Santa Cruz de la Sierra 01-12-2014

CINEMATICA DE UN CUERPO RIGIDO

INTRODUCCIN.
En este captulo se considera la cinemtica de cuerpos rgidos. Se investigan
las relaciones existentes entre el tiempo, las posiciones, las velocidades
y las aceleraciones de las diferentes partculas que forman un cuerpo
rgido. Como se ver, los diferentes tipos de movimiento de cuerpo rgido
pueden agruparse de manera conveniente en la forma que sigue

-Traslacin. Se afirma que un movimiento ser de traslacin si

toda lnea recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin
durante el movimiento. Tambin puede observarse que
en la traslacin todas las partculas que constituyen el cuerpo
se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias
son lneas rectas, se afirma que el movimiento es una

traslacin rectilnea

si las trayectorias son lneas

curvas, el movimiento es una traslacin curvilnea

-Rotacin alrededor de un eje fijo. En este movimiento, las partculas

que forman al cuerpo rgido se mueven en planos paralelos
a lo largo de crculos centrados sobre el mismo eje fijo

Si este eje, llamado eje de rotacin, interseca

al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen
velocidad cero y aceleracin cero.
La rotacin no debe confundirse con ciertos tipos de traslacin
curvilnea. Por ejemplo, la placa que se muestra en la figura (a) es una traslacin curvilnea, con
todas sus partculas movindose
a lo largo de crculos paralelos, mientras que la placa
que se muestra en la figura (b) est en rotacin, con todas sus
partculas movindose a lo largo de crculos concntricos.

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En el primer caso, cualquier lnea recta dada dibujada sobre
la placa mantendr la misma direccin, en tanto que en el segundo
caso, el punto O permanece fijo.
Como cada partcula se mueve en un plano determinado,
se afirma que la rotacin del cuerpo alrededor de un eje fijo
es un movimiento plano.

-Movimiento plano general. Hay muchos otros tipos de movimiento

plano, esto es, movimientos en los cuales todas las partculas
del cuerpo se mueven en planos paralelos. Cualquier
movimiento plano que no es ni una rotacin ni una traslacin
se conoce como un movimiento plano general. En la figura
15.5 se dan dos ejemplos de movimiento plano general.

-Movimiento alrededor de un punto fijo. El movimiento

tridimensional
de un cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por ejemplo,
el movimiento de un trompo sobre un piso rugoso
se conoce como movimiento alrededor de un punto fijo.

-Movimiento general. Cualquier movimiento de un cuerpo rgido

que no entra en ninguna de las categoras anteriores se
conoce como movimiento general.
Despus de un breve anlisis en la seccin 15.2 del movimiento
de traslacin, en la seccin 15.3 se considera la rotacin de un cuerpo
rgido alrededor de un eje fijo. Se definir la velocidad angular y la
aceleracin angular de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo, y el
lector aprender a expresar la velocidad y la aceleracin de un punto
dado del cuerpo en trminos de su vector de posicin, de la velocidad
angular y de la aceleracin angular del cuerpo.
Las siguientes secciones se dedican al estudio del movimiento plano
general de un cuerpo rgido y a su aplicacin al anlisis de mecanismos
tales como engranes, bielas y eslabones conectados por medio de pasadores.
Al descomponer el movimiento plano de una placa en una traslacin
y una rotacin (secciones 15.5 y 15.6), se expresar la velocidad de

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un punto B de la placa como la suma de la velocidad de un punto de referencia
A y de la velocidad de B relativa al sistema de referencia que se
traslada con A (esto es, que se mueve con A pero que no gira). El mismo
planteamiento se utiliza posteriormente en la seccin 15.8 para expresar
la aceleracin de B en trminos de la aceleracin de A, y la aceleracin
de B relativa a un sistema de referencia que se traslada con A.

La parte restante del captulo se dedica al anlisis del movimiento

en tres dimensiones de un cuerpo rgido, a saber, el movimiento de
un cuerpo rgido como un punto fijo y el movimiento general de un
cuerpo rgido. En las secciones 15.12 y 15.13 se utiliza un sistema de
referencia fijo o sistema de referencia en traslacin para realizar este
anlisis; en las secciones 15.14 y 15.15 ser considerado el movimiento
del cuerpo relativo al sistema de referencia en rotacin o a un sistema
de referencia en movimiento general, y se volver a usar el concepto
de aceleracin de Coriolis.

TRASLACIN
Considere un cuerpo rgido en traslacin (ya sea rectilnea o curvilnea),
y deje que A y B sean cualesquiera dos de sus partculas (figura (a) ). Al denotar, respectivamente,
por y los vectores de posicin
de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y mediante
_ al vector que une a A y B, se escribe

_ _ _

Se diferencia esta relacin con respecto a t. Hay que resaltar que de

la definicin pura de traslacin, el vector _ debe mantener una direccin
constante; su magnitud tambin debe ser constante, ya que A

y B pertenecen al mismo cuerpo rgido. De tal modo, la derivada de

_ es cero y se tiene
_
Al diferenciar una vez ms, se escribe
_
En consecuencia, cuando un cuerpo rgido est en traslacin, todos
los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin
en cualquier instante dado (figura (b) y (c) ). En el caso de traslacin curvilnea,

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la velocidad y la aceleracin cambian en direccin, as como en
magnitud, en cada instante. En el caso de traslacin rectilnea, todas las
partculas del cuerpo se mueven a lo largo de lneas rectas paralelas, y su
velocidad y aceleracin se mantienen en la misma direccin durante el
movimiento completo.

ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Considere un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo . Sea

P un punto del cuerpo y r su vector de posicin con respecto a un
sistema
de referencia fijo. Por conveniencia, se supone que el sistema de
referencia est centrado en el punto O sobre AA_ y que el eje z coincide
con . Sea B la proyeccin de P sobre ; puesto
que P debe permanecer a una distancia constante de B, describir
un crculo de centro B y de radio r sen _, donde _ denota el ngulo
formado por r y .

La posicin de P y del cuerpo completo est definida totalmente

por el ngulo que forma la lnea BP con el plano . El plano se
conoce como coordenada angular del cuerpo y se define como positiva
cuando se ve en sentido contrario al de las manecillas del reloj desde
. La coordenada angular se expresar en radianes (rad) o, en ocasiones,
en grados () o revoluciones (rev). Recurdese que

1 = 2 = 360

Recurdese de la seccin 11.9 que la velocidad = / de una

partcula P es un vector tangente a la trayectoria de P y de magnitud
= /. Al observar que la longitud del arco descrito por P cuando
el cuerpo gira un ngulo es
= () = ( )

y al dividir ambos miembros entre , se obtiene en el lmite, cuando

tiende a cero,

= =

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Donde denota la derivada en el tiempo de . (Advierta que el ngulo
depende de la posicin de P dentro del cuerpo, pero que la razn
de cambio . es en s misma independiente de P.) La conclusin es que

la velocidad v de P es un vector perpendicular al plano que contiene

a y r, y de magnitud v definida Pero ste es precisamente
el resultado que se obtendra al dibujar un vector = (de la figura)
a lo largo de y se formara el producto vectorial
Entonces se escribe

= =

El Vector

= =

que est dirigido a lo largo del eje de rotacin se denomina la velocidad

angular del cuerpo y es igual en magnitud a la razn de cambio
de la coordenada angular; su sentido puede obtenerse mediante la regla
de la mano derecha con base en el sentido de rotacin del cuerpo.

La aceleracin de la partcula P se determinar a continuacin.

Al diferenciar y recordar la regla de diferenciacin de un producto
vectorial, se escribe

a= = ( )

= +

=
+

El vector se denota mediante y se denomina aceleracin angular
del cuerpo. Al sustituir tambin v, se tiene

a= + ( )

Al diferenciar y recordar que k es constante en magnitud y direccin,

se tiene
= = =

De tal modo, la aceleracin angular de un cuerpo que gira alrededor de

un eje fijo es un vector dirigido a lo largo del eje de rotacin, y es igual
en magnitud a la tasa de cambio de la velocidad angular. Se observe que
la aceleracin de P es la suma de dos vectores. El primer vector es igual al
producto vectorial ; es tangente al crculo descrito por P y, por lo tanto,
representa la componente tangencial de la aceleracin.
El segundo vector es igual al triple producto vectorial (mixto de
tres vectores) ( ) obtenido al formar el producto vectorial
de w y ; ya que es tangente al crculo que describe P, el triple
producto vectorial est dirigido hacia el centro B del crculo y, por
consiguiente, representa la componente normal de la aceleracin.

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Rotacin de una placa representativa. La rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo puede definirse mediante el movimiento
de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular
al eje de rotacin. Se elige el plano xy como el plano de referencia y se
supone que coincide con el plano de la figura, con el eje z apuntando hacia
fuera del papel. Al recordar que = , se

nota que un valor positivo del escalar _ corresponde a una rotacin en

el sentido contrario al de las manecillas del reloj de la placa representativa,
y un valor negativo a una rotacin en el sentido de las manecillas
del reloj. Al sustituir wk por w en la ecuacin, se expresa la
velocidad de cualquier punto P dado de la placa como

Puesto que los vectores k y r son mutuamente perpendiculares, la magnitud

de la velocidad v es
=

y su direccin puede obtenerse al girar r 90 en el sentido de rotacin de la placa.

Al sustituir = y = en la ecuacin y observar que el doble
producto cruz de r por k origina una rotacin de 180 del vector r, se expresa
la aceleracin del punto P como

a= 2

Al descomponer a en las componentes tangenciales y normal (figura) se escribe

at k r at r
an w2 r an rw2

La componente tangencial at apunta en la direccin contraria a la del

movimiento de las manecillas del reloj si el escalar es positivo, y en
la direccin del movimiento de las manecillas del reloj si es negativo.
La componente normal an siempre apunta en la direccin opuesta
a la de r, esto es, hacia O.

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ECUACIONES QUE DEFINEN LA ROTACIN
DE UN CUERPO RGIDO ALREDEDOR DE UN EJE FIJO
Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira
alrededor de un eje fijo cuando su coordenada angular puede
expresarse como una funcin conocida de t. Sin embargo, en la prctica
la rotacin de un cuerpo rgido rara vez se define mediante una
relacin entre y t. Con mayor frecuencia, las condiciones de movimiento
se especificarn mediante el tipo de aceleracin angular que
posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que se d como una funcin
de t, como una funcin de o como una funcin de w. Al recordar
las relaciones, se escribe

d
w
dt

dw d 2
a
dt dt 2

Al despejar dt y sustituir

dw
aw
d

Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se obtuvieron para el
movimiento rectilneo de una partcula, su integracin puede efectuarse
siguiendo el procedimiento
Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:

-Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de

que la aceleracin angular es cero. Consecuentemente, la aceleracin
angular es constante, y la coordenada angular est dada
por la frmula

0 wt

-Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es constante.

Las siguientes frmulas que relacionan la velocidad angular, la coordenada angular y
el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar. La similitud entre las frmulas
derivadas aqu y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente
acelerado de una partcula es manifiesta.
w w0 t

1
0 w0t t 2
2

w2 w02 2 ( 0 )

Debe subrayarse que la frmula (15.15) slo se usa cuando =0, y

las frmulas (15.16) slo cuando =constante. En cualquier otro caso,
deben emplearse las frmulas generales.

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