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Introduccin.
Cuando se han usado la sntesis y el anlisis cinemticos para definir una
configuracin y un conjunto de movimientos de un diseo en particular, es
lgico y conveniente aplicar entonces una solucin cinetottica, dinmica
inversa, para determinar las fuerzas y los pares de torsin en el sistema.
F ma T I G (11.1)
F x ma x F y ma y T I G (11.1b)
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2 2
2
F F p F12 m2 aG
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Fpy F12 y m2 aGy
T12 R12 x F12 y R12 y F12 x R px F py R py F px I G (11.3)
Esta puede expresarse en forma matricial con los coeficientes de las variables
desconocidas formando la matriz A, las variables incgnitas en el vector B y
los trminos constantes en el vector C y despus se encuentra B.
A X B = C
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2 grados 2 rad / s 2 rad / s 2 a G 2 pu lg/ s 2
30 20 15 2001@ 2080.
Solucin:
1.- Convierta el peso dado a las unidades apropiadas de masa, en ste caso a
blobs:
peso 4lb
masa 0.0104blobs (a)
g 386 pu lg/ s 2
2.- Construir un sistema coordenado local en CG del eslabn y dibuje todos
los vectores aplicables que actan sobre el sistema como se muestra en la
figura. Dibuje un diagrama de cuerpo libre como el que se muestra.
Rp = 5 pulg @ 300;
Rpx = +4.33 Rpy = +2.50
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5.- Calcular las componentes x, y de la fuerza externa en P en ste sistema
coordenado:
1 0 0 F12 x 58.37
0 0
F 9.76
1 X 12 y =
2.50 4.33 1
T12 101.2
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