UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE CAMPECHE

CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MAQUINAS Y

MECANISMOS

ALUMNO:

HEBERT ALBERTO RODRGUEZ CMARA

TERCER CUATRIMESTRE

GRUPO B

PROFESOR:

ING. RAL OLAN QUE

SAN ANTONIO CARDENAS A 8 DE JUNIO DE 2011

 CONCEPTOS FUNDAMENTALES DE MQUINAS Y
MECANISMOS

ESLABONES

El trmino eslabn o elemento se utiliza para designar a cada una de las

piezas de una mquina o cada uno de los componentes de un mecanismo.

Los eslabones, por regla general, se suponen completamente rgidos.

Cuando no se adaptan a esa hiptesis de rigidez (por ejemplo, un resorte)
no tienen normalmente efecto alguno sobre la cinemtica del sistema,
aunque s sobre las fuerzas presentes en el mismo. En tal caso, estos
elementos no reciben el nombre de eslabones y se suelen ignorar durante
el anlisis cinemtico (aunque no durante el anlisis dinmico).

Puede ocurrir que un elemento posea rigidez unilateral - una correa, una
cuerda o una cadena -, en cuyo caso se considera eslabn en la traccin
que es cuando presentan rigidez -, pero no en la compresin.

La suposicin de rigidez indica que no puede haber movimiento relativo

entre dos puntos arbitrariamente seleccionados de un mismo eslabn.
Como resultado de esta hiptesis, muchos de los detalles complicados que
presentan las formas reales de las piezas de una mquina o mecanismo
carecen de importancia cuando se estudia su cinemtica. Por esta razn,
una de las prcticas ms comunes es trazar diagramas esquemticos muy
simplificados que contengan las caractersticas ms importantes de la
forma de cada eslabn, pero en los que se reduce casi al mnimo la
geometra real de las piezas fabricadas.

Estas representaciones simplificadas son de gran utilidad porque eliminan

factores que tienden a generar confusiones; no obstante, tienen tambin la
desventaja de que muestran una semejanza muy limitada con el elemento
real, por lo que pueden dar la impresin de que representan slo
construcciones acadmicas y no maquinarias reales.

Un eslabn o barra es cada uno de los cuerpos que forman un mecanismo

y, de acuerdo con lo dicho anteriormente, se supone que es rgido y sin
peso.
La condicin de rigidez de los eslabones no es necesariamente total, sino
solo implica que sea rgido respecto a las fuerzas a las que se somete el
eslabn.

Esta consideracin da lugar a una clasificacin de los eslabones de

acuerdo a su rigidez:

1. Rgido en ambos sentidos, cuando el eslabn tiene rigidez a tensin y

compresin. Ejemplos:

La biela de un compresor, un engrane, el pistn de una mquina de

combustin interna, etc.

2. Rgido en un nico sentido.

a) Rgido cuando se sujeta a compresin. Ejemplo: Fluidos hidrulicos.

b) Rgido cuando se sujeta a tensin. Ejemplo: Correas, bandas y
cadenas.

A fn de transmitir movimiento, los eslabones deben conectarse unos a

otros. Esas conexiones se realizan a travs de ciertas partes de sus
cuerpos que reciben el nombre de elementos.

Una pareja de elementos, pertenecientes a diferentes eslabones,

mantenidos permanentemente en contacto y de manera que existe
movimiento relativo entre ellos, recibe el nombre de par cinemtico.

Esta definicin da lugar a una nueva clasificacin de los eslabones, esta

clasificacin depende del nmero de elementos que contiene un eslabn;
en otras palabras, la clasificacin indica el nmero mximo de pares, que
puede formar el eslabn.

Es lgico que si los eslabones tienen como funcin la transmisin de

movimiento, el nmero mnimo de pares que deben formar es dos; as
pues, los eslabones se clasifican en:

1. Eslabn o barra binaria, vea la figura 3.

2. Eslabn o barra poligonal.2

a) Barra ternaria, vea la figura 4.

b) Barra cuaternaria
c) Barra quinaria, etctera.

Una vez que se han completado las clasificaciones de eslabones, es

necesario proceder con el estudio clasificacin de pares cinemticos.

PARES CINEMTICOS

Los eslabones de un mecanismo han de conectarse entre s de modo que

pueda transmitirse o permitirse el movimiento o movimiento potencial
desde el eslabn de entrada o impulsor hasta el de salida entre los
eslabones conectados. Las conexiones entre los eslabones se llaman
juntas, pares cinemticos o simplemente pares.

Pueden clasificarse en varios modos:

Por el tipo de contacto entre los elementos.

1. Unin completa o par cinemtico inferior: contacto superficial.

2. Unin media o par cinemtico superior: contacto sobre una lnea o
un punto.

Por el tipo de cierre de la junta.

El movimiento en el par cinemtico siempre viene limitado, bien sea por la

forma de las superficies en contacto (cierre de forma: su forma permite la
unin o el cierre), bien por la fuerzas exteriores que aseguran el contacto
(cierre de fuerza: requiere de una fuerza externa para mantenerse en
contacto o cierre) o bien por los enlaces que se establecen mediante otros
pares cinemticos (cierre de cadena o cierre de enlace).

Los pares cinemticos por cierre de fuerza y los pares con cierre de
cadena, permiten la utilizacin no slo de eslabones rgidos sino tambin
de eslabones flexibles e incluso fluidos. En cambio, los pares con cierre de
forma exigen siempre eslabones rgidos.

Por el nmero de grados de libertad.

Al estudiar cinemticamente un par es necesario estableces algn

parmetro variable (una distancia, un ngulo) que permita analizar el
movimiento relativo entre los dos elementos. El nmero de parmetros
mnimo necesario constituye los grados de libertad del par.

Por el nmero de eslabones conectados u orden de la junta.

Se define como el nmero de eslabones conectados menos uno.

Por el tipo de lubricacin.

1. Junta de pasador simple: Su configuracin de perno a travs de un

hueco conduce a la captura de una pelcula de lubricante entre las
superficies de contacto cilndricas. Ejemplo: mecanismo
limpiaparabrisas.
2. Juntas de corredera: Estos elementos requieren una ranura o varilla
rectas cuidadosamente maquinadas. La lubricacin es difcil de
mantener ya que el lubricante no es capturado por configuracin y
debe ser provisto de nuevo al correr la junta. Ejemplo: los pistones
en los cilindros de un motor.
3. Semijuntas: Experimentan an ms agudamente los problemas de
lubricacin de la corredera debido a que por lo general tienen dos
superficies curvadas de manera opuesta en contacto lineal, que
tienden a expulsar la capa de lubricante en la unin. Ejemplo: las
vlvulas de un motor que se abren y cierran por juntas de leva-
seguidor.

Pares inferiores y pares superiores.

En los pares inferiores el contacto se realiza en una superficie como, por

ejemplo, un pistn dentro de un cilindro, mientras que en los pares
superiores se realiza a lo largo de una lnea o un punto, como ocurre con
una leva y su palpador o en una pareja de ruedas dentadas.
Los pares inferiores, a su vez, se pueden clasificar en seis tipos:

Par giratorio. Se llama tambin articulacin de pasador. Slo permite

un movimiento de rotacin relativa entre los dos eslabones. Ya que este
movimiento queda definido nicamente mediante un ngulo de rotacin,
este par slo tienen un grado de libertad.

Par prismtico. Slo permite un movimiento relativo de deslizamiento

entre los eslabones. Tiene un grado de libertad, ya que la posicin relativa
queda definida por la distancia recorrida.

Par helicoidal o de tornillo. Aqu son posibles un movimiento de

rotacin y otro de traslacin, que estn relacionados entre s por el paso de
la rosca. En consecuencia, aunque el movimiento relativo queda definido
por dos parmetros, slo tienen un grado de libertad.
 Par cilndrico. Aunque tambin hay un movimiento de rotacin y otro
de traslacin, son independientes uno del otro, por lo que tiene dos grados
de libertad.

Par esfrico. Se llama tambin articulacin de rtula. Permite la

rotacin alrededor de cada uno de los tres ejes coordenados, por lo que
tienen tres grados de libertad.

Par plano. Es poco frecuente en mecanismos. Tiene tres grados de

libertad, que corresponden a dos desplazamientos lineales y un giro.
CADENA CINEMTICA

Una cadena cinemtica est constituida por un conjunto de eslabones

unidos mediante pares cinemticos que permiten movimientos relativos,
pero de forma que ninguno de los eslabones est fijo. A su vez, se pueden
unir cadenas cinemticas simples para obtener cadenas cinemticas ms
complicadas

Las cadenas cinemticas se dividen en:

1. Cerradas: si cada eslabn se conecta, por lo menos a otros dos; en

tal caso la cadena forma uno o ms circuitos cerrados (por ejemplo,
un cuadriltero articulado).

2. Abiertas: aquellas en las que hay al menos un eslabn que tiene un

solo par (por ejemplo, extremidades, robots,...).

Tambin se pueden clasificar por el nmero de elementos que tienen. As,

por ejemplo, con seis elementos podemos encontrar dos cadenas
cinemticas distintas, la cadena de Watt y la cadena de Stephenson.

Recordando la definicin de mecanismo de Reuleaux, se puede definir ste

en sentido estricto como aquella cadena cinemtica en la que hemos
fijado uno de sus eslabones (cuando se dice que un eslabn est fijo se da
a entender que se elige como marco de referencia para todos los dems
eslabones, es decir, que los movimientos de todos los dems se medirn
con respecto a ste en particular). En una mquina real, el eslabn fijo es
casi siempre una plataforma o base estacionaria, y se denomina eslabn
marco o base.

La cuestin de si ese marco de referencia es verdaderamente estacionario

(en el sentido de ser un marco de referencia inercial) no tiene importancia
para el estudio cinemtico; pero s la tiene en el problema dinmico, donde
deben ser consideradas las fuerzas.

En cualquier caso, una vez designado el marco de referencia, la cadena

cinemtica se convierte en un mecanismo y conforme el impulsor se mueve
pasando por varias posiciones denominadas fases, todos los dems
eslabones desarrollan movimientos definidos con respecto al marco de
referencia elegido. Por ello, se usa el trmino cadena cinemtica para
especificar una disposicin particular de eslabones y pares cinemticos,
cuando no se ha especificado qu eslabn se usar como marco de
referencia. Sin embargo, una vez sealado el eslabn de referencia, la
cadena cinemtica se convierte en un mecanismo.

GRADOS DE LIBERTAD

Puesto que el internes de la cinemtica se centra en el movimiento de los

cuerpos rgidos, es necesario explorar el concepto de grados de libertad del
movimiento de un cuerpo rgido. Grado de libertad de un cuerpo, es el
nmero mnimo de variables necesarias para especificar completamente la
posicin del cuerpo. Si el cuerpo est libre de moverse en el espacio su
movimiento tiene seis grados de libertad, vea la figura 1.
Es decir, se requieren seis variables para especificar completamente la
posicin del cuerpo:

Tres variables para especificar las coordenadas de un punto cualquiera del

cuerpo, respecto a un sistema de referencia dado, y tres variables para
especificar la orientacin de un sistema coordenado formado por tres
lneas perpendiculares unidas al punto seleccionado del cuerpo. A cada
una de esas variables se le asocia un grado de libertad. Al ponerse en
contacto, con otros cuerpos, el movimiento del cuerpo original pierde
grados de libertad, por ejemplo

1. Un trompo que gira manteniendo contacto con un plano pierde un

grado de libertad, el de translacin a lo largo del eje perpendicular al
plano de movimiento.
2. Si el trompo gira de manera tal que la punta permanece fija en un
punto, pierde los tres grados de libertad asociados a la translacin.
3. Un cuerpo sujeto a rotacin alrededor de un eje fijo pierde cinco
grados de libertad, restndole tan solo aquel asociado a la rotacin
alrededor del eje fijo.
4. Un cuerpo sujeto a translacin rectilnea, pierde todos sus grados de
libertad excepto aquel asociado a la translacin a lo largo del eje de
desplazamiento.
5. Un cuerpo sujeto a movimiento plano, un movimiento tal que todas
las partculas del cuerpo se mueven en planos paralelos, tiene tres
grados de libertad. Dos de ellos estn asociados

a las translaciones a lo largo de ejes linealmente independientes

contenidos en el plano de movimiento y el grado de libertad restante est
asociado a la rotacin alrededor de un eje fijo perpendicular al plano, vea
la figura 2.

Este ultimo tipo de movimiento reviste especial importancia en virtud de

que en una gran parte de los mecanismos industriales los cuerpos que
forman el mecanismo se mueven de esta manera. Ms an, la mayor parte
del curso se centra sobre esta clase de mecanismos llamados planos

El movimiento plano general tiene como casos especiales la traslacin

bidimensional y la rotacin alrededor de un eje fijo.
Figure 2: Grados de Libertad de un Cuerpo Rgido Sujeto a Movimiento
Plano General.

Determinacin del grado de libertad

Mecanismo cerrado: No tendr nodos con apertura y puede tener uno o

ms grados de libertad.

Mecanismo abierto con ms de un eslabn: Tendr siempre ms de un

grado de libertad y con esto necesitar tantos actuadores (motores) como
GDL tenga.

Dada: Cadena cinemtica abierta de dos eslabones binarios y una junta.

Ecuacin de Gruebler

GDL = 3L 2J 3G

Dnde:

GDL: nmero de grados de libertad

L: nmero de eslabones

J: nmero de juntas

G: nmero de eslabones fijados

 Ecuacin de Kutzbach

GDL = 3(L 1) 2J1 J2

Dnde:

L: nmero de eslabones

J1: nmero de juntas completas

J2: nmero de semi-juntas

CINEMATICA

La Cinemtica trata del estudio del movimiento de los cuerpos en general,

y, en particular, el caso simplificado del movimiento de un punto material.
Para sistemas de muchas partculas, tales como los fluidos, las leyes de
movimiento se estudian en la mecnica de fluidos. El movimiento trazado
por una partcula lo mide un observador respecto a un sistema de
referencia. Desde el punto de vista matemtico, la Cinemtica expresa
cmo varan las coordenadas de posicin de la partcula (o partculas) en
funcin del tiempo. La funcin que describe la trayectoria recorrida por el
cuerpo (o partcula) depende de la velocidad (la rapidez con la que cambia
de posicin un mvil) y de la aceleracin (variacin de la velocidad respecto
del tiempo).

El movimiento de una partcula (o cuerpo rgido) se puede describir segn

los valores de velocidad y aceleracin, que son magnitudes vectoriales.

Si la aceleracin es nula, da lugar a un movimiento rectilneo

uniforme y la velocidad permanece constante a lo largo del tiempo.

Si la aceleracin es constante con igual direccin que la velocidad,

da lugar al movimiento rectilneo uniformemente acelerado y la
velocidad variar a lo largo del tiempo.

Si la aceleracin es constante con direccin perpendicular a la

velocidad, da lugar al movimiento circular uniforme, donde el
mdulo de la velocidad es constante, cambiando su direccin con el
tiempo.

Cuando la aceleracin es constante y est en el mismo plano que la

velocidad y la trayectoria, tenemos el caso del movimiento
 parablico, donde la componente de la velocidad en la direccin de la
aceleracin se comporta como un movimiento rectilneo
uniformemente acelerado, y la componente perpendicular se
comporta como un movimiento rectilneo uniforme, generndose una
trayectoria parablica al componer ambas.

Cuando la aceleracin es constante pero no est en el mismo plano

que la velocidad y la trayectoria, se observa el efecto de Coriolis.

En el movimiento armnico simple se tiene un movimiento peridico

de vaivn, como el del pndulo, en el cual un cuerpo oscila a un lado
y a otro desde la posicin de equilibrio en una direccin determinada
y en intervalos iguales de tiempo. La aceleracin y la velocidad son
funciones, en este caso, sinusoidales del tiempo.

Al considerar el movimiento de traslacin de un cuerpo extenso, en el caso

de ser rgido, conociendo como se mueve una de las partculas, se deduce
como se mueven las dems. As basta describir el movimiento de una
partcula puntual tal como el centro de masa del cuerpo para especificar el
movimiento de todo el cuerpo. En la descripcin del movimiento de
rotacin hay que considerar el eje de rotacin respecto del cual rota el
cuerpo y la distribucin de partculas respecto al eje de giro. El estudio del
movimiento de rotacin de un slido rgido suele incluirse en la temtica
de la mecnica del slido rgido por ser ms complicado. Un movimiento
interesante es el de una peonza, que al girar puede tener un movimiento
de precesin y de nutacin

Cuando un cuerpo posee varios movimientos simultneamente, tal como

uno de traslacin y otro de rotacin, se puede estudiar cada uno por
separado en el sistema de referencia que sea apropiado para cada uno, y
luego, superponer los movimientos.

BIBLIOGRAFIA
www.imem.unavarra.es/web_imac/pages/.../apuntes_tema2.pdf

https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r62934.PDF

www.ingenierias.ugto.mx/profesores/.../IntroduccionALosMecanismos.pdf

http://www.unav.es/adi/UserFiles/File/1000104940/ApuntesTeorMaqCap1.pdf

http://www.monografias.com/trabajos13/cinem/cinem.shtml