Caso Resuelto 5

Anlisis completo de un Sistema de Control

Realizado con Program CC y Excel
INTRODUCCIN

Para realizar el Anlisis completo de un Sistema de Control, tanto en el Dominio del Tiempo
como en el Dominio de la frecuencia, a partir de la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto GH(s)
en funcin de la ganancia K, se necesita conocer un parmetro de diseo como lo es la Razn de
Amortiguamiento o el % de Sobrepaso %Mp. Con esta informacin se procede a realizar el Anlisis
en el Dominio del Tiempo construyendo el Lugar Geomtrico de las Races y localizando el punto de
operacin para el parmetro de diseo Razn de Amortiguamiento , una vez localizado el punto de
operacin se mide la Frecuencia Natural n y se calcula la Ganancia K. Con la Frecuencia Natural n,
la Razn de Amortiguamiento y la Ganancia K se calcula el Tiempo de Respuesta TR, el Tiempo de
Subida TP, el Tiempo de Alcance Mximo TA, el Tiempo de Asentamiento TS, el % de Sobrepaso %Mp
y el % de Error de Estado Estable %ess. Se contina con, el Anlisis en el Dominio de la Frecuencia
construyendo la Grfica Polar de Nyquist, los Diagramas de Bode de Lazo Abierto y Lazo Cerrado,
midiendo en la Grfica Polar de Nyquist el Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia MG, en los
Diagramas de Bode de Lazo Abierto se mide el Margen de Ganancia MG con su respectiva -180 y el
Margen de Fase MG con su respectiva C, en los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado se mide el
Ancho de Banda 1 2, la Frecuencia de Resonancia R y la Magnitud Mxima Mmax.

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se desear realizar el Anlisis Completo de un Sistema de Control cuya Funcin de

Transferencia de Lazo Abierto es Ec. (1)

G (s )H (s ) =
K
(1)
s (s + 2 )(s + 4 )(s + 6 )

para una Razn de Amortiguamiento = 0.45 .

El anlisis se realizar parte en Program CC y parte en Excel, el Anlisis en el Dominio del

Tiempo la parte de construccin de la Grfica del Lugar Geomtrico de las Races se lleva a cavo en
Program CC, el Anlisis en el Dominio de la Frecuencia las tabulaciones se realizan con Excel y las
grficas con Program CC.

ANLISIS EN EL DOMINIO DEL TIEMPO

Construccin del Lugar Geomtrico de las Races

Para la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto de la Ec. (1) tenemos:

Cuatro Polos por lo tanto tendremos cuatro ramas en el L.G.R.
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Cuatro Ceros en el Infinito por lo tanto se necesitan cuatro asntotas para localizarlos

Los ngulos de las asntotas sern

1 = 45
2 = 135
3 = 135
4 = 45

El cruce de las asntotas lo tenemos en

12 + 0
1 = = 3
4

Los puntos de quiebre se calculan a partir de la Ecuacin Caracterstica

1 + G (s )H (s ) = 1 + = s (s + 2 )(s + 4 )(s + 6 ) + K = 0
K
s (s + 2 )(s + 4 )(s + 6 )
s 4 + 12 s 3 + 44 s 2 + 48s + K = 0

(
K = s 4 + 12 s 3 + 44 s 2 + 48s )
dK
= 4 s 3 + 36 s 2 + 88s + 48 = 0
ds
s1 = 5.236 s 2 = 3.000 s3 = 0.7639

Los puntos de quiebre estn en 0.7639 y 5.236

Tambin de la Ecuacin Caracterstica se obtienen aplicando el criterio de Routh-Hurwits

los punto de cruce con el eje imaginario
s 4 + 12s 3 + 44s 2 + 48s + K = 0

s4 1 44 K
s3 12 48 0 1920 12 K
s2 > 0 K < 160
40 K 0 40
1920 12 K
s1 0 0 K > 0 0 < K < 160
40
s0 K 0 0

40 s 2 + K = 0 40 s 2 + 160 = 0

s1, 2 = j 2

Construccin del Lugar Geomtrico de las Races en Program CC

CC>GH=1/(s*(s+2)*(s+4)*(s+6))
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
2 13 de Diciembre del 2011
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Anlisis completo de un Sistema de Control
Realizado con Program CC y Excel

CC>GH

1
GH(s) =
s(s+2)(s+4)(s+6)

CC>rootlocus(GH)

Fig. 1. Grfica del Lugar Geomtrico de las Races Caso Resuelto 5

Clculo de los Tiempos Transitorios, el % de Sobrepaso y el Error de Estado Estable

Para el Clculo de los Tiempos Transitorios se necesita conocer la = 0.449 que es un dato
y la n=1.161 rad/seg que se mide de la Grfica del Lugar Geomtrico de las Races.

Clculo del Tiempo de Respuesta

1 1
TR = = = 1.918seg
n 0.449 *1.161

Clculo del Tiempo de Subida

= cos 1 = cos 1 0.45 = 63.32 = 1.1rad
1 .1
TP = = = 1.957 seg
n 1 2
1.161 1 0.449 2

Clculo del Tiempo de Alcance Mximo

TA = = = 3.014 seg
n 1 2
1.161 1 0.449 2
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
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Clculo del Tiempo de Asentamiento

4 4
TS = = = 7.673seg
n 0.449 *1.161

Para el clculo del % de Sobrepaso %Mp se necesita nicamente la =0.449 que es un dato

0.449
1 0.449 2
% de Sobrepaso = 100e 1 2
= 100e = 20.625%

Para el Calculo del Error de Estado Estable se necesita la Ganancia K = 42.46 que se mide
en la Grfica del Lugar Geomtrico de las Races.
De la Funcin de Transferencia de Lazo Abierto G(s)H(s) de la Ec.(1) nos damos cuenta
que el sistema es Tipo 1 por lo que se calculara el Error a la Rampa

KV = lim sG (s )H (s ) =
100 100 K 42.46
%ess = = = 113.047% = = 0.884
KV 0.884 s 0 48 48

Respuesta al Escaln en Program CC

CC>GH1=42.46*GH

CC>GH1

42.46
GH1(s) =
s(s+2)(s+4)(s+6)

CC>C1=GH1/(1+GH1)

CC>C1

42.46
C1(s) =
s^4 +12s^3 +44s^2 +48s +42.46

CC>time(C1)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

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Realizado con Program CC y Excel

Fig. 2. Grfica de la Respuesta al Escaln Caso Resuelto 5

TABLA 1. Tabla Comparativa de tiempos transitorios. Caso Resuelto 5

Parmetro Calculado Medido
Tiempo de Respuesta TR TR = 1.918 seg. TR = 1.64 seg.
Tiempo de Subida TP TP = 1.957 seg. TP = 2.36 seg.
Tiempo de Alcance Mximo TA TA = 3.014 seg. TA = 3.44 seg.
% de Sobrepaso %MP %MP = 20.625% %MP = 19.2%
Tiempo de Asentamiento TS TS = 7.673 seg. TS = 7.46 seg.

ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

Para realizar un Anlisis en el Dominio de la Frecuencia de un Sistema de Control se aplica el

Criterio de Nyquist, para determinacin de la estabilidad, al Diagrama Polar de Nyquist y se mide el
Margen de Ganancia MG y el Margen de Fase MF Tambin se aplica este criterio a los Diagramas de
Bode de Lazo Abierto midindose el Margen de Ganancia MG con su respectiva -180 y el Margen de
Fase MF con su respectiva C. Tambin es necesario construir los Diagramas de Bode de Lazo
Cerrado para un Anlisis de Resonancia midiendo el Ancho de Banda 1 2, el Amplitud Mxima
Mmax y la Frecuencia de Resonancia R. Todo esto se logra elaborando las tabulaciones con MS Excel
y las grficas con Program CC.

Construccin del Diagrama Polar de Nyquist

Para iniciar la construccin del Diagrama Polar de Nyquist es necesario conocer la Ganancia K
del punto donde esta operando el sistema y con sta la Ec. (1) se convierte en la Ec. (2)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

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G (s )H (s ) =
42.46
(2)
s (s + 2 )(s + 4 )(s + 6 )

Normalizando la Ec. (2) en la Ec. (3) podemos iniciar el procedimiento de construccin

desarrollando las formulas de las Ec. (4) y Ec. (5) para llenar la Tabla 2 y con esta tabulacin construir
la Grfica Polar de Nyquist de la Figura 3

GH ( j ) =
0.884
(3)
j j j
j + 1 + 1 + 1
2 4 6

GH ( j ) =
0.884
1 1 1 (4)
2 2
2 2
2 2

+ 1 + 1 + 1
2 4 6

GH (J ) = 0 90 tg 1 tg 1 tg 1 (5)
2 4 6

Para realizar la tabulacin para construir la Grfica Polar de Nyquist en Excel en la

columna A tenemos la Frecuencia, en la columna B tenemos la Magnitud Natural |GH(j)|, en la
columna C tenemos el ngulo de Fase GH(j) y en la columna D tenemos el Margen de Fase MF y
el Margen de Ganancia MG.

Para la columna B Magnitud Natural |GH(j)| se posiciona en B2 y escribe la Frmula

siguiente que se transcribe a toda la columna B:
=0.884/(A2*(RAIZ((A2/2)^2+1)*RAIZ((A2/4)^2+1)*RAIZ((A2/6)^2+1)))

En la columna C tenemos el ngulo de Fase GH(j) se posiciona en C2 y escribe la

Frmula siguiente que se transcribe a toda la columna C:
=0-90-ATAN(A2/2)*(180/PI())-ATAN(A2/4)*(180/PI())-ATAN(A2/6)*(180/PI())

En la columna D tenemos el Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia MG se

posiciona en D9 para obtener MF con la frmula =C9+180 y se vuelve a posicionar en
D13 para obtener el MG con la frmula =1/B13.

TABLA 2. Tabulacin para la Grfica Polar de Nyquist

Caso Resuelto 5
Frecuencia |GH(j)| GH(j) MF y MG
0.1 8.8250 -95.2493
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
6 13 de Diciembre del 2011
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Realizado con Program CC y Excel
Frecuencia |GH(j)| GH(j) MF y MG
0.2 4.3901 -100.4822
0.3 2.9023 -105.6823
0.4 2.1516 -110.8346
0.5 1.6961 -115.9249
0.6 1.3887 -120.9406
0.7 1.1662 -125.8707
C = 0.787 1.0169 -130.0830 MF = 49.9170
0.8 0.9972 -130.7060
0.9 0.8642 -135.4389
1 0.7566 -140.0636
-180 = 2 0.2652 -180.0000 MG = 3.7707
3 0.1170 -209.7449
4 0.0581 -232.1250
5 0.0315 -249.3444
6 0.0183 -262.8750
7 0.0112 -273.7084
8 0.0072 -282.5288
9 0.0048 -289.8186
10 0.0033 -295.9249

Construccin del Diagrama Polar de Nyquist en Program CC

CC>GH1=42.46*GH

CC>GH1

42.46
GH1(s) =
s(s+2)(s+4)(s+6)

CC>nyquist(GH1)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

13 de Diciembre del 2011 7
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Fig. 3. Diagrama Polar de Nyquist para GH(s)=41.86/(s(s+2)(s+4)(s+6)) Caso Resuelto 5

Clculo del Margen de Fase MF y del Margen de Ganancia MG con Program CC

CC>margin(GH1)
At w= 0.799 r/s, Phase margin= 49.36 deg, Delay margin= 1.08 sec
At w= 0.878 r/s, Mp= 1.21 (1.62 dB)
At w= 2 r/s, Gain margin= 3.77 ( 11.52 dB)

TABLA 3. Tabla comparativa de MG y MF Calculado en Excel y Program CC y medido en la Grfica

Caso Resuelto 5
Calculado con
Parmetro Calculado en Excel Medido en la Grfica
Program CC
MG = 3.77 MG = 3.76 MG = 3.77
Margen de Ganancia
-180 = 1.918 rad/seg -180 = 2 rad/seg -180 = 2 rad/seg
MF = 49.91 MF = 50.6 MF = 49.36
Margen de Fase
C = 0.787 rad/seg C = 0.771 rad/seg C = 0.799 rad/seg

Construccin de los Diagramas Bode de Lazo Abierto

Para iniciar la construccin de los Diagramas Bode de Lazo Abierto es necesario conocer la
Ganancia K del punto donde esta operando el sistema y con sta la Ec. (1) se convierte en la Ec. (2)

Normalizando la Ec. (2) en la Ec. (3) podemos iniciar el procedimiento de construccin

desarrollando las formulas de las Ec. (6) y Ec. (7) para llenar la Tabla 4 y con esta tabulacin construir
los Diagramas de Bode de Lazo Abierto de la Figura 4

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

8 13 de Diciembre del 2011
 Caso Resuelto 5:
Anlisis completo de un Sistema de Control
Realizado con Program CC y Excel
1 1 1
2 2 2 2 2 2
20 LogGH ( j ) = 20 Log 0.884 20 Log 20 Log + 1 20 Log + 1 20 Log + 1
2 4 6
(6)
GH (J ) = 0 90 tg 1 tg 1 tg 1 (7)
2 4 6

Para realizar la tabulacin para construir el Diagrama de Bode de Lazo Abierto en Excel en
la columna A tenemos la Frecuencia, en la columna B tenemos la Magnitud en Decibeles
20log|GH(j)|, en la columna C tenemos el ngulo de Fase GH(j ) y en la columna D tenemos el
Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia MG.

Para la columna B Magnitud en Decibeles 20log|GH(j )| se posiciona en B2 y escribe la

Frmula siguiente que se transcribe a toda la columna B:
=20*LOG(0.884)-20*LOG(A2)-20*LOG(RAIZ((A2/2)^2+1))-
20*LOG(RAIZ((A2/4)^2+1))-20*LOG(RAIZ((A2/6)^2+1))

En la columna C tenemos el ngulo de Fase GH(j ) se posiciona en C2 y escribe la

Frmula siguiente que se transcribe a toda la columna C:
=0-90-ATAN(A2/2)*(180/PI())-ATAN(A2/4)*(180/PI())-ATAN(A2/6)*(180/PI())

En la columna D tenemos el Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia MG se

posiciona en D9 para obtener MF con la frmula =C9+180 y se vuelve a posicionar en
D13 para obtener el MG con la frmula = -B13.

TABLA 4. Tabulacin para la Grfica de Bode de Lazo Abierto

Caso Resuelto 5
Frecuencia )|
20log|GH(j GH(j
) MF y MG
0.1 18.9143 -95.2493
0.2 12.8496 -100.4822
0.3 9.2548 -105.6823
0.4 6.6550 -110.8346
0.5 4.5890 -115.9249
0.6 2.8519 -120.9406
0.7 1.3355 -125.8707
C = 0.798 0.0018 -130.6103 MF=49.3897
0.8 -0.0242 -130.7060
0.9 -1.2678 -135.4389
1 -2.4223 -140.0636
-180 = 2 -11.5285 -180.0000 MG=11.5285 dB
3 -18.6395 -209.7449
4 -24.7092 -232.1250
5 -30.0306 -249.3444

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

13 de Diciembre del 2011 9
 Casos Resueltos de Ingeniera de Control

Frecuencia )|
20log|GH(j GH(j
) MF y MG
6 -34.7631 -262.8750
7 -39.0142 -273.7084
8 -42.8639 -282.5288
9 -46.3747 -289.8186
10 -49.5964 -295.9249

Construccin del Diagrama de Bode de Lazo Abierto en Program CC

CC>GH1=42.46*GH

CC>GH1
42.46
GH1(s) =
s(s+2)(s+4)(s+6)

CC>bode(GH1)

Fig. 4. Diagrama de Bode de Lazo Abierto para GH(s)=42.46/(s(s+2)(s+4)(s+6)) Caso Resuelto 5

Clculo del Margen de Fase MF y del Margen de Ganancia MG con Program CC

CC>margin(GH1)
At w= 0.799 r/s, Phase margin= 49.36 deg, Delay margin= 1.08 sec
At w= 0.878 r/s, Mp= 1.21 (1.62 dB)
At w= 2 r/s, Gain margin= 3.77 ( 11.52 dB)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

10 13 de Diciembre del 2011
 Caso Resuelto 5:
Anlisis completo de un Sistema de Control
Realizado con Program CC y Excel
TABLA 5. Tabla comparativa de MG y MF Calculado en Excel y Program CC y medido en la Grfica
Caso Resuelto 5
Calculado con
Parmetro Calculado en Excel Medido en la Grfica
Program CC
MG = 11.5285 dB MG = 11.52 dB MG = 11.52 dB
Margen de Ganancia
-180 = 2 rad/seg -180 = 2 rad/seg -180 = 2 rad/seg
MF = 49.91 MF = 50.6 MF = 49.36
Margen de Fase
C = 0.787 rad/seg C = 0.771 rad/seg C = 0.799 rad/seg

Construccin de los Diagramas Bode de Lazo Cerrado

Para iniciar la construccin de los Diagramas Bode de Lazo Cerrado es necesario conocer la
Magnitud Natural y el ngulo de Fase de Lazo Abierto

Con las formulas de las Ec. (8) y Ec. (9) y los valores de la Tabla 2 formamos la tabulacin de
la Tabla 6 par de ah construir los Diagramas de Bode de Lazo Cerrado de la Figura 5

G ( j )
2

MdB = 20 log (8)

1 + 2 G ( j ) Cos G ( j ) + G ( j )
2

G ( j ) SenG ( j )
N = tg 1 (9)
G ( j ) CosG ( j ) + G ( j )
2

Para realizar la tabulacin para construir el Diagrama de Bode de Lazo Cerrado en Excel se
necesita tener como dato la Magnitud Natural y el ngulo de Fase; en la columna A tenemos la
Frecuencia, en la columna B tenemos la Magnitud Natural |GH(j )|, en la columna C tenemos el
ngulo de Fase GH(j ), en la columna D tenemos el Margen de Fase MF y el Margen de Ganancia
MG y la Magnitud Mxima Mmax , en la columna E tenemos la Magnitud de Bode de Lazo Cerrado
M y en la columna F tenemos el A>ngulo de Fase de Bode de Lazo Cerrado N.

Para la columna B Magnitud Natural |GH(j )|, se posiciona en B2 y escribe la frmula

siguiente que se transcribe a toda la columna B:
=0.884/(A2*(RAIZ((A2/2)^2+1)*RAIZ((A2/4)^2+1)*RAIZ((A2/6)^2+1)))

En la columna C tenemos el ngulo de Fase GH(j ), se posiciona en C2 y escribe la

frmula siguiente que se transcribe a toda la columna C:
=0-90-ATAN(A2/2)*(180/PI())-ATAN(A2/4)*(180/PI())-ATAN(A2/6)*(180/PI())

En la columna D tenemos el Margen de Fase MF, el Margen de Ganancia MG y la

Magnitud Mxima en Lazo Cerrado Mmax se posiciona en D10 para obtener MF con la
frmula =C10+180, se vuelve a posicionar en D16 para obtener el MG con la frmula =
1/B13 y se vuelve a posicionar en D12 para obtener Mmax con la frmula =E12.

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

13 de Diciembre del 2011 11
 Casos Resueltos de Ingeniera de Control

En la columna E tenemos la Magnitud de Lazo Cerrado en Decibeles M, se posiciona en

E2 y escribe la frmula siguiente que se transcribe a toda la columna E.
=20*LOG(RAIZ(B2^2/(1+2*B2*COS(C2*PI()/180)+B2^2)))

En la columna F tenemos el ngulo de Fase de Lazo Cerrado en Grados N, se posiciona

en F2 y escribe la frmula siguiente que se transcribe a toda la columna F hasta F14 de
ah en adelante se le restan 180 hasta F21 y en adelante hasta el final se le restan 360.
=ATAN((B2*SENO(C2*PI()/180))/(B2*COS(C2*PI()/180)+B2^2))*180/PI()

TABLA 6. Tabulacin para la Grfica de Bode de Lazo Cerrado Caso Resuelto 5

Frecuencia |GH(j
)| GH(j
) MF y MG M dB N
0.1 8.8250 -95.2493 0.0344 -6.5049
1 = 0.172 5.1138 -99.0196 0.1014 -11.2680
0.2 4.3901 -100.4822 0.1367 -13.1520
0.3 2.9023 -105.6823 0.3037 -20.0925
0.4 2.1516 -110.8346 0.5286 -27.4933
0.5 1.6961 -115.9249 0.7983 -35.5424
0.6 1.3887 -120.9406 1.0898 -44.4441
0.7 1.1662 -125.8707 1.3645 -54.3953
C = 0.787 1.0169 -130.0830 MF = 49.91 1.5449 -64.0120
0.8 0.9972 -130.7060 1.5640 -65.5269
R = 0.895 0.8702 -135.2048 Mmax = 1.61 dB 1.6137 -77.1638
0.9 0.8642 -135.4389 1.6112 -77.8011
1 0.7566 -140.0636 1.4267 -90.9039
2 = 1.2 0.5933 -148.9729 0.2126 -117.0879
-180 = 2 0.2652 -180.0000 MG = 3.7707 -8.8519 -180.0000
3 0.1170 -209.7449 -17.7275 -213.4402
4 0.0581 -232.1250 -24.4032 -234.8502
5 0.0315 -249.3444 -29.9374 -251.0522
6 0.0183 -262.8750 -34.7448 -263.9162
7 0.0112 -273.7084 -39.0210 -274.3484
8 0.0072 -282.5288 -42.8777 -282.9304
9 0.0048 -289.8186 -46.3890 -290.0770
10 0.0033 -295.9249 -49.6090 -296.0954

Construccin del Diagrama de Bode de Lazo Cerrado en Program CC

CC>GH1=42.46/(s*(s+2)*(s+4)*(s+6))

CC>GH1
42.46
GH1(s) =
s(s+2)(s+4)(s+6)

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

12 13 de Diciembre del 2011
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Anlisis completo de un Sistema de Control
Realizado con Program CC y Excel
CC>C1=GH1/(1+GH1)
CC>C1
42.46
C1(s) =
s^4 +12s^3 +44s^2 +48s +42.46

CC>bode(C1)

Fig. 5. Diagrama de Bode de Lazo Cerrado para GH(s)=42.46/(s(s+2)(s+4)(s+6)) Caso Resuelto 5

Clculo del Margen de Fase MF, del Margen de Ganancia MG, Magnitud Mxima Mmax
Frecuencia de Resonancia R con Program CC

CC>margin(GH1)
At w= 0.799 r/s, Phase margin= 49.36 deg, Delay margin= 1.08 sec
At w= 0.878 r/s, Mp= 1.21 (1.62 dB)
At w= 2 r/s, Gain margin= 3.77 ( 11.52 dB)

TABLA 5. Tabla comparativa de 1 2, Mmax y R Calculado en Excel y Program CC

y medido en la Grfica Caso Resuelto 5
Calculado con
Parmetro Calculado en Excel Medido en la Grfica
Program CC
1 = 0.172 rad/seg 1 = 0.1718 rad/seg
Ancho de Banda
2 = 1.2 rad/seg 2 = 1.226 rad/seg
Magnitud Mxima Mmax = 1.61 dB Mmax = 1.622 dB Mmax = 1.62 dB
Frecuencia de
Resonancia R = 0.895 rad/seg R = 0.8752 rad/seg R = 0.878 rad/seg

Con esto terminamos de hacer el Anlisis completo de un Sistema de Control de Lazo Cerrado
Analgico y Lineal que nos sirve como colofn del curso Ingeniera de Control.
M.C. Manuel Amarante Rodrguez
13 de Diciembre del 2011 13
 Casos Resueltos de Ingeniera de Control

M.C. Manuel Amarante Rodrguez

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