Notas de Control

Notas del Curso Control I
M. en C. Miguel Eduardo Gonzalez Elas
Maestra en Ingeniera
Orientacion de Control Automatico
Unidad de Ingeniera Electrica, U.A.Z.
Estas notas es material de apoyo para el Curso Ingeniera de Control I, impartido

en la Maestra en Ingeniera de la Unidad de Electrica de la Universidad Autonoma
de Zacatecas. Tal curso tiene como antecedente las materias de Senales y Sistemas
y Matematicas Avanzadas. Los temas que se tratan en el curso se describen en los
siguientes conceptos:
Introduccion a la ingeniera de control.
Modelado matematico de sistemas.
Representacion de sistemas en diagramas de bloques.
Criterios de estabilidad.
Diseno de sistemas de control clasicos (Proporcional, Integral y Derivativo).
Diseno de sistemas electronicos con amplicadores operacionales.
Diseno de controladores mediante el metodo del lugar geometrico de las races.
Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia (Bode).
Representacion de sistemas en variables de estado.
Controlabilidad y observabilidad.
Diseno de controladores mediante la retroalimentacion de estado.

MEGE 2
Diseno de observadores.
Se considera que el alumno ya tiene conocimiento sobre transformada de Laplace, va-

riable compleja y operaciones matriciales. Estas notas no reemplazan al libro de texto
y solo es material de apoyo. El curso tiene duracion de un semestre y el libro de texto
y libros de consulta son:
Ingeniera de Control Moderna.
Autor: Katsuhiko Ogata.
Editorial: Prentice Hall (Tercera edicion).
Sistemas de Control para Ingeniera.
Autor: Norman. S. Nise.
Editorial: CECSA (Tercera edicion).
Modern Control Systems
Autores: Michel K. Masten, Karl J. Astrom, R. Lane Dailey, at el.
Editorial: IEEE.
MEGE 3
Indice General
1 Introduccion a la Ingeniera de Control 6
1.1 Deniciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2 Diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.2.1 Representacion en diagrama de bloques de expresiones matematicas 14
1.2.2 Reduccion de diagramas de bloques . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2 Modelos matematicos 19
2.1 Sistemas electricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.1 Circuito RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.1.2 Circuito RLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.2 Solucion de un sistema de segundo orden . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.3 Sistemas mecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4 Sistemas electromecanicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4.1 Obtencion de los valores numericos del modelo . . . . . . . . . . 38
2.5 Sistemas hidraulicos (Nivel de lquidos) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Sistemas Termicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.7 Identicacion de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.7.1 Identicacion de sistemas de primer orden . . . . . . . . . . . . 51
2.7.2 Identicacion de sistemas de segundo orden . . . . . . . . . . . 54
2.7.3 Identicacion de sistemas con ceros en su funcion de transferencia. 63
2.8 Linealizacion de modelos matematicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3 Estructura basica de un sistema de control y algunos ctriterios de

estabilidad 73
3.1 Controladores clasicos PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.2 Errores en estado estable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.3 Aplicaciones del control PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.3.1 Control Proporcional de velocidad para un motor de C.C. . . . . 80
3.3.2 Control Integral de velocidad para un motor de C.C. . . . . . . 84
3.3.3 Criterio de estabilidad de Routh . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.3.4 Control Proporcional Integral de velocidad para un motor de C.C. 89
MEGE 4
3.3.5 Perl de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

3.3.6 Control PI para un motor de C.C. con seguimiento de un perl
de velocidad deseable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94
3.3.7 Control Proporcional de nivel en un sistema hidraulico con un
solo tanque de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
3.3.8 Control Proporcional Integral de nivel en un sistema hidraulico
con un solo tanque de almacenamiento . . . . . . . . . . . . . . 101
3.4 Reglas de sintonizacion de los controladores PID . . . . . . . . . . . . . 104
3.4.1 Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar controladores PID . 104
3.4.2 Sintona del control PI con cancelacion de polos . . . . . . . . . 107
3.4.3 Ajuste del control PID con cancelacion de polos . . . . . . . . . 109
3.5 Diseno de controladores electronicos con amplicadores operacionales . 111
3.5.1 Operaciones basicas con el OpAmp . . . . . . . . . . . . . . . . 112
3.5.2 Controladores clasicos P, I y D con OpAmps . . . . . . . . . . . 116
3.5.3 Etapa de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
3.6 Solucion de problemas para aplicaciones indsutriales . . . . . . . . . . . 122
3.6.1 Fabricacion de papel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
3.6.2 Control de humedad en una bodega . . . . . . . . . . . . . . . . 128
4 Diseno de controladores mediante el lugar geometrico de las races 133

4.1 Reglas generales para obtener el lugar geometrico de las races . . . . . 136
4.2 Ejemplos del trazado del lugar geometrico de las races . . . . . . . . . 139
4.3 Reglas para el diseno de controladores mediante el metodo del lugar
geometrico de las races . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
4.3.1 Ajuste del controlador PI mediante el LGR . . . . . . . . . . . . 159
4.3.2 Compensador de adelanto de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
4.3.3 Compensador de atraso fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
4.3.4 Ajuste del control PID mediante el lugar geometrico de las races 172
4.3.5 Compensador de adelanto - atraso de fase . . . . . . . . . . . . 183
5 Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia 185

5.1 Expresiones analticas de la respuesta en frecuencia . . . . . . . . . . . 186
5.2 Aproximaciones asintoticas de los diagramas de Bode . . . . . . . . . . 188
MEGE 5
5.3 Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

5.3.1 Trazado del diagrama de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
5.4 Estabilidad, margen de ganancia y fase mediante los diagramas de Bode 217
5.5 Respuesta transitoria mediante los diagramas de Bode . . . . . . . . . 220
5.6 Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia . . . . . . 222
5.6.1 Ajuste de ganancia del controlador mediante los diagramas de Bode223
5.6.2 Diseno de compensador de adelanto de fase con diagramas de Bode225
6 Control en el espacio de estados (Control Moderno) 230

6.1 Modelado en el espacio de estados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
6.2 Modelado en el espacio de estados de sistemas con derivadas en la entrada237
6.3 Relacion entre las ecuaciones de estado y funcion de transferencia . . . 241
6.4 Formas canonicas de la representacion en el espacio de estados . . . . . 243
6.4.1 Forma canonica controlable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.4.2 Forma canonica observable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
6.4.3 Forma canonica diagonal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.4.4 Forma canonica de Jordan . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245
6.5 Solucion de las ecuaciones de estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
6.5.1 Solucion con enfoque de la transformada de Laplace . . . . . . . 252
6.5.2 Obtencion de (t) mediante la diagonalizacion de la matriz de
estado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256
6.6 Diseno de sistemas de control en el espacio de estados . . . . . . . . . . 259
6.6.1 Metodo de ubicacion de polos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260
6.7 Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 269
6.8 Diseno de observadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 272
6.9 Observabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 281
MEGE 6
1 Introduccion a la Ingeniera de Control

En el desarrollo de la ingenira el control automatico ha jugado un papel muy impor-
tante. Este se aplica en muchos sistemas y en diversas areas, como son: misiones espa-
ciales, automatizacion de procesos industriales, robotica, aparatos electrodomesticos,
industria automotriz, procesos qumicos y economicos, entre muchas otras.
El objetivo de incluir el control automatico en un sistema o proceso es para mejorar
su desempeno dinamico y que las variables de interes alcancen los valores deseados. Es
decir, que variables importantes en el funcionamiento de los sistemas fsicos como son:
temperatura, velocidad, ujo, presion, etcetera, puedan regularse en valores deseados o
variar en el tiempo siguiendo una trayectoria denida. Ademas, el control automatico
permite automatizar aquellos sistemas donde se realizan trabajos repetitivos.
El control automatico se ha desarrollado a lo largo de los anos a traves de una serie
de aportaciones hechas por investigadores y cientcos. Enseguida se indican algunas
de estas aportaciones.
El control ya lo utilizaban los antiguos griegos 300 anos A. de C., Tesibio invento
un control de nivel de lquido muy parecido a los otadores utilizados hoy en da [2].
El objetivo era obtener en la salida de un recipiente un goteo constante, el cual llenaba
un segundo recipiente. Conforme se llenaba el segundo recipiente el nivel del lquido
iba mediante una graduacion indicando la hora. Para que esto funcione con buena
exactitud se requiere que el goteo sea siempre constante, es decir que la cantidad de
agua que sale del primer recipiente tenga un gasto constante. Para lograrlo el nivel del
primer recipiente debe estar siempre en el mismo valor, consiguiendolo con el sistema
de control dado por el otador.
La regulacion de presion de vapor se inicio en 1681 con la valvula de seguridad
que invento Denis Papin [2]. En el siglo XVII Cornellis Drebbel invento un control
de temperatura mecanico [2]. Para el siglo XVIII James Watt invento el gobernador
centrfugo para controlar la velocidad de los motores de vapor [1], y as existe un gran
nuemro de inventos que fueron permitiendo el desarrollo del control automatico.
La teora de sistemas de control que hoy se conoce se empezo a desrrollar a partir
de mediados del siglo XIX. Los primeros trabajos sobre analisis de estabilidad fueron
publicados por James Clerk Maxwell y William Kindom Cliord, pero no fue hasta 1874
que Edward John Routh propone uno de los criterios para el analisis de estabilidad mas
utilizados hoy en da [2]. En 1932 H. Nyquist y H. W. Bode de los Laboratorios de
Bell Telephone, inventaron un analisis de estabilidad para respuesta en frecuencia de
amplicadores retroalimentados [1] y [2]. Estas aportaciones son la base del control
clasico.
En 1948 Walter R. Evans que trabajaba en la industria de la aviacion, propone el
procedimiento mas utilizado hasta la fecha para encontrar la graca del lugar geome-
trico de las races, permitiendo posteriormente disenar compensadores basados en esta
MEGE 7
tecnica.
Entre las tecnicas de control clasico mas utilizadas en la industria en la actualidad se
encuentran los controladores Proporcional Integral Derivativo PID, ya que son sencillos
de implementar y proporcionan muy buenos resultados.
En general las tecnicas del control clasico son aceptables pero no optimas. Ademas
que solo son aplicables para sistemas lineales, cuando se presentan fenomenos como no
linealidades y variacion parametrica es necesario utilizar tecnicas que permitan hacer
frente a estos problemas, es entonces cuando surgen otras como el control optimo,
adaptable, H , no lineal, entre otras.
Conforme las plantas industriales modernas fueron creciendo se convirtieron en sis-
temas de muchas entradas y muchas salidas. El control clasico esta enfocado a sistemas
de una entrada y una salida basicamente, es entonces cuando pierde solidez en la solu-
cion de sistemas con varias entradas y salidas. Esto implica tener muchas ecuaciones
y en la solucion de las mismas realizar muchos calculos. En 1960 con el desarrollo de
las computadoras se facilita analizar estos sistemas y surgen nuevas tecnicas de con-
trol conocidas como Control Moderno o Control en el Espacio de Estados, las cuales
permiten analizar estos sistemas con varias entradas y salidas, en donde el analisis
matricial es fundamental.
En los utltimos anos han surgido otras tecnicas basadas en redes neuronales y logica
difusa, conocidas como control inteligente.
1.1 Deniciones
Para irse familiarizando con los terminos utilizados en ingeniera de control, es necesario
revisar algunos conceptos. Los sistemas de control se clasican basicamente en dos
tipos, los de lazo abierto y los de lazo cerrado. En ambos casos se pretende que alguna
variable de un sistema sea llevada a un cierto valor. Por ejemplo, si se trata de un
sistema de control de temperatura se pretende llevar esta a un valor deseado. Si se trata
de un horno electrico el valor puede ser de algunas centenas de grados centgrados, pero
si se trata de un calefactor el valor sera de entre 20 y 30 grados.
Tanto en lazo abierto como en lazo cerrado los sistemas de control estan formados
por algunos elementos comunes como se muestra en las siguientes guras. Estos se
descrben a continuacion:
Planta o proceso. La planta o proceso es el sistema que se desea controlar. Si

es un sistema fsico como un motor, horno, sistema mecanico o hidraulico, etc., se
denomina planta. En cambio un proceso se reere a eventos qumicos, economicos,
biologicos, etc. En los dos casos se dene una entrada y una salida, donde la salida
es la variable a controlar y la entrada es la variable que el control debe modicar
para conseguir que la salida llegue al valor deseado. En los diagramas la entrada
MEGE 8
se dene por V (s) y la salida por Y (s). El comportamiento de la planta o proceso

en general se describe por una ecuacion diferencial en funcion del tiempo o por
una funcion de transferencia en la frecuencia. Tales ecuaciones se conocen como
el modelo matematico del sistema. Algunos ejemplos de plantas y procesos son:
En un motor la entrada puede ser el voltaje aplicado y la salida la velocidad

angular del eje.
En un horno electrico la entrada es el voltaje aplicado a la resistencia electrica
y la salida la temperatura en el interior.
En un proceso economico la entrada puede ser el capital invertido en un
negocio y la salida las ganancias obtenidas.
Diagrama general de un sistema de control en Lazo Abierto.
Diagrama general de un sistema de control en Lazo Cerrado.
Controlador. Este elemento es el encargado de proporcionar la senal adecuada

a la entrada de la planta o proceso, con la nalidad de que la salida Y (s) alcance
el valor deseado Yd (s).
En el sistema de control en lazo abierto el controlador no tiene informa-

cion del estado de la salida de la planta y proceso Y (s), y solo recibe en su
entrada la senal del valor deseado requerido Yd (s). Entonces en base a un
conocimiento previo del comportamiento de la planta o proceso el contro-
lador se debe ajustar para que aplique la senal necesaria en su salida Vc (s)
y as conseguir que Y (s) sea igual a Yd (s).
MEGE 9
Por otro lado en lazo cerrado la entrada al controlador es la diferencia entre

el valor deseado Yd (s) y el valor medido de la salida de la planta o proceso por
un sensor Ym (s). Esta diferencia se conoce como el error E(s) y le permite
al controlador conocer el estado de la salida de la planta o proceso Y (s). El
objetivo es aplicar la senal necesaria en su salida Vc (s) para llevar el error a
cero E(s) = 0. Con ello la salida Y (s) alcanzara el valor deseado Yd (s).
El controlador tambien esta descrito por un modelo matematico. Se trata de una

funcion que en base a la informacion de la variable de entrada produce una senal en
su variable de salida. Tal senal debe permitir conseguir el objetivo de control que
consiste en que la salida Y (s) alcance el valor deseado Yd (s). Los controladores se
pueden implementar de muchas formas, existen mecanicos, hidraulicos, electricos,
pero con el desarrollo de los circuitos integrados y las computadoras actualmente
la mayora se realizan con electronica o mediante programas de computo.
Etapa de potencia. En muchas ocasiones la salida que produce el controlador

Vc (s) no cuenta con la fuerza o potencia para aplicarse directamente a la entrada
de la planta V (s). Esto se hace mas evidente con la implementacion de con-
troladores con circuitos electronicos de baja potencia, es entonces necesario un
elemento que permita aplicar la senal generada por el controlador con la potencia,
fuerza o corriente que la planta demande. Este elemento se conoce como etapa
de potencia y en general solo son amplicadores. Un ejemplo es el caso de un
control de velocidad para un motor, si este se realiza con circuitos electronicos
como amplicadores operacionales cuyo potencia es limitada a 0.25 [W], y el mo-
tor demanda 40 [W], entonces se requiere una etapa de potencia que amplique
corriente o voltaje y pueda proporcionar la potencia demandada.
Sensor. En los sistemas de control en lazo cerrado es necesario retroalimentar

la senal de salida Y (s) para compararla con el valor deseado Yd (s). Para ello se
requiere un elemento que proporcione informacion conable y con la capacidad
de transformar la senal de tal forma que el controlador la pueda leer. Estos se
conocen como sensores y en la actualidad la mayora son electronicos. Existen
sensores de temperatura, fuerza, presion, velocidad, etc. El comportamiento del
sensor puede ser tan sencillo que su modelo matematico es solo un factor de
proporcionalidad, o tan complejo que puede describirse por una funcion no lineal.
Sistema de Control. Un sistema de control se puede denir en forma general

como un conjunto de elementos que interactuan para llevar la salida de una planta
o proceso a un valor deseado.
Comparacion entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerra-

do. Como se puede observar en las deniciones previas el control en lazo cerrado
es mas elaborado que uno en lazo abierto, pero que ventajas ofrece uno sobre el
otro?. Si bien es cierto que un control en lazo abierto es mas sencillo, tambien es
MEGE 10
cierto que este presenta una serie de inconvenientes que para ciertas aplicaciones
generan muchos problemas. El hecho de no contar con la informacion del estado
de la salida de la planta y solo basarse en un conocimiento del comportamiento de
la misma lo hace muy vulnerable a perturbaciones. Es decir, se pueden presentar
elementos que modiquen el comporatmiento de la planta que no estaban pre-
sentes al momento de modelarla. Un ejemplo es el siguiente, suponga el control
de velocidad en lazo abierto para un motor que mueve una banda transportadora.
Al modelar el sistema con carga constante en la banda, se obtiene una relacion de
voltaje aplicado al motor y velocidad de la banda. De tal manera que el control
aplicara el voltaje correspondiente segun la velocidad solictada. Sin embargo,
si una vez ja la velocidad en un valor constante la carga en la banda trans-
portadora vara (lo que puede considerarse como una perturbacion), entonces el
comportamiento del sistema tambien cambiara. S aumenta la carga la velocidad
del motor bajara y por el contrario aumentara con menos carga. El control no
puede hacer el ajuste de voltaje necesario ya que no cuenta con la informacion de
la velocidad. Si es un proceso automatizado donde se requiere sincrona con la
velocidad de la banda, entonces se presentaran problemas que el control en lazo
abierto no puede corregir.
Si en cambio se tiene un control en lazo cerrado para este ejemplo, al variar la
carga y por lo tanto la velocidad, el sensor retroalimenta esta informacion de
variacion de velocidad, y el control al conocerla tratara de hacer los ajustes de
voltaje correspondientes para mantener la velocidad constante en el valor deseado.
No siempre el control en lazo cerrado es el mas adecuado, suponga ahora el caso
de una lavadora de ropa. El objetivo es obtener la mejor calidad en la limpieza
de la ropa, pero no existe un sensor conable que pueda medir esta variable, as
que lo mas adecuado en este caso es aplicar un control en lazo abierto. Se modela
el sistema en base a tiempo de lavado y secado hasta obtener los resultados de
limpieza esperados, y el control en lazo abierto aplica estos tiempos sin conocer
que tan limpia le quedo la ropa, esperando que los tiempos del modelo sean los
adecuados.
Si desea ver mas ejemplos ilustrativos sobre sistemas de control en lazo abierto y en
lazo cerrado consulte las referencias bibliogracas [1], [2] y [3].
Para aplicar controladores con exito, es necesario un analisis adecuado de cada uno
de los elementos del sistema de control. Todos los bloques de los diagramas se deben
representar por un modelo matematico que describa su comportamiento. Una vez que
se conoce el modelo de cada elemento del sistema de control, es necesario obtener una
funcion general con la cual se pueden hacer una serie de pruebas matematicas que
indican si el control sera estable y si nalmente la salida alcanzara el valor deseado.
Una vez hechas las pruebas podra implementarse el control fsicamente con la garanta
de que funcionara correctamente.
MEGE 11
Para llegar a este punto es necesario primeramente estudiar algunos conceptos como:
diagramas de bloques, modelado matematico de sistemas, tecnicas de control y analisis
de estabilidad. Tambien es muy util emplear las herramientas computacionales apli-
cadas a control como son Matlab y VisSim, que faciliten el calculo y permitan simular
los sistemas de control antes de implementarlos.
En estas notas se estudian estos conceptos y se muestran ejemplos practicos que
ilustran la aplicacion de los controladores. Cabe mencionar nuevamente que estas solo
son notas de apoyo y que es importante considerar el libro de texto como la principal
referencia de estudio.
1.2 Diagramas de bloques

Existe una forma graca de representar los modelos matematicos que describen a los
sistemas de control conocida como diagrama de bloques. Estos diagramas facilitan el en-
tendimiento de cada componente en un sistema de control, ademas permiten identicar
el ujo de las senales a la entrada y salida de cada elemento.
Cada bloque del diagrama contiene un modelo matematico que describe su compor-
tamiento, ademas de una entrada y una salida. La expresion matematica que describe
el modelo esta dada mediante la transformada de Laplace como una funcion de trans-
ferencia.
Por ejemplo suponga que el comportamiento de un sistema esta dado por la siguiente
ecuacion diferencial:
d2 d
2 2 y(t) + 3 y(t) + 4y(t) = 7u(t) (1)
dt dt
donde y(t) es la salida del sistema y u(t) es la entrada. La transformada de Laplace es:
2Y (s)s2 + 3Y (s)s + 4Y (s) = 7U(s) (2)
la funcion de transferencia se dene como la salida entre la entrada, entonces:
Y (s) 7
= 2 (3)
U(s) 2s + 3s + 4
y en el interior del bloque G(s) se coloca la expresion de la derecha:
7
G(s) = (4)
2s2 + 3s + 4
MEGE 12
La senal de entrada U(s) es afectada por la funcion del bloque G(s) y el resultado
se obtiene en la salida Y (s). Otros ejemplos:
Ademas de bloques se utilizan puntos de suma como el que se muestra enseguida. Cada
division del punto suma tiene un signo + o para indicar si la senal conectada ha de
sumarse o restarse.
Tambien es posible encontrar ramicaciones de las echas que conectan a los bloques,
lo cual es util para distribuir una senal a varios puntos.
En la gura anterior se muestra como la entrada U(s) se distribuye a dos bloques por
medio de una ramicacion.
MEGE 13
Una conguracion muy comun en diagramas de bloques es el circuito en lazo cerrado,

esta es la estructura basica de un sistema de control automatico.
La funcion de transferencia correspondiente del circuito en lazo cerrado se obtiene de

la siguiente forma, considerando Y (s) como salida y R(s) como entrada, YR(s)
(s)
.
La salida del sistema Y (s) se obtiene multiplicando la entrada E(s) por la funcion
del bloque interno G(s):
Y (s) = G(s)E(s). (5)
Pero la entrada E(s) es la diferencia en el punto suma:
E(s) = R(s) B(s). (6)
Entonces sustituyendo E(s) en (5):
Y (s) = G(s)[R(s) B(s)]. (7)
De la retroalimentacion se obtiene que:
B(s) = H(s)Y (s). (8)
Finalmente sustituyendo B(s) en (7):
Y (s) = G(s)R(s) G(s)H(s)Y (s). (9)
Despejano Y (s):
Y (s)[1 + G(s)H(s)] = G(s)R(s). (10)
La funcion de transferencia resultante es:
Y (s) G(s)
= . (11)
R(s) 1 + G(s)H(s)
Esta solucion es muy util sobre todo en reduccion de diagramas de bloques muy grandes.
Es facil recordar este resultado, ya que en el numerador de la funcion de transferencia
queda el bloque del lazo interno G(s), y en el denomiador queda uno mas la multipli-
cacion del bloque interno G(s) por el bloque de realimentacion H(s).
MEGE 14
En el analisis de diagramas de bloques hay dos aspectos que se deben tener en

cuenta:
Obtener el diagrama de bloques correspondiente a partir de una expresion matematica.

Reducir un diagrama de bloques hasta obtener la funcion de transferencia corres-
pondiente.
1.2.1 Representacion en diagrama de bloques de expresiones matematicas
Es importante poder representar una ecuacion por un diagrama de bloques, el siguiente

ejemplo resulta ilustrativo:
El modelo matematico de un motor electrico puede representarse en su forma mas
simplicada por un solo bloque:
Sin embargo aun cuando este bloque puede simular adecuadamente al motor, no permite
observar que ocurre en su interior. Es decir, no se observa el efecto de la friccion viscosa,
del voltaje contraelectromotriz, de la corriente, entre otros factores. Entonces, a partir
de la ecuacion diferencial del modelo del motor se puede hacer un diagrama de bloques
mas detallado del sistema (la obtencion de esta ecuacion se estudia posteriormente en
el captulo de modelado matematico de sistemas):
Ka Ka Kb
v(t) = I q(t) + q(t) + fv q(t) (12)
Ra Ra
El objetivo es identicar cada uno de las siguientes variables en el diagrama de bloques.
ia (t) = v(t)/Ra Corriente
(t) = Ka ia (t) Par
q(t) Aceleracion
q(t) Velocidad
q(t) Posicion
Fv (t) = fv q(t) Friccion
Eb (t) = Kb q(t) Contraelectromotriz
Un procedimiento sencillo consiste en despejar la derivada de mayor orden:

1 Ka Ka Kb
q(t) = v(t) q(t) fv q(t) (13)
I Ra Ra
MEGE 15
Enseguida se agrupa de tal manera que se identique por separado cada elemento:

1 v(t) Ka
q(t) = Ka (Kb q(t)) fv q(t) (14)
I Ra Ra
Entonces se aplica la transformada de Laplace:

1 1 Ka
Q(s)s2 = V (s) Ka (Kb Q(s)s) fv Q(s)s (15)
I Ra Ra
Se comienza a formar el diagrama de bloques a partir de Q(s)s2 que representa la

aceleracion angular del eje del motor. Para obtener la velocidad se integra la aceleracion
1
s
Q(s)s2 = Q(s)s, la posicion angular tambien se obtiene integrando pero ahora a la
velocidad 1s Q(s)s = Q(s). Estos dos integradores se identican en la parte derecha del
diagrama completo:
Enseguida se hacen ramicaciones a partir de la velocidad Q(s)s, en la rama de abajo

se multiplica por fv lo que permite obtener la friccion viscosa. En la rama de arriba se
multilplica primeramente por Kb obteniendo as el voltaje contraelectromotriz Eb (s) y
posteriormente se multiplica por Ka /Ra .
En la entrada se divide el voltaje entre la resistencia de armadura, dando lugar a
la corriente Ia (s) = R1a V (s). Posteriormente se multiplica por Ka obteniendo el par
generado por el motor T (s).
El lado derecho de la ecuacion (15) muestra una sumatoria de fuerzas que es repre-
sentada por un punto suma. En este punto se resta del par generado por el motor la
friccion viscosa y la fuerza producida por el voltaje contraelectromotriz.
MEGE 16
1.2.2 Reduccion de diagramas de bloques
Para la reduccion de diagramas de bloques se utilizan algunas equivalencias muy utilies,

he aqu algunas:
Equivalencia 1.
Equivalencia 2.
Equivalencia 3.
Aprovechando el diagrama de bloques detallado del motor visto en la seccion anterior y

utilizando estas equivalencias, haremos la reduccion hasta obtener un solo bloque que
represente al motor dado por:
Q(s) d
= .
V (s) s(s + b)
MEGE 17
La primera simplicacion se puede hacer multiplicando algunos de los bloques que

estan en serie:
Ahora aplicando la equivalencia 1 se puede sacar el bloque 1/I:
Ahora aplicamos la equivalencia 2 para separar la sumatoria y obtener dos lazos cerra-
dos:
MEGE 18
Con la equivalencia 3 se pueden reducir los dos diagramas de lazo cerrado, comen-
zamos por el lazo interno:
Reducimos el segundo lazo cerrado con la equivalencia 3:
Multiplicando los bloques resultantes obtenemos la funcion de transferencia del motor:
Considerando que:
Ka
d=
IRa
Ka Kb fv
b= +
IRa I
Finalmente se obtiene el diagrama simplicado del motor:

MEGE 19
2 Modelos matematicos
Como ya se ha mencionado en el captulo anterior, los sistemas se representan por
modelos matematicos que intentan describir su comportamiento. En este captulo se
estudiara la obtencion de tales modelos para diversos tipos de sistemas, como son:
Electricos
Mecanicos
Electromecanicos
Hidraulicos
Termicos
Comenzaremos con los sistemas electricos, una vez que se sabe como modelar estos
resulta muy util hacer analogas de los demas tipos de sistemas con cricuitos electricos
que facilita el analisis.
2.1 Sistemas electricos

2.1.1 Circuito RC
Del circuito de la siguiente gura se desea obtener el modelo matematico que describa el
comportamiento del voltaje de salida vo (t) o de la corriente i(t), en funcion del voltaje
de entrada v(t).
El circuito se puede resolver por mallas o nodos, en cualquiera de los dos casos se
obtienen las expresiones matematicas que conforman el modelo.
Solucion por mallas: t

1
v(t) = Ri(t) + i(t)dt (16)
C 0
MEGE 20
Aplicando la transformada de Lapalce considerando condiciones iniciales igual a cero:

1
V (s) = RI(s) + I(s) (17)
Cs
La funcion de transferencia del sistema con I(s) como salida y V (s) como entrada es:
I(s) 1 (1/R)s
= = (18)
V (s) R + (1/Cs) s + (1/RC)
Si se desea que la salida sea el voltaje vo (t), entonces:

t
1 1
vo (t) = i(t)dt Vo (s) = I(s) (19)
C 0 Cs
Despejando I(s) y sustituyendolo en (18):
CVo (s)s (1/R)s Vo (s) (1/RC)

= = (20)
V (s) s + (1/RC) V (s) s + (1/RC)
Reslviendo por Nodos: La suma de corrientes en el unico nodo es:
i(t) = ic (t) (21)
donde:
1 dvo (t)
[v(t) vo (t)] = C (22)
R dt
Aplicando la transformada de Laplace:
1
[V (s) Vo (s)] = CVo (s)s (23)
R
La funcion de transferencia donde la salida es el voltaje vo (t) y la entrada v(t) es:
Vo (s) (1/RC)
= (24)
V (s) s + (1/RC)
Por ambos metodos se llega a la misma funcion de transferencia de primer orden. La

funcion de transferencia del circuito esta dada en la frecuencia, pero si se desea obtener
una expresion que describa el comportamiento del circuito en el tiempo es necesario
encontrar la solucion para una entrada determinada.
MEGE 21
Solucion del sistema: El comportamiento de la salida del sistema para determinada

entrada se obtiene aplicando la transformada inversa de Laplace. Este depende de
dos soluciones, La solucion forzada producida por la senal de entrada y la solucion
homogenea dada por las condiciones iniciales del sistema.
Solucion forzada: Si se desea conocer el comportamiento del voltaje vo (t) en el

capacitor para una entrada constante o escalon v(t) = Vcte , entonces se aplica la trans-
formada inversa de Laplace en (24):
(1/RC) (1/RC) Vcte

Vo (s) = V (s) = (25)
s + (1/RC) s + (1/RC) s
Por fracciones parciales:

A B
Vo (s) = + Vcte (26)
s s + (1/RC)
1

V
RC cte
A = s[Vo (s)]s=0 = s 1 = Vcte (27)
s(s + RC ) s=0
1

1 1 V
RC cte
B = (s + )[Vo (s)]s= 1 = (s + ) 1 = Vcte (28)
RC RC RC s(s + RC ) 1
s= RC
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

vo (t) = Vcte 1 e RC
t
(29)
La expresion dada en (29) genera la siguiente gura para Vcte = 10 [V], R = 20 [k] y
C = 33 [F], y se conocoe como la respuesta al escalon.
MEGE 22
Solucion Homogenea: Si no se aplica ningun voltaje al circuito, es decir v(t) = 0.

Pero el capacitor esta inicialmente cargado, entonces el comportamiento se describe por
la solucion homogenea dada por las condiciones iniciales del sistema.
Del analisis por nodos dado en (22):
1 dvo (t)
[v(t) vo (t)] = C
R dt
Se aplica la transformada de Laplace considerando las condiciones iniciales diferentes
a cero vo (0) = 0 y sin voltaje aplicado por la fuente v(t) = 0:
1
Vo (s) = C[Vo (s)s vo (0)] (30)
R
1
Vo (s) = vo (0) (31)
s + (1/RC)
Aplicando la transformada inversa de Lapalce:
vo (t) = vo (0)e RC
t
(32)
Considerando una carga inicial en el capacitor con un voltaje de 5 [V], entonces el

comportamiento del sistema dado por (32) se muestra en la siguiente gura para R =
20 [k] y C = 33 [F]. Corresponde a la descarga del capacitor.
Ahora, considerando ambas soluciones el comportamiento del circuito con voltaje de

entrada y condiciones iniciales es:
MEGE 23
1
vo (t) = Vcte 1 e RC + vo (0)e RC
t
(33)
2.1.2 Circuito RLC
Ahora considere un circuito con dos elementos de almacenamiento, capacitor e inductor

como se muestra en la gura:
Resolviendo por mallas:

t
1 di(t)
v(t) = Ri(t) + i(t)dt + L (34)
C 0 dt
1
V (s) = RI(s) + I(s) + LI(s)s (35)
Cs
La funcion de transferencia para I(s) como salida y V (s) como entrada es:
I(s) 1 Cs Cs
= 1 = 2
(36)
V (s) Ls + R + Cs
Cs LCs + RCs + 1
MEGE 24
Si interesa el voltaje vo (t) como salida:

t
1 1
vo (t) = i(t)dt Vo (s) = I(s) (37)
C 0 Cs
Por lo tanto:
1
Vo (s) 1 LC
= = LC
(38)
V (s) LCs2 + RCs + 1 LC s2 + R
L
s+ 1
LC
El sistema resultante es de segundo orden, ya que el grado maximo de s es dos (s2 ) en

la ecuacion caracterstica (polinomio del denominador).
Existe la siguiente expresion general para sistemas de segundo orden:
Vo (s) n2
= Ke 2 (39)
V (s) s + 2ns + n2
donde n es la frecuencia natural y es el coeciente de amortiguamiento. Igualando
ambas funciones de transferencia resulta que: 2n = R L
1
, n2 = LC y Ke = 1.
La respuesta de los sistemas de segundo orden vara entre:
Sobreamortiguado > 1
Crticamente amortiguado 1
Subamortiguado 0 < < 1
Oscilatorio 0
Una simulacion de este circuito con condiciones iniciales igual a cero y los siguientes
valores: voltaje de entrada v(t) = 10 [V], R = 2 [k], C = 500 [F] y L = 2 [H],
produce un comportamiento sobreamortiguado como se muestra en la gura, en donde
el coeciente de amortiguamiento es > 1.0.
MEGE 25
valores: voltaje de entrada v(t) = 10 [V], R = 126 [], C = 500 [F] y L = 2 [H],
produce un comportamiento crticamente amortiguado como se muestra en la gura,
en donde el coeciente de amortiguamiento es 1.0.
valores: voltaje de entrada v(t) = 10 [V], R = 20 [], C = 500 [F] y L = 2 [H],
produce un comportamiento subamortiguado como se muestra en la gura, en donde
el coeciente de amortiguamiento es 0 < < 1.0.
MEGE 26
Inclusive se puede producir oscilacion si llega a ser muy pequeno. Una simulacion
de este circuito con condiciones iniciales igual a cero y los siguientes valores: voltaje
de entrada v(t) = 10 [V], R = 0.1 [], C = 500 [F] y L = 2 [H], produce un
comportamiento oscilatorio como se muestra en la gura, donde 0.
2.2 Solucion de un sistema de segundo orden

Enseguida se encuentra la solucion de un sistema de segundo orden para diferentes
valores de , es decir las expresiones en el tiempo que permiten obtener las gracas
anteriores. La respuesta como puede apreciarse en las guras esta relacionada directa-
mente con el coeciente de amortiguamiento, pero tambien con los valores de las races
del polinomio caracterstico que es el denominador de la funcion de transferencia.
Y (s) n2
= Ke 2 (40)
U(s) s + 2n s + n2
A estas races se les conoce como polos del sistema y son los valores de s (numeros
complejos) que resuelven la siguiente ecuacion:
s2 + 2ns + n2 = 0 (41)

2n (2n )2 4n2
s= = n n 2 1 (42)
2
Existe una graca conocida como el plano complejo s en donde se puede dibujar la
ubicacion de los polos y ceros (races del numerador de la funcion de transferencia).
Los polos y ceros no tienen un signicado fsico directo, pero su ubicacion en el
plano complejo s proporciona mucha informacion valiosa sobre el comportamiento del
sistema.
MEGE 27
En la siguiente gura se muestra cual es la ubicacion de los polos en el plano complejo

s en funcion de los coecientes y n .
Caso subamortiguado (0 < < 1). De la ecuacion (42) se puede observar que
para este caso el valor de 2 siempre sera menor a 1 y por lo tanto se tendra una raiz
negativa resultando un numero imaginario. Entonces se puede reescribir esta ecuacion
como sigue:
n jn 1 2 = + jd (43)
Entonces la funcion de transferencia resulta:
Y (s) n2
= Ke (44)
U(s) (s + n + jd )(s n + jd )
Si la entrada es un escalon de amplitud A, entonces U(s)=A/s:
n2
Y (s) = AKe (45)
s(s + n + jd )(s n + jd )
Resolviendo por fracciones parciales se obtiene el siguiente resultado:

en t 1 1 2
y(t) = AKe 1 sen d t + tan (46)
1 2
La solucion en el tiempo muestra un comportamiento exponencial multiplicado por una

funcion senoidal que proporciona las oscilaciones.
MEGE 28
Caso crticamente amortiguado ( 1). De la ecuacion (42) se puede observar

que para este caso el valor de 2 1 0 y los polos no tendran parte imaginaria, y
ambos estan ubicados en el mismo punto en el eje real n .
Y (s) n2
= Ke (47)
U(s) (s + n )2
n2
Y (s) = AKe (48)
s(s + n )2

y(t) = AKe 1 en t (1 + n t) (49)
La solucion tambien esta dictada por un forma exponencial pero tiene un pequeno
retardo al inicio dado por (1 + n t). Conforme el tiempo crece el ndice de atenuacion
de en t es mayor que el de incremento dado por (1 + n t).
Caso subamortiguado ( > 1). De la ecuacion (42) se puede observar que para
este caso el valor de 2 siempre sera mayor a 1 y por lo tanto se tendran races reales.
Y (s) n2
= Ke 2 (50)
U(s) (s + n + n 1)(s + n n 2 1)
n2
Y (s) = AKe (51)
s(s + n + n 2 1)(s + n n 2 1)

2 2 1 t
e(+ 1)n t
n
n e
y(t) = AKe 1 +

2
(52)
2 1 ( + 2 1)n
2
1 n
La solucion encontrada es un funcion complicada considerando que la respuesta es muy

parecida a la de un sistema de primer orden con ligeras diferencias. En [1] se propone
una aporximacion muy practica que simplica de manera considerable esta funcion.

2 1 n t
y(t) = AKe 1 e (53)
MEGE 29
Caso oscilatorio ( 0). De la ecuacion (42) se puede observar que para este caso
en que = 0 las races seran cimplejas conjugadas con parte real cero y parte imaginaria
n . Entonces la funcion de transferencia resulta:
Y (s) 2 n2
= K e 2 n 2 = Ke (54)
U(s) s + n (s + jn )(s jn )
Y (s) 2 n2
= AKe 2 n 2 = AKe (55)
U(s) s(s + n ) s(s + jn )(s jn )
y(t) = AKe [1 cos(n t)] (56)
En este caso la solucion esta dada por una funcion cosenoidal despalzada en amplitud
indicando un comportamiento puramente oscilatorio.
2.3 Sistemas mecanicos

Los mecanismos que se analizan en esta seccion son basicamente sistemas de masa,
resorte y amortiguador. Posteriormente en este mismo captulo tambien se estudian
algunos modelos de friccion.
Analoga de sistemas mecanicos con circuitos electricos Dado que estas notas
estan dirigidas principalmente a ingenieros electricos y electronicos, se considera hacer
analogas de los demas tipos de sistemas a circuitos electricos y con ello facilitar su
analisis.
Para realizar esta anloga se utiliza el siguiente mecanismo basico.
Las fuerzas que intervienen en este sistema son:

MEGE 30
Fuerza aplicada [N]. Esta se puede considerar como una fuente de entrada en un
circuito electrico, si se sustituye por una fuente de voltaje los componentes del
circuito estaran en serie. Si es de corriente sera un arreglo paralelo.
Fuerza del resorte. Esta fuerza esta relacionada directamente con el desplaza-
miento y su modelo lineal es:
t
fr (t) = K x(t) = K w(t)dt (57)
0
donde fr (t) es la fuerza producida por el resorte en [N], x(t) el desplazamiento a

partir de la posicion en reposo en [m], w(t) es la velocidad del desplazamiento en
[m/seg] y K es la constante de rigidez del resorte en [N/m].
Si en la analoga con un circuito electrico se considera un arreglo en serie, entonces
la fuerza fr (t) se relaciona con el voltaje v(t) y la velocidad w(t) con la corriente
i(t), que corresponde a un capacitor.
t t
1
fr (t) = K w(t)dt v(t) = i(t)dt (58)
0 C 0
donde C = 1/K.
Si en la analoga con un circuito electrico se considera un arreglo en paralelo,
entonces la fuerza fr (t) se relaciona con el corriente i(t) y la velocidad w(t) con
el voltaje v(t), que corresponde a un inductor.
t
1t
fr (t) = K w(t)dt i(t) = v(t)dt (59)
0 L 0
donde L = 1/K.
Fuerza del amortiguador. Esta fuerza esta relacionada directamente con la ve-
locidad del desplazamiento y su modelo lineal es:
d
fa (t) = b x(t) = b w(t) (60)
dt
donde fa (t) es la fuerza producida por el resorte en [N], x(t) el desplazamiento
a partir de la posicion en reposo en [m], w(t) es la velocidad del desplazamien-
to en [m/seg] y b es el coeciente de viscosidad del aceite del amortiguador en
[N seg/m].
la fuerza fa (t) se relaciona con el voltaje v(t) y la velocidad w(t) con la corriente
i(t), que corresponde a un resistor.
fa (t) = b w(t) v(t) = R i(t) (61)

MEGE 31
donde R = b.
entonces la fuerza fa (t) se relaciona con el corriente i(t) y la velocidad w(t) con
el voltaje v(t), que corresponde a un resistor.
1
fa (t) = b w(t) i(t) = v(t) (62)
R
donde R = 1/b.
Fuerza en la masa. Esta fuerza esta relacionada directamente con la aceleracion
del y su modelo lineal es:
d2 d
fm (t) = b 2
x(t) = b w(t) (63)
dt dt
donde fm (t) es la fuerza producida en la masa [N], x(t) el desplazamiento a partir
de la posicion en reposo en [m], w(t) es la velocidad del desplazamiento en [m/seg]
y m es el peso de la masa en [Kg].
la fuerza fm (t) se relaciona con el voltaje v(t) y la velocidad w(t) con la corriente
i(t), que corresponde a un inductor.
d d
fm (t) = m w(t) v(t) = L i(t) (64)
dt dt
donde L = m.
entonces la fuerza fm (t) se relaciona con el corriente i(t) y la velocidad w(t) con
el voltaje v(t), que corresponde a un resistor.
d d
fm (t) = m w(t) i(t) = C v(t) (65)
dt dt
donde C = m.
Entonces los circuitos correspondientes quedan como se muestra en la gura.

MEGE 32
Sistema de suspension de un automovil Si se desea obtener el modelo matematico

de un sistema mecanico sin hacer analoga con un circuito electrico, se consigue direc-
tamente aplicando la segunda ley de Newton como se muestra en este ejemplo.
En el sistema de suspension de un automovil se pretende que el movimiento de la
masa dado por xo (t) sea suave, aun cuando haya variaciones considerables en xi (t) que
representa el movimiento de los neumaticos.
Las constantes y variables del sistema son: m es la masa del auto en [kg], b es el
coeciente de viscosidad del amortiguador en [N seg/m], k es el coeciente de rigidez
del resorte en [N/m], xo (t) es la posicion de la masa del auto en [m] y xi (t) es la posicion
de los neumaticos en [m].
En la gura se muestra un diagrama esquematico.
La fuerza generada por el resorte depende de la distancia que se estira o comprime,

esto se describe por:
Fresorte = k[xi (t) xo (t)] (66)
Por otro lado la fuerza generada en el amortiguador depende de la velocidad con que
este se estira y comprime, y se describe por:
Famortiguador = b[xi (t) xo (t)] (67)
El modelo completo se obtiene aplicando la segunda ley de Newton, donde la suma de

fuerzas aplicadas es igual a la masa por la aceleracion:
Fresorte + Famrotiguador = k[xi (t) xo (t)] + b[xi (t) xo (t)] = mxo (t) (68)
El modelo como ecuacion diferencial es:
mxo (t) + b[xo (t) xi (t)] + k[xo (t) xi (t)] = 0 (69)
mxo (t) + bxo (t) + kxo (t) = bxi (t) + kxi (t) (70)
MEGE 33
Aplicando la transformada de Lapalce:
mXo (s)s2 + bXo (s)s + kXo (s) = bXi (s)s + kXi (s) (71)
La funcion de transferencia considerando Xo (s) como salida y Xi (s) como entrada es:
Xo (s) bs + k
= 2
(72)
Xi (s) ms + bs + k
En las siguientes simulaciones se puede apreciar el comportamiento del sistema de
suspension para diferentes valores en los parametros.
Suponiendo que un auto de 1800 [kg] cae de una banqueta de 0.3 [m] de altura,
esto signica que la entrada xi (t) se comporta como un escalon con amplitud de 0.3. Si
el coeciente de rigidez del resorte es k = 14700 [N/m], y se hace variar el coeciente
de amortiguamiento desde b = 90 [N seg/m] hasta b = 27000 [N seg/m], entonces el
movimiento que experimentan los pasajeros para cada caso se muestra enseguida:
Como puede apreciarse en la gura, el movimiento vara desde muy rgido hasta muy
oscilatorio para los diversos valores del coeciente de amortiguamiento b.
Ahora se supone que el mismo auto de 1800 [kg] pasa a 10 [km/hr] por unos topes
tipo vibradores de 0.1 [m] de altura y 0.25 [m] de ancho. Si el coeciente de rigidez
del resorte es k = 14700 [N/m] y el coeciente de amortiguamiento vara desde b =
2700 [N seg/m] hasta b = 2700 [N seg/m], entonces el movimiento que experimentan
los pasajeros se muestra en la siguiente gura.
En la gura se aprecia que cuando el amortiguador esta muy rigido (b = 27000), el
movimiento es muy brusco para el caso de la banqueta, y para los topes la oscilacion
tiene una amplitud considerable lo cual no es deseable.
Por otro lado cuando el amortiguador es muy suave (b = 90), el comportamiento
MEGE 34
para la respuesta escalon oscila considerablemente, mientras que para los topes tiene
una oscilacion moderada.
En cualquiera de los dos casos anteriores el comportamiento no es el deseado, por lo

cual se puede considerar que el mejor comportamiento se da para los valores intermedios
b = 2700 y b = 9000.
2.4 Sistemas electromecanicos

Un motor electrico es un sistema cuyo modelo matematico involucra tanto el analisis de
un circuito electrico, como el analisis de fuerzas en el mecanismo. Tal modelo describe
el comportamiento de la velocidad o posicion angular del eje del motor en funcion de
una entrada de voltaje.
Modelo electrico Primeramente hacemos el analisis del modelo electrico cuyo cir-
cuito equivalente se muestra en la gura:
MEGE 35
Donde: v(t) es el volaje aplicado al motor en [V], ia (t) es la corriente de armadura en

[A], Ra es la resistencia de armadura en [], La el la inductancia de armadura en [H]
y eb (t) es el voltaje contraelectromotriz en [V]
Resolviendo el circuito por mallas:
di(t)
v(t) = Ra ia (t) + La + eb (73)
dt
el voltaje contraelectromotriz se dene por:
eb (t) = Kb q(t) (74)
donde: Kb es la constante contraelectromotriz en [V seg/rad], q(t) = dq(t)

dt
es la ve-
locidad angular del eje del motor en [rad/seg].
Por lo tanto:
di(t)
v(t) = Ra ia (t) + La + Kb q(t). (75)
dt
considerando que el motor es de corriente continua y que la corriente ia (t) permanece
casi constante, entonces:
dia (t)
La 0
dt
lo cual permite simplicar el modelo electrico del motor a:
v(t) = Ra ia (t) + Kb q(t) (76)
despejando ia (t) para relacionarla mas adelante con la fuerza o par generado por el
motor, se tiene que:
1 Kb
ia (t) = v(t) q(t). (77)
Ra Ra
Modelo Mecanico El analisis para la parte mecanica se realiza utilizando la segunda

ley de Newton:
I q(t) = (t) f (q) (78)
donde: q(t) es la aceleracion angular del eje en [rad/seg2 ], (t) es el par o torque
generado por el motor en [N m], I es el momento de inercia del rotor del motor
en [Kg m2 /rad] y f (q) es la friccion del motor en [N m]. la expresion que permite
relacionar la corriente electrica con el par generado por el motor es:
(t) = Ka ia (t) (79)
donde: Ka es la constante de par del motor en [N m/A].

MEGE 36
Solo resta relacionar el modelo mecanico con el electrico, para ello sustituimos la
ecuacion (77) en la ecuacion (79):
Ka K a Kb
(t) = v(t) q(t). (80)
Ra Ra
enseguida sustituimos (80) en (78):
Ka Ka Kb
I q(t) = v(t) q(t) f (q) (81)
Ra Ra
reescribiendo (81) se obtiene una ecuacion diferencial que describe el modelo del motor:
Ka K a Kb
v(t) = I q(t) + q(t) + f (q) (82)
Ra Ra
del modelo dado en (82) solo falta denir la funcion para la friccion f (q).
La friccion es un fenomeno natural que se maniesta como un fuerza que se opone al
movimiento entre dos supercies en contacto. Su comportamiento es muy complejo ya
que depende de muchos factores, tales como: naturaleza de los materiales, lubricacion,
desgaste, temperatura, etc.
Existen muchos modelos matematicos que intentan describir el comportamiento de la

friccion. En este caso solo se consideran dos modelos muy sencillos que describen el
comportamiento de este fenomeno en forma muy simplicada:
Friccion de Coulomb Cualquier supercie por muy pulida que se encuentre tiene
asperezas microscopicas que son las que realmente hacen el contacto entre las supercies.
Al deslizar una supercie sobre otra ocasiona que estas asperezas se rompan o deformen
MEGE 37
generando una fuerza que se opone al movimiento. Tal fenomeno se decribe por el
modelo de friccion de Coulomb dado por:
FCoulomb = fc sign(q).
donde fc es el coeciente de friccion que depende de la naturaleza de los materiales en

contacto [N m].
Friccion Viscosa En el caso de los mecanismos lubricados, la viscosidad de la grasa

o aceite utilizado para evitar desgaste produce una fuerza de friccion dada por:
Fviscosa = fv q.
donde fv es el coeciente de friccion que depende de la viscosidad del lubricante

[N m seg/rad].
La suma de ambas fricciones muestra que es una fuerza que esta dada como una funcion
de la velocidad:
f (q) = fc sign(q) + fv q.
Para continuar con la obtencion del modelo del motor solo se considera la friccion
MEGE 38
viscosa ya que para velocidades considerables es la que predomina, ademas que tiene
un comportamiento lineal. Entonces a partir de (82) el modelo nal del motor es:
Ka Ka Kb
v(t) = I q(t) + q(t) + fv q(t) (83)
Ra Ra
aplicando la transformada de Laplace a (83):

Ka Ka Kb
V (s) = IW (s)s + + fv W (s) (84)
Ra Ra
donde V (s) = L{v(t)}, W (s) = L{q(t)}.
La funcion de transferencia correspondiente es:
aK
W (s)
= Ra (85)
V (s) Is + KRa K b
+ fv
a
esta puede simplicarse a:

a K
W (s) d
= IRa = (86)
fv
V (s) s + KIR
a Kb
a
+ I
s+b
Ka Ka Kb fv
donde: d = IRa
yb= IRa
+ I
.
2.4.1 Obtencion de los valores numericos del modelo
Para obtener el valor numerico de los parametros del modelo, es decir el valor de d y b
para el motor, se pueden utilizar dos procedimientos:
A partir de la hoja de datos tecnicos del motor, esta la proporciona el fabricante.
Si no se cuenta con tales datos es necesario obtener los valores experimentalmente.
En esta seccion se revisa el procedimiento de la obtencion de los parametros por
medio de las hoja de datos, en la seccion de identicacion de sistemas se revisa el
segundo procedimiento.
Para llevar a cabo este procedimiento se deben tener en cuenta las unidades en que
es proporcionada la informacion en la hoja de datos, ya que todos se deben manejar en
el mismo sistema de medicion. Por ejemplo, para el motor LA052 marca Shinano los
datos tienen las unidades de la izquierda y es necesario cambiarlos al sistema metrico:
1 [N cm] = 0.01 [N m]
1 [g cm2 ] = 1E 7 [kg m]
1 [N cm/A] = 0.01 [N m/A]
1 [rpm] = 6 [grados/seg]
1 [V/krpm] = 1.667E 4 [V seg/grado]
MEGE 39
Hoja de datos del motor LA052 marca Shinano.
VISCOUS FRICTION [N m seg/grado] 0.0000197.
Segun las ecuaciones del modelo y los datos de la tabla, los parametros del motor son:

Ka 1 Ka Kb fv 1
d= = 4870.45 ; b= + = 6.49
IRa seg V
2 IRa I seg
MEGE 40
Simulando el modelo encontrado con 20 [Vcd ] aplicados al motor, la respuesta de

velocidad que se debe esperar se muestra en la gura.
2.5 Sistemas hidraulicos (Nivel de lquidos)

Las variables y constantes que se deben considerar en los sistemas de nivel de lquidos
se muestran en la gura y se describen a continuacion.
El esquema de la gura muestra un tanque de almacenamiento el cual es llenado a

partir de una entrada de ujo o gasto denominada qi (t) en [m3 /seg]. El ujo que sale
del tanque se denomina qo (t) en [m3 /seg] y depende tanto de la resistencia R que la
valvula presenta al ujo en [seg/m2 ] como del nvel del lquido en el tanque h(t) en
[m]. La capacidad de almacenamiento del tanque depende de su seccion transversal
MEGE 41
representada por C en [m2 ].

El ujo es una variable dada en [m3 /seg] o en [litros/seg], donde 1000 [litros] =
1 [m3 ]. Este puede ser clasicado en dos clases:
Flujo laminar. Este tipo de corrientes son estables y en las cuales se presenta muy
poca turbulencia. Se considera que son aquellas menores a 2000 Reynolds. Los
sistemas con ujo laminar son modelados por ecuaciones diferenciales lineales.
Flujo turbulento. Son corrientes con alta turbulencia mayores a 2000 Reynolds y
resultan modelos con ecuaciones diferenciales no lineales.
Antes de obtener el modelo de los sistemas hidraulicos es necesario entender dos

conceptos fundamentales: resistencia y capacitancia.
Resistencia. Considere un tubo que conecta a dos tanques. La resistencia se dene

como la variacion de la diferencia entre los niveles de los tanques y la variacion
del ujo que pasa por el tubo.

dh(t) [m]
R= 3
.
dq(t) [m /seg]
Para ujos laminares se dene en estado estacionario por:

H
R= .
Q
Para ujos turbulentos se dene en estado estacionario y despues de linealizar

por:
2H
R= .
Q
Capacitancia. Esta denida por el area de la seccion transversal del tanque de
almacenamiento en [m2 ].
Es comun analizar los sistemas haciendo una analoga con otro tipo de sistemas
que el modelador conoce mejor. Es por ello que para analizar los sistemas hidraulicos
haremos analoga con los sistemas electricos. El sistema de la gura anterior se puede
representar por el siguiente circuito electrico.
MEGE 42
Los ujos se representan por corrientes electricas, el nivel del lquido por voltaje y
la resistencia y capacitancia por sus correspondientes.
Resolviendo por nodos:

qi (t) = qc (t) + qo (t) (87)
dh(t) h(t)
qi (t) = C + (88)
dt R
Aplicando la transformada de Lapalce:
1
Qi (s) = CH(s)s + H(s) (89)
R
La funcion de transferencia del modelo es:
H(s) 1/C
= (90)
Qi (s) s + (1/RC)
donde el nivel del lquido H(s) es la salida y la corriente de agua Qi (s) es la entrada.
Si lo que interesa en la salida es el ujo qo (t) entonces:
h(t) = Rqo (t) H(s) = RQo (s).
Sustituyendo en (55):
Qo (s) 1/RC
= (91)
Qi (s) s + (1/RC)
Para observar el comportamiento del sistema con el modelo obtenido, se hacen simula-
ciones con los siguientes datos.
Suponga que la valvula de entrada esta cerrada y que el nivel de agua en el

tanque tiene un valor inicial de 0.75 [m]. Determine cuanto tiempo tarda en
bajar el nivel a menos de 0.05 [m], si la valvula de salida presenta una resistencia
de 1550 [seg/m2 ] que corresponde aproximadamente a una abertura de un tubo
de 0.5 [pulgadas], y el tanque es cilndrico con un diametro de 1 [m].
Como puede apreciarse en la simulacion en menos de una hora el nivel de agua en
el tanque ya esta por debajo de 0.05 [m] y en media hora mas ya casi esta vaco.
MEGE 43
Ahora considere que el tanque inicialmente esta vaco y que se abre la valvula de
entrada dejando pasar 0.65 [litros/seg].
En la gura se muestra como el ujo de entrada es mayor que el de salida, lo que
permite cargar el tanque estabilizandose el nivel en cerca de una metro.
Figura que muestra el vaciado del tanque.
Figura que muestra el llenado del tanque.

MEGE 44
Modelo de dos tanques de almacenamiento. En este ejemplo se consideran dos

tanque conectados por un valvula R1 que permite el ujo entre ellos en ambos sentidos.
El primer tanque C1 es alimentado con un ujo de entrada qi (t) y en el segundo C2
tiene una valvula de salida de descarga R2 .
El circuito eqivalente es:

En el nodo h1 se tiene que:
qi (t) = qc1 (t) + q1 (t) (92)

dh1 (t) 1
qi (t) = C1 + [h1 (t) h2 (t)] . (93)
dt R1
En el nodo h2 se tiene que:
q1 (t) = qc2 (t) + qo (t) (94)

MEGE 45
1 dh2 (t) 1
[h1 (t) h2 (t)] = C2 + h2 (t). (95)
R1 dt R2
Despejando h1 (t) de (95):
dh2 (t) R1
h1 (t) = R1 C2 + h2 (t) + h2 (t). (96)
dt R2
Sustituyendo (96) en (93):

d2 h2 (t) R1 C1 dh2 (t) dh2 (t) 1
qi (t) = R1 C1 C2 2
+ + C1 + C2 + h2 (t). (97)
dt R2 dt dt R2
Agrupando:

d2 h2 (t) R1 C1 dh2 (t) 1
R1 C1 C2 + + C 1 + C 2 + h2 (t) = qi (t). (98)
dt2 R2 dt R2
La ecuacion (98) es el modelo como ecuacion diferencial. Aplicando la transformada de
laplace:
R1 C1 1
R1 C1 C2 s2 + + C1 + C2 s + H2 (s) = Qi (s). (99)
R2 R2
La funcion de transferencia del modelo con H2 (s) como salida y Qi (s) como entrada
muestra ser un sistema de segundo orden:
H2 (s) R2
= 2
. (100)
Qi (s) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R2 C1 + R2 C2 )s + 1
La siguiente simulacion muestra el comportamiento del nivel del segundo tanque bajo
las condiciones: R1 = R2 = 1550 [seg/m2 ], C1 = 0.785 [m2 ] para un tanque de 1 [m] de
diametro, C2 = 0.196 [m2 ] para un tanque de 0.5 [m] de diametro. Por otro lado qi (t)
es una entrada escalon que proporciona 0.5 [litros/seg] o 0.0005 [m3 /seg], esta se aplica
despues de 10 [minutos] en los que se esta vaciando el tanque 2 cuyo nivel inicial de
0.5 [m].
MEGE 46
Si lo que interesa es ver en la salida el comportamiento del ujo qo (t), entonces la

funcion de transferencia se modica como sigue:
h2 (t) = R2 qo (t) H2 (s) = R2 Qo (s).
Sustituyendo en (100):
Qo (s) 1
= 2
. (101)
Qi (s) R1 R2 C1 C2 s + (R1 C1 + R2 C1 + R2 C2 )s + 1
2.6 Sistemas Termicos

En esta seccion se estudia el modelado de sistemas termicos, para ello se obtiene en un
ejemplo el modelo de una camara de calefaccion. Con este ejemplo se pretende revisar
los conceptos fundamentales de este tipo de sistemas.
Considere el sistema mostrado en la gura, es una camara de calefaccion aislada
termicamente lo que evita que haya perdidas de calor por medio de sus paredes hacia
le exterior. En la entrada se aplica un ujo que puede ser lquido o aire con la nalidad
de elevar su temperatura en la salida por medio de un calefactor.
Las variables y constantes que se deben considerar en los sistemas termicos son en
general las que se muestran en el diagrama: i (t) es la temperatura del ujo de entrada
en [o C], o (t) es la temperatura del ujo de salida en [o C], qi (t) es el ujo de calor
proporcionado por el calefactor en [kcal/seg], R es la resistencia termica que presenta
la sustancia a la absorcion del calor en [o C seg/kcal] y C es la capacitancia termica de
la sustancia en [kcal/o C].
Antes de analizar el modelo de sistemas termicos es necesario describir los tres tipos
de transferencia de calor que existen:
Conduccion. Esta transferencia se da cuando la fuente y el receptor de calor estan

en contacto fsico directo.
MEGE 47
Conveccion. La transferencia se realiza por medio de lquidos.
Radiacion. La transferencia se realiza a distancia por medio del aire.
En este estudio solo consideraremos los sistemas por conduccion y conveccion, ya

que los modelos por radiacion resultan muy complejos y no lineales.
Es importante tambien entender el concepto de resistencia y capacitancia termica.
Resistencia termica. Es la oposicion a la transferencia de calor entre dos cuerpos

o sustancias, matematicamente se dene por:

d(t) [o C]
R=
dq(t) [kcal/seg]
Es decir, la variacion de temperatura con respecto a la variacion del ujo de calor.

Es posible tambien denir la resistencia termica por:
1
R=
Gc
donde G es la velocidad del ujo de entrada en [kg/seg] y c es el calor especco
kcal
de la sustancia en [ kg o C ].
Capacitancia termica. Se relaciona con la capacidad de almacenar calor por las

sustancias o solidos y se dene por:
Cambio en el calor almacenado [kcal]

C=
cambio en la temperatura [o C]
o bien:
C = mc
donde m es la masa de la sustancia contenida en la camara en [kg].
Para analizar los sistemas termicos haremos tambien una analoga con circuitos
electricos. Para el sistema mostrado en la gura anterior que representa una camara
de calefaccion se deben considerar dos entradas, la primera es la temperatura del ujo
de entrada y la segunda el ujo de calor emitido por el calefactor. En la analoga la
temperatura representa voltaje y el ujo de calor corriente. Por lo tanto, en el circuito
correspondiente se debe tener una fuente de voltaje para representar la temperatura
del ujo de entrada y una fuente de corriente para representar el ujo de calor.
La salida del sistema es la temperatura de la sustancia despues de ser sometida
al ujo de calor, e indicara la capacidad que tiene esta de almacenar el calor y su
resistencia a transferirlo. Por lo tanto la temperatura de salida en la analoga debe
MEGE 48
ser el voltaje en un capacitor, el cual se carga por medio de una resistencia desde las
fuentes de corriente y voltaje ya mencionadas. El circuito equivalente es:
Para resolver el circuito y obtener el modelo matematico aplicaremos el teorema de

superposicion, de esta forma se puede analizar el efecto de cada fuente por separado y
posteriormente sumar los resultados.
Primeramente se considera que el ujo de calor del calefactor es cero y que la unica
fuente es la temperatura del ujo de entrada. El circuito se simplica a:

i (t) o (t) do (t)
=C (102)
R dt
despejando o (t):
o (t)
o (t) + RC = i (t) (103)
dt
aplicando la transformada de Laplace:
o (s)[RCs + 1] = i (s) (104)
la funcion de transferencia es:
o (s) 1
= (105)
i (s) RCs + 1
MEGE 49
Ahora consideremos solo el efecto del ujo de calor del calefactor, el circuito equivalente
es:
Resolviendo tambien por nodos:

1 do (t)
qi (t) = o (t) + C (106)
R dt
aplicando la transformada de Laplace:
1
Qi (s) = o (s) + Co (s)s (107)
R
la funcion de transferencia es:
o (s) R
= (108)
Qi (s) RCs + 1
la suma de ambos resultados indica que la temperatura de salida depende de dos fuentes:
1 R
o (s) = i (s) + Qi (s). (109)
RCs + 1 RCs + 1
Para simular el sistema es necesario conocer los valores numericos de los parametros.
Si suponemos que la entrada es ujo de agua con una velocidad de G = 0.01 [kg/seg],
kcal
cuyo calor especco es aproximadamente c = 1.0 [ kg o C ], entonces se puede calcular el
valor de la resistencia termica:

o
1 1 C seg
R= = kg kcal
= 100 .
Gc (0.01 [ seg ])(1.0 [ kg o C ]) kcal
Ademas suponemos que la camara puede contener m = 2 [kg] de agua, lo que permite
calcular la capacitancia termica:
kcal
C = mc = (2 [kg])(1.0 [ ]) = 2 [kcal/o C].
kg C
o
MEGE 50
Enseguida consideramos que el calefactor es una resistencia electrica de:
1000 [W] = 1000 [Joules/seg]
como:
1 [cal] = 4.186 [Joules]
entonces:
1000 [Joules/seg] = 238.89 [cal/seg] = 0.238 [kcal/seg].
Con estos datos es posible simular el sistema, faltando solo denir dos cosas, primero
la temperatura del ujo de agua de entrada que supondremos 15 [o C], segundo que la
camara fue llenada previamente con agua a 15 [o C] (condicion inicial).
En la graca se puede apreciar que el ujo de salida alcanza una temperatura de 38 [o C]

despues de 20 minutos trabajando la camara de calefaccion.
Ahora consideremos que la temperatura del ujo de entrada es menor que la que
contiene la camara de calefaccion inicialmente, por ejemplo 10 [o C].
MEGE 51
Como puede apreciarse la temperatura de salida depende de la temperatura de entrada,

ya que para esta segunda simulacion no alcanza ni 35 [o C]. Si se desea mantener la
temperatura de salida en un cierto valor sin importar las perturbaciones en la temper-
atura de entrada es necesario un sistema de control, lo cual se estudiara en los proximos
captulos del curso.
2.7 Identicacion de sistemas

En muchas aplicaciones no se tiene la informacion exacta de los valores de las constantes
de un sistema, por lo tanto no es posible smplemente sustituirlos para obtener los
valores de los parametros del modelo matematico. Por ejemplo, en una seccion previa
se utilizo la hoja de datos que proporciona el fabricante para obtener los parametros
del modelo de un motor de corriente continua. Si no se cuenta con esta informacion
entonces no se pueden obtener los valores directamente. Para ello es necesario realizar
un experimento en laboratorio que consiste en medir la respuesta del sistema a una
entrada especca (por lo regular el escalon). Con algunos datos medidos de la respuesta
del sistema y algunas formulas obtenidas de la solucion de las funciones de transferencia
generales, se calculan los parametros del modelo matematico.
Lo primero que se debe conocer es si la respuesta corresponde a la de un sistema
de primer o segundo orden. De acuerdo con el analisis realizado en la secciones 2.1.1 y
2.1.2, se encontro que cuando el sistema es de primer orden la respuesta al escalon no
presenta oscilacion ni sobre tiro y responde a una forma exponencial. De la misma forma
se encontro que los sistemas de segundo orden tienen distinto comportamiento segun el
coeciente de amortiguamiento, que va desde sobreamortiguado hasta oscilatorio.
A continuacion se analizan las ecuaciones utilizadas para la identicacion de los
sistemas, empezamos con los sistemas cuya respuesta corresponde a la de primer orden
y posteriormente se revisan los diferentes casos de sistemas de segundo orden.
2.7.1 Identicacion de sistemas de primer orden
Con la nalidad de ilustrar de mejor manera este procedimiento, se utilizara el ejemplo

del motor LA052 suponiendo que no se tiene la hoja de datos.
Para realizar el experimento se requiere aplicar una entrada escalon a la planta, en
este caso al motor. Si se aplica un voltaje tipo escalon de 20 [Vcd ] al motor LA052 la
respuesta de velocidad sera la mostrada en la siguiente gura.
Aqu se supone que no se conoce la funcion de transferencia del motor y que en
el laboratorio donde se realiza el experiemnto se cuenta con el equipo necesario para
obtener la graca. Para esto se requiere de una fuente de voltaje que permita sum-
inistrar los 20 [Vcd ] y la corriente que demande el motor, as como una tarjeta de
MEGE 52
adquisicion de datos que lea la senal de un sensor colocado en el eje del motor que mide
la velocidad. Con este equipo y un programa de computo adecuado se podra realizar
la graca y mostrarla en la pantalla de una computadora.
El analisis teorico es el siguiente: La respuesta corresponde a un sistema de primer

orden que se describe por:
W (s) d
= (110)
V (s) s+b
si la entrada es un voltaje constante:
Vcte
v(t) = Vcte V (s) = (111)
s
y despejando la salida:
d Vcte
W (s) = (112)
s+b s
la transformada inversa de Laplace es:
d
q(t) = Vcte 1 ebt (113)
b
Para determinar los parametros d y b se deben hacer dos mediciones en la graca

del resultado experimental.
MEGE 53
Primero. La velocidad en estado estacionario cuando t .

d d
q() = Vcte 1 eb = Vcte = qf inal (114)
b b
Segundo. El tiempo tb = 1/b cuando la velocidad alcanza el 0.632(qf inal ):

d d
1 e b = Vcte (0.632) = 0.632(qf inal )
b
q(tb ) = Vcte (115)
b b
De esta forma:
1
b= (116)
tb
(qf inal )b
d= (117)
Vcte
De la gura se puede observar que qf inal 15000 [grados/seg], y que tb 0.151 [seg].
Entonces de las ecuaciones anteriores:
1
b= = 6.62 [1/seg]
tb
(qf inal )b
d= = 4966.
Vcte
Los cuales resultan ser valores muy aproximados a los obtenidos con la hoja de
datos. En la simualcion con ambos pares de parametros no se aprecia la diferencia.
Como puede apreciarse este procedimiento es muy sencillo y permite identicar el mod-
elo matematico de cualquier sistema que tenga un comportamiento de primer orden.
MEGE 54
2.7.2 Identicacion de sistemas de segundo orden
Para los sistemas de segundo orden el procedimiento no es tan simple, ya que estos
tienen un comportamiento muy variado que depende directamente del coeciente de
amortiguamiento de la formula general.
Y (s) n2
= Ke 2
V (s) s + 2n s + n2
Identicacion de sistemas subamortiguados (0 < < 1). En la respuesta transi-

toria al escalon se pueden determinar ciertas caractersticas utilies para la identicacion.
Tiempo de levantamiento tr . El tiempo requerido para que la respuesta pase

por primera vez de 0 al valor nal.
Tiempo pico tp . Tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico
de sobrepaso.
Sobrepaso maximo Mp . Es el valor del pico maximo medido a partir del valor
nal. En porcentaje se dene por:

y(tp ) y()
Mp % = x100%
y()
Tiempo de asentamiento ts . Es el tiempo que se tarda la respuesta para que
alcance un intervalo alrededor del 2% o el 5% del valor nal.
Tiempo de retardo td . Es el tiempo requerido para que la respuesta alcance
por primera vez la mitad del valor nal.
MEGE 55
Enseguida se obtienen las formulas para el calculo de cada una de estas caractersticas.
La solucion de estos sistemas se encontro en la seccion 2.1.3, ecuacion (46).

en t 1 2
y(t) = AKe 1 sen d t + tan1
1 2
Tiempo de levantamiento tr . La ecuacion anterior se puede reescribir como sigue:

n t
y(t) = AKe 1 e cos(d t) + sen(d t) (118)
1 2
en el tiempo tr la senal y(tr ) es igual a AKe . Para que esto ocurra se debe dar lo
siguiente:
n tr
e cos(d tr ) + sen(d tr ) = 0 (119)
1 2
dado que en tr no puede ser cero hasta que el tiempo tienda a innito, entonces:

cos(d tr ) + sen(d tr ) = 0 (120)
1 2

1 2 d
tan(d tr ) = = (121)

donde d = n 1 2 y = n . Finalmente:

1 d
tr = tan1 = (122)
d d
donde = cos1 ().
Tiempo pico tp . Este tiempo se da en el primer maximo de la funcion. Por lo tanto

derivamos la ecuacion (118) para encontrar este maximo.

d d
y(t) = n en t cos(d t) + sen( d t) +en t
d sen( d t) cos(dt)
dt 1 2 1 2
(123)
considerando que d = n 1 2 , entonces los terminos coseno se cancelan.

d n t 2 n t
y(t) = n e sen( d t) + n e 1 2 sen( t) = 0
d (124)
dt 1 2
reduciendo y evaluando en el tiempo tp :
d n
y(tp ) = sen(d tp )en tp = 0 (125)
dt 1 2
MEGE 56
ya que la derivada es igual con cero y dado que en tp no puede ser cero en el tiempo
tp , entonces:
sen(d tp ) = 0 (126)
el seno puede ser cero en d tp = 0, , 2, .... Tomando en cuenta que estamos evaluando
el primer maximo, entonces:

d tp = ; tp = (127)
d

Sobrepaso maximo Mp Este se presenta en el tiempo tp = d
, y dado que se mide
a partir del valor nal se tiene la siguiente ecuacion:

n tp
Mp = y(tp )AKe = AKe 1 e cos(d tp ) + sen(d tp ) AKe (128)
1 2

n /d
Mp = e cos() + sen() (129)
1 2
Mp = en /d = e(/d ) (130)
donde = n .
Tiempo de asentamiento ts Para analizar el tiempo de asentamiento pimeramente

observe la siguiente gura.
En esta se muestra la respuesta subamortiguada y(t) y la funcion 1+ 1 en t . Como

1 2
puede observarse la atenuacion de las oscilaciones esta en funcion de la exponencial.
MEGE 57
As que para determinar el tiempo de asentamiento basta con calcular el tiempo para
el cual la exponencial ha caido por debajo del 2% o el 5%, segun el criterio deseado
Para el 2% es:
en ts = 0.02 (131)
n ts = ln(0.02) = 3.91 (132)
4
ts (133)
n
Para el 5% es:
en ts = 0.05 (134)
n ts = ln(0.02) = 2.99 (135)
3
ts (136)
n
Ejemplo. Un sistema presenta la siguiente respuesta a una entrada escalon de am-

plitud igual a 5.
Encuentre el modelo matematico que describe su comportamiento, utilice como refer-

encia la funcion de transferencia general y calcule cada uno de los parametros.
Y (s) n2
= Ke 2
V (s) s + 2n s + n2
Solucion. Primeramente medimos el tiempo pico tp . De la graca se tiene que es:

tp = 1.067 [seg]
MEGE 58
con esto se calcula d .

d = = 2.944
tp
Ahora midiendo el sobrepaso maximo Mp , de la graca se obtiene que:
y(tp ) y() 5.95 3.75

Mp = = = 0.587
y() 3.75
por lo tanto:
Mp = e(/d )
0.587 = e(/2.944)
2.944
= ln(0.587) = 0.499

Ahora se mide el tiempo de levantamiento tr para calcular . De la graca se tiene que:
cos1 ()
tr = 0.59 [seg] =
d
despejando :
= cos ( (tr d )) = cos (3.1416 (0.59)(2.944)) = 0.165
Como ya se conoce el calculo de n resulta directo:

n = = 3.02

Finalmente dado que la entrada es un escalon de amplitud igual a 5 y el valor nal
alcanzado es 3.75, entonces se calcula Ke como sigue:
y() 3.75
Ke = = = 0.75
A 5
Y (s) 9.1
= 0.75 2
V (s) s + 0.99s + 9.1
Si se simula esta funcion con una entrada escalon de amplitud 5 se obtiene un curva
casi identica a la de la gura previa.
MEGE 59
Identicacion de sistemas crticamente amortiguados ( 1). En estos sis-

temas se simplica mucho la identicacion, ya que el coeciente de amortiguamiento es
= 1 y solo es necesario encontrar n y Ke . Es importante asegurarse que la respuesta
del sistema corresponde a uno criticamente amortiguado, estos se identican por una
forma exponencial con un pequeno retardo inicial. La funcion de transferencia con una
entrada tipo escalon es:
n2
Y (s) = AKe
s(s + n )2
cuya solucion en el tiempo resulta:

y(t) = AKe 1 en t (1 + n t)
Si se considera el tiempo:
1
tn = (137)
n
entonces la solucion se modica como sigue:

y(tn ) = AKe 1 en tn (1 + n tn ) = AKe 1 e1 (1 + 1) = AKe (0.264) (138)
esto signica que basta identicar en que instante la respuesta del sistema al escalon
alcanza el 26.4% de su valor nal. El inverso del tiempo en que ocurra esto es el valor
de n .
Ejemplo. Obtenga la funcion de transferencia de un sistema cuya respuesta a un

escalon de amplitid A = 10 muestra un comportamiento crticamente amortiguado,
como se observa en la siguiente gura.
MEGE 60
Solucion. Midiendo en la graca el valor alcanzado en la respuesta del sistema en

estado estacionario.
y() = 2.50
el 26.4% de este valor es 0.66, que es alcanzado en tn 0.35 [seg]. Por lo tanto:
1 1
n = = = 2.85
tn 0.35
Finalmente dado que la entrada es un escalon de amplitud igual a 10 y el valor nal
alcanzado es 2.50, entonces se calcula Ke como sigue:
y() 2.5
Ke = = = 0.25
A 10
Y (s) 8.12
= 0.25 2
V (s) s + 5.70s + 8.12
Identicacion de sistemas sobreamortiguados ( > 1). En la seccion 2.2 se

considero la siguiente aproximacion propuesta en [1] para sistemas sobreamortiguados:

2 1 n t
y(t) = AKe 1 e
MEGE 61
La aproximacion consiste en considerar solo uno de los polos del sistema los cuales estan
ubicados sobre el eje real:

s1 = ( + 2 1)n ; s2 = ( 2 1)n
el polo s2 esta mas cercano al eje real y es el que determina el comportamiento del
sistema, el efecto del polo en s1 desaparece muy rapido y la respuesta es muy aproximada
a la de un sistema de primer orden. Entre mayor sea la aproximacion es mejor.
Para la identicacion de este sistema se utiliza el procedimiento utilizado para los
sistemas de primer orden, midiendo el instante cuando la senal alcanza el 63.2% del
valor nal:
1
ta = 2 (139)
( 1)n
el inverso de ta indica la ubicacion del polo dominante s2 :

1
s2 = ( 2 1)n = (140)
ta
La ganancia del sistema se calcula de la misma manera que para los casos anteriores.
y()
Ke =
A
Ejemplo. La respuesta de un sistema de segundo orden sobreamortiguado a un es-

calon de amplitud A = 12 se muestra en la siguiente gura. Encuentre el sistema de
primer orden con el cual se puede representar.
Solucion. Midiendo el tiempo en que el sistema alcanza el 63.2% del valor nal en la
graca se obtiene:
ta 6.0 [seg] s2 = 0.167
MEGE 62
La ganancia es:
y() 28.8
Ke = = = 2.4
A 12
entonces la funcion de transferencia es:
Y (s) s2 0.67
= Ke = 2.4
V (s) s + s2 s + 0.67
Simulando la funcion de transferencia con una entrada escalon de A = 12 sobre la

graca de la respuesta original se tienen muy ligeras diferencias.
Identicacion de sistemas oscilatorios ( 0). En el comportamiento oscilatorio

basta con medir la frecuencia de la senal n y la ganancia de la funcion de transferencia:
Y (s) 2
= Ke 2 n 2
V (s) s + n
En los sistemas oscilatorios donde 0 la frecuencia de oscilacion de la senal coincide

con el valor de n , en cambio para los sistemas subamortiguados la frecuencia de la
senal se determina por d = n 1 2 .
Para los sistemas oscilatorios la ganancia se calcula con la siguiente ecuacion, esto
debido a que se trata de una senal cosenoidal montada sobre un pedestal de la misma
amplitud.
y()
Ke = (141)
2A
Ejemplo. Encuentre la funcion de transferencia cuya respuesta a un escalon de am-

plitud A = 15 se muestra en la siguiente gura.
MEGE 63
Solucion. Midiendo el periodo de la senal:
T 3.32 [seg]
la frecuencia n se calcula como sigue:

2
n = = 1.89
T
La ganancia es:
y() 18
Ke = = = 0.6
2A 30
entonces la funcion de transferencia es:
Y (s) 2 3.57
= Ke 2 n 2 = 0.6 2
V (s) s + n s + 3.57
2.7.3 Identicacion de sistemas con ceros en su funcion de transferencia.
Algunos sistemas tienen una respuesta al escalon que en lugar de alcanzar un cierto
valor esta tiende a cero. En algunos casos la respuesta inicialmente oscila y se va
atenuando conforme pasa el tiempo hasta llegar a cero. En otros simplemente se va
atenuando en forma exponencial. En ambos casos se debe a que el sistema tiene ceros
en su funcion de transferencia.
Y (s) n2 s
= Ke 2 (142)
V (s) s + 2n s + n2
MEGE 64
Para la identicacion de este tipo de sistemas es necesario encontrar primeramente la

funcion en el tiempo que describe su comportamiento. Para ello consideremos que el
cero de la funcion de transferencia se cancela con el polo de la entrada V (s) = A/s.

n2 s A n2
Y (s) = Ke = AKe 2 (143)
s2 + 2n s + n2 s s + 2n s + n2
Lo que puede verse como un sistema de segundo orden sin ceros al cual se le aplica una
entrada impulso.
En la gura se muestra la respuesta al impulso de tres tipos de sistemas.
Enseguida se analiza la identicacion del caso de sistemas subamortiguados, el proced-

imiento para los demas es similar.
La transformada inversa de Laplace se puede obtener por fracciones parciales rees-
cribiendo (143) como sigue:

A1 A2
Y (s) = AKe + (144)
(s + n + jd ) (s + n jd )
de donde se obtiene:
n2 n t
y(t) = AKe e sen(d t) (145)
d
Con este resultado se denen las ecuaciones utiles para la identicacion. El primer
cruce por cero se presenta cuando:
n2 n t
y(t) = AKe e sen(d t) = 0 (146)
d
MEGE 65
dado que en t no puede ser cero, entonces:
sen(d t) = 0 (147)
la funcion seno puede ser cero en 0, , 2, 3, ...., como se trata del primer cruce en-
tonces:

d t = tx = (148)
d
que corresponde al tiempo del sobrepaso maximo en la respuesta al escalon.
Ahora se mide el tiempo tp cuando ocurre el sobrepaso maximo en donde la derivada
de la funcion (145) es cero.
d 2
y(tp ) = AKe n en tp (d cos(d tp ) n sen(d tp )) = 0 (149)
dt d

cos(d tp )
n = d (150)
sen(d tp )

con la ecuacion d = n 1 2 se calculan los parametros y n de la funcion de
transferencia.
Para la ganancia se mide la magnitud del sobrepaso maximo y se evalua (145) en el
tiempo tp , ya que se conocen todos los demas parametros solo se despeja Ke
Como puede verse solo es necesario hacer tres mediciones en la respuesta para
identicar estos sistemas, el tiempo del primer cruce por cero tx , el tiempo y la magnitud
del sobrepaso maximo tp y Mp . Esto se ilustra en el siguiente ejemplo.
Ejemplo. Encuentre la funcion de transferencia correspondiente al sistema cuya re-

spuesta al escalon con amplitud de A = 9 se muestra en la gura.
MEGE 66
Solucion. Dada la respuesta del sistema su funcion de transferencia puede represen-

tarse por:
Y (s) n2 s
= Ke 2
V (s) s + 2n s + n2
Primeramente se mide el tiempo del primer cruce por cero:
tx = 3.67 [seg]
de la ecuacion (148) se despeja d :

d = = 0.856
tx
Ahora se mide el tiempo del sobrepaso maximo tp y de la ecuacion (150) se calcula
= n :
tp = 1.44 [seg]

cos(d tp )
n = d = 0.30
sen(d tp )

despejando n y sustituyendo en d = n 1 2
0.30
0.856 = 1 2

1
0.856 = 0.30 1
2
= 0.33; n = 0.91
La magnitud del sobrepaso es:
Mp = 15.51
enonces la ganancia es:
n2 n tp
y(tp ) = Mp = AKe e sen(d tp )
d
Mp
Ke = 2
n
= 2.91
A d en tp sen(d tp )
Y (s) 0.83s
= 2.91 2
V (s) s + 0.60s + 0.83
MEGE 67
2.8 Linealizacion de modelos matematicos

Los sistemas considerados hasta esta seccion han sido lineales e invariantes con el tiem-
po, es decir que cumplen con el teorema de superposicion y presentan la misma respues-
ta a una entrada especca en cualquier instante de tiempo. Sin embargo, la mayora
de los sistemas en la realidad son no lineales e inclusive son variantes con el tiempo.
Enseguida se muestran algunos ejemplos.
En los sistemas electromecanicos como el motor electrico es comun ver los efec-
tos no lineales que la friccion produce, que inclusive no se consideraron en el modelo
matematico de la seccion 2.4. Dentro de los fenomenos de la frccion esta la friccion
estatica, esta es el par o fuerza que evita que el motor empiece a girar cuando se aplica
un voltaje pequeno en sus terminales. No es hasta que se aplica un voltaje considerable
que el par generado en el rotor vence a la friccion y empieza a girar rapidamente. Como
en el motor la entrada es el voltaje y la salida es la velocidad del eje, vemos que la
variacion salida - entrada no es lineal generando una no linealidad conocida como zona
muerta.
En la gura se graca salida contra entrada en estado estacionario, donde se observa

que cuando al motor se le aplican 2 [V] la velocidad es cero, pero es diferente de cero
para valores mayores positivos. Ocurre lo mismo en la parte negativa formando una
zona muerta de 2 [V]. Si el sistema fuera lineal la salida respondera para cualquier
valor de entrada por pequeno que fuera.
Otra no linealidad que combina una saturacion con un valor absoluto se tiene en
un horno electrico, en donde al aumentar el voltaje aplicado (entrada) se espera que
aumente la temperatura (salida) con cierta proporcion.
En la gura vemos que para voltajes positivos menores a 75 [V] la salida es lineal,
pero para valores mayores la salida se satura y ya no puede incrementar mas la tem-
peratura. Para voltajes negativos si fuera lineal entregara temperaturas negativas con
MEGE 68
la misma proporcion, pero se comporta igual que para voltajes positivos presentandose
la no linealidad denida por el valor absoluto.
Aun cuando los sistemas no sean lineales se puede considerar una region en donde se
cumpla la linealidad y trabajar en ella. Si un motor electrico se opera a una velocidad
considerablemente grande alejada de la zona muerta, entonces puede considerarse un
sistema lineal en ese punto de operacion. En el caso del horno se puede operar en una
temperatura que no alcance la saturacion y as evitar la no linealidad.
Si se cuenta con el modelo matematico de un sistema en donde aparecen funciones
no lineales, entonces se puede linealizar en un punto de operacion. Para que el modelo
linealizado sea representativo se debe considerar que el sistema siempre trabajara en el
punto de operacion con ligeras variaciones. Una vez linealizado el modelo la pregunta
obligada es que tanto puede variar la salida del sistema sin que el modelo linealizado
deje de ser valido? la respuesta depende de las caractersticas de cada sistema.
Existen muchos metodos para linealizar funciones, en estas notas se considera el
desarrollo de la serie de Taylor.

df x d2 f x2 d3 f x3
f (x) = f (xo ) + + + + ..... (151)
dx x=xo
1! dx2 x=xo
2! dx3 x=xo
3!
donde f (x) es la funcion, xo es el punto de operacion y x son las variaciones sobre el
punto de operacion.
La linealizacion consiste en tomar unicamente los dos primeros terminos de la serie,
esto es posible gracias a que la variable solo tendra pequenas excursiones sobre el punto
de operacion. Para ilustrar lo anterior enseguida se tienen algunos ejemplos.
Ejemplo. En el circuito de la gura se tiene un resistor cuyo comportamiento es no

lineal, ya que su valor vara en funcion de la corriente que uye por el. La relacion que
dene la no linelaidad es vR (t) = 10ln(0.5x(t)).
MEGE 69
Encuentre la funcion de transferencia donde la salida es la corriente en el circuito y

la entrada el voltaje de la fuente X(s)
V (s)
. Linealice sobre el punto de operacion correspon-
diente a un voltaje de polarizacion de vo = 20 [V]. Esto signica que las variaciones de
la fuente v(t) estaran sobre un voltaje de vo = 20 [V].
Solucion. Primeramente se obtiene la ecuacion diferencial correspondiente, resolviendo

por mallas:
d
L x(t) + vR (t) = v(t)
dt
d
L x(t) + 10ln(0.5x(t)) = v(t)
dt
Lx + 10ln(0.5x) = v
Para linealizar es necesario conocer los valores de las variables sobre el punto de ope-
racion, es decir v(t) = vo , x(t) = xo y xo :
vo = 20 [V]
xo = 0
xo = ?
Para calcular xo sustituimos los valores en la ecuacion diferencial no lineal:
10ln(0.5xo ) = 20
xo = 2e20/10 = 14.78 [A]

Ahora reescribimos la ecuacion diferencial no lineal y la derivamos en funcion de cada
variable:
f (x, x, v) = Lx + 10ln(0.5x) v = 0

df
x = L x
dx x=xo

df d
x = (10ln(0.5x)) x = 0.677x
dx x=xo dx x=14.78
MEGE 70

df
v = v
dv v=vo
La ecuacion linealizada es la sumatoria de las derivadas:
L x + 0.677x v = 0
LX(s)s + 0.677X(s) V (s)
La funcion de transferencia de la corriente X(s) sobre el voltaje aplicado V (s) es:
X(s) 1
=
V (s) s + 0.677
Simulando ambos sistemas se aplica una entrada de voltaje tipo rampa sobre el punto de
operacion. Esto incrementa el voltaje de la fuente lentamente a partir de 20 [V] llegando
a 30 [V] en 200 [seg]. En la gura se observa que mientras el voltaje esta cerca del punto
de operacion sobre el cual se linealizo que fueron 20 [V], ambos sistemas incrementan
en la misma proporcion la corriente, partiendo de los 14.78 [A]. Pero cuando ya se ha
alejado lo suciente del punto de operacion, el sistema no lineal aumenta la corriente
en mayor proporcion. Se puede decir que la linealizacion es valida hasta 22.5 [V].
Ejemplo. La respuesta caracterstica de un sistema no lineal se muestra en la si-

guiente gura, donde se aprecia que para valores de la entrada cercanos a cero tiene un
comportamiento aproximadamente lineal. Pero para valores grandes de la entrada tanto
positivos como negativos el comportamiento es no lineal saturando la salida. Encuentre
una funcion de transferencia linealizando el sistema en el punto de operacion donde la
salida es yo = 200.
MEGE 71
La ecuacion diferencial que describe el comportamiento del sistema es:
y(t) + 0.225v(t) 0.0225y(t) 1.11x106 v(t)y(t)2 + 1.11x107 y(t)3 = 0
Solucion. Para linealizar es necesario conocer los valores de las variables sobre el punto
de operacion, es decir v(t) = vo , x(t) = xo y xo :
yo = 200
yo = 0
vo = ?
Para calcular vo sustituimos los valores en la ecuacion diferencial no lineal:

3.612
vo = = 20
0.1806
Ahora reescribimos la ecuacion diferencial no lineal y la derivamos en funcion de cada
variable:
f (y, y, v) = y + 0.225v 0.0225y 1.11x106 vy 2 + 1.11x107 y 3 = 0

df
y = y
dy y=yo

df
y = 0.0181y
dy
y=yo
df
v = 0.181v
dv v=vo
MEGE 72
La ecuacion linealizada es la sumatoria de las derivadas:
y 0.0181y 0.181v = 0
Y (s)s + 0.0181Y (s) = 0.181V (s)
La funcion de transferencia de Y (s) sobre V (s) es:
Y (s) 0.181
=
V (s) s + 0.0181
Simulando ambos sistemas se aplica una entrada tipo rampa sobre el punto de op-
eracion. Se incrementa a partir de 20 con una pendiente de 0.05, llegando a 70 en
1000 [seg]. En la gura se observa que mientras la entrada esta cerca del punto de
operacion sobre el cual se linealizo que fueron yo = 200, ambos sistemas incrementan
su salida en la misma proporcion. Pero cuando ya se ha alejado lo suciente del punto
de operacion, el sistema no lineal empieza a saturar la salida, mientras que el sistema
lineal sigue incrementando en la misma proporcion.
MEGE 73
3 Estructura basica de un sistema de control y al-

gunos ctriterios de estabilidad
Los modelos matematicos obtenidos en la seccion anterior son solamente ecuaciones
que describen el comportamiento de algunos sistemas en particular. Sin embargo, el
objetivo del curso es disenar controladores que permitan que los sistema representados
por los modelos anteriores funcionen en forma automatica, es decir, que la salida de la
planta se pueda regular en un valor deseado o siga una trayectoria predeterminada.
He aqu algunos ejemplos que permiten ilustrar lo anterior:
Un modelo obtenido fue el de un motor de corriente continua. Con este modelo

se puede analizar el comportamiento de la velocidad del eje del motor al aplicarle
un cierto voltaje. Tales motores tienen un sin n de aplicaciones industriales,
en equipos de audio y video, en automoviles, en robotica, entre muchas otras.
En la mayora de estas aplicaciones se pretende que el eje del motor gire a una
velocidad constante y esta se mantenga sin importar las variaciones en la carga
que tiene conectada. Para lograr lo anterior se disena un sistema de control que
aplique el voltaje adecuado al motor y su eje pueda girar a la velocidad deseada.
En la siguiente gura se muestra un diagrama de bloques que describe el sistema
de control en lazo cerrado para el motor:
Como puede apreciarse el motor es solo un bloque cuya entrada es el voltaje

aplicado V (s) y la salida la velocidad del eje W (s). La salida del motor se
retroalimenta por medio de un sensor que genera un voltaje proporcional a la
velocidad del motor Wm (s). Por ejemplo si la relacion proporcionalidad del sensor
es 1 [V/krpm], entonces entregara 1 [V] por cada 1000 [rpm].
La senal retroalimentada Wm (s) se compara con una referencia, es decir con la
velocidad deseada Wd (s) que tambien esta dada en Volts. Por ejemplo si se desea
que el eje del motor gire a 3500 [rpm], entonces la referencia Wd (s) debe ser un
valor constante de 3.5 [V].
La diferencia entre la velocidad deseada Wd (s) y la velocidad medida por el sensor
Wm (s) produce un error dado por E(s). El error E(s) es la entrada al bloque
MEGE 74
llamado controlador, cuyo objetivo es generar un voltaje Vc (s) que al aplicarlo

al motor este pueda girar a la velocidad deseada y as el error sea igual a cero
E(s) = 0.
Los controladores actualmente se disenan por lo regular con circuitos integrados
o computadoras, que manejan corrientes electricas muy bajas comparadas con
las que requieren los motores. Es por ello que es necesario utilizar un bloque
adicional que permita proporcionar la corriente adecuada al motor llamado etapa
de potencia, cuya entrada es el voltaje generado por el controlador Vc (s) y salida
el voltaje aplicado directamente al motor V (s).
Otro ejemplo de un sistema de control es aquel que permite regular el nivel de un

lquido en un tanque de almacenamiento como el de la siguiente gura. El nivel
debe permanecer en el valor deseado aun cuando se deje salir agua por la valvula
de carga, para ello se regula el ujo de entrada por medio de una electrovalvula
y la informacion proporcionada por un sensor de nivel colocado en el tanque.
El diagrama de bloques considerando el sistema de control y la planta es:
Como puede verse en el diagrama la planta que es el sistema hidraulico es solo

MEGE 75
un bloque, cuya entrada es el voltaje aplicado V (s) necesario para abrir la elec-
trovalvula. Esto producira un ujo de agua alimentando al tanque y por lo tanto
el aumento del nivel de agua H(s). Para que el sistema de control funcione es
necesario medir el nivel del lquido por medio de un sensor, por ejemplo si se tiene
un sensor que entregue 10 [V/m], entonces el sensor proporcionara 1 [V] por cada
10 [cm] en la salida Hm (s).
El nivel de referencia Hd (s) esta dado en Volts pero representa el nivel del lquido
en metros. Si se desea regular el nivel del tanque en 0.8 [m], entonces la referencia
debe ser de 8 [V].
La diferencia entre la salida del sensor y la referencia produce la senal de error
E(s), esta es utilizada por el controlador para producir en su salida Vc (s) el voltaje
adecuado para que la electrovalvula que se abre proporcionalmente con el voltaje
aplicado, deje pasar ujo necesario para que el nivel alcanze el valor deseado y se
mantenga en el, aun cuando se abra la valvula de carga o de salida.
Tambien es necesaria una etapa de potencia, ya que las corrientes electricas que
maneja la electrovalvula son mucho mayores que las que manejan los circuitos
integrados o computadoras. La etapa de potencia son tambien dispositivos elec-
tronicos pero de alta potencia como transistores, tiristores en combinacion con
relevadores.
As se pueden seguir mostrando mas ejemplos, sin embargo la mayora de los sistemas
de control en lazo cerrado tienen la misma estructura, y lo que vara es la planta, el
tipo de sensor y porsupuesto el tipo de controlador.
Si bien es cierto que un sistema en lazo cerrado es la estructura de control mas
utilizada, tambien es cierto que para obtener un funcionamiento correcto se debe se-
leccionar el controlador adecuado. Existe un gran numero de controladores y cada da
surgen mas tecnicas que ofrecen nuevas alternativas. Muchos tipos diferentes de contro-
ladores pueden dar un buen funcionamiento, pero para elegir alguno es necesario antes
de llevarlo a la practica hacer algunas pruebas en forma teorica, inclusive es bueno
simular su funcionamiento previamente por computadora.
Estas pruebas son muy utiles, ya que si se utiliza un controlador inadecuado el
sistema puede llegar a inestabilizarse lo que signica en la practica que el sistema puede
danarse: En el caso del motor se podra aplicar mas voltaje del permitido quemandolo
y en el caso del sistema hidraulico derramarse el lquido del tanque.
Para evitar lo anterior es necesario hacer primeramente la prueba de estabilidad, en
la cual si se garantiza que el sistema es estable se asegurara que sus senales sean aco-
tadas, es decir, que no tendran valores que tiendan a innito o a valores muy gransdes,
protegiendo al sistema. Con esta prueba no se esta garantizando que el controlador
alcanze el objetivo deseado, es decir, no se garantiza que el motor gire a la velocidad
deseada, ni que el nivel del lquido alcanze la altura deseada, solo se garantiza que el
sistema en lazo cerrado no se inestabilizara y por lo tanto no se danara.
MEGE 76
La prueba de estabilidad esta relacionada con la ubicacion de los polos del sistema
completo en lazo cerrado, esto se trata en la siguiente seccion detalladamente.
Una vez que se demuestra que el sistema de control es estable es necesario comprobar
si la salida de la planta alcanza el valor deseado. Para esto se aplica el teorema del
valor nal, con ello se puede determinar el valor que alcanzara la salida del sistema en
un tiempo considerable, y si ese valor es el deseado entonces el controlador seleccionado
funciona adecuadamente.
En resumen las dos pruebas que se deben aplicar a un sistema de control antes de
implementarse son:
Prueba de estabilidad.
Teorema del valor nal.
Ambas pruebas se hacen sustituyendo las ecuaciones correspondientes en el dia-

grama de bloques, reducir el diagrama hasta obtener un solo bloque que representa la
funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado. Tal funcion debe tener la siguiente
forma:
Y (s) A1 sn + A2 sn1 + ...... + An s + An+1
= (152)
Yd (s) B1 sn + B2 sn1 + ...... + Bn s + Bn+1
donde Y (s) es la transformada de Laplace de salida de la planta y Yd (s) es la transfor-
mada de Laplace de la senal de referencia deseada.
3.1 Controladores clasicos PID

Existe una gran variedad de controladores que se pueden utilizar con exito, en esta
seccion estudiaremos uno de los mas utilizados en la industria hoy en da conocido como
el controlador clasico PID (Proporcional Integral Derivativo). Este esta compuesto por
tres elementos como su nombre lo indica, que se pueden utilizar juntos o por separado
excepto el Derivativo que siempre debe estar acompanado por el Proporcional.
Enseguida se describe cada una de las combinaciones incluyendo el control On/OFF
(Encendido/Apagdo) tambien muy utilizado.
Control On/O Conocido tambien como el control de dos posiciones es rel-

ativamente simple y economico, es por ello su gran popularidad en sistemas de
respuesta muy lenta y que no requieren de mucha precision. Su funcion se describe
por:
Uof f , si e(t) < 0
vc (t) = (153)
Uon , si e(t) 0
donde vc (t) es la salida del controlador, e(t) = ym (t) yt (t) es el error y se dene
por la diferencia ente el valor deseado y el valor medido, Uon es el estado encendido
y Uof f es el estado apagado.
MEGE 77
En un diagrama se representa por el siguiente bloque:
Este controlador se implementa comunmente con relevadores, que conectan la

energa a la entrada de la planta cuando se detecta que la salida esta por debajo
del valor deseado, y desconecta la energa cuando la salida ya esta por encima del
valor deseado.
Control Proporcional (P) Consiste de un amplicador de ganancia ajustable

que vara su salida en proporcion al error en el sistema. Conforme el error es
mayor aplica mas energa a la planta para tratar de elevar su salida y cuando
es menor reduce la energa aplicada a la planta. Se describe por la siguiente
ecuacion:
vc (t) = Kp e(t) (154)
donde Kp es la ganancia proporcional del controlador. Su funcion de transferencia
es:
Vc (s)
= Kp (155)
E(s)
Control Integral (I) Como su nomre lo indica integra la senal de error para
determinar su salida. Al integrar va obteniendo el area bajo la curva de la senal de
error y con ello informacion del comportamiento del sistema a lo largo del proceso.
De este forma no solo actua en base a la informacion instantanea como el control
proporcional lo hace, obteniendo en general mejores resultados. Se describe por
la siguiente ecuacion:
t t
Kc
vc (t) = Ki e(t)dt o vc (t) = e(t) (156)
o Ti o
donde Ki es la ganancia integral del controlador, Kc es el equivalente a la ganancia

proporcional y Ti es el tiempo de integracion. Su funcion de transferencia es:
Vc (s) Ki Vc (s) Kc
= o = (157)
E(s) s E(s) Ti s
MEGE 78
Control Proporcional Derivativo (PD) Es un combinacion entre el control

proporcional y el derivativo, el objetivo es ajustar la respuesta del sistema. Se
describe por la siguiente ecuacion:

d d
vc (t) = Kp e(t) + Kv e(t) o vc (t) = Kc e(t) + Td e(t) (158)
dt dt
donde Kv es la ganancia derivativa y Td es el tiempo de derivacion. Su funcion
de transferencia es:
Vc (s) Vc (s)
= K p + Kv s o = Kc (1 + Td s) (159)
E(s) E(s)
Control Proporcional Integral (PI) Es un combinacion entre el control pro-

porcional y el integral, el objetivo es eliminar el error que el control proprocional
en muchos sistemas no puede corregir. Se describe por la siguiente ecuacion:
t t
1
vc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt o vc (t) = Kc e(t) + e(t)dt (160)
0 Ti 0
Su funcion de transferencia es:

Vc (s) Ki Kp s + Ki Vc (s) 1
= Kp + = o = Kc (1 + ) (161)
E(s) s s E(s) Ti s
Control Proporcional Integral Derivativo (PID) La combinacion de tres

elementos ofrece muchas alternativas de ajuste en la respuesta del sistema. Se
describe por la siguiente ecuacion:
t t
d 1 d
vc (t) = Kp e(t)+Ki e(t)dt+Kv e(t) o vc (t) = Kc e(t) + e(t)dt + Td e(t)
0 dt Ti 0 dt
(162)
Su funcion de transferencia es:
Vc (s) Ki Vc (s) 1
= Kp + + Kv s o = Kc (1 + + Td s) (163)
E(s) s E(s) Ti s
MEGE 79
3.2 Errores en estado estable

La seleccion del tipo de controlador a utilizar para determinado sistema se basa prin-
cipalmente en el error en estado estable ess . No se olvide que el objetivo de un sistema
de control es llevar la salida a un valor deseado, o en otras palabras llevar en estado
estacionario el error a cero.
En esta seccion se estudian los diferentes tipos de sistemas y el error en estado
estable que se espera en cada uno de ellos. En base a esto se determina el tipo de
controlador adecuado.
Una funcion de transferencia general de un sistema se puede escribir como sigue:
(s + z0 )(s + z1 ) (s + zm )
G(s) = Ke (164)
sN (s + po )(s + p1 ) (s + pv )
donde Ke es la ganancia, m el numero de ceros, v el numero de polos diferentes de cero
y N el numero de polos ubicados en cero.
Los sistemas se pueden clasicar de acuerdo con el numero de polos ubicados en
cero y se denominan Sistemas Tipo N. Es decir, si no tiene polos en cero es del Tipo
0, si tiene un polo en cero es del Tipo 1 y as sucesivamente.
En lazo cerrado la funcion de transferencia resulta:
Y (s) C(s)G(s)
= (165)
Yd (s) 1 + C(s)G(s)
donde Y (s) es la salida del sistema, Yd (s) es el valor deseado y C(s) es el controlador.
El error es:
1
E(s) = Yd (s) (166)
1 + C(s)G(s)
Para un valor deseado constante Yd (s) = yd /s, un sistema del Tipo 0 y el contro-
lador Proporcional, aplicando el teorema del valor nal:

1 yd 1
lim ess (t) = lim sE(s) = lim s = yd (167)
t s0 s0 1 + Kp G(s) s 1+K
donde K es una constante del resultado del producto de la ganancia Kp del
controlador y el resultado de la evaluacion de s = 0 en G(s). Como puede verse
el error no es cero y por lo tanto el control Proporcional no puede alcanzar el
valor deseado para sistema Tipo 0, a menos que la ganancia Kp tienda a innito,
lo cual no es posible en la practica.
lador Proporcional, aplicando el teorema del valor nal:

1 yd 1
lim ess (t) = lim sE(s) = lim s = yd = 0 (168)
t s0 s0 1 + Kp G(s) s 1+
MEGE 80
Como puede verse el error es cero y por lo tanto el control Proporcional puede
alcanzar el valor deseado para sistema Tipo 1.
lador Integral, aplicando el teorema del valor nal:

1 yd 1
lim ess (t) = lim sE(s) = lim s = yd = 0 (169)
t s0 s0 1+ Ki
s
G(s) s 1+
Como puede verse el error es cero y por lo tanto el control Integral puede alcanzar
el valor deseado para sistema Tipo 0.
Para una trayectoria deseada tipo rampa Yd (s) = yd /s2 , un sistema del Tipo 0 y
el controlador Proporcional, aplicando el teorema del valor nal:

1 yd 1 yd
lim ess (t) = lim sE(s) = lim s = lim = (170)
t s0 s0 1 + Kp G(s) s2 s0 1 + K s
Como puede verse el error tiende a innito con lo que se puede concluir que el
sistema se hace inestable.
En resumen en la siguiente tabla se presenta el analisis de los controladores y tipos

de sistemas.
Error en estado estable ess

Entrada Escalon Y (s) = yd /s Entrada Rampa Y (s) = yd /s2
P y PD I, PI y PID P y PD I, PI y PID
Sistema Tipo 0 yd /(1 + K) 0 yd /K
Sistema Tipo 1 0 0 yd /K 0
Sistema Tipo 2 0 0 0 0
3.3 Aplicaciones del control PID

Enseguida se realizan algunos ejemplos ilustrativos aplicando sistemas de control PID
a diversos sistemas.
3.3.1 Control Proporcional de velocidad para un motor de C.C.
Se desea regular la velocidad del eje de un motor en un valor constante en [rpm], para
ello se aplica un control proporcional resultando el siguiente sistema en lazo cerrado:
MEGE 81
Para analizar el sistema de control es necesario obtener la funcion de transferencia

de cada bloque.
El modelo de un motor de corriente continua se describe por la siguiente ecuacion:
W (s) d
=
V (s) s+b
donde la velocidad angular del eje W (s) es la salida y el voltaje aplicado V (s) es la
entrada.
Si se utiliza un sensor que proporcione 10 [V/krpm], entonces la funcion de trans-
ferencia correspondiente es:
Wm (s)
= 0.01
W (s)
donde Wm (s) es el voltaje de salida proporcional a la velocidad.
El control proporcional se dene por vc (t) = Kp e(t), entonces la funcion de trans-
ferencia correspondiente es:
Vc (s)
= Kp
E(s)
donde Kp es la ganancia del controlador, Vc (s) el voltaje que genera el controlador y
E(s) es el error que se dene por la diferencia entre la velocidad deseada y la velocidad
medida E(s) = Wd (s) Wm (s). Evidentemente que Wd (s) debe ser un voltaje que
represente la velocidad deseada con la misma proporcion del sensor.
En este ejemplo suponemos que la etapa de potencia amplica la senal del contro-
lador 12 veces, por lo tanto:
V (s)
= 12.
Vc (s)
Sustituyendo cada funcion en su respectivo bloque, entonces el diagrama resultante es
de la gura siguiente.
MEGE 82
Nota: Los datos del motor son los del SM230A de Parker, y d se modica para
60
convertir la velocidad de salida de [grados/seg] a [rpm], 668.84 360 = 111.47.
Para el analisis de estabilidad es necesario obtener la funcion del sistema en lazo cerrado,
donde W (s) es la salida y Wd (s) es la entrada:
W (s) 1337.68Kp
= .
Wd (s) s + (0.95 + 13.38Kp)
Como puede observarse la funcion solo tiene un polo, y este se encuentra ubicado en:
s = (0.95 + 13.38Kp ).
Si se desea que el sistema sea estable entonces el polo debe permanecer del lado izquierdo
del plano complejo s, es decir que el polo tenga parte real negativa.
(0.95 + 13.38Kp) < 0.
Se despeja el valor de Kp para determinar que valores de ganancia puede tener el
controlador manteniendo el sistema estable.
0.95
Kp > .
13.38
Esto signica que la ganancia Kp debe ser mayor que 0.072, es decir cualquier numero
real positivo.
Se puede concluir en este ejemplo que el sistema es estable para todo valor positivo
de la ganancia Kp .
Una vez hecha la prueba de estabilidad no signica que el control permita alcanzar
la velocidad deseada, lo unico que se ha probado es que el sistema no se inestabiliza
para valores de Kp positivos. Si se desea vericar que el sistema de control logre el
objetivo de regular la velocidad en el valor deseado, es necesario aplicar el teorema del
valor nal como se muestra enseguida.
Primeramente se dene el valor de velocidad deseada, por ejemplo para un valor
constante de 1250 [rpm], entonces Wd (s) = 12.5
s
. Aplicando el teorema:
1337.68Kp 12.5
lim q(t) = lim W (s)s = .
t s0 s + (0.95 + 13.38Kp ) s
MEGE 83
Eliminando las s que se puedan y las que no se sustituyen por cero:

1337.68Kp
lim q(t) = 12.5
t 0.95 + 13.38Kp
Se concluye que el valor que la velocidad alcanza con el control Proporcional queda por
1337.68Kp
debajo del valor deseado, ya que 0.95+13.38K p
12.5 < 1250. Una forma de aproximar la
velocidad del motor al valor deseado es aumentar la ganancia Kp hasta que el termino
13.38Kp >> 0.95.
La pregunta obligada es que tanto se puede aumentar la ganancia Kp ?. La respues-
ta depende de las condiciones fsicas del sistema, por ejemplo para el motor SM230A
el voltaje maximo permitido en la entrada es 24 [V], entonces se puede aumentar Kp
mientras no se sobrepase tal valor en el voltaje aplicado al motor. A continuacion se
presentan algunas simulaciones de este sistema de control.
En la primer simulacion se muestra el comportamiento del sistema para la maxima
ganancia Kp permitida.
En las gracas de la simulacion se muestra como para Kp = 0.16 el voltaje aplicado al

motor en su valor maximo esta muy cercano a 24 [V], y la velocidad del eje solo alcanza
un poco mas de 850 [rpm] cuando se desean 1250 [rpm]. Si se aumenta la ganancia Kp
tratando de alcanzar los 1250 [rpm], entonces aumentara el voltaje poniendo en riesgo
al motor.
El valor exacto que alcanza el motor se puede obtener del resultado del teorema del
MEGE 84
valor nal, solo es necesario sustituir Kp = 0.16:
1337.68(0.16)
lim q(t) = 12.5 = 865.59 [rpm]
t 0.95 + 13.38(0.16)
En la siguiente simulacion se utiliza un valor de ganancia Kp negativo con la nalidad

de mostrar como el sistema se inestabiliza:
Se puede observar que para un valor de Kp = 0.1 que es un poco menor a la condicion
de estabilidad de 0.072, el sistema se inestabiliza aplicando un voltaje muy grande al
motor, que si no esta protegido lo quema.
3.3.2 Control Integral de velocidad para un motor de C.C.
Otra alternativa dentro de los controladores clasicos es el Integral, este se dene por:
t
vc (t) = Ki e(t)dt
0
donde Ki es la ganancia integral. Aplicando la transformada de Laplace se obtiene la

siguiente funcion de transferencia:
Vc (s) Ki
= .
E(s) s
MEGE 85
Con la nalidad de comparar el comportamiento del control integral con el del

control proporcional, se aplicara al mismo motor del ejemplo anterior, con el mismo
sensor y etapa de potencia.
El diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado es:
La funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado es:

W (s) 1337.68Ki
= 2 .
Wd (s) s + 0.95s + 13.38Ki
El polinomio caracterstico que es el denominador de la funcion es de segundo orden,
para analizar su estabilidad podemos aplicar el criterio de Routh que se estudia en la
siguiente seccion, o en este caso aplicar una regla muy util para sistemas de segundo
orden. Esta consiste simplemente en vericar que los coecientes del polinomio carac-
terstico sean mayores que cero. Esta regla solo es valida para sistemas de primer y
segundo orden, para mayores es necesario aplicar el criterio de Routh.
El polinomio caracterstico de la funcion de transferencia en lazo cerrado es:
s2 + 0.95s + 13.38Ki
Los coecientes son:
1 > 0
0.95 > 0
13.38Ki > 0
Para que se cumpla la condicion de estabilidad basta con que:
Ki > 0
Ahora aplicaremos el teorema del valor nal para comprobar si este controlador permite
alcanzar la velocidad deseada de 1250 [rpm].
1337.68Ki 12.5
t s0 s2 + 0.95s + 13.38Ki s
1337.68Ki
lim q(t) = 12.5 = 1250
t 13.38Ki
MEGE 86
Con esto se prueba que el control Integral es capaz de llevar al motor a la velocidad
deseada para cualquier valor de Ki > 0.
Una simulacion del motor con el control Integral para una ganancia de 0.25 muestra
que el voltaje maximo no sobrepasa los 24 [V]. Ademas que la velocidad alcanza el valor
deseado de 1250 [rpm]. Sin embargo, el desempeno de la velocidad muestra oscilaciones
considerables antes de llegar al valor deseado, las cuales no son deseadas en muchas
aplicaciones.
Estas oscilaciones se pueden reducir disminuyendo el valor de la ganancia Ki , sin embra-

go la respuesta se vuelve muy lenta y tampoco resulta adecuada en algunas aplicaciones.
En la siguiente simulacion se utiliza una ganancia Ki = 0.025.
MEGE 87
Finalmente se muestra el caso de una ganancia Ki negativa produciendo inestabili-

dad.
3.3.3 Criterio de estabilidad de Routh
El criterio de estabilidad de Routh es un procedimiento que permite analizar la estabi-

lidad de un sistema. En caso de sistemas de control en lazo cerrado permite determinar
el valor de las ganancias del controlador para las cuales el sistema es estable.
El criterio de Routh se aplica a sistemas de segundo orden y mayores, para sistemas
de primer orden se puede hacer el analisis que se muestra en el siguiente ejemplo.
Ecuaciones del criterio de Routh:

Primeramente se dene el polinomio caracterstico (denominador de la funcion de
transferencia) de la siguiente forma:
a0 sn + a1 sn1 + a2 sn2 + .... + an2 s2 + an1 s + an (171)

Este no debe tener polos en cero ni coecientes negativos, si se combinan coecientes
cero, coecientes positivos y negativos el sistema es inestable.
MEGE 88
Enseguida se forma la siguiente matriz con los coecientes del polinomio:

sn a0 a2 a4 . .
sn1 a a3 a5 . .
1
n2
s b b2 b3 . .
n3 1
s c1 c2 c3 . .

sn4 d d2 d3 . .
1
(172)
. . . . . .

. . . . . .

2
s e1 e2 0 0 0
1
s f1 0 0 0 0
s0 g1 0 0 0 0
n dene el orden del polinomio. El numero de renglones se dene como n + 1 y el
numero de columnas como n. Por ejemplo para un polinomio de segundo orden la
matriz debe tener solo tres renglones y dos columnas.
Enseguida se obtienen los nuevos coecientes descritos por bx , cx , dx , ..... Las
ecuaciones para obtenerlos son:
a1 a2 a0 a3
b1 = (173)
a1
a1 a4 a0 a5
b2 = (174)
a1
a1 a6 a0 a7
b3 = (175)
a1
Una vez encontrados todos los coecientes se realiza la prueba de estabilidad bajo el
criterio de Routh. Este plantea que el numero de polos con parte real positiva es igual
al numero de cambios de signo de los coecientes de la primera columna de la matriz.
Es decir, que si existe un cambio de signo entre los coecientes de la primera columna
el sistema es inestable. O en otras palabras, si existe al menos un coeciente negativo
en la primer columna el sistema es inestable.
En resumen el sistema es estable si a0 , a1 , b1 , c1 , ..., g1 son positivos.
Nota: Pueden presentarse algunos problemas en la formacion de la matriz para
ciertos valores de los coecientes, estos son casos especiales muy raros que son tratados
en el captulo 5 de [1].
Del ejemplo de la seccion anterior (control integral de velocidad), el polinomio ca-
racterstico de la funcion de transferencia en lazo cerrado es:
s2 + 0.95s + 13.38Ki
Este cumple con las condiciones establecidas para el criterio de Routh, no tiene coe-
cientes negativos y no hay polos en cero.
MEGE 89
Entonces procedemos a formar la matriz; como es de segundo orden tendremos tres

renglones y dos columnas quedando como sigue:
2
s 1 13.38Ki
1
s 0.95 0 (176)
0
s b1 0
Solo resulta un nuevo coeciente cuyo calculo es:
(0.95)(13.38Ki) (1)(0)
b1 = = 13.38Ki .
0.95
Los coecientes de la primer columna son:
a0 = 1
a1 = 0.95
b1 = 13.38Ki
Con esto podemos concluir que el sistema es estable si Ki > 0, ya que con esto se
asegura que b1 es positivo como lo son a0 y a1 . En forma practica se puede decir que
el controlador integral en este ejemplo puede utilizar solo ganancias positivas.
3.3.4 Control Proporcional Integral de velocidad para un motor de C.C.
Hemos visto en el control de velocidad del motor que el controlador Proporcional

presento una respuesta rapida pero no alcanza la velocidad deseada. Por otro lado,
vimos que el controlador Integral si alcanza la velocidad deseada pero presenta un de-
sempeno con oscilaciones para valores altos de ganancia y es muy lento para valores
medios y bajos.
Una combinacion de ambos puede mejorar mucho el desempeno del motor, el control
Proporcional permite ajustar la rapidez de respuesta y el control Integral permite que
se alcance el valor deseado. Esta combinacion se conoce como el control Proporcional
Integral (PI) y se describe por:
t
vc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt (177)
0
Vc (s) Ki
= Kp + . (178)
E(s) s
MEGE 90
El diagrama de bloques del control PI aplicado al motor es:

W (s) 1337.68Kp s + 1337.68Ki
= 2 .
Wd (s) s + (0.95 + 13.38Kp)s + 13.38Ki
Aplicando el criterio de Routh para hacer la prueba de estabilidad:
2
s 1 13.38Ki
1
s (0.95 + 13.38Kp ) 0
s0 b1 0
El coeciente b1 es:
(0.95 + 13.38Kp )(13.38Ki ) (1)(0)
b1 = = 13.38Ki.
(0.95 + 13.38Kp)
Los coecientes de la primer columna son:
a0 = 1
a1 = (0.95 + 13.38Kp)
b1 = 13.38Ki
Por lo tanto para que el sistema sea estable las ganancias deben ser:
Kp > 0.072
Ki > 0
alcanzar la velocidad deseada de 1250 [rpm].
1337.68(Kp + Ki ) 12.5
t s0 s2 + (0.95 + 13.38Kp )s + 13.38Ki s
1337.68Ki
lim q(t) = 12.5 = 1250
t 13.38Ki
MEGE 91
Con esto se prueba que el control Proporcional Integral es capaz de llevar al eje del
motor a la velocidad deseada para cualquier valor de Kp > 0 y Ki > 0.
La simulacion anterior muestra que para Kp = 0.1 y Ki = 0.1 el desempeno del mo-
tor es muy bueno, alcanza la velocidad deseada rapidamente sin sobreimpulso y sin
oscilaciones.
3.3.5 Perl de velocidad
En muchas aplicaciones industriales se desea que el comportamiento de velocidad del

eje de un motor siga una determinada trayectoria inicial antes de regularla en un valor
constante, esta trayectoria se conoce como perl de velocidad.
Por ejemplo, se utiliza un motor para mover una banda transportadora en donde se
llevan objetos que no deben ser agitados bruscamente, pero ademas deben ser trans-
portados a una velocidad constante. El sistema de control para tal motor no solo debe
regular su velocidad en un valor constante, tambien debe tener un movimiento suave al
arranque, sin oscilaciones o movimientos bruscos. La trayectoria de velocidad que debe
seguir el eje del motor se dene gracamente en una curva llamada perl de velocidad.
Para este caso un perl puede ser el mostrado en la siguiente gura:
En la graca se observa que el valor deseado de velocidad es de 1000 [rpm]. Es-
ta velocidad debe alcanzarse en 5 [seg] y no debe tener mucho sobretiro y tampoco
oscilaciones.
MEGE 92
En la practica el movimiento del eje del motor no puede ser tan ideal, pero se puede
conseguir un movimiento suave que sea lo mas semejante posible.
El procedimiento para calcular los parametros de una funcion de segundo orden que
genere una forma trapezoidal para una entrada escalon es el siguiente:
Primeramente se dene la funcion a utilizar:
W (s)
= 2
Wd (s) s + s +
El siguiente paso es igualar la expresion anterior con la forma general de una funcion
de transferencia de segundo orden:
n2
G 2 2
= 2
s + 2n s + n s + s +
donde = 2n , = n2 y = Gn2 .
Para que un sistema de segundo orden presente una salida que se aproxime a un perl
trapezoidal es necesario que el coeciente de amortiguamiento sea 0.77. El compor-
tamiento del sistema para este valor de es conocido como crticamente amortiguado
porque llega rapido al estado estacionario sin oscilaciones y con muy pequeno sobre
tiro. Para este comportamiento la relacion entre la frecuencia natural n , el coeciente
de amortiguamiento y el tiempo de asentamiento ts esta dada por la aproximacion:
4.5
n =
ts
MEGE 93
donde ts es el tiempo en que la salida del sistema alcanza el estado estacionario.

Por ejemplo para el perl de velocidad mostrado en la gura anterior ts = 5 [seg],
por lo tanto si = 0.77:
4.5 4.5(0.77)
n = = = 0.693
ts 5
Con este valor se puede calcular tanto como :
= 2n = 2(0.77)(0.693) = 1.067
= n2 = (0.693)2 = 0.480
Por otro lado para calcular es necesario conocer el factor de multiplicacion del sensor
usado en el sistema. Por ejemplo si el factor del sensor es igual a 1 entonces = ( 11 ) =
1
. Pero si el factor es 0.01, esto signica que = 0.01 = 100.
Ahora si suponemos que el factor del sensor es 0.01, entonces:
1
= = 100(0.48) = 48
0.01
El perl se genera aplicando una entrada escalon de magnitud:
Wd (s) = 1000 [rpm](10 [V/krpm]) = 10 [V]
al sistema dado por:
W (s) 48
= 2 = 2
Wd (s) s + s + s + 1.067s + 0.48
El perl generado se compara con el perl ideal en la siguiente graca:
MEGE 94
3.3.6 Control PI para un motor de C.C. con seguimiento de un perl de

velocidad deseable
Se desea controlar el motor SM230A de Parker cuyo modelo matematico es:

W (s) 111.47
=
V (s) s + 0.95
El sistema en lazo cerrado considerando un control PI es:
Se pretende que la velocidad del motor siga un perl deseable en donde la velocidad
constante a regular es de 2400 [rpm] y esta se debe alcanzar en 6 [seg] sin sobreimpulso
y sin oscilaciones.
En el ejemplo anterior se mostro por medio del criterio de Routh que el sistema es
estable si las ganancias cumplen con las condiciones:
Kp > 0.072
Ki > 0
Con el teorema del valor nal tambien se demostro que la velocidad deseada Wd (s) se
alcanza con el control PI.
Solo hace falta encontrar los valores adecuados de las ganancias para que el eje
del motor desarrolle el perl de velocidad deseado. Para ello retomamos la funcion de
transferencia en lazo cerrado del control PI y el motor SM230A del ejemplo anterior:
W (s) 1337.68Kp s + 1337.68Ki
= 2 .
Wd (s) s + (0.95 + 13.38Kp)s + 13.38Ki
Esta la comparamos con otra funcion de transferencia general de segundo orden, con
la cual generamos el prel deseado real:
W (s)
= 2
Wd (s) s + s +
Entonces los denominadores conocidos como los polinomios caractersticos se igualan:
s2 + (0.95 + 13.38Kp )s + 13.38Ki = s2 + s +
MEGE 95
Por lo tanto los coecientes de los polinomios son iguales lo que permite obtener las
siguientes expresiones para calcular Kp y Ki :
0.95
Kp =
13.38

Ki =
13.38
Por otro lado la relacion entre y es inversamente proporcional con el factor dado
por el sensor, por ejemplo en este problema el sensor se describe por 0.01, esto signica
1
que = 0.01 = 100.
Esto se demuestra facilmente si se aplica el teorema del valor nal a las dos funciones
de transferencia, resultando:
1338Ki
=
13.38Ki
entonces:
1338
= = 100
13.38
Para obtener una aproximacion real del perl deseable se deben calcular primeramente

los valores de , y , de tal manera que la respuesta al escalon de la funcion s2 +s+
se aproxime al perl deseado ideal. La magnitud de la entrada escalon debe ser igual
al valor deseado representado en volts en el sistema de control, para este problema se
usan 24 [V] que representan 2400 [rpm].
Para el calculo comenzamos por denir el tiempo de asentamiento que segun los
datos del problema es de 6 [seg], entonces utilizando las formulas de la seccion anterior:
4.5 4.5(0.77)
n = = = 0.578
ts 6
= 2n = 2(0.77)(0.578) = 0.889
= n2 = (0.578)2 = 0.334
En la gura se muestra un perl aproximado para los valores = 0.334, = 0.889 y
= 33.4. Una vez encontrados los valores de , y se calculan las ganancias del
controlador, que en este caso resultan:
0.95
Kp = = 0.0046
13.38

Ki = = 0.025
13.38
MEGE 96
Ambas ganancias cumplen con las condiciones de la prueba de estabilidad, ya que

Kp > 0.072 y Ki > 0.
Simulando el sistema de control PI con el motor SM230A y las ganancias encontradas

la respuesta de velocidad debe ser muy aproximada al perl deseado. Esto se muestra
en la siguiente gura:
MEGE 97
En la graca anterior es difcil apreciar la diferencia entre la simulacion del perl deseado
real y el resultado del sistema de control para las ganancias calculadas, lo que muestra
que el controlador consigue generar el perl deseado.
En el sistema de control no se debe descuidar el aspecto del voltaje aplicado al
motor, que para este problema no debe superar los 24 [V].
Si bien es cierto que este metodo analtico ofrece buenos resultados en este ejemplo,
es importante considerar que para perles de velocidad muy diferentes a el compor-
tamiento natural del sistema, no tiene tan buenos resultados. Esto se debe a que el
valor de la ganancia Proprocional se incrementa y el cero de la funcion de transferencia
en lazo cerrado se vuelve signicativo en el transitorio.
Otra alternativa es usar las tecnicas de compensacion propuestas en los captulos
del lugar geometrico de las races y Bode.
3.3.7 Control Proporcional de nivel en un sistema hidraulico con un solo

tanque de almacenamiento
En esta seccion revisaremos el diseno de controladores clasicos para sistemas hidraulicos

de almacenamiento. Si bien es cierto que tales sistemas son de respuesta lenta com-
parados con los motores electricos, el procedimiento en el diseno de controladores es
practicamente el mismo para ambos casos.
Se desea regular el nivel de agua en un tanque de almacenamiento cuyo diagrama
esquematico se muestra en la gura:
MEGE 98
El modelo matematico del sistema hidraulico es:

H(s) 1/C
=
Qi (s) s + (1/RC)
en donde la salida H(s) es el nivel del lquido y la entrada es el juo de agua Qi (s).
Esto se analizo en una seccion previa de modelado matematico.
Para el sistema de control se utiliza una electrovalvula que regula el ujo qi (t) segun
un voltaje aplicado a la misma. Ademas se emplea un sensor sumergido en el lquido
para medir el nivel por medio de un voltaje proporcional hm (t). El sistema de control
debe aplicar el voltaje adecuado a la electrovalvula para mantener el nivel del lquido
en un valor deseado, aun cuando se extrae agua de la valvula de salida cuya abertura
se dene por el inverso de R. La constante C se determina por el area de la seccion
transversal del tanque.
Un diagrama de bloques que representa el sistema de control de la gura anterior
es:
El bloque que aparece como Etapa de potencia es necesario porque en general las elec-
trovalvulas consumen un ndice alto de corriente electrica, que la mayora de los sis-
temas electronicos de control hechos por computadora o circuitos integrados no pueden
proporcionar directamente.
Para analizar este sistema de control debemos considerar las funciones de trans-
ferencia de todos los bloques. Para la planta suponemos que se trata de un tanque
cilndrico cuyo radio es de 0.75 [m] y altura de 1.5 [m]. Entonces la constante C es:
C = r 2 = 1.77 [m2 ]
Por otro lado suponemos que la valvula de salida es de 0.5 [pulgada] y para este valor
R es aproximadamente 1550 [seg/m2 ]. Con estos valores el modelo de la planta es:
H(s) 0.565
=
Qi (s) s + 0.00036
Para la electrovalvula consideremos que se encuentra conectada a una toma de agua

que con abertura maxima puede entregar hasta 2 [litros/seg]. Para abrirla a su maxima
MEGE 99
capacidad se le deben aplicar 12 [V] de corriente continua, mientras que para cerrar-
la se utilizan 0 [V]. Esto implica que si la relacion es lineal entonces la funcion de
transferencia correspondiente es:
Qi (s)
= 0.000167
V (s)
Para este ejemplo supondremos que la etapa de potencia es solo un amplicador de

corriente y no de voltaje, y por lo tanto se funcion de transferencia es:
V (s)
=1
Vc (s)
El control proporcional se dene por:
Vc (s)
= Kp
E(s)
donde E(s) = Hd (s)Hm (s). Finalmente como sensor utilizaremos el circuito MP X2010
de Motorola junto con un amplicador operacional, que en conjunto entregan 10 [V]
cuando el nivel tiene 1 [m] y 0 [V] cuando el tanque esta vaco. Su funcion de transfer-
encia correspondiente es:
Hm (s)
= 10
H(s)
Sustituyendo cada uno de las funciones el diagrama de bloques se convierte en:
La funcion del sistema en lazo cerrado es:

H(s) 9.41x105 Kp
=
Hd (s) s + (3.6x104 + 9.41x104Kp )
Al tratarse de un sistema de primer orden la prueba de estabilidad resulta muy sencilla

ya que:
3.6x104
Kp > = 0.383
9.41x104
Sin embargo el teorema del valor nal muestra al igual que para el motor que el control
proprocional no permite alcanzar el nivel de lquido deseado.
MEGE 100
Por ejemplo si se desea un nivel de 0.75 [m], entonces hd (t) = 7.5 y Hd (s) = 7.5/s.
Aplicando el teorema:

9.41x105 Kp 7.5
lim h(t) = lim H(s)s = lim s 4 4
.
t s0 s0 s + (3.6x10 + 9.41x10 Kp ) s
9.41x105 Kp
lim q(t) = 7.5
t 3.6x104 + 9.41x104 Kp
Se concluye que el valor que el nivel alcanza con el control Proporcional queda por de-
5 K
bajo del valor deseado, ya que 3.6x109.41x10 p
4 +9.41x104 K 7.5 < 0.75. Una forma de aproximar el
p
nivel al valor deseado es aumentar la ganancia Kp hasta que el termino 9.41x104 Kp >>
3.6x104 .
El valor maximo de Kp tambien esta limitado por las condiciones fsicas del sistema,
principalmente por el voltaje aplicado a la electrovalvula que no debe ser mayor a 12 [V].
La siguiente simulacion muestra el comportamiento para la maxima ganancia Kp
permitida.
MEGE 101
3.3.8 Control Proporcional Integral de nivel en un sistema hidraulico con

un solo tanque de almacenamiento
El analisis del control PI en el sistema hidraulico del problema anterior es hecho a partir
del siguiente diagrama de bloques:

H(s) 9.41x105[Kp s + Ki ]
= 2
Hd (s) s + [3.6x104 + 9.41x104 Kp ]s + 9.41x104 Ki
Utilizando el criterio de Routh para la prueba de estabilidad. Los coecientes del
polinomio caracterstico son:
a0 = 1
a1 = [3.6x104 + 9.41x104Kp ]
a2 = 9.41x104 Ki
La matriz resultante es:
2
s 1 9.41x104Ki
1
s [3.6x104 4
+ 9.41x10 Kp ] 0
s0 b1 0
El coeciente b1 es:
[3.6x104 + 9.41x104 Kp ]9.41x104 Ki (1)(0)
b1 = 4 4
= 9.41x104 Ki .
[3.6x10 + 9.41x10 Kp ]
Por lo tanto para que el sistema sea estable las ganancias deben ser:
3.6x104
Kp > = 0.383
9.41x104
Ki > 0
alcanzar el nivel deseado de 0.75 [m].

9.41x105 [Kp s + Ki ] 7.5
lim h(t) = lim H(s)s = lim s 2 4 4 4
.
t s0 s0 s + [3.6x10 + 9.41x10 Kp ]s + 9.41x10 Ki s
MEGE 102
9.41x105 Ki
lim h(t) = 7.5 = 0.75
t 9.41x104 Ki
Con esto se prueba que el control Proporcional Integral es capaz de llevar el nivel del
lquido al valor deseado para cualquier Kp > 0 y Ki > 0.
Aplicamos para este sistema hidraulico tambien el concepto de perl de velocidad
utilizado en el motor, solo que para este caso lo llamaremos perl del nivel. Este describe
el comportamiento del nivel del lquido en el tanque y supondremos que deseamos
elevarlo desde vaco hasta 0.75 [m] en 60 [minutos] = 3600 [seg], el comportamiento se
dene por:
Para obtener una aproximacion real del perl deseable se deben calcular primeramente

los valores de , y , de tal manera que la respuesta al escalon de la funcion s2 +s+
se aproxime al perl deseado ideal. La magnitud de la entrada escalon debe ser igual
al valor deseado representado en volts en el sistema de control, para este problema se
usan 7.5 [V] que representan 0.75 [m].
Para el calculo comenzamos por denir el tiempo de asentamiento que segun los
datos del problema es de 3600 [seg], entonces utilizando las formulas de la seccion
anterior:
4.5 4.5(0.77)
n = = = 9.625x104
ts 3600
= 2n = 2(0.77)(9.625x104) = 0.00148
= n2 = (9.625x104)2 = 9.264x107
MEGE 103
En la gura se muestra un perl aproximado para los valores = 9.264x107 , =

0.00148 y = 9.264x108.
Una vez encontrados los valores de , y se calculan las ganancias del controlador,
que en este caso resultan:
0.00036
Kp = = 1.19
9.41x104

Ki = 4
= 9.8x103
9.41x10
Ambas ganancias cumplen con las condiciones de la prueba de estabilidad, ya que
Kp > 0.383 y Ki > 0. Simulando el control PI con el sistema hidraulico y las
ganancias encontradas la respuesta es:
MEGE 104
En la graca anterior se puede apreciar que existe un pequeno sobretrio, sin embargo
la trayectoria es muy aproximada al perl deseado.
En el sistema de control no se debe descuidar el aspecto del voltaje aplicado, que
para este problema no debe superar los 12 [V].
3.4 Reglas de sintonizacion de los controladores PID

La clave para el buen funcionamiento de los sistemas de control es el ajuste adecuado
de las ganancias del controlador. El ajuste depende de varios factores como el tipo de
respuesta deseada, mantener el sistema estable, el tiempo de asentamiento, etc. En
esta seccion veremos algunas tecnicas de ajuste las cuales se basan en la propuesta de
Ziegler y Nichols [1].
3.4.1 Reglas de Ziegler y Nichols para sintonizar controladores PID
Entre muchas reglas de sintona para el control PID que han surgido en la literatura,
la de Ziegler y Nichols es muy practica y por eso se ha incluido en estas notas. En este
metodo se considera que la respuesta al escalon del sistema a controlar es del tipo S
o crticamente amortiguada. Esta propuesta es para los casos en que no se conoce el
modelo matematico de la planta y es por ello que tambien incluye su propio proceso
de identicacion. Si el modelo matematico ya se conoce se puede pasar a la segunda
parte que es el ajuste de las ganancias. En la gura se muestra la respuesta al escalon
esperada en forma de S de la planta.
En el procedimiento de identicacion se propone medir los tiempos L que es el retardo

MEGE 105
de la senal y la constante de tiempo T . Estos tiempos se miden siguiendo la interseccion

de la pendiente con el eje del tiempo y la lnea que indica el valor de la salida en estado
estacionario. La pendiente es la tangente de la curva en el punto de inexion, el cual es
donde la pendiente tiene el maximo valor. Para encontrar este punto se utiliza la funcion
que describe el comportamiento de la senal para sistemas crticamente amortiguados
(49).
y(t) = AKe 1 en t (1 + n t)
La pendiente es la derivada de la funcion:
d
y(t) = AKe n2 ten t (179)
dt
El valor maximo de la pendiente se da en el tiempo t cuando la segunda derivada es
cero:
d2
2 n t
y(t ) = AK e n e (1 t
n ) =0 (180)
dt2
ya que n2 en t no es cero hasta el tiempo innito, entonces:
1
(1 n t ) = 0 t = (181)
n
sustituyendo t en (49):

y(t) = AKe 1 e1 (2) = 0.264AKe (182)
Esto signica que la pendiente se debe medir cuando la senal alcance el 26.4% del
valor nal. Ademas se puede calcular n = 1/t como ya se haba encontrado en la
seccion 2.2. Con esto se traza la pendiente en el punto de inexon y se encuentra T y
L. Una vez calculados los tiempos se emplean las formulas de Ziegler y Nichols que se
muestran en la siguiente tabla para calcular las ganancias del controlador. Las formulas
estan disenadas para obtener una respuesta subamortiguada con un sobrepaso del 25%.
Sin embargo dado que puede haber errores en la medicion de los tiempos, el metodo
propone hacer un ajuste no de las ganancias al nal para obtener la respuesta deseada.
Reglas de Ziegler - Nichols para el control PID

Tipo de Controlador Kp Ti Td
P T /(LKe ) 0
PI 0.9(T /LKe ) L/0.3 0
PID 1.2(T /LKe ) 2L 0.5L
La funcion de transferencia del control PID es:

2
s + L1
1
Gc (s) = Kp 1+ + Td s = 0.6T (183)
Ti s s
MEGE 106
Ejemplo. Dada la respuesta de un sistema a un escalon con amplitud de 5 mostrada

en la gura anterior, aplique un control PID utilizando las reglas de sintonizacion de
Ziegler - Nichols.
Solucion. De la gura se obtienen los tiempos T y L trazando la tangente que pasa

por 26.4% del valor nal. El punto de inexion se alcanza cuando y(t) = 2.64 en
t = 0.5 [seg] con pendiente m = 7.36. Ademas considerando que el escalon es de
amplitud 5 y el valor nal de y(t) es 10, la ganancia es Ke = 2.
T = 1.5 0.141 = 1.359 [seg] y L = 0.141 [seg]
El modelo matematico de la planta es:
Y (s) n2 4
= Ke 2 n 2
=2 2
V (s) s + 2 s + n s + 4s + 4
Aplicando las formulas de la tabla:
T
Kp = 1.2 = 5.783
LKe
Ti = 2L = 0.282
Td = 0.5L = 0.0705
Aplicando el control PID para un valor deseado de1, el diagrama y la respuesta resul-
tantes son:
MEGE 107
En la graca se puede observar que el sobrepaso es mayor al 25% esperado, haciendo

el ajuste reduciendo Kp de 5.783 a 0.28 tenemos que:
3.4.2 Sintona del control PI con cancelacion de polos
En esta seccion se muestran algunas tecnicas para sintonizar el controlador PI aplicado

a sistemas de primer orden o de segundo con un comportamiento sobreamortiguado con
>> 1.
En ciertas aplicaciones se desea que el controlador regule la salida de la planta en un
valor deseado y que este se alcance en un tiempo determinado sin presentar sobrepaso.
La estructura del sistema de control se muestra en la gura.
El controlador PI se describe por:

Vc (s) 1 Kp 1
= Kp 1 + = s+ (184)
E(s) Ti s s Ti
MEGE 108
El ajuste consiste en crear un cero con el controlador PI que se cancele con el polo de
la planta.
1
=b (185)
Ti
La funcion de transferencia del sistema en lazo cerrado una vez cancelado el polo y el
cero es:
Y (s) dKp
= (186)
Yd (s) s + dKp
Ahora se ajusta la ganancia Kp en funcion del tiempo de asentamiento. Si se considera
que el tiempo de asentamiento ts sea cuando la senal alcance el 98% del valor nal.

0.98AdKe = AdKe 1 edKp ts (187)
ln(0.02) 4
ts = (188)
dKp dKp
Ejemplo. Aplique un control PI al sistema descrito por la funcion de transferencia:
Y (s) d 3
= =
V (s) s+b s+4
Ajuste las ganancias de tal forma que se obtenga un respuesta sin sobrepaso y alcance
un valor deseado de yd = 8 en 5 [seg].
Solucion. Se ajusta la ganancia integral del controlador para crear un polo que se
cancele con el cero de la planta.

Vc (s) Kp 1
= s+
E(s) s Ti
donde:
1
Ti = = 0.25
4
La funcion de transferencia en lazo cerrado resulta:
Y (s) 3Kp
=
Yd (s) s + 3Kp
El ajuste de la ganancia proporcional es:

4 4
Kp = = = 0.267
3ts 12
MEGE 109
La simulacion del sistema para un valor deseado de 8 se muestra en la graca.
3.4.3 Ajuste del control PID con cancelacion de polos
Para sistemas de segundo orden cuyo comportamiento es crticamente amortiguado o

subamortiguado, en donde se desea regular su salida en un valor deseado, con una
respuesta sin sobrepaso y con un tiempo de asentamiento dado, se puede emplear este
metodo de cancelacion de polos.
Considerando retroalimentacion unitaria en el sistema en lazo cerrado y que la
planta es de segundo orden:
Y (s) n2
= Ke 2
V (s) s + 2n s + n2
En el controlador dado por:

Vc (s) 1 Td Kp 2 1 1
= Kp 1 + + Td s = s + s+
E(s) Ti s s Td Ti Td
se ajustan las ganancias para que:

1 1
s2 + s+ = s2 + 2n s + n2 (189)
Td Ti Td
de esta forma resultan las siguientes formulas:
1
Td = (190)
2n
1
Ti = (191)
n2 Td
MEGE 110
Con la cancelacion de polos y ceros la funcion de transferencia en lazo cerrado queda:

Y (s) Td Ke Kp n2
= (192)
Yd (s) s + Td Ke Kp n2
Con el tiempo de asentamiento deseado se ajusta la ganancia Kp :
4
Kp = (193)
Td Ke ts n2
Ejemplo. Aplique el controlador PID al siguiente sistema cuya respuesta a una en-
trada escalon presenta mucho sobre tiro y oscilaciones.
Y (s) 12
= 2.5 +
V (s) s 0.6s + 12
Ajuste el controlador para obtener una respuesta sin sobrepaso con un tiempo de asen-
tamiento de 2 [seg]. Se desea regular la salida en un valor deseado de 10.
Solucion. Primeramente se ajustan las ganancias Ti y Td del controlador para cancelar

los polos de la planta.
1 1
Td = = = 1.67
2n 0.6
1 1
Ti = 2 = = 0.05
n Td 12(1.67)
Una vez cancelados los polos y ceros la funcion de transferencia del sistema en lazo
cerrado es:
Y (s) Td Ke Kp n2 50.1Kp
= 2
=
Yd (s) s + Td Ke Kp n s + 50.1Kp
Ajustando la ganancia proporcional para un tiempo de asentamiento de 2 [seg]:
4 4
Kp = 2
= = 0.04
Td Ke n ts 50.1(2)
MEGE 111
Estos metodos son tecnicas de sintona del control PID en los que se utilizan algunas
aproximaciones. Si se desea obtener una respuesta del sistema controlado mas especca
indicando valores precisos de , n , Mp y otorso coecientes revisar las tecnicas del lugar
geometrico de las races y Bode.
3.5 Diseno de controladores electronicos con amplicadores

operacionales
En la actualidad la mayora de los sistemas de control se realizan por computadora o
microcontroladores, ya que estos ofrecen la posibilidad de cambiar las caractersticas
del sistema de control por medio de instrucciones de programa. Tales caractersticas
son: tipo de controlador a utilizar, ganancias del mismo, entre otras. Sin embargo,
este tipo de sistemas de control son discretos en tiempo y amplitud, esto signica que
las senales que manejan son muestreadas en el tiempo y cuantizadas en amplitud. La
velocidad de muestreo depende de la capacidad de la computadora y la cuantizacion del
numero de bits de sus convertidores. El analisis para este tipo de controladores se ve en
cursos de control digital utilizando la transformada Z. Tambien se pueden analizar por
medio de la transformada de Laplace, pero solo para aquellos casos donde el muestreo
y la cuantizacion son tan buenos que las senales pueden considerarse continuas.
Por otro lado, los amplicadores operacionales (OpAmps) son circuitos electronicos
que ofrecen una buena alternativa para el diseno de sistemas de control continuos. El
contenido de esta seccion trata el diseno de sistemas de control utilizando OpAmps,
para ello se hace una breve revision de su funcionamiento.
Un OpAmp es un amplicador diferencial que tiene dos entradas y una salida, una
de las entradas es positiva y la otra negativa. La diferencia del voltaje en las entradas se
amplica y el resultado se obtiene en la salida. Como todo circuito electronico requiere
de un voltaje de alimentacion para poder operar, este se suministra por las entradas de
polarizacion como se muestra en la siguiente gura:
Los voltajes de polarizacion pueden ser desde 4 a 18 [V], y las senales de entrada
MEGE 112
y salida no deben superar estos valores. La corriente maxima que el OpAmp puede
proporcionar en su salida es de 100 [mA] y en la mayora de sus aplicaciones requiere
de una etapa de potencia posterior. Una caracterstica importante de los OpAmps es
que su impedencia de entrada es muy grande mientras que la de salida es casi cero.
Los OpAmps son circuitos tan versatiles que su estudio puede resultar muy extenso,
el analisis detallado de los mismos se realiza en cursos de electronica. En nuestro caso
solo veremos conguraciones utiles que permiten realizar operaciones aritmeticas sim-
ples como: suma, resta, multiplicacion, integracion y derivacion de senales de voltaje.
La nalidad es que un diagrama de bloques de un sistema de control en lazo cerrado
pueda ser realizado fsicamente con OpAmps. Las senales que uyen en un sistema de
control electronico son voltajes o corrientes, las cuales se suman, restan y multiplican.
He aqu algunas conguraciones que permiten realizar tales operaciones.
3.5.1 Operaciones basicas con el OpAmp
Sumador no inversor. Este circuito suma varias senales de voltaje como lo indica la
siguiente expresion y diagrama:
C3 = A + B + Bp
donde C3 es el voltaje del resultado de la suma y A, B y Bp son los voltajes de entrada

a sumar.
MEGE 113
El sumador no inversor puede representar al siguiente un punto suma de los diagra-

mas de bloques:
Sumador inversor. Este circuito suma varias senales de voltaje y al resultado le

invierte el signo como lo indica la siguiente expresion y diagrama:
C2 = (A + B + Ap )
donde C3 es el voltaje del resultado de la suma y A, B y Ap son los voltajes de entrada

a sumar.
Los bloques correspondientes a este circuito son:
Amplicador no inversor. Este circuito multiplica la senal de voltaje de entrada

MEGE 114
por una ganancia y el resultado lo entrega en la salida. Esta conguracion es util para
realizar el control porporcional, donde la ganancia G equivale a la ganancia Kp del
control y la senal de entrada A al error e(t).
C4 = GA
vc (t) = Kp e(t)
donde C4 o vc (t) es el voltaje del resultado de la multiplicacion, G o Kp es la ganancia
y A o e(t) es el voltaje de entrada.
El circuito correspondiente es:
El diagrama de bloques equivalente es:
Amplicador inversor. Este circuito multiplica la senal de voltaje de entrada por

una ganancia y al resultado le invierte el signo. Es util para realizar el control P.
C5 = GA
donde C5 es el voltaje del resultado de la multiplicacion, G es la ganancia y A es el

voltaje de entrada.
MEGE 115
El circuito es:
Restador. Este circuito resta las senales de voltaje de entrada.
C1 = A B
donde C1 es el voltaje del resultado de la resta, A y B son las entradas.

MEGE 116
Con los circuitos anteriores se pueden realizar las operaciones aritmeticas basicas y con
ello implementar en forma fsica un gran numero de bloques y combinaciones de los
mismos. Sin embargo, con solo estos circuitos no es posible llevar a la practica todos
los bloques, por ejemplo faltan los circuitos equivalentes al integrador y al derivador.
Enseguida se muestran algunos circuitos con OpAmps para realizar los controles clasicos
P, I y D.
3.5.2 Controladores clasicos P, I y D con OpAmps
Entre los controladores clasicos estan el control Proporcional, el Integral y el Derivativo.

He aqu algunos circuitos con OpAmps que pueden utilizarse para realizarlos en forma
fsica.
Controlador Integral. Este circuito integra la senal de voltaje de entrada y la mul-

tiplica por una ganancia.
t t
C 6 = Ki Adt vc (t) = Ki e(t)dt
0 0
donde C6 o vc es el voltaje del resultado de la integracion de A o e(t) y la multiplicacion

por la ganancia Ki .
MEGE 117
Controlador Proporcional Integral. Este circuito corresponde la control Propor-

cional integral y su funcionamiento se describe por:
t
C 7 = Kp A + Ki Adt
0
t
vc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt
0
donde C7 o vc (t) es el voltaje de salida, A o e(t) es la entrada, Kp y Ki son las ganancias

del controlador.
El circuito con OpAmps es:

MEGE 118
Controlador Proporcional Derivativo. Este circuito corresponde la control Pro-

porcional Derivativo y su funcionamiento se describe por:
d
C 8 = K p A + Kv A
dt
d
vc (t) = Kp e(t) + Kv e(t)
dt
donde C8 o vc (t) es el voltaje de salida, A o e(t) es la entrada, Kp y Kv son las ganancias
del controlador.
Controlador Proporcional Integral Derivativo. Este circuito corresponde la con-

trol Proporcional Integral Derivativo y su funcionamiento se describe por:
t
d
C 9 = K p A + Ki Adt + Kv A
0 dt
t
d
vc (t) = Kp e(t) + Ki e(t)dt + Kv e(t)
0 dt
MEGE 119
donde C8 o vc (t) es el voltaje de salida, A o e(t) es la entrada, Kp , Ki y Kv son las

ganancias del controlador.
3.5.3 Etapa de potencia
Ya se ha mencionado que los OpAmps entregan en su salida muy poca corriente apenas
100 [mA] maximo. Esta corriente no es suciente para arrancar un motor mediano,
activar una electrovalvula o calentar la resistencia de un horno. Es por ello que es
necesario una etapa de potencia para conectar la salida del control formado por OpAmps
y la entrada de la planta. Enseguida se muestran algunos diagramas con OpAmps y
transistores de potencia que son utilizados para este proposito. Las etapas de potencia
mostradas aqu solo se aplican en plantas cuya entrada es una senal electrica de corriente
directa. Para plantas que requieren de corriente alterna se utilizan tiristores y los
diagramas correspondientes pueden encontrarse en cualquier libro de electronica de
potencia.
MEGE 120
Etapa de potencia con salida positiva. Utilizando un transistor de mediana

potencia junto con un OpAmp se consigue generar una senal de mediana corriente que
siga el voltaje de entrada en forma lineal.
C10 = GA
Rf
donde C10 o v(t) es el voltaje de salida, A o vc (t) es la entrada, G = 1 + Ri
es la
ganancia de voltaje de la etapa de potencia.
Etapa de potencia con salida positiva de alta corriente. Utilizando un

transistor de alta potencia junto con un OpAmp se consigue generar una senal de
mediana corriente que siga el voltaje de entrada en forma lineal.
C11 = GA
Rf
donde C11 o v(t) es el voltaje de salida, A o vc (t) es la entrada, G = 1 + Ri
es la
ganancia de voltaje de la etapa de potencia.
MEGE 121
Etapa de potencia con puente H. Utilizando un arreglo de transistores de media-

na potencia junto con OpAmps se consigue generar una senal de mediana corriente que
siga el voltaje de entrada en forma lineal tanto para voltajes positivo como negativos.
Este circuito es aplicado en la inversion de giro de motores de corriente continua.
La planta no se conecta entre la salida y tierra, esta se conecta en la parte central
del puente H. La conmutacion de los transistores permite aplicar el voltaje en sentido
directo o inverso.
MEGE 122
3.6 Solucion de problemas para aplicaciones indsutriales

En esta seccion se presentan una serie de problemas que tienen aplicaciones reales en la
industria. En cada uno se disena el sistema de control para regular el valor de alguna
variable.
3.6.1 Fabricacion de papel
En el proceso de fabricacion del papel se pretende controlar la consistencia de la pasta

de donde este se extrae, la cual es conocida como celulosa (materia prima que consiste
de pulpa de madera, algunos qumicos, agua y otros vegetales). Tal consistencia se
modica anadiendole agua a la celulosa para disolverla antes de pasarla al proceso de
secado.
La forma de controlar el agua que se aplica en el proceso es por medio de una
eletrovalvula que esta conectada a un tanque de almacenamiento que tiene siempre un
nivel constante, como se muestra en la gura.
Parte del proceso de fabricacion del papel.

MEGE 123
Ya que la valvula es un mecanismo con inercia y friccion, esta no puede abrirse y

cerrarse inmediatamente, esto le lleva algo de tiempo y tiene un comportamiento dado
por la siguiente funcion de transferencia:
Qo (s) 0.000314
=
V (s) s + 0.5
donde Qo (s) es la transformada de Lapalce del ujo de agua que deja salir la elec-
trovalvula y V (s) es el voltaje aplicado a la electrovalvula.
El proceso de mezclado entre la celulosa y el agua tambien no es inmediato, este
depende de la velocidad de las aspas del agitador, las caractersticas qumicas de los
materiales, temperatura y otros. Tal proceso qumico esta descrito por el siguiente
modelo matematico:
Pa (s) 10
= .
Qo (s) s + 0.2
Para determinar le consistencia de la celulosa se utiliza un sensor optico que en-
trega un voltaje proporcional al porcentaje de agua que contiene. Segun los datos del
fabricante del sensor tiene el comportamiento de un sistema de primer orden dado por:
Vs (s) 5.0
=
Pa (s) s + 0.5
donde Vs (s) es la transformada de Laplace del voltaje que entrega el sensor y Pa (s) es
la transformada de Laplace de la consistencia o del procentaje de agua en la celulosa.
El sensor funciona de la siguiente forma, si este se coloca midiendo solo agua entonces
el porcentaje es del 100% y pa es igual a 1, dando un voltaje de salida vs igual a 10 [V].
En cambio, si el producto contiene el 50% de agua, entonces pa es igual a 0.5 y el sensor
entrega un voltaje vs de 5 [V].
Disene un sistema de control que permita regular el porcentaje de agua en la mezcla
al 70%. Tambien disene el control electronico correspondiente con amplicadores op-
eracionales. La abertura de la electrovalvula es proporcional al voltaje aplicado, esta se
abre completamente cuando se le aplican 24 [Vcd ] y se cierra con 0 [V]. Esta consume
una corriente electrica considerable por lo tanto es necesario una etapa de potencia con
ganancia unitaria.
MEGE 124
Solucion
Primeramente dibujamos el diagrama de bloques en lazo cerrado:
Enseguida obtenemos la funcion de transferecnia correspondiente.

Pa (s) 0.00314 [Kp s2 + (0.5Kp + Ki )s + 0.5Ki ]
= 4
Pd (s) s + 1.2s3 + 0.45s2 + (0.05 + 0.0157Kp )s + 0.0157Ki
Para la prueba de estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicamos el criterio de

Routh:
Los coecientes del polinomio caracterstico son:
a0 = 1
a1 = 1.2
a2 = 0.45
a3 = [0.05 + 0.0157Kp ]
a4 = 0.0157Ki

4
s 1 0.45 0.0157Ki
s3 1.2 [0.05 + 0.0157K ] 0
p
2
s b1 b2 0
1
s c1 0 0
0
s d1 0 0
El coeciente b1 es:
b1 = 0.408 0.013Kp
El coecente b2 es:
b2 = 0.0157Ki
El coecente c1 es:
0.019Ki
c1 = 0.05 + 0.0157Kp
0.408 0.013Kp
MEGE 125
El coecente d1 es:
d1 = b2 = 0.0157Ki
Para que el sistema sea estable es necesario que los coecientes de la primer columna
sean positivos, es decir a0 , a1 , b1 , c1 y d1 deben ser mayores que cero.
Los priemros dos coecientes cumplen con la condicion, a0 = 1 > 0 y a1 = 1.2 > 0.
Ahora analizamos b1 :
b1 = 0.408 0.013Kp > 0
entonces la primer condicion para la ganancia Kp es:
0.408
Kp < = 31.39
0.013
Para d1 :
d1 = b2 = 0.0157Ki > 0
entonces la condicion para Ki es:
Ki > 0
El analisis para c1 lo hacemos en el lmite c1 = 0:
0.0002Kp2 + 0.0058Kp + (0.02 0.019Ki) = 0
Considerando el polinomio anterior de segundo orden para Kp las races se calculan

de la siguiente forma:

b b2 4ac 5.8x103 5.3x105 1.5x105 Ki
1,2 = =
2a 4x104
Para que las races que son los valores de la ganancia Kp sean reales, es necesario
que:
5.3x105
Ki < = 3.53
1.5x105
esta es la segunda condicion para Ki , por lo tanto:
0 < Ki < 3.53
El valor de la ganancia Kp depende del valor de Ki , por ejemplo si Ki = 0.5 que

cumple con la condicion anterior, entones Kp debe estar entre el intervalo que marquen
las races del polinomio las cuales son:
1 = 2.36
2 = 31.36
MEGE 126
2.36 < Kp < 31.36
Pero se Ki = 2.0 entonces:

1 = 2.51
2 = 26.49
2.51 < Kp < 26.49
Ahora aplicaremos el teorema del valor nal para comprobar si este controlador
permite alcanzar la consistencia deseada del 70%.

0.00314 [Kp s2 + (0.5Kp + Ki )s + 0.5Ki ] 7.0
lim pa (t) = lim Pa (s)s = lim s 4 3 2
.
t s0 s0 s + 1.2s + 0.45s + (0.05 + 0.0157Kp )s + 0.0157Ki s

0.00314(0.5Ki)
lim h(t) = 7.0 = 0.7 70%
t 0.0157Ki
Con esto se prueba que el control Proporcional Integral es capaz de llevar la pasta
de salida a la consistencia deseada para cualquier valor de las ganancias Kp y Ki que
cumplan con las condiciones establecidas en la prueba de estabilidad.
En la siguiente simulacion se muestra el comportamiento del sistema para las ganan-
cias Kp = 2 y Ki = 0.3.
En las gracas se observa que en aproximadamente 40 [seg] la consistencia deseada es

alcanzada y que el voltaje aplicado a la electrovalvula es menor a 24 [V].
MEGE 127
Para terminar el problema solo hace falta disenar el sistema de control electronico con
amplicadores operacionales. El sistema de control esta formado por el generador de
referencia, comparador y controlador:
El circuito correspondiente se obtiene con los diagramas de las seccion anterior:
La etapa de potencia sera:

MEGE 128
3.6.2 Control de humedad en una bodega
En algunas bodegas de almacenamiento es indispensable que la humedad relativa se

mantenga dentro de cierto intervalo. Dos ejemplos son las bodegas de almacenamiento
de explosivos y las bodegas de almacenamiento de granos. En cuanto estos dos produc-
tos es peligroso permitir que la humedad relativa caiga por debajo del 50% y suba por
encima del 70%. Si el polvo de los granos se seca demasiado puede ocurrir combustion
espontanea. El manejo y el almacenamiento de los explosivos tambien es peligroso ba-
jo condiciones muy secas. Por otro lado condiciones de humedad muy altas tambien
afectan a estos productos. En la siguiente gura se muestra un diagrama esquematico
de un sistema de control para mantener la humedad relativa en la bodega dentro de un
intervalo seguro.
El sistema es un control en lazo cerrado que funciona de la siguiente forma: el ventilador

1 hace circular el aire en la bodega a traves de una tubera externa, pero antes de que el
aire retorne a la bodega pasa por un emisor de goteo que aumenta su huemdad relativa.
El porcentaje de humedad se controla de acuerdo a la cantidad de agua aplicada, la
cual se regula por medio de una electrovalvula tipo solenoide como lo muestra la gura.
La cantidad de agua que deja pasar la electrovalvula esta en funcion del voltaje que
le aplique el controlador. Este determina tal voltaje en funcion de la humedad relativa
deseada Hd (s) y la humedad relativa medida con los sensores Vs (s).
MEGE 129
Para medir la humedad relativa se utilizan dos sensores de temperatura que se

denominan bulbo humedo y bulbo seco. Estos se someten a una muestra de aire de la
bodega extraida por el ventilador 2. A partir de la diferencia de temperatura entre los
sensores se determina la humedad relativa, y con un circuito electronico muy sencillo se
consigue obtener una relacion proporcional entre el porcentaje de humedad y el voltaje
de salida de los sensores, tal relacion esta dada por:
vs (t) = 10h(t)
donde h(t) es el porcentaje de humedad relativa que adquiere valores de 0 a 1 que
corresponden a los valores 0% y 100% respectivamente, y vs (t) es el voltaje generado
por los sensores.
Al introducir aire humedo en la bodega la humedad relativa de su interior no cam-
bia inmediatamente, este proceso tiene cierto comportamiento que se descibe por la
siguiente funcion de transferencia:
H(s) 200
=
Q(s) s + 0.1
donde H(s) es la transformada de Laplace de la humedad relativa y Q(s) es la trans-
fomada de Laplace de la cantidad de agua aplicada por la electrovalvula.
El modelo que describe el comportamiento de la electrovalvula esta dado por la
siguiente ecuacion diferencial:
dq(t)
+ 0.5q(t) = 0.0001v(t)
dt
donde q(t) es la cantidad de agua que deja salir la valvula en [m3 /seg] y v(t) el voltaje
aplicado en [V].
Disene un sistema de control que permita regular la humedad relativa dentro del
intervalo del 55% al 65%. Tambien disene el control electronico correspondiente con
amplicadores operacionales. La abertura de la electrovalvula es proporcional al voltaje
aplicado, esta se abre completamente cuando se le aplican 12 [Vcd ] y se cierra con 0 [V].
Esta consume una corriente electrica considerable por lo tanto es necesario una etapa
de potencia con ganancia unitaria.
Solucion. Primeramente dibujamos el diagrama de bloques en lazo cerrado, para
ello consideremos que se aplica el control Proporcional Integral:
MEGE 130
Enseguida obtenemos la funcion de transferecnia correspondiente.
H(s) 0.02 [Kp s + Ki ]

= 3
Hd (s) s + 0.6s2 + (0.05 + 0.2Kp )s + 0.2Ki
Para la prueba de estabilidad del sistema en lazo cerrado aplicamos el criterio de

Routh:
Los coecientes del polinomio caracterstico son:
a0 = 1
a1 = 0.6
a2 = 0.05 + 0.2Kp
a3 = 0.2Ki

3
s 1 0.05 + 0.2Kp
s2 0.6 0.2Ki

1
s b1 0
s0 c1 0
El coeciente b1 es:
b1 = 0.05 + 0.2Kp 0.33Ki
El coecente c1 es:
c1 = 0.2Ki
Para que el sistema sea estable es necesario que los coecientes de la primer columna
sean positivos, es decir a0 , a1 , b1 y c1 deben ser mayores que cero.
Los primeros dos coecientes cumplen con la condicion, a0 = 1 > 0 y a1 = 0.6 > 0.
Ahora analizamos c1 :
b1 = 0.2Ki > 0
entonces la primer condicion para la ganancia Ki es:
Ki > 0
Para b1 :
b1 = 0.05 + 0.2Kp 0.33Ki > 0
0.05 + 0.2Kp
Ki <
0.33
MEGE 131
la expresion anterior muestra que las ganancias son dependientes y que para conseguir
que Ki > 0, Kp debe ser:
0.05
Kp > = 0.25
0.2
Por otro lado si Kp = 1 entonces Ki debe ser menor a:
0.05 + 0.2(1)
Ki < = 0.757
0.33
Ahora aplicaremos el teorema del valor nal para comprobar si este controlador
permite alcanzar el porcentaje de humedad deseado, para esto tomamos el valor medio
del intervalo 60%.

0.02 [Kp s + Ki ] 6.0
lim h(t) = lim H(s)s = lim s 3 2
.
t s0 s0 s + 0.6s + (0.05 + 0.2Kp )s + 0.2Ki s

0.02Ki
lim h(t) = 6.0 = 0.6 60%
t 0.2Ki
Con esto se prueba que el control Proporcional Integral es capaz de llevar la humedad
relativa al valor deseado para cualquier valor de las ganancias Kp y Ki que cumplan
con las condiciones establecidas en la prueba de estabilidad.
En la siguiente simulacion se muestra el comportamiento del sistema para las ganan-
cias Kp = 0.01 y Ki = 0.005.
MEGE 132
En las gracas se observa que en aproximadamente 3 [minutos] la humedad relativa ha

alcanzado el 60% y que el voltaje aplicado a la electrovalvula es solo 1.5 [V] suciente
para dejar salir un ujo pequeno que alimente al sistema de goteo.
Para terminar el problema solo hace falta disenar el sistema de control electronico
con amplicadores operacionales. El circuito correspondiente es:
La etapa de potencia sera:

MEGE 133
4 Diseno de controladores mediante el lugar geo-

metrico de las races
La respuesta transitoria de un sistema de control esta estrechamente relacionada con la
ubicacion de los polos en lazo cerrado. Cuando se vara la ganancia del controlador la
ubicacion de los polos se modica y por lo tanto el comportamiento del sistema cambia.
Suponga que se tiene un sistema de control como el que se muestra en la gura:
En el diagrama se observa que la planta esta denida por la funcion de transferencia:

1
s+2
el controlador es el integral con ganancia K y se tiene retroalimentacion unitaria. Si-
mulando el sistema para una ganancia K = 1 y una valor deseado yd = 10, se obtiene:
La salida del sistema alcanza el valor deseado con un comportamiento crticamente

amortiguado correspondiente a un coeciente de amortiguamiento de = 1.0, lo cual
se puede comprobar facilmente de la funcion de transferencia en lazo cerrado:
Y (s) K 1 n2
= 2 = 2 = 2
Yd (s) s + 2s + K s + 2s + 1 s + 2ns + n2
2
donde n2 = 1, n = 1 y = 2n
= 1.0.
MEGE 134
Si ahora se aumenta la ganancia a K = 10, tambien se alcanza el valor deseado pero

con un comportamiento subamortiguado con = 0.316.
Para la ganancia K = 1 los dos polos del sistema se ubican en s = 1 y para K = 10

se ubican en (s = 1 + j3 y s = 1 j3). Si se hace un barrido de ganancias desde
K = 1 hasta K = 10, entonces los polos se ubican en diferentes posiciones formando
lo que se conoce como lugar geometrico de las races en el plano complejo s.
MEGE 135
Como ya se ha mencionado la posicion de los polos esta relacionada con el com-

portamiento del sistema. Si los polos estan ubicados sobre el eje real negativo se tiene
un comportamiento sobreamortiguado o crticamente amortiguado, si son complejos
conjugados con valor real negativo se tengra un comportamiento subamortiguado y si
la parte real es cero un comportamiento oscilatorio. Por otro lado si la parte real es
positiva se tendra un sistema inestable.
La relacion entre la ubicacion de los dos polos dominantes de un sistema y el coe-
ciente de amortiguamiento, se obtiene evaluando el polinomio caracterstico de la
funcion para sistemas de segundo orden dada por:
n2 d
2 2
= 2
s + 2ns + n as + bs + c
en la ecuacion general utilizada para obtener las races:

b b2 4ac
2a
Por lo tanto:

2n (2n )2 4n2 2n 2n 2 1
= = n n 2 1
2 2
si > 1 entonces el sistema es sobreamortiguado, pero si < 1 entonces:

n n 2 1 = n jn 1 2
resultando polos complejos conjugados cuya magnitud en forma polar es:

(n )2 + (n 1 2)2 = n2 = n
De la siguiente gura se observa que el angulo es = cos1 ().

MEGE 136
El lugar geometrico de las races se puede dibujar evaluando punto a punto la

ubicacion de los polos para cada valor de ganancia. Esto resulta en una tarea muy
tediosa si se realizara a mano, pero actualmente existen muchos programas de computo
que permiten realizar estos calculos y obtener de forma cas inmediata la graca del
lugar geometrico de las races (Matlab, VisSim, CC, entre otros).
Aun cuando se cuenta con estas herramientas computacionales, en la ingeniera
de control es necesario que el disenador de sistemas comprenda como se va formando
el lugar geometrico de las races, ya que de eso depende la seleccion del controlador
adecuado. El objetivo de control es colocar los polos del sistema en una posicion en
donde se tenga un coeciente de amortiguamiento que corresponda al comportamiento
deseado.
El controlador puede ser desde una simple ganancia hasta redes de compensacion.
Para los sistemas donde la variacion de la ganancia del controlador no puede realizar
la tarea de ubicar los polos en la posicion deseada, se utilizan compensadores. Estos
consisten en controladores cuya funcion de transferencia contiene un polo y un cero.
El objetivo de agregar un polo y un cero en la funcion de transferencia de lazo cerrado
es modicar las trayetorias del lugar geometrico de las races y obligar a los polos del
sistema moverse a la ubicacion deseada. La clave esta en seleccionar en donde se colocan
el polo y cero del compensador para lograrlo.
Dado lo anterior, antes de disenar el controlador es necesario comprender como
se forma el lugar geometrico de las races. W. R. Evans diseno un metodo sencillo
que permite obtener de forma rapida el lugar geometrico de las races, el cual ha sido
utlizado por mucho tiempo y hasta la fecha se considera el mas adecuado. Con este
metodo solo es necesario realizar algunos calculos que permiten obtener la forma general
del lugar geometrico de las races. Si se desea realizar la graca con mayor precision se
recomienda usar un computadora. Lo intersante del metodo es que muestra como son
las trayectorias de los polos en forma general y con un poco de practica se puede trazar
la graca rapidamente, sin necesidad de utilizar la computadora.
4.1 Reglas generales para obtener el lugar geometrico de las

races
En esta seccion se muestran las reglas del metodo de Evans que sirven como gua para
trazar el lugar geometrico de las races.
MEGE 137
Primeramente se considera el siguiente sistema general:
La funcion de transferencia del sistema en lazo cerrrado es:

Y (s) G(s)
=
Yd (s) 1 + G(s)H(s)
en donde la ecuacion caracterstica es:
1 + G(s)H(s) = 0
La funcion G(s) incluye la ganancia K del controlador. Con la nalidad de facilitar

el analisis es necesario escribir la ecuacion caracterstica como sigue:
K(s + z1 )(s + z2 ) (s + zm )
1+ =0
(s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
en donde se puede identicar la ganancia K como un factor multiplicativo en el nu-

merador. Los ceros de la funcion G(s)H(s) se indican con z y los polos con p. El
numero de ceros se indica con m y el de polos con n. Dado que z y p son numeros
complejos, entonces G(s)H(s) tambien es complejo. La representacion polar de la
ecuacion caracterstica es:
1 + |G(s)H(s)| (G(s)H(s)) = 0
donde |G(s)H(s)| es la magnitud y (G(s)H(s)) el angulo. Para que se cumpla la

igualdad la condicion de magnitud es:
|G(s)H(s)| = 1
y la condicion de angulo es:
(G(s)H(s)) = 180o
Bajo estas condiciones es como se forma la graca del lugar geometrico de las races.
Todo aquel punto del plano complejo s que cumpla con estas condiciones de angulo y
magnitud es parte del lugar geometrico de las races.
MEGE 138
Los pasos del procedimiento propuesto por Evans se describen a continuacion:
1. Ubique los polos y ceros de la funcion dada por G(s)H(s) en el plano

complejo s.
2. Determine los lugares geometricos de las races sobre el eje real del
plano s. Esto se obtiene a partir de la condicion de angulo, en donde cada cero
y polo de G(s)H(s) contribuye con un angulo de 0o a su derecha y 180o a su
izquierda. Los polos y ceros complejos conjugados no afectan la ubicacion del
lugar geometrico de las races sobre el eje real. Si la suma de angulos en un punto
especco del eje real resulta 180o (2k + 1) donde (k = 0, 1, 2, 3, ....), entonces ese
punto forma parte del lugar geometrico de las races. Si la suma de angulos no es
igual a 180o(2k + 1), entonces ese punto no es parte del lugar geometrico de las
races.
3. Determine las asntotas de los lugares geometricos de las races. La

variacion de la ganancia del controlador produce movimientos en las races del
sistema. Estos movimientos siguen ciertas trayectorias que se pueden describir en
forma general mediante rectas llamadas asntotas. En este paso se calculan los
angulos de tales asntotas con respecto al eje real y la abscisa correspondiente.
La formula para calcular los angulos de las asntotas es:
180o (2k + 1)
= , (k = 0, 1, 2, 3, ...)
nm
donde n es el numero de polos de G(s)H(s) y m el numero de ceros.
La abscisa se calcula con:
(suma de polos) (suma de ceros)
n =
nm
4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. En muchas oca-

siones las trayectorias del lugar geometrico de las races hacen que los polos que se
encuentran sobre el eje real se desprendan de este y se conviertan en polos comple-
jos cojugados. De las misma forma polos complejos conjugados son desplazados
hasta ingresar en el eje real. Los puntos donde se desprenden o ingresan al eje
real son calculados mediante el siguiente analisis:
Primeramente reescriba 1 + G(s)H(s) = 0 de la siguiente forma:
B(s) + KA(s) = 0
donde K es la ganancia del controlador. Posteriormente se despeja K:
K = B(s)/A(s)
MEGE 139
Ya que los puntos de ingreso y desprendimiento corresponden a races multiples

de la ecuacion caracterstica, entonces estos se determinan a partir de:
d d
B(s) A(s) B(s) d
A(s)
K = ds ds
=0
ds A2 (s)
d d
B(s) A(s) B(s) A(s) = 0
ds ds
Despues de derivar y agrupar terminos semejantes resulta un polinomio de s cuyas
races indican los puntos de ingreso o desprendimiento. No todas las races corres-
ponden a estos puntos, solo aquellas reales ubicadas en los lugares geometricos
encontrados en el paso 1.
5. Determine el angulo de salida (angulo de llegada) de los polos complejos
(ceros complejos). Para trazar los lugares geometricos con cierta precision, es
necesario determinar el angulo con el que se inicia el movimiento de los polos
complejos conjugados. De las misma forma es necesario conocer el angulo con el
que llegan las trayectorias a los ceros complejos. Los angulos se miden a partir
del eje real o lneas paralelas a este y en sentido contrario a las manecillas del
reloj. Las formulas para determinar tales angulos son:
polo = 180o +(Angulos con respecto a los ceros)(Angulos con respecto a otros polos)
cero = 180o +(Angulos con respecto a los polos)(Angulos con respecto a otros ceros)
6. Encuentre los puntos en los que el lugar geometrico de las races cruza
el eje imaginario. El variar la ganancia de un controlador puede producir
inestabilidad al sistema, es decir que los polos en lazo cerrado se desplazan del
lado izquierdo al lado derecho del plano complejo s. Para determinar el punto
del eje imaginario donde se da el cruce se utiliza el criterio de Routh. Este se
aplica al polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado. Ademas con esto
se determina el valor de la ganancia K en el cual se produce la inestabilidad.
7. Trazar los lugares geometricos de las races. A partir de los puntos en el
plano complejo s y las asntotas encontradas en los pasos anteriores, se pueden
trazar las trayectorias de los lugares geometricos de las races. Si se desea hacerlo
en forma exacta es necesario considerar ademas de la condicion de angulo, la
condicion de magnitud.
4.2 Ejemplos del trazado del lugar geometrico de las races

A continuacion se muestran algunos ejemplos del trazado del lugar geometrico de las
races para varios sistemas de control.
MEGE 140
Ejemplo 1. Se aplica un control integral a un sistema de segundo orden como se

muestra en la gura:
Encuentre el lugar geometrico de las races y determine los valores de ganancia para
los cuales el sistema es inestable.
Solucion ejemplo 1. Primeramente se encuentra la funcion de transferencia en lazo

cerrado:
K
Y (s) G(s) s(s2 +3s+2)
= = K
Yd (s) 1 + G(s)H(s) 1 + s(s2 +3s+2)
donde la ecuacion caracterstica es:
K K
1 + G(s)H(s) = 1 + =1+ =0
s(s2 + 3s + 2) s(s + 1)(s + 2)
Ahora se seguiran los pasos del metodo de Evans:
1. Ubique los polos y ceros de la funcion dada por G(s)H(s) en el plano complejo s.
La funcion G(s)H(s) solo tiene tres polos ubicados en s = 0, s = 1 y s = 2,
como se muestra en la gura del plano complejo s:
MEGE 141
2. Determine los lugares geometricos de las races sobre el eje real del plano s. De
acuerdo con la suma de angulos que cada polo aporta sobre el eje real se tienen
cuatro regiones:
Region 1, (Re > 0). Esta region se encuentra a la derecha de todos los polos
y cada uno aporta 0o , por lo tanto no es parte del lugar geometrico de las
races ya que no cumple con la condicion de angulo que debe ser 180o (2k +1).
s=0 + s=1 + s=2 = 0o + 0o + 0o = 0o
Region 2, (1 < Re 0). Esta region se encuentra a la izquierda del polo
ubicado en s = 0 el cual aporta 180o y a la derecha de los otros dos que
aportan 0o . Por lo tanto:
s=0 + s=1 + s=2 = 180o + 0o + 0o = 180o
es parte del lugar geometrico de las races.
Region 3, (2 < Re 1). Esta region se encuentra a la izquierda de los
polos ubicados en s = 0 y s = 1 los cuales aportan 180o cada uno, y a la
derecha del polo en s = 2 que aporta 0o . Por lo tanto:
s=0 + s=1 + s=2 = 180o + 180o + 0o = 360o
y no es parte del lugar geometrico de las races.
Region 4, (Re 2). Esta region se encuentra a la izquierda de todos los
polos y cada uno aporta 180o . Por lo tanto:
s=0 + s=1 + s=2 = 180o + 180o + 180o = 540o = 180o(2(1) + 1)
y es parte del lugar geometrico de las races.
Entonces los lugares geometricos de las races sobre el eje real estan ubicados
de 0 a 1, y de 2 a .
MEGE 142
3. Determine las asntotas de los lugares geometricos de las races. El calculo de los
angulos de las asntotas es el siguiente:
180o (2k + 1)
= , (k = 0, 1, 2, 3, ...)
nm
Para k = 0, n = 3 y m = 0:
180o (2(0) + 1)
= = 60o
30
Para k = 1, n = 3 y m = 0:
180o (2(1) + 1)
= = 180o
30
Para k = 2, n = 3 y m = 0:
180o (2(2) + 1)
= = 300o = 60o
30
Los resultados se repiten de k = 2 en adelante, por lo tanto las trayectorias que

seguiran los polos son: 60o y 180o .
La abscisa es:
(suma de polos) (suma de ceros) (0 + (1) + (2)) (0)
n = = = 1
nm 30
MEGE 143
4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. De acuerdo con las

asntotas encontradas en el paso anterior, se espera que dos polos se despren-
dan del eje real y se conviertan en polos complejos conjugados. El punto de
desprendimiento se calcula como sigue:
B(s) + KA(s) = s3 + 3s2 + 2s + K = 0
K = (s3 + 3s2 + 2s)

d
K = (3s2 + 6s + 2) = 0
ds
Las races del polinomio son: s = 0.4226 y s = 1.5774. Dado que el lugar
geometrico de las races sobre el eje real existe de 0 a 1 y de 2 a , entonces
el punto de desprendimiento es s = 0.4226, ya que no existe en s = 1.5774.
5. Determine el angulo de salida (angulo de llegada) de un lugar geometrico de las

races a partir de un polo complejo (cero complejo). Ya que en este ejemplo no se
tienen polos ni ceros complejos conjugados en G(s)H(s) no es necesario calcular
este paso.
6. Encuentre los puntos en los que los lugares geometricos de las races cruzan el eje
imaginario. Se aplica el criterio de Routh a la ecuacion caracterstica del sistema:
s3 + 3s2 + 2s + K = 0
3
s 1 2
s2 3 K

1 6K
s 3 0
s0 K 0
MEGE 144
El valor de K que iguala el termino del renglon s1 con cero es K = 6. Sustituyendo

este valor en el polinomio que resulta del renglon s2 :
3s2 + K = 3s2 + 6 = 0
Las races de este polinomio son los puntos donde el lugar geometrico de las races
cruza por el eje imaginario, y corresponde a una ganancia de K = 6.

s = j 2 = j1.4142
7. El trazado nal del lugar geometrico de las races se muestra en la siguientes

guras:
MEGE 145
Ejemplo 2. Dada la ubicacion de polos y ceros en el plano complejo s encuentre:
La ecuacion caracterstica del sistema correspondiente 1 + G(s)H(s) = 0.
El lugar geometrico de las races.
Solucion ejemplo 2. Los polos y ceros de la gura corresponden a la funcion

G(s)H(s). Por lo tanto para encontrar la ecuacion que describe a G(s)H(s) es necesario
determinar las expresiones que describen a cada uno de los polos y ceros. En la gura
podemos apreciar un polo en s = 1 que se desribe por la siguiente expresion:
(s + 1)
Tambien hay polos complejos conjugados en s = 1.5 j2 que se representan por:
(s+1.5+j2)(s+1.5j2) = s2 +(1.5+j2+1.5j2)s+(2.25j3+j3+4) = s2 +3s+6.25
Por otro lado el cero esta en s = 2:
(s + 2)
Entonces agrupando las expresiones para los polos en el denominador y del cero en el
numerador junto con la ganancia tenemos que:
K(s + 2)
1 + G(s)H(s) = 1 +
(s + 1)(s2 + 3s + 6.25)

MEGE 146
Esto ya se hizo.
2. Determine los lugares geometricos de las races sobre el eje real del plano s.
De acuerdo con la suma de angulos que cada polo aporta sobre el eje real se tienen
tres regiones:
Region 1, (Re > 1). Esta region se encuentra a la derecha de todos los
polos y el cero y cada uno aporta 0o , por lo tanto no es parte del lugar
geometrico de las races ya que no cumple con la condicion de angulo que
debe ser 180o (2k + 1).
p=1 + z=2 = 0o + 0o = 0o
Nota: los polos complejos conjugados no afectan el lugar geometrico de las

races sobre el eje real.
ubicado en s = 1 que aporta 180o y a la derecha del cero en s = 2 que
aporta 0o . Por lo tanto:
p=1 + z=2 = 180o + 0o = 180o

Region 3, (Re 2). Esta region se encuentra a la izquierda del polo y el
cero y cada uno aporta 180o . Por lo tanto:
p=1 + z=2 = 180o + 180o = 360o

Entonces el lugar geometrico de las races sobre el eje real esta ubicado de
1 a 2.
180o (2k + 1)
= , (k = 0, 1, 2, 3, ...)
nm
Para k = 0, n = 3 y m = 1:
180o (2(0) + 1)
= = 90o
31
MEGE 147
Para k = 1, n = 3 y m = 1:
180o (2(1) + 1)
= = 270o = 90o
31
seguiran los polos son: 90o .
La abscisa es:
(suma de polos) (suma de ceros) ((1.5) + (1.5) + (1)) (2)
n = = = 1
nm 31
4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso.

De acuerdo con las asntotas encontradas en el paso anterior, se espera que los
polos complejos conjugados sigan esa trayectoria y el polo en s = 1 siga al cero,
por lo tanto no hay puntos de ingreso y desprendimiento que calcular.

races a partir de un polo complejo (cero complejo).
Las asntotas no se encuentran sobre los polos complejos conjugados, esto sig-
nica que para que tales polos sigan a las asntotas primero deben moverse para
acercarse a ellas y despues seguirlas. El angulo del movimiento inicial es el que
se calcula en este paso y dado que los polos son simetricos basta con calcular el
angulo para uno de ellos. El calculo es el siguiente:
polo = 180o + (75.96o) (104.03o + 90o) = 61.92o

MEGE 148
En la siguiente gura se muestra como se obtienen estos angulos.
imaginario. Dado que las asntotas no cruzan ele eje imaginario ni tampoco lo
hace el lugar geometrico de las races sobre el eje real, entonces no hay cruce de
los polos al lado derecho del plano complejo s.
7. El trazado nal del lugar geometrico de las races es:

MEGE 149
Ejemplo 3. Se aplica un controlador Proporcional Integral a un sistema de tercer

orden como se muestra en la gura:
Si se dene el tiempo de integracion del controlador de tal forma que Kp = Kc y

Ki = Kc /Ti , donde Ti = 0.5, entonces el diagrama del sistema cambia a:
Encuentre el lugar geometrico de las races para este sistema.
Solucion ejemplo 3. Primeramente se encuentra la funcion de transferencia en lazo

cerrado:
Kc (s+2)
Y (s) G(s) s(s3 +2s2 +5.25s+4.25)
= =
Yd (s) 1 + G(s)H(s) 1 + s(s3 +2sK2c+5.25s+4.25)
(s+2)
donde la ecuacion caracterstica es:

Kc (s + 2)
1 + G(s)H(s) = 1 + =0
s(s3 + 2s2 + 5.25s + 4.25)
Los polos del sistema estan ubicados en s = 0, s = 1 y s = 0.5 j2. El unico
cero esta en s = 2. En la siguiente gura se muestra la ubicacion de estos.
2. Determine los lugares geometricos de las races sobre el eje real del plano s.
De acuerdo con la suma de angulos que cada polo aporta sobre el eje real se tienen
cuatro regiones:
MEGE 150
Region 1, (Re > 0). Esta region se encuentra a la derecha de todos los polos
y cada uno aporta 0o , por lo tanto no es parte del lugar geometrico de las
races ya que no cumple con la condicion de angulo que debe ser 180o (2k +1).
p=0 + p=1 + z=2 = 0o + 0o + 0o = 0o
Nota: los polos complejos conjugados no afectan el lugar geometrico de las

races sobre el eje real.
ubicado en s = 0 que aporta 180o y a la derecha del polo en s = 1 y el cero
en s = 2 que aportan 0o cada uno. Por lo tanto:
p=0 + p=1 + z=2 = 180o + 0o + 0o = 180o

Region 3, (2 < Re 1). Esta region se encuentra a la izquierda de los
polos y a la derecha del cero. Por lo tanto:
p=0 + p=1 + z=2 = 180o + 180o + 0o = 360o

Region 4, (Re 2). Esta region se encuentra a la izquierda de los polos y
el cero. Por lo tanto:
p=0 + p=1 + z=2 = 180o + 180o + 180o = 540o = 180o

Entonces el lugar geometrico de las races sobre el eje real esta ubicado de 0
a 1 y de 2 a .
MEGE 151
180o (2k + 1)
= , (k = 0, 1, 2, 3, ...)
nm
Para k = 0, n = 4 y m = 1:
180o (2(0) + 1)
= = 60o
41
Para k = 1, n = 4 y m = 1:
180o (2(1) + 1)
= = 180o
41
Para k = 2, n = 4 y m = 1:
180o (2(2) + 1)
= = 300o = 60o
41
seguiran los polos son: 60o y 180o .
La abscisa es:
(suma de polos) (suma de ceros) ((0.5) + (0.5) + (1)) (2)
n = = =0
nm 41
4. Encuentre los puntos de desprendimiento y de ingreso. Los puntos de desprendimien-

to e ingreso se calculan como sigue:
1 + G(s)H(s) = B(s) + KA(s) = s4 + 2s3 + 5.25s2 + 4.25s + Kc (s + 2) = 0

MEGE 152
s4 + 2s3 + 5.25s2 + 4.25s

Kc = =0
(s + 2)
d (s + 2)(4s3 + 6s2 + 10.5s + 4.25) (s4 + 2s3 + 5.25s2 + 4.25s)(1)
Kc = =0
ds (s + 2)2
d
Kc = 3s4 + 12s3 + 17.5s2 + 21s + 8.5 = 0
ds
Las races del polinomio son: s = 0.599, s = (0.379 j1.28), s = (0.379
j1.28) y s = 2.641. Las races complejas no pueden ser puntos de desprendimien-
to o ingreso, por lo tanto los puntos son:
Punto de desprendimiento s = 0.599.

Punto de ingreso s = 2.641.
Ambos forman parte del lugar geometrico en el eje real.

races a partir de un polo complejo (cero complejo). Las asntotas no se encuentran
sobre los polos complejos conjugados, esto signica que para que tales polos sigan
a las asntotas primero deben moverse para acercarse a ellas y despues seguirlas.
El angulo del movimiento inicial es el que se calcula en este paso y dado que los
polos son simetricos basta con calcular el angulo para uno de ellos. El calculo es
el siguiente:
polo = 180o + (53.13o) (104.03o + 90o + 75.96o ) = 36.85o

En la siguiente gura se muestra como se obtienen estos angulos.
imaginario. Se aplica el criterio de Routh a la ecuacion caracterstica del sistema:
s4 + 2s3 + 5.25s2 + (4.25 + Kc )s + 2Kc = 0

4
s 1 5.25 2Kc
s3 2 (4.25 + Kc ) 0

2
s b1 b2 0
1
s c1 0 0
s0 d1 0 0
Los coecientes son:
b1 = 3.125 0.5Kc
b2 = 2Kc
MEGE 153
(3.125 0.5Kc )(4.25 + Kc ) 4Kc

c1 =
(3.125 0.5Kc )
d 1 = Kc
De b1 = 0:
Kc = 6.25
De d1 = 0:
Kc = 0
De c1 = 0:
0.5Kc2 3Kc + 13.28 = 0
Las races son: Kc = 2.96 y Kc = 8.96. Evaluando Kc = 2.96 en el polinomio
dado por el renglon s2 :
1.645s2 + 5.92 = 0
Las races son los puntos donde cruza el eje imaginario:
j1.897
7. El trazado nal del lugar geometrico de las races es:

MEGE 154
Algunos ejemplos de Lugares Geometricos de las Races.

MEGE 155
MEGE 156
4.3 Reglas para el diseno de controladores mediante el metodo

del lugar geometrico de las races
En la seccion anterior se ha estudiado como se forma el lugar geometrico de las races
de los sistemas en lazo cerrado al variar la ganancia del controlador. La graca del
lugar geometrico de las races muestra las trayectorias por donde se mueven los polos
del sistema al ir incrementando la ganancia.
Tambien se demostro que la posicion de los polos del sistema esta relacionada
directamente con el comportamiento del mismo, es decir, si es sobreamortiguado,
crticamente amortiguado, subamortiguado u oscilatorio. Un sistema de control puede
tener un numero grande de polos, pero los que determinan su comportamiento son
practicamente dos, los cuales se conocen como los polos dominantes y son aquellos que
estan mas cercanos al eje imaginario del plano complejo s. Es por ello que se utiliza la
ecuacion general de un sistema de segundo orden para el analisis.
n2
s2 + 2ns + n2
de la cual se obtienen las races del polinomio caracterstico para encontrar los polos:

b b2 4ac 2n (2n )2 4n2

=
2a 2
de donde se obtiene que los polos para 1 se ubican sobre el eje real negativo, y
para < 1son complejos conjugados con parte real Re = n y parte imaginaria
Im = n 1 2 :
En muchas aplicaciones de control automatico no solo se requiere regular la salida de

un sistema en un valor deseado, tambien se establecen condiciones de su desempeno o
comportamiento. Por ejemplo en un mecanismo se puede requerir mover una pieza a
MEGE 157
una posicion deseada, pero ademas es necesario que el movimiento tenga cierto amor-
tiguamiento con una determinada frecuencia de oscilacion.
Otro ejemplo es un control de temperatura en donde se desea regular esta variable
en un valor deseado de grados centgrados, pero ademas se requiere que al alcanzar tal
valor no se tenga un sobre impulso por encima del 10%.
En n, son muchas aplicaciones en donde se establecen condiciones del compor-
tamiento del transitorio de la respuesta del sistema. En la siguiente gura se muestran
diferentes respuestas al escalon unitario de un sistema en el cual se vara el coeciente
de amortiguamiento.
Y (s) n2
= 2
U(s) s + 2n s + n2
si U(s) = 1/s, n = 1 [rad/seg] y se hace variar desde 0 a 2 con incrementos de 0.2,
la respuesta del sistema para cada caso es:
La frecuencia de oscilacion es igual a:

d = n 1 2
MEGE 158
donde el periodo de la senal es:

1
Td = ; d = 2Fd
Fd
Dadas las condiciones de la respuesta deseada en la salida del sistema, se determina la
ubicacion en plano s donde se deben colocar los polos dominantes del sistema de control.
Por ejemplo, si se requiere que la respuesta tenga un coeciente de amortiguamiento de
= 0.5 con un periodo de oscilacion de 2 [seg], entonces los polos deben ubicarse en:
Td = 2 [seg]; Fd = 0.5 [Hz]

d
d = 2(0.5) = 3.1416 [rad/seg] n = = 3.628 [rad/seg]
1 2
Por lo tanto:
Re = n = (3.628)(0.5) = 1.814 y Im = d = 3.1416
Como ya se ha mencionado la variacion de la ganancia del controlador produce movimien-

to de los polos, entonces para moverlos a la posicion deseada es necesario vericar que
el lugar geometrico de las races pase precisamente por esa ubicacion. En la mayora de
los casos esto resulta poco probable, sobre todo cuando se especica tanto como n .
Entonces es necesario utilizar un control con compensador (circuito que agrega un polo
y un cero al sistema), con la nalidad de modicar el lugar geometrico de las races
para que este pase por la ubicacion de los polos deseados.
En cambio cuando solo se desea modicar el coeciente de amortiguamiento sin
importar n , entonces solo sera necesario variar la ganancia del controlador para mover
los polos a cualquier punto del lugar geometrico de las races donde se cumpla con el
angulo = cos1 ().
MEGE 159
Enseguida se muestran los pasos necesarios para disenar un controlador mediante

el lugar geometrico de las races a partir de las condiciones de la respuesta transitoria
deseada.
4.3.1 Ajuste del controlador PI mediante el LGR
El ajuste de las ganancias del control Proporcional Integral mediante el metodo del
lugar geometrico de las races se muestra en esta seccion. El procedimiento consiste
en ajustar las ganancias del controlador a partir de un comportamiento deseado en
la respuesta del sistema en lazo cerrado. El comportamiento depende del coeciente
de amortiguamiento deseado, el sobrepaso requerido, el tiempo de asentamiento, entre
otros factores.
La estructura de control que se considera se muestra en la gura.
donde el controlador PI se describe por:

Vc (s) Ki 1 Kc 1 Kc
Gc (s) = = Kp + = Kc 1 + = s+ = (s + z)
E(s) s Ti s s Ti s
Esta ecuacion indica que el controlador aporta un polo y un cero a la funcion de
trnasferencia del sistema.
El porcedimiento se basa en los siguientes pasos:
1. A partir de las condiciones de la respuesta transitoria deseada del sistema, de-

termine la ubicacion de los polos dominantes
deseados. Para ello calcule la parte
real = n y la parte imaginaria d = n 1 .2
2. Ubique los polos y ceros de la planta en el plano complejo s, incluya el polo en 0

del controlador.
3. Mida los angulos resultantes desde el polo deseado a los demas polos y ceros.
Sume y reste los angulos utilizando la siguiente formula:
(z1 + z2 +zm ) (p1 + p2 +pm ) = (2k + 1)180o (194)
4. La diferencia entre la sumatoria de angulos y 180o determina la ubicacion del

cero del controlador. Ubique el cero del controlador de tal forma que este aporte
el angulo de la diferencia.
MEGE 160
5. Calcule la ganancia requerida en el controlador para que se cumpla la condicion:
|Gc (s)G(s)| = 1
Ejemplo. Aplique un controlador PI al siguiente sistema:

Y (s) 8
G(s) = =
V (s) (s + 2)(s + 4)
Ajuste las ganancias del controlador para obtener una respuesta del sistema en lazo
cerrado con un sobrepaso del 20% y un tiempo de asentamiento de 3 [seg].
Solucion. Siguiendo los pasos del procedimiento:
1. A partir de las condiciones de la respuesta transitoria deseada del sistema, de-

termine la ubicacion de los polos dominantes
deseados. Para ello calcule la parte
real = n y la parte imaginaria d = n 1 .2
Para calcular el coeciente de amoriguamiento se utiliza la siguiente formula:

1 1
= 2 = 2 = 0.456

ln(Mp )
+1 ln(0.2)
+1
Enseguida se calcula n :
4 4
n = = = 2.924
ts (3)(0.456)
Entonces los polos deseados se encuntran en:
= n = 1.33

d = n 1 2 = 2.6
2. Ubique los polos y ceros de la planta en el plano complejo s, incluya el polo en 0

del controlador.
En la siguiente gura se muestra la ubicacion de los polos.
3. Mida los angulos resultantes desde el polo deseado a los demas polos y ceros.
Sume y reste los angulos para obtener la diferencia con (2k + 1)180o .
En la gura se muestra el angulo que forma cada polo con el polo deseado, la
sumatoria de angulo es:
z (117.14o + 75.61o + 44.27o) = (2k + 1)180o

MEGE 161
z (117.14o + 75.61o + 44.27o) = (2k + 1)180o

z = 237.03o 180o = 57.03o
4. La diferencia entre la sumatoria de angulos y 180o determina la ubicacion del

cero del controlador. Ubique el cero del controlador de tal forma que este aporte
el angulo de la diferencia.
Del punto anterior se concluye que el cero del controlador debe ubicarse de tal
modo que forme un angulo de 57.03o con respecto al polo deseado. La ubicacion
del cero se calcula como sigue:
2.6
tan(57.03o ) =
d
d = 1.69
z = d + = 1.69 + 1.33 = 3.02
5. Calcule la ganancia requerida en el controlador para que se cumpla la condicion

|Gc (s)G(s)| = 1.
Se evalua el polo deseado s = 1.33 + j2.6 en la funcion Gc (s)G(s) y se obtenie
la magnitud para calcular la ganancia:
8(s + 3.02)
|Gc (s)G(s)| = Kc | |s=1.33+j2.6 = 1
s(s + 2)(s + 4)
Kc = 1.18
MEGE 162
En las siguientes guras se muestra la ubicacion del cero y el lugar geometrico de

las races.
Para comprobar que se ha alcanzado el objetivo el cual consiste en obtener un

sobrepaso del 20% y un tiempo de asentamiento de 3 [seg] en la respuesta de la
planta, se simula el sistema en lazo cerrado con las ganancias calculadas.
MEGE 163
En la gura se muestra que efectivamente se obtienen los valores deseados.
4.3.2 Compensador de adelanto de fase
Los pasos para el diseno del compensador de adelanto se describen a continuacion,

considere que el sistema a analizar tiene la forma de la gura, donde G(s) es la funcion
de transferencia de la planta multiplicada por la funcion del control original y H(s) la
retroalimentacion:
1. A partir de las especicaciones de desempeno y n , determine la ubicacion de

los polos dominantes deseados.
2. Determine si la graca del lugar geometrico de las races del sistema pasa por
los polos deseados. Si esto ocurre quiere decir que basta con un controlador
proporcional en donde el ajuste de la ganancia puede mover los polos al lugar
deseado y no es necesario un compensador.
3. En caso contrario se requiere de un compensador que permita ajustar el lugar
geometrico de las races para que pase por los polos deseados.
s+z
Gc (s) = Kc
s+p
MEGE 164
donde Kc es la ganancia del compensador, z es el cero del compensador y p es el

polo del compensador.
Entonces calcule los angulos desde cada polo y cero hacia un polo deseado, incluya
el cero del compensador y coloquelo cerca de la parte real de los polos deseados.
La diferencia entre la sumatoria de angulos con (2k + 1)180o indica la posicion
del polo del compensador.
(z1 + z2 +zm + zc ) (p1 + p2 +pm + pc ) = (2k + 1)180o
En muchas aplicaciones se busca colocar el cero del compensador en uno de los

polos del sistema para cancelarlo.
4. Calcule la ganancia necesaria del compensador para mover los polos dominantes
a la posicion deseada.
|Gc (s)G(s)H(s)|s=n +jd = 1
Estos son los pasos para el diseno del compensador de adelanto. Con la nalidad de
hacer mas ilustrativo el procedimiento se resuelve un problema siguie ndo cada uno de
ellos.
Ejemplo. Disene un compensador de adelanto para el siguiente sistema en donde se

obtenga un respuesta con un sobrepaso del 30% y un tiempo de asentamiento de 2 [seg].
1
G(s) =
s(s + 4)(s + 6)
Solucion. Siguiendo los pasos para el diseno del compensador.
1. A partir de las especicaciones de desempeno y n , determine la ubicacion de

los polos dominantes deseados. Primeramnete calculamos
1 1
= 2 = 2 = 0.358

ln(Mp )
+1 ln(0.3)
+1
MEGE 165
Enseguida se calcula n :
4 4
n = = = 5.6
ts (2)(0.358)
Entonces:
= n = 2.0

d = n 1 2 = 5.23
Por lo tanto los polos dominantes deseados quedan ubicados en:
s = 2 j5.23
2. Determine si la graca del lugar geometrico de las races del sistema pasa por
los polos deseados. En este paso es necesario dibujar el lugar geometrico de las
races del sistema original G(s) para ver si las trayectorias pasan por los polos
deseados. En caso de que as ocurra no sera necesario un compensador y bastara
un controlador proporcional y ajustando la ganancia se podrr mover los polos a la
posicion deseada. En caso contrario se continua con el diseno del compensador.
Enseguida se realizan los pasos del metodo de Evans para obtener el lugar geo-
metrico de las races. El trazado nal se muestra en la siguiente gura junto con
los polos deseados.
Como puede apreciarse en la gura el lugar geometrico de las races no pasa por
la posicion de los polos deseados, lo que signica que es necesario agregar un
compensador.
MEGE 166

3. Agregue un compensador de adelanto Gc (s) = Kc s+z s+p
. Considerando el cero
del compensador en una posicion cerca de la parte real del polos deseados o
cancelando un polo de la funcion G(s) se miden los angulos de todos los polos
y ceros con respecto a un polo deseado. Con la siguiente formula se calcula la
posicion del polo del compensador.
(z1 + z2 +zm + zc ) (p1 + p2 +pm + pc ) = (2k + 1)180o
En este caso colocamos el cero del compensador en 2 como se muestra en la

gura:
El resultado de la sumatoria de angulos es:
(90.00 ) (110.93o + 69.07o + 52.59o + pc ) = (2k + 1)180o
pc = 180o + 142.59o = 37.41o

es el angulo que debe aportar el polo del compensador. La colocacion del polo
para este angulo es en:
5.23
tan(37.41o ) =
d
d = 6.84
z = d + = 6.84 + 2 = 8.84
4. Calcule la ganancia necesaria del compensador para mover los polos dominantes
a la posicion deseada.
|Gc (s)G(s)H(s)|s=n +jd = 1

MEGE 167

s+2

Kc =1
s(s + 4)(s + 6)(s + 8.84) s=2+j5.23
1
Kc = = 344.83
0.0029
Ahora se obtiene el lugar geometrico de las races incluyendo el compensador para
comprobar que las trayectorias pasen por los polos deseados.
As mismo se simula el sistema para ver el comportamiento de la salida.
En la gura se aprecia que no se obtiene el sobrepaso deseado del 30%, esto se

MEGE 168
debe a que el efecto del cero no es completamente cancelado con el polo en el

origen y afecta al transitorio. Una forma de comprobar si el comportamiento se
aproxima al esperado por lo polos dominantes es calcular la ganancia de velocidad
Kv , entre mayor sea la ganancia mejor sera la aproximacion:
Kv = lim sGc (s)G(s) = 3.25

s0
Ahora consideremos que el cero del compensador es colocado en otra posicion tratan-
do de mejorar el comportamiento del sistema. Si se coloca en s = 4 cancelando uno
de los polos de la planta:
(69.070) (110.93o + 69.07o + 52.59o + pc ) = (2k + 1)180o
pc = 180o + 163.52o = 16.48o

es el angulo que debe aportar el polo del compensador. La colocacion del polo para
este angulo es en:
5.23
tan(16.48o ) =
d
d = 17.68
z = d + = 17.68 + 2 = 19.68
La ganancia requerida en el compensador es:

1

Kc =1
s(s + 6)(s + 19.68)
s=2+j5.23
1
Kc = = 680.28
0.00147
MEGE 169
La ganancia de velocidad es:
Kv = lim sGc (s)G(s) = 5.76

s0
Aumenta con respecto a la solucion anterior lo cual debe mejorar la respuesta transitoria
como se muestra en la gura.
En conclusion el diseno del compensador de adelanto tiene muchas soluciones y la mejor

es aquella en donde la ganancia de velocidad Kv es mayor, ya que esto aproxima de
mejor manera la respuesta del sistema a uno de segundo orden. No existe una regla
que diga exactamente cual es la mejor ubicacion del cero y el polo del compensador,
pero la cancelacion de un polo de la planta con el cero del compensador regularmente
proporciona buenos resultados, ya que simplica el sistema de control.
4.3.3 Compensador de atraso fase
Cuando no se desea alterar el comportamiento transitorio de un sistema pero si mejorar

su respuesta en estado estacionario es recomendable usar compensadores de atraso.
Por ejemplo, si se aplica a un sistema un control proporcional y se obtiene respuesta
adecuada en la salida pero no alcanza el valor deseado, entonces un compensador de
atraso puede reducir el error en estado estacionario. Se sabe que si se agrega el control
integral tambien corrige este error, pero el compensador de atraso es otra alternativa
de solucion. La funcion del compensador es:
s+z
Gc (s) =
s+p
MEGE 170
y lo distingue del compensador de adelanto que tanto el polo y el cero se colocan

juntos cerca del origen, de esta forma tienden a cancelarse mutuamente sin afectar
la respuesta transitoria, pero si mejora la respuesta en estado estacionario. El error
en estado estacionario se puede mejorar aumentando signicativamente la ganancia
del controlador proporcional pero esto puede ocasionar otro tipo de problemas como
saturacion y excitacion de no linelidades. El compensador de atraso agrega un polo y
un cero cuyo cociente en estado estacionario se puede ver como una ganancia adicional
que mejora al sistema.
s+z z
lim Gc (s) = lim =
s0 s0 s + p p
Los pasos para el diseno del compensador de atraso son:
1. Determine el error en estado estacionario del sistema a compensar.

2. En base al factor de mejora determine la ganancia requerida.
1 error()
Kp =
error()
donde error() es el error en estado estacionario esperado en el sistema ya com-
pensado.
3. Seleccione un valor pequeno para ubicar el polo del compensador y en base a la
siguiente ecuacion calcule la posicion del cero.
z Kp requerida
=
p lims0 G(s)
Ejemplo. Un control proporcional con una ganancia de 17 se aplica al siguiente sis-

tema con la nalidad de llevar la salida a un valor deseado de 12 con un sobrepaso del
15% y un tiempo de asentamiento de 1.15 [seg]:
Y (s) 2
= 2
V (s) s + 7s + 12
Aplique un compensador de atraso con la nalidad de reducir en un factor de 10 veces
el error en estado estacionario sin afectar su comportamiento transitorio.
Solucion. Siguiendo los pasos del procedimiento:
1. Determine el error en estado estacionario del sistema a compensar. Analizamos

el comportamiento del sistema con el control proporcional original. La funcion
G(s) es:
2
G(s) = 17 2
s + 7s + 12
MEGE 171
El error en estados estable es:

1
ess = lim = 0.261
s0 1 + G(s)
Esto signica que se tiene un error del 26.1% como lo muestra la simulacion del
sistema en lazo cerrado para un valor deseado de 12 en la siguiente gura:
2. En base al factor de mejora determine la ganancia requerida. Si se desea reducir

el error diez veces, entonces se espera que el error en estado estacionario sea igual
a ess = 0.0261, la ganancia requerida para ello es:
1 error() 1 0.0261
Kp = = = 37.314
error() 0.0261
3. Seleccione un valor pequeno para ubicar el polo del compensador y en base a la

siguiente ecuacion calcule la posicion del cero. Si se ubica el polo del compensador
en 0.01 la ubicacion del cero sera:
z Kp requerida
=
p lims0 G(s)
37.314
z= 34 (0.01) = 0.132
12
MEGE 172
El lugar geometrico de las races del sistema compensado es:
La respuesta del sistema compensado comparada con el original, el error en esta-

do estacionario se ha reducido considerablemente y el comportamiento transitorio es
practicamente el mismo.
4.3.4 Ajuste del control PID mediante el lugar geometrico de las races
El control PID esta formado por la siguiente funcion de transferencia:

Vc (s) Ki 1
= Kp + + Kv s = K c 1 + + Td s
E(s) s Ti s
MEGE 173
Esta se agrupa de tal forma que se pueden identicar un polo en el origen y dos ceros
en zc1 y zc2 :

Td Kc 2 1 1 s2 + bs + c (s + zc1 )(s + zc2 )
s + s+ =K =K
s Td Td Ti s s
Entonces el ajuste de las ganancias del control PID puede verse como la ubicacion del
polo y los dos ceros en el plano complejo s, de tal forma que el lugar geometrico de las
races del sistema completo pase por los polos dominantes deseados, cuya posicion esta
determinada por el comportamiento requerido en la salida de la planta.
El procedimiento de diseno se describe en los siguientes puntos.
1. Determine la ubicacion de los polos deseados en base en el desempeno requerido

en la salida de la planta.
2. Trazar el lugar geometrico de las races para vericar si con el control proporcional
se pueden alcanzar los polos deseados.
3. Disene del control PD para ajustar la respuesta transitoria de la planta segun los
requerimientos. El control PD se dene por K(s + zc1 ), entonces se debe buscar la
posicion del cero zc1 para modicar el lugar geometrico de las races y conseguir
que pase por los polos deseados.
4. Disene del control PI para corregir el error en estado estacionario, este se dene
por K (s+zs c2 ) . La ubicacion del polo es en el origen y la del cero esta determinada
por el error de velocidad, cuya constante Kv = lims0 sGc (s)G(s) debe ser lo mas
grande posible para que la respuesta transitoria se aproxime de mejor manera a
los requerimientos establecidos.
5. Redisenar el control PD y el control PI en caso que la respuesta obtenida no sea
la deseada.
En el siguiente ejemplo se ilustra el procedimiento de diseno para el control PID

mediante el lugar geometrico de las races.
Ejemplo. Aplique un controlador PID al siguiente sistema para conseguir una res-
puesta en la salida con un sobrepaso del 12% y que el valor pico se presente en 1 [seg].
El valor deseado es la unidad.
(s + 6)
G(s) =
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
Solucion. Para resolver el problema se siguen los pasos del procedimiento descritos
lneas atras.
MEGE 174

El coeciente de amortiguamiento se calcula con la siguiente formula:
1 1
= 2 = 2 = 0.56

ln(Mp )
+1 ln(0.12)
+1
La frecuencia d que determina la parte imaginaria de los polos deseados se calcula

con el tiempo pico tp :

d = = = 3.1416
tp 1
La frecuencia natural n es igual a:
d 3.1416
n = =
= 3.79
1 2 1 (0.56)2
La parte real de los polos deseados es el negativo de:
= n = 2.12
Los polos deseados segun el desempeno establecido se encuentran en:
2.12 j3.1416
El lugar geometrico para el sistema y un control proporcional se muestra en la
siguiente gura:
MEGE 175
En donde se aprecia que no pasa por los polos deseados y se justica aplicar el
control PID.
3. Diseno del control PD para ajustar la respuesta transitoria de la planta segun los
requerimientos.
Se trazan lneas desde un polo deseado hacia los demas polos y ceros del sistema
con la nalidad de medir los angulos, resultando:
zc1 + z=6 p=1 p=3 p=4 = (2k + 1)180o
zc1 + 38.99o 109.62o 74.35o 59.10o = (2k + 1)180o
La diferencia con 180o determina la ubicacion del cero del controlador PD:
zc1 = 180o + 204.08o = 24.08o
3.1416
d= = 7.03
tan(24.08o )
Entonces la ubicacion del primer cero correspondiente al control PD estara en:
zc1 = 2.12 7.03 = 9.15
La ganancia K es:

(s + 6)(s + 9.15)

|Gc (s)G(s)|s=2.12+j3.1416 = K =1
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
s=2.12+j3.1416

(s + 6)(s + 9.15)

K = 1 = 1.036
(s + 1)(s + 3)(s + 4)
s=2.12+j3.1416
Si se aplicara solamente el control PD denido por K(s + zc1 ) = 1.036(s + 9.15),
los resultados seran los mostrados en las guras:
MEGE 176
En la gura anterior se observa como se ha modicado el lugar geometrico de

las races al agregar el cero del control PD y conseguir que pase por los polos
deseados. La salida del sistema en lazo cerrado con el control PD es:
En donde se aprecia que la respuesta transitoria cumple con los requerimientos

establecidos, se tiene un sobrepaso de aproximadamente el 12% y el tiempo pico
se da en 1 [seg]. Sin embargo, existe un error considerable en estado estacionario
ya que no alcanza el valor deseado que es la unidad, ahora se agregara el control
PI para corregir este error.
4. Diseno del control PI para corregir el error en estado estacionario.

El controlador PI agrega un polo en el origen y un cero zc2 que debe ubicarse
de tal forma que permita corregir el error en estado estacionario sin afectar al
comportamiento transitorio conseguido con el control PD.
(s + zc2 )
K
s
La constante de error de velocidad Kv es un indicador que muestra que tan
aproximada sera la respuesta del sistema con los requerimientos de diseno. Si la
constante es mucho mayor a uno mejor sera la aproximacion, pero si es cercana a
uno o menor el comportamiento transitorio se afectara considerablemente.
Kv = lim sGc (s)G(s)

s0
En el ejemplo resolveremos tres casos para mostrar la diferencia entre obtener

una constante de error de velocidad pequena y grande.
MEGE 177
Caso 1. Si se coloca el cero del controlador PI en:

s + 0.1
K
s
La funcion de transferencia en lazo abierto resulta:
(s + 6)(s + 9.15)(s + 0.1)
Gc (s)G(s) = K
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
La sumatoria de angulos incluyendo el polo y el cero del PI es ahora:
178.728o
lo cual indica que el agregar el cero en 0.1 modica ligeramente el lugar geometrico
de las races fuera de los polo deseados. La ganancia requerida ahora es:
K = 1.05
La constante del error de velocidad es:

K(s + 6)(s + 9.15)(s + 0.1)
Kv = lim s = 0.48
s0 s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
por debajo de la unidad afectando el comportamiento transitorio.

En la siguiente graca se muestra el nuevo lugar geometrico de las races:
el cual ya no pasa exactamente por lo polos deseados.

MEGE 178
La respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado se muestra en la siguiente

gura:
que como puede apreciarse se ha alterado signicativamente con respecto a lo

conseguido con el control PD, y ahora esta muy lejos de los requerimientos es-
tablecidos. Dado lo anterior no es recomendable colocar el cero del controlador
PI para este ejemplo en 0.01.
Caso 2. Si se coloca el cero del controlador PI en:

s + 0.5
K
s
La funcion de transferencia en lazo abierto resulta:
(s + 6)(s + 9.15)(s + 0.5)
Gc (s)G(s) = K
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
173.265o
esto indica tambien que se modica ligeramente el lugar geometrico de las races
fuera de los polo deseados. La ganancia requerida ahora es:
K = 1.11
K(s + 6)(s + 9.15)(s + 0.5)
Kv = lim s = 2.539
s0 s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
MEGE 179
mejorando con respecto al cero en 0.1 pero aun resulta un valor pequeno.
el cual ya no pasa exactamente por lo polos deseados.

gura:
no es la respuesta deseada pero mejora mucho con respecto al cero en 0.1. Para
este caso vale la pena redisenar el control PD ajustando nuevamente la ubicacion
del cero zc1 como lo indica el punto 5 del procedimiento.
MEGE 180
Calculando nuevamente los angulos para el cero del PI en 0.5 se encuentra que:
zc1 = 30.813o
y la nueva ubicacion del cero del control PD es:
zc1 = 7.39
La funcion de transferencia redisenada en lazo abierto resulta:

(s + 6)(s + 7.39)(s + 0.5)
Gc (s)G(s) = K
s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
179.97o
esto indica que el lugar geometrico de las races ahora si pasa por los polo deseados.
La ganancia requerida ahora es:
K = 1.395
La nueva constante del error de velocidad es:

K(s + 6)(s + 9.15)(s + 0.5)
Kv = lim s = 2.57
s0 s(s + 1)(s + 3)(s + 4)
sin mejora signicativa.
En las siguientes guras se muestran los resultados del rediseno. El lugar geome-
trico de las races ahora pasa por los polos deseados.
MEGE 181
Aun cuando mejora el lugar geometrico de las races la respuesta transitoria es

practicamente la misma, ya que la constante de error de velocidad no mejora
mucho.
Si la exigencia del transitorio no es mucha este controlador PID puede operar

adecuademente sin error en estado estable alcanzando el valor deseado.
Caso 3. Si ahora se coloca el cero del controlador PI en 1 sobre un polo de la

planta, cancelandolo:
s+1
K
s
La funcion de transferencia en lazo abierto se simplica:
(s + 6)(s + 9.15)(s + 1) (s + 6)(s + 9.15)

Gc (s)G(s) = K =K
s(s + 1)(s + 3)(s + 4) s(s + 3)(s + 4)
Dado que la funcion ha cambiado se redisena el controlador PD incluyendo el

polo en el origen, donde la sumatoria de angulos con respecto a un polo deseado
es:
zc1 + z=6 p=0 p=3 p=4 = (2k + 1)180o
zc1 + 38.99o 124.01o 74.35o 59.10o = (2k + 1)180o
La diferencia con 180o determina la ubicacion del cero del controlador PD:
zc1 = 180o + 218.47o = 38.47o

MEGE 182
3.1416
d= = 3.95
tan(38.47o )
Entonces la nueva ubicacion del cero correspondiente al control PD estara en:
zc1 = 2.12 3.95 = 6.07
La ganancia K es:

(s + 6)(s + 6.07)

|Gc (s)G(s)|s=2.12+j3.1416 = K =1
s(s + 3)(s + 4) s=2.12+j3.1416

(s + 6)(s + 6.07)

K= 1 = 1.796
s(s + 3)(s + 4)
s=2.12+j3.1416

K(s + 6)(s + 6.07)
Kv = lim s = 5.455
s0 s(s + 3)(s + 4)
mejorando signicativamente con respecto a los casos anteriores.

el cual pasa exactamente por lo polos deseados.

MEGE 183

gura:
como puede apreciarse ahora si tiene el sobrepaso establecido cerca del 12% y el
tiempo pico tp esta proximo a 1 [seg]. Podemos concluir que para este ejemplo el
caso 3 es el que ofrece mejores resultados.
4.3.5 Compensador de adelanto - atraso de fase
El diseno del compensador de adelanto - atraso de fase resulta muy similar al diseno
del controlador PID. La diferencia es que en lugar de disenar el control PD se disena un
compensador de adelanto de fase y en lugar del controlador PI se disena un compensador
de atraso de fase.
Los pasos del procedimiento son:

3. Disene un compensador de adelanto de fase para ajustar la respuesta transitoria

de la planta segun los requerimientos. El compensador de adelanto se dene por
(s+zad )
K (s+p ad )
, entonces se propone la posicion del cero zad y se calcula la ubicacion del
polo pad con la condicion de angulo. Esto para modicar el lugar geometrico de
las races y conseguir que pase por los polos deseados.
MEGE 184
4. Disene un compensador de atraso de fase para corregir el error en estado esta-

(s+zat )
cionario, este se dene por K (s+p at )
. La ubicacion del polo se coloca muy cerca
del origen y la del cero esta determinada por el factor de mejoramiento del e-
rror en estado estacionario. Ademas se debe vericar que el error de velocidad
Kv = lims0 sGc (s)G(s) sea lo mas grande posible para que la respuesta transi-
toria conseguida con el compensador de adelanto no se vea afectada signicativa-
mente.
5. Redisenar el compensador de adelanto y el compensador de atraso en caso que la

respuesta obtenida no sea la deseada.
En estas notas no se ha incluido un analisis mayor de este tipo de compensador,

ya que se considera que con el uso de amplicadores operacionales que pueden realizar
integrales y derivadas es mas adecuado trabajar con el controlador PID que con los
compensadores. Antiguamente se utilizaban mucho los compensadores de atraso y
adelanto debido a la dicultad de realizar fsicamente integradores y derivadores ideales,
pero con los circuitos electronicos actuales incluyendo ademas de los amplicadores
operacionales, microcontroladores y computadoras eso ya no es un problema.
Por otro lado, el error en estado estable se puede llevar a cero con el controlador
PID y no as con los compensadores que aun cuando lo reducen en forma considerable
siempre dejan un pequeno remanente.
De cualquier forma el lector puede consultar las referencias bibliogracas, en donde
se hace un analisis detallado de los compensadores de adelanto - atraso de fase.
MEGE 185
5 Diseno de controladores mediante la respuesta en

frecuencia
En este captulo se descibe otra tecnica en el diseno de controladores que se basa en
la respuesta en frecuencia de los sistemas. En los captulos anteriores se ha hecho el
analisis del comportamiento de los sistemas basado en la respuesta en el tiempo a una
entrada escalon, para la respuesta en frecuencia en lugar de aplicar en la entrada un
escalon se aplica una senal senoidal como se muestra en la gura:
Entonces se hace variar la frecuencia de la senal de entrada desde un valor muy bajo,
hasta valores lo sucientemente grandes que permitan observar el comportamiento del
sistema. La magnitud y fase de la senal de entrada se dejan constantes para todas las
frecuencias.
Ya que los sistemas lineales tienen la caracterstica de que cuando se les aplica una
entrada senoidal, en la salida se obtiene en estado estable tambien una senal senoidal
pero que vara su magnitud y fase segun la frecuencia de entrada. Entonces se puede
con un numero de mediciones sucientemente grande formar una graca en donde se
aprecien tales variaciones en funcion de la frecuencia. A esta graca se le conoce como
la respuesta en frecuencia y generalmente se traza la curva de magnitud en Decibeles
20log(M), la curva de fase en [grados] y el eje horizontal que es la frecuencia en decadas.
A estas gracas se les conoce tambien como diagramas de Bode gracias a su creador H.
W. Bode en 1930. En la gura se muestra un ejemplo de un diagrama de Bode:
MEGE 186
Cabe mencionar que no siempre es posible obtener un diagrama de Bode en forma

experimental, debido a que las limitaciones fsicas en muchos sistemas no permiten
generar oscilaciones a altas frecuencias en su salida. Sin embargo los diagramas de
Bode y la tecnica de diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia se
pueden aplicar a cualquier sistema en el que se conozca su funcion de transferencia.
Las curvas de magnitud y fase de los diagramas de Bode resultan muy utiles en el
analisis del comportamiento de sistemas y el diseno de controladores. Pero para poder
utilizar los diagramas de Bode es necesario primeramente que el disenador conozca
como dibujarlos y entender el signicado de los mismos.
5.1 Expresiones analticas de la respuesta en frecuencia

Las expresiones analticas de la respuesta en frecuencia muestran como una entrada
senoidal en un sistema lineal produce una senal senoidal con variaciones en la magnitud
y fase. Suponga un sistema lineal representado por:
Y (s)
= G(s)
U(s)
Al cual se la aplica una entrada senoidal:
u(t) = Asen(t)
Cuya transformada de Laplace es:

U(s) = A
s2 + 2
Entonces la salida del sistema resulta:

Y (s) = G(s)A 2 = G(s)A
s + 2 (s + j)(s j)
Aplicando fracciones parciales:
K1 K2
Y (s) = + + F racciones de G(s)
s + j s j
En estado estacionario las fracciones que son diferentes de cero son las de los polos de
la entrada, ya que las de los polos del sistema G(s) solo denen el transitorio. Con-
siderando que la respuesta en frecuencia se obtiene de mediciones en estado estacionario,
entonces la continuacion de este analisis solo contempla las fracciones que denen el
estado estacionario.
K1 K2
Yss (s) = +
s + j s j
MEGE 187
Las constantes se calculan como sigue:

A
K1 = lim (s + j)G(s)A = j G(j)
sj (s + j)(s j) 2
A
K2 = lim (s j)G(s)A = j G(j)
sj (s + j)(s j) 2
Utilizando las identidades de Euler se pueden reescribir K1 y K2 :
A j/2
K1 = e MG ejG
2
A j/2
K2 =
e MG ejG
2
donde MG representa la magnitud al evaluar s = j en G(s) y ejG el angulo. Las
fracciones resultantes son:
A j/2
2
e MG ejG A j/2
2
e MG ejG
Yss (s) = +
s + j s j
La transformada inversa de Laplace es:
A A
yss (t) = MG ej(t+G /2) + MG ej(t+G j/2)
2 2
Nuevamente aplicando las identidades de Euler:
yss (t) = AMG sen(t + G )
Como puede apreciarse la salida del sistema es tambien una senal senoidal que diere
de la senal de entrada en magnitud por el factor MG y en la fase por G , que son
los terminos resultantes de evaluar G(j). Por lo tanto para calcular la respuesta
en frecuencia basta con evaluar s = j en la funcion de transferencia del sistema y
encontrar la magnitud y la fase.
MG = |G(j)| Magnitud
G = G(j) Angulo
La graca de Bode se obtiene evaluando la magnitud en dB de tal forma que MG =
20log(G(j)) y la fase G = G(j) en [grados], para ello se hace un barrido de
frecuencias . El procedimiento para obtener los diagramas de Bode puede resultar
muy laborioso si se calcula la magnitud y fase para cada valor de , ya que es necesario
evaluar para un numero importante de frecuencias si se desea obtener un diagrama
con buena precision. En la siguiente seccion se muestra un procedimiento que permite
obtener aproximaciones asintoticas de los diagramas de Bode a partir de la funcion de
transferencia.
MEGE 188
5.2 Aproximaciones asintoticas de los diagramas de Bode

Considere la siguiente representacion general de una funcion de transferencia:
(s + z1 )(s + z2 ) (s + zm )
G(s) = Ke
sk (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn )
Si evaluamos la magnitud de la respuesta en frecuencia s = j:

|(s + z1 )||(s + z2 )| |(s + zm )|
|G(j)| = |Ke | k
|s ||(s + p1 )||(s + p2 )| |(s + pn )| s=j
Ahora si el calculo de la magnitud se hace en DeciBeles se tiene que:
20log|G(j)| = 20log|Ke| + 20log|(s + z1 )| + 20log|(s + z2 )| + + 20log|(s + zm )|
20log|(sk )| 20log|(s + p1 )| |(s + p2 )| 20log|(s + pn )|s=j

obteniendo una sumatoria de magnitudes que facilita el trazado del diagrama de Bode,
ya que de esta forma se puede considerar cada cero, polo y la ganancia Ke de la funcion
de transferencia por separado.
Trazado de Bode para un cero (s + z)

Evaluando la magnitud MG = 20log( z 2 + 2 ) y angulo tan1 z para la respuesta
en frecuencia de una funcion que contiene un cero:
G(j) = (j + z)
Para frecuencias bajas ( << z) la magnitud es:
MG |<<z 20log(z)
resultando un valor constante que se reeja en la ganancia para = 0, pero para

frecuencias grandes ( >> z) se tiene que la magnitud es:
MG |>>z 20log()
la cual se va incrementando conforme crece a una razon de 20dB por decada, es decir
cada que la frecuencia se incrementa diez veces. Entonces se puede trazar una asntota
que trate de describir el trazado de la magnitud en un diagrama de Bode para (s + z).
Esta consiste de una rampa que inicia en la frecuencia z y que tiene una pendiente de
20dB como se muestra en la siguiente gura para z = 1.
Por otro lado la fase para un cero se calcula para frecuencias bajas ( << z) como
sigue:
1
tan tan1 (0) = 0
z
MEGE 189
para = 0.1z se tiene que:

tan1 (0.1) = 5.71o
para = z se tiene que:
tan1 (1) = 45o
para = 10z se tiene que:
tan1 (10) = 84.29o
para >> z se tiene que:
tan1 () = 90o
Como puede verse resulta una curva que inicia en cero para bajas frecuencias, alcanza
45o a la frecuencia z y tiende a 90o a altas frecuencias. La asntota que trata de describir
este comportamiento se muestra en la siguiente gura para z = 1.
Trazado de Bode para un polo 1/(s + p)

Evaluando la magnitud MG = 20log(1/ p2 + 2) y angulo tan1 p para la respues-
ta en frecuencia de una funcion que contiene un polo:
1
G(j) =
(j + p)
Para frecuencias bajas ( << p) la magnitud es:
MG |<<p 20log(1/p)
frecuencias grandes ( >> p) se tiene que la magnitud es:
MG |>>p 20log(1/) = 20log( 1) = 20log()
MEGE 190
la cual se va decrementando conforme crece a una razon de 20dB por decada, es

decir cada que la frecuencia se incrementa diez veces. Entonces se puede trazar una
asntota que trate de describir el trazado de la magnitud en un diagrama de Bode para
1/(s + p). Esta consiste de una rampa que inicia en la frecuencia p y que tiene una
pendiente de 20dB como se muestra en la siguiente gura para p = 1.
Por otro lado la fase para un polo se calcula para frecuencias bajas ( << p) como
sigue:
1
tan tan1 (0) = 0
p
para = 0.1p se tiene que:
tan1 (0.1) = 5.71o
para = p se tiene que:
tan1 (1) = 45o
para = 10p se tiene que:
tan1 (10) = 84.29o
para >> p se tiene que:
tan1 () = 90o
Como puede verse resulta una curva que inicia en cero para bajas frecuencias, alcanza
45o a la frecuencia p y tiende a 90o a altas frecuencias. La asntota que trata de
describir este comportamiento se muestra en la siguiente gura para p = 1.
Trazado de Bode para un polo en cero (1/s)

Evaluando la magnitud y angulo para la respuesta en frecuencia de una funcion que
MEGE 191
contiene un polo en cero:

1
G(j) =
j
Para frecuencias bajas ( 0) la magnitud es:
MG |0 = 20log() =
resultando un valor innitamente grande, pero para frecuencias cercanas a la unidad se

tiene que la magnitud es:
MG |=1 = 20log(1) = 0
para una frecuencia de = 10 se tiene que:
MG |=10 = 20log(0.1) = 20
y para una frecuencia de = 100 se tiene que:
MG |=100 = 20log(0.01) = 40
con lo cual se puede concluir que es una recta que inicia en un valor de magnitud
innitamente grande a un frecuencia de cero, se va decrementando con una pendiente
de 20dB por decada de tal manera que a una frecuencia unitaria tiene una magnitud
cero como se muestra en la gura.
Por otro lado la fase para un polo en cero es siempre 90o dado que al sustituir
s = j solo se tienen valores imaginarios en el denominador para cualquier valor de .
MEGE 192
Trazado de Bode para polinomios de segundo orden 1/(s2 + 2n s + n2 )

Ya se han analizado los sistemas de primer orden tanto para polos y ceros, en donde se
obtuvieron las asntotas que tratan de describir las trayectorias de los trazos de Bode
correspondientes. Comparando la curva real y la asntota se puede determinar que la
maxima diferencia en magnitud es de 3.01 [dB] y en fase de 5.71o .
Para los polinomios de segundo orden (s2 + 2ns + n2 ) existe un factor adicional
que es el coeciente de amortiguamiento , y segun su valor los resultados obtenidos
varan considerablemente, lo que ocasiona que la aproximacion de las asntotas tenga
errores diferentes para cada caso. Es por ello que ademas de calcular las asntotas es
necesario determinar un factor de correccion que depende del valor de . Primeramente
se analiza como obtener las asntotas y enseguida el factor de correccion.
Del polinomio de segundo orden evaluando la respuesta en frecuencia para ( <<
n ) reulta que:
(s2 + 2ns + n2 )|s=j = (j)2 + 2(j) + n2 = 2 + j2 + n2 n2 + j2
donde la magnitud es:
n4 + 4 2 2 n2
frecuencias grandes ( >> n ) se tiene que:
(s2 + 2n s + n2 )|s=j = (j)2 + 2(j) + n2 = 2 + j2 + n2 2 + j2
donde la magnitud es:
4 + 4 2 2 2
concluyendo que la ganancia se va incrementando si el polinomio esta en el numerador
(ceros) o decrementando si esta en el denominador (polos) con una pendiente en dB
de:
MG = 20log( 2) = 40log()
cuarenta dB por decada.
Para determinar el punto donde la magnitud pasa de un valor constante a una recta
con pendiente 40 [dB] conocido como frecuencia de corte, se debe encontrar el punto
donde coinciden ambas aproximaciones, esto ocurre en = n . En la siguiente gura
se muestra la asntota para 1/(s2 + 2ns + n2 ) con n = 1 y = 1.
Por otro lado la asntota de la fase para un polinomio de segundo orden se calcula
de la siguiente forma:
Para frecuencias bajas ( 0) como sigue:
(s2 + 2ns + n2 )|s=0 = n2
es un valor real constante positivo cuyo angulo es 0o .

MEGE 193
Para = n se tiene que:
(s2 + 2ns + n2 )|s=jn = j2n2
es un valor imaginario constante cuyo angulo es 90o si son ceros y 90o si son polos.
Para >> n se tiene que:
(s2 + 2n s + n2 )|s=j>>n 2
es un valor real negativo cuyo angulo es 180o para ceros y 180o para polos.
Como puede verse resulta una curva que inicia en cero para bajas frecuencias, al-
canza 90o a la frecuencia n y tiende a 180o para altas frecuencias. La asntota
que trata de describir este comportamiento se muestra en la siguiente gura para
1/(s2 + 2n s + n2 ) con n = 1 y = 1.
De la gura anterior se puede apreciar que la aproximacion de las asntotas es buena

para un coeciente de amortiguamiento de = 1. Sin embargo si se consideran valores
de diferentes, las curvas del diagrama de Bode varan considerablemente como se
muestra en la siguiente gura. Es entonces cuando es necesario hacer una correccion
en las asntotas para obtener una mejor aproximacion.
El factor de correccion se calcula de las ecuaciones de magnitud y fase del mismo
polinomio de segundo orden.
Para ceros:

2 2
2 2 n

MG = 20log 1 + 2 ; G = tan1 2
(195)
n2 n 1 2
n
MEGE 194
Para polos:

1 2 n
MG = 20log
2

2 ; G = tan1 2
(196)
1 2
+ 2 n 1 2
n
2
n
Regularmente la correccion se hace para frecuencias dentro de una decada arriba y

abajo de la frecuencia de corte, por ejemplo si el coeciente de amortiguamiento fuera
= 0.2 y n = 1 la diferencia se muestra en la siguiente gura.
MEGE 195
Los valores de correccion de las asntotas se dan en la siguiente tabla para diferentes
frecuencias de . Cada uno de los valores en la correccion indica la magnitud y fase de
la curva real del polinomio.
Por ejemplo para una frecuencia = 0.1 la asntota indica una magnitud de cero y
una fase de cero, mientras que el valor real es de MG = 0.08 [dB] y G = 2.31o .
Para una frecuencia = 1.0 la asntota indica una magnitud de cero y una fase de
90o , mientras que el valor real es de MG = 7.96 [dB] y G = 90.00o .
No es necesario calcular un numero grande de valores en la correccion, basta con
algunos como por ejemplo 0.5n , n y 2n . Por supuesto si se desea mejor precision
son necesarios mas de tres puntos.
Factores de correccion para = 0.2 y n = 1

/n MG [dB] G [grados]
0.1 0.08 -2.31
0.3 0.74 -7.51
0.5 2.20 -14.93
0.7 4.70 -28.77
0.9 7.81 -62.18
1.0 7.96 -90.00
1.5 -2.84 -154.36
2.0 -9.84 -165.07
4.0 -23.57 -173.91
6.0 -30.90 -176.08
8.0 -36.00 -177.09
10.0 -39.92 -177.69
Trazado de Bode para la magnitud en = 0

Al empezar a trazar las asntotas que describen el diagrama de Bode es necesario
calcular la magnitud para la frecuencia cero o el nivel de directa. Para ello se sustituye
simplemente s = 0 en la funcion de transferencia sin considerar los polos o ceros en
cero.
Suponga el sistema lineal:
s+2
G(s) = 12
s2 + 3s + 5
entonces la magnitud en = 0 es:

s+2
20log lim G(s) = 20log lim 12 2 = 13.62 [dB]
s0 s0 s + 3s + 5
MEGE 196
Ahora suponga el sistema lineal:

(s + 2)(s + 1)
G(s) = 9
s(s + 3)(s + 4)
entonces la magnitud en = 0 es:

(s + 2)(s + 1)
20log lim sG(s) = 20log lim s9 = 4.99 [dB]
s0 s0 s(s + 4)(s + 8)
Esta magnitud desplaza hacia arriba o abajo las asntotas de los polos y ceros de la
funcion de transferencia, en la fase no afecta en ninguna forma.
Enseguida se muestran algunos ejemplos del trazado de diagramas de Bode para
distintos sistemas lineales.
Ejemplo 1. Dibuje el diagrama de Bode de la siguiente funcion de transferencia.

32
G(s) =
(s + 2)(s + 8)
Solucion. El sistema tiene dos polos reales as que se puede trazar como dos funciones
por separado 1/(s + 2) y 1/(s + 8). Ademas se debe calcular la magnitud en = 0.

1
20log lim G(s) = 20log lim 32 = 6.02 [dB]
s0 s0 (s + 2)(s + 8)
De acuerdo a las secciones anteriores la primer asntota se debe dibujar a partir de
= 2 con una caida de 20 [dB]. La segunda en = 8 con una caida tambien de
20 [dB].
MEGE 197
Sumando los niveles que aporta cada asntota tanto en magnitud como en fase se obtiene
la aproximacion del trazado de Bode como se muestra en la siguiente gura. Tambien
en la gura se traza la curva real de Bode para mostrar las diferencias con la sumatoria
de las asntotas, que como puede verse se tiene una buena aproximacion.

20
G(s) =
(s2 + s + 8)
Solucion. El sistema tiene dos polos complejos conjugados, por lo tanto se debe
resolver utilizando la aproximacion para polinomios de segundo orden. Ademas se debe
calcular la magnitud en = 0.

1
20log lim G(s) = 20log lim 20 2 = 7.96 [dB]
s0 s0 s +s+8
De acuerdo con el analisis para polinomios de segundo orden la frecuencia de corte es:

n = 8 = 2.83
En esta frecuencia se traza una recta con caida de 40 [dB/decada]. Ahora se realiza
la correccion y para esto se debe conocer el valor del coeciente de amortiguamiento:
1
= = 0.177
2n
Calculando tres puntos para la correccion:
MEGE 198
Factores de correccion para = 0.177 y n = 2.83

0.5 2.26 -13.28
1.0 9.02 -90.00
2.0 -9.78 -166.72
Las asntotas se muestran en la siguiente gura:
En la siguiente gura se traza la curva real de Bode para mostrar las diferencias con la
sumatoria de las asntotas, que como puede verse se tiene una buena aproximacion.
MEGE 199
24(s + 1)
G(s) =
s(s + 3)(s + 4)
Solucion. El sistema tiene tres polos reales y un cero, por lo tanto se puede trazar
cada asntota por separado. Ademas se debe calcular la magnitud en = 0.

(s + 1)
20log lim sG(s) = 20log lim s24 = 6.02 [dB]
s0 s0 s(s + 3)(s + 4)
Entonces las asntotas se deben dibujar en = 1 con pendiente de 20 [dB/decada], en

= 3 con pendiente de 20 [dB/decada], en = 4 con pendiente de 20 [dB/decada]
y la asntota para el polo en cero con pendiente de 20 [dB/decada].
Sumando las asntotas tanto en magnitud como en fase se obtiene la aproximacion del
trazado de Bode como se muestra en la siguiente gura.
Comparado con la curva real se observa que en este ejemplo la aproximacion no es
tan buena pero si intenta describir el trazado de Bode. Cabe mencionar que la fase
inicia en 90o debido al polo en cero y que la curva empieza a subir gracias al cero a
partir de la frecuencia = 1.
MEGE 200
El angulo nal de la fase es de 180o aun cuando el sistema es de tercer orden, ya

que se compensa un polo con el cero del sistema.
(s + 0.1)
G(s) =
s(s2 + 0.5s + 10)
Solucion. El sistema tiene dos polos complejos conjugados, un polo en cero y un

cero, por lo tanto se resuelve por partes utilizando la aproximacion para polinomios
de segundo orden y las aproximaciones para el cero y polo en cero. Ademas se debe
calcular la magnitud en = 0.

(s + 0.1)
20log lim sG(s) = 20log lim s 2 = 40.0 [dB]
s0 s0 s(s + 0.5s + 10)
De acuerdo con el analisis para polinomios de segundo orden la frecuencia de corte es:

n = 10 = 3.16
En esta frecuencia se traza una recta con caida de 40 [dB/decada]. Ahora se realiza
la correccion y para esto se debe conocer el valor del coeciente de amortiguamiento:
0.5
= = 0.079
2n
Calculando tres puntos para la correccion:
MEGE 201
Factores de correccion para = 0.079 y n = 3.16

0.5 2.45 -6.01
1.0 16.03 -90.00
2.0 -9.59 -173.99
Todas las asntotas se muestran en la siguiente gura:
En la siguiente gura se traza la curva real de Bode para mostrar las diferencias con la
sumatoria de las asntotas.
MEGE 202
Como puede verse se tiene una buena aproximacion en magnitud y en fase puede mejorar
calculando mas puntos de correccion.
Existen muchos programas de computadora como Matlab, VisSim, CC, entre otros
que pueden dibujar de una forma muy precisa los diagramas de Bode. Se pueden
emplear con la nalidad de mejorar la precision en el analisis, pero antes de usarlos
es necesario que el disenador de sistemas de control entienda los conceptos que estos
representan. Una buena forma para empezar a comprender los conceptos es dibujar
algunos diagramas de Bode a mano.
Mas ejemplos y una explicacion mas detallada de los diagramas de Bode se puede
consultar en el captulo 8 de [1] y el captulo 10 de [2].
5.3 Criterio de estabilidad de Nyquist

En esta seccion se describe un criterio de estabilidad directamente relacionado con la
respuesta en frecuencia de los sistemas propuesto por H. Nyquist a principios de 1930.
En el captulo 3 ya se estudio el criterio de Routh, as que el criterio de Nyquist se puede
considerar como otra alternativa para el analisis de la estabilidad de los sistemas.
El criterio de Nyquist se basa en el analisis del sistema en lazo abierto para deter-
minar la estabilidad del sistema en lazo cerrado. Suponga el siguiente sistema en lazo
cerrado:
Nyquist considero que dada la funcion de transferencia en lazo cerrado:
Y (s) G(s)
=
Yd (s) 1 + G(s)H(s)
se puede determinar su estabilidad a partir de la funcion en lazo abierto:
G(s)H(s)
Para esto considero que como la estabilidad se determina con el polinomio caracterstico:
1 + G(s)H(s)
MEGE 203
entonces concluye que los polos de 1 + G(s)H(s) son los mismos polos de G(s)H(s)
y que los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos del sistema en lazo cerrado. Estas
conclusiones son la base del criterio de Nyquist, as como los diagramas polares que
permiten determinar cuantos polos del sistema en lazo cerrado estan en el semiplano
derecho del plano complejo s.
Para ello emplea un mapeo entre el plano complejo s y un segundo plano tambien
complejo. El mapeo consiste en seleccionar un punto en el plano s original, sustituirlo
en la funcion de transferencia del sistema a analizar y gracar el resultado en el segundo
plano.
Por ejemplo suponga que se desea mapear el punto s1 = 2 + j2 del plano complejo
s en un segundo plano para la funcion de transferencia:
s+1
G(s) =
(s + 2)(s + 3)
Entonces se evalua el punto en la funcion resultando:
G(s)|s=2+j2 = N1 = 0.4 j0.3
Si se mapean mas puntos los resultados se muestran en la tabla:
s+1
Mapeo de varios puntos para la funcion G(s) = (s+2)(s+3)
Plano s Segundo Plano
s1 = 2.0 + j2.0 N1 = 0.4 j0.3
s2 = 0.0 N2 = 0.167
s3 = 1.0 N3 = 0.167
s4 = j1.0 N4 = 0.2
s5 = 2.0 j2.0 N5 = 0.145 j0.038
Los puntos se muestran en las gracas:

MEGE 204
En donde se aprecia como cada punto en el plano s corresponde a uno en el segundo

plano, inclusive hay puntos diferentes del plano s que coinciden en el mismo punto en
el mapeo.
Ahora considere que no se mapean solo puntos por separado, sino todo un contorno
en sentido de las manecillas del reloj alrededor de un punto. Por ejemplo el contorno
circular de radio unitario alrededor del punto s = 1 se mapea para la funcion G(s) =
(s 1) como se muestra en la siguiente gura. Puede observarse que el mapeo es otro
contorno circular pero alrededor el origen en el sentido de las manecillas del reloj. Para
esta funcion se puede considerar como si se mapeara un contorno alrededor un cero.
Para el caso de un polo ubicado en s = 1 el mismo contorno circular de radio unitario
en sentido de las manecillas del reloj en el plano s, se mapea como otro contorno circular
de radio unitario pero alrededor el origen y en sentido contrario de las manecillas del
reloj. Para el polo la funcion del mapeo es G(s) = 1/(s 1) y el resultado se muestra
en la gura de abajo.
MEGE 205
El mapeo de un contorno que encierra a un polo y un cero en sentido de las manecillas

del reloj dada la funcion de transferencia:
(s 1)
G(s) =
(s 2)
Es un contorno en sentido contrario de la manecillas del reloj que no encierra el origen
en el segundo plano como se muestra en la gura.
Esto muestra que cuando un contorno encierra un polo y un cero en el plano s, el

contorno resultante en el segundo plano no encierra al origen.
Por otro lado si el contorno en el plano s encierra dos polos, el contorno resultante
en el segundo plano encierra dos veces al origen en sentido contrario de las manecillas
del reloj. De la misma forma ocurre si se encierran dos ceros. Esto signica que existe
una relacion entre: el numero de polos y ceros encerrados por el contorno en el plano
s en el sentido de las manecillas del reloj, y el numero de veces que el contorno del
segundo plano encierra al origen en sentido contrario de las manecillas del reloj.
Por ejemplo si el contorno en el plano s encierra en el sentido de las manecillas del
reloj a tres polos y dos ceros, entonces el contorno resultante del mapeo en el segundo
plano encerrara una vez el origen en sentido contrario de las manecillas del reloj. Esto
debido a que dos de los polos se compensan con los dos ceros.
Los ejemplos de mapeo mostrados hasta este punto se han hecho sobre contornos
circulares pequenos en el planos s. Nyquist considero que si el contorno en el plano s es
tan grande que encierre todo el lado derecho del plano complejo s, entonces encerrara
todos los polos del lado derecho y as podra relacionarlo con la estabilidad del sistema.
Sin embargo, el analisis de Nyquist se basa en el sistema en lazo abierto G(s)H(s).
Para un sistema de control en lazo cerrado la funcion que describe la estabilidad es el
polinomio caracterstico (1 + G(s)H(s)). Por lo tanto para que el mapeo resultante
describa el comportamiento del sistema en lazo cerrado es necesario desplazarlo una
MEGE 206
unidad a la izquierda, de tal forma que si originalmente los contornos en el segundo

plano encerraban el origen, para el sistema en lazo cerrado se debe esperar que encierren
el punto crtico (1 + j0).
Del mapeo se pudo concluir que el numero de vueltas N en sentido contrario de las
manecillas del reloj que encierran el origen en el segundo plano, es igual a la diferencia
entre el numero de polos P y el numero de ceros N encerrados en el contorno del plano
complejo s.
Si lo anterior lo relacionamos con las consideraciones de Nyquist, entonces: El
numero de vueltas N en sentido contrario de las manecillas del reloj que encierran el
punto crtico (1 + j0) en el segundo plano, es igual a la diferencia entre el numero
de polos P en lazo abierto y el numero de ceros N de (1 + G(s)H(s)) encerrados en el
semiplano derecho del plano complejo s.
El numero de ceros de (1+G(s)H(s)) es igual al numero de polos del sistema en lazo
cerrado. Por lo tanto si conocemos el numero de vueltas N en sentido contrario de las
manecillas del reloj que encierran el punto crtico (1 + j0) y el numero de polos P en
lazo abierto encerrados en el semiplano derecho del plano complejo s, podemos conocer
el numero de polos en lazo cerrado en el lado derecho del plano s. En consecuencia se
podra determinar si el sistema es estable o no. Al contorno resultante del mapeo en el
segundo plano se conoce como diagrama de Nyquist.
La formula que utiliza el criterio de Nyquist para la estabilidad es:
Z =P N
donde Z debe ser cero para que el sistema sea estable, es decir que no haya polos en
lazo cerrado del lado derecho del plano complejo s.
En resumen el procedimiento para determinar la estabilidad mediante el criterio de
Nyquist es:
1. Dibujar el diagrama de Nyquist.

2. Determinar el numero de encierros o vueltas en sentido contrario de las manecillas
del reloj sobre el punto crtico.
3. Determinar Z utilizando la formula Z = P N, si Z es diferente de cero el sistema
es inestable.
4. Calcular el valor de la ganancia del controlador para mantener el sistema estable
(margen de ganancia).
5.3.1 Trazado del diagrama de Nyquist
El contorno que se debe considerar en el trazado del diagrama de Nyquist es todo el

semiplano derecho del plano complejo s, como se muestra en la gura. El contorno es
MEGE 207
innitamente grande de tal forma que cubre desde el origen hasta un valor imaginario
innito +j, rodea todo el semiplano derecho pasando por el valor ( + j0) hasta
llegar a menos innito j. Finalmente a lo largo del eje imaginario llega nuevamente
al origen.
Para trazar el diagrama de Nyquist de forma rapida se pueden encontrar algunos puntos
clave que formen un bosquejo del mismo. Estos puntos son:
Evaluar s = j en la funcion de transferencia en lazo abierto.
Calcular los valores de para los puntos donde la parte real o imaginaria es cero.
El mapeo para = +0, = +, = y = 0.
Para ilustrar estos pasos haremos algunos ejemplos.
Ejemplo 1. Dibuje el diagrama de Nyquist para el siguiente sistema de control y

determine si es estable para una ganancia de K = 10.
K(s + 3)
G(s)H(s) =
(s + 1)(s + 2)
Solucion. Primeramente evaluamos s = j en la funcion de transferencia.
(j + 3) (3 + j)
K =K
(j + 1)(j + 2) (2 2) + j3
MEGE 208
Multiplicamos por el complejo conjugado para separar parte real e imaginaria:
(3 + j) (2 2 ) j3 6 j( 3 + 7)
K = K
(2 2 ) + j3 (2 2 ) j3 4 + 5 2 + 4
El objetivo es recorrer el contorno que encierra el semiplano derecho en el plano complejo

s como se muestra en la gura anterior. Se puede obtener un bosquejo evaluando cuatro
puntos principales = +0, = +, = y = 0. Pero para obtener un
diagrama mas detallado es necesario encontrar primeramente los puntos en los que la
parte real o la parte imaginaria son cero, diferentes a los cuatro anteriores. Para este
ejemplo no hay un valor de diferente de 0 o que haga la parte real o imaginaria
cero. Por lo tanto basta evaluar los cuatro puntos principales.
En la tabla se muestran los resultados en forma polar:
s+3
Mapeo del diagrama de Nyquist para la funcion (s+1)(s+2)
Plano s Diagrama de Nyquist
= +0 1.5 0
= + 0 90
= 0 + 90
= 0 1.5 0
El diagrama de Nyquist resultante para una ganancia de K = 1 es:

MEGE 209
Pero como se desea revisar la estabilidad para una ganancia de K = 10, entonces el
diagrama de Nyquist cambia a:
Como puede verse en el diagrama no existe ningun encierro del punto (1+j0) entonces
N = 0, ademas no hay polos en lazo abierto del lado derecho del plano s por lo cual
P = 0, aplicando la formula:
Z =P N =0
de lo cual se concluye que el sistema es estable ya que no hay polos en lazo cerrado del
lado derecho del plano complejo s, Z = 0.
Una observacion importante es que el diagrama de Nyquist se expande al aumentar
la ganancia del controlador y se contrae el disminuirla. Para este caso el sistema es
estable para cualquier valor de ganancia positiva.

determine que tanto se puede aumentar la ganancia K antes de que este sea inestable.
K
G(s)H(s) =
s(s + 1)(s + 2)

1 1
K =K
j(j + 1)(j + 2) 3 2 + j(2 3)
1 3 2 j(2 3) 3 + j(2 2 )
K = K
3 2 + j(2 3) 3 2 j(2 3) 5 + 5 3 + 4
MEGE 210
El unico punto donde la parte real de lafuncion resultante es cero es

en = 0, pero
la parte imaginaria puede ser cero en 2. Entonces evaluamos 2 en la funcion
resultando 0.1667 en ambos casos.
Ahora evaluamos para = +0, = +, = y = 0 y los resultados se
muestran en la tabla en forma polar:
K
Mapeo del diagrama de Nyquist para la funcion s(s+1)(s+2)
= +0 90
=+ 2 0.1667 180o
= + 0 90
= 0 90
= 2 0.1667 180o
= 0 90
El diagrama de Nyquist resultante encierra el semiplano derecho del plano complejo:
En donde se aprecia como el punto crtico no esta encerrado, entonces N = 0, P = 0 y

Z = 0 obteniendo un sistema estable.
MEGE 211
Haciendo un acercamiento en el punto crtico (1 + j0) para una ganancia K = 1

se tiene que:
Para que el sistema se haga inestable Z debe ser al menos uno, P no puede ser modi-
cado porque lo denen los polos del lado derecho en lazo abierto, entonces se puede
modicar N para que Z sea al menos igual a 1. Esto se consigue aumentando la
ganancia K del controlador para que se expanda el diagrama de Nyquist hasta que
encierre el punto crtico. Pero si se observa el sentido de giro del diagrama es en el
sentido de las manecillas del reloj, entonces cuando el giro ocurre as N se toma como
negativo o 1. Tambien de debe tomar en cuenta en este ejemplo que si se expande el
diagrama se tendran dos encierros del punto crtico.
MEGE 212
Aplicando en la formula de estabilidad Z = P N = 0 (2) = 2. La pregunta

ahora es cuanto se puede aumentar K de tal forma que se expanda el diagrama hasta
encerrar el punto crtico?. A esto se le conoce como margen de ganancia y se calcula
con el inverso del punto donde el diagrama cruza el eje real negativo. En este caso
el inverso de 0.1667, por lo tanto la maxima ganancia permitida es K = 6. En la
gura anterior se muestra el diagrama para K = 6, como puede verse el diagrama se
ha expandido hasta tocar el punto crtico. Si se aumenta mas la ganancia se tendran
dos encierros del punto crtico indicando que dos polos del sistema en lazo cerrado se
mueven al lado derecho del plano complejo causando inestabilidad.
Otro concepto util es el margen de fase el cual se calcula como se muestra en la
graca:

determine la maxima ganancia K permitida para mantener el sistema estable.
K(s + 6)
G(s)H(s) =
(s + 1)(s2 + 4s + 8)

(j + 6) (6 + j)
K =K
2
(j + 1)((j) + j4 + 8) (5 + 8) + j(12 3 )
2

(6 + j) (5 2 + 8) j(12 3)
K =
(5 2 + 8) + j(12 3 ) (5 2 + 8) j(12 3)
MEGE 213
( 4 18 2 + 48) + j( 3 64)
=K
6 + 4 + 64 2 + 64
Los puntos donde la parte real de la funcion resultante es cero son en = 1.54,
entonces evaluamos = 1.54 en la funcion resultando j0.404. La parte imaginaria
puede ser cero en 8, entonces evaluamos 8 en la funcion resultando 0.018 en ambos
casos.
K(s+6)
Mapeo del diagrama de Nyquist para la funcion (s+1)(s2 +4s+8)
= +0 0.75 0
= +1.54 0.404 90
= +8 0.018 180
= + 0 + 90
= 0 90
= 8 0.018 180
= 1.54 0.404 90
= 0 0.75 0
El diagrama de Nyquist resultante para una ganancia de K = 1 es:

MEGE 214
Un acercamiento en el origen:
Como puede verse en el diagrama no existe ningun encierro del punto (1+j0) entonces
N = 0, ademas no hay polos en lazo abierto del lado derecho del plano s por lo cual
P = 0, aplicando la formula se tiene un sistema estable Z = P N = 0.
Para la inestabilidad se calcula el margen de ganancia 1/0.018 = 55.56, entonces la
maxima ganancia en el controlador es precisamente K = 55.56. Para este valor se tiene
que N = 2 ya que hay dos encierros en sentido de las manecillas del reloj del punto
crtico, P = 0 y por lo tanto:
Z = P N = 0 (2) = 2
De lo cual se concluye que para K > 55.56 el sistema es inestable con dos polos en el
lado derecho del plano s.
MEGE 215

determine que valor de ganancia K mantiene el sistema estable.
K
G(s)H(s) =
s3 + 0.2s2 + s + 1

1 1
K =K
(j)3 2
+ 0.2(j) + j + 1 (1 0.2 ) + j( 3 )
2
1 (1 0.2 2) j( 3 )
K =
(1 0.2 2 ) + j( 3 ) (1 0.2 2) j( 3 )
(1 0.2 2 ) j( 3 )
=K
6 1.96 4 + 0.6 2 + 1

Los puntos donde la partereal de la funcion resultante es cero son en = 5,
entonces evaluamos = 5 en la funcion resultando j0.111. La parte imaginaria
puede ser cero en 1, entonces evaluamos 1 en la funcion resultando 1.25 en ambos
casos.
K
Mapeo del diagrama de Nyquist para la funcion s3 +0.2s2 +s+1
= +0 1.0 0
= +1.0
1.25 0
=+ 5 0.111 + 90
= + 0 + 90
= 0 90
= 5 0.111 90
= 1.0 1.25 0
= 0 1.0 0
El diagrama de Nyquist resultante para una ganancia de K = 1 se muestra en la

siguiente gura. Como puede verse en el diagrama no existe ningun encierro del punto
(1 + j0) entonces N = 0, pero hay dos polos en lazo abierto del lado derecho del plano
s = 0.26 j1.145 por lo cual P = 2, aplicando la formula:
Z = P N = 20 =2
MEGE 216
Resultando un sistema inestable. Para estabilizar el sistema es necesario compensar los

dos polos del lado derecho con dos encierros del punto crtico en sentido contrario de las
manecillas del reloj. Si aumentamos la ganancia del controlador lo que se consigue es
expander el diagrama de Nyquist pero hacia el lado derecho, sin poder encerrar el punto
crtico. As que este sistema de control es inestable para cualquier ganancia positiva.
Si ahora aumentamos la ganancia del controlador para un valor negativo entonces se

obtiene el siguiente diagrama de Nyquist para K = 1.
MEGE 217
Para conseguir los dos encierros del punto crtico hace falta contraer el diagrama de
Nyquist. En K = 1 esta en el lmite as que se tiene un margen de 1/1.25 = 0.8. Por
lo tanto este sistema es estable para 1 < K < 0.8.
Mas ejemplos y una explicacion mas detallada del criterio de estabilidad de Nyquist se
puede consultar en el captulo 8 de [1] y el captulo 10 de [2].
5.4 Estabilidad, margen de ganancia y fase mediante los dia-

gramas de Bode
Ya se ha estudiado como se determina la estabilidad de un sistema en lazo cerrado a
partir de los diagramas de Nyquist, en donde se considera la respuesta en frecuencia del
sistema en lazo abierto. La clave es revisar si el diagrama de Nyquist encierra el punto
1 + j0 o en forma polar 1 180o. Los diagramas de Bode son un subconjunto de los
diagramas de Nyquist, as que para determinar la estabilidad a partir de ellos tambien
se considera este punto. Nyquist determino que si sus diagramas pasan a la derecha del
punto 1 180o y el sistema en lazo abierto no tiene polos positivos, el sistema en lazo
cerrado es estable. Esto corresponde en los diagramas de Bode a que la magnitud debe
ser menor que 0 [dB] cuando el angulo es 180o .
En resumen un sistema en lazo cerrado es estable si el diagrama de Bode de la
respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto tiene una magnitud por debajo de
0 [dB] en el momento que la fase es igual a 180o .
El margen de ganancia GM en los diagramas de Bode corresponde a la distancia en
magnitud que existe por debajo de 0 [dB] en el momento que el angulo tiene 180o .
MEGE 218
Por otro lado el margen de fase M es la distancia que existe en angulo por encima
de 180o en el momento que la magnitud tiene 0 [dB].
Esto se ilustra en los diagramas de Bode de G(s)H(s) que se muestran en la gura
para el siguiente sistema en lazo cerrado con una ganancia de K = 5.
K
G(s) = ; y H(s) = 1
s(s2 + 4s + 9)
Con los diagramas de Bode se puede comprobar que el sistema en lazo cerrado es estable
para K = 5, con un margen de ganancia de GM = 17.15 [dB] y un margen de fase de
M = 75.61o
La estabilidad as como el margen de ganancia GM y fase M dependen de la
ganancia del controlador. Por ejemplo si se aumenta la ganancia del controlador del
sistema anterior, la curva de magnitud sube en proporcion con el aumento de esta,
sin embargo el angulo de fase no se ve afectado. Esto puede hacer que el sistema
en un momento dado se haga inestable si la magnitud en el diagrama de Bode sube lo
suciente de tal forma que sea mayor que 0 [dB] en el punto donde la fase sea 180o . El
margen de ganancia GM nos dice cuanto se puede aumentar K antes de hacer inestable
el sistema. Para el caso anterior se puede aumentar la ganancia 17.15 [dB] o 7.2 veces,
MEGE 219
es decir el valor maximo de K debe ser (5)(7.2) = 36.
Ejemplo. Determine si el siguiente sistema es estable mediante el diagrama de Bode

para K = 1. Ademas obtenga el valor maximo permitido en la ganancia K del contro-
lador antes de que el sistema sea inestable.
(s + 4)
G(s) = K ; y H(s) = 1
s(s3 + 4s2 + 2s + 5)
Solucion. El diagrama de Bode del sistema en lazo abierto para K = 1 se muestra

en la gura, donde se aprecia que la magnitud es mayor que 0 [dB] en 180o . Por lo
tanto el sistema en lazo cerrado es inestable.
El margen de ganancia es de 12.89 [dB] ya que esto es la magnitud que sobrepasa

los 0 [dB]. Entonces la ganancia se debe disminuir en 0.2265 veces, es decir la maxima
ganancia en el controlador debe ser K = 0.2265.
MEGE 220
5.5 Respuesta transitoria mediante los diagramas de Bode

Los diagramas de Bode pueden proporcionar informacion sobre el comportamiento tran-
sitorio de la respuesta del sistema a un entrada escalon, logrando obtener datos como
coeciente de amortiguamiento , sobrepaso Mp , tiempo de asentamiento ts y tiempo
pico tp .
Relaciones entre respuesta en frecuencia en lazo cerrado y transitorio en

lazo cerrado
Considerando el sistema:
n2
G(s) = K ; y H(s) = 1
s(s + 2n)
La funcion de transferencia es:
Y (s) n2
=K 2
Yd (s) s + 2ns + n2
resultando un sistema de segundo orden. Como ya se ha analizado anteriormente la
respuesta en frecuencia de un sistema de segundo orden puede tener un pico en la
magnitud como se muestra en la gura.
MEGE 221
La magnitud de la respuesta en frecuencia es:

n2
M = K
(n2 2 )2 + 4 2n2 2
El valor maximo de la magnitud Mp se puede obtener elevando al cuadrado M para

K = 1, posteriormente derivando con respecto a 2 de donde resulta que el valor
maximo es:
1
Mp = (197)
2 1 2
y ocurre en la frecuencia:
p = n 1 2 2 (198)
Con estas ecuaciones se puede relacionar el valor maximo del pico en la respuesta en
frecuencia en lazo cerrado Mp y la frecuencia donde ocurre p , con el coeciente de
amortiguamiento y la frecuencia natural n . No confundir Mp con el sobrepaso Mp
de la respuesta al escalon en el tiempo. Tambien con las ecuaciones anteriores se puede
concluir que no existe un pico en la respuesta en frecuencia para valores de menores
a 0.707.
El tiempo de asentamiento ts y el tiempo pico tp se relacionan con el ancho de
banda de la respuesta en frecuencia en lazo cerrado. El ancho de banda se dene como
la frecuencia b en donde la magnitud a caido a 3 [dB]. Para estas condiciones las
ecuaciones resultantes son:

b = n (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2 (199)

4
b = (1 2 2) + 4 4 4 2 + 2 (200)
ts

b = (1 2 2) + 4 4 4 2 + 2 (201)
tp 1 2
Relaciones entre respuesta en frecuencia en lazo abierto y transitorio en lazo

cerrado
Las ecuaciones anteriores estan relacionadas con la respuesta en frecuencia del sistema
en lazo cerrado, pero el diseno de controladores se basa en la respuesta en frecuencia
del sistema en lazo abierto. Es por ello que es necesario obtener una relacion entre
la respuesta transitoria en el tiempo y la respuesta en frecuencia del sistema en lazo
abierto.
Tal relacion la obtuvo Nichols plasmandola en lo que se conoce hoy en da como las
cartas de Nichols, las cuales son gracas en donde se relaciona la magnitud en [dB] y
la fase en [grados] de la respuesta en frecuencia del sistema en lazo abierto.
MEGE 222
Basandose en las cartas de Nichols se obtienen las siguientes relaciones entre la

respuesta en frecuencia en lazo abierto y el comportamiento transitorio en el tiempo
del sistema en lazo cerrado.
Relacion entre el valor pico Mp y :
1
4 + 2 + 2
=0 (202)
4Mp
Para la relacion entre el ancho de banda b , el tiempo de asentamiento ts y el tiempo

pico tp se pueden utilizar las ecuaciones (200) y (201), pero considerando que ahora se
analiza para lazo abierto se revisa cuando la magnitud a caido hasta 6 o 7.5 [dB].
Finalmente una de las ecuaciones mas utiles es la que relaciona el factor de amor-
tiguamiento y el margen de fase M .

2
M = tan1
(203)
2 2 + 1 + 4 4
5.6 Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuen-

cia
Dada la relacion entre la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado y la respues-
ta en frecuencia en lazo abierto, se pueden disenar controladores que modiquen los
diagramas de Bode a partir de especicaciones de la respuesta deseada de la planta,
como: sobrepaso Mp , tiempo de asentamiento ts , tiempo pico tp , etc.
En el captulo anterior se disenaron controladores basados en el lugar geometrico de
las races, en donde la clave del diseno es denir la ubicacion de los polos dominantes
deseados a partir de las especicaciones deseadas en la respuesta transitoria de la salida
de la planta.
En el metodo de la respuesta en frecuencia la clave es obtener un diagrama de Bode
con caractersticas especcas como: margen de fase G , margen de ganancia GM , ancho
de banda b , etc. Las cuales se determinan a partir de especicaciones de la respuesta
deseada de la planta, como: sobrepaso Mp , tiempo de asentamiento ts , tiempo pico tp ,
etc.
Con el metodo de la respuesta en frecuencia se pueden ajustar las ganancias de los
controladores PID, as como el diseno de compensadores de adelanto y atraso de fase.
Enseguida se muestran los procedimientos de diseno y ajuste para cada controlador.
MEGE 223
5.6.1 Ajuste de ganancia del controlador mediante los diagramas de Bode
El margen de fase M esta directamente relacionado con el coeciente de amortiguamien-

to y a su vez con el sobrepaso de la respuesta transitoria. Entonces se puede ajustar
un controlador para obtener un sobrepaso deseado a partir de los diagramas de Bode.
Procedimiento de ajuste de ganancia
1. Determinar el margen de fase M a partir del sobrepaso deseado usando las

ecuaciones:
1
= 2

ln(Mp )
+1

2
M = tan1

2 2 + 1 + 4 4
2. Dibujar las trazas de Bode para una ganancia unitaria.
3. Buscar la frecuencia M en el diagrama de Bode que tenga el margen deseado.
4. Ajustar la ganancia del controlador segun el margen de ganancia GM que tenga

el diagrama de Bode en la frecuencia M . Si la magnitud esta encima de 0 [dB]
en la frecuencia M entonces GM se considera con signo negativo.
Ejemplo 1. Se aplica un controlador integral Ksi al siguiente sistema de primer orden

con una etapa de potencia de 10 y un sensor de 0.01. Ajuste la ganancia Ki para
obtener un valor deseado de 1 con un sobrepaso del 20%.
350
G(s) =
s+3
Aplique el metodo de respuesta en frecuencia para el diseno.
Solucion. La funcion de transferencia en lazo abierto es:

Ki 350 35Ki
G(s)H(s) = (10) (0.01) =
s s+3 s(s + 3)
Siguiendo el procedimiento anterior para el ajuste de ganancia, el primer paso es calcular
el margen de fase M segun el sobrepaso deseado:
1
= 2 = 0.456

ln(0.2)
+1
MEGE 224

2
M = tan1
= 48.15o
2 + 1 + 4
2 4
El segundo paso es trazar el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto para una
ganancia en este caso Ki = 1 como se muestra en la gura.
El tercer paso es encontrar la frecuencia M donde se tiene M = 48.15o, para este
ejemplo M = 2.72 [rad/seg].
El cuarto paso es ajustar la ganancia segun el margen de ganancia GM en M =

2.72 [rad/seg], en este caso GM = 10 [dB]. Entonces:
Ki = 1010/20 = 0.316
Con esta ganancia simulando el sistema en lazo cerrado presenta la siguiente respuesta:
MEGE 225
Como puede observarse en la gura anterior la salida tiene el 20% de sobrepaso esperado.
La tecnica de ajuste de ganancia solo permite cambiar el coeciente de amor-
tiguamiento y por lo tanto el sobrepaso en la respuesta del sistema. Sin embargo,
si se desea ajustar no solo el sobrepaso sino que tambien se pueda seleccionar el tiem-
po de asentamiento ts o tiempo pico tp , es necesario agregar otro controlador o un
compensador en este caso de adelanto de fase.
5.6.2 Diseno de compensador de adelanto de fase con diagramas de Bode
Una red de adelanto de fase permite ajustar la respuesta transitoria tanto en sobrepaso
como en tiempo de asentamiento ts o tiempo pico tp . La red de adelanto consiste de
un polo y un cero como se muestra enseguida:

1 s + 1/T
Gc (s) = (204)
s + 1/(T )
Las constantes y T se obtienen a partir de los requerimientos de la respuesta transi-
toria deseada y el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto. Para ello se utilizan
las siguientes ecuaciones:
1 1
max = sen (205)
1+
1
max = (206)
T
donde max es la diferencia maxima entre el margen de fase deseado Md y el margen de
fase M del sistema en lazo abierto para la frecuencia de diseno. Enseguida se muestra
el procedimiento de diseno.
Procedimiento para el diseno del compensador de adelanto de fase
1. Ya que el tiempo de respuesta dado por tp o ts depende del ancho de banda de la

respuesta en frecuencia b , calcule b con alguna de las siguientes ecuaciones:

4
b = (1 2 2 ) + 4 4 4 2 + 2
ts

b = (1 2 2) + 4 4 4 2 + 2
tp 1 2
2. Calcule el margen de fase deseado Md a partir del sobrepaso Mp deseado.

2
Md = tan1

2 + 1 + 4
2 4
MEGE 226
3. A partir de la constante de ganancia de velocidad Kv calcule la ganancia del

controlador.
Kv = lim sr KG(s)
s0
donde r es el numero de polos en el origen del sistema.
4. Dibuje el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto ya con la ganancia K

encontrada en el paso anterior.
5. En el diagrama de Bode encuentre la frecuencia calculada en el punto 1 que

corresponde al ancho de banda. Dado que el ancho de banda se mide en 7 [dB]
en lazo abierto, desplacese por la curva de magnitud 7 [dB] hacia arriba y la
frecuencia en ese punto sera la de diseno max .
6. Mida el margen de fase M a la frecuencia max y con la siguiente formula calcule

la fase de compensacion:
max = Md M + 5o
7. Calcule con:
1 1
max = sen
1+
8. Calcule T con:
1
max =
T
9. Calcule los valores del compensador dado por:

1 s + 1/T
Gc (s) =
s + 1/(T )
10. Simule el sistema en lazo cerrado incluyendo el compensador y si no cumple con

los requisitos establecidos repita el procedimiento desde el paso 3 para diferentes
Kv y max .
Ejemplo. Mediante el metodo de respuesta en frecuencia disene un compensador de

adelanto de fase, para conseguir que el siguiente sistema con un control integral tenga
un respuesta con un sobrepaso del 15% y un tiempo de asentamiento de 2 [seg] para un
valor deseado de 1.
Ki 8
G(s) =
s s+2
MEGE 227
Solucion. Siguiendo el procedimiento descrito
1. Calcular el ancho de banda b segun el tiempo de asentamiento ts = 2 [seg]. Para

ello se necesita conocer que se obtiene con Mp = 15%.
1
= 2 = 0.517

ln(Mp )
+1

4
b = (1 2 2) + 4 4 4 2 + 2 = 4.84
ts
2. Calcule el margen de fase deseado Md .

2
Md = tan1
= 53.18o
2 + 1 + 4
2 4
3. A partir de la constante de ganancia de velocidad Kv calcule la ganancia del

controlador. En este caso suponemos Kv = 5.

Ki 8
Kv = lim sr KG(s) = lim s =5
s0 s0 s s+2
entonces:
10
Ki = = 1.25
8
4. Dibuje el diagrama de Bode del sistema en lazo abierto para Ki = 1.25.
MEGE 228
5. En el diagrama de Bode encuentre la frecuencia calculada en el punto 1 que

corresponde al ancho de banda b = 4.84 [rad/seg]. Dado que el ancho de banda
se mide en 7 [dB] en lazo abierto, desplacese por la curva de magnitud 7 [dB]
hacia arriba y la frecuencia en ese punto sera la de diseno max .
resultando que max = 3.08 [rad/seg].
6. Midiendo el margen de fase en el diagrama de Bode resulta que M = 180o

147o = 33o a la frecuencia max = 3.08 [rad/seg]. La fase de compensacion es:
max = Md M + 5o = 53.18o 33o + 5o = 25.18o
7. Calcule con:

1 1 0.574
max = sen ; = = 0.403
1+ 1.425
8. Calcule T con:
1 1
max = ; T = = 0.511
T 3.08 0.403
9. Calcule los valores del compensador dado por:

1 s + 1/T s + 1.95
Gc (s) = = 2.48
s + 1/(T ) s + 4.86
MEGE 229
10. Simule el sistema en lazo cerrado incluyendo el compensador:

s + 1.95 1.25 8 24.8s + 48.36
Gc (s)G(s) = 2.48 = 3
s + 4.86 s s+2 s + 6.86s2 + 9.72s
el sistema en lazo cerrado es:
Y (s) 24.8s + 48.36
= 3
Yd (s) s + 6.86s2 + 34.52s + 48.36
que para un valor deseado de Yd (s) = 1/s se obtiene la siguiente respuesta:
En la gura se observa un sobrepaso del 16% que casi se cumple con el requerido
del 15%. El tiempo de asentamiento de ts = 2 [seg] tambien se cumple.
El procedimiento de diseno para controladores PI y PID as como el compensador

de retraso de fase son muy similares y se pueden consultar en el captulo 9 de [1] y 10
de [2].
MEGE 230
6 Control en el espacio de estados (Control Moder-

no)
Con el incremento en la complejidad de las plantas y procesos a controlar fue necesario
considerar sistemas de multiples entradas y salidas MIMO. Es entonces cuando la teora
de control clasico o conveniconal disenada para sistemas de una entrada y una salida
SISO, presenta problemas en el analisis.
Por otro lado tambien fue necesario ampliar el intervalo de operacion de los sis-
temas con no linealidades y no solo trabajar en un punto de operacion. Para esto
se requiere modelar los sistemas incluyendo funciones no lienales, situacion que no es
posible utilizando funciones de transferencia con transformada de Laplace.
En 1960 surge la teora de control moderna en donde los sistemas son modelados
a partir de las ecuaciones diferenciales representados en forma matricial. Esto permite
considerar sistemas MIMO y funciones no lineales. A esta representacion se le conoce
como modelado en el espacio de estados.
6.1 Modelado en el espacio de estados

Antes de modelar los sistemas es necesario comprender los siguientes conceptos.
Estado. Es el conjunto mnimo de variables del sistema que permiten con el conocimien-
to de sus valores iniciales y de la entrada para t 0, determinar el comportamiento del
sistema completo en cualquier tiempo t 0.
En general el tamano del estado se relaciona con el orden del sistema, por ejemplo
para un sistema de segundo orden se tiene un estado de dos variables. En un motor el
modelo para posicion reulta de segundo orden, entonces el Estado puede formarse por
dos variables que son la posicion y la velocidad.
Un circuito electrico RLC con una bobina y un capacitor entrega un sistema de se-
gundo orden y entonces el estado tendra dos variables. En realidad se pueden encontrar
mas de dos variables en el circuito, como puede ser el voltaje en la bobina, el voltaje
en el capacitor, la corriente en la bobina, la corriente en el capacitor, el voltaje o la
corriente en alguna resistenca, etc. Sin embargo, basta con dos de estas variables para
describir el comportamiento completo del circuito. Esto debido a que por ejemplo si se
conoce la corriente en la bobina, facilmente se puede conocer su voltaje sin necesidad
de obtener nuevamente el modelo. De la misma manera para los demas componentes.
La seleccion de las variables que formen el estado debe ser adecuada para determinar
el comportamiento del sistema completo.
MEGE 231
Variables de estado. Son cada una de las variables del sistema que describen su
comportamiento.
Vector de estado. La representacion en el espacio de estados es en forma matricial,

en donde las variables que forman el estado se colocan en un vector x(t) de n renglones
y una columna llamado vector de estado.
Ecuaciones de estado. Los modelos matematicos se representan mediante las si-

guientes ecuaciones matriciales en funcion del tiempo:
x(t) = Ax(t) + Bu(t) (207)

y(t) = Cx(t) + Du(t) (208)
donde x(t) es el vector de estado, x(t) es el vector de las derivadas del estado, u(t) es
el vector de las entradas, y(t) es el vector de la salidas, A es la matriz de estado, B
es la matriz de entrada, C(t) es la matriz de salida y D(t) es la matriz de transmision
directa.
La represenatcion matricial para un sistema de nesimo orden con una entrada y una
salida es:

x1 0 1 0 0 x1 0

x2 0 0 1 0 x2 0

=

+ u (209)

xn1 0 0 0 1 xn1
xn an an1 an2 a1 xn 1

x1

x2

y = [1 0 0]
+ [1 0 0]u (210)

xn1
xn
En caso que el sistema de nesimo orden tenga p entradas y q salidas la representacion
es:

x1 a11 a12 a1n x1 b11 b12 b1p u1

x2 a21 a22 a2n x2 b21 b22 b2p u2

= +

(211)

xn1 xn1 up1
xn an1 an2 ann xn bn1 an2 anp up
MEGE 232

y1 c11 c12 c1n x1 d11 d12 d1p u1

y2 c21 c22 c2n x2 d21 d22
d2p u2

= +

(212)

yq1 xn1 up1
yq cq1 cq2 cqn xn dq1 dq2 dqp up
Existen muchas formas de la representacion en el espacio de estados de un sistema y
la diferencia esta en como se colocan los coecientes en las matrices. Sin embargo para
un sistema de nesimo orden, todas las representaciones tienen el mismo numero n de
variables de estado.
Para ilustrar la representacion de un sistema en el espacio de estados se realizan
algunos ejemplos.
Ejemplo 1. El modelo matematico de un motor de corriente continua es:

Ka Ka Kb
v(t) = I q(t) + + fv q(t)
Ra Ra
donde q(t) es la posicion angular del eje y representa la salida y v(t) es el voltaje
aplicado y representa la entrada. Encuentre una representacion del motor en el espacio
de estados.
Solucion. El primer paso del metodo directo es despejar la derivada de mayor orden:

Ka Ka Kb fv
q(t) = v(t) + q(t)
IRa IRa I
Dado que el modelo del motor para posicion es un sistema de segundo orden con una
entrada y una salida, entonces se deben tener dos variables de estado. Si se determina
que las variables de interes son la posicion q(t) y la velocidad q(t), entonces las variables
de estado son:
x1 = q(t)
x2 = q(t) = x1

Ka Ka Kb fv Ka Ka Kb fv
x2 = q(t) = v(t) + q(t) = u + x2
IRa IRa I IRa IRa I
De las ecuaciones (209) y (210):

x1 0 1 x1 0

= + u
x2 0 Ka Kb
IRa
+ fv
I x2 Ka
IRa
MEGE 233

x1
y = [1 0]

+ [0]u
x2
Si lo que interesa es la velocidad en lugar de la posicion entonces el vector de salida C
cambia a:
y = [0 1]
Suponga ahora que se desea simular el sistema y se conocen sus parametros:
Ka Ka Kb fv
d= = 350; b = + =3
IRa IRa I
Enseguida se muestra como simularlo en Matlab y en VisSim.
Simulacion de sistemas en el espacio de estados con Matlab. Para simular

en Matlab un sistema representado en espacio de estados se puede utilizar el siguiente
listado de programa.
Basta con ejecutar el programa para obtener la respuesta al escalon del sistema. En el
listado aparece la instruccion SY S = SS(A, B, C, D), que permite denir las matrices
A, B, C y D en un sistema en el espacio de estados de nombre SY S.
MEGE 234
Simulacion de sistemas en el espacio de estados con VisSim. Para la simu-

lacion en VisSim es necesario seleccionar el bloque Linear System - stateSpace.
El bloque cuenta con un menu en donde indica el numero de variables de estado,

numero de entradas y salidas. Para denir el sistema es necesario crear un archivo de
texto donde se describen las matrices. Para crear el archivo seleccione el boton Browse
Data..., entonces puede escribir el archivo con el siguiente formato:
Al terminar debe guardarlo con extension nombre.m. Tambien puede utilizar archivos
creados en Matlab.
Si las matrices de salida se denen como:

y1 1 0 x1 0

y= = + u
y2 0 1 x2 0
En el bloque apareceran dos salidas indicando en este caso posicion y velocidad, en

donde la salida y1 sera la posicion y y2 la velocidad.
MEGE 235
Simulando el motor con una entrada de 24 [V] se tiene que:
En la gura se muestra como una salida representa la posicion y otra la velocidad. De la

misma forma se puede agregar otra entrada modicando las matrices correspondientes.
Ejemplo 2. Las siguientes ecuaciones resultan de una analoga entre un sistema

hidraulico y un circuito electrico mostrado en la seccion 2.5. Encuentre una repre-
sentacion de estados de tal forma que se obtenga un sistema donde se puedan medir
los niveles h1 y h2 en la salida.
1
qi = C1 h1 + [h1 h2 ]
R1
1 1
[h1 h2 ] = C2 h2 + h2
R1 R2
donde la entrada del sistema es qi .
Solucion. Despejando h1 de la segunda ecuacion y sustituyendo en la primera:

R1
h1 = R1 C2 h2 + 1 + h2
R2

R1 C1 1
qi = R1 C1 C2 h2 + + C1 + C2 h2 + h2
R2 R2
Despejando la derivada mas alta:

1 1 1 1 1
h2 = qi + + h2 h2
R1 C1 C2 R2 C2 R1 C2 R1 C1 R1 R2 C1 C2
MEGE 236
Las variables de estado se pueden denir como:
x1 = h2
x2 = h2 = x1

1 1 1 1 1
x2 = h2 = u + + x2 x1
R1 C1 C2 R2 C2 R1 C2 R1 C1 R1 R2 C1 C2
La representacion matricial es:

x1 0 1 x1 0

=

+

u
x2 R1 R21C1 C2 1
R2 C2
+ 1
R1 C2
+ 1
R1 C1 x2 1
R1 C1 C2
En la salida se desea poder medir los niveles h1 y h2 . La variable h2 ya se ha considerado

como x1 , pero h1 se obtiene de:

R1 R1
h1 = R1 C2 h2 + 1 + h2 = R1 C2 x2 + 1 + x1
R2 R2
Por lo tanto las matrices de salida resultan como sigue para y1 = h1 y y2 = h2 :

y1 R1 x1 0
1+ R1 C2
R2
= + u
y2 1 0 x2 0
Ahora simulando el sistema para los valores R1 = R2 = 1550 [seg/m2 ], C1 = 0.5 [m2 ] y
C2 = 0.2 [m2 ] para qi = 0.002 [m3 /seg].
Observe como con la representacion en el espacio de estados se puede simular el sistema

MEGE 237
y al mismo tiempo medir diferentes variables. Ademas de h1 y h2 podra modicar la

representacion matricial de salida para medir los ujos o corrientes en R1 y R2 .
El programa para la simulacion es:
En general los sistemas en el espacio de estados se pueden representar mediante el

siguiente diagrama de bloques.
6.2 Modelado en el espacio de estados de sistemas con derivadas

en la entrada
Para los sistemas donde la entrada tiene derivadas (ceros en una funcion de transfe-
rencia) la obtencion de la representacion de estados no es tan directa. Enseguida se
muestra un procedimiento que permite trabajar con este tipo de sistemas.
Una ecuacion general que describe estos casos es:
dn dn1 d dn dn1 d
n
y + a1 n1
y + + an1 y + an y = b0 n
u + b1 n1
u + + bn1 u + bn u
dt dt dt dt dt dt
donde y es la salida y u es la entrada.
Para ilustrar el procedimiento se considera un sistema de segundo orden n = 2 con
una derivada en la entrada. El primer paso es despejar la derivada de la salida de mayor
orden:
y = a1 y a2 y + b1 u + b2 u
Enseguida agrupe los terminos que no tienen derivada y nombrelos xn o sea:
x2 = b2 u a2 y
MEGE 238
Entonces:
y = a1 y + b1 u + x2
Integrando ambos lados de la ecuacion:
y = a1 y + b1 u + x2
Igualando los terminos que no tienen derivada con xn1 :
x1 = a1 y + b1 u + x2
Reultando:
y = x1
Integrando ambos miembros de la ecuacion:
y = x1
Las ecuaciones para la representacion de estado resultantes son:
x1 = a1 x1 + x2 + b1 u
x2 = a2 x1 + b2 u
En forma matricial:
x1 a1 1 x1 b1

= + u
x2 a2 0 x2 b2
Si en la salida uno se desea tener y1 = y y en la salida dos y2 = y:

y1 1 0 x1 0

= + u
y2 a1 1 x2 b1
Veamos ahora un ejemplo.
Ejemplo 3. El comportamiento de un mecanismo esta dado por la ecuacion diferen-

cial:
mz + b1 z + k1 z = b2 fe + k2 fe
en donde z indica un desplazamiento y fe la fuerza aplicada. Encuentre una represen-
tacion en el espacio de estados indicando en la salida el desplazamiento z, la velocidad
z y la fuerza generada por el resorte k1 .
MEGE 239
Solucion. Considerando que es un sistema con derivadas en la entrada seguimos el

procedimiento descrito en la seccion 6.2. Despejando la derivada de mayor orden:
b1 k1 b2 k2
z = z z + fe + fe
m m m m
Los terminos que no tienen derivada los agrupamos en x2 :
k2 k1
x2 = fe z
m m
Entonces:
b1 b2
z + fe + x2
z =
m m
Integrando ambos lados de la ecuacion:
b1 b2
z = z + fe + x2
m m
Igualando los terminos que no tienen derivada con x1 :
b1 b2
x1 = z + fe + x2
m m
Reultando:
z = x1
Integrando ambos miembros de la ecuacion:
z = x1
Las ecuaciones para la representacion de estado resultantes con u = fe son:

b1 b2
x1 = x1 + x2 + u
m m
k1 k2
x2 = x1 + u
m m
En forma matricial: b
x1 bm1 1 x1 2
m
= + u
x2 km1 x1 0 x2 k2
m
Si en las salidas se desea tener y1 = z, y2 = z y y3 = k1 z:

y1 1 0 x1 0
b1 b2
y2 = m 1 + m u
y3 k1 0 x2 0
MEGE 240
Ejemplo 4. Encuentre una representacion de estados para el circuito de la gura:
La salidas que deben mostrarse son vo , iL , iR3 e iR1 .
Solucion. Resolviendo por nodos, empezamos por el nodo vx :
iR1 = iC + iR2
1 1 1 1
vi vx = C vx + vx vo ....(I)
R1 R1 R2 R2
En el nodo vo :
iR2 = iL + iR3
1 1 1
vx vo = iL + vo .....(II)
R2 R2 R3
Dado que la representacion en estados se basa en derivadas, la integral de la corriente
iL es mejor manejarla de la siguiente forma:
1t 1
iL = vo dt; iL = vo .....(III)
L 0 L
Despejando vo de (II):
1
vo = (R2 R3 ) vx (R2 R3 )iL
R2
Sustituyendo vo en (I) y (III) se obtienen las ecuaciones para la representacion de
estados:

1 1 1 1 1
vx = vi + (R2 R3 ) 2 vx (R2 R3 ) iL
R1 C R1 C R2 C R2 C R2 C
1 1
iL = (R2 R3 ) vx (R2 R3 ) iL
R2 L L
MEGE 241
Queda claro que las variables que forman el estado son x1 = vx , x2 = iL y la entrada
u = vi :

1 1 1 1 1
x1 = u + (R2 R3 ) 2 x1 (R2 R3 ) x2
R1 C R1 C R2 C R2 C R2 C
1 1
x2 = (R2 R3 ) x1 (R2 R3 ) x2
R2 L L
En forma matricial:
1
x1 1
+ 1
(R2 R3 ) R21C (R2 R3 ) R21C x1
R1 C R2 C 2 R1 C
= + u
x2 (R2 R3 ) R12 L (R2 R3 ) L1 x2 0
Si en las salidas se desea tener y1 = vo , y2 = iL , y3 = iR3 y y4 = iR1 :

y1 (R2 R3 ) R12 (R2 R3 ) x1 0
y 0 1 0
2
= + u
y3 (R2 R3 ) R 1R (R2 R3 ) R13 0
2 3
y4 R11 0 x2 1
R1
Mas ejemplos los puede encontrar en el captulo 3 de [1] y tambien en el captulo 3 de

[2].
6.3 Relacion entre las ecuaciones de estado y funcion de trans-

ferencia
Un procedimiento para encontrar la funcion de transferencia de un sistema lineal con
una entrada y una salida representado en el espacio de estados se muestra a contin-
uacion.
Las ecuaciones de estado en funcion del tiempo para una entrada y una salida se
describen por:
x(t) = Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t) + Du(t)
En funcion de la frecuencia deben ser:
X(s)s = AX(s) + BU(s)

Y (s) = CX(s) + DU(s)
La funcion de transferencia es la salida entre la entrada:

Y (s)
= G(s)
U(s)
MEGE 242
Reescribiendo las ecuaciones de estado para obtener la salida entre la entrada:
X(s)s AX(s) = BU(s)
(sI A) X(s) = BU(s)

X(s) = (sI A)1 BU(s)
Sustituyendo X(s) en la ecuacion de salida:

Y (s) = C (sI A)1 B + D U(s)
Y (s)
Ejemplo 5. Obtenga la funcion de transferencia U (s)
del siguiente sistema represen-
tado en el espacio de estados:

x1 2 1 0 x1 5

x2 = 3 0 1 x2 + 6 u
x3 4 0 0 xr 7

x1

y = [ 1 0 0 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Solucion. Para la transformacion de estados a funcion de transferencia se evalua:

Y (s) = C (sI A)1 B + D U(s)
De las matrices del sistema:

1
1 0 0 2 1 0 5
Y (s) = [ 1 0 0 ] s 0 1 0 3 0 1

6 + [ 0 ] U(s)
0 0 1 4 0 0 7
1
s 0 0 2 1 0 5

Y (s) = [ 1 0 0 ] 0 s 0 3 0 1 6 + [ 0 ] U(s)
0 0 s 4 0 0 7
1
s + 2 1 0 5

Y (s) = [ 1 0 0 ] 3 s 1 6 + [ 0 ] U(s)
4 0 s 7
Evaluando la inversa de la matriz (sI A):

s2 s 1 5
1
Y (s) = [ 1 0 0 ] 3s + 4 s + 2s
2
s+2 3 2
6 + [ 0 ] U(s)
s + 2s + 3s + 4
4s 4 s2 + 2s 3 7
MEGE 243

5s2 6s 7
1
Y (s) = [ 1 0 0 ] 15s + 20 6s + 12s
2
7s + 14 3 2
U(s)
s + 2s + 3s + 4
20s 24 7s2 + 14s 21
Multiplicando por el vector C solo queda el primer renglon:
1
Y (s) = [ 5s2 + 6s + 7 ] U(s)
s3 + 2s2 + 3s + 4
Y (s) 5s2 + 6s + 7
= 3
U(s) s + 2s2 + 3s + 4
6.4 Formas canonicas de la representacion en el espacio de

estados
Como se ha podido observar en los ejemplos anteriores existen muchas formas para
representar un sistema en el espacio de estados. Estas varan basicamente en la seleccion
de las variables de estado y de las salidas, lo cual implica obtener diferentes elementos
en las matrices y vectores de la representacion.
Existen algunas formas muy utilies en el analisis matricial de los sistemas en el
espacio de estados. A estas se les conoce como formas canonicas debido a que se
ajustan exactamente a un canon o a una caracterstica especca.
Los analisis que se hacen de un sistema en el espacio de estados se conocen co-
mo controlabilidad, observabilidad y solucion del sistema. Entonces existe una forma
canonica para representar los sistemas en cada caso.
Considere que un sistema se puede representar por la siguiente ecuacion diferencial
general:
dn dn1 d dn dn1 d
n
y + a1 n1
y + + an1 y + an y = b0 n
u + b1 n1
u + + bn1 u + bn u
dt dt dt dt dt dt
donde y es la salida y u es la entrada.
Tambien se puede representar como una funcion de transferencia de la siguiente
forma:
Y (s) bo sn + b1 sn1 + + bn1 s + bn
= n
U(s) s + a1 sn1 + + an1 s + an
En base a esta ecuacion diferencial y funcion de transferencia general se describen
las representaciones canonicas que se describen a continuacion.
MEGE 244
6.4.1 Forma canonica controlable
Esta forma es muy util en el analisis de controlabilidad y el diseno de controladores.

Las matrices se conforman como sigue:

x1 0 1 0 0 x1 0

x2 0 0 1 0 x2 0

= + u

(213)

xn1 0 0 0 1 xn1
xn an an1 an2 a1 xn 1

x1

x2

y = [ bn an b0 : bn1 an b0 : :
b1 a1 b0 ] + b0 u (214)

xn1
xn
6.4.2 Forma canonica observable
Esta forma es muy util en el analisis de observabilidad y el diseno de observadores. Las

matrices se conforman como sigue:

x1 0 0 0 0 an x1 bn an b0

x2 1 0 0
0 an1 x2 bn1 an1 b0

=

+ u (215)

xn1 0 0 1 0 a2 xn1 b2 a2 b0
xn 0 0 0 1 a1 xn b1 a1 b0

x1

x2

y = [0 0 0 1] + b0 u (216)

xn1
xn
Observe que la matriz A de la forma observable es la transpuesta de la matriz A de la
forma controlable. As mismo el vector B de la forma observable es el transpuesto del
vector C de la forma controlable y viceversa.
MEGE 245
6.4.3 Forma canonica diagonal
Esta forma es muy util en la solucion de los sistemas en el espacio de estados, ya que
permite colocar en la diagonal principal de la matriz de estado A los polos correspon-
dientes a la funcion de transferencia del mismo sistema. Cabe mencionar que esta
representacion solo es valida para sistemas con polos diferentes entre si, en caso de
tener dos o mas polos repetidos se utiliza la forma canonica de Jordan.
Suponga el siguiente sistema con polos diferentes:
=
U(s) (s + p1 )(s + p2 ) (s + pn1 )(s + pn )
Por fracciones parciales se puede reescribir como:
Y (s) c1 c2 cn
= b0 + + ++
U(s) s + p1 s + p2 s + pn
Entonces se puede representar en forma matricial como sigue:

x1 p1 0 0 0 x1 1

x2 0 p2 0 0
x2 1

= + u

(217)

xn1 0 0 pn1 0 xn1
xn 0 0 0 pn xn 1

x1

x2

y = [ c1 c2 cn1
cn ] + b0 u (218)

xn1
xn
6.4.4 Forma canonica de Jordan
Esta forma es muy util en la solucion de los sistemas en el espacio de estados, ya

que tambien permite colocar en la diagonal principal de la matriz de estado A los
polos correspondientes a la funcion de transferencia del mismo sistema. A diferencia
de la forma canonica diagonal, en la forma canonica de Jordan si es posible representar
sistemas con dos o mas polos repetidos.
Suponga el siguiente sistema con algunos polos repetidos:
=
U(s) (s + p1 )r (s + pr+1 ) (s + pn1 )(s + pn )
MEGE 246
donde r es el numero de polos repetidos. Suponga r = 3, por fracciones parciales se

puede reescribir como:
Y (s) c1 c2 c3 c4 cn
= b0 + + + + + +
U(s) (s + p1 )3 (s + p1 )2 (s + p1 ) s + p4 s + pn
Entonces se puede representar en forma matricial como sigue:

x1 p1 1 0 0 0 0 x1 0

x2 0 p1 1 0 0 0
x2 0

x3 0 0 p1 0 0 0
x3 1
x 0 0 0 p4 0 0 x4

4 1
= + u (219)

xn1 0 0 0 0 pn1 0 xn1
xn 0 0 0 0 0 pn xn 1

x1

x2

y = [ c1 c2 cn1
cn ] + b0 u (220)

xn1
xn
Ejemplo 6. Dada la ecuacion diferencial que describe el comportamiento de un sis-

tema, encuentre la representacion en el espacio de estados en la forma canonica:
Controlable.
Observable.
Diagonal o de Jordan.

y + 9y + 26y + 24y = 4u + 8u + 9u
Como funcion de transferencia:
Y (s) 4s2 + 8s + 9
= 3
U(s) s + 9s2 + 26s + 24
Solucion. De acuerdo con las formulas generales:

y + a1 y + a2 y + a3 y = b1 u + b2 u + b3 u
MEGE 247
Y (s) b1 s2 + b2 s + b3 4s2 + 8s + 9
= 3 =
U(s) s + a1 s2 + a2 s + a3 s3 + 9s2 + 26s + 24
Entonces:
a1 = 9; a2 = 26; a3 = 24
b0 = 0; b1 = 4; b2 = 8; b3 = 9
La forma canonica controlable resulta:

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 24 26 9 x3 1

x1

y = [ 9 8 4 ] x2 + [ 0 ] u
x3
La forma canonica observable se obtiene con la transpuesta de A y C de la forma
canonica controlable:

x1 0 0 24 x1 9

x2 = 1 0 26 x2 + 8 u
x3 0 1 9 x3 4

x1

y = [ 0 0 1 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Para obtener la forma canonica diagonal o de Jordan es necesario separar por fracciones
parciales:
Y (s) 4s2 + 8s + 9 c1 c2 c3
= = b0 + + +
U(s) (s + 2)(s + 3)(s + 4) s+2 s+3 s+4
donde:
4s2 + 8s + 9
c1 = lim (s + 2) = 4.5
s2 (s + 2)(s + 3)(s + 4)
4s2 + 8s + 9
c2 = lim (s + 3) = 21
s3 (s + 2)(s + 3)(s + 4)
4s2 + 8s + 9
c3 = lim (s + 4) = 20.5
s4 (s + 2)(s + 3)(s + 4)
Con los datos encontrados la forma canonica diagonal o de Jordan resulta:

x1 2 0 0 x1 1

x2 = 0 3 0 x2 + 1 u
x3 0 0 4 x3 1

x1

y = [ 4.5 21 20.5 ] x2 + [ 0 ] u
x3
MEGE 248
Ejemplo 7. Dada la funcion de transferencia que describe el comportamiento de un

sistema, encuentre la representacion en el espacio de estados en la forma canonica:
Controlable.
Observable.
De Jordan.
Y (s) 3s + 2
= 2
U(s) s (s + 3)
Solucion. Reescribiendo la funcion de transferencia:

Y (s) 3s + 2
= 3
U(s) s + 3s2
Entonces:
a1 = 3; a2 = 0; a3 = 0
b0 = 0; b1 = 0; b2 = 3; b3 = 2
La forma canonica controlable resulta:

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 0 0 3 x3 1

x1

y = [ 2 3 0 ] x2 + [ 0 ] u
x3
La forma canonica observable se obtiene con la transpuesta de A y C de la forma
canonica controlable:

x1 0 0 0 x1 2

2
x = 1 0 0 2 3u
x +
x3 0 1 3 x3 0

x1

y = [ 0 0 1 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Para obtener la forma canonica de Jordan es necesario separar por fracciones parciales:
Y (s) 3s + 2 c1 c2 c3
= 2 = b0 + 2 + +
U(s) s (s + 3) s s s+3
MEGE 249
donde:
3s + 2
c1 = lim s2 = 0.667
s0 s2 (s
+ 3)

d 2 3s + 2 3(s + 3) (3s + 2)
c2 = lim s 2 = lim = 0.778
s0 ds s (s + 3) s0 (s + 3)2
3s + 2
c3 = lim (s + 3) 2 = 0.778
s3 s (s + 3)
Con los datos encontrados la forma canonica de Jordan resulta:

x1 0 1 0 x1 0

2
x = 0 0 0 2 1u
x +
x3 0 0 3 x3 1

x1

y = [ 0.667 0.778 0.778 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Con Matlab se puede pasar de una funcion de transferencia a una representacion en
espacio de estados y viceversa con unas cuantas lneas como se muestra enseguida:
6.5 Solucion de las ecuaciones de estado

Existen varios metodos para obtener la solucion de un sistema representado en el espacio
de estado (es decir la ecuacion en el tiempo que describe el comportamiento para cierta
entrada o condiciones iniciales diferentes de cero). En cambio para la representacion
como funcion transferencia en general se aplica la transformada inversa de Laplace y
fracciones parciales.
MEGE 250
Podra pensarse que un sistema representado en estados que esta en funcion del
tiempo y no de la frecuencia como en Laplace, ya describe directamente el compor-
tamiento de sus variables. Sin embargo en las matrices de la representacion solo se
colocan los coecientes de una ecuacion diferencial, pero al igual que esta es necesario
resolverla para obtener la funcion que describe como cambian las variables en funcion
del tiempo.
En esta seccion se analizan tres metodos para obtener la solucion de un sistema en
el espacio de estados. Primeramente se describe el concepto general partiendo del caso
escalar:
x(t) = ax(t) + bu(t) (221)
en donde se tiene la derivada de la variable x(t), la entrada el sistema u(t) y los
coecientes a y b.
Solucion para el caso homogeneo donde u(t) = 0.
x(t) = ax(t) (222)
Una solucion es representar x(t) por medio de una serie:
x(t) = b0 + b1 t + b2 t2 + . . . + bk tk + . . . (223)
Entonces la derivada x(t) es:
x(t) = b1 + 2b2 t + . . . + kbk tk1 + . . .
sustituyendo las series en la ecuacion (222):
b1 + 2b2 t + . . . + kbk tk1 + . . . = a(b0 + b1 t + b2 t2 + . . . + bk tk + . . .)
de donde se pueden obtener las siguientes relaciones:
b1 = ab0
2b2 = ab1 = a2 b0
a3
3b3 = ab2 = b0
2
..
.
Ademas en el tiempo t = 0 de la ecuacion (223) se tiene que:
x(0) = b0
que representa el valor de la condicion inicial.

MEGE 251
Por lo tanto la ecuacion (223) se puede reescribir como:

1 2 2 1 3 3
x(t) = b0 + ab0 t + a b0 t + a b0 t + . . .
2! 3!

1 1
x(t) = 1 + at + a2 t2 + a3 t3 + . . . x(0)
2! 3!
y la sumatoria de los terminos entre parentesis corresponde a la serie de una exponencial,
de tal forma que la solucion homogenea se describe por:
x(t) = eat x(0) (224)
Para el caso de estados es facil llegar al mismo resultado, pero se debe tomar en cuenta
que son varias variables agrupadas en vectores y matrices:
x(t) = eAt x(0) (225)
en donde x(t) es el vector de todas las variables, x(0) es el vector de todas las condi-
ciones iniciales de cada variable y A es la matriz de estado con los coecientes de las
ecuaciones. eAt se conoce como la matriz exponencial y cada uno de sus elementos es
una exponencial cuyo exponente es un coeciente multiplicado por el tiempo.
Solucion para el caso no homogeneo u(t) = 0.

En el caso escalar:
x(t) = ax(t) + bu(t)
x(t) ax(t) = bu(t)
Multiplicando ambos lados de la ecuacion por eat :
eat [x(t) ax(t)] = bu(t)eat
el termino de la izquierda se puede igualar con:

d at
eat [x(t) ax(t)] = e x(t)
dt
Entonces:
d at
e x(t) = bu(t)eat
dt
Integrando de los lados en funcion del tiempo:
t t
d at
e x(t) dt = bu( )ea d
0 dt 0
t
eat x(t) x(0) = bu( )ea d
0
MEGE 252
t
at
x(t) = x(0)e + bu( )ea(t ) d (226)
0
Resultando una solucion con dos terminos, el primero ya analizado corresponde a la
solucion homogenea dada por las condiciones iniciales y la segunda es la solucion no
homogenea, dada por la convolucion con la entrada tambien conocida como solucion
forzada.
Trasladando el resultado a espacio de estados se tiene que:
t
x(t) = eAt x(0) + eA(t ) Bu( )d (227)
0
en donde vuelve a aparecer la matriz exponencial eAt . Otra forma de escribir la

ecuacion (227) es: t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d (228)
0
en donde (t) = eAt conocida como matriz de transicion de estados. Algunas propiedades
de esta matriz son:
(0) = eA0 = I (229)

1
(t)1 = eAt = (t) (230)
(t1 + t2 ) = eA(t1 +t2 ) = (t1 )(t2 ) (231)

(t) = L1 (sI A)1 (232)
Para encontrar la solucion en el caso matricial no se realiza la integral de convolucion

directamente debido a que puede resultar un procedimiento muy laborioso, la clave
esta en encontrar la matriz de transicion de estados (t). Enseguida se describen tres
metodos para encontrar la solucion de sistemas en el espacio de estados.
6.5.1 Solucion con enfoque de la transformada de Laplace
Considerando la representacion de estados:
x(t) = Ax(t) + Bu(t)
aplicando Laplace:
X(s)s x(0) = AX(s) + BU (s)
Agrupando:
X(s)s AX(s) = x(0) + BU (s)
(sI A)X(s) = x(0) + BU (s)
MEGE 253
Despejando el vector de estado:
X(s) = (sI A)1 x(0) + (sI A)1 BU (s)
Ahora aplicando la transformada inversa de Laplace y utilizando la propiedad de la

ecuacion (232): t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d
0
Ejemplo 8. Dado el siguiente sistema en espacio de estados encuentre la solucion

homogenea y forzada de las dos salidas para una entrada escalon u(t) = 10. Utilice el
metodo de solucion con el enfoque de la transformada de Laplace.

x1 0 1 x1 0

=

+ u(t)
x2 3 4 x2 4

y1 1 0 x1 0

= + u(t)
y2 0 1 x2 0

6

x(0) =
0
Solucion. De acuerdo con la ecuacion (228) es necesario calcular la matriz de tran-

sicion (t). t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d
0
Utilizando la propiedad dada en (232):

(t) = L1 (sI A)1
Primeramente se calcula:

1 0 0 1 s 1

(sI A) = s =
0 1 3 4 3 s+4
La inversa resulta:
1
s 1 s+4
s2 +4s+3
1
s2 +4s+3
s+4
(s+1)(s+3)
1
(s+1)(s+3)

(sI A)1 = = =
3 s 3 s
3 s+4 s2 +4s+3 s2 +4s+3 (s+1)(s+3) (s+1)(s+3)
MEGE 254
Aplicando la transformada inversa de Laplace:

3 t
e 12 e3t 1 t
e 12 e3t
2 2

(t) = L1 (sI A)1 =
32 et + 32 e3t 12 et + 32 e3t
Con este resultado ya se puede obtener la solucion homogenea multiplicando por el

vector de condiciones iniciales:
3 t
y1 (t) 1 0 e 12 e3t 1 t
e 12 e3t 6
2 2
=

y2 (t) 0 1 32 et + 32 e3t 12 et + 32 e3t 0
las salidas para la solucion homogenea son:

3 1
y1 (t) = 6 et e3t
2 2

3 t 3 3t
y2 (t) = 6 e + e
2 2
Simulando el sistema se observa como efectivamente el comportamiento de las salidas
para la solucion homogenea y las condiciones iniciales dadas, esta denido por las
ecuaciones encontradas para y1 (t) y y2 (t).
La solucion forzada se calcula con:

t
(t )Bu( )d
0
MEGE 255
3 (t )
t e 12 e3(t ) 1 (t )
e 12 e3(t ) 0
2 2

u( )d
0
32 e(t ) + 32 e3(t ) 12 e(t ) + 32 e3(t ) 4

t 2e(t ) 2e3(t )

10d
0
2e(t ) + 6e3(t )
t
2e(t ) 23 e3(t )

10
(t ) 3(t )
2e + 2e 0
Evaluando los lmites:
2 2et 23 + 23 e3t

10
2 + 2et + 2 2e3t
La solucion completa resulta:
3 t 4
y1 (t) 1 0 e 12 e3t 1 t
e 12 e3t 6 2et + 23 e3t
2 2
3
= + 10
y2 (t) 0 1 32 et + 32 e3t 12 et + 32 e3t 0 2et 2e3t
Las ecuaciones por separado son:

3 1 4 2
y1 (t) = 6 et e3t + 10 2et + e3t
2 2 3 3

3 t 3 3t
y2 (t) = 6 e + e + 10 2et 2e3t
2 2
La simulacion considerando solucion homogenea y forzada.
MEGE 256
La clave para encontrar la solucion de una sistema representado en el espacio de estados

es obtener las matriz de transicion de estados (t). En el enfoque anterior de la
transformada de Laplace es necesario calcular la matriz:
(sI A)1
y posteriormente calcular la transformada inversa:

L1 (sI A)1
Existen otros metdos para encontrar la matriz de transicion de estados (t) que no
utilizan Laplace y todo el analisis se realiza en en funcion del tiempo. Enseguida se
muestran dos de estos metodos.
6.5.2 Obtencion de (t) mediante la diagonalizacion de la matriz de estado
El hecho de transformar la matriz de estado A de tal manera que se obtenga una

matriz D en donde solo los elementos de las diagonal principal son diferentes de cero
y corresponden a los polos del sistema, permite encontrar la matriz de transicion de
estado (t) sin utilizar la transformada de Laplace.
La matriz de transicion de estado (t) se calcula con:
(t) = P eD t P 1 (233)
donde P es la matriz que permite diagonalizar A y obtener D, se dene por:

1 1 1

P = 1 2 3 (234)
21 22 23
En el siguiente ejemplo se ilustra el procedimiento, pero cabe mencionar que este es solo
valido para sistemas cuyos polos son diferentes entre si, es decir no hay polos repetidos.
Ejemplo 9. Del sistema en espacio de estados del problema 8 encuentre la matriz de

transicion de estados (t) por el metodo de diagonalizacion de A.

x1 0 1 x1 0

= + u(t)
x2 3 4 x2 4
MEGE 257
Solucion. Primeramente es necesario calcular los polos del sistema, para ello se re-
suleve:
det (sI A)

1 0 0 1 s 1
det (sI A) = det
s

=
2
= s + 4s + 3
0 1 3 4 3 s+4
Las races son:
1 = 1
2 = 3
Una vez calculadas las races se forma la matriz P :

1 1 1 1

P = =
1 2 1 3
La inversa de P resulta: 3 1

2 2

P 1 =
12 12
La matriz diagonal es:
1 0

D=
0 3
Finalmente la matriz de transicion de estados es:
t 3 1

1 1 e 0
D t 1
(t) = P e P =

2

2

1 3 0 e3t 12 12
3 t 1 t

1 1 2
e 2
e
(t) =

1 3 12 e3t 12 e3t
3 t
e 12 e3t 1 t
e 12 e3t
2 2

(t) =
32 et + 32 e3t 12 et + 32 e3t
Puede compararse este resultado con el obtenido mediante la transformada inversa de
Laplace encontrando que se llega a la misma transicion de estados (t). La continuacion
del procedimiento para la solucion del sistema es el mismo en ambos casos aplicando:
t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d
0
Este metodo se aplica solo para sistemas cuyos polos son diferentes, para el caso
de sistemas con polos repetidos no es posible obtener la matriz diagonal D y se debe
encontrar la representacion de Jordan J como se describe a continuacion.
MEGE 258
Diagonalizacion para sistemas con polos repetidos

La representacion de Jordan nos indica la diagonalizacion de las races de la siguiente
forma:
1 1 0

J = 0 1 0
0 0 3
donde 1 es el polo repetido y 3 es un polo diferente. La matriz eJ t correspondiente
es: t
e 1 te1 t 0
eJ t = 0

e1 t 0
0 0 e3 t
Para diagonalizar de esta forma la matriz de estado del sistema se utiliza la matriz de
transformacion S que se dene por:

1 0 1

S = 1 1 3 (235)
21 21 23
y la matriz de transicion de estados se calcula como sigue:
(t) = SeJ t S 1
Ejemplo 10. De las matrices del siguiente sistema en espacio de estados encuentre
la matriz de transicion de estados (t) por el metodo de diagonalizacion de A.

x1 0 1 x1 0

= + u(t)
x2 4 4 x2 6
Solucion. Primeramente es necesario calcular los polos del sistema, para ello se re-
suleve:
det (sI A)

1 0 0 1 s 1

det (sI A) = det s = = s2 + 4s + 4
0 1 4 4 4 s+4
Las races son:
1 = 2
2 = 2
MEGE 259
Como las races son repetidas se calcula la matriz S en lugar de P :

1 0 1 0
S=

=

1 1 2 1
La inversa de S resulta:
1 0
S 1 =

2 1
La matriz de Jordan es:
2 1

J =
0 2
Finalmente la matriz de transicion de estados es:
2t
1 0 e te2t 1 0
(t) = SeJ t S 1 =

2 1 0 e2t 2 1
2t
1 0 e + 2te2t te2t

(t) =
2 1 2e2t e2t
2t
e + 2te2t te2t

(t) =
4te2t 2te2t + e2t
La continuacion del procedimiento para la solucion del sistema es el mismo en ambos
casos aplicando: t
x(t) = (t)x(0) + (t )Bu( )d
0
6.6 Diseno de sistemas de control en el espacio de estados

En las secciones anteriores de este captulo se ha estudiado como se puede modelar
un sistema en el espacio de estados, las diferentes formas de representacion y como se
puede calcular su solucion en el tiempo en forma homogenea y forzada.
Sin embargo, el objetivo principal es analizar como se disenan los sistemas de control
en el espacio de estados. En estas notas se estudia el metodo de ubicacion de polos el
cual se describe a continuacion.
MEGE 260
6.6.1 Metodo de ubicacion de polos
El metodo como su nombre lo indica consiste en ubicar todos los polos del sistema en
lazo cerrado de tal forma de obtener la respuesta deseada. A diferencia de los metodos
del lugar geometrico de las races y Bode donde se busca ubicar unicamente los polos y
ceros del controlador o compensador, en los sistemas de control en espacio de estados
se ubica cada uno de los polos del sistema en lazo cerrado. Con esto se puede asegurar
que el sistema tenga la respuesta deseada y se evita la incertidumbre que ocurre en
los metodos de control clasico como LGR y Bode, en donde despues de disenar el
controlador o compensador hay que esperar que los polos y ceros de mayor orden se
cancelen o queden lo sucientemente lejos de los polos dominantes para que no afecten
al comportamiento.
La estructura general de un sistema en el espacio de estados se muestra en la gura:
Observe como algunas lneas en el diagrama tienen el indicador n, lo cual muestra que
son n senales las que uyen por ellas. Para aplicar un controlador se retroalimenta
el estado completo x y se multiplica por una ganancia Kn cada una de las variables.
Para poder retroalimentar el estado en la practica, es necesario contar con sensores
para medir cada una de las variables estado y poder as retroalimentar estas senales.
El esquema de control es:
El ajuste de las ganancias Kn permite ubicar los polos en lazo cerrado en las posiciones
deseadas. Sin embargo hace falta una accion integral que permita alcanzar el valor
deseado en estado estable. El agregar un integrador en el sistema aumenta en uno su
orden o el numero de sus variables de estado. A la nueva variable del controlador se le
MEGE 261
llama xN y se describe por:

t t
xN = Ki e(t)dt = Ki (yd y)dt
0 0
derivando ambos lados de la ecuacion:

xN = Ki (yd y) = Ki (yd Cx)
Entonces el esquema completo del sistema de control se muestra en la siguiente gura:
Las ecuaciones de estado que describen el sistema de control completo son:

x A 0 x B 0

= + u + yd (236)
xN C 0 xN 0 1

x

y = [C 0] (237)
xN
dado que u es:
x
u = Kx + Ki xN = [ K Ki ]

(238)
xn
donde:
K = [ K1 K2 . . . Kn ] (239)
Entonces las ecuaciones resultantes son:

x (A BK) BKi x 0

= + yd (240)
xN C 0 xN 1

x

y = [C 0] (241)
xN
MEGE 262
A la nueva matriz de estado de dimensiones (n + 1)x(n + 1) la denimos como:

(A BK) BKi

A = (242)
C 0
y es util para el ajuste de las ganancias del controlador obteniendo el polinomio carac-
terstico del sistema en lazo cerrado como sigue:

det sI A (243)
Se iguala el polinomio resultante con el polinomio deseado y entonces se obtienen las

ecuaciones para calcular las ganancias K1 , K2 , . . ., Kn y Ki del controlador. El poli-
nomio deseado es de segundo orden descrito por:
s2 + 2ns + n2
donde los valores de y n se calculan a partir de las caractersticas de la respuesta

transitoria deseada.
En muchas ocasiones el polinomio resultante de:

det sI A
es mayor a segundo orden y como el polinomio deseado es de segundo, los polos restantes
se utilizan para cancelar los ceros de la planta. En caso que la planta no tenga ceros,
los polos restantes se colocan de 5 a 10 veces alejados a la izquierda de la parte real de
los polos deseados para que no inuyan en el comportamiento transitorio.
Enseguida se resuelven algunos problemas que tratan de ilustrar el procedimiento
de diseno de controladores en el espacio de estados.
Ejemplo 11. Disene un sistema de control en el espacio de estados para un sistema

de primer orden descrito por:
Y (s) 350
=
U(s) s+3
Se desea obtener una respuesta que alcance un valor deseado de 20 con un sobrepaso
del Mp = 25% y un tiempo pico de tp = 5 [seg].
Solucion. Primeramente se representa el sistema en la forma controlabe:
[ x ] = [ 3 ] [ x ] + [ 350 ] u
y = [1][x] + [0]u
MEGE 263
Ahora se forma la representacion del sistema de control en lazo cerrado:

x 3 350K1 350Ki x 0

=

+ yd
xN 1 0 xN 1

x

y = [1 0]
xN
El polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado resulta:

s 0 3 350K1 350Ki
det sI A = det

0 s 1 0

s + (3 + 350K1) 350Ki

det sI A = det = s2 + (3 + 350K1 )s + 350Ki
1 s
Ahora es necesario encontrar el polinomio deseado segun las caractersticas de la res-
puesta transitoria esperada.
1 1
= 2 = 2 = 0.404

ln(Mp )
+1 ln(0.25)
+1
La frecuencia d que determina la parte imaginaria de los polos deseados se calcula con
el tiempo pico tp :

d = = = 0.628
tp 5
d 0.628
n = =
= 0.678
1 2
1 (0.404)2
= n = 0.277
0.277 j0.628
Y el polinomio deseado es:

s2 + 0.55s + 0.472
MEGE 264
Comparando el polinomio carecterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio

deseado:
s2 + (3 + 350K1 )s + 350Ki
s2 + 0.55s + 0.472
Las ecuaciones para calcular las ganancias K1 y Ki son evidentes:

0.55 3
3 + 350K1 = 0.55 K1 = = 0.007
350
0.472
350Ki = 0.472 Ki = = 0.0013
350
Simulando el sistema con las ganancias encontradas se obtiene para un valor deseado
de 20 la respuesta de la gura:
Apreciandose como se cumplen las especicaciones establecidas en la respuesta del

sistema, alcanzando el valor deseado con un sobrepaso del 25% y un tiempo pico de
tp = 5 [seg].

de segundo orden descrito por:
Y (s) 12
= 2
U(s) s + 2s + 2
Se desea obtener una respuesta que alcance un valor deseado de 10 con un sobrepaso
del Mp = 5% y un tiempo pico de tp = 5 [seg].
MEGE 265

x1 0 1 x1 0

= + u
x2 2 2 x2 12

x1

y = [1 0] + [0]u
x2

x1 0 1 0 x1 0

x2 = (2 + 12Ki ) (2 + 12K2 ) 12Ki x2 + 0 yd
xN 1 0 0 xN 1

x1
y = [1 0 0]
x2
xN

s 0 0 0 1 0
det sI A = det

0 s 0

(2 + 12K i ) (2 + 12K 2 ) 12K
i
0 0 s 1 0 0

s 1 0

det sI A = det (2 + 12Ki) s + (2 + 12K2 ) 12Ki
1 0 s

det sI A = s3 + (2 + 12K2 )s2 + (2 + 12K1 )s + 12Ki

1 1
= 2 = 2 = 0.69

ln(Mp )
+1 ln(0.05)
+1
La frecuencia d que determina la parte imaginaria de los polos deseados se calcula con
el tiempo pico tp :

d = = = 0.628
tp 5
d 0.628
n = =
= 0.868
1 2
1 (0.69)2
MEGE 266
= n = 0.599
0.599 j0.628

s2 + 1.198s + 0.754
Pero hace falta un polo para igualar los dos polinomios, dado que la planta no tiene
ceros que cancelar entonces se coloca el polo faltante 10 veces alejado a la izquierda de
la parte real de los polos deseados, es decir:
(s + 5.99)
Entonces el polinomio deseado completo es:
(s2 + 1.198s + 0.754)(s + 5.99) = s3 + 7.198s2 + 7.93s + 4.52

deseado:
s3 + (2 + 12K2 )s2 + (2 + 12K1 )s + 12Ki

s3 + 7.198s2 + 7.93s + 4.52
Las ecuaciones para calcular las ganancias K1 , K2 y Ki son evidentes:

7.198 2
2 + 12K2 = 7.198 K2 = = 0.433
12
7.93 2
2 + 12K1 = 7.93 K1 = = 0.494
12
4.52
12Ki = 4.52 Ki = = 0.377
12
de 10 la respuesta que se muestra en la siguiente gura.
tp = 5 [seg].
MEGE 267
Simulacion:

de tercer orden descrito por:
Y (s) s+2
=
U(s) (s + 1)(s + 3)(s + 4)
Se desea obtener una respuesta que alcance un valor deseado de 5 con un sobrepaso del
Mp = 10% y un tiempo de asentamiento de ts = 2 [seg].

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 0 0 1 x2 + 0 u
x3 12 19 8 x3 1

x1

y = [ 2 1 0 ] x2 + [ 0 ] u
x3

x1 0 1 0 0 x1 0
x 0 0 1 0 x 0
2 2
= + y
x3 (K1 + 12) (K2 + 19) (K3 + 8) Ki x3 0 d
xN 2 1 0 0 xN 1

x1
x

y = [1 0 0 0] 2
x3
xN
MEGE 268

s 0 0 0 0 1 0 0
0 s 0 0 0 0 1 0
det sI A = det

0 0 s 0 (K1 + 12) (K2 + 19) (K3 + 8) Ki
0 0 0 s 2 1 0 0

s 1 0 0
0 s 1 0
det sI A = det

(K1 + 12) (K2 + 19) s + (K3 + 8) Ki
2 1 0 s

det sI A = s4 + (K3 + 8)s3 + (K2 + 19)s2 + (K1 + Ki + 12)s + 2Ki

1 1
= 2 = 2 = 0.591

ln(Mp )
+1 ln(0.10)
+1

4 4
n = = = 3.38
ts (2)(0.591)
La frecuencia d es:

d = n 1 2 = 3.38 1 (0.591)2 = 2.73
= n = 2.48
2.48 j2.73

s2 + 4.96s + 17.59
Pero hacen falta dos polos para igualar los dos polinomios, dado que la planta tiene un
cero en (s + 2) entonces se puede utilizar uno de los polos faltantes para cancelarlo. El
otro se coloca 10 veces alejado a la izquierda de la parte real de los polos deseados, es
decir:
(s + 24.8)
MEGE 269
(s2 + 4.96s + 17.59)(s + 2)(s + 24.8) = s4 + 31.75s3 + 199.95s2 + 716.63s + 871.94

deseado:
s4 + (K3 + 8)s3 + (K2 + 19)s2 + (K1 + Ki + 12)s + 2Ki

s4 + 31.75s3 + 199.95s2 + 716.63s + 871.94
Las ecuaciones para calcular las ganancias K1 , K2 , K3 y Ki son evidentes:
K3 + 8 = 31.75 K3 = 31.75 8 = 23.75

K2 + 19 = 199.95 K2 = 199.95 19 = 180.95
871.94
2Ki = 871.94 Ki = = 435.97
2
K1 + Ki + 12 = 716.63 K1 = 716.63 Ki 12 = 268.99
de 5 la respuesta se muestra en la siguiente gura.

sistema, alcanzando el valor deseado con un sobrepaso del 10% y un tiempo de asen-
tamiento de ts = 2 [seg].
6.7 Controlabilidad
En la seccion anterior se estudio el diseno de sistemas de control mediante el metodo
de ubicacion de polos. Este consiste en ubicar todos y cada uno de los polos del
MEGE 270
sistema en lazo cerrado para obtener un comportamiento preestablecido. Para ello

se retroalimenta el estado completo mediante sensores que miden las senales de las
variables correspondientes. Finalmente con el uso de un amplicador por cada senal
se pueden ajustar las ganancias del controlador para ubicar los polos en las posiciones
deseadas.
Esta tecnica de control tiene exito en todos los sistemas en los cuales variando la
senal de entrada, se puede modicar el comportamiento de cada una de las variables
de estado. Cuando esto ocurre se dice que el sistema es completamente controlable.
En cambio si el sistema que se desea controlar tiene al menos una variable cuyo
comportamiento no se ve modicado por las variaciones de la senal de entrada, entonces
este sistema no es completamente controlable. En consecuencia no sera posible aplicarle
la tecnica de ubicacion de polos en forma directa, ya que si no es posible mediante la
entrada controlar el comportamiento de una variable, tampoco sera posible ubicar todos
los polos en los lugares deseados.
Lo anterior lleva a la pregunta como saber si el sistema que se desea controlar es
completamente controlable o no?. En la teora de control moderno se ha desarrollado
una prueba para determinar si el modelo matematico del sistema es completamente
controlable. En esta prueba se relaciona la matriz de estado A y la matriz de entrada
B del modelo. La prueba consiste en formar una matriz llamada de controlabilidad
como se muestra enseguida:

C M = B ... AB ... A2 B ... . . . An1 B (244)
donde n es el numero de variables del estado.
Si la matriz C M es de rango n, es decir que sea una matriz no singular o que su
determinante sea diferente de cero, entonces el sistema es completamente controlable.
En caso contrario sera no controlable.
Ejemplo 14. Se desea disenar un sistema de control para un motor de corriente

directa cuya funcion de transferencia esta dada por:
Q(s) 450
=
V (s) s(s + 4)
Determine si este sistema es completamente controlable considerando que las variables
de estado son la posicion y velocidad angular del eje.
Solucion. Primeramente se obtiene una representacion de estados del motor si:

x1 = q(t) posicion
x2 = x1 = q(t) velocidad
x2 = q(t) = 450v(t) 4q(t) = 450u 4x2
MEGE 271

x1 0 1 x1 0

=

+

u
x2 0 4 x2 450

x1

y = [1 0] + [0]u
x2
Dado que n es igual a dos la matriz de controlabilidad resulta:

0 0 1 0 0 450
..
CM = [ B AB ] = . =
450 0 4 450 450 1800
El determinante es:
det(CM ) = 4502 = 0
El rango es igual a dos y por lo tanto el sistema es completamente controlable.
Ejemplo 15. Verique si el siguiente sistema es completamente controlable:

x1 1 1 0 x1 0

x2 = 0 1 0 x2 + 0 u
x3 0 0 2 x3 1

x1

y = [ 1 0 0 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Solucion. Dado que n es igual a tres la matriz de controlabilidad resulta:
CM = [ B AB A2 B ]
Sustituyendo las matrices:

0 1 1 0 0 1 1 0 1 1 0 0
.. ..
CM = 0 . 0 1 0 0 . 0 1 0 0 1 0 0
1 0 0 2 1 0 0 2 0 0 2 1
de donde se obtiene que:
0 0 0

CM = 0 0 0
1 2 4
El determinante es:
det(CM ) = 0
El rango no es igual a tres y por lo tanto el sistema no es completamente controlable.
MEGE 272
6.8 Diseno de observadores

Los sistemas de control en el espacio de estados se basan en la retroalimentacion del
estado completo de la planta mediante sensores que miden estas senales. Sin embargo
no siempre es posible contar con todos los sensores para cada una de las variables, ya
sea debido a que no es facil medir la senal de cierta variable o debido a que ese sensor
en particular resulta muy costoso o difcil de conseguir.
Una alternativa de solucion a este problema es el diseno de un sistema que permita
estimar el comportamiento de las variables de la planta y de este obtener las senales
requeridas. A tales sistemas se les conoce como observadores y pueden construirse con
circuitos electronicos o programas de computadora.
El siguiente diagrama muestra un sistema de control en el espacio de estados con
dos variables que incluye un observador:
La estructura normal de un sistema de control en el espacio de estados retroalimenta

las variables de la misma planta, pero cuando no es posible hacerlo por no contar con
sensores para medir las senales es necesario un observador. En la gura se puede ver
como las ganancias del controlador K1 y K2 no se conectan con las variables de la
planta, si no que se toman las variables de un sistema alterno llamado observador que
intenta seguir el comportamiento de la planta.
Para que el obsevador funcione correctamente requiere de cierta informacion que es
tomada del sistema como la senal de entrada, la senal de salida y el conocimiento de
los coecientes de la misma planta.
MEGE 273
El diagrama mas detallado del observador se muestra en la siguiente gura:
El bloque nombrado con L son las ganancias del observador, estas se deben ajustar para
que este sea lo sucientemente rapido de tal manera que con la informacion que recibe
pueda estimar el valor de las variables de estado de la planta y pasarlos al controlador.
La clave consiste en llevar a cero la diferencia entre las salida de la planta y la salida
del obsevador, esto garantiza que las variables de estado tambien son iguales a las de
la planta.
El analisis se basa en el modelo de la planta que en general es:
x = Ax + Bu (245)
y = Cx + Du (246)
y el modelo del observador que es:
x = Ax + Bu + L(y y) (247)
y = C x + Du (248)
donde x son las variables de estado estimadas, y la salida del observador y L las
ganancias del obsevador dadas por:

L1
L2

..
.
Ln
Considerando la diferencia entre las salidas es:
y y = Cx + Du C x + Du = C(x x) (249)
sustituyendo en (247):
x = Ax + Bu + LC(x x) (250)
Restando (250) de (245) se tiene que:
= (A LC)(x x)
(x x) (251)
ex = (A LC)ex (252)
MEGE 274
donde ex es el error entre los estados de la planta y del observador. Finalmente se puede
concluir que el diseno del observador basta con ajustar las ganancias L para conseguir
que el observador sea mas rapido que la planta, una referencia es al menos diez veces.
En los siguientes ejemplos se ilustra el diseno de los observadores. Es recomendable
que el modelo de la planta se represente en la forma canonica observable para facilitar
los calculos, sin embargo es posible el diseno sin que se tenga el modelo en esa forma.
Ejemplo 16. Disene un sistema de control en el espacio de estados para un motor de

corriente continua cuya funcion de transferencia es:
Q(s) 350
=
V (s) s(s + 4)
Se desea obtener una respuesta que alcance un valor deseado de qd = 90o con un
sobrepaso del Mp = 10% y un tiempo de pico de tp = 2 [seg]. Considere que es
necesario un observador para estimar las variables de estado ya que solo se cuenta con
un sensor de posicion angular para medir la salida de la planta.
Solucion. Primeramente se representa el sistema en estados:

x1 0 1 x1 0

= + u
x2 0 4 x2 350

x1

y = [1 0] + [0]u
x2
Ahora se disena el observador, para ello es necesario calcular L1 y L2 :

0 1 L1 L1 1

A LC = [1 0] =
0 4 L2 L2 4
De esto se genera el siguiente polinomio:

s + L1 1
det (sI (A LC)) = det

= s2 + (4 + L1 )s + (4L1 + L2 )
L2 s+4
Del polinomio deseado el coeciente de amortiguamiento se calcula con la siguiente

formula:
1 1
= 2 = 2 = 0.591

ln(Mp )
+1 ln(0.10)
+1
MEGE 275
La frecuencia d es igual a:

d = = 1.571
tp
La frecuencia n es:
d
n = = 1.974
1 2
= n = 1.15
1.15 j1.571
Dado que se desea un observador diez veces mas rapido que la planta entonces el diseno
se hace para los polos:
11.5 j15.71
cuyo polinomio deseado para el observador es:
s2 + 23.5s + 379
s2 + (L1 + 4)s + (4L1 + L2 )
Las ecuaciones para calcular las ganancias L1 y L2 son evidentes:
L1 + 4 = 23.5 L1 = 23.5 4 = 19.5
4L1 + L2 = 379 L2 = 379 4(19.5) = 301
Enseguida se disena el controlador, primeramente se forma la representacion del sistema
de control en lazo cerrado:

x1 0 1 0 x1 0

x2 = 350K1 (350K2 + 4) 350Ki x2 + 0 yd
xN 1 0 0 xN 1

x1

y = [ 1 0 0 ] x2
xN

s 0 0 0 1 0

det sI A = det 0 s 0 350K1 (350K2 + 4) 350Ki
0 0 s 1 0 0

s 1 0

det sI A = det 350K1 s + (350K2 + 4) 350Ki
1 0 s

det sI A = s3 + (350K2 + 4)s2 + 350K1 s + 350Ki
MEGE 276
Ahora del polinomio deseado segun las caractersticas de la respuesta transitoria esper-
ada.
s2 + 2.3s + 3.79
Pero hace falta un polo para igualar los dos polinomios, el otro se coloca 10 veces alejado
a la izquierda de la parte real de los polos deseados, es decir:
(s + 11.5)
(s2 + 2.3s + 3.79)(s + 11.5) = s3 + 13.8s2 + 30.24s + 43.59

deseado:
s3 + (350K2 + 4)s2 + 350K1 s + 350Ki

s3 + 13.8s2 + 30.24s + 43.59

13.8 4
350K2 + 4 = 13.8 K2 = = 0.028
350
43.59
350Ki = 43.59 Ki = = 0.124
350
30.24
350K1 = 30.24 K1 = = 0.0864
350
de 90o la respuesta se muestra en la siguiente gura.

MEGE 277
tp = 2 [seg].
El programa para la simulacion de la planta y observador son:

de dos tanques de almacenamiento de lquidos descrito por las ecuaciones (93) y (95).
Se desea regular el nivel del primer tanque en 0.7 [m] en un tiempo de asentamiento
de ts = 90 [min] y con un sobrepaso del Mp = 10%. Considere que slo se cuenta con el
sensor para medir el nivel del primer tanque y es necesario agregar un observador.
Solucion. Primeramente se representa el sistema en estados:

x1 8.22x104 8.22x104 x1 1.27

= + u
x2 3.29x103 6.58x103 x2 0

x1

y = [1 0] + [0]u
x2
Ahora se disena el observador, para ello es necesario calcular L1 y L2 :

8.22x104 8.22x104 L1 (L1 + 8.22x104) 8.22x104

ALC = [1 0] =
3.29x103 6.58x103 L2 (L2 + 3.29x103) 6.58x103
MEGE 278
De esto se genera el siguiente polinomio:
det (sI (A LC))

s + (L1 + 8.22x104) 8.22x104

det
(L2 3.29x103 ) s + 6.58x103
s2 + (L1 + 7.4x103 )s + (6.58x103L1 8.22x104L2 + 8.1x106 )
Del polinomio deseado el coeciente de amortiguamiento se calcula con la siguiente
formula:
1 1
= 2 = 2 = 0.591

ln(Mp )
+1 ln(0.10)
+1
La frecuencia d es igual a:
4
n = = 1.25x103
ts
La frecuencia d es:
d = n 1 2 = 1.0x103
= n = 7.39x104
7.39x103 j1.0x103
Dado que se desea un observador diez veces mas rapido que la planta entonces el diseno
se hace para los polos:
7.39x102 j1.0x102
cuyo polinomio deseado para el observador es:
s2 + 1.48x102 s + 1.5x104
s2 + (L1 + 7.4x103 )s + (6.58x103L1 8.22x104L2 + 8.1x106 )

Las ecuaciones para calcular las ganancias L1 y L2 son evidentes:
L1 = 0.0074
L2 = 0.12
MEGE 279
Enseguida se disena el controlador, primeramente se forma la representacion del sistema

de control en lazo cerrado:

x1 (8.22x104 + 1.27K1 ) (8.22x104 + 1.27K2 ) 1.27Ki x1 0
3 3
x2 = 3.29x10 6.58x10 0 x2 + 0 yd
xN 1 0 0 xN 1

x1

y = [ 1 0 0 ] x2
xN

det sI A

s 0 0 (8.22x104 + 1.27K1 ) (8.22x104 + 1.27K2) 1.27Ki

det 0 s 0 3.29x103 6.58x103 0

0 0 s 1 0 0

s + (8.22x104 + 1.27K1 ) (8.22x104 + 1.27K2 ) 1.27Ki

det 3.29x103 s + 6.58x103 0
1 0 s
s3 +(7.4x103 +1.27K1 )s2 +(5.41x106 +4.24x103K2 +8.34x103+1.27Ki )s+8.34x103Ki
Ahora del polinomio deseado segun las caractersticas de la respuesta transitoria esper-
ada.
s2 + 1.48x103 s + 1.57x106
Pero hace falta un polo para igualar los dos polinomios, el otro se coloca 10 veces alejado
a la izquierda de la parte real de los polos deseados, es decir:
(s + 7.39x103)
(s2 +1.48x103s+1.57x106 )(s+7.39x103) = s3 +8.87x103s2 +1.25x105 s+1.16x108
Comparando el polinomio caracterstico del sistema en lazo cerrado y el polinomio

deseado:
s3 +(7.4x103 +1.27K1 )s2 +(5.41x106 +4.24x103K2 +8.34x103+1.27Ki )s+8.34x103Ki
s3 + 8.87x103 s2 + 1.25x105 s + 1.16x108

K1 = 1.15x103
K2 = 1.68x103
Ki = 1.39x106
MEGE 280
de 0.7 [m] la respuesta se muestra en la siguiente gura.

sistema, alcanzando el valor deseado con un sobrepaso del 10% y un tiempo de asen-
tamiento de ts = 90 [minutos].
El programa para la simulacion de la planta y observador son:
MEGE 281
6.9 Observabilidad
Con el diseno de un observador se pretende obtener la informacion de las variables de
estado de la planta mediante un sistema alterno. Esto es necesario cuando no se cuenta
con los sensores para obtener las senales directamente de la misma planta.
El observador utiliza la informacion de la salida de la planta para estimar las varia-
bles de estado, pero no para todos los sistemas basta con esta informacion para que el
observador pueda lograr la estimacion.
Cuando es posible estimar las variables de estado a partir de la salida de la plan-
ta se dice que se trata de un sistema completamente observable. Existe una prueba
matematica para determinar la observabilidad al igual que para controlabilidad. Esta
consiste en evaluar ciertas operaciones matriciales, en donde se involucra la matriz de
estado de la planta A y la matriz de salida C.

C

CA
2
OM =
CA

(253)
..
.
CAn1
donde el determinante de la matriz de observabilidad debe ser diferente de cero:
det(O M ) = 0 (254)
para que sea de rango n o que el sistema sea completamente observable.
Ejemplo 18. Se desea disenar un sistema de control para un motor de corriente

directa cuya funcion de transferencia esta dada por:
Q(s) 450
=
V (s) s(s + 4)
Determine si este sistema es completamente observable considerando que las variables
de estado son la posicion y velocidad angular del eje.
Solucion. Primeramente se obtiene una representacion de estados del motor si:

x1 = q(t) posicion
x2 = x1 = q(t) velocidad
x2 = q(t) = 450v(t) 4q(t) = 450u 4x2

x1 0 1 x1 0

= + u
x2 0 4 x2 450
MEGE 282

x1
y = [1 0]

+ [0]u
x2
Dado que n es igual a dos la matriz de observabilidad resulta:

[1 0]
C

1 0

OM = = 0 1 =
[0
CA 1] 0 4
0 4
El determinante es:
det(O M ) = 4 = 0
El rango es igual a dos y por lo tanto el sistema es completamente observable.
Ejemplo 19. Verique si el siguiente sistema es completamente observable:

x1 1 1 0 x1 0

x2 = 0 1 0 x2 + 0 u
x3 0 0 2 x3 1

x1

y = [ 1 0 0 ] x2 + [ 0 ] u
x3
Solucion. Dado que n es igual a tres la matriz de observabilidad resulta:

C

OM = CA
CA2
Sustituyendo las matrices:

[ 1 0 0 ]
1 1 0

[1 0 0 ] 0 1 0

OM = 0 0 2

1 1 0 1 1 0

[1 0 0] 0 1 0 0 1 0
0 0 2 0 0 2
de donde se obtiene que:
1 0 0

OM = 1 1 0
1 2 0
MEGE 283
El determinante es:
det(O M ) = 0
El rango no es igual a tres y por lo tanto el sistema no es completamente observable.
Los temas estudiados en estas notas cubren en forma general la teora de control clasico
y moderno, es necesario que el lector consulte la bibilografa para obtener mas detalles
al respecto.
Referencias
[1] Katsuhiko Ogata, [Ingeniera de Control Moderna], Prentice Hall, Tercera edi-
cion.
[2] Norman. S. Nise, [Sistemas de Control para Ingeniera], CECSA, Tercera edi-
cion.
[3] Michel K. Masten, Karl J. Astrom, R. Lane Dailey, at el., [Modern Control
Systems], IEEE.

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Notas del Curso Control I

M. en C. Miguel Eduardo Gonzalez Elas

Unidad de Ingeniera Electrica, U.A.Z.

Estas notas es material de apoyo para el Curso Ingeniera de Control I, impartido

Introduccion a la ingeniera de control.

Modelado matematico de sistemas.

Representacion de sistemas en diagramas de bloques.

Diseno de sistemas de control clasicos (Proporcional, Integral y Derivativo).

Diseno de sistemas electronicos con amplicadores operacionales.

Diseno de controladores mediante el metodo del lugar geometrico de las races.

Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia (Bode).

Representacion de sistemas en variables de estado.

Diseno de controladores mediante la retroalimentacion de estado.

Se considera que el alumno ya tiene conocimiento sobre transformada de Laplace, va-

Ingeniera de Control Moderna.

Autor: Katsuhiko Ogata.

Editorial: Prentice Hall (Tercera edicion).

Sistemas de Control para Ingeniera.

Autor: Norman. S. Nise.

Editorial: CECSA (Tercera edicion).

Modern Control Systems

Autores: Michel K. Masten, Karl J. Astrom, R. Lane Dailey, at el.

3 Estructura basica de un sistema de control y algunos ctriterios de

3.3.5 Perl de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

4 Diseno de controladores mediante el lugar geometrico de las races 133

5 Diseno de controladores mediante la respuesta en frecuencia 185

5.3 Criterio de estabilidad de Nyquist . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

6 Control en el espacio de estados (Control Moderno) 230

1 Introduccion a la Ingeniera de Control

Planta o proceso. La planta o proceso es el sistema que se desea controlar. Si

se dene por V (s) y la salida por Y (s). El comportamiento de la planta o proceso

En un motor la entrada puede ser el voltaje aplicado y la salida la velocidad

Diagrama general de un sistema de control en Lazo Abierto.

Diagrama general de un sistema de control en Lazo Cerrado.

Controlador. Este elemento es el encargado de proporcionar la senal adecuada

En el sistema de control en lazo abierto el controlador no tiene informa-

Por otro lado en lazo cerrado la entrada al controlador es la diferencia entre

El controlador tambien esta descrito por un modelo matematico. Se trata de una

Etapa de potencia. En muchas ocasiones la salida que produce el controlador

Sensor. En los sistemas de control en lazo cerrado es necesario retroalimentar

Sistema de Control. Un sistema de control se puede denir en forma general

Comparacion entre sistemas de control en lazo abierto y en lazo cerra-

1.2 Diagramas de bloques

Una conguracion muy comun en diagramas de bloques es el circuito en lazo cerrado,

La funcion de transferencia correspondiente del circuito en lazo cerrado se obtiene de

E(s) = R(s) B(s). (6)

Entonces sustituyendo E(s) en (5):

Y (s) = G(s)[R(s) B(s)]. (7)

De la retroalimentacion se obtiene que:

B(s) = H(s)Y (s). (8)

Finalmente sustituyendo B(s) en (7):

Y (s) = G(s)R(s) G(s)H(s)Y (s). (9)

En el analisis de diagramas de bloques hay dos aspectos que se deben tener en

Obtener el diagrama de bloques correspondiente a partir de una expresion matematica.

1.2.1 Representacion en diagrama de bloques de expresiones matematicas

Es importante poder representar una ecuacion por un diagrama de bloques, el siguiente

Un procedimiento sencillo consiste en despejar la derivada de mayor orden:

Entonces se aplica la transformada de Laplace:

Se comienza a formar el diagrama de bloques a partir de Q(s)s2 que representa la

Enseguida se hacen ramicaciones a partir de la velocidad Q(s)s, en la rama de abajo

1.2.2 Reduccion de diagramas de bloques

Para la reduccion de diagramas de bloques se utilizan algunas equivalencias muy utilies,

Aprovechando el diagrama de bloques detallado del motor visto en la seccion anterior y

La primera simplicacion se puede hacer multiplicando algunos de los bloques que

Solucion por mallas: t