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Laboratorio N 8
Alumnos:
A_____________
B_____________
C_____________
D_____________
1
Mtodo del Tanteo o mtodo Heurstico
Objetivos
1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando los mtodos:
- Tanteo.
- Curva de Reaccin. Laboratorio 04
- Banda Proporcional Lmite. Laboratorio 05
Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene evaluando las especificaciones tcnicas que requiere el proceso. Estas
especificaciones son: El overshoot, el tiempo de establecimiento, el cuarto decaimiento, el
error de estado estable y el periodo de oscilacin. Para sintonizar un controlador utilizaremos
tres mtodos los cuales son: El mtodo del tanteo, el mtodo de la curva de reaccin y el
mtodo de la ganancia limite
En el diagrama de bloques presentado en la figura 1, se muestra el las componentes de un
sistema de control automtico, donde se analizar el comportamiento de la salida del
controlador OUT en funcin del error E.
2
1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]
3
Donde K c : Ganancia del controlador
Ti : Tiempo integrativo
Td : Tiempo derivativo
e(t ) : Error
Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.
Equipos y Materiales
- PC
- Software PC Controlab 2.
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Procedimiento
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c e(t ) MR
Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual
Reset: reset manual). Este parmetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.
c) Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:
PV = _______ OUT = _______ MR = _______
d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evale el error de estado estable
ess = ____
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, despus seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g) Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razn de decaimiento de 0,25. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 1.
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Tabla 1. Modo P
KC 5 6
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
b) Modo PI
1
OUT K c [e(t )
Ti e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
Tabla 2. Modo PI
KC
Ti (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
6
c) Modo PD
de(t )
OUT K c [e(t ) Td ]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
Tabla 3. Modo PD
KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
d) Modo PID
1 de(t )
OUT K c [e(t )
Ti e(t ) dt Td
dt
]
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b) Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo T d y disminuyendo gradualmente el
tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 4.
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de control.
MODO P PI PD PID
KC
Ti (minutos) xxxxx xxxxx
Td (minutos) xxxxx xxxxx
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Conclusiones
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Rbrica para evaluacin del informe de laboratorio:
Categora 4 3 2 1
Objetivo Se cumplieron los Se cumplieron No se ha cumplido No se ha cumplido
objetivos del parcialmente los el objetivo del el objetivo del
laboratorio. Se ha objetivos del laboratorio. El laboratorio. El
comprendido el laboratorio. El informe es una informe es pobre o
propsito del informe no es claro recoleccin de datos deficiente.
laboratorio. El y solo presenta los del laboratorio.
informe es claro y datos obtenidos en
refleja lo realizado el laboratorio.
en el laboratorio.
Participacin Se integr al equipo Tiempo usado Hizo el laboratorio, La participacin fue
participando bastante pero no mnima o el
activamente. bien. Se centr en pareca muy estudiante realizaba
Coordin las tareas la experiencia la interesado. No otras actividades.
a realizar en el mayor parte del coordin con su Se desatendi del
laboratorio. Utiliz tiempo. Coordin equipo. grupo.
bien el tiempo en el algunas veces con
laboratorio y centr su equipo.
la atencin en la
experiencia
Datos Representacin Representacin Representacin Los datos no se
profesional y exacta precisa de los datos exacta de los datos muestran, son
de los datos en en tablas y/o en forma escrita, inexactos o no
tablas y/o grficos. grficos. Los pero no se corresponden con la
Los grficos y las grficos y las tablas presentan grficos experiencia.
tablas estn estn parcialmente ni tablas.
etiquetados y etiquetados y
titulados. titulados.