

negativa na mesma.

12
 Figura 2.3: Exemplo de movimentaes de um quadrirrotor

Fonte: (PFEIFER, 2013)

2.2.1 Estados do quadrirrotor

Para que se possam denir os estados, inicialmente, deve-se denir os sistemas de

coordenadas que sero usados para ento escrever as dinmicas do sistema. Sero

utilizados dois sistemas de coordenadas inerciais, o referencial Terra (ou referencial

T) e o referencial local Corpo (ou referencial C), com sua origem localizada no centro

de massa do quadrirrotor.

Figura 2.4: Ilustrao do referencial Terra e o referencial Corpo.

Fonte: (PFEIFER, 2013)

Pela teoria da mecnica Newtoniana, possvel obter informaes sobre a di-

nmica de um sistema atravs dos estados do mesmo. Com as denies dos eixos

13
inerciais, os estados do VANT so denidos como:

= ngulo referente atitude roll em relao ao referencial Terra;

= ngulo referente atitude pitch em relao ao referencial Terra;

= ngulo referente atitude yaw em relao ao referencial Terra;

X = Velocidade angular em relao ao eixo X no referencial Corpo;

Y = Velocidade angular em relao ao eixo Y no referencial Corpo;

Z = Velocidade angular em relao ao eixo Z no referencial Corpo;

X = Posio linear X em relao ao referencial Terra;

Y = Posio linear Y em relao ao referencial Terra;

Z = Posio linear Z em relao ao referencial Terra;

VX = Velocidade linear X em relao ao referencial Corpo;

VY = Velocidade linear Y em relao ao referencial Corpo;

VZ = Velocidade linear Z em relao ao referencial Corpo.

Organizando os estados na forma vetorial:

[ X Y Z X Y Z VX VY VZ ]T (2.1)

Na gura 2.5 ilustrado um quadrirrotor, evidenciando os sentidos positivos de

cada eixo, assim como o sentido de rotao dos mesmos para melhor visualizao do

sistema como um todo.

14
Figura 2.5: Ilustrao dos sentidos e atitudes relativas aos eixos de um quadrirrotor.

Fonte: Prprio autor.

2.2.2 Matrizes de Transformao Terra-Corpo

necessrio que as variveis do referencial Corpo sejam convertidas para o refe-

rencial Terra, e para tal, utilizada uma matrizes de rotao. Essa matriz o

resultado do produto de outras trs matrizes (R(,x), R( ,y), R( ,z)), cada uma

representando a rotao em torno de um eixo:

S = R(, x).R(, y).R(, z) (2.2)

1 0 0 cos() 0 sin() cos() sin() 0

S = 0 cos() sin() 0 0 sin() cos() 0 (2.3)

1

0 sin() cos() sin() 0 cos() 0 0 1

cos() cos() sin() cos() sin()

S = sin()sin() cos() sin() cos()cos() + sin() sin() sin() sin() cos()


cos()sin() + sin() sin() sin()cos() sin() sin() cos() cos() cos()
(2.4)

A partir da matriz 2.4 acima, possvel relacionar as posies lineares do sistema

15
Terra para o Corpo atravs da equao:

X V
X
S Y = VY (2.5)


Z VZ

Sendo a matriz de rotao ortogonal, pode-se relacionar tambm facilmente as

variveis do sistema Terra em relao ao sistema Corpo ao escrever:

X V
X
Y = S T (2.6)

VY

Z VZ

Atravs da integrao da equao 2.6, obtm-se as posies [X Y Z] do quadrir-

rotor em relao ao referencial Terra. Porm, para conseguir realizar a integrao,

as atitudes , e devem ser conhecidas. Como as mesmas so funes do tempo

e dependem da velocidade angular do referencial Corpo, necessria a relao entre

[ ] e [X Y Z ]. A velocidade angular pode ser descrita como:

= X i + Y j + Z k (2.7)

Apesar de parecer que a derivada das atitudes serem o mesmo que as velocidades

angulares, este no o caso. Se um objeto slido est rotacionando a uma velocidade

constante, ento sua velocidade angular

ser constante. Entretanto, as derivadas

das atitudes estaro variando pois estes dependem dos ngulos instantneos entre as

coordenadas do referencial Corpo e o sistema de referncia. Analogamente como foi

feita com as posies lineares, relaciona-se as velocidades angulares com as atitudes

atravs da equao 2.8:

0 0



= R(, x)R(, y)R(, z) 0 + R(, x)R(, y) + R(, x) 0

(2.8)

0 0

16
 Ento:

1 0 sin
X
Y = 0 cos sin cos (2.9)


Z 0 sin cos cos


X
= T (2.10)

Y

Z

1 tan sin tan cos

T = 0 sin (2.11)

cos

0 sin / cos cos cos

Com a matriz T acima, so encontrados os ngulos [ ] integrando a equao

2.10.

Um dos problemas de se utilizar os ngulos de Euler para estes tipos de sistemas,

que se a atitude pitch ou roll

atingir 90 , perde-se um grau de liberdade no

sistema. Este acontecimento conhecido como Gimbal Lock. Como neste trabalho

esta situao no prevista de acontecer, ser mantida a utilizao dos ngulos de

Euler.

2.3 Foras e Momentos Angulares

Cada propulsor gera um empuxo positivo em relao ao eixo Z, sendo o empuxo

total, uma soma dos quatro empuxos individuais. possvel descrever o empuxo

gerado pelos motores atravs da equao:

2
Epropi = KVpropi propi
(2.12)

onde:

Epropi o empuxo gerado pelo propulsor "i"[N];

2
KVpropi a constante de velocidade-empuxo do propulsor "i"[kg.m/rad ];

propi a velocidade angular do propulsor "i"[m].

17


Logo, fora resultante no eixo Z do referencial Corpo pode ser descrita como:

4
X
FZ = Epropi (2.13)
i=1

As variaes dos empuxos dos rotores, iro causar um desequilbrio no momento

angular resultante do corpo, gerando torques que iro gerar as variaes angulares

no corpo. O torque que resultar na atitude pitch do quadrirrotor ser consequncia

das variaes de empuxo dos propulsores 1 e 3, multiplicado pela dimenso da haste

L, como dado pela seguinte equao 2.14:

pitch = L (E3 E1 ) (2.14)

em que:

pitch o torque que resultar em uam variao na atitude pitch [N.m];

L a distncia entre o centro de gravidade do quadrirrotor e o centro de sua

hlice [m].

Por m, tm-se o torque do eixo Z corpo. Este torque ser dado pela soma dos

momentos angulares dos rotores. O momento gerado por um rotor pode ser denido

como:

2
Mpropi = KMpropi propi
(2.15)

em que:

Mpropi o momento angular gerado pelo propulsor "i"[N.m];

2 2
Kpropi a constante velocidade-momento do propulsor "i"[kg.m /rad ]

O torque resultante no eixo Z do referencial Corpo do quadrirotor denido

por:

4
X
Myaw = (Mpropi (1)i1 ) (2.16)
i=1

Ressaltando que os momentos angulares gerados pelos rotores 1 e 3 so positivos

e dos rotores 2 e 4 so negativos, para que, em estado estacionrio, o momento

resultante do quadrirotor seja nulo, como dito anteriormente.

18
2.4 Modelo de Newton-Euler
Para descrever um sistema e ento possa ser possvel controla-lo, precisa-se de um

modelo matemtico que represente o comportamento do corpo. Neste trabalho ser

utilizado o modelo dinmico de Newton-Euler para corpos rgidos, que utiliza o

somatrio de foras e torques no referencial Corpo para descrever o sistema. A

equao denida como:

corpo corpo corpo corpo
F m I3 0 V (m V )
= . + (2.17)
corpo corpo corpo corpo
0 I (I )

Onde,

F corpo o vetor de foras exercidas no quadrirotor no referencial Corpo [N];

corpo o vetor de torques exercidos no quadrirotor no referencial Corpo [N.m];

I3 a matriz identidade de dimenso trs;

I a matriz momento de inrcia do corpo em relao ao sistema xo ao corpo

com origem no centro de massa do mesmo;

m a massa total do corpo [kg];

V corpo o vetor de aceleraes lineares no referencial Corpo [m/s];

corpo o vetor de aceleraes angulares no referencial Corpo [rad/s].

Devido sua pouca importncia em baixas velocidades, o termo de Coriolis no

ser considerado na modelagem.

Desenvolvendo a equao 2.17, obtm-se:

corpo
F m 0 0 0 0 0 VXcorpo V Z VY
X Y Z
corpo
0 VYcorpo m Z VX X VZ

FY 0 m 0 0 0


corpo corpo
X VY Y VX

FZ 0 0 m 0 0 0 dotVZ

corpo = corpo +

Y VZ (IZ IY )

X 0 0 0 IX 0 0 X

corpo corpo
Y VZ (IX IZ )

Y 0 0 0 0 IY 0
Y


corpo corpo
Z 0 0 0 0 0 IZ Z Y VZ (IZ IX )
(2.18)

19
 Podemos compor a matriz de foras e momentos com as equaes obtidas pelas

equaes 12 17 somada da fora peso aplicada ao corpo no referencial Corpo

(atravs da multiplicao da mesma pela matriz de rotao S calculada pela equao

2.4, uma vez que a fora peso deve passar do referencial Terra para o referencial

Corpo, resultando em:

0 0

S

0 0


corpo
m g

F FZ
= + (2.19)
corpo
0
roll



pitch 0

Myaw 0

Igualando s equaes 2.18 e 2.19 e isolando as variveis de interesse obtm-se:

VX VY Z VZ Y + g sin

VY VZ X VX Z g sin cos


FZ
VZ m + VZ X VX Z g cos cos

= (2.20)
roll Y Z (IZ IY )


X IX IX


pitch X Z (IX IZ )


Y I I

X Y
Myaw X Y (IY IX )
Z IZ
IZ

Acrescentando na equao 2.20 as equaes 2.6 e 2.10, obtida as nossas equaes

20
diferenciais referentes aos 12 estados do sistema:

V VY Z VZ Y + g sin
X
VY VZ X VX Z g sin cos


FZ
VZ m + VZ X VX Z g cos cos


roll Y Z (IZ IY )
X

I I
X X


pitch X Z (IX IZ )
Y

I I

X Y
Myaw X Y (IY IX )


Z IZ I

= Z (2.21)

X VX

S T VY

Y


Z VZ


X

T Y



Z

2.5 Linearizao e Funes de Transferncia

facilmente observado na equao 2.21 acima que o sistema possui no-linearidades.

Para a utilizao de um controle linear como o controle clssico, necessrio lineari-

zar o sistema e ento encontrar as suas funes de transferncia. Para tal, utiliza-se

uma aproximao por srie de Taylor, truncada na sua derivada de primeira ordem.

Como exemplo, mostrada a equao diferencial de VX :

VX = VY Z VZ Y + g sin (2.22)

Aproximando por srie de Taylor truncada em primeira ordem, encontra-se:

" # " # " #

VX VX VX
VX VX + (V V ) + ( ) + ( ) (2.23)
V
V ,, V ,, V ,,

Onde:

VX o estado estacionrio de VX ;

V o estado estacionrio do vetor V;

21
 o estado estacionrio do vetor ;

o estado estacionrio do vetor .

Como os estados estacionrios das variveis acima so nulos, a equao 23 se

resume em:

VX = g (2.24)

em que:

VX a varivel desvio; (VX VX );

g a gravidade;

a varivel desvio ( ).

Todos os outros ngulos sero nulos tambm, uma vez que o VANT, no seu

estado estacionrio, deva permanecer esttico.

Aplicando a transformada de Laplace na equao 24 acima e arrumando a mesma

na forma de uma funo de transferncia, obtm-se a seguinte equao que relaciona

o ngulo de roll () com a posio linear X do quadrirotor expressa no referencial

Terra, como mostra a equao 2.25:

X(s) g
= (2.25)
(s) s2
Realizando as mesmas operaes para as outras equaes diferenciais da Equao

2.21, encontra-se as outras funes de transferncia:

(s) 1
= (2.26)
pitch (s) IY s2

Y (s) g
= (2.27)
(s) s2

(s) 1
= (2.28)
roll (s) IX s2

X(s) 1
= (2.29)
(s) m s2

22
 (s) 1
= (2.30)

Myaw (s) IZ s2

23
Captulo 3

Simulao

Como neste trabalho no ser abrangido a construo e controle de um quadrirrotor

real, ser usado um simulador que ir validar a modelagem denida no captulo

anterior e testar tcnicas de controle que sero denidas no captulo seguinte.

A simulao abrangida neste trabalho no incluir a resistncia do ar nem a

modelagem de motores e sensores, sendo assim limitada a uma abordagem mais

didtica do tema.

Neste captulo ser o usado o programa

R
M atlab/Simulink para realizar a

simulao, onde inicialmente sero colocados os valores do estado estacionrio do

quadrirrotor e suas variveis. Ento sero feitas perturbaes em suas entradas para

testar o comportamento do mesmo.

3.1 Valores Iniciais e Estado Estacionrio

Como no h um quadrirrotor real para se basear ao construir a simulao, este tra-

balho se basear nas caractersticas do VANT desenvolvido pelo trabalho de (DO-

MINGUES, 2009). o qual possui as seguintes variveis so denidas:

Massa do quadrirrotor = 0,82 [kg];

Largura do brao do quadrirrotor = 0,29 [m];

Constante velocidadeempuxo dos motores = 1, 046 105 2

[kg.m/rad ];

Constante velocidademomento dos motores = 3, 8 107 2 2

[kg.m /rad ];

24
 2
Gravidade = 9,81 [m/s ];

2
Momento de inrcia X = 0,0081 [kg.m ];

2
Momento de inrcia Y = 0,0081 [kg.m ];

2
Momento de inrcia Z = 0,0162 [kg.m ];

A simulao ocorrer em torno do estado estacionrio do quadrirrotor, uma

vez que foi o valor escolhido para linearizao das equaes diferenciais. O estado

estacionrio ser denido nos valores:

X = 0 [m];

Y = 0 [m];

Z = 0 [m];

= 0 [rad]

A partir da massa do quadrirrotor, pode ser calculado o peso p do mesmo e

com isso pode ser conhecida a fora necessria para que o mesmo possa planar no ar.

Dividindo o peso por quatro, para dividir a fora necessria pelos quatro motores,

encontramos a fora do estado estacionrio dos motores e ento, sua velocidade

angular no estado estacionrio:

p = m.g = 0, 82 9, 81 = 8, 0442 N (3.1)

r
p 1
W = = 371, 1376 rad/s (3.2)
4 KV
Onde:

W a velocidade angular dos motores no estado estacionrio.

25
3.2 Testes
Para testar a simulao feita anteriormente, sero aplicados distrbios nas entradas

e ser observada a dinmica do sistema, vericando se as suas atitudes e a posio

nal se comporta como esperado.

Analisando as funes de transferncias calculadas no captulo anterior, ob-

servado que o processo instvel, uma vez que as funes de transferncia so

integrativas. Sendo assim, uma pequena variao em uma entrada j previsto de

provocar grandes variaes no sistema sem que este chegue em um novo estado es-

tacionrio. Por este motivo, sero feitos testes de pulsos nas entradas ao invs dos

testes aplicando uma variao degrau. Cada pulso ter a seguinte congurao:

Amplitude de 2% do valor do estado estacionrio;

Durao de 1 tempo de amostragem.

Inicialmente ser aplicado um pulso no instante de simulao t = 5s na velocidade

angular do propulsor 3 e avaliado as posies e orientao at o instante t = 10s.

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 3.1: Respota do VANT ao ser aplicado o pulso no propulsor 3.

Como visto na gura 3.1, qualquer perturbao no estado estacionrio das ve-

locidades angulares do quadrirrotor ir gerar uma fora instantnea que causaria

acelerao no sistema e, como neste trabalho no considerado a resistncia do ar,

o quadrirrotor iria continuar se movimentando e/ou rotacionando com velocidade

constante at que uma fora contrria seja aplicada ou, em teoria, at que o quadrir-

rotor colidisse com o cho, o que no ser levado em considerao nas simulaes.

26
 Apesar de se obter um sistema com quatro entradas (as velocidades angulares

dos quatro motores) e quatro variveis a serem controladas (as posies X, Y e Z do

quadrirrotor e sua orientao), cada entrada possui forte interferncia em todas as

sadas, o que faz com que o pareamento direto entre cada velocidade angular de um

motor com uma varivel de controle seja problemtica, gerando muita interferncia.

A partir disso, proposto uma tentativa de desacoplamento entre as entradas, para

que se obtenham menos interao entre as mesmas e as sadas.

Sabe-se que as movimentaes do VANT so realizadas atravs de variaes nos

estados estacionrios das velocidades angulares dos motores. Um novo conjunto

de entradas [Uroll Upitch Uyaw Uh ] baseadas no estado estacionrio das velocidades

angulares dos motores so elaboradas para seja possvel um pareamento mais efe-

tivo entre as variveis manipuladas e controladas. A relao entre as velocidades

angulares o novo conjunto de entradas exibido abaixo:

W1 = W Uh Uyaw (2 Upitch ) (3.3)

W2 = W Uh (2 Uyaw ) (2 Uroll ) (3.4)

W3 = W Uh Uyaw Upitch (3.5)

W4 = W Uh (2 Uyaw ) Uroll (3.6)

Onde:

Wi a velocidade angular do propulsor i.

Para esta abordagem, considera-se que a velocidade mxima angular de cada

propulsor seja o dobro do seu estado estacionrio e que os valores de tais entradas

para que no gerem mudanas no sistema, sejam 1. Para testar o novo sistema, aps

incluir as novas entradas denidas anteriormente, aplicado o mesmo teste de pulso

anterior na entrada Upitch , porm com a amplitude do pulso reduzida para a metade,
uma vez que esta entrada ir afetar as velocidades angulares dos propulsores 1 e 3

27
ao mesmo tempo, tendo ento uma ao dobrada. Seus resultados so exibidos na

gura 3.2:

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 3.2: Resposta do VANT ao ser aplicado o pulso na nova entrada Upitch .

Como visto na imagem 3.2, a variao em Upitch no apresentou grande inuncia

na orientao do quadrirrotor e, consequentemente, no gerou mudanas signicati-

vas na posio Y.

Ainda assim, como pode ser observado na gura 3.2, a altura do quadrirrotor

ainda assim sofreu variaes. Mesmo com este resultado, a nova proposta de entradas

ser utilizada e os efeitos das atitudes pitch e roll do quadrirrotor sero considerados

como distrbios a serem corrigidos pela malha de controle da altura.

Com estas novas entradas possvel ento controlar cada varivel de controle

com uma varivel manipulada:

A atitude pitch ser controlada variando Upitch ;

A atitude roll ser controlada variando Uroll ;

A orientao ser controlada variando Uyaw ;

A altura ser controlada variando Uh .

Com o novo pareamento evidenciado acima, ser realizado no captulo seguinte a

construo das malhas de controle que iro estabilizar o sistema em uma determinada

posio e orientao de referncia.

28
Captulo 4

Controle

O objetivo de controle deste trabalho para o quadrirrotor estabilizar o mesmo

em uma determinada posio e orientao. Como j dito anteriormente e compro-

vado pelos testes de pulsos no captulo anterior, o sistema instvel, e assim no

alcanar sozinho um novo estado estacionrio se houver distrbios em qualquer de

suas entradas. Por este motivo, necessria uma realimentao do sistema atravs

de uma malha de controle e assim, o quadrirrotor possa se mover para suas novas

coordenadas e orientao e se estabilizar.

Neste captulo, ser discursado sobre controladores e estratgias de controle para

serem aplicados na simulao de controle. Posteriormente ser aplicado um controle

linear em cascata para que seja possvel realizar o controle de posio em conjunto

com o controle das atitudes.

Em seguida, ser implementado o controle MPC, com o mesmo objetivo de con-

trolar as atitudes e posio do VANT, porm utilizando de uma tcnica mais robusta

e mais moderna, para gerar um controle mais eciente.

Por ltimo, as duas estratgias so comparadas e os resultados quanticados e

analisados.

4.1 Controle Clssico - PID

Apesar de o sistema do quadrirrotor ser um caso MIMO (Multiple Inputs, Multiple
Outputs ), ou seja, possui vrias entradas e vrias sadas, a estratgia de controle

clssica no consegue ver o sistema como um todo. Para conseguir controlar com

29
esta estratgia, necessrio que se pareie entradas com sadas, criando malhas de

controle independentes, onde cada qual trabalha para controlar sua varivel de con-

trole encarando os efeitos de outras entradas no sistema como possveis distrbios.

Sendo assim, prope-se um pareamento entre PVs ( Process Variables, ou variveis

de processo em portugus) e MVs ( Manipulated Variables, ou variveis manipuladas

em portugus) e construir malhas de controle separadas que sejam bem sucedidas

em estabilizar o veculo.

No captulo anterior foi denido um pareamento utilizando o novo sistema de

entradas proposto, porm, atravs do mesmo controla-se as atitudes do quadrirrotor

e sua altura, faltando ainda o controle da posio X e Y. Sabe-se que a variao

na atitude pitch gera uma mudana na posio X e a variao na atitude roll uma

mudana na posio Y , sendo assim, possvel o controle das posies variando estas
atitudes. Pensando nisso, proposto um controle em cascata, onde o controlador da

posio X ir gerar o Setpoint para a atitude pitch e o controlador da posio Y ir

gerar o Setpoint da atitude roll. Um diagrama de blocos representativo mostrado

na gura 4.1, exemplicando a malha de controle da posio Y.

Figura 4.1: Diagrama de blocos representativo para a malha de controle de posio

Y do quadrirrotor.

Fonte: Prprio autor.

Para o controle da altura e da orientao do VANT, uma realimentao direta

com sua varivel manipulada j suciente, pois estes no causam grandes desequil-

brios nas outras PVs. Como exemplo, ilustrado o diagrama de blocos representando

a malha de controle da posio Z na gura 4.2.

30
Figura 4.2: Diagrama de blocos representativo para a malha de controle da posio
Z do quadrirrotor.

Fonte: Prprio autor.

Para se implementar o controle, foram utilizados controladores PID (Proporcio-

nal, Integrativo e Derivativo) ideais, denidos pela equao 4.1.

Z t
1 de(t)
OC(t) = P e(t) + e(t) + D (4.1)
I 0 dt
onde:

OC(t) a sada do controlador em funo do tempo;

P a constante proporcional;

I a constante integrativa;

D a constante derivativa;

e(t) o erro em funo do tempo.

4.1.1 Sintonia
A sintonia de controladores uma parte de grande importncia em qualquer tipo

de controle, simulado ou no, pois este exerce uma forte inuncia na resposta do

sistema. A depender de como seja executada, pode gerar respostas caractersticas

ou, se feita errada, gerar a instabilidade do sistema.

Analisando a estrutura das funes de transferncias obtidas, percebe-se que so

integradoras, sem polos e sem tempo morto. Diante disso, nem toda tcnica de

sintonia pode ser aplicada a este sistema, sendo que muitas delas so elaboradas

para processos representativos por funes de transferncia que contm apenas 1 ou

2 polos e tempo morto.

31
 Diante das caractersticas explanadas acima e do objetivo primrio deste traba-

lho, de comparar o controle clssico com o controle MPC, ser utilizada a sintonia

tima, uma vez que esta exvel quanto estrutura da funo de transferncia do

sistema e que, desta forma, se faz uma comparao entre estratgias de controle que

foram baseadas em problemas de otimizao.

A sintonia tima proposta tem como objetivo minimizar o erro entre o valor da

varivel de controle desejado e o seu valor medido. Esta funo objetivo () pode

ser descrita como:

min(P,I,D) ( (e(t)) ) (4.2)

Conforme (FONTES et al., 2014), a funo objetivo () geralmente descrita

por integrais de erro, cujas principais so:

Z t
ISE(t) = e(t)2 dt (4.3)

Z t0
IT SE(t) = t e(t)2 dt (4.4)
0
Z t
IAE(t) = |e(t)| dt (4.5)
0
Z t
IT AE(t) = t |e(t)| dt (4.6)
0

O critrio ISE utiliza do erro quadrtico como avaliao de desempenho de uma

malha de controle. Este critrio, por ser quadrtico, d mais nfase aos erros grandes

e pouca nfase aos erros pequenos. Como a natureza do quadrirrotor muito inst-

vel, sendo naturalmente bem oscilatrio, este critrio de otimizao ser escolhido,

forando o controlador a se aproximar mais rpido do Setpoint e no dar muita im-

portncia aos pequenos desvios do estado estacionrio. Alm disso, o controle MPC

que ser abordado na prxima seo, utiliza de um critrio quadrtico para regular

o sistema, assim ento feita uma comparao entre rotinas de otimizao baseadas

no erro quadrtico na estratgia clssica e moderna.

Inicialmente as malhas de controle internas (que controlam e ) foram sin-

tonizadas para que gerassem respostas rpidas, uma vez que as malhas escravas

necessitam de respostas mais rpidas que as malhas mestres. Ento foi aplicado

32
a sintonia tima com o critrio de otimizao ISE para encontrar os valores dos

controladores das variveis controladas principais.

Aps diversos testes, a sintonia encontrada mostrada nas tabelas 4.2 e 4.1.

Tabela 4.1: Parmetros dos controladores PID das malhas de controle escravas.

Varivel controlada Ganho proporcional constante integrativa constante derivativa

1 inf 1
1 inf 1

Tabela 4.2: Parmetros dos controladores PID das variveis controladas principais.

Varivel controlada Ganho proporcional constante integrativa constante derivativa

X 0,5 700 5
Y 0,5 700 5
Z 0.1 inf 0.8
0,25 inf 1,5

4.1.2 Testes
Para testar as malhas de controle, inicialmente so aplicadas variaes nos Setpoints
de cada varivel controlada separadamente, testando o sistema em um caso servo.

Como a mudana em uma entrada vai gerar variaes em todas as sadas, a variao

do valor desejado em uma PV tambm ir servir como um teste do tipo regulatrio

para as outras malhas de controle. A partir do estado estacionrio, ser aplicado

uma vario inicialmente no Setpoint de X no tempo t = 2s e ento, nos tempos

t = 50s, t = 100s, t = 150s foram variados os Setpoints das variveis Y, Z e

respectivamente. Os resultados encontram-se na gura 4.3.

Observa-se que esta estratgia de controle conseguiu variar o sistema de modo

que atingisse seus novos objetivos. possvel notar que tanto a varivel Z quanto a

P si tiveram grandes oscilaes, tendo uma certa diculdade em controlar a varivel.

Para um teste mais rigoroso do sistema, aplica-se uma mudana no valor dese-

jado de todas as variveis simultaneamente, forando as malhas de controle variar

as entradas para que sua PV atinga seu novo valor ao mesmo tempo que precisa

33
 (a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.3: Resposta do quadrirrotor ao ser aplicado variaes nos valores desejados
das PVs separadamente.

compensar os distrbios gerados pelas outras malhas. Para este tipo de teste, inici-

almente aplicam-se as variaes:

Teste 1: No tempo t = 2s os valores desejados das posies e orientao sero

mudadas para:

X desejado = 50;

Y desejado = -30;

Z desejado = 50;

desejado = 0.3 rad;

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.4: Resposta do controle PID ao ser aplicado o Teste 1.

A gura 4.4 mostra que mesmo com um teste variando todos os setpoints si-

multaneamente, o PID conseguiu controlar a posio e orientao do quadrirrotor.

34
A orientao entretanto sofreu grandes oscilaes, somente se estabilizando em um

tempo alm do tempo de simulao. Para no limitar as comparaes em somente

um teste, um novo realizado com mesma premissa do anterior, variaes simult-

neas nos valores desejados de posio e orientao. Os parmetros do novo teste

mostrado a seguir e seus resultados na gura 4.5:

Teste 2: No tempo t = 2s os valores desejados das posies e orientao sero

mudadas para:

X desejado = -40;

Y desejado = 50;

Z desejado = 30;

desejado = 0.5 rad;

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.5: Resposta do controle PID ao ser aplicado o Teste 2.

Como no teste anterior, novamente a tcnica clssica conseguiu controlar o sis-

tema, estabilizando o VANT em uma nova posio e orientao sem se desestabilizar.

4.2 Controle Preditivo - MPC

Conforme Silva (2014), as implementaes modernas de controladores preditivos

lineares se baseiam no seguinte problema de otimizao:

p m1
X X
minVk = [eT
k+j ]Q[ek+j ] + [uT
k+j ]R[uk+j ] (4.7)
u
j=0 j=0

35
 sujeito a:

j0

umin uk+j umin (4.8)

|uk+j | umax ...

Onde:

k o instante atual do sistema controlado;

p o nmero de instantes de tempo no futuro que o controlador deve analisar

a resposta do sistema. Ele denominado horizonte de predio do controlador;

m o nmero de instantes de tempo no futuro que o controlador deve realizar

aes de controle sobre o sistema. Ele denominado horizonte de controle do

controlador. Para p k + j < m, uk+j = 0 ;

uk+j a diferena entre o vetor de variveis manipuladas no instante k+j e

no instante k+j-1;

ek+j a diferena entre o vetor de controladas do sistema no instante k+j e os

set-points do controlador;

Q denominada matriz de ponderao das variveis controladas. A matriz

determina a importncia relativa das variveis controladas para o controlador;

R denominada matriz de ponderao das variveis manipuladas. A matriz

determina a importncia relativa das variveis manipuladas para o controlador.

O controle MPC uma tcnica moderna de controle que caracterizada pela

sua capacidade de controlar sistemas com restries. Diferentemente do controle

clssico, este consegue perceber o sistema como um todo, trabalhado em um caso

MIMO e desta forma no h a necessidade de malhas de controle diferentes, somente

uma malha que analisa todas as PVs comparando-as com seus respectivos Setpoints
e ento promovendo as mudanas nas MVs j estando ciente dos distrbios causados

entre qualquer entrada em todas as sadas. Por este fato, atravs deste tcnica de

controle possvel que o ponto de operao de um processo seja mais prximo dos

limites do mesmo.

36
 Como esta tcnica capaz de trabalhar com restries, possvel para o quadri-

rotor controlar a sua posio e orientao ao mesmo tempo que restringe as atitudes

pitch e roll em uma faixa de operao, impedindo que o VANT angule muito e se

desestabilize.

4.2.1 Parmetros
Assim como o controle clssico, o controle MPC possui parmetros que devem ser

sintonizados para que o desempenho do mesmo tenha bons resultados. Para en-

contrar estes valores, foram realizadas anlises de sensibilidades em cada parmetro

individualmente. Para tal, a partir de uma estimativa inicial, foram variados os

valores para mais e para menos, vericando como o parmetro afeta tanto a vario

da PV quanto das MVs e o custo computacional e ento pequenos ajustes do valor

foram realizados at ser encontrado um valor satisfatrio. Na tabela 4.3 so exibi-

dos os valores iniciais, antes da anlise de sensibilidade, e os valores aps ser feita a

anlise.

Tabela 4.3: Comparao dos parmetros do MPC.

Parmetros Antes Depois

Horizonte de Predio 100 200
Horizonte de Controle 8 2
Matriz de importncia [1 1 1 1 1 1] [1 1 1 1 0.1 0.1]
Matriz de supresso de movimentos [5 5 5 5] [1 1 1 1]

Para uma anlise quantitativa dos resultados, aplica-se o mesmo teste na simu-

lao, antes e depois de ser propriamente sintonizada. Os grcos e anlises de

desempenho so mostrados nas guras 4.6, 4.7 e 4.8 e tabela 4.4. Como anlise de

desempenho utilizado a somatria dos ISE das quatro PVs (ISE geral), o maior

tempo de estabilizao entre as variveis controladas (Tempo est. maior) e o maior

overshoot gerado pelas mesmas ( Overshoot maior ).

37
 (a) Antes da sintonia (b) Depois da sintonia

Figura 4.6: Comparao das posies do VANT antes e depois de ser congurado.

(a) Antes da sintonia (b) Depois da sintonia

Figura 4.7: Comparao das atitudes do VANT antes e depois de ser congurado.

(a) Antes da sintonia (b) Depois da sintonia

Figura 4.8: Comparao das velocidades angulares do VANT antes e depois de ser
congurado.

Analisando os grcos, percebe-se que aps os ajuste dos parmetros o sistema

respondeu de maneira muito mais suave, evitando grandes oscilaes nas suas ati-

tudes e assim deixando o sistema mais estvel como um todo e gerando menos

38
Tabela 4.4: Comparao do desempenho do controlador MPC antes e depois da
anlise de sensibilidade.

Critrios Antes Depois

ISE Geral 2,8008e+04 3,0894e+04
Tempo est. maior 72,5 s 66,6 s
Overshoot maior 21,8 % 7,64 %

interferncia para as outras variveis controladas. Por outro lado, olhando a tabela

4.4, ca evidente o menor erro quadrtico ISE do quadrirotor antes da sintonia,

mesmo apresentando maiores overshoots e tempo de estabilizao. Apesar deste

resultado, ser escolhido os novos parmetros para o MPC, pois, como dito anterio-

rimente, estes deixam o sistema mais suave e menos oscilatrio, sendo assim possvel

um controle mais fcil e menos oscilatrio.

4.2.2 Testes
Analogamente ao feito com o controle clssico, sero aplicados primeiramente os

testes variando os Setpoints de cada varivel individualmente. Depois, testes de

mesmas conguraes do aplicado ao controle clssico so aplicados neste controle

para uma comparao de resultados. Os testes aplicados variando cada valor indi-

vidualmente mostrado na gura 4.9.

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.9: Resposta do quadrirotor a variaes nos setpoits individualmente.

Como visto nos testes das variaes individuais, o MPC conseguiu rastrear os va-

lores desejados para as variveis controladas, porm, respondendo mais rapidamente

39
e gerando menos sobressinal.

Como testes nais para a anlise quantitativa entre tcnicas de controle, so

aplicadas variaes nos valores desejados de todas as variveis de controle simulta-

neamente, com os mesmos valores aplicados no teste do controle clssico. A gura

4.10 mostra os resultados do teste 1 e a guras 4.11 os resultados do teste 2.

Teste 1: No tempo t = 2s os valores desejados das posies e orientao sero

mudadas para:

X desejado = 50;

Y desejado = -30;

Z desejado = 50;

desejado = 0.3 rad;

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.10: Resposta do controle MPC ao ser aplicado o Teste 1.

40
 Teste 2: No tempo t = 2s os valores desejados das posies e orientao sero

mudadas para:

SP X -> -40

SP Y -> 50

SP Z -> 30

SP Psi -> 0.5

(a) Posies (b) Atitudes

Figura 4.11: Resposta do controle MPC ao ser aplicado o Teste 2.

41
4.3 Comparao
Com os testes nalizados em ambas as estratgias, comparado o desempenho dos

controladores em cada teste. Como critrios de avaliao, so utilizados inicialmente

os mesmos parmetros da comparao de desempenhos do controlador MPC antes e

depois da anlise de sensibilidade da tabela 4.4. Alm destes critrios ser adicionado

uma avaliao relativa s variaes de suas variveis manipuladas em relao ao seu

estado estacionrio. Como o comportamento esperado de um quadrirotor seja que ele

rapidamente alcance sua nova posio e orientao se estabilizando rapidamente, o

critrio utilizado para avaliao das variveis manipuladas ser o ITAE, uma vez que

ele dar uma importncia menor a grandes variaes iniciais, as quais so necessrias

para que o veculo alcance suas novas coordenadas, ao mesmo tempo que considera o

tempo, dando importncia para variaes pequenas em grandes perodos de tempo.

Na equao 4.9 mostrada a equao relativa a tal critrio.

Z t
IT AEM V (t) = t |eM V (t)| dt (4.9)
0

onde:

IT AM V (t) o erro quadrtico multiplicado pelo tempo da MV.

eM V (t) o erro da MV, denido como o valor absoluto da subtrao do valor

atual da MV com seu valor no estado estacionrio.

Na tabela 4.5 comparado o primeiro teste de mudana geral dos setpoints. Na

tabela 4.6 por sua vez realizada a comparao do segundo teste de mudana geral

dos setpoints.
Tabela 4.5: Comparao do desempenho das estratgias de controle do primeiro
teste de mudanas simultneas nos Setpoints.

Critrios PID MPC

ISE geral 8,3878e+04 3,4130e+04
ITAE MV geral 2,9658e+04 1,2164e+04
Tempo est. maior >150 s 66,50 s
Overshoot maior 41,18 % 7,77 %

42
Tabela 4.6: Comparao do desempenho das estratgias de controle do segundo teste
de mudanas simultneas nos Setpoints.

Critrios PID MPC

ISE geral 5,2948e+04 3,6618e+04
ITAE MV geral 1,3439e+04 8,8735e+03
Tempo est. maior >150 s 69,1 s
Overshoot maior 32,76 % 6,63 %

Observando os resultados das tabelas 4.5 e 4.6, verica-se o que j era previsto

para este trabalho, a abordagem preditiva conseguiu gerar um controle melhor e

mais estvel do que a abordagem clssica.

Duas grandes distines entre as tcnicas so fortemente responsveis pela dife-

rena dos resultados na comparao. Primeiramente, como j evidenciado anterior-

mente, a estratgia MPC analisa o sistema como um todo, evitando que as tentativas

de controlar uma varivel gere desvios em outra varivel, como ocorre no controle

PID, mesmo considerando as novas entradas.

Alm disso, o MPC um controle preditivo, ele tenta "prever"as respostas do

sistema  p passos a frente, podendo tentar compensar desvios que ainda vo ocorrer,

gerando menores overshoots e oscilaes, como foi comprovado nos testes.

43
Captulo 5

Concluses e Trabalhos Futuros

5.1 Concluses
Este trabalho teve como foco principal a comparao entre as estratgias de controle

PID e o controle MPC para o controle de posio e orientao de um VANT do tipo

quadrirrotor.

Aps o captulo introdutrio foi realizada uma modelagem matemtica de um

VANT do tipo quadrirrotor, usando a abordagem de Newton-Euler para corpos

rgidos. Ao nal da modelagem, foram obtidas as equaes diferenciais para os 12

estados do sistema e as funes de transferncia do sistema.

No captulo posterior foi testada a simulao que usada como testes das estra-

tgias de controle. Neste mesmo captulo, aps a anlise dos efeitos de pequenas

variaes nas entradas, foi proposto um novo conjunto de entradas como tentativa

de minimizar a os efeitos que uma MV teria nas varives de controle alm das quais

est sendo usada para controlar.

Finalmente, foi discutido e implementado as estratgia de controle no sistema.

Primeiramente utilizando do controle PID atravs de um controle cascata para que

ao mesmo tempo que o quadrirrotor atingisse sua posio e orientao desejada, fosse

controlado tambm as angulaes que o mesmo teria, evitando que gerasse atitudes

muito acentuadas e instabilizasse o sistema. Para a sintonia dos parmetros dos

controladores, foi utilizado rotinas de otimizao que geraram valores que promove-

riam um menor erro entre o valor real e o valor desejado. Esta estratgia conseguiu

fazer com que o VANT virtual se deslocasse no espao obtendo novas posies ao

44
mesmo tempo que alterava sua orientao, se mantendo estvel no processo.

Posteriormente ao controle clssico, a estratgia MPC foi aplicada, tratando o

problema como algo integrado e no com malhas de controle separadas como no caso

anterior. Aplicando restries para suas angulaes mximas de pitch e roll esta

estratgia tambm conseguiu controlar o quadrirrotor ecientemente, de maneira

estvel.

Analisando as duas estratgias implementadas, cou evidenciado o melhor de-

sempenho do controle preditivo. Apesar de em ambas as estratgias terem sido

utilizados problemas de otimizao para promover o controle do sistema, como dito

anteriormente, o MPC considera o sistema como um todo, alm de utilizar de rotinas

que tentam predizer respostas futuras do sistema para rapidamente compensarem

quaisquer efeitos que desviem do valor desejado, gerando menores oscilaes e, con-

sequentemente, melhores resultados.

5.2 Trabalhos Futuros

Apesar dos resultados deste trabalho terem sido satisfatrios, a abordagem do

mesmo foi estritamente virtual, sendo assim, muitas variveis no so levadas em

conta. Considerado isso, um primeiro passo para a continuao deste trabalho seria

a construo e implementao do controle em um VANT real.

Como o controle MPC uma tcnica que requer um bom esforo computacional,

a depender do horizonte de predio utilizado, o tempo que levaria para ser proces-

sadas as informaes para tomadas de deciso podem ser muito elevadas para um

sistema real. Desta forma, um MPC explcito pode ser implementado, reduzindo a

necessidade de processamento de informaes em tempo real.

45
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