PRCTICA N 3

Nombre: Valeria Tejena Sojos

Prof. De la materia: Ing. Carlos Salazar
Instructora de lab: Ing. Adriana Aguirre

Objetivos
1. Desarrollar un controlador PID que cumpla con Ess = 0 ante una entrada escaln
unitario, con un SP<5% y 2 < Tss < 4 segundos usando la herramienta
SISOTOOL de Matlab.

2. Realizar una prueba del controlador desarrollado y comprarar los resultados

tericos con los prcticos.

Desarrollo del controlador

Lugar geomtrico Final

Controlador final

Respuesta al escaln final

Prueba del controlador
Debe contener grfica de la entrada del sistema

Grfica de la salida del sistema

Sobrenivel porcentual

2.062 2.062 2
=
100 %
% = 3.0068 %

Tiempo de estabilizacin


= 44.44 40.36

= 4.04

Error en estado estacionario:

= 7.612 7.5

= 0.112

Resultados:

Desarrollo de
Parmetros Prueba de controlador Error
controlador
Tiempo de
4.04 3.84 5.20 %
estabilizacin
Error de Estado
0.112 0 0.112 %
Estacionario
%OS 3.008 2.3 30.78 %

Conclusiones
Se puede concluir que el controlador desarrollado en MATLAB cumple con los
parmetros pedidos dentro de un rango de efectividad aceptable, donde los
errores dados pueden ser provocados por diferentes perturbaciones que no se
tomaron en cuenta al momento de disear la planta o se dieron en el momento
de la prueba.