Notas Control Digital

Control Digital
Dr. Carlos Garca Rodrguez
Huajuapan de Leon, Oaxaca,

April 4, 2016
Dr. Carlos Garca Rodrguez Control Digital

UNIDAD 1
Fundamentos matematicos del control digital

Elementos del sistema de control digital
En el diagrama siguiente se muestra un sistema de control digital en el
cual se observa el esquema de control retroalimentado y el esquema de
control prealimentado.


Muestreo y retencion (S/H)

Convertidor analogico-digital (A/D)
Convertidor digital-analogico (D/A)
Planta o proceso
Transductor

Tipo de operaciones de muestreo
Muestreo periodico
Muestreo de orden multiple
Muestreo de tasa multiple
Muestreo aleatorio

Ventajas del control digital
Ventajas:
Flexibilidad en los programas de control.
Una menor susceptibilidad al deterioro debido al transcurso del
tiempo o a factores del entorno.
Un sistema de control digital posee componentes menos sensibles a
los ruidos y a las vibraciones en las senales.
La evolucion de los ordenadores y de sus capacidades de calculo
permiten reducir los inconvenientes que presentan los controladores
digitales.
Multiplicidad de funciones. Un modulo digital puede realizar
diferentes funciones. Capacidad de manejar un numero de lazos de
control diferentes.

Ventajas del control digital
Ventajas:
El almacenamiento y analisis de datos es facil.
El empleo de senales discretas o digitales permite el diseno e
implementacion de sistemas de control sofisticados y complejos.
Para algunas aplicaciones de sistemas de control el incremento o
mejora del desempeno del sistema puede ser alcanzado a traves de
un diseno de sistemas de control de datos en tiempo discreto porque
es mejor en el filtrado de ruido.

Desventajas del Control Digital
Perdidas sistematicas de datos.

Degradacion de la estabilidad.

Control Continuo vs Control Discreto
En los sistemas controlados por ordenador, las fuerzas del actuador

calculadas ya no son funciones continuas en el tiempo. Lo anterior
se debe al tiempo que necesita el ordenador para realizar los calculos
necesarios.
En este caso, se puede estudiar el sistema usando la teora de
control digital que toma el tiempo de calculo en cuenta al analizar el
sistema.

Control Continuo vs Control Discreto
Para poder utilizar el modelo continuo, debemos utilizar las altas

tasas de actualizacion (es decir, reducir el tiempo de calculo). Esto
se puede lograr mediante el uso de un equipo mas rapido, y / o el
uso de arquitecturas paralelas y utilizando algun algoritmo paralelo
para calcular las partes complicadas en los calculos (por lo general la
dinamica del sistema).
Dependiendo de la eleccion de la frecuencia de actualizacion, el
rendimiento y la estabilidad del sistema se ven afectados.

Ejemplos de control digital
Control digital de posicion

Control digital de temperatura

Control digital de voltaje

Transformada Z
Es una herramienta utilizada en el analisis y sntesis de sistemas de

control en tiempo discreto.
En un sistema de control de tiempo discreto, una ecuacion en
diferencias lineal caracteriza la dinamica del sistema.
Para determinar la respuesta del sistema en una entrada dada se
debe resolver dicha ecuacion en diferencias. El metodo de la
transformada Z es utilizado para resolverlas.
El problema de encontrar las soluciones a las ecuaciones en
diferencias por este metodo se convierte en un problema de caracter
algebraico.

Senales en tiempo discreto
Son resultado de una operacion de muestreo de senales en tiempo

continuo.
La senal muestreada es x(0), x(T ), x(2T ), . . . donde T es el
periodo de muestreo.
Dicha secuencia de valores se escribe como x(kT ).

Senales en tiempo discreto
Si el proceso incluye un proceso iterativo, la senal discreta

involucrada es una secuencia de numeros x(0), x(1), x(2), . . .
La secuencia de numeros normalmente se escribe como x(k), donde
el argumento k indica el orden en el que se presentan los numeros en
la secuencia.

Ejemplo introductorio de ecuaciones en diferencias
Sea la salida de un controlador analogico dada por:

Z t
u(t) = kp e(t) + ki e( ) d (1)
0
donde e(t) es la senal de entrada al controlador, kp y ki son ganancias

constantes determinadas por el proceso de diseno.

La ecuacion de este controlador puede ser implementada en una

computadora digital, por ejemplo, utilizando la regla rectangular de
integracion numerica
El area bajo la curva es aproximada por la suma de las areas

rectangulares, as definiendo x(t) como la integral numerica de e(t),
podemos escribir


x(kT ) = x (k 1)T + Te(kT ) (2)
donde T es el tamano del paso del algoritmo numerico. Por lo que el

compensador digital llega a ser
u(kT ) = kp e(kT ) + ki x(kT )
La ecuacion (2) es una ecuacion en diferencias lineal de primer orden. La

forma general de una ecuacion en diferencias invariante en el tiempo
lineal de primer orden (con el periodo T omitido por convenencia) es

x(k) = b1 e(k) + b0 e(k 1) a0 x(k 1)

Esta ecuacion es de primer orden porque en ella aparecen terminos del
ultimo instante de muestreo explcitos. La forma general de una ecuacion
en diferencias lineal de orden n es
x(k) =bn e(k) + bn1 e(k 1) + . . . + b0 e(k n)

an1 x(k 1) . . . a0 x(k n) (3)
Si una planta es lineal e invariante en el tiempo el sistema entero puede

ser modelado por una ecuacion en diferencias de la forma (3), la cual es
generalmente de un orden mayor que el orden del controlador.

Definicion de la Transformada Z
Al considerar la transformada Z de una funcion en el tiempo x(t), solo se

toman en cuenta los valores muestreados de x(t), esto es,
x(0), x(T ), x(2T ), . . . donde T es el periodo de muestreo.

La transformada Z de una funcion del tiempo x(t), donde t es positivo, o

de secuencia de valores x(kT), donde k adopta valores de cero o de
enteros positivos y T es el periodo de muestreo, se define mediante la
siguiente ecuacion:
x(z) = Z [x(t)]

X
= Z [x(kT )] = x(k)z k
k=0

Las ecuaciones anteriores definen la transformada Z unilateral.

En la transformada Z unilateral se supone que x(t) = 0 para t < 0,
donde x(k) = 0 para k < 0.
NOTA: Z es una variable compleja

Transformada Z de funciones elementales
Funcion escalon unitario

(
1(t) t 0,
x(t) =
0 t < 0.
Funcion continua por la derecha; esto es, 1(0) = 1
x(z) = Z [1(kT )]
X
= (1)z k
k=0
= 1 + z 1 + z 2 + z 3 + . . .

serie geometrica
Sk = 1 + z 1 + z 2 + z 3 + . . . + z (k+1)
premultiplicando por z
zSk = z + 1 + z 1 + z 2 + . . . + z k
ahora restando
zSk Sk = z + 1 + z 1 + . . . + z k 1 z 1 z 2 . . . z (k+1)

despejando Sk
z z (k+1)
Sk (z 1) = z z (k+1) = Sk =
z 1
reescribiendo la expresion
z(1 z (k+2) ) 1 z (k+2)

Sk = =
z(1 z 1 ) 1 z 1
1 z (k+2) 1
lim Sk = lim ( )=
k k 1z 1 1 z 1
La transformada Z del escalon unitario es:
1
Z [1(kT )] = (4)
1 z 1

Esta transformada puede expresarse en potencias positivas como:

z
(5)
z 1
La serie converge si |z| > 1. La transformada Z de X (z) es valida en
todo el plano Z excepto en los polos de X (Z ).
(
1 k = 0, 1, 2, . . .
1(k) = (6)
0 k<0
Secuencia escalon unitario

Funcion Rampa Unitaria
(
t t 0,
x(t) =
0 t <0
P
Como x(kT ) = kT , k = 0, 1, 2, . . . tenemos x(z) = k=0 kT z k ,
entonces

X
X (z) = T kz k = T (z 1 + 2z 2 + 3z 3 + . . .)
k=0
esto queda como:
z 1 Tz
X (z) = T = (7)
(1 z 1 )2 (z 1)2

Comprobacion:
serie geometrica
Sk = z 1 + 2z 2 + 3z 3 + . . . + (k)z (k) + (k + 1)z (k+1)
premultiplicando por z
zSk = 1 + 2z 1 + 3z 2 + . . . + (k)z (k1) + (k + 1)z (k)
ahora restando
zSk Sk = 1 + z 1 + z 2 + . . . + z (k1) + z (k) (k + 1)z (k+1)

despejando Sk
Sk (z 1) = S1 (k + 1)z (k+1)
donde S1 es la serie correspondiente al escalon unitario. Reescribiendo la
expresion
1
Sk = S1 (k + 1)z (k+1)
z 1

1
lim Sk = lim S1 lim (k + 1)z (k+1)
k z 1 k k

1 z k +1
= lim
z 1 z 1 k z (k+1)
Aplicando la regla de L H opital.

1 z 1
lim Sk = lim
k z 1 z 1 k (k + 1)z k
z
=
(z 1)2

Funcion polinomial
(
ak k = 0, 1, 2, . . .
x(k) =
0 k<0
Donde a es constante. Resolviendo:

X
X
X
x(z) = ak z k = (a1 z)k = k
k=0 k=0 k=0
donde = a1 Z , por lo tanto

1 1 1
x() = = =
1 1 1 (a z)
1 1 1 az 1
nos queda:
z
x(z) = (8)
z a

Funcion exponencial
(
e at t 0,
x(t) =
0 t<0
Dado que x(kT ) = e akT y k = 0, 1, 2, . . ., tenemos

X
X
X
x(z) = Z [e akT ] = e akT z k = (e aT z)k = k
k=0 k=0 k=0
por lo tanto
1 z
Z [e akT ] = = (9)
1 e aT z 1 z e aT

Propiedades y teoremas importantes de la transformada Z
Suponiendo que Z [x(t)] existe y que x(t) es 0 para t < 0, tenemos las
siguientes propiedades:
Multiplicacion por una constante.
Si X (z) es la transformada de x(t) y a es una constante, entonces:
Z [ax(t)] = aZ [x(t)] = aX (z) (10)
Probar esto a traves de la definicion de la transformada Z

Linealidad de la transformada.
Si f (k) y g (k) tienen transformadas Z, y y son escalares,
entonces x(k) formada por una combinacion lineal.
x(k) = f (k) + g (k) (11)
tiene la transformada Z
X (z) = F (z) + G (z) (12)
donde F (z) = Z [f (k)] y G (z) = Z [g (k)]. Demostrar con la

definicion de transformada Z.

Multiplicacion por ak .
Si X (z) es la transformada Z de x(k), entonces la transformada Z
de ak x(k) esta dada por X (a1 z), esto es:
Z [ak x(k)] = X (a1 z) (13)
Demostrar con la definicion de transformada Z.

Propiedades y teoremas importantes de la transformada z
Teorema de corrimiento (Teorema de translacion real).

Si x(t) = 0 para t < 0 y X (z) existe, entonces
Z [x(t nT )] = z n X (z) (14)
y
n1
X
n
Z [x(t + nT )] = z [X (z) x(kT )z k ] (15)
k=0
Demostrar con la definicion de transformada z.

Obtenga la transformada z de
(
ak1 k = 1, 2, 3 . . .
f (a) =
0 k 0

Se tiene que
Z [x(k 1)] = z 1 X (z)
La transformada z de ak es
1
Z [ak ] =
1 az 1
de este modo
1 z 1
Z [f (a)] = Z [ak1 ] = z 1 =
1 az 1 1 az 1
donde k = 1, 2, 3, . . .

Considere la funcion y (k), la cual es la suma de funciones x(h), donde

h = 0, 1, 2, . . . , k, tal que
k
X
y (k) = x(h), k = 0, 1, 2, . . .
h=0
donde y (k) = 0 para k < 0. Obtenga la transformada z de y (k)

Observe que
y (k) =x(0) + x(1) + + x(k 1) + x(k)
Lo cual da
y (k 1) =x(0) + x(1) + + x(k 1)
haciendo
y (k) y (k 1) =x(k), k = 0, 1, 2, . . .
Aplicando la Transformada Z
Z [y (k) y (k 1)] = Z [x(k)]

Y (z) z 1 Y (z) =X (z)
Lo cual da
1
Y (z) = X (z)
1 z 1
donde X (z) = Z [x(k)].

Teorema de traslacion compleja. Si x(t) tiene la transformada

X (z), entonces la transformada z de e at x(t) esta dada por
X (ze aT ) (16)
Demostrar con la definicion de transformada z.

Teorema del valor inicial.

Si x(t) tiene la transformada Z, X (z) y si el limz X (z) existe,
entonces el valor inicial x(0) de x(t) o x(k) esta dado por
x(0) = lim X (z) (17)

z

Teorema del valor final.

Suponiendo que x(k), con x(k) = 0 para k < 0, tiene la
transformada Z, X (z) y que todos los polos de X (z) estan dentro
del crculo unitario, con la posible excepcion de un solo polo en
z = 1. Esta es la condicion para la estabilidad de X (z), o la
condicion para que x(k) (k = 0, 1, 2, . . .) permanezca finita.
Entonces el valor final de x(k), esto es, el valor x(k) a medida que k
tiende a infinito, puede darse mediante:
lim x(k) = lim [(1 z 1 )X (z)] (18)

k z1

Transformada Z inversa
Cuando X (z), la transformada Z de x(kT ) o x(k), esta dada, la

operacion que determina la x(kT ) o x(k) correspondiente, se
denomina, transformada Z inversa.
Notacion: Z 1 [ ]
La transformada Z inversa de X (z) da como resultado la
correspondiente secuencia de tiempo x(k).
Aunque Z 1 [X (z)] da como resultado una unica x(k), no da una
unica x(t). Muchas x(t) pueden tener la misma x(kT )

Metodos para encontrar la transformada Z inversa
1 Tabla de la transformada Z.
2 Metodo de division directa.
3 Metodo computacional.
4 Metodo de expasion en fracciones parciales.
5 Metodo de la integral de inversion.
Nota: Para obtener la transformada Z inversa, se supone, por lo regular,
que la secuencia de tiempo x(kT ) o x(k) es cero para k < 0.

Polos y ceros en el plano Z
Por lo general, para aplicaciones en ingeniera, una transformada X (z)

posee la forma:
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm
X (z) = (19)
z n + a1 z n1 + . . . + an
donde m n. Tambien se puede expresar de forma factorizada
b0 (z z1 )(z z2 ) . . . (z zm )
X (z) = (20)
(z p1 )(z p2 ) . . . (z pn )
donde pi (i = 1, 2, 3, . . . , n) son polos de X (z) y los zj (j = 1, 2, 3, . . . , m)

son los ceros de X (z). La ubicacion de las races de X (z) determina las
caractersticas de x(k), la secuencia de valores o numeros.

Polos y ceros en el plano z
Se utiliza una representacion grafica de las localizaciones de los polos y

los ceros de X (z) en el plano z para el analisis de los sistemas de control.
X (z) a menudo tambien se expresa como cociente de polinomios en z 1
b0 z (n+m) + b1 z (nm+1) + . . . + bm z n
X (z) = (21)
1 + a1 z 1 + a2 z 2 + . . . + an z n
donde z 1 se interpreta como el operador de retraso unitario. Al

encontrar los polos y ceros de x(k), es conveniente expresar X (z) como
un cociente de polinomios en z.

Ejemplo:
z 2 + 0.5z z(z + 0.5)
X (z) = =
z 2 + 3z + 2 (z + 1)(z + 2)
los ceros encontrados son: 0, 0.5 y los polos: 1, 2. Por otro lado,
X (z) expresada en potencias negativas
(z 2 )(z 2 + 0.5z) 1 + 0.5z 1

X (z) = 2
=
(z )(z + 3z + 2)
2 (1 + z 1 )(1 + 2z 1 )

Nota: desaparecio el cero en z = 0 por la expresion en potencias

negativas.
Conclusion:
Al tratar con los polos y ceros de X (z) es preferible expresar X (z) como
un cociente de polinomios en z en lugar de polinomios en z 1 . Tambien
es preferible usar esta representacion en analisis de estabilidad, en el
metodo de la transformada inversa a traves de la integral de inversion y
en la determinacion del numero de polos en el origen de la funcion
X (z)z k1

Metodo de la division directa
La transformada Z inversa se obtiene mendiante la expansion de

X (z) en una serie infinita de potencias de z 1 .
Se usa cuando se desea encontrar solo algunos de los primeros
terminos de x(k) o cuando es difcil obtener una expresion en forma
cerrada para la transformada inversa.
Este metodo proviene del hecho que por definicion:

X
X (z) = x(kT )z k
k=0
=x(0) + x(T )z 1 + x(2T )z 2
+ . . . + x(kT )z k + . . .

Metodo computacional
El enfoque de MATLAB
El enfoque de la ecuacion en diferencias

Enfoque de Matlab
Considere un sistema G (z) definido mediante
0.4673z 1 0.3393z 2
G (z) =
1 1.5327z 1 + 0.6607z 2
utilizando la delta de Kronecker 0 (kT ) donde
(
1 para k = 0,
0 (kT ) =
0 para k 6= 0,
Suponga que x(k), la entrada al sistema G (z), es la entrada delta de

Kronecker. La transformada z de la entrada de Kronecker es
X (z) = 1

Enfoque de Matlab
Mediante la entrada de Kronecker, G (z) se puede escribir como
Y (z)
G (z) =
X (z)
0.4673z 1 0.3393z 2
=
1 1.5327z 1 + 0.6607z 2
0.4673z 0.3393
= 2
z 1.5327z + 0.6607
Esta expresion puede tomarse como base para obtener la transformada z
inversa de G (z), utilizando la tranformada z de la entrada de Kronecker a
traves de Matlab.

Enfoque de Matlab
La tranformada z de la entrada de Kronecker en Matlab se obtiene por
x = [1 zeros(1, N)]
donde N corresponde al final de la duracion del tiempo discreto del

proceso considerado.

Enfoque de Matlab
1 En matlab introduzca el numerador y el denominador

num = 0 0.4673 0.3393

den = 1 1.5327 0.6607
2 Introduzca la delta de Kronecker
x = [1 zeros(1, 40)]
3 Introduzca el comando
y = filter(num, den, x)
para obtener la respuesta y (k) (transformada z inversa de G(z))

desde k=0 hasta k=40

Enfoque de la ecuacion en diferencias
La funcion G (z) se puede escribir como

z 2 1.5327z + 0.6607 Y (z) = (0.4673z 0.3393) X (z)
esta ecuacion se puede escribir como una ecuacion en diferencias:

y (k + 2) 1.5327y (k + 1) + 0.6607y (k) = 0.4673x(k + 1) 0.3393x(k)
donde x(0) = 1 y x(k) = 0 para k 6= 0, y y (k) = 0 para k < 0. Aqu

x(k) es la entrada delta de Kronecker.

Mediante la sustitucion de k = 2 en la ecuacion en diferencias se

encuentra que
y (0) 1.5327y (1) + 0.6607y (2) = 0.4673x(1) 0.3393x(2)
a partir de lo cual se obtiene que y (0) = 0

Mediante la sustitucion de k = 1, en la ecuacion en diferencias
y (1) 1.5327y (0) + 0.6607y (1) = 0.4673x(0) 0.3393x(1)
se tiene que y(1)=0.4673

Encontrar la transformada z inversa de Y (z) se convierte ahora en el

problema de resolver la siguiente ecuacion en diferencias para y (k)
y (k + 2) 1.5327y (k + 1) + 0.6607y (k) = 0.4673x(k + 1) 0.3393x(k)
con los valores iniciales y (0) = 0, y (1) = 0.4673, x(0) = 1 y x(k) = 0

para k 6= 0. Lo cual puede resolverse facilmente a mano o a traves de un
programa iterativo.

Metodo de Expansion en fracciones parciales
Identico al metodo utilizando la transformada de Laplace.

Para encontrar la transformada z inversa, si X (z) tiene uno o mas
ceros en el origen (z = 0), entonces X z(z) o X (z) se expande en la
suma de terminos sencillos de primer o segundo orden mediante la
expansion de fracciones parciales y se emplea una tabla de
transformadas z para encontrar la funcion de tiempo correspondiente
para cada uno de los terminos expandidos.

Recordatorio del Teorema de Corrimiento
Considerando la siguiente X (z)
z 1
X (z) =
1 az 1
Esta ecuacion puede reescribirse a traves del teorema de corriemiento
como una Y (z)
1
zX (z) = Y (z) =
1 az 1
Se sabe que la transformada inversa de Y (z) esta dada por
z 1 [Y (z)] = y (k)
= ak

Recordatorio del Teorema de Corrimiento
Por lo tanto la transformada z inversa de X (z) = z 1 Y (z) sera
z 1 [X (z)] = x(k)
= y (k 1)
(
y (k 1) = ak1 k = 1, 2, 3, . . .
x(k) =
0 k 0,

Considere a X (z) dada por
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm
X (z) =
z n + a1 z n1 + . . . + an1 z + an
Donde m n.
Para expandir a X (z) en fracciones parciales primero debe
factorizarse el denominador y encontrar los polos X (z), esto es
b0 z m + b1 z m1 + . . . + bm1 z + bm
X (z) =
(z p1 )(z p2 ) . . . (z pn )

Luego se expade X z(z) en fracciones parciales.

Si se utiliza el teorema de corrimiento para obtener la transformada
z inversa se debe ocupar X (z) en lugar de X z(z) .
La transformada z inversa sera la suma de las transformadas z
inversas individuales de cada fraccion obtenida.
Para los casos donde todos los polos son diferentes y hay por lo
menos un cero en el origen (esto es bm = 0) se divide ambos
miembros de X (z) entre z y entonces se expande X z(z) , esto es
X (z) a1 a2 an
= + + ...+
z z p1 z p2 z pn

Los coeficientes ai podran obtenerse para el caso de polos simples como

X (z)
ai = (z pi )
z z=pi
Si X (z)/z involucra un polo multiple, por ejemplo, un polo doble en

z = p1 , y no tiene mas polos, entonces X (z)/z tendra la forma
X (z) c1 c2
= +
z (z p1 )2 z p1

Los coeficientes c1 y c2 se determinan a partir de

X (z)
c1 = (z p1 )2
z z=p1

d 2 (z)
X
c2 = (z p1 )
dz z z=p1
Se debe observar que si X (z)/z involucra un polo triple en z = p1 ,

entonces las fracciones parciales deben incluir un termino
(z + p1 )/(z p1 )3

Obtenga la transformada z inversa de las siguientes funciones:
(1 e aT )z
X (z) =
(z 1)(z e aT )
z2 + z + 2
X (z) =
(z 1)(z 2 z + 1)

Metodo de la transformada z para la solucion de
ecuaciones en diferencias
Las ecuaciones en diferencias pueden ser resueltas numericamente a

traves de una computadora.
Las expresiones en forma cerrada para x(k) no se puede obtener a
partir de la solucion por computadora, excepto para casos muy
especiales.
La utilidad del metodo de transformada z es que permite obtener la
expresion en forma cerrada para x(k).

Considere un sistema en tiempo discreto, lineal e invariable en el tiempo

caracterizado por la siguiente ecuacion en diferencias
x(k)+a1 x(k 1)+. . .+an x(k n) = b0 u(k)+b1 u(k 1)+. . .+bn u(k n) (22)
donde u(k) y x(k) son la entrada y salida del sistema, respectivamente,

en la k-esima iteracion.

Al describir dicha ecuacion en diferencias en el plano z, se toma la

transforada z de cada uno de los terminos en la ecuacion.
Los terminos x(k + 1), x(k + 2), . . . y x(k 1), x(k 2), . . ., se
pueden expresar en terminos de X (z) donde Z [x(k)] = X (z) y en
terminos de las condiciones iniciales.
Posteriormente la expresion se resuelve para X (z) y se aplica la
transformada z inversa para obtener a x(k).


Resuelva la siguiente ecuacion en diferencias empleando el metodo de la

transforma z:
x(k + 2) + 3x(k + 1) + 2x(k) = 0, x(0) = 0, x(1) = 1

Obtenga la solucion de la siguiente ecuacion en diferencias en terminos

de x(0) y x(1)
x(k + 2) + (a + b)x(k + 1) + abx(k) = 0
donde a y b son constantes y k = 0, 1, 2, . . .

Obtenga la solucion de la siguiente ecuacion en diferencias
2x(k) 2x(k 1) + x(k 2) = u(k)
donde x(k) = 0 para k 0 y

(
1 k = 0, 1, 2 . . .
u(k) =
0 k<0

Considere la ecuacion en diferencias
x(k + 2) 1.3679x(k + 1) + 0.3679x(k) =0.3679u(k + 1)

+ 0.2642u(k)
donde x(k) es la salida, y x(k) = 0 para k 0 y donde u(k) es la

entrada y esta dada por
u(k) = 0 k<0
u(0) = 1
u(1) = 0.2142
u(2) = 0.2142
u(k) = 0 k 3, 4, 5, . . .
Determine la salida x(k)

UNIDAD 2
Representacion discreta de sistemas continuos

Cuantificacion y errores de cuantificacion
La exactitud de una computadora digital es la capacidad que tiene para

guardar y manipular senales digitales, y la longitud de palabra es una
medida de esta exactitud.

Cuantificacion
El proceso de representacion de una senal continua o analogica mediante
un numero finito de estados se denomina cuantificacion de la amplitud.
Codificacion
El proceso de representar el valor de una muestra mediante un codigo
numerico (codigo binario) se denomina codificacion.
Nota
Las senales digitales en una computadora pueden representarse como
numeros de punto fijo o numeros de punto flotante.

Una palabra de n bits siempre define 2n estados distintos, lo cual

proporciona una resolucion de una parte en 2n
FSR
q= (23)
2n
q = nivel de cuantizacion o cuantificacion

FSR (full scale range) = intervalo o escala completa
n = numero de bits
LSB = bit menos significativo
FSR
LSB = (24)
2n

Relacion de entrada-salida de A/D de 3 bits con
cuantificacion por redondeo

La diferencia entre la lnea recta y la caracterstica de cuantificacion se

conoce como error de cuantificacion

cuantificacion por redondeo

cuantificacion por truncamiento

cuantificacion por truncamiento

Para la cuantificacion por truncamiento, el error de cuantificacion es

q, mientras que la cuantificacion por redondeo el error maximo es
q/2

Muestreador-Retenedor o dispositivo S/H
Muestreador
Es un dispositivo que convierte una senal analogica en un tren de pulsos
de amplitud modulada o en una senal digital.
Tiempo de adquisicion (Ta)

Tiempo de apertura (Tp)
Tiempo de establecimiento (Ts)

Muestreador-Retenedor o dispositivo S/H

Atenuacion en modo de retencion
Durante el modo de retencion es posible que el voltaje a la salida del

dispositivo S/H disminuya ligeramente debido a las corrientes de fuga en
el interruptor formado por un FET y del amplificador y del amplificador
de aislamiento del circuito de entrada. Este efecto de atenuacion puede
reducirse con un amplificador de aislamiento con una impedancia de
entrada muy alta en la salida del s/H.

Periodo de muestreo
El tiempo transcurrido entre las ordenes de muestreo se conoce como

periodo de muestreo T

Comportamiento aproximado del dispositivo S/H

Conversion analogico-digital
El periodo de muestreo mnimo de una operacion S/H esta acotado por el

tiempo de conversion de la unidad A/D y los retrasos del dispositivo S/H.

Conversion analogico-digital
Sin embargo en la practica, los valores lmite del periodo de muestreo

tambien dependen de las caractersticas de los demas componentes del
sistema, as como de la rapidez con que pueden procesarse los datos
digitales

Muestreo mediante pulsos y retencion de datos
Las amplitudes son iguales al valor muestreado de la senal en tiempo

continuo en el instante de muestreo correspondiente.
En el tiempo t = kT el impulso es X (kT ) (t kT ), observe que
(t kT ) = 0 a menos que t = kT .
X (t) = salida muestreada mediante impulsos, esto es

X
X (t) = X (kT )(t kT ) (25)
k=0

desarrollando
X (t) = x(0)(t) + x(T )(t T ) + . . . + x(kT )(t kT ) + . . . (26)
Se define un tren de impulsos como T (t) como

X
T (t) = (t kT ) (27)
k=0
La salida del muestreador es igual al producto de la senal en tiempo

continuo de entrada, X (t), por el tren de impulsos unitarios T (t)


Sacamos la transformada de Laplace de (25) como
n o
X (s) =L X (t)
n o n o
=x(0)L (t) + x(T )L (t T )
n o
+ x(2T )L (t 2T ) + . . .
X (s) =x(0) + x(T )e Ts + x(2T )e 2Ts + . . .

X
X (s) = x(kT )e kTs
k=0
Note que:
1
e Ts = z = s= ln |z|
T

Entonces:
X

X (s)|s=( T1 ) ln z = X (kT )z k (28)
k=0
1
X (s)|s=( T1 ) ln z = X (z) = X (
ln z) (29)
T
por tanto, z es una variable compleja y T es el periodo de muestreo.

X
X (t) = X (kT )(t kT ) (30)
k=0

Otra expresion alternativa de la transformada de Laplace de una senal
muestreada es
1 X
F (s) = F (s jns ) (31)
T
k=0
2
donde s = T [rad/s] y s = frecuencia de muestreo.
La senal muestreada desarrollada es
1 X
f = f (t)T (t) = [f (t) + 2f (t) cos(ns t)] (32)
T n=1

n o
1 X
F k (s) = L f (t) = F (s jns ) (33)
T
k=0
De esta presentacion, puede verse que una senal discreta es periodica de

periodo jns , si s1 es un polo de F (s), entonces s1 es polo tambien de
F (s), y ademas s1 + jns es polo de F (s).

La representacion de F (s) en el plano transformado de Laplace
implica una repeticion en bandas centradas en jns de las raices
(polos y ceros) de la senal muestreada.
La banda principal se denomina banda primaria y el resto de las
bandas se denominan bandas complementarias.
Si la localizacion de los polos y ceros de F (s) es conocido, entonces
queda automaticamente determinada la localizacion de las raices en
el resto del plano.

Circuitos para la retencion de datos
La retencion de datos es un proceso de generacion de una senal en

tiempo continuo h(t) a partir de una secuencia en tiempo discreto
x(kT ).
Una senal h(t) durante el intervalo de tiempo kT t (k + 1)T se
puede aproximar mediante un polinomio en T como sigue
h(kT + ) = an n + an1 n1 + + a1 + a0 (34)
donde 0 < T .

Observe que la senal h(kT ) debe ser igual a x(kT ), esto es

h(kT ) = x(kT ), por tanto
h(kT + ) = an n + an1 n1 + + a1 + x(kT ) (35)
Si el circuito de retencion de datos es un extrapolador polinomial de

n-esimo orden, se conoce como retenedor de n-esimo orden.

El retenedor de n-esimo orden emplea los n + 1 datos discretos anteriores.
x((k n)T ), x((k n + 1)T ), , x(kT ) (36)
para generar una senal h(kT ).

Nota:
Debido a que un retenedor de alto orden utiliza las muestras
anteriores para extrapolar una senal en tiempo continuo entre el
instante de muestreo presente y siguiente, la exactitud en la
aproximacion de la senal en tiempo continuo se mejora a medida que
el numero de muestras anteriores se incrementa. Sin embargo, esta
mejora en la exactitud se obtiene a costa de tiempo de retraso
mayor.
En sistemas de control de lazo cerrado, cualquier tiempo de retardo
adicional en el lazo decrementara la estabilidad del sistema y en
algunos casos podra causar la inestabilidad del mismo.

Retenedor de orden cero
El retenedor cuando n = 0, es el mas sencillo, se le conoce como

retenedor de orden cero (ZOH), o sujetador o generador de senal de
escalera.
El retenedor de orden cero es un sistema que no necesita memoria a

diferencia de otros tipos de retenedores de datos, por esta razon es mas
economico y el mas utilizado.

El retenedor de orden cero puede representarse por la siguiente ecuacion
h(kT + ) = X (kT ) (37)
para 0 T . El circuito retenedor de orden cero suaviza la senal

muestreada para producir la senal h(t); la cual es constante desde el
ultimo valor muestreado hasta que se pueda disponer de la siguiente
muestra.

A partir del hecho de que la integral de una funcion impulso es una

constante, se puede suponer que el retenedor de orden cero es un
integrador y la entrada al circuito de retencion de orden cero es un tren
de impulsos.

Considere el muestreador y retenedor siguiente
Suponiendo que x(t) es cero para t < 0. Entonces la salida h1 (t) esta
relacionada con x(t) como
h1 (t) =x(0)[1(t) 1(t T )] + x(T )[1(t T ) 1(t 2T )]

+ x(2T )[1(t 2T ) 1(t 3T )] +

En forma abreviada, lo anterior puede ser reescrito como

X
h1 (t) = X (kT )[1(t kT ) 1(t (k + 1)T )] (38)
k=0
Recordando que la transformada de Laplace de un escalon unitario

desplazado en el tiempo es
e kTs
L [1(t kT )] = (39)
s

Se obtiene la transformada de Laplace de la salida del retenedor:

X e kTs e (k+1)Ts
L [h1 (t)] = H1 (s) = X (kT ) (40)
s
k=0
simplificando

1 e Ts X
H1 (s) = X (kT )e kTs (41)
s
k=0

Notese que
L [h2 (t)] = H2 (s) = H1 (s) (42)
por lo que

1 e Ts X
H2 (s) = X (kT )e kTs (43)
s
k=0
como
H2 (s) = Gh0 (s)X (s)
y sabemos que

X
X (s) = x(kT )e kTs
k=0
entonces
1 e Ts
Gh0 (s) = (44)
s

Por lo que la funcion de transferencia del retenedor de orden cero esta

dada por
1 e Ts
Gh0 (s) = (45)
s
Nota: Un muetreador real y retenedor de orden cero se puede reemplazar
por un sistema en tiempo continuo matematicamente equivalente, que
consiste de un muestreador mediante impulsos y una funcion de
transferencia 1es .
Ts

Una vez que el muestreador real y el retenedor de orden cero se han

reemplazado de manera matematica por un muestreador mediante
impulsos y la funcion de transferencia 1es , el sistema se convierte
Ts
en un sistema en tiempo continuo.

Esto simplifica el analisis de los sistemas de control en tiempo
discreto, puesto que se pueden aplicar las tecnicas disponibles para
sistemas de control en tiempo continuo.

Limitaciones en frecuencia del A/D debido al tiempo de
conversion Tc
En general, la frecuencia de la senal a muestrear maxima esta dada por

1
max = (46)
2n1 Tc
donde n es el numero de bits que intervienen en la conversion. Esta
ecuacion indica que max es inversamente proporcional al tiempo de
conversion Tc . A medida que aumenta el numero de bits, la frecuencia
maxima permisible disminuye de manera geometrica.

Consideraciones sobre el periodo de muestreo
Sea fs la frecuencia del muestreo en Hz, o s en rad/s. La frecuencia de

muestreo esta relacionada con el periodo de muestreo T (s) de la
siguiente manera
1
fs =
T
2
s =2fs =
T
El periodo de muestreo mnimo de una operacion S/H esta acotado por

el tiempo de conversion de la unidad A/D y los retrasos del sispositivo
S/H.

Sin embargo, en la practica, los valores lmite del periodo y la

frecuencia de muestreo tambien depende de las caractersticas de los
demas componentes del sistema, as como de la rapidez con que
pueden procesarse los datos digitales.
En los sistemas de control digital es rara la vez en que la maxima
frecuencia de muestreo esta limitado solo por los dispositivos S/H y
A/D.

El dispositivo S/H debe muestrear con rapidez suficiente para que

no se pierda la informacion contenida en la senal de entrada.
En general, dada una senal de entrada cuyo mayor componente
en frecuencia es n , la frecuencia de muestreo mnima
necesaria para retener la informacion contenida en la senal es
2n . Este criterio de la frecuencia de muestreo se presenta como el
teorema de muestreo.

Teorema de muestreo
Sea una senal f (t) con espectro de banda limitado |F (j)|, de 1

a 1 , donde 1 es la maxima frecuencia que presenta f (t).
P
Segun la expresion F (s) = T1 n=0 F (s j cos s ), el muestreo
ideal equivale a una repeticion de este espectro de la senal centrado
en ns con n N.
De este modo el espectro de la senal muestreada con muestreo ideal

puede sufrir dos situaciones diferentes:

Teorema de muestreo
s 21
Suponiendo que el retenedor de orden cero es un filtro pasabajas
ideal, se obtendra la senal previa al muestreo como salida del mismo.
Sin embargo, un filtro pasabaja ideal no es causal, y por ello el
retenedor de orden cero distorciona y no elimina totalmente los
componentes en alta frecuencia de la senal muestreada, notandose
mas este efecto cuanto menor es la relacion s /1 .
En conclusion, interesa trabajar siempre con la relacion s /1 lo
mas grande posible, despreciando de este modo los efectos de
muestreo y retencion.

Teorema de muestreo

Teorema de muestreo
s < 21
En este caso aparece un efecto de superposicion de espectros que
provocan que no sea posible recuperar la senal original previa al muestreo
a partir de la senal muestreada, ni en el caso en el cual se realice un
filtrado pasabajas ideal. A este efectos se le denomina aliasing y siempre
debe evitarse en un proceso de muestreo.

Teorema de muestreo

Teorema de Shannon
La mnima frecuencia de muestreo para poder recuperar una senal

muestreada a traves de un filtro pasabaja ideal es s = 21 , donde 1 es
la frecuencia maxima que presenta la senal muestreada:
Para poder recuperar la senal original es necesario un filtro
pasabajas.
El filtrado ideal no puede alcanzarse dado que este posee una
caracterstica espectral rectangular que no es causal.
En la practica se usa el retenedor de orden cero.
En el ultimo caso, la expresion del espectro del filtro resultante es:

Teorema de Shannon
1 e Ts
Goh (s) = (47)
s
1 e jT
Goh (j) = (48)
j
Aplicando identidades de Euler
2 sin T j T sin T j T
Goh (j) = 2
e ( 2 ) = T T2 e ( 2 )
2
2
dado que T es el periodo de muestreo en segundos y T = s donde s
es la frecuencia de muestreo en rad/s.

z }| {

2 sin
s j T
)
Goh (j) = e ( 2 (49)
s
s
|{z}
seno cardinal normalizado
queda como:
2 ( j )
Goh (j) = sinc( )e s (50)
s s

Teorema de muestreo
Como se observa en la figura, este filtro distorsiona la senal recuperada

debido a un filtrado bastante alejado del ideal; este filtrado mejora
cuanto mayor es la frecuencia de muestreo, proporcionando un resultado
que coincide con el previsible a partir de una observacion en el dominio
temporal.

Teorema de muestreo
Puede demostrarse que el analisis del efecto de la anchura del pulso

p del muestreador proporciona como resultado una envolvente de
forma de sinc en el espectro de la senal muestreada, de modo que
los espectros de la senal original, repetidos mediante el proceso de
muestreo, se ven atenuados por dicha envolvente, esto conlleva un
efecto de distorsion de la amplitud.
Cuando el ancho de pulso es mucho mas pequeno que el periodo de
muestreo, dicho efecto de distorsion es irrelevante utilizando el
retenedor de orden cero (ZOH).

Teorema de muestreo

Teorema de muestreo

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donde e(t) es la senal de entrada al controlador, kp y ki son ganancias

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El area bajo la curva es aproximada por la suma de las areas

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donde T es el tamano del paso del algoritmo numerico. Por lo que el

u(kT ) = kp e(kT ) + ki x(kT )

La ecuacion (2) es una ecuacion en diferencias lineal de primer orden. La

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x(k) = b1 e(k) + b0 e(k 1) a0 x(k 1)

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Las ecuaciones anteriores definen la transformada Z unilateral.

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Funcion escalon unitario

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z(1 z (k+2) ) 1 z (k+2)

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Esta transformada puede expresarse en potencias positivas como:

Secuencia escalon unitario

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esto queda como:

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Sk = z 1 + 2z 2 + 3z 3 + . . . + (k)z (k) + (k + 1)z (k+1)

zSk = 1 + 2z 1 + 3z 2 + . . . + (k)z (k1) + (k + 1)z (k)

zSk Sk = 1 + z 1 + z 2 + . . . + z (k1) + z (k) (k + 1)z (k+1)

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