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Regra mo Direita
Mesmo ponto;
Orientaes distintas;
Como determinar a orientao de um
corpo/objeto?
Translao Rotao
Translao
. .
= =
. .
Matriz Ortonormal
Matriz 3X3
Grupo Ortogonal Especial
Ortonormal:
Elementos colunas mutuamente ortogonais;
Vetores Unitrios ;
RT = R-1
Especial:
Det(R)=1
-Matriz R: 9 elementos
- 9 elementos independentes?
- No
-Colunas so vetores unitrios (3 restries)
-Colunas so Ortogonais entre si (3 restries);
- 9 Elementos
- 6 Restries
- 3 Valores efetivamente Independentes
Trs ngulos
Vetor e ngulo (Rotao em torno de um vetor arbitrrio)
Quaternions
ngulos de Euler:
Prof. Matheus
Na prtica, todas as sequencias costumam serRomo
chamadas de ngulos de Euler 17
Trs ngulos
Rotaes: XYX, XZX, YXY, YZY, ZXZ,ZYZ, XYZ, XZY, YZX, YXZ, ZXY, ZYX;
Exerccio: RzRx=RxRz?
http://www.chrobotics.com/wp-
content/uploads/2012/11/Inertial-Frame.png
Vantagens:
-Transies suaves durante interpolao;
- Imunidade ao efeito Gimbal Lock (perda de grau de liberdade);
- Custo computacional mais baixo.
Prof. Matheus Romo 27
Matriz de Transformao Homognea
= +
. . .
= . . . +
. . .
=
=( . ) +( . ) +( . ) +
=( . ) +( . ) +( . ) +
=( . ) +( . ) +( . ) +
Exemplo: Determinar e
Dado:
Rotao de B (em relao a A): 30 Eixo Z
= 10 5 0 ; = 3 7 0 ;
Prof. Matheus Romo 30
Transformao Homognea: Transformao Composta
Conhecendo , temos:
;
;
Determinar
1 - Determinar